JPH08112796A - Wiring piping structure and its wiring piping molding method in relatively rotating part - Google Patents
Wiring piping structure and its wiring piping molding method in relatively rotating partInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この出願に係る発明は、産業ロボ
ット、マニピュレータ等の旋回機械における相対回転部
の配線・配管構造の改良に係り、詳しくは、例えば、産
業ロボットの固定台から旋回台へ導かれるケーブルやホ
ース類が旋回台に旋回によって絡まず、狭いスペースで
も処理でき、しかも大きな動作角（旋回角）を確保しう
る配線・配管構造とその配線・配管の成形方法に関す
る。本明細書において「配線・配管」とは、ケーブル及
び／又はホース類を意味する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention according to the present application relates to improvement of the wiring / piping structure of a relative rotating part in a turning machine such as an industrial robot or a manipulator. More specifically, for example, from a fixed base of an industrial robot to a rotary base. The present invention relates to a wiring / piping structure and a method of molding the wiring / piping that can be processed even in a narrow space and can secure a large operating angle (wiring angle) because cables and hoses that are guided do not entangle by swiveling on a swivel base. In the present specification, “wiring / piping” means cables and / or hoses.
【０００２】[0002]
【従来技術と発明が解決しようとする課題】近時、産業
ロボット等の動作範囲拡大に対する要求やロボット内蔵
のケーブルの信頼性向上に対する要求が増大する中で、
相対回転部におけるケーブルの配線・配管構造について
の提案が種々なされている。2. Description of the Related Art Recently, as the demand for expanding the operating range of industrial robots and the demand for improving the reliability of cables incorporated in robots increases,
Various proposals have been made for cable wiring / piping structures in the relative rotating part.
【０００３】この種の配線・配管構造には従来概ね４つ
の形式があり、それぞれ以下の課題を有する。Conventionally, there are roughly four types of wiring and piping structures of this type, and each has the following problems.
【０００４】 ねじり方式 図３のように、軸（回転部）０１の回転に伴い、回転部
０１と非回転部０２との間に導設された、一つに束ねら
れたケーブル０３がねじられることにより一定範囲の旋
回動作が可能となっている方式である。この方式は狭い
処理スペースでケーブルが処理可能であるが、ケーブル
の耐久性に最も不利なねじりが作用するため大きなねじ
り角（動作角）はとれない。Twisting Method As shown in FIG. 3, as the shaft (rotating part) 01 is rotated, the cable 03 bundled into one and guided between the rotating part 01 and the non-rotating part 02 is twisted. This is a method that allows a turning motion within a certain range. With this method, the cable can be processed in a narrow processing space, but a large twist angle (operating angle) cannot be taken because the most disadvantageous twist acts on the durability of the cable.
【０００５】 ケーブルベア方式：実開昭５５−１５
９７５号公報 図４に示すように、軸（回転部）の回転に伴い中心の回
転ドラム０４にケーブルベア０５が巻きつきながら平面
的にＵの字形を保ちつつ追従する。ケーブルと外壁と直
接擦ることがないが、回転ドラム０４のようなガイド部
材が必要で、ケーブルの取付、交換が困難であるうえ、
処理半径をあまり小さくすることができない。[5] Cable bear system: Shokai 55-15
As shown in FIG. 4, as the shaft (rotating part) rotates, the cable bear 05 wraps around the rotating drum 04 at the center and follows the U-shape in plan view. Although it does not rub the cable directly against the outer wall, it requires a guide member such as the rotating drum 04, which makes it difficult to attach and replace the cable.
The processing radius cannot be made too small.
