JPH0793002A - フィードバック制御装置 - Google Patents
フィードバック制御装置Info
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- JPH0793002A JPH0793002A JP23437493A JP23437493A JPH0793002A JP H0793002 A JPH0793002 A JP H0793002A JP 23437493 A JP23437493 A JP 23437493A JP 23437493 A JP23437493 A JP 23437493A JP H0793002 A JPH0793002 A JP H0793002A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】検出手段２はプロセス量を検出してプロセス検
出信号を出力する。目標値設定手段４は目標値を設定し
て目標値信号を出力する。比較手段３はプロセス検出信
号と目標値信号とを比較して偏差信号を出力する。ＰＩ
Ｄ演算手段５は設定された所定の制御演算定数によって
前記偏差信号に演算を施して得られる操作信号を操作手
段６へ出力する。ハンチング検出手段７はプロセス検出
信号と操作信号と取り込んでハンチング現象の検出をす
る。ハンチング特徴抽出手段８は検出されたハンチング
現象の特徴を抽出して、ハンチング現象の原因を推定す
る。ＰＩＤ設定手段９は推定されたハンチング現象の原
因に応じて最適な制御演算定数を決定し、決定された制
御演算定数をＰＩＤ演算手段へ設定する。 【効果】ハンチングが迅速に解消されて、安定制御状態
に戻ることができる。
出信号を出力する。目標値設定手段４は目標値を設定し
て目標値信号を出力する。比較手段３はプロセス検出信
号と目標値信号とを比較して偏差信号を出力する。ＰＩ
Ｄ演算手段５は設定された所定の制御演算定数によって
前記偏差信号に演算を施して得られる操作信号を操作手
段６へ出力する。ハンチング検出手段７はプロセス検出
信号と操作信号と取り込んでハンチング現象の検出をす
る。ハンチング特徴抽出手段８は検出されたハンチング
現象の特徴を抽出して、ハンチング現象の原因を推定す
る。ＰＩＤ設定手段９は推定されたハンチング現象の原
因に応じて最適な制御演算定数を決定し、決定された制
御演算定数をＰＩＤ演算手段へ設定する。 【効果】ハンチングが迅速に解消されて、安定制御状態
に戻ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プログラマブルコント
ローラや調節計等を含むフィードバック制御装置に関す
る。
ローラや調節計等を含むフィードバック制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図９は、一般的なフィードバック制御装
置を示すブロック構成図である。プロセス１のプロセス
量は、検出手段２により検出され、プロセス検出信号Ｐ
Ｖとして比較手段３へ出力され、この比較手段３では、
目標値設定手段４が出力する目標値信号ＳＶと比較さ
れ、偏差信号ΔＶが積分や微分を含む定数を設定したＰ
ＩＤ演算手段５へ入力される。
置を示すブロック構成図である。プロセス１のプロセス
量は、検出手段２により検出され、プロセス検出信号Ｐ
Ｖとして比較手段３へ出力され、この比較手段３では、
目標値設定手段４が出力する目標値信号ＳＶと比較さ
れ、偏差信号ΔＶが積分や微分を含む定数を設定したＰ
ＩＤ演算手段５へ入力される。
【０００３】ＰＩＤ演算手段５は、偏差信号ΔＶを所定
のゲインや積分、微分による演算をして得られる操作信
号ＭＶを操作手段６へ出力する。このようにプロセス検
出信号ＰＶと目標値信号ＳＶとによる偏差信号ΔＶが少
なくなるようにフィードバック制御がされる。
のゲインや積分、微分による演算をして得られる操作信
号ＭＶを操作手段６へ出力する。このようにプロセス検
出信号ＰＶと目標値信号ＳＶとによる偏差信号ΔＶが少
