JPH08103121A - Rice transplanter - Google Patents

Rice transplanter

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Publication number
JPH08103121A
JPH08103121A JP24250194A JP24250194A JPH08103121A JP H08103121 A JPH08103121 A JP H08103121A JP 24250194 A JP24250194 A JP 24250194A JP 24250194 A JP24250194 A JP 24250194A JP H08103121 A JPH08103121 A JP H08103121A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sensitivity
float
automatic
mud
float sensor
Prior art date
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Pending
Application number
JP24250194A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kenji Fujii
藤井  健次
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Priority to JP24250194A priority Critical patent/JPH08103121A/en
Publication of JPH08103121A publication Critical patent/JPH08103121A/en
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Abstract

PURPOSE: To provide a rice transplanter capable of stably transplanting seedlings properly corresponding to hardness of mud in a field even during practice of control operation by an automatic sensitivity adjusting means, by regulating detecting sensitivity of a float sensor taking buoyancy having influence on furrow trace depth information of a furrow trace depth detecting means into consideration, related to the amount of water filled into a field. CONSTITUTION: In a rice transplanter loaded with a control device 12 provided with an automatic sensitivity adjusting means 12E which detects hardness of mud based on furrow trace depth information from a furrow trace depth detecting means 42 for discovering furrow trace depth formed after passage of a ground making float 18 through the mud surface, automatically selects the target value of sensitivity of a float sensor 37 corresponding to hardness of mud and automatically adjusts detecting sensitivity of the float sensor 37, the control device 12 is equipped with a correcting means A for adding a correcting value to the target value of sensitivity of the float sensor 37 automatically selected by the automatic sensitivity adjusting means 12E during practice of control operation by the automatic sensitivity adjusting means 12E.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後部に、整
地フロートを上下揺動自在に装備した苗植付装置を駆動
昇降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時に、前
記整地フロートの上下揺動変位を検出するフロートセン
サからのフロート変位情報に基づいて前記苗植付装置を
自動的に昇降させる自動昇降制御手段と、前記整地フロ
ートの泥面通過後に形成された溝跡深さを検出する溝跡
深さ検出手段からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを
検知し、その泥土硬さに応じた前記フロートセンサの感
度目標値を自動選定して前記フロートセンサの感知感度
を自動的に調節する自動感度調節手段とを備えた制御装
置を搭載した田植機に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear part of a traveling machine body, which is connected to a seedling planting device equipped with a leveling float so as to be vertically swingable so as to be vertically movable. Automatic lift control means for automatically moving the seedling planting device up and down based on the float displacement information from the float sensor that detects the swing displacement, and detects the depth of the groove trace formed after the soil float passes through the mud surface. The mud hardness is detected based on the groove depth information from the groove depth detecting means, and the sensitivity target value of the float sensor according to the mud hardness is automatically selected to detect the sensitivity of the float sensor. The present invention relates to a rice transplanter equipped with a control device having an automatic sensitivity adjusting means for automatically adjusting.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、上記のような田植機においては、
溝跡深さ検出手段を、圃場の泥表面を接地追従して泥表
面レベルの変化を上下揺動変位に変換して検出する第一
接地体、整地フロートの泥面通過後に形成された溝跡の
底面に接地追従して溝跡底面レベルの変化を上下揺動変
位に変換して検出する第二接地体、及び、それら接地体
の相対揺動変位量を検出し、その相対揺動変位量に応じ
た電圧レベルを溝跡深さ検出手段からの溝跡深さ情報と
して出力するポテンショメータによって構成するととも
に、自動感度調節手段を、例えば、ポテンショメータ
が、それら接地体の相対揺動変位量が大きいほど高い電
圧レベルを出力するように構成されている場合には、ポ
テンショメータから出力される電圧レベルが高いほど軟
らかい泥土であることを検知して、その軟らかさに応じ
た敏感側の感度目標値を選定してフロートセンサの感知
感度を敏感側に自動的に調節し、又、ポテンショメータ
から出力される電圧レベルが低いほど硬い泥土であるこ
とを検知して、その硬さに応じた鈍感側の感度目標値を
選定してフロートセンサの感知感度を鈍感側に自動的に
調節するように構成していた。
2. Description of the Related Art Conventionally, in the above rice transplanter,
A first grounding body that detects the depth of groove traces by converting the change in the mud surface level into vertical swing displacement by following the ground contact with the mud surface in the field, and the groove traces formed after the mud surface of the leveling float has passed. The second grounding body that detects changes in the level of the bottom surface of the groove by converting it to vertical swing displacement by following the ground contact with the bottom of the ground, and the relative swing displacement of these grounds is detected, and the relative swing displacement is detected. In addition to the potentiometer which outputs the voltage level according to the above as groove trace depth information from the groove trace depth detecting means, the automatic sensitivity adjusting means, for example, the potentiometer, has a large relative swing displacement amount of those grounding bodies. If it is configured to output a relatively high voltage level, the higher the voltage level output from the potentiometer, the softer the mud is detected, and the sensitivity target on the sensitive side according to the softness is detected. Is selected to automatically adjust the sensing sensitivity of the float sensor to the sensitive side, and the lower the voltage level output from the potentiometer, the harder the mud is detected, and the less sensitive side The sensitivity target value was selected to automatically adjust the sensing sensitivity of the float sensor to the insensitive side.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、圃場に張られた水量の違いによって
変化する浮力を考慮したセンサフロートの感知感度の調
節を行うようには構成されていなかった。つまり、圃場
に張られた水量が多いほど圃場の泥表面レベルを検出す
る第一接地体に対する浮力が大きくなることから、圃場
泥面に形成された実際の溝跡深さから求められる第一接
地体と第二接地体との相対揺動変位量よりも、ポテンシ
ョメータにて現出された第一接地体と第二接地体との相
対揺動変位量の方が、圃場に張られた水量が多くなるほ
ど、その多さに比例して大きくなる第一接地体に対する
浮力の分だけ大きくなり、溝跡深さ検出手段にて検出さ
れる溝跡深さは実際の溝跡深さよりも深くなる。又、自
動感度調節手段は、実際の溝跡深さよりも深い側に誤検
出された溝跡深さ検出手段からの溝跡深さ情報に基づい
て実際の泥土硬さよりも軟らかい泥土であると検知する
とともに、実際の泥土硬さよりも軟らかい側の泥土硬さ
に応じた敏感側の感度目標値を選定して、その敏感側の
感度目標値にフロートセンサの感知感度を調節するよう
になる。そして、自動昇降制御手段が、そのように感知
感度を調節されたフロートセンサからのフロート変位情
報に基づいて苗植付装置を昇降させて設定対地高さに維
持するようになる。そのため、自動感度調節手段による
制御作動の実行中においては、圃場に張られた水量が多
くなるほど、圃場の泥土硬さに応じた適切なフロートセ
ンサの感知感度の調節を行うことができなくなり、圃場
泥面に対して苗植付装置による安定した苗の植え付けが
行えなくなる不都合が生じるようになっていた。
However, in the above-mentioned prior art, the sensing sensitivity of the sensor float is not adjusted in consideration of the buoyancy which changes depending on the difference in the amount of water stretched over the field. In other words, the larger the amount of water stretched over the field, the greater the buoyancy with respect to the first grounding body that detects the mud surface level in the field. Therefore, the first grounding depth obtained from the actual groove trace depth formed on the mud surface of the field The relative swing displacement between the first grounding body and the second grounding body, which is expressed by the potentiometer, is larger than the relative swinging displacement between the body and the second grounding body. As the number increases, the buoyancy of the first grounding body increases in proportion to the number, and the groove depth detected by the groove depth detecting means becomes deeper than the actual groove depth. Further, the automatic sensitivity adjusting means detects that the mud is softer than the actual mud hardness based on the groove trace depth information from the groove trace depth detection means that is erroneously detected deeper than the actual groove trace depth. In addition, the sensitivity target value on the sensitive side corresponding to the mud hardness on the softer side than the actual mud hardness is selected, and the sensing sensitivity of the float sensor is adjusted to the sensitivity target value on the sensitive side. Then, the automatic elevating / lowering control means elevates and lowers the seedling planting device based on the float displacement information from the float sensor whose sensing sensitivity is adjusted in such a manner to maintain the set ground level. Therefore, during the execution of the control operation by the automatic sensitivity adjusting means, the larger the amount of water stretched over the field, the more it becomes impossible to adjust the sensing sensitivity of the float sensor appropriate for the mud hardness of the field, There has been an inconvenience that stable seedlings cannot be planted on the mud surface by the seedling planting device.