【０００６】 渦巻き方式：実公平３−５１１１４号
公報 図５に示すように、固定台の内部空間０６に、複数個の
枠０７ａが互いに回動自在に連結されてなる枠形鎖状体
０７を図５のように渦巻状に配置し、その両端を旋回台
と固定台にそれぞれ固定し、枠状鎖状体０７の内部にケ
ーブル０８を挿通させたものである。旋回台が回転する
と、枠形鎖状体０７が仮想線で示すように案内部材０９
に巻きつくように渦巻いて追従する。なお、図示してい
ないが、バネ板にケーブルを沿わして設け、これを渦巻
き状にしたものも原理的には上記と同じである。しか
し、この場合も枠や案内部材０９のようなガイド部材が
必要で、ケーブルの取付、交換が困難であるうえ、処理
半径をあまり小さくすることができない。Swirl method: Japanese Utility Model Publication No. 3-51114 As shown in FIG. 5, a frame-shaped chain member 07 in which a plurality of frames 07a are rotatably connected to each other is provided in an internal space 06 of a fixed base. As shown in FIG. 5, it is arranged in a spiral shape, both ends of which are fixed to a swivel base and a fixed base, respectively, and a cable 08 is inserted through the inside of the frame-shaped chain member 07. When the swivel base rotates, the frame-shaped chain 07 is guided by the guide member 09 as shown by an imaginary line.
It swirls to follow and follows. Although not shown, a spring plate provided with a cable along it and having a spiral shape is also the same as the above in principle. However, in this case as well, a guide member such as a frame or a guide member 09 is required, which makes it difficult to attach or replace the cable, and the treatment radius cannot be made too small.
【０００７】 Ｕの字形方式：実公平５−６０７７号
公報 図６に示すように、軸の回転に伴い、ケーブル０１０が
立体的なＵの字形を保ちながら追従する。ケーブル処理
部品が少なく、取付、交換作業が比較的容易であるが、
ガイド部材０１１が必要で、多くのケーブルを通すこと
ができないうえ、Ｕの字形の保持がケーブルの剛性と取
付半径に依存するので任意のケーブルを通すことができ
ない。U-Shape Method: Japanese Utility Model Publication No. 5-6077 As shown in FIG. 6, the cable 010 follows the rotation of the shaft while maintaining the three-dimensional U-shape. There are few cable processing parts, and installation and replacement work is relatively easy.
Since the guide member 011 is necessary, many cables cannot be passed, and since the U-shaped holding depends on the rigidity and the mounting radius of the cable, any cable cannot be passed.
【０００８】この出願に係る発明の目的は、産業ロボッ
トなどの旋回機械の動作範囲の拡大要求、内蔵ケーブル
の信頼性の向上要求に応えるとともに、狭い処理スペー
スですみ、交換が容易な配線・配管構造とその配線・配
管の成形方法を提供することにある。The object of the invention according to this application is to meet the demands for expanding the operating range of turning machines such as industrial robots and for improving the reliability of built-in cables. It is to provide a method of forming a structure and its wiring and piping.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、請
求項１の発明は、旋回機械において相対回転部が形成さ
れる、固定部側と回転部側、或いは第一回転部と第二回
転部との間の配線・配管構造であって、固定部側又は第
一回転部の内部に配線・配管の導設空間を形成し、この
導設空間内にコイル状に形成した配線・配管を導設し、
このコイル状配線・配管の基端部を固定部側又は第一回
転部に固定するとともに、その終端部を回転部側又は第
二回転部側に固定し、しかも、該コイル状配線・配管の
コイル中心を回転部又は第二回転部の回転中心に略一致
するように配設したことを特徴とする相対回転部におけ
る配線・配管構造である。In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 is such that in a turning machine, a relative rotating part is formed, or a fixed part side and a rotating part side, or a first rotating part and a second rotating part. Wiring / piping structure between the parts and the fixed part side or the inside of the first rotating part, the wiring / piping guiding space is formed, and the wiring / piping formed in a coil shape in this guiding space. Installed
The base end portion of this coiled wiring / pipe is fixed to the fixed portion side or the first rotating portion, and the end portion thereof is fixed to the rotating portion side or the second rotating portion side. The wiring / piping structure in the relative rotating part is characterized in that the coil center is arranged so as to substantially coincide with the rotating center of the rotating part or the second rotating part.
