JPH0786771B2 - Motor drive system - Google Patents
Motor drive systemInfo
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- JPH0786771B2 JPH0786771B2 JP1085614A JP8561489A JPH0786771B2 JP H0786771 B2 JPH0786771 B2 JP H0786771B2 JP 1085614 A JP1085614 A JP 1085614A JP 8561489 A JP8561489 A JP 8561489A JP H0786771 B2 JPH0786771 B2 JP H0786771B2
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- motor
- rotor
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明はモータと磁気レゾルバをロータどうしとステー
タどうしを結合して組合せ、磁気レゾルバの検出信号を
もとにモータの回転位置をフィードバック制御するモー
タ・ドライブ・システムに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial field of application> The present invention combines a motor and a magnetic resolver by combining rotors and stators, and feedback-controls the rotational position of the motor based on the detection signal of the magnetic resolver. It relates to a motor drive system.
＜従来の技術＞ モータ・ドライブ・システムを用いてロボットアームを
駆動する場合には、アームの位置を確認するとき等にモ
ータの絶対回転位置を知りたい場合がある。<Prior Art> When driving a robot arm using a motor drive system, there is a case where it is desired to know the absolute rotational position of the motor when confirming the position of the arm.
このような要求を満たすモータ・ドライブ・システムと
して、1XレゾルバとnXレゾルバを有し、これらのレゾル
バの検出信号をもとにモータの絶対回転位置を検出する
モータ・ドライブ・システムがある。As a motor drive system that meets such requirements, there is a motor drive system that has a 1X resolver and an nX resolver and that detects the absolute rotational position of the motor based on the detection signals of these resolvers.
ここで、1Xレゾルバは、モータのロータが１回転する毎
に検出信号の位相が０゜から360゜まで変化するレゾル
バである。nXレゾルバは、モータのロータが1/n回転
（ｎは整数）する毎に検出信号の位相が０゜から360゜
まで変化するレゾルバである。Here, the 1X resolver is a resolver in which the phase of the detection signal changes from 0 ° to 360 ° each time the rotor of the motor makes one revolution. The nX resolver is a resolver in which the phase of the detection signal changes from 0 ° to 360 ° each time the rotor of the motor rotates 1 / n (n is an integer).
1Xレゾルバの検出信号の位相から1/n回転を分解能とし
てモータの回転位置を検出し、検出した1/n回転内にお
けるモータの回転位置をnXレゾルバの検出信号の位相か
ら検出することによってモータの絶対回転位置が検出さ
れる。From the phase of the detection signal of the 1X resolver, the rotation position of the motor is detected with 1 / n rotation as the resolution, and the rotation position of the motor within the detected 1 / n rotation is detected from the phase of the detection signal of the nX resolver. The absolute rotational position is detected.
＜発明が解決しようとする課題＞ しかし、従来における1XレゾルバとnXレゾルバを設けた
モータ・ドライブ・システムでは、モータを転流制御す
るための信号を得ようとすると、モータのロータとステ
ータの歯の位相ずれを検出するセンサが1XレゾルバとnX
レゾルバとは別に必要となり、構成が複雑になるという
問題点があった。<Problems to be Solved by the Invention> However, in a conventional motor drive system provided with a 1X resolver and an nX resolver, when an attempt is made to obtain a signal for commutation control of a motor, teeth of the rotor and stator of the motor are The sensor that detects the phase shift of the 1X resolver and nX
It was necessary separately from the resolver, and there was a problem that the configuration became complicated.