【0004】本発明の目的は、圃場に張られた水量に関
係して溝跡深さ検出手段の溝跡深さ情報に対して影響を
及ぼす浮力を考慮したフロートセンサの感知感度の調節
を行えるようにして、自動感度調節手段による制御作動
の実行中においても圃場の泥土硬さに応じた適切な苗の
植え付けを安定して行えるようにすることにある。
The object of the present invention is to adjust the sensing sensitivity of the float sensor in consideration of the buoyancy which affects the groove trace depth information of the groove trace depth detecting means in relation to the amount of water stretched over the field. In this way, it is possible to stably and appropriately plant seedlings according to the hardness of mud in the field even during the execution of the control operation by the automatic sensitivity adjusting means.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本第一発明では、走行機体の後部に、整地フロート
を上下揺動自在に装備した苗植付装置を駆動昇降自在に
連結するとともに、苗植え付け作業時に、前記整地フロ
ートの上下揺動変位を検出するフロートセンサからのフ
ロート変位情報に基づいて前記苗植付装置を自動的に昇
降させる自動昇降制御手段と、前記整地フロートの泥面
通過後に形成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手
段からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを検知し、そ
の泥土硬さに応じた前記フロートセンサの感度目標値を
自動選定して前記フロートセンサの感知感度を自動的に
調節する自動感度調節手段とを備えた制御装置を搭載し
た田植機において、前記制御装置に、前記自動感度調節
手段による制御作動の実行中に、前記自動感度調節手段
により自動選定された前記フロートセンサの感度目標値
に対して補正値を加える補正手段を備えた。
In order to achieve the above object, in the first aspect of the present invention, a seedling planting device equipped with a leveling float so as to be vertically swingable is connected to a rear portion of a traveling machine body so as to be vertically movable. During the seedling planting work, an automatic lifting control means for automatically raising and lowering the seedling planting device based on float displacement information from a float sensor for detecting vertical swing displacement of the ground preparation float, and a mud surface of the soil preparation float. Detects mud hardness based on the groove depth information from the groove depth detection means to detect the depth of the groove formed after passing, the sensitivity target value of the float sensor according to the mud hardness In a rice transplanter equipped with a controller equipped with an automatic sensitivity adjusting means for automatically selecting and automatically adjusting the sensing sensitivity of the float sensor, a control operation by the automatic sensitivity adjusting means in the controller. During execution, including a correction means for adding the correction value to the automatic selection sensitivity target value of the float sensor by the automatic sensitivity adjustment means.

【0006】本第二発明では、走行機体の後部に、整地
フロートを上下揺動自在に装備した苗植付装置を駆動昇
降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時に、前記
整地フロートの上下揺動変位を検出するフロートセンサ
からのフロート変位情報に基づいて前記苗植付装置を自
動的に昇降させる自動昇降制御手段と、人為操作される
設定手段にて設定された感度目標値に前記フロートセン
サの感知感度を調節する手動感度調節手段と、前記整地
フロートの泥面通過後に形成された溝跡深さを検出する
溝跡深さ検出手段からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬
さを検知し、その泥土硬さに応じた前記フロートセンサ
の感度目標値を自動選定して前記フロートセンサの感知
感度を自動的に調節する自動感度調節手段とを備えた制
御装置を搭載し、かつ、前記手動感度調節手段による制
御作動を実行させる状態と、前記自動感度調節手段によ
る制御作動を実行させる状態とに、前記制御装置の実行
モードを切り換えるモード切換手段を備えた田植機にお
いて、前記設定手段を、前記自動感度調節手段による制
御作動の実行中に、前記自動感度調節手段により自動設
定された前記フロートセンサの感度目標値に対して補正
値を加える補正手段として機能させるように構成した。
According to the second aspect of the present invention, a seedling planting device equipped with a leveling float capable of swinging up and down is connected to the rear part of the traveling machine body so as to be able to move up and down, and at the time of seedling planting work, the leveling float swings up and down. Automatic lifting control means for automatically lifting the seedling planting device based on the float displacement information from the float sensor for detecting the displacement, and the sensitivity target value of the float sensor set by the manually operated setting means. Detects mud hardness based on the depth information from the manual sensitivity adjustment means for adjusting the sensing sensitivity and the groove trace depth detection means for detecting the depth of the groove traces formed after passing the mud surface of the leveling float. Then, a control device equipped with an automatic sensitivity adjusting means for automatically selecting the sensitivity target value of the float sensor according to the mud hardness and automatically adjusting the sensing sensitivity of the float sensor, In the rice transplanter equipped with mode switching means for switching the execution mode of the control device between a state in which the control operation by the manual sensitivity adjusting means is executed and a state in which the control operation by the automatic sensitivity adjusting means is executed, The setting means is configured to function as a correction means for adding a correction value to the sensitivity target value of the float sensor automatically set by the automatic sensitivity adjustment means during execution of the control operation by the automatic sensitivity adjustment means. .

【0007】[0007]

【作用】本第一発明によると、自動感度調節手段による
制御作動の実行中においては、補正手段が、圃場に張ら
れた水量が多いほど溝跡深さ検出手段が実際の溝跡深さ
よりも深い側に誤検出し、自動感度調節手段が、溝跡深
さ検出手段にて誤検出された溝跡深さ情報に基づいて実
際の泥土硬さよりも軟らかい泥土であると検知して、そ
の軟らかさに応じた敏感側のフロートセンサの感度目標
値を選定していると判断し、フロートセンサの感度目標
値を、その圃場に張られた水量に応じた鈍感側に補正す
るようになる。又、自動感度調節手段は、補正手段にて
補正された感度目標値にフロートセンサの感知感度を調
節するようになる。そして、自動昇降制御手段は、補正
手段にて補正された感度目標値に感知感度が調節された
フロートセンサからのフロート変位情報に基づいて苗植
付装置を昇降させて設定対地高さに維持するようにな
る。つまり、圃場に張られた水量に関係して溝跡深さ検
出手段の溝跡深さ情報に対して影響を及ぼす浮力を考慮
したフロートセンサの感知感度の調節を行えるようにな
った。
According to the first aspect of the present invention, during the execution of the control operation by the automatic sensitivity adjusting means, the correction means is such that the groove depth detecting means has a greater depth than the actual groove depth as the amount of water stretched over the field increases. False detection on the deep side, the automatic sensitivity adjustment means detects that the mud is softer than the actual mud hardness based on the groove depth information erroneously detected by the groove depth detection means. It is determined that the sensitivity target value of the float sensor on the sensitive side corresponding to the height is selected, and the sensitivity target value of the float sensor is corrected to the insensitive side according to the amount of water stretched over the field. Further, the automatic sensitivity adjusting means adjusts the sensing sensitivity of the float sensor to the sensitivity target value corrected by the correcting means. Then, the automatic lifting control means raises and lowers the seedling planting device based on the float displacement information from the float sensor whose sensing sensitivity has been adjusted to the sensitivity target value corrected by the correction means, and maintains the set ground level. Like That is, it has become possible to adjust the sensing sensitivity of the float sensor in consideration of the buoyancy which affects the groove trace depth information of the groove trace depth detection means in relation to the amount of water stretched over the field.

【0008】本第二発明によると、自動感度調節手段に
よる制御作動の実行中においては、圃場に張られた水量
を人為的に判断し、その判断に応じた操作位置に設定手
段を位置させることによって、溝跡深さ検出手段にて誤
検出された溝跡深さ情報に基づいて選定されたフロート
センサの感度目標値を、その圃場に張られた水量に応じ
た鈍感側に補正できるようになる。又、自動感度調節手
段は、補正後の感度目標値にフロートセンサの感知感度
を調節するようになる。そして、自動昇降制御手段は、
補正後の感度目標値に感知感度が調節されたフロートセ
ンサからのフロート変位情報に基づいて苗植付装置を昇
降させて設定対地高さに維持するようになる。つまり、
自動感度調節手段による制御作動の実行中においては不
要となる設定手段を有効利用しながらも、圃場に張られ
た水量に関係して溝跡深さ検出手段の溝跡深さ情報に対
して影響を及ぼす浮力を考慮したフロートセンサの感知
感度の調節を行えるようになった。
According to the second aspect of the present invention, during execution of the control operation by the automatic sensitivity adjusting means, the amount of water stretched over the field is artificially judged and the setting means is positioned at the operation position according to the judgment. The sensitivity target value of the float sensor selected based on the groove trace depth information erroneously detected by the groove trace depth detection means can be corrected to the insensitive side according to the amount of water stretched over the field. Become. Further, the automatic sensitivity adjusting means adjusts the sensing sensitivity of the float sensor to the corrected sensitivity target value. And the automatic lifting control means
Based on the float displacement information from the float sensor, the sensitivity of which is adjusted to the corrected sensitivity target value, the seedling planting device is moved up and down and maintained at the set ground level. That is,
While effectively using the setting means that is not needed during the control operation by the automatic sensitivity adjustment means, it affects the groove depth information of the groove depth detection means in relation to the amount of water stretched over the field. It became possible to adjust the sensing sensitivity of the float sensor in consideration of the buoyancy exerted on the float sensor.