【００１０】請求項２の発明は、上記請求項１の構成に
おいて、コイル状配線・配管のコイル内部にコイル中心
軸に平行にガイド部材を設けたことを特徴とするもので
ある。コイル内部のガイドは、直立を含み横又は斜め方
向の配線・配管をガイドするのに適している。According to a second aspect of the present invention, in the structure of the first aspect, a guide member is provided inside the coil of the coil-shaped wiring / pipe parallel to the coil center axis. The guide inside the coil is suitable for guiding wiring or piping in the lateral or diagonal direction including upright.
【００１１】請求項３の発明は、上記請求項１の構成に
おいてコイル状配線・配管の外面に樋状又は円筒状のガ
イド部材を設けたことを特徴とするものである。なお、
樋状ガイドの場合は、専ら横又は斜め方向の配線・配管
をガイドするのに適し、円筒状ガイドの場合には配線・
配管の外面を取り囲むように設けられるので、直立の場
合を含め横又は斜め方向の配線・配管のガイドに適して
いる。According to a third aspect of the present invention, in the structure of the first aspect, a gutter-shaped or cylindrical guide member is provided on the outer surface of the coil-shaped wiring / pipe. In addition,
In the case of a gutter-shaped guide, it is suitable only for guiding wiring or piping in the horizontal or diagonal direction.
Since it is provided so as to surround the outer surface of the pipe, it is suitable as a guide for wiring or piping in the horizontal or diagonal direction, including the case of standing upright.
【００１２】請求項４の発明は、複数本の配線・配管を
束ねて全体に撚りをかけ、次いで複数本の配線・配管を
ばらつかないように結束した後、これを棒に複数回巻き
付け、その後、熱処理を施してコイル状に成形したこと
を特徴とする配線・配管の成形方法である。According to a fourth aspect of the present invention, a plurality of wirings / pipes are bundled and twisted on the whole, and then the plurality of wirings / pipes are bundled so as not to disperse, and then wound around a rod a plurality of times. Thereafter, a heat treatment is performed to form a coil, which is a method for forming a wiring / piping.
【００１３】請求項５の発明は、上記請求項４の構成に
おいて、棒に複数回巻き付けたものを炉の中に入れて熱
処理を施したことを特徴とするものである。A fifth aspect of the present invention is characterized in that, in the structure of the fourth aspect, a rod wound a plurality of times is placed in a furnace and heat-treated.
【００１４】[0014]
【作用】請求項１〜３の旋回機械の相対回転部の配線・
配管構造においては、回転部（第二回転部）がその回転
中心回りに回転（旋回）すると、コイル状の配線・配管
部分のコイル径が多少小さくなることで追従する。ねじ
りは作用せず、曲げ作用となるため配線・配管の耐久性
が向上する。配線・配管のコイルの巻数や巻径を適宜変
えれば動作範囲を大きくすることも可能である。Function: Wiring of the relative rotating part of the turning machine according to claims 1 to 3.
In the piping structure, when the rotating part (second rotating part) is rotated (swirled) around its rotation center, the coil diameter of the coil-shaped wiring / piping part is somewhat reduced, and the following follows. Since twisting does not work but bending works, the durability of wiring and piping is improved. The operating range can be increased by appropriately changing the number of windings and the winding diameter of the wiring / piping coil.
【００１５】特に、請求項２と３では、コイル状部分が
直立に立ち上がる場合は勿論、相対回転部の位置関係に
よって配線・配管を横方向又は斜め方向に配設する場合
にも、コイル状部分の垂れ下がりを防止して円滑な追従
動作を確保することができる。In particular, according to Claims 2 and 3, the coiled portion is not only erected upright, but also when the wiring / piping is arranged laterally or obliquely depending on the positional relationship of the relative rotating portions. It is possible to prevent drooping of the wire and ensure a smooth follow-up operation.