なくなるようにフィードバック制御がされる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図９で説明
したフィードバック制御装置では、制御性、応答性とを
良くするために、一般的に、ＰＩＤ演算手段５の制御定
数の限界付近で調整が行われることから、制御系への外
乱等を契機としてハンチング現象が発生することが多い
という問題がある。
したフィードバック制御装置では、制御性、応答性とを
良くするために、一般的に、ＰＩＤ演算手段５の制御定
数の限界付近で調整が行われることから、制御系への外
乱等を契機としてハンチング現象が発生することが多い
という問題がある。
【０００５】例えば、図１０に示すようにプラント総括
制御装置１０による制御フィードバックループとガバナ
制御装置１１による開度フィードバックループからな
り、加減弁１２によってタービン１３を回転させ、発電
機１４を制御する制御系では、二つのフィードバックル
ープ間で相互に干渉してハンチング発生時の原因の究明
が容易でなく、ＰＩＤの設定調整が困難である。さら
に、プラント総括制御装置１０には、その他燃料制御系
や給水制御系等の多数の制御ループが形成されており、
複雑に相互干渉をするためハンチングの原因究明が容易
でない。
制御装置１０による制御フィードバックループとガバナ
制御装置１１による開度フィードバックループからな
り、加減弁１２によってタービン１３を回転させ、発電
機１４を制御する制御系では、二つのフィードバックル
ープ間で相互に干渉してハンチング発生時の原因の究明
が容易でなく、ＰＩＤの設定調整が困難である。さら
に、プラント総括制御装置１０には、その他燃料制御系
や給水制御系等の多数の制御ループが形成されており、
複雑に相互干渉をするためハンチングの原因究明が容易
でない。
【０００６】これを解決するために、十分に長い調整期
間を確保し種々の運転状況下における最適な制御演算定
数となるように調整が行われることもあるが、通常は、
工程上の余裕もないことから調整に十分時間を費やすこ
とができずに短期間の調整によって運転が開始されてい
る。
間を確保し種々の運転状況下における最適な制御演算定
数となるように調整が行われることもあるが、通常は、
工程上の余裕もないことから調整に十分時間を費やすこ
とができずに短期間の調整によって運転が開始されてい
る。
【０００７】また、調整期間が比較的確保されたとして
も予想し得なかったような状況での運転が行われた場
合、ハンチング現象の発生は避け難いのが実情である。
も予想し得なかったような状況での運転が行われた場
合、ハンチング現象の発生は避け難いのが実情である。
【０００８】このような実情から従来のフィードバック
制御系では、ハンチング現象発生のリスクをある程度覚
悟しながら制御性、応答性を優先したＰＩＤ定数の調整
が行われている。
制御系では、ハンチング現象発生のリスクをある程度覚
悟しながら制御性、応答性を優先したＰＩＤ定数の調整
が行われている。
【０００９】そこで、本発明は、ハンチング現象が発生
したとき、ハンチング現象を迅速に抑えて安定した制御
をするフィードバック制御装置を提供することを目的と
する。
したとき、ハンチング現象を迅速に抑えて安定した制御
をするフィードバック制御装置を提供することを目的と
する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、検出
手段が出力するプロセス検出信号と目標値設定手段が出
力する目標値信号との偏差信号を制御演算手段によって
制御演算を施して得られる操作信号を操作手段へ出力し
てプラントを制御するフィードバック制御装置におい
て、前記プロセス検出信号と前記操作信号とを取り込ん
でハンチング現象の検出をするハンチング検出手段と、
このハンチング検出手段によって検出されたハンチング
現象の特徴を抽出して、ハンチング現象の原因を推定す
るハンチング特徴抽出手段と、このハンチング特徴抽出
手段により推定されたハンチング現象の原因に応じて最
適な制御演算定数を決定し、決定された制御演算定数を
前記制御演算手段へ設定する設定手段とを設けるように
したものである。