【0009】[0009]

【発明の効果】従って、本第一発明によれば、圃場に張
られた水量に関係して溝跡深さ検出手段の溝跡深さ情報
に対して影響を及ぼす浮力を考慮したフロートセンサの
感知感度の調節を行うことができるので、自動感度調節
手段による制御作動の実行中においても、圃場の泥土硬
さに応じた適切な苗の植え付けを安定して行えるように
なった。
Therefore, according to the first aspect of the present invention, the float sensor in consideration of the buoyancy affecting the groove trace depth information of the groove trace depth detecting means in relation to the amount of water stretched over the field. Since the sensing sensitivity can be adjusted, suitable seedlings can be stably planted according to the mud hardness of the field even during the execution of the control operation by the automatic sensitivity adjusting means.

【0010】本第二発明によれば、比較的に簡単で安価
な構成としながらも、圃場に張られた水量に関係して溝
跡深さ検出手段の溝跡深さ情報に対して影響を及ぼす浮
力を考慮したフロートセンサの感知感度の調節を行うこ
とができるようになった。
According to the second aspect of the present invention, the groove trace depth information of the groove trace depth detecting means is influenced in relation to the amount of water stretched over the field, although the structure is relatively simple and inexpensive. It became possible to adjust the sensitivity of the float sensor in consideration of the buoyancy exerted.

【0011】[0011]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【0012】図1には、乗用型田植機の全体側面が示さ
れており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体1
と、走行機体1の後部に四連リンク機構2を介して油圧
式のリフトシリンダ3の作動により昇降自在に、かつ、
電動式のローリングモータ4の作動により前後軸芯周り
でローリング自在に連結された苗植付装置5によって構
成されている。
FIG. 1 shows the entire side surface of a riding type rice transplanter. This riding type rice transplanter is a riding type traveling machine body 1.
And a lift mechanism that can be lifted and lowered by the operation of a hydraulic lift cylinder 3 at the rear of the traveling machine body 1 via a four-link mechanism 2.
It is constituted by a seedling planting device 5 connected so as to be freely rolled around the front-rear axis center by the operation of an electric rolling motor 4.

【0013】走行機体1の前部にはエンジン6が搭載さ
れており、エンジン6から取り出された動力は、ベルト
式無段変速装置7やミッションケース8などを介して前
車輪9、後車輪10、及び、苗植付装置5へ伝達される
ようになっている。図2に示すように、ベルト式無段変
速装置7は、エンジン6の出力軸6aに取り付けられた
割りプーリ式の駆動プーリ7a、ミッションケース8の
入力軸8aに取り付けられた割りプーリ式の従動プーリ
7b、駆動プーリ7aと従動プーリ7bとに渡って巻回
された伝動ベルト7c、及び、カム機構7d,7eを介
して駆動プーリ7aと従動プーリ7bの夫々の割り幅間
隔を変更する電動シリンダ7f、などによって構成され
ており、走行機体1の操縦部に備えたポテンショメータ
などからなる手動操作式の速度設定器11により人為設
定された目標速度に基づいて、マイクロコンピュータを
備えた制御装置12が電動シリンダ7fの作動を制御す
ることによって、無段階の変速操作を行えるようになっ
ている。つまり、制御装置12には、速度設定器11に
より設定された目標速度に基づいて走行機体1の走行速
度を制御する車速制御手段12Aが制御プログラムとし
て備えられている。電動シリンダ7fには、電動シリン
ダ7fの実作動伸縮量を検出するストロークセンサ7s
が備えられており、車速制御手段12Aは、速度設定器
11にて設定された目標速度に応じた電動シリンダ7f
の目標作動伸縮量と、ストロークセンサ7sにて検出さ
れた電動シリンダ7fの実作動伸縮量とが合致するよう
に、電動シリンダ7fの作動を制御するフィードバック
制御を行うように構成されている。
An engine 6 is mounted on the front part of the traveling machine body 1, and the power taken out from the engine 6 is transmitted through a belt type continuously variable transmission 7 and a transmission case 8 to front wheels 9 and rear wheels 10. , And to the seedling planting device 5. As shown in FIG. 2, the belt type continuously variable transmission 7 includes a split pulley type drive pulley 7 a attached to the output shaft 6 a of the engine 6 and a split pulley type driven unit attached to the input shaft 8 a of the transmission case 8. A pulley 7b, a transmission belt 7c wound around a driving pulley 7a and a driven pulley 7b, and an electric cylinder for changing the split width interval between the driving pulley 7a and the driven pulley 7b via cam mechanisms 7d and 7e. 7f, etc., based on a target speed manually set by a manually operated speed setter 11 such as a potentiometer provided in the control section of the traveling machine body 1, a controller 12 equipped with a microcomputer is provided. By controlling the operation of the electric cylinder 7f, stepless speed change operation can be performed. That is, the control device 12 is provided with a vehicle speed control means 12A for controlling the traveling speed of the traveling machine body 1 as a control program based on the target speed set by the speed setting device 11. The electric cylinder 7f includes a stroke sensor 7s that detects the actual expansion / contraction amount of the electric cylinder 7f.
The vehicle speed control means 12A is provided with the electric cylinder 7f according to the target speed set by the speed setter 11.
The feedback control for controlling the operation of the electric cylinder 7f is performed so that the target operation expansion / contraction amount of 1 and the actual operation expansion / contraction amount of the electric cylinder 7f detected by the stroke sensor 7s match.

【0014】図1及び図3に示すように、苗植付装置5
は、エンジン6からの動力が伝達されるフィードケース
13、フィードケース13から左右に向けて延設された
支持フレーム14、支持フレーム14から後方に向けて
並列に延設されたフレーム兼用の植付伝動ケース15、
夫々の植付伝動ケース15の後部に軸支された左右一対
の植付機構16、植付伝動ケース15に対して一定のス
トロークで往復横移動する苗載台17、及び、植付伝動
ケース15に対する相対高さ調節自在に装備された整地
フロート18、などによって構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, the seedling planting device 5
Is a feed case 13 to which power from the engine 6 is transmitted, a support frame 14 extending from the feed case 13 to the left and right, and a frame-combined plant extending from the support frame 14 in parallel rearward. Transmission case 15,
A pair of left and right planting mechanisms 16 pivotally supported at the rear of each planting transmission case 15, a seedling stand 17 that reciprocates laterally with a constant stroke with respect to the planting transmission case 15, and a planting transmission case 15. The ground leveling float 18 is provided so that its relative height can be adjusted relative to.

【0015】図3〜図6に示すように、夫々の植付伝動
ケース15の前部には、左右の植付伝動ケース15に渡
って横架されたフロート支点パイプ19が、その軸芯P
1周りに回動自在となるように枢支連結されている。フ
ロート支点パイプ19には、フロート支点パイプ19と
一体回動する揺動アーム20が後方に向けて並列に延設
されている。夫々の揺動アーム20の揺動端には、支軸
21を介して整地フロート18が軸芯P2周りに上下揺
動自在となるように連結されている。フロート支点パイ
プ19には、走行機体1に向けて延設された操作レバー
22が一体回動自在に連結固定されいる。支持フレーム
14には、操作レバー22との係合により操作レバー2
2を任意の位置で係止保持する係止板23が支持板24
を介して連結固定されている。つまり、操作レバー22
を、フロート支点パイプ19の軸芯P1周りに操作して
係止板23との係合により任意の位置で係止保持するこ
とによって、植付伝動ケース15に対する整地フロート
18の相対高さを調節できるようになっており、圃場の
泥土硬さなどに応じて苗の植え付け深さを変更できるよ
うになっている。
As shown in FIGS. 3 to 6, a float fulcrum pipe 19 which is laterally bridged across the left and right planting transmission cases 15 is provided at the front portion of each planting transmission case 15.
It is pivotally connected so as to be rotatable around 1. On the float fulcrum pipe 19, a swing arm 20 that integrally rotates with the float fulcrum pipe 19 is extended in parallel rearward. A leveling float 18 is connected to a swing end of each swing arm 20 via a support shaft 21 so as to be vertically swingable around a shaft center P2. An operating lever 22 extending toward the traveling machine body 1 is integrally and rotatably connected to and fixed to the float fulcrum pipe 19. The operation lever 2 is attached to the support frame 14 by engagement with the operation lever 22.
The locking plate 23 that locks and holds 2 at an arbitrary position is the support plate 24.
It is connected and fixed via. That is, the operating lever 22
Is operated around the axis P1 of the float fulcrum pipe 19 and locked and held at an arbitrary position by engaging with the locking plate 23, thereby adjusting the relative height of the leveling float 18 with respect to the planted transmission case 15. The planting depth of seedlings can be changed according to the hardness of mud in the field.