【００１６】請求項４、５の成形方法では、複数の配線
・配管を形状保持性を有するコイル状配線・配管となし
うるので、上記の相対回転部の配線・配管として好適な
ものが得られる。According to the molding method of claims 4 and 5, since the plurality of wirings / pipes can be formed into coil-shaped wirings / pipes having a shape-retaining property, a suitable wiring / pipe for the relative rotating part can be obtained. .
【００１７】[0017]
【実施例】以下、この出願に係る発明の実施例を図面を
参照しながら説明する。この出願に係る発明が対象とす
るのは産業ロボットやマニピュレータ等の旋回機械の相
対回転部における配線・配管（ケーブル及び／又はホー
ス類）である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the invention according to this application will be described below with reference to the drawings. The subject matter of the invention according to this application is wiring and piping (cables and / or hoses) in a relative rotating part of a turning machine such as an industrial robot or a manipulator.
【００１８】図１は、この種の相対回転部を形成する代
表例である産業ロボットの固定台（固定側）と旋回台
（回転側）との間に導設される配線・配管構造の断面図
である。なお、一般的には旋回台（第一回転部）とアー
ム（第二回転部）との間やロボット等の関節部にも相対
回転部が形成される。以下の説明はケーブル単独の場合
であるが、ケーブルとホース類とを一緒に配設する場合
も同様である。図１に示すように、固定台１の内部には
ケーブル２の導設空間（内部空間）３が形成されるとと
もに、固定台１上には回転中心Ｏの回りに旋回自在に構
成された旋回台４が設けられている。図中、５は旋回用
の電動モータ、６は減速装置である。FIG. 1 is a cross-sectional view of a wiring / piping structure installed between a fixed base (fixed side) and a swivel base (rotation side) of an industrial robot, which is a typical example of forming this kind of relative rotating part. It is a figure. In addition, generally, a relative rotating part is formed between the swivel base (first rotating part) and the arm (second rotating part) and also in a joint part of a robot or the like. Although the following description is for the case of the cable alone, the same applies to the case of arranging the cable and the hoses together. As shown in FIG. 1, a guide installation space (internal space) 3 for the cable 2 is formed inside the fixed base 1, and the fixed base 1 is configured to be rotatable around a rotation center O. A table 4 is provided. In the figure, 5 is an electric motor for turning, and 6 is a speed reducer.
【００１９】固定台１には外部からケーブル２が導入さ
れており、その内部空間３にコイル状ケーブル２Ａが導
設されている。このコイル状ケーブル２Ａの基端部２ａ
は固定台１側に固定具７で固定されており、その終端部
２ｂは旋回台４側に固定具８により固定されている。コ
イル状ケーブル２Ａは、そのコイル中心Ｏ1 を旋回台４
の回転中心Ｏと略一致させて内部空間３を立ち上がって
旋回台４側に導設されている。ケーブル２の基端部付近
は固定台１の下面１ａ上をとぐろ状に接地しており、そ
の後は上方向に螺旋状に立ち上がっている。図１のコイ
ル状ケーブル２Ａの状態は、旋回台４が回転していない
時の状態を示し、螺旋状に開いた状態、つまり、コイル
状ケーブル２Ａが立ち上がった部分には螺旋空間９を有
する。かかるコイル状ケーブル２Ａは、後述する成形方
法でコイル状に成形されたものであって、コイル形状を
常に保つような形状保持性を有する。A cable 2 is introduced into the fixed base 1 from the outside, and a coiled cable 2A is installed in an internal space 3 of the fixed base 1. The base end 2a of this coiled cable 2A
Is fixed to the fixed base 1 side by a fixing tool 7, and its end portion 2b is fixed to the swivel base 4 side by a fixing tool 8. The coiled cable 2A has a swivel 4 with its coil center O 1
It is installed on the swivel base 4 side while rising up in the internal space 3 so as to be substantially coincident with the rotation center O. The vicinity of the base end portion of the cable 2 is grounded on the lower surface 1a of the fixed base 1 in a lathe shape, and thereafter rises upward in a spiral shape. The state of the coiled cable 2A in FIG. 1 shows a state in which the swivel base 4 is not rotating, and has a spiral space 9 in a spirally opened state, that is, in a portion where the coiled cable 2A stands up. The coiled cable 2A is formed into a coil by a molding method described later, and has a shape-retaining property such that the coil shape is always maintained.