手段が出力するプロセス検出信号と目標値設定手段が出
力する目標値信号との偏差信号を制御演算手段によって
制御演算を施して得られる操作信号を操作手段へ出力し
てプラントを制御するフィードバック制御装置におい
て、前記プロセス検出信号と前記操作信号とを取り込ん
でハンチング現象の検出をするハンチング検出手段と、
このハンチング検出手段によって検出されたハンチング
現象の特徴を抽出して、ハンチング現象の原因を推定す
るハンチング特徴抽出手段と、このハンチング特徴抽出
手段により推定されたハンチング現象の原因に応じて最
適な制御演算定数を決定し、決定された制御演算定数を
前記制御演算手段へ設定する設定手段とを設けるように
したものである。
【００１１】請求項２の発明は、検出手段が出力するプ
ロセス検出信号と目標値設定手段が出力する目標値信号
との偏差信号を制御演算手段によって制御演算を施して
得られる操作信号を操作手段へ出力してプラントを制御
するフィードバック制御装置において、前記プロセス検
出信号と前記操作信号とを取り込んでハンチング現象の
検出をするハンチング検出手段と、このハンチング検出
手段によって検出されたハンチング現象の特徴を抽出し
て、ハンチング現象の原因を推定するハンチング特徴抽
出手段と、このハンチング特徴抽出手段により推定され
たハンチング現象の原因に応じて最適な制御演算定数と
目標値とを決定し、決定された制御演算定数と目標値と
をそれぞれ前記制御演算手段と目標値設定手段とに設定
する設定手段とを設けるようにしたものである。
ロセス検出信号と目標値設定手段が出力する目標値信号
との偏差信号を制御演算手段によって制御演算を施して
得られる操作信号を操作手段へ出力してプラントを制御
するフィードバック制御装置において、前記プロセス検
出信号と前記操作信号とを取り込んでハンチング現象の
検出をするハンチング検出手段と、このハンチング検出
手段によって検出されたハンチング現象の特徴を抽出し
て、ハンチング現象の原因を推定するハンチング特徴抽
出手段と、このハンチング特徴抽出手段により推定され
たハンチング現象の原因に応じて最適な制御演算定数と
目標値とを決定し、決定された制御演算定数と目標値と
をそれぞれ前記制御演算手段と目標値設定手段とに設定
する設定手段とを設けるようにしたものである。
【００１２】請求項３の発明は、請求項１または請求項
２記載のハンチング特徴抽出手段に、周波数分析に基づ
く知識ベースよる推論、あるいは、ニューラルネットワ
ークの手法による推論、あるいは、ファジイ推論の手法
を適用するようにしたものである。
２記載のハンチング特徴抽出手段に、周波数分析に基づ
く知識ベースよる推論、あるいは、ニューラルネットワ
ークの手法による推論、あるいは、ファジイ推論の手法
を適用するようにしたものである。
【００１３】
【作用】請求項１の発明では、プロセス検出信号と操作
信号とを取り込んだハンチング検出手段によってハンチ
ング現象の検出がされると、ハンチング特徴抽出手段が
検出されたハンチング現象の特徴を抽出して、ハンチン
グ現象の原因を推定する。設定手段では、推定されたハ
ンチング現象の原因に応じて最適な制御演算定数を決定
し、決定された制御演算定数を制御演算手段へ設定す
る。従って、制御性、応答性を優先した制御演算定数を
設定したために、ハンチングが発生しても、ハンチング
現象の原因に応じて最適な制御演算定数が変更して設定
され、ハンチングが迅速に解消される。
信号とを取り込んだハンチング検出手段によってハンチ
ング現象の検出がされると、ハンチング特徴抽出手段が
検出されたハンチング現象の特徴を抽出して、ハンチン
グ現象の原因を推定する。設定手段では、推定されたハ
ンチング現象の原因に応じて最適な制御演算定数を決定
し、決定された制御演算定数を制御演算手段へ設定す
る。従って、制御性、応答性を優先した制御演算定数を
設定したために、ハンチングが発生しても、ハンチング
現象の原因に応じて最適な制御演算定数が変更して設定
され、ハンチングが迅速に解消される。
【００１４】請求項２の発明では、プロセス検出信号と