【0016】図1に示すように、走行機体1の操縦部に
はステアリングハンドル25が備えられており、ステア
リングハンドル25の左下側には、中立復帰型の操作レ
バー26が備えられている。図2に示すように、操作レ
バー26を上方へ揺動操作すると、制御装置12に対し
て苗植付装置5の昇降を指令する昇降スイッチ27が押
圧操作されるようになっており、この昇降スイッチ27
の押圧操作を行うごとに、昇降スイッチ27から制御装
置12に対して、苗植付装置5を上昇させて圃場泥面か
ら離間させる上昇指令と、苗植付装置5を整地フロート
18が圃場泥面に接地して基準姿勢が得られるまで下降
させる下降指令とが交互に指令されるようになってい
る。昇降スイッチ27から苗植付装置5の上昇指令が指
令されると、制御装置12は、リフトシリンダ3に対す
る作動油の流通状態を切り換える電磁制御弁28の作動
を制御して、リフトシリンダ3を伸長作動させて苗植付
装置5を最大上昇位置まで上昇させるとともに、リレー
回路29を介して電動式のクラッチモータ30の作動を
制御して、ギア式減速機構31や操作ロッド32などを
介して植付クラッチ33の切り操作を行うように構成さ
れており、昇降スイッチ27からの上昇指令に基づく苗
植付装置5の上昇開始に伴って、苗植付装置5の植え付
け動作が停止するようになっている。又、昇降スイッチ
27から苗植付装置5の下降指令が指令されると、制御
装置12は、電磁制御弁28の作動を制御して、リフト
シリンダ3を短縮作動させて苗植付装置5を整地フロー
ト18が圃場泥面に接地して基準姿勢が得られるまで下
降させるように構成されている。一方、操作レバー26
を下方へ揺動操作すると、制御装置12に対して苗植付
装置5による植え付け開始を指令するクラッチスイッチ
34が押圧操作されるようになっている。クラッチスイ
ッチ34から苗植付装置5による植付開始指令が指令さ
れると、制御装置12は、リレー回路29を介して電動
式のクラッチモータ30の作動を制御して、ギア式減速
機構31や操作ロッド32などを介して植付クラッチ3
3の入り操作を行うように構成されており、これによっ
て、苗植付装置5の植え付け動作が開始されるようにな
っている。つまり、制御装置12には、昇降スイッチ2
7あるいはクラッチスイッチ34からの指令に基づい
て、苗植付装置5の昇降並びに植え付け動作を制御する
手動昇降制御手段12Bが制御プログラムとして備えら
れている。
As shown in FIG. 1, the steering section of the traveling machine body 1 is provided with a steering handle 25, and a neutral return type operation lever 26 is provided on the lower left side of the steering handle 25. As shown in FIG. 2, when the operation lever 26 is swung upward, the elevating switch 27 for instructing the control device 12 to elevate the seedling planting device 5 is pressed. Switch 27
Every time the pressing operation is performed, the raising / lowering switch 27 instructs the control device 12 to raise the seedling planting device 5 to separate it from the surface of the field mud, and the ground leveling float 18 moves the seedling planting device 5 to the field mud. A descending command for contacting the surface and descending until the reference posture is obtained is alternately issued. When the raising / lowering switch 27 issues a command to raise the seedling planting device 5, the control device 12 controls the operation of the electromagnetic control valve 28 that switches the flow state of the hydraulic oil to the lift cylinder 3 to extend the lift cylinder 3. While operating to raise the seedling planting device 5 to the maximum rising position, the operation of the electric clutch motor 30 is controlled via the relay circuit 29, and the seedling planting device 5 is planted via the gear type reduction mechanism 31 and the operating rod 32. It is configured to perform the disengagement operation of the auxiliary clutch 33, and the planting operation of the seedling planting device 5 is stopped when the raising of the seedling planting device 5 based on the raising command from the elevating switch 27 is started. ing. Moreover, when the descending command of the seedling planting device 5 is instructed from the elevating switch 27, the control device 12 controls the operation of the electromagnetic control valve 28 to shorten the lift cylinder 3 to operate the seedling planting device 5. The leveling float 18 is configured to come in contact with the mud surface of the field and descend until the reference posture is obtained. On the other hand, the operating lever 26
When the rocking operation is performed downward, the clutch switch 34 for instructing the control device 12 to start planting by the seedling planting device 5 is pressed. When a command to start planting by the seedling planting device 5 is issued from the clutch switch 34, the control device 12 controls the operation of the electric clutch motor 30 via the relay circuit 29, and the gear type speed reducing mechanism 31 and Planted clutch 3 via operating rod 32, etc.
3 is performed so that the planting operation of the seedling planting device 5 is started. That is, the control device 12 includes the lifting switch 2
7 or a manual raising / lowering control means 12B for controlling the raising / lowering and planting operation of the seedling planting device 5 based on a command from the clutch switch 34 is provided as a control program.

【0017】ちなみに、操作レバー26の揺動操作によ
る昇降スイッチ27及びクラッチスイッチ34からの制
御装置12に対する各指令は、図2に示す各操作位置へ
の揺動操作により制御装置12に対して苗植付装置5の
上昇指令、下降指令、及び、昇降停止指令、並びに、苗
植付装置5への植付開始指令、及び、植付停止指令を指
令する走行機体1の操縦部の右側部に備えられたポテン
ショメータなどからなる植付クラッチレバー35を「自
動」位置に位置させた状態においてのみ指令できるよう
になっている。つまり、手動昇降制御手段12Bは、植
付クラッチレバー35が「自動」位置に位置していない
場合は、植付クラッチレバー35からの指令に基づい
て、苗植付装置5の昇降並びに植え付け動作を制御する
ように構成されている。
By the way, each command to the control device 12 from the elevating switch 27 and the clutch switch 34 by the rocking operation of the operation lever 26 is sent to the control device 12 by the rocking operation to each operation position shown in FIG. On the right side of the control unit of the traveling machine body 1, which issues an ascending command, a descending command, a raising / lowering stop command of the planting device 5, a start planting command to the seedling planting device 5, and a stop planting command. The command can be issued only when the planted clutch lever 35, which is provided with a potentiometer or the like, is in the "automatic" position. That is, when the planting clutch lever 35 is not located at the “automatic” position, the manual lifting control means 12B moves the seedling planting device 5 up and down based on a command from the planting clutch lever 35. Is configured to control.

【0018】図2、図4及び図5に示すように、中央に
位置する整地フロート18の前部上方箇所には、接地圧
(圃場泥面の起伏)の変動に伴う中央の整地フロート1
8の上下揺動変位をリンク機構36を介して検出するポ
テンショメータ型のフロートセンサ37が備えられてい
る。フロートセンサ37は、支持板24に対して上下揺
動自在に枢支された上下一対のリンク38の端部に枢支
されたブラケット39に支持されている。上下一対のリ
ンク38のうちの上側に位置するリンク38は、他端部
が操作レバー22より延設されたピン22aと係合され
ており、操作レバー22の操作により植付伝動ケース1
5に対する整地フロート18の相対高さを調節するのに
伴って、植付伝動ケース15に対するフロートセンサ3
7の相対高さも同様に調節されるようになっている。
As shown in FIGS. 2, 4 and 5, at the upper front part of the leveling float 18 located at the center, the leveling float 1 at the center due to the fluctuation of the ground contact pressure (undulation of the mud surface of the field)
A potentiometer type float sensor 37 for detecting the vertical swing displacement of 8 through a link mechanism 36 is provided. The float sensor 37 is supported by a bracket 39 pivotally supported at the ends of a pair of upper and lower links 38 pivotally supported by the support plate 24 so as to be vertically swingable. The other end of the link 38 located on the upper side of the pair of upper and lower links 38 is engaged with the pin 22 a extending from the operation lever 22, and the operation of the operation lever 22 causes the planted transmission case 1 to move.
The float sensor 3 with respect to the planted transmission case 15 is adjusted as the relative height of the leveling float 18 with respect to 5 is adjusted.
The relative height of 7 is adjusted in the same manner.