【００２０】従って、旋回台４が回転中心Ｏの回りに旋
回した際、コイル状ケーブル２Ａの部分が図１の状態
（図２の仮想線）から図２（図１の状態から旋回台が１
＋1/4回転した時の図）の実線で示す状態へ、即ち、図
１のコイル状部分のコイル径が多少小さくなることによ
って追従できるようになっている。この時ケーブルのコ
イル巻数は１つ増える（従って、螺旋空間９も縮まるこ
とになる）。Therefore, when the swivel base 4 swivels around the rotation center O, the portion of the coiled cable 2A changes from the state shown in FIG. 1 (phantom line in FIG. 2) to the state shown in FIG.
It is possible to follow the state shown by the solid line in the drawing (when rotated +1/4), that is, by slightly reducing the coil diameter of the coiled portion in FIG. At this time, the number of coil turns of the cable is increased by one (hence, the spiral space 9 is also contracted).
【００２１】このような追従動作をする方式であるの
で、巻数や巻径を適宜変えることによって大きな動作角
（旋回角）をとることができ、ケーブルにかかる曲げ作
用を極力小さく抑えることも可能となる。なお、コイル
状ケーブルの追従動作によってその外径が変化するが、
ケーブルの巻数を調整することでこの外径変化を最小限
に抑えることができる。図１のような直立のコイル部分
の内部にコイル中心軸に平行にガイド部材（このガイド
部材の径は回転部が回転してコイル状ケーブルの径が小
さくなった時にガイド部材の外周にケーブルが巻きつく
程度のものに設定しておけばよい）を、或いはコイル部
分の外面を取り囲むように円筒状のガイド部材を設けて
もよい。Since such a follow-up operation system is adopted, a large operation angle (turning angle) can be obtained by appropriately changing the number of windings and the winding diameter, and the bending action applied to the cable can be suppressed to a minimum. Become. The outer diameter of the coiled cable changes depending on the tracking operation,
This change in outer diameter can be minimized by adjusting the number of turns of the cable. Inside the upright coil portion as shown in FIG. 1, a guide member is provided parallel to the coil center axis (the diameter of this guide member is such that when the rotating portion rotates and the diameter of the coiled cable becomes smaller, the cable is placed on the outer periphery of the guide member. It suffices to set it so that it is wound around), or a cylindrical guide member may be provided so as to surround the outer surface of the coil portion.
【００２２】なお、上記実施例では、コイル部分が直立
に立ち上がる場合を示したが、相対回転部の位置関係に
よっては、横方向又は斜め方向に配線・配管されること
もあり得る。そのような場合には、コイル内部にその中
心軸に平行に円筒状のガイド部材を設けてもよい。この
ガイド部材の径は回転部が回転してコイル状ケーブルの
径が多少小さくなった時にガイド部材の外周にケーブル
が巻きつく程度のものに設定しておけばよい。或いはま
た、コイル状ケーブルの外面（下面側）に沿って樋状、
好ましくは半円筒状のガイド部材を設けるようにしても
よい。そうすると、コイル部分が自重で垂れ下がること
がなく上記と同様な円滑な追従動作を得ることができ
る。In the above embodiment, the case where the coil portion stands upright has been described. However, depending on the positional relationship of the relative rotating portion, wiring and piping may be performed in the lateral direction or the diagonal direction. In such a case, a cylindrical guide member may be provided inside the coil parallel to the central axis thereof. The diameter of the guide member may be set such that the cable is wound around the outer circumference of the guide member when the diameter of the coiled cable is reduced to some extent due to the rotation of the rotating portion. Alternatively, a gutter shape along the outer surface (lower surface side) of the coiled cable,
A semi-cylindrical guide member may be preferably provided. Then, the coil portion does not sag under its own weight, and the same smooth follow-up operation as described above can be obtained.