本発明は上述した問題点を解決するためになされたもの
であり、1XレゾルバとnXレゾルバとを設けたモータ・ド
ライブ・システムにおいて、nXレゾルバのロータの歯数
をモータのロータの歯数と同数にして、nXレゾルバの検
出信号からモータを転流制御するための信号を得られる
ようにしたことによって、1XレゾルバとnXレゾルバの他
にセンサを設けることなく簡単な構成でモータを転流制
御するための信号が得られるモータ・ドライブ・システ
ムを実現することを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and in a motor drive system provided with a 1X resolver and an nX resolver, the number of teeth of the rotor of the nX resolver is the same as the number of teeth of the rotor of the motor. By enabling the signal for controlling the commutation of the motor from the detection signal of the nX resolver, it is possible to control the commutation of the motor with a simple configuration without providing a sensor in addition to the 1X resolver and the nX resolver. The purpose is to realize a motor drive system that can obtain a signal for
＜課題を解決するための手段＞ 本発明は、 モータと磁気レゾルバをロータどうしとステータどうし
を結合して組合せ、磁気レゾルバの検出信号をもとにモ
ータの回転位置をフィードバック制御するモータ・ドラ
イブ・システムにおいて、 ロータが１回転する毎に検出信号の位相が０゜から360
゜まで変化する1Xレゾルバと、 ロータの歯数がモータのロータの歯数と同数になってい
て、ロータが1/n回転（ｎは整数）する毎に検出信号の
位相が０゜から360゜まで変化するnXレゾルバと、 前記1Xレゾルバ及びnXレゾルバの検出信号の位相をパル
スでカウントする1Xカウンタ及びnXカウンタと、 前記1Xカウンタのカウントから1/n回転を分解能として
モータの回転位置を検出し、検出した1/n回転内におけ
るモータの回転位置を前記nXカウンタのカウントから検
出し、これらの検出値を合成してモータの絶対回転位置
を求める合成回路と、 前記nXカウンタのカウントからモータを転流制御するた
めの信号を生成する信号生成手段と、 を具備したことを特徴とするモータ・ドライブ・システ
ムである。<Means for Solving the Problems> The present invention relates to a motor drive that controls a rotational position of a motor by feedback based on a detection signal of the magnetic resolver by combining a motor and a magnetic resolver by combining rotors and stators. In the system, the phase of the detection signal changes from 0 ° to 360 each time the rotor rotates once.
The number of teeth of the rotor is the same as the number of teeth of the rotor of the motor, and the phase of the detection signal changes from 0 ° to 360 ° every 1 / n rotation (n is an integer). NX resolver that changes to, 1X counter and nX counter that counts the phase of the detection signal of the 1X resolver and nX resolver with a pulse, and 1 / n rotation from the count of the 1X counter detects the rotational position of the motor as a resolution. Detecting the rotation position of the motor within the detected 1 / n rotation from the count of the nX counter, and synthesizing these detection values to obtain the absolute rotation position of the motor, and a synthesis circuit that determines the motor from the count of the nX counter. A motor drive system comprising: a signal generating unit that generates a signal for controlling commutation.
＜実施例＞ 以下、図面を用いて本発明を説明する。<Example> Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例の要部構成図であり、モータ
と磁気レゾルバの機構を示した断面図である。FIG. 1 is a main part configuration diagram of an embodiment of the present invention, and is a cross-sectional view showing a mechanism of a motor and a magnetic resolver.
図で、１はアウタロータ形のダイレクト・ドライブ・モ
ータ、2,3はモータ１の回転を検出する磁気レゾルバで
ある。In the figure, 1 is an outer rotor type direct drive motor, and 2 and 3 are magnetic resolvers for detecting the rotation of the motor 1.
モータ１で、11はステータ、12はロータ、13はロータ12
をステータ11に回転可能に支持する軸受である。In the motor 1, 11 is a stator, 12 is a rotor, and 13 is a rotor 12.
Is a bearing that rotatably supports the stator 11.
ステータ11で、111は円筒状のステータフランジ、112は
非磁性体材料で構成されていてステータフランジ111の
外周面に固定されたシールドリング、113はシールドリ
ング112の外周面に固定されたステータコアである。114
はステータコア113に巻かれたコイル、115はステータコ
ア113のスタック間に挟み込まれた永久磁石である。ス
テータコア113はコイル14と永久磁石115が発生する磁界
の磁気回路を構成する。116はステータフランジ111が固
定された下部フランジ、117は軸受13を一端側から挟み
込むクランプである。In the stator 11, 111 is a cylindrical stator flange, 112 is a shield ring made of a non-magnetic material and fixed to the outer peripheral surface of the stator flange 111, and 113 is a stator core fixed to the outer peripheral surface of the shield ring 112. is there. 114
Is a coil wound around the stator core 113, and 115 is a permanent magnet sandwiched between the stacks of the stator core 113. The stator core 113 constitutes a magnetic circuit of the magnetic field generated by the coil 14 and the permanent magnet 115. Reference numeral 116 is a lower flange to which the stator flange 111 is fixed, and 117 is a clamp that sandwiches the bearing 13 from one end side.