【0019】フロートセンサ37は、中央に位置する整
地フロート18の上下揺動変位を電圧レベルに変換し、
その電圧レベルをフロート変位情報として制御装置12
へ出力するようになっている。制御装置12は、フロー
トセンサ37からのフロート変位情報に基づいて、中央
の整地フロート18の基準姿勢を示すフロートセンサ3
7の基準電圧レベルとフロートセンサ37から出力され
た電圧レベル(フロート変位情報)とが合致するよう
に、電磁制御弁28の作動を制御して苗植付装置5を昇
降させるようになっている。
The float sensor 37 converts the vertical swing displacement of the leveling float 18 located at the center into a voltage level,
The control device 12 uses the voltage level as float displacement information.
It is designed to output to. Based on the float displacement information from the float sensor 37, the control device 12 indicates the float sensor 3 that indicates the reference posture of the ground leveling float 18 at the center.
The operation of the electromagnetic control valve 28 is controlled to move the seedling planting device 5 up and down so that the reference voltage level 7 and the voltage level (float displacement information) output from the float sensor 37 match. .

【0020】例えば、基準電圧レベルを得るためのセン
サ本体37aに対する操作軸37bの基準位置が図2及
び図4におけるa位置である場合に、整地フロート18
の上下揺動により回動操作された操作軸37bの実操作
位置が図2及び図4におけるb位置であるとすると、制
御装置12は、電磁制御弁28の作動を制御して、セン
サ本体37aに対する操作軸37bの基準位置と実操作
位置とが合致(基準電圧レベルと出力電圧レベルとが合
致)するように苗植付装置5を上昇させることによっ
て、整地フロート18を基準姿勢に復帰させるのであ
る。又、整地フロート18の上下揺動により回動操作さ
れた操作軸37bの実操作位置が図2及び図4における
c位置であるとすると、制御装置12は、電磁制御弁2
8の作動を制御して、センサ本体37aに対する操作軸
37bの基準位置と実操作位置とが合致(基準電圧レベ
ルと出力電圧レベルとが合致)するように苗植付装置5
を下降させることによって、整地フロート18を基準姿
勢に復帰させるのである。
For example, when the reference position of the operating shaft 37b with respect to the sensor body 37a for obtaining the reference voltage level is the position a in FIGS. 2 and 4, the leveling float 18
Assuming that the actual operating position of the operating shaft 37b that has been rotated by the vertical swinging of the sensor is the position b in FIGS. 2 and 4, the controller 12 controls the operation of the electromagnetic control valve 28 to cause the sensor body 37a to operate. By raising the seedling planting device 5 so that the reference position of the operation shaft 37b and the actual operation position match (the reference voltage level and the output voltage level match), the leveling float 18 is returned to the reference posture. is there. Further, assuming that the actual operation position of the operation shaft 37b rotated by the vertical swing of the leveling float 18 is the c position in FIGS. 2 and 4, the control device 12 controls the electromagnetic control valve 2
8 by controlling the operation of the seedling planting device 5 so that the reference position of the operation shaft 37b with respect to the sensor body 37a and the actual operation position match (the reference voltage level and the output voltage level match).
The ground leveling float 18 is returned to the reference posture by lowering.

【0021】つまり、制御装置12には、フロートセン
サ37からのフロート変位情報に基づいて、整地フロー
ト18が基準姿勢に復帰するように苗植付装置5を自動
的に昇降させる自動昇降制御手段12Cが制御プログラ
ムとして備えられており、この自動昇降制御手段12C
の制御作動によって、植え付け作業中における苗植付装
置5の対地高さを設定対地高さに維持した状態で苗植付
装置5を圃場の起伏に沿わせて昇降させることができ、
これによって、操作レバー22にて設定された植え付け
深さでの苗の植え付けを安定して行えるようになってい
る。
That is, the control device 12 automatically raises and lowers the seedling planting device 5 based on the float displacement information from the float sensor 37 so that the ground leveling float 18 returns to the standard posture. Is provided as a control program, and this automatic lifting control means 12C
By the control operation of, the seedling planting device 5 can be moved up and down along the ups and downs of the field while maintaining the ground height of the seedling planting device 5 during the planting work at the set ground height.
As a result, seedlings can be stably planted at the planting depth set by the operation lever 22.

【0022】走行機体1の操縦部には、ポテンショメー
タなどからなる図2に示すような手動操作式の設定器4
0が備えられており、この設定器40を人為的に判断さ
れた圃場の泥土硬さに応じた操作位置に設定することに
よって、整地フロート18の基準姿勢を示すフロートセ
ンサ37の基準電圧レベルを圃場の泥土硬さに応じた電
圧レベルに変更できるようになっている。変更後の基準
電圧レベルは制御装置12に入力されるようになってお
り、制御装置12は、フロートセンサ37の変更後の基
準電圧レベルと出力電圧レベルとが合致するように電磁
制御弁28の作動を制御して苗植付装置5を昇降させる
ようになっている。
In the control section of the traveling body 1, a manually operated setting device 4 including a potentiometer as shown in FIG.
0 is provided, and the reference voltage level of the float sensor 37 indicating the reference attitude of the leveling float 18 is set by setting the setting device 40 to the operation position according to the mud hardness of the field that is artificially determined. The voltage level can be changed according to the hardness of the mud in the field. The changed reference voltage level is input to the control device 12, and the control device 12 controls the electromagnetic control valve 28 so that the changed reference voltage level of the float sensor 37 matches the output voltage level. The operation is controlled to raise and lower the seedling planting device 5.

【0023】例えば、圃場の泥土が硬いと判断した場合
は、その硬さに応じた「硬」側の操作位置に設定器40
を設定する。すると、その操作位置に応じた基準電圧レ
ベルを得るためのセンサ本体37aに対する操作軸37
bの基準位置が図2及び図4におけるb位置方向に変更
されるようになり、その変更に伴って、制御装置12
は、電磁制御弁28の作動を制御して、センサ本体37
aに対する操作軸37bの変更後の基準位置と実操作位
置とが合致(変更後の基準電圧レベルと出力電圧レベル
とが合致)するように苗植付装置5を下降させるのであ
る。そして、この制御作動によって、整地フロート18
の基準姿勢が変更後の基準電圧レベルに応じた前上がり
姿勢に変更されるようになり、その基準姿勢の変更によ
って、機体前後方向における整地フロート18の圃場泥
面に対する接地長さが変更後の基準電圧レベルに応じて
短くなるとともに、整地フロート18を地面側に付勢す
る圧縮バネ41が変更後の基準電圧レベルに応じた比較
的に強い圧縮状態(整地フロート18の接地圧力が変更
後の基準電圧レベルに応じて比較的大きくなる状態)に
なり、フロートセンサ37の感知感度が設定器40の操
作位置に応じた鈍感側の感知感度に変更されるのであ
る。
For example, when it is determined that the mud in the field is hard, the setting device 40 is set at the operation position on the "hard" side according to the hardness.
Set. Then, the operation shaft 37 with respect to the sensor body 37a for obtaining the reference voltage level according to the operation position.
The reference position of b is changed in the b position direction in FIGS. 2 and 4, and the controller 12 is changed in accordance with the change.
Controls the operation of the electromagnetic control valve 28 so that the sensor main body 37
The seedling planting device 5 is lowered so that the changed reference position and the actual operation position of the operation shaft 37b with respect to a match (the changed reference voltage level and the output voltage level match). Then, by this control operation, the leveling float 18
The reference posture of No. 1 is changed to the forward rising posture according to the changed reference voltage level. By changing the reference posture, the ground contact length of the leveling float 18 with respect to the mud surface in the field in the machine front-rear direction is changed. The compression spring 41, which shortens according to the reference voltage level and biases the leveling float 18 toward the ground side, has a relatively strong compression state according to the changed reference voltage level (the ground pressure of the leveling float 18 is changed after the change). The state becomes relatively large according to the reference voltage level), and the sensing sensitivity of the float sensor 37 is changed to the insensitive sensing sensitivity according to the operation position of the setting device 40.