操作信号とを取り込んだハンチング検出手段によってハ
ンチング現象の検出がされると、ハンチング特徴抽出手
段が検出されたハンチング現象の特徴を抽出して、ハン
チング現象の原因を推定する。設定手段では、推定され
たハンチング現象の原因に応じて最適な制御演算定数と
目標値を決定し、決定された制御演算定数を制御演算手
段へ設定すると共に、目標値設定手段の目標値を変更す
る。従って、制御性、応答性を優先した制御演算定数を
設定したために、ハンチングが発生しても、ハンチング
現象の原因に応じて最適な制御演算定数を変更設定して
ハンチングを抑制することができる。また、目標値をハ
ンチング現象の原因に応じて変更できるためにハンチン
グが迅速に解消されて、安定した制御状態に戻ることが
できる。
操作信号とを取り込んだハンチング検出手段によってハ
ンチング現象の検出がされると、ハンチング特徴抽出手
段が検出されたハンチング現象の特徴を抽出して、ハン
チング現象の原因を推定する。設定手段では、推定され
たハンチング現象の原因に応じて最適な制御演算定数と
目標値を決定し、決定された制御演算定数を制御演算手
段へ設定すると共に、目標値設定手段の目標値を変更す
る。従って、制御性、応答性を優先した制御演算定数を
設定したために、ハンチングが発生しても、ハンチング
現象の原因に応じて最適な制御演算定数を変更設定して
ハンチングを抑制することができる。また、目標値をハ
ンチング現象の原因に応じて変更できるためにハンチン
グが迅速に解消されて、安定した制御状態に戻ることが
できる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１６】図１は、本発明の第１実施例を示すフィー
ドバック制御装置のブロック構成図である。従来例を示
す図９と同一符号は、同一符号または相当部分を示し、
図１が図９と異なる点は、ハンチング検出手段７とハン
チング特徴抽出手段８とＰＩＤ設定手段９とを追設する
と共に、ＰＩＤ演算手段５の構成を異にし、ＰＩＤ演算
手段５Ａとしたことである。
ドバック制御装置のブロック構成図である。従来例を示
す図９と同一符号は、同一符号または相当部分を示し、
図１が図９と異なる点は、ハンチング検出手段７とハン
チング特徴抽出手段８とＰＩＤ設定手段９とを追設する
と共に、ＰＩＤ演算手段５の構成を異にし、ＰＩＤ演算
手段５Ａとしたことである。
【００１７】ここで、ハンチング検出手段７は、プロセ
ス検出信号ＰＶと操作信号ＭＶとを取り込んで、ＦＦＴ
（高速フーリエ変換）処理により、周波数分析を行って
特定周波数成分が卓越しているか否かによってハンチン
グ現象を検出するものである。
ス検出信号ＰＶと操作信号ＭＶとを取り込んで、ＦＦＴ
（高速フーリエ変換）処理により、周波数分析を行って
特定周波数成分が卓越しているか否かによってハンチン
グ現象を検出するものである。
【００１８】ハンチング特徴抽出手段８は、ハンチング
検出手段７からハンチング卓越周波数とその強度とを入
力し、さらに、プロセス検出信号ＰＶと目標値信号ＳＶ
と操作信号ＭＶを参照してハンチング現象の原因の推定
をして推定結果を出力するものである。
検出手段７からハンチング卓越周波数とその強度とを入
力し、さらに、プロセス検出信号ＰＶと目標値信号ＳＶ
と操作信号ＭＶを参照してハンチング現象の原因の推定
をして推定結果を出力するものである。
【００１９】ＰＩＤ設定手段９は、推定結果に対応して
最適なＰＩＤをＰＩＤ演算手段５Ａへ設定するものであ
る。
最適なＰＩＤをＰＩＤ演算手段５Ａへ設定するものであ
る。
【００２０】ＰＩＤ演算手段５Ａは、ＰＩＤ設定手段９
によつて設定されたＰＩＤによって偏差信号ΔＶを演算
して操作信号ＭＶを出力するものである。
によつて設定されたＰＩＤによって偏差信号ΔＶを演算
して操作信号ＭＶを出力するものである。
【００２１】以上の構成で、検出手段２により検出され
たプロセス１のプロセス検出信号ＰＶが目標値設定手段
４により設定された目標値信号ＳＶと比較手段３におい
て比較演算され、偏差信号ΔＶがＰＩＤ演算手段５Ａへ
入力される。ＰＩＤ演算手段５Ａでは、後述するＰＩＤ