【００２３】次に、上記配線・配管構造におけるコイル
状ケーブル・ホース類を得るための成形方法について説
明する。下記の説明はケーブル単独の場合であるが、ケ
ーブルとホース類とを一緒に成形する場合も同様であ
る。一般にケーブルは、ケーブル保護等のためにその外
周がウレタン系又はビニール系樹脂の被覆材で被覆され
ている。本発明は、これを利用して、以下の通り自己形
状保持性のあるコイル状に成形される。Next, a molding method for obtaining the coiled cables and hoses in the above wiring / piping structure will be described. Although the following description is for the case of the cable alone, the same applies to the case of molding the cable and the hoses together. Generally, a cable is covered with a urethane or vinyl resin coating material on the outer periphery thereof in order to protect the cable. Utilizing this, the present invention is formed into a coil shape having self-shape retention as follows.
【００２４】まず、一本のケーブルの場合（ホース類は
含まない）には、ケーブルをコイル状に形成すべく棒に
巻き付けた後、これを炉の中に入れて熱処理をすると、
ウレタン系又はビニール系樹脂の被覆材が、適当な可撓
性と剛性を有して硬化するので形状の自己保持性を持た
せつつコイル状に成形することができる。First, in the case of a single cable (excluding hoses), the cable is wound around a rod to form a coil and then placed in a furnace for heat treatment.
Since the urethane- or vinyl-based resin coating material has appropriate flexibility and rigidity and cures, it can be formed into a coil shape while maintaining shape self-holding property.
【００２５】複数本のケーブル（この中に例えばビニー
ル系のホース類を含んでもよい）の場合には、まず、こ
れら複数本のケーブルを束ねて全体に撚りをかける。こ
れは、成形後のコイル状の複数本のケーブルそれぞれが
同じ動きをするようにするためである。次に、複数本の
ケーブル等をばらつかないように相互に接着材で固着
（部分的な固着でもよい）したり、或いはバンドで所々
を結束するか、或いはチューブに挿通することにより結
束保護する。このような処理をしたものを、コイル形状
にすべく棒（丸棒ないし円筒体がよい）に巻き付けた
後、これに熱処理を施す（通常は、これを炉の中に入れ
て熱処理をする）。すると、複数本のケーブル等が上記
と同様にコイル形状の自己保持性を有するコイル状に成
形したものができあがる。このようにして成形されたケ
ーブルを上記相対回転部の間（固定部と回転部の間また
は第一回転部と第二回転部の間）の配線・配管構造とし
て用いれば、ケーブル及び／又はホース類を軸の回転中
心に通すことでき、狭いスペースでも処理できるため、
ロボットのコンパクト化に寄与し、その動作範囲の拡大
とケーブル・ホース類の信頼性向上の要求に応えること
ができるものである。In the case of a plurality of cables (which may include vinyl hoses, for example), first, the plurality of cables are bundled and twisted on the whole. This is so that each of the plurality of coiled cables after the molding has the same movement. Next, a plurality of cables, etc. are secured to each other with an adhesive so that they do not disperse (may be partially secured), or a band is used to bind them in place, or a tube is inserted to protect them. . After having been subjected to such a treatment, it is wound around a rod (a round rod or a cylindrical body is preferable) so as to have a coil shape, and then subjected to heat treatment (usually, this is put in a furnace for heat treatment). . Then, a plurality of cables or the like are formed into a coil shape having self-holding property in a coil shape as described above. If the cable thus formed is used as a wiring / piping structure between the relative rotary parts (between the fixed part and the rotary part or between the first rotary part and the second rotary part), the cable and / or the hose can be obtained. Since it can be passed through the center of rotation of the shaft and can be processed in a narrow space,
This contributes to the compactness of the robot, and can meet the demands for expanding its operating range and improving the reliability of cables and hoses.