【0024】又、圃場の泥土が軟らかいと判断した場合
は、その軟らかさに応じた「軟」側の操作位置に設定器
40を設定する。すると、その操作位置に応じた基準電
圧レベルを得るためのセンサ本体37aに対する操作軸
37bの基準位置が図2及び図4におけるc位置方向に
変更されるようになり、その変更に伴って、制御装置1
2は、電磁制御弁28の作動を制御して、センサ本体3
7aに対する操作軸37bの変更後の基準位置と実操作
位置とが合致(変更後の基準電圧レベルと出力電圧レベ
ルとが合致)するように苗植付装置5を上昇させるので
ある。そして、この制御作動によって、整地フロート1
8の基準姿勢が変更後の基準電圧レベルに応じた前下が
り姿勢に変更されるようになり、その基準姿勢の変更に
よって、機体前後方向における整地フロート18の圃場
泥面に対する接地長さが変更後の基準電圧レベルに応じ
て長くなるとともに、整地フロート18を地面側に付勢
する圧縮バネ41が変更後の基準電圧レベルに応じた比
較的に弱い圧縮状態(整地フロート18の接地圧力が変
更後の基準電圧レベルに応じて比較的小さくなる状態)
になり、フロートセンサ37の感知感度が設定器40の
操作位置に応じた敏感側の感知感度に変更されるのであ
る。
When it is determined that the mud in the field is soft, the setting device 40 is set to the operation position on the "soft" side according to the softness. Then, the reference position of the operation shaft 37b with respect to the sensor main body 37a for obtaining the reference voltage level corresponding to the operation position is changed in the direction of the c position in FIGS. 2 and 4, and the control is accompanied by the change. Device 1
2 controls the operation of the electromagnetic control valve 28 to control the sensor body 3
The seedling planting device 5 is raised so that the changed reference position of the operation shaft 37b with respect to 7a and the actual operation position match (the changed reference voltage level and output voltage level match). Then, by this control operation, the leveling float 1
The reference posture of No. 8 is changed to the front-lowering posture according to the changed reference voltage level. By changing the reference posture, the ground contact length of the leveling float 18 in the machine front-rear direction with respect to the mud surface of the field is changed. The compression spring 41, which biases the ground leveling float 18 toward the ground side, becomes relatively weak in accordance with the reference voltage level after the change (the ground pressure of the ground leveling float 18 is changed after the change). (It becomes relatively small according to the reference voltage level of)
Therefore, the sensing sensitivity of the float sensor 37 is changed to the sensing sensitivity on the sensitive side according to the operation position of the setting device 40.

【0025】つまり、設定器40は、人為的に判断され
た圃場の泥土硬さに応じてフロートセンサ37の基準電
圧レベルを感度目標値として手動設定するための設定手
段である。又、制御装置12には、その設定器40にて
手動設定された感度目標値にフロートセンサ37の感知
感度を調節する手動感度調節手段12Dが制御プログラ
ムとして備えられている。
That is, the setting device 40 is a setting means for manually setting the reference voltage level of the float sensor 37 as the sensitivity target value in accordance with the mud hardness of the field that is artificially determined. Further, the control device 12 is provided with a manual sensitivity adjusting means 12D as a control program for adjusting the sensing sensitivity of the float sensor 37 to the sensitivity target value manually set by the setting device 40.

【0026】図3、図6及び図7に示すように、苗植付
装置5には、圃場泥土の表面を接地追従して泥表面レベ
ルの変化を上下揺動変位に変換して検出する第一接地体
42A、左右に位置する整地フロート18の泥面通過後
に形成された溝跡の底面に接地追従して溝跡底面レベル
の変化を上下揺動変位に変換して検出する第二接地体4
2B、及び、それら接地体42A,42Bの相対揺動変
位量を検出し、その相対揺動変位量に応じた電圧レベル
を出力するポテンショメータからなる回転センサ42C
によって構成された左右一対の溝跡深さ検出手段42が
装備されている。
As shown in FIGS. 3, 6 and 7, the seedling planting device 5 detects a change in the mud surface level by converting the change in the mud surface level into a vertical swing displacement by following the ground contact with the surface of the field mud. One grounding body 42A, a second grounding body that detects the ground level of the groove trace formed after the leveling floats 18 located on the left and right sides by passing the bottom surface of the groove trace and converting the level change of the groove trace bottom surface into vertical swing displacement. Four
2B, and a rotation sensor 42C including a potentiometer that detects the relative swing displacement amount of the grounding bodies 42A and 42B and outputs a voltage level according to the relative swing displacement amount.
A pair of left and right groove trace depth detecting means 42 constituted by

【0027】溝跡深さ検出手段42の構成について詳述
する。図6及び図7に示すように、左右の整地フロート
18を揺動アーム20の揺動端に枢支連結する夫々の支
軸21は、その内向き端部が軸芯P2上で中央の整地フ
ロート18に向けて延設されている。この延設端には、
筒体43がベアリングを介して軸芯P2周りに回動自在
に外嵌支持されており、この筒体43には、第二接地体
42Bと回転センサ42Cのセンサ本体42aとが軸芯
P2周りに一体回動可能となるように連結されている。
回転センサ42Cの操作軸42bには、回転センサ42
Cのセンサ本体42aに連結された第一支持部材44と
左右夫々の整地フロート18のブラケット18aから延
設された第二支持部材45とによって枢支された回動軸
46を介して、第一接地体42Aが軸芯P2周りに一体
回動可能となるように連結されている。以上の構成によ
って、第一接地体42Aの上下揺動変位により回転セン
サ42Cの操作軸42bが回動操作されるとともに、第
二接地体42Bの上下揺動変位により回転センサ42C
のセンサ本体42aが回動操作されるようになってお
り、これによって、回転センサ42Cは、第一接地体4
2Aと第二接地体42Bの相対揺動変位量を検出できる
ようになっている。
The structure of the groove trace depth detecting means 42 will be described in detail. As shown in FIGS. 6 and 7, the respective support shafts 21 that pivotally connect the left and right ground leveling floats 18 to the rocking ends of the rocking arms 20 have their inward end portions at the center ground leveling on the axis P2. It is extended toward the float 18. At this extended end,
A tubular body 43 is rotatably fitted and supported around a shaft center P2 via a bearing, and a second grounding body 42B and a sensor main body 42a of a rotation sensor 42C are supported on the tubular body 43 around the shaft center P2. Is connected so as to be integrally rotatable.
The rotation sensor 42C is provided on the operation shaft 42b of the rotation sensor 42C.
The first support member 44 connected to the sensor body 42a of C and the second support member 45 extending from the brackets 18a of the left and right ground floats 18 are pivotally supported by the first support member 44 and the first support member 44. The grounding body 42A is connected so as to be integrally rotatable around the axis P2. With the above configuration, the operation shaft 42b of the rotation sensor 42C is rotated by the vertical swing displacement of the first grounding body 42A, and the rotation sensor 42C is rotated by the vertical swinging displacement of the second grounding body 42B.
The sensor main body 42a of FIG.
The relative swing displacement amount of 2A and the second grounding body 42B can be detected.

【0028】図2に示すように、回転センサ42Cにて
検出された相対揺動変位量は、その相対揺動変位量に応
じた電圧レベルに回転センサ42Cにおいて変換された
後、溝跡深さ検出手段42からの溝跡深さ情報として制
御装置12へ出力されるようになっており、制御装置1
2は、この溝跡深さ検出手段42からの溝跡深さ情報に
基づいて泥土硬さを検知し、その泥土硬さに応じたフロ
ートセンサ37の感度目標値(基準電圧レベル)を自動
選定してフロートセンサ37の感知感度を自動的に調節
するようになっている。
As shown in FIG. 2, the relative swing displacement amount detected by the rotation sensor 42C is converted into a voltage level corresponding to the relative swing displacement amount by the rotation sensor 42C, and then the groove trace depth is obtained. The groove trace depth information from the detection means 42 is output to the control device 12, and the control device 1
2 detects mud hardness based on the groove depth information from the groove depth detecting means 42, and automatically selects a sensitivity target value (reference voltage level) of the float sensor 37 according to the mud hardness. Then, the sensing sensitivity of the float sensor 37 is automatically adjusted.

【0029】例えば、回転センサ42Cが、第一接地体
42Aと第二接地体42Bとの相対揺動変位量が大きい
ほど高い電圧レベルを出力するように構成されている場
合には、制御装置12は、回転センサ42Cから出力さ
れる溝跡深さ情報としての電圧レベルが高いほど軟らか
い泥土であることを検知して、その軟らかさに応じた敏
感側の感度目標値を自動選定するとともに、その選定さ
れた敏感側の感度目標値にフロートセンサ37の感知感
度を自動的に調節するのである。又、回転センサ42C
から出力される電圧レベルが低いほど硬い泥土であるこ
とを検知して、その硬さに応じた鈍感側の感度目標値を
自動選定するとともに、その選定された鈍感側の感度目
標値にフロートセンサ37の感知感度を自動的に調節す
るのである。
For example, when the rotation sensor 42C is configured to output a higher voltage level as the relative swing displacement amount between the first grounding body 42A and the second grounding body 42B increases, the control device 12 Detects that the higher the voltage level as the groove trace depth information output from the rotation sensor 42C is, the softer the mud is, and automatically selects the sensitivity target value on the sensitive side according to the softness. The sensing sensitivity of the float sensor 37 is automatically adjusted to the selected sensitivity target value on the sensitive side. Also, the rotation sensor 42C
The lower the voltage level output from, the harder the mud is detected, and the sensitivity target value on the insensitive side is automatically selected according to the hardness, and the float sensor is set to the sensitivity target value on the selected insensitive side. The sensing sensitivity of 37 is automatically adjusted.