設定手段９によって設定されたＰＩＤの定数で偏差信号
ΔＶを演算処理して操作信号ＭＶを操作手段６に対し出
力する。操作手段６は、操作信号ＭＶに応じた量だけ操
作対象を駆動しプロセス１を目標値信号ＳＶに一致する
ように制御する。
たプロセス１のプロセス検出信号ＰＶが目標値設定手段
４により設定された目標値信号ＳＶと比較手段３におい
て比較演算され、偏差信号ΔＶがＰＩＤ演算手段５Ａへ
入力される。ＰＩＤ演算手段５Ａでは、後述するＰＩＤ
設定手段９によって設定されたＰＩＤの定数で偏差信号
ΔＶを演算処理して操作信号ＭＶを操作手段６に対し出
力する。操作手段６は、操作信号ＭＶに応じた量だけ操
作対象を駆動しプロセス１を目標値信号ＳＶに一致する
ように制御する。
【００２２】一方、ＰＩＤ演算手段５Ａの出力である操
作信号ＭＶおよび検出手段２の出力であるプロセス検出
信号ＰＶとは、ハンチング検出手段７へ入力される。ハ
ンチング検出手段７では、プロセス検出信号ＰＶおよび
操作信号ＭＶを、例えば、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）
処理し、周波数分析を行い、特定周波数成分が卓越して
いるか否かによりハンチング現象の発生を検出する。
作信号ＭＶおよび検出手段２の出力であるプロセス検出
信号ＰＶとは、ハンチング検出手段７へ入力される。ハ
ンチング検出手段７では、プロセス検出信号ＰＶおよび
操作信号ＭＶを、例えば、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）
処理し、周波数分析を行い、特定周波数成分が卓越して
いるか否かによりハンチング現象の発生を検出する。
【００２３】例えば、図９に示すフィードバック制御装
置において、プロセス検出信号ＰＶまたは操作信号ＭＶ
を周波数分析をすると、周波数ｆ（Ｈｚ）に対する成分
量が図２に示すようになる。この場合、ハンチング発生
時には、系の周波数特性に応じた成分Ｘ１が著しく増加
する。
置において、プロセス検出信号ＰＶまたは操作信号ＭＶ
を周波数分析をすると、周波数ｆ（Ｈｚ）に対する成分
量が図２に示すようになる。この場合、ハンチング発生
時には、系の周波数特性に応じた成分Ｘ１が著しく増加
する。
【００２４】また、周波数分析をすると、図３に示すよ
うにＸ２の部分が図１０の負荷制御ループに起因するハ
ンチング、Ｙ２の部分が開度制御ループに起因するハン
チングであることが判明する。
うにＸ２の部分が図１０の負荷制御ループに起因するハ
ンチング、Ｙ２の部分が開度制御ループに起因するハン
チングであることが判明する。
【００２５】ここで、具体的にハンチング検出手段７に
よるハンチング検出は、まず、正常時の操作信号ＭＶま
たはプロセス検出信号ＰＶの周波数特性を記憶してお
き、ハンチング時の操作信号ＭＶまたはプロセス検出信
号ＰＶの周波数特性と比較してハンチング等の特定周波
数の増加からハンチングを検出する。この場合、通常時
の周波数特性が図４に示すように一定であれば、周波数
に対応して図４のように予め設定値を設けて、この設定
値を越えたときハンチングと判定する。
よるハンチング検出は、まず、正常時の操作信号ＭＶま
たはプロセス検出信号ＰＶの周波数特性を記憶してお
き、ハンチング時の操作信号ＭＶまたはプロセス検出信
号ＰＶの周波数特性と比較してハンチング等の特定周波
数の増加からハンチングを検出する。この場合、通常時
の周波数特性が図４に示すように一定であれば、周波数
に対応して図４のように予め設定値を設けて、この設定
値を越えたときハンチングと判定する。
【００２６】ハンチング現象の発生が検出されると、ハ
ンチング特徴抽出手段８では、ハンチング卓越周波数と
その強度を用いて、プロセス検出信号ＰＶと目標値信号
ＳＶと操作信号ＭＶ等を加味しながら予め設定された手
段によりハンチング現象の原因を推定し、ＰＩＤ設定手
段９に通知する。
ンチング特徴抽出手段８では、ハンチング卓越周波数と
その強度を用いて、プロセス検出信号ＰＶと目標値信号
ＳＶと操作信号ＭＶ等を加味しながら予め設定された手