【００２６】[0026]
【発明の効果】 何らガイド部材を必要とせず、軸の回転中心を通す
ことができ、しかも、狭いスペースでハーネス処理が可
能となるので、産業ロボット等の旋回機械をコンパクト
にすることができる。EFFECTS OF THE INVENTION Since a guide member is not required, the center of rotation of a shaft can be passed, and harness processing can be performed in a narrow space, a turning machine such as an industrial robot can be made compact.
【００２７】 ケーブル等のコイルの巻数を多くした
り、また、巻径を大きくしたりすることで、ケーブル等
の単位長さ当たりの曲げ量を小さくしてケーブル等の耐
久性を高めることができると同時に、大きな動作角を確
保できる。また、外径変化を最小限に抑えることがで
き、処理スペース（導設空間）を狭くできる。By increasing the number of turns of the coil of the cable or increasing the winding diameter, the amount of bending per unit length of the cable or the like can be reduced and the durability of the cable or the like can be improved. At the same time, a large operating angle can be secured. Further, the change in outer diameter can be minimized, and the processing space (guide installation space) can be narrowed.
【００２８】 ケーブル等コイルの巻数や巻径を変え
ることで要求に応じた大きな動作範囲を確保することが
できる。By changing the number of turns and the winding diameter of the coil such as a cable, it is possible to secure a large operating range according to the requirements.
【００２９】 ケーブル、ホース類を一体化すること
も可能であることから、これらの取付、交換が容易であ
る。Since the cables and hoses can be integrated, they can be easily attached and replaced.
【００３０】特に、請求項２、３の配線・配管構造で
は、特に横方向又は斜め方向の相対回転部における配線
・配管構造において、ケーブル等が自重で垂れ下がるこ
となく、直立状態の場合と同様に円滑な追従動作を確保
し得る。Particularly, in the wiring / piping structure according to claims 2 and 3, particularly in the wiring / piping structure in the relative rotating portion in the lateral direction or the oblique direction, the cable or the like does not hang down by its own weight, and the same as in the upright state. A smooth follow-up operation can be secured.
【００３１】 請求項４、５のケーブル・ホース類の
成形方法では、複数のケーブル・ホース類をコイル状に
形成でき、この形状の自己保持性を有するコイル状ケー
ブル・ホース類となしうるので、上記の相対回転部の間
の配線・配管に好適なものが得られる。In the method of molding cables and hoses according to claims 4 and 5, since a plurality of cables and hoses can be formed in a coil shape and a coiled cable and hoses having self-holding property of this shape can be obtained. The thing suitable for the wiring and piping between the said relative rotating parts can be obtained.
【図１】この出願に係る発明の実施例であって、産業ロ
ボットの固定台と旋回台との相対回転部の配線・配管構
造の断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view of a wiring / piping structure of a relative rotating part of a fixed base and a swivel base of an industrial robot, which is an embodiment of the invention according to the present application.
【図２】同配線・配管構造におけるコイル状ケーブル・
ホース類の動作図である。[Fig. 2] Coiled cable in the same wiring and piping structure
It is an operation | movement figure of hoses.
【図３】従来のねじり方式の配線・配管構造図である。FIG. 3 is a conventional twist-type wiring / piping structure diagram.
【図４】従来のケーベルベア方式の配線・配管構造図で
ある。FIG. 4 is a wiring / piping structure diagram of a conventional cabel bear system.
【図５】従来の渦巻き方式の配線・配管構造図である。FIG. 5 is a conventional spiral type wiring / piping structure diagram.
【図６】従来のＵの字形の処理による配線・配管構造図
である。FIG. 6 is a wiring / piping structure diagram by a conventional U-shaped process.