【0030】つまり、制御装置12には、溝跡深さ検出
手段42からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを検知
し、その泥土硬さに応じたフロートセンサ37の感度目
標値を自動選定してフロートセンサ37の感知感度を自
動的に調節する自動感度調節手段12Eが制御プログラ
ムとして備えられている。
That is, the control device 12 detects the mud hardness based on the groove trace depth information from the groove trace depth detection means 42, and sets the sensitivity target value of the float sensor 37 according to the mud hardness. An automatic sensitivity adjusting means 12E for automatically selecting and automatically adjusting the sensing sensitivity of the float sensor 37 is provided as a control program.

【0031】走行機体1の操縦部には、図2に示すよう
な手動操作式の切換スイッチ47が備えられており、こ
の切換スイッチ47を「手動」位置に設定すると、制御
装置12は、手動感度調節手段12Eの制御作動による
「手動感度調節モード」を実行し、手動設定された感度
目標値に調節されたフロートセンサ37からのフロート
変位情報に基づいて苗植付装置5を自動的に昇降させる
ようになっている。一方、切換スイッチ47を「自動」
位置に設定すると、制御装置12は、自動感度調節手段
12Fの制御作動による「自動感度調節モード」を実行
し、自動選定された感知感度に調節されたフロートセン
サ37からのフロート変位情報に基づいて苗植付装置5
を自動的に昇降させるようになっている。
The control section of the traveling vehicle body 1 is provided with a manually operated changeover switch 47 as shown in FIG. 2, and when the changeover switch 47 is set to the "manual" position, the control device 12 is operated manually. The "manual sensitivity adjustment mode" is executed by the control operation of the sensitivity adjusting means 12E, and the seedling planting device 5 is automatically moved up and down based on the float displacement information from the float sensor 37 adjusted to the manually set sensitivity target value. It is designed to let you. On the other hand, set the changeover switch 47 to "automatic".
When set to the position, the control device 12 executes the "automatic sensitivity adjustment mode" by the control operation of the automatic sensitivity adjusting means 12F, and based on the float displacement information from the float sensor 37 adjusted to the automatically selected sensing sensitivity. Seedling planting device 5
Is automatically raised and lowered.

【0032】溝跡深さ検出手段42の第一接地体42A
は、圃場の泥表面レベルを検出するように構成されてい
ることから、圃場に張られた水量が多いほど大きくなる
浮力の影響を受け易くなっており、圃場に張られた水量
が多いほど、回転センサ42Cにて検出される第一接地
体42Aと第二接地体42Bとの相対揺動変位量は、圃
場泥面に形成された実際の溝跡深さから求められる第一
接地体42Aと第二接地体42Bとの相対揺動変位量よ
りも、水量に比例して大きくなる浮力が大きくなる分だ
け大きくなり、溝跡深さ検出手段42からの溝跡深さ情
報となる検出溝跡深さは、圃場に張られた水量が多いほ
ど実際の溝跡深さよりも深い側に誤検出されるようにな
っている。そして、その誤検出された溝跡深さ情報に基
づいて、自動感度調節手段12Eが、圃場の泥土硬さを
検知するとともにフロートセンサ37の感知感度を選定
して調節するようになると、実際の泥土硬さよりも軟ら
かい泥土であると検知し、実際の泥土硬さよりも軟らか
い側の泥土硬さに応じた敏感側の感度目標値にフロート
センサ37の感知感度を調節するようになり、又、自動
昇降制御手段12Cが、そのように感知感度を調節され
たフロートセンサ37からのフロート変位情報に基づい
て苗植付装置5を昇降させて設定対地高さに維持するよ
うになるといった不都合が生じるようになる。
First grounding body 42A of groove trace depth detecting means 42
Since it is configured to detect the mud surface level in the field, it is more likely to be affected by buoyancy, which increases as the amount of water stretched over the field increases, and as the amount of water stretched over the field increases, The relative swing displacement amount of the first grounding body 42A and the second grounding body 42B detected by the rotation sensor 42C is calculated from the actual groove trace depth formed on the mud surface of the field. The relative oscillating displacement relative to the second grounding body 42B is increased by the amount of buoyancy which is increased in proportion to the amount of water, and is the groove trace depth information from the groove trace depth detection means 42. The depth is erroneously detected on the side deeper than the actual depth of the groove trace as the amount of water stretched over the field increases. Then, when the automatic sensitivity adjusting means 12E detects the mud hardness of the field and selects and adjusts the sensing sensitivity of the float sensor 37 based on the erroneously detected groove trace depth information, the actual sensitivity is actually adjusted. It is detected that the mud is softer than the mud hardness, and the sensitivity of the float sensor 37 is adjusted to the sensitivity target value on the sensitive side according to the mud hardness on the softer side than the actual mud hardness. The elevation control means 12C raises and lowers the seedling planting device 5 based on the float displacement information from the float sensor 37 whose sensing sensitivity is adjusted as described above, and maintains the set ground level. become.

【0033】そこで、自動感度調節手段12Eによる制
御作動の実行中においては不要となる設定器40を、自
動感度調節手段12Eによる制御作動の実行中に、自動
感度調節手段12Eにより自動設定されたフロートセン
サ37の感度目標値に対して補正値を加える補正手段A
として機能させるように構成している。詳述すると、自
動感度調節手段12Eによる制御作動の実行中において
は、圃場に張られた水量を人為的に判断し、その判断に
応じた操作位置に設定器40を位置させておくことによ
って、制御手段12が、設定器40の操作位置に応じた
補正値を自動感度調節手段12Eにより自動選定された
フロートセンサ37の感度目標値に加えて補正するよう
になっている。又、自動感度調節手段は、補正後の感度
目標値にフロートセンサの感知感度を調節するようにな
る。そして、自動昇降制御手段は、補正後の感度目標値
に感知感度が調節されたフロートセンサからのフロート
変位情報に基づいて苗植付装置を昇降させて設定対地高
さに維持するようになる。つまり、制御手段12には、
設定器40の操作位置に基づいて、自動感度調節手段1
2Eにより自動選定されたフロートセンサ37の感度目
標値に対して、設定器40の操作位置に応じた補正値を
加えて補正する感度目標値補正手段12Fが制御プログ
ラムとして備えられており、この感度目標値補正手段1
2Fと設定器40とによって、自動感度調節手段12E
により自動設定されたフロートセンサ37の感度目標値
に対して、圃場に張られた水量によって変化する浮力に
基づいた補正値を加える補正手段Aが構成されている。
これによって、圃場に張られた水量に関係して溝跡深さ
検出手段42の溝跡深さ情報に対して影響を及ぼす浮力
を考慮したフロートセンサ37の感知感度の調節を行え
るようになり、自動感度調節手段12Dによる制御作動
の実行中においても圃場の泥土硬さに応じた適切な苗の
植え付けを安定して行えるのである。
Therefore, the setting device 40, which is unnecessary during the execution of the control operation by the automatic sensitivity adjusting means 12E, is set to the float automatically set by the automatic sensitivity adjusting means 12E during the execution of the control operation by the automatic sensitivity adjusting means 12E. Correction means A for adding a correction value to the sensitivity target value of the sensor 37
It is configured to function as. More specifically, during the execution of the control operation by the automatic sensitivity adjusting means 12E, the amount of water stretched in the field is artificially determined, and the setting device 40 is placed at the operation position according to the determination. The control means 12 corrects the correction value according to the operating position of the setting device 40 in addition to the sensitivity target value of the float sensor 37 automatically selected by the automatic sensitivity adjusting means 12E. Further, the automatic sensitivity adjusting means adjusts the sensing sensitivity of the float sensor to the corrected sensitivity target value. Then, the automatic elevating control means elevates and lowers the seedling planting device based on the float displacement information from the float sensor whose sensing sensitivity is adjusted to the corrected target sensitivity value to maintain the set ground level. That is, the control means 12 has
Based on the operation position of the setting device 40, the automatic sensitivity adjusting means 1
A sensitivity target value correcting means 12F for correcting the sensitivity target value of the float sensor 37 automatically selected by 2E by adding a correction value according to the operation position of the setting device 40 is provided as a control program. Target value correction means 1
Automatic sensitivity adjusting means 12E by 2F and setting device 40
The correction unit A is configured to add a correction value based on the buoyancy that changes depending on the amount of water stretched over the field to the sensitivity target value of the float sensor 37 that is automatically set by.
As a result, the sensitivity of the float sensor 37 can be adjusted in consideration of the buoyancy force that affects the groove trace depth information of the groove trace depth detection means 42 in relation to the amount of water stretched over the field. Even while the control operation by the automatic sensitivity adjusting means 12D is being executed, suitable seedlings can be stably planted according to the mud hardness of the field.