段によりハンチング現象の原因を推定し、ＰＩＤ設定手
段９に通知する。
【００２７】ここで、具体的にハンチング特徴抽出につ
いて説明する。
いて説明する。
【００２８】例えば、図１０で説明した制御系では、制
御系を図５に示す構成要素に分解することができる。こ
の図５に示す各々の構成要素には、固有の周波数特性を
有しており、どの要因によりハンチングが発生したか、
そのハンチングの周波数成分のうちどの周波数のものが
多いかによって判明できる。
御系を図５に示す構成要素に分解することができる。こ
の図５に示す各々の構成要素には、固有の周波数特性を
有しており、どの要因によりハンチングが発生したか、
そのハンチングの周波数成分のうちどの周波数のものが
多いかによって判明できる。
【００２９】このような手法によってハンチング特徴抽
出手段８では、各々の構成要素の固有周波数を予め知識
データとして蓄積しており、この知識データと周波数分
析との比較結果により、どの要素に関連したハンチング
かの推定をする。
出手段８では、各々の構成要素の固有周波数を予め知識
データとして蓄積しており、この知識データと周波数分
析との比較結果により、どの要素に関連したハンチング
かの推定をする。
【００３０】例えば、図５において、ガバナの開度セン
サが、途中開度で可動部に当たりが生じ、図６に示す開
度と出力の関係がリニヤでなくなると、可動部の当たり
の近辺で、ガバナ制御装置１１から指令がハンチングす
るが、このような場合には、ガバナ制御装置１１の操作
量の変動を知識データとして蓄積していれば、ガバナの
開度センサの異常と判定することができる。
サが、途中開度で可動部に当たりが生じ、図６に示す開
度と出力の関係がリニヤでなくなると、可動部の当たり
の近辺で、ガバナ制御装置１１から指令がハンチングす
るが、このような場合には、ガバナ制御装置１１の操作
量の変動を知識データとして蓄積していれば、ガバナの
開度センサの異常と判定することができる。
【００３１】ＰＩＤ設定手段９では、推定された原因に
対応するＰＩＤの組合せを予め記憶しており、対応する
ＰＩＤをＰＩＤ演算手段５Ａに対し設定する。
対応するＰＩＤの組合せを予め記憶しており、対応する
ＰＩＤをＰＩＤ演算手段５Ａに対し設定する。
【００３２】このように、ハンチング現象の発生を捕ら
えてその原因に応じたＰＩＤをＰＩＤ演算手段５Ａへ設
定するためハンチングを効果的に抑制することができ
る。
えてその原因に応じたＰＩＤをＰＩＤ演算手段５Ａへ設
定するためハンチングを効果的に抑制することができ
る。
【００３３】なお、ハンチングが解消した後のＰＩＤ設
定は、本実施例では詳細には示していないが、ハンチン
グ原因に従って自動リセット／手動リセットを使い分け
る方法とするのが運用者にとって最も好ましいが、その
他に一律に自動リセットまたは手動リセット設定するこ
とも可能である。
定は、本実施例では詳細には示していないが、ハンチン
グ原因に従って自動リセット／手動リセットを使い分け
る方法とするのが運用者にとって最も好ましいが、その
他に一律に自動リセットまたは手動リセット設定するこ
とも可能である。
【００３４】図７は、本発明に係るフィードバック制御
装置の第２実施例を示すものである。図７において、図
１と同一部分については同一符号を付して説明を省略す
る。本実施例では、目標値設定手段４ＡをＰＩＤ演算手
段５Ａと同様に可変とし、より柔軟な制御装置の構築を
可能としている。
装置の第２実施例を示すものである。図７において、図
１と同一部分については同一符号を付して説明を省略す
る。本実施例では、目標値設定手段４ＡをＰＩＤ演算手
段５Ａと同様に可変とし、より柔軟な制御装置の構築を
可能としている。
【００３５】ハンチングの原因がプロセスの過渡的変動
に伴うものであって制御系としては何ら異常ない場合
は、一時的に制御目標値を変えることによりハンチング
を回避することができる。
に伴うものであって制御系としては何ら異常ない場合
は、一時的に制御目標値を変えることによりハンチング
を回避することができる。
【００３６】なお、本発明の他の実施例としては、第１