１…固定台 ２…ケーブル ２Ａ…コイル状ケーブル ２ａ…（コイル状ケーブルの）基端部 ２ｂ…（コイル状ケーブルの）終端部 ３…導設空間（内部空間） ４…旋回台 ５…旋回用駆動モータ ６…減速装置 ７、８…固定具 ９…螺旋空間 Ｏ…回転中心 Ｏ1 …コイル中心DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Fixed stand 2 ... Cable 2A ... Coiled cable 2a ... (Coiled cable) base end part 2b ... (Coiled cable) end part 3 ... Guide space (internal space) 4 ... Swivel base 5 ... For turning Drive motor 6 ... Speed reducer 7, 8 ... Fixture 9 ... Spiral space O ... Rotation center O 1 ... Coil center
Claims (5)
る、固定部側と回転部側、或いは第一回転部と第二回転
部との間の配線・配管構造であって、固定部側又は第一
回転部の内部に配線・配管の導設空間を形成し、この導
設空間内にコイル状に形成した配線・配管を導設し、こ
のコイル状配線・配管の基端部を固定部側又は第一回転
部に固定するとともに、その終端部を回転部側又は第二
回転部側に固定し、しかも、該コイル状配線・配管のコ
イル中心を回転部又は第二回転部の回転中心に略一致す
るように配設したことを特徴とする相対回転部における
配線・配管構造。1. A wiring / piping structure between a fixed portion side and a rotating portion side, or a first rotating portion and a second rotating portion, in which a relative rotating portion is formed in a swivel machine, wherein the fixed portion side or A wiring / pipe guiding space is formed inside the first rotating part, and a coil-shaped wiring / pipe is guided inside the guiding space, and the base end of the coil wiring / pipe is fixed to the fixing part. Side or the first rotating portion, and the terminal end thereof is fixed to the rotating portion side or the second rotating portion side, and moreover, the coil center of the coiled wiring / piping is the rotating center of the rotating portion or the second rotating portion. The wiring / piping structure in the relative rotating part is characterized in that it is arranged so as to substantially match with.
ル中心軸に平行にガイド部材を設けたことを特徴とする
請求項１記載の相対回転部における配線・配管構造。2. The wiring / piping structure in the relative rotating part according to claim 1, wherein a guide member is provided inside the coil of the coil-shaped wiring / piping in parallel to the coil center axis.
筒状のガイド部材を設けたことを特徴とする請求項１記
載の相対回転部における配線・配管構造。3. The wiring / piping structure for a relative rotating part according to claim 1, wherein a gutter-shaped or cylindrical guide member is provided on the outer surface of the coil-shaped wiring / piping.
をかけ、次いで複数本の配線・配管をばらつかないよう
に結束した後、これを棒に複数回巻き付け、その後、熱
処理を施してコイル状に成形したことを特徴とする配線
・配管の成形方法。4. A plurality of wirings / pipes are bundled and twisted on the whole, and then the plurality of wirings / pipes are bundled so as not to disperse, which is then wound around a rod a plurality of times and then subjected to heat treatment. A method for forming wiring and piping, which is characterized in that it is formed into a coil shape.
れて熱処理を施したことを特徴とする請求項４記載の配
線・配管の成形方法。5. The method for forming a wiring / piping according to claim 4, wherein a rod wound a plurality of times is placed in a furnace for heat treatment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24942094A JPH08112796A (en) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | Wiring piping structure and its wiring piping molding method in relatively rotating part |
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|---|---|---|---|
| JP24942094A JPH08112796A (en) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | Wiring piping structure and its wiring piping molding method in relatively rotating part |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH08112796A true JPH08112796A (en) | 1996-05-07 |
Family
ID=17192715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP24942094A Pending JPH08112796A (en) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | Wiring piping structure and its wiring piping molding method in relatively rotating part |
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| JP (1) | JPH08112796A (en) |
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