ロータ12で、121は円筒状のロータフランジ、122はロー
タフランジ121の内周面に固定されていてロータの磁気
回路を構成するロータコア、123と124はロータフランジ
121の両端が固定された上部フランジと支持フランジ、1
25は軸受13を一端側から挟み込むクランプである。In the rotor 12, 121 is a cylindrical rotor flange, 122 is a rotor core fixed to the inner peripheral surface of the rotor flange 121 and constitutes a magnetic circuit of the rotor, and 123 and 124 are rotor flanges.
121 upper and fixed flanges with fixed ends, 1
Reference numeral 25 is a clamp that sandwiches the bearing 13 from one end side.
磁気レゾルバ２は、ステータ11とロータ12にそれぞれ一
体に固定されたステータ21とロータ部22からなる。The magnetic resolver 2 includes a stator 21 and a rotor portion 22 that are integrally fixed to the stator 11 and the rotor 12, respectively.
ステータ部21において、211は非磁性リング、212は磁性
材料を積層したコア、213は絶縁材料214を介してコア21
2に巻かれたコイルである。非磁性リング211とコア212
は接着剤で互いに固定されている。In the stator portion 21, 211 is a non-magnetic ring, 212 is a core in which magnetic materials are laminated, and 213 is a core 21 with an insulating material 214 interposed therebetween.
It is a coil wound in 2. Non-magnetic ring 211 and core 212
Are fixed to each other with an adhesive.
ロータ部22において、221は非磁性リング、222は磁性材
料を積層したコアで、これらもステータ部と同様に接着
剤で固定されている。In the rotor portion 22, 221 is a non-magnetic ring, 222 is a core in which magnetic materials are laminated, and these are fixed with an adhesive as in the stator portion.
nXレゾルバのロータに形成された歯の数はモータのロー
タに形成された歯の数と同数になっている。The number of teeth formed on the rotor of the nX resolver is the same as the number of teeth formed on the rotor of the motor.
磁気レゾルバ３は、ステータ部21とロータ部22にそれぞ
れ一体に固定されたステータ部31とロータ部32からな
る。The magnetic resolver 3 includes a stator portion 31 and a rotor portion 32 that are integrally fixed to the stator portion 21 and the rotor portion 22, respectively.
ステータ部31とロータ部32は、設けられたコアは１個ず
つであるが、磁気レゾルバ２のステータ部とロータ部と
同様な構成になっている。ただ、ステータ部とロータ部
に設けられた歯数は磁気レゾルバ２と異なる。The stator portion 31 and the rotor portion 32 are provided with one core each, but have the same configuration as the stator portion and the rotor portion of the magnetic resolver 2. However, the number of teeth provided on the stator part and the rotor part is different from that of the magnetic resolver 2.
磁気レゾルバ２と３は、ロータ部、ステータ部ともコア
先と非磁性リングは同心円上になるように加工されてい
る。The magnetic resolvers 2 and 3 are processed so that the core tip and the non-magnetic ring of both the rotor portion and the stator portion are concentric.
磁気レゾルバ２はモータ１が1/n回転する毎に検出信号
の位相が０゜から360゜まで変化するnXレゾルバ（ｎは
整数）で、磁気レゾルバ３はモータ１が１回転する毎に
検出信号の位相が０゜から360゜まで変化する1Xレゾル
バである。The magnetic resolver 2 is an nX resolver (n is an integer) in which the phase of the detection signal changes from 0 ° to 360 ° each time the motor 1 rotates 1 / n, and the magnetic resolver 3 detects the detection signal each time the motor 1 rotates once. Is a 1X resolver whose phase changes from 0 ° to 360 °.