および第２の実施例のハンチング特徴抽出手段８にニュ
ーラルネットを組み込み、ハンチング現象の原因推定を
することができる。
および第２の実施例のハンチング特徴抽出手段８にニュ
ーラルネットを組み込み、ハンチング現象の原因推定を
することができる。
【００３７】すなわち、図８に示すようにハンチング検
出時の卓越周波数の分布をニューラルネットに取り込み
原因を出力するものである。まず、予め判明しているハ
ンチングの卓越周波数とその原因を入力しておけば、ニ
ューラルネットの作用によって原因の推定の精度が向上
して出力される。
出時の卓越周波数の分布をニューラルネットに取り込み
原因を出力するものである。まず、予め判明しているハ
ンチングの卓越周波数とその原因を入力しておけば、ニ
ューラルネットの作用によって原因の推定の精度が向上
して出力される。
【００３８】また、同じくハンチング特徴抽出手段８に
ファジイ回路を組み込んだもの等が有効である。この場
合も、ルールとメンバーシップ関数を予め判明している
データから定めておくことによってニューラルネットワ
ークと同様に実施することができる。
ファジイ回路を組み込んだもの等が有効である。この場
合も、ルールとメンバーシップ関数を予め判明している
データから定めておくことによってニューラルネットワ
ークと同様に実施することができる。
【００３９】
【発明の効果】請求項１の発明では、推定されたハンチ
ング現象の原因に応じて最適な制御演算定数を決定し、
決定された制御演算定数を制御演算手段へ設定する。従
って、制御性、応答性を優先した制御演算定数を設定し
たために、ハンチングが発生しても、ハンチング現象の
原因に応じて最適な制御演算定数が変更して設定され、
ハンチングが迅速に解消される。
ング現象の原因に応じて最適な制御演算定数を決定し、
決定された制御演算定数を制御演算手段へ設定する。従
って、制御性、応答性を優先した制御演算定数を設定し
たために、ハンチングが発生しても、ハンチング現象の
原因に応じて最適な制御演算定数が変更して設定され、
ハンチングが迅速に解消される。
【００４０】請求項２の発明では、推定されたハンチン
グ現象の原因に応じて最適な制御演算定数と目標値を決
定し、決定された制御演算定数を制御演算手段へ設定す
ると共に、目標値を変更する。従って、制御性、応答性
を優先した制御演算定数を設定したために、ハンチング
が発生しても、ハンチング現象の原因に応じて最適な制
御演算定数を変更設定し、目標値をハンチング現象の原
因に応じて変更できるためにハンチングが迅速に解消さ
れて、安定した制御状態に戻ることができる。
グ現象の原因に応じて最適な制御演算定数と目標値を決
定し、決定された制御演算定数を制御演算手段へ設定す
ると共に、目標値を変更する。従って、制御性、応答性
を優先した制御演算定数を設定したために、ハンチング
が発生しても、ハンチング現象の原因に応じて最適な制
御演算定数を変更設定し、目標値をハンチング現象の原
因に応じて変更できるためにハンチングが迅速に解消さ
れて、安定した制御状態に戻ることができる。
【図１】本発明の第１実施例を示すフィードバック制御
装置のブロック構成図である。
装置のブロック構成図である。
【図２】ハンチング発生時の周波数特性の１例を示す説
明図である。
明図である。
【図３】ハンチング発生時の周波数特性の他の例を示す
説明図である。
説明図である。
【図４】図１のハンチング検出手段によるハンチング検
出の１例を示す説明図である。
出の１例を示す説明図である。
【図５】図１のハンチング特徴抽出手段の原因究明の１
例を示す説明図である。
例を示す説明図である。
【図６】図１のハンチング特徴抽出手段の原因究明の他
の例を示す説明図である。
の例を示す説明図である。
【図７】本発明の第２実施例を示すフィードバック制御
装置のブロック構成図である。
装置のブロック構成図である。
【図８】図１または図７のハンチング特徴抽出手段にニ
ューラルネットを適用した例を示す説明図である。
ューラルネットを適用した例を示す説明図である。
【図９】従来例を示すフィードバック制御装置のブロッ