【0034】〔別実施例〕以下、本発明の別実施例を列
記する。 田植機としては、例えば、四条植え、五条植え、六
条植え、あるいは、八条植えなどのいずれの形態のもの
であってもよい。 上記実施例においては、フロートセンサ37の感度
目標値を手動設定する設定器40を、自動感度調節手段
12Eによる制御作動の実行中においては、自動感度調
節手段12Eにより自動設定されたフロートセンサ37
の感度目標値に対して補正値を加える補正手段Aとして
機能させるようにしたが、それに代えて、自動感度調節
手段12Eによる制御作動の実行中において圃場に張ら
れた水量(圃場泥面から水表面までの高さ)を検出する
圃場水量検出センサと、該水量センサからの検出値に基
づいてその圃場における浮力に応じた補正値を算出し、
その補正値を、溝跡深さ検出手段42からの溝跡深さ情
報に基づいて自動感度調節手段12Eにより選定された
フロートセンサ37の感度目標値に加えて補正する制御
プログラムとして制御装置12に備えた感度目標値補正
手段とにより構成し、圃場に張られた水量によって変化
する浮力に応じた補正値の設定を自動的に行えるように
してもよい。
[Other Embodiments] Other embodiments of the present invention will be listed below. The rice transplanter may have any form such as four-row planting, five-row planting, six-row planting, or eight-row planting. In the above embodiment, the setting device 40 for manually setting the sensitivity target value of the float sensor 37 is set to the float sensor 37 automatically set by the automatic sensitivity adjusting means 12E while the control operation by the automatic sensitivity adjusting means 12E is being performed.
The correction means A for adding the correction value to the sensitivity target value of No. 1 is used, but instead of this, the amount of water stretched in the field during the control operation by the automatic sensitivity adjustment means 12E (from the mud surface of the field to the water) Height to surface) field water amount detection sensor to detect, and calculate a correction value according to the buoyancy in the field based on the detection value from the water amount sensor,
The correction value is added to the sensitivity target value of the float sensor 37 selected by the automatic sensitivity adjusting means 12E based on the groove trace depth information from the groove trace depth detecting means 42 and is corrected by the control device 12 as a control program. It may be configured by the sensitivity target value correction means provided, and the correction value may be automatically set according to the buoyancy that changes depending on the amount of water stretched over the field.

【0035】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
It should be noted that although reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】乗用型田植機の全体側面図[Fig. 1] Overall side view of the riding rice transplanter

【図2】制御構成を示すブロック図FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration.

【図3】苗植付装置の概略平面図FIG. 3 is a schematic plan view of a seedling planting device.

【図4】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部中央の横断側面図
FIG. 4 is a cross-sectional side view of the center of the lower part of the seedling planting device showing the support structure of the float sensor.

【図5】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部の横断正面図
FIG. 5 is a cross-sectional front view of the lower part of the seedling planting device showing the support structure of the float sensor.

【図6】溝跡深さ検出手段の構成を示す苗植付装置下部
の横面側面図
FIG. 6 is a lateral side view of the lower part of the seedling planting device showing the structure of the groove mark depth detecting means.

【図7】溝跡深さ検出手段の構成を示す整地フロートの
背面図
FIG. 7 is a rear view of the ground leveling float showing the configuration of the groove mark depth detecting means.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 走行機体 5 苗植付装置 12 制御装置 18 整地フロート 12C 自動昇降制御手段 12D 手動感度調節手段 12E 自動感度調節手段 37 フロートセンサ 40 設定手段 42 溝跡深さ検出手段 47 モード切換手段 A 補正手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling vehicle 5 Seedling planting device 12 Control device 18 Leveling float 12C Automatic elevation control means 12D Manual sensitivity adjusting means 12E Automatic sensitivity adjusting means 37 Float sensor 40 Setting means 42 Groove trace depth detecting means 47 Mode switching means A Correcting means

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 走行機体(1)の後部に、整地フロート
(18)を上下揺動自在に装備した苗植付装置(5)を
駆動昇降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時
に、前記整地フロート(18)の上下揺動変位を検出す
るフロートセンサ(37)からのフロート変位情報に基
づいて前記苗植付装置(5)を自動的に昇降させる自動
昇降制御手段(12C)と、 前記整地フロート(18)の泥面通過後に形成された溝
跡深さを検出する溝跡深さ検出手段(42)からの溝跡
深さ情報に基づいて泥土硬さを検知し、その泥土硬さに
応じた前記フロートセンサ(37)の感度目標値を自動
選定して前記フロートセンサ(37)の感知感度を自動
的に調節する自動感度調節手段(12E)とを備えた制
御装置(12)を搭載した田植機であって、 前記制御装置(12)に、前記自動感度調節手段(12
E)による制御作動の実行中に、前記自動感度調節手段
(12E)により自動選定された前記フロートセンサ
(37)の感度目標値に対して補正値を加える補正手段
(A)を備えてある田植機。
1. A rearing part of the traveling body (1) is connected with a seedling planting device (5) equipped with a ground leveling float (18) capable of swinging up and down so as to move up and down, and at the time of seedling planting work, the ground leveling is performed. An automatic lifting control means (12C) for automatically moving the seedling planting device (5) up and down based on the float displacement information from a float sensor (37) for detecting the vertical swing displacement of the float (18); The mud hardness is detected based on the groove trace depth information from the groove trace depth detection means (42) for detecting the groove trace depth formed after the float (18) has passed through the mud surface, and the mud hardness is determined. A control device (12) equipped with an automatic sensitivity adjusting means (12E) for automatically selecting a sensitivity target value of the float sensor (37) according to the sensitivity and automatically adjusting the sensing sensitivity of the float sensor (37). It was a rice transplanter that The control unit (12), the automatic sensitivity adjustment means (12
A rice transplanter equipped with a correction means (A) for adding a correction value to the sensitivity target value of the float sensor (37) automatically selected by the automatic sensitivity adjustment means (12E) during execution of the control operation by E). Machine.
【請求項2】 走行機体(1)の後部に、整地フロート
(18)を上下揺動自在に装備した苗植付装置(5)を
駆動昇降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時
に、前記整地フロート(18)の上下揺動変位を検出す
るフロートセンサ(37)からのフロート変位情報に基
づいて前記苗植付装置(5)を自動的に昇降させる自動
昇降制御手段(12C)と、人為操作される設定手段
(40)にて設定された感度目標値に前記フロートセン
サ(37)の感知感度を調節する手動感度調節手段(1
2D)と、前記整地フロート(18)の泥面通過後に形
成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手段(42)
からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを検知し、その
泥土硬さに応じた前記フロートセンサ(37)の感度目
標値を自動選定して前記フロートセンサ(37)の感知
感度を自動的に調節する自動感度調節手段(12E)と
を備えた制御装置(12)を搭載し、かつ、前記手動感
度調節手段(12D)による制御作動を実行させる状態
と、前記自動感度調節手段(12E)による制御作動を
実行させる状態とに、前記制御装置(12)の実行モー
ドを切り換えるモード切換手段(47)を備えた田植機
であって、 前記設定手段(40)を、前記自動感度調節手段(12
E)による制御作動の実行中に、前記自動感度調節手段
(12E)により自動設定された前記フロートセンサ
(37)の感度目標値に対して補正値を加える補正手段
(A)として機能させるように構成してある田植機。
2. A rearing part of the traveling machine body (1) is connected to a seedling planting device (5) equipped with a leveling float (18) swingable up and down so as to be movable up and down. An automatic lifting control means (12C) for automatically moving the seedling planting device (5) up and down based on the float displacement information from the float sensor (37) for detecting the vertical swing displacement of the float (18), and an artificial operation Manual sensitivity adjusting means (1) for adjusting the sensing sensitivity of the float sensor (37) to the sensitivity target value set by the setting means (40)
2D) and the groove trace depth detecting means (42) for detecting the groove trace depth formed after the mud surface of the leveling float (18).
The mud hardness is detected based on the depth information of the groove and the sensitivity target value of the float sensor (37) is automatically selected according to the mud hardness to automatically detect the sensitivity of the float sensor (37). A state in which a control device (12) equipped with an automatic sensitivity adjusting means (12E) for dynamically adjusting is mounted and a control operation by the manual sensitivity adjusting means (12D) is executed, and the automatic sensitivity adjusting means (12E). ) Is a rice transplanter equipped with a mode switching means (47) for switching the execution mode of the control device (12) to a state in which the control operation is performed by the setting means (40) and the automatic sensitivity adjusting means. (12
During the execution of the control operation by E), the automatic sensitivity adjusting means (12E) functions as a correction means (A) for adding a correction value to the sensitivity target value of the float sensor (37) automatically set. Rice transplanter configured.
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