このため、磁気レゾルバ３は1/n回転を分解能としてモ
ータの回転を検出し、磁気レゾルバ２は検出した1/n回
転内でのモータの回転位置を検出する。Therefore, the magnetic resolver 3 detects the rotation of the motor with the resolution of 1 / n rotation, and the magnetic resolver 2 detects the rotational position of the motor within the detected 1 / n rotation.
第２図は磁気レゾルバが組込まれる前の状態を示した分
解図である。FIG. 2 is an exploded view showing a state before the magnetic resolver is incorporated.
磁気レゾルバ２と３はモジュール化されていて、組立て
が完成した状態でアクチュエータに組込まれる。組込み
は、非磁性リング211と311がフランジ116に嵌合され、
非磁性リング221と321がフランジ124に嵌合され接着さ
れることによって行なわれる。The magnetic resolvers 2 and 3 are modularized and are assembled in the actuator in a state where the assembly is completed. Assembling is done by fitting the non-magnetic rings 211 and 311 to the flange 116,
This is done by fitting and bonding the non-magnetic rings 221 and 321 to the flange 124.
磁気レゾルバは外部応力に弱いため、嵌合と接着を併用
して固定している。Since the magnetic resolver is weak against external stress, it is fixed by using both fitting and adhesion.
モータ・ドライブ・システムがインクリメンタル方式だ
けのものでよい場合はnXレゾルバのみを取付け、絶対回
転位置の検出機能までも必要な場合はnXレゾルバの他に
オプションとして1Xレゾルバを取付ける。If the motor drive system needs only the incremental method, install only the nX resolver, and if the absolute rotation position detection function is also required, install the 1X resolver as an option in addition to the nX resolver.
次に、このような磁気レゾルバの検出信号を用いてモー
タを制御する制御回路の構成について説明する。第３図
で第１図と同一のものは同一符号を付ける。Next, the configuration of the control circuit that controls the motor using the detection signal of the magnetic resolver will be described. In FIG. 3, the same parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals.
第３図において、10と11はnXレゾルバと1Xレゾルバがそ
れぞれ接続されたレゾルバインタフェイス（以下、イン
タフェイスをI/Fとする）、12はレゾルバI/F10からの信
号をアナログ電圧の速度検出信号にして帰還するF/V変
換器、13はnXレゾルバ２の励磁信号SIG0と出力信号SIG1
の位相差からnXレゾルバの検出位相を計測するnXカウン
タ、14はレゾルバI/F11から送られてくる1Xレゾルバ３
の励磁信号AB0と出力信号AB1の位相差から1Xレゾルバ３
の検出位相を計測する1Xカウンタである。In FIG. 3, 10 and 11 are resolver interfaces to which an nX resolver and a 1X resolver are connected (hereinafter, the interface is referred to as I / F), and 12 is a signal from the resolver I / F 10 to detect the speed of an analog voltage. F / V converter that returns as signal, 13 is excitation signal SIG0 and output signal SIG1 of nX resolver 2
NX counter that measures the detected phase of the nX resolver from the phase difference of 14 and 14 is the 1X resolver 3 sent from the resolver I / F 11.
From the phase difference between the excitation signal AB0 and the output signal AB1 of 1X resolver 3
It is a 1X counter that measures the detection phase of.
15はnXカウンタ13と1Xカウンタ14の計測値を用いてモー
タ１の絶対回転位置を算出する合成回路、16はnXカウン
タ13または合成回路15の出力を選択的に位置検出信号と
して帰還させるスイッチである。15 is a synthesizing circuit that calculates the absolute rotational position of the motor 1 using the measurement values of the nX counter 13 and the 1X counter 14, and 16 is a switch that selectively feeds back the output of the nX counter 13 or synthesizing circuit 15 as a position detection signal. is there.
17は合成回路15で算出した絶対回転位置をＡ相パルスと