ク構成図である。
ク構成図である。
【図１０】従来例を示す他のフィードバック制御装置の
ブロック構成図である。
ブロック構成図である。
１ プロセス ２ 検出手段 ３ 比較手段 ４ 目標値設定手段 ５Ａ ＰＩＤ演算手段 ６ 操作手段 ７ ハンチング検出手段 ８ ハンチング特徴抽出手段 ９ ＰＩＤ設定手段 １０ プラント総括制御装置 １１ ガバナ制御装置 １２ 加減弁 １３ タービン １４ 発電機
Claims (3)
- 【請求項１】 検出手段が出力するプロセス検出信号と
目標値設定手段が出力する目標値信号との偏差信号を制
御演算手段によって制御演算を施して得られる操作信号
を操作手段へ出力してプラントを制御するフィードバッ
ク制御装置において、 前記プロセス検出信号と前記操作信号とを取り込んでハ
ンチング現象の検出をするハンチング検出手段と、 このハンチング検出手段によって検出されたハンチング
現象の特徴を抽出して、ハンチング現象の原因を推定す
るハンチング特徴抽出手段と、 このハンチング特徴抽出手段により推定されたハンチン
グ現象の原因に応じて最適な制御演算定数を決定し、決
定された制御演算定数を前記制御演算手段へ設定する設
定手段とを備えたことを特徴とするフィードバック制御
装置。 - 【請求項２】 検出手段が出力するプロセス検出信号と
目標値設定手段が出力する目標値信号との偏差信号を制
御演算手段によって制御演算を施して得られる操作信号
を操作手段へ出力してプラントを制御するフィードバッ
ク制御装置において、 前記プロセス検出信号と前記操作信号とを取り込んでハ
ンチング現象の検出をするハンチング検出手段と、 このハンチング検出手段によって検出されたハンチング
現象の特徴を抽出して、ハンチング現象の原因を推定す
るハンチング特徴抽出手段と、 このハンチング特徴抽出手段により推定されたハンチン
グ現象の原因に応じて最適な制御演算定数と目標値とを
決定し、決定された制御演算定数と目標値とをそれぞれ
前記制御演算手段と目標値設定手段とに設定する設定手
段とを備えたことを特徴とするフィードバック制御装
置。 - 【請求項３】 前記ハンチング特徴抽出手段は、高速フ
ーリエ変換処理の周波数分析に基づく知識ベースによる
推論、あるいは、ニューラルネットワークの手法による
推論、あるいは、ファジイ推論の手法による推論をする
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載のフィー
ドバック制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23437493A JPH0793002A (ja) | 1993-09-21 | 1993-09-21 | フィードバック制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23437493A JPH0793002A (ja) | 1993-09-21 | 1993-09-21 | フィードバック制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0793002A true JPH0793002A (ja) | 1995-04-07 |
Family
ID=16970008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23437493A Pending JPH0793002A (ja) | 1993-09-21 | 1993-09-21 | フィードバック制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0793002A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1993
- 1993-09-21 JP JP23437493A patent/JPH0793002A/ja active Pending
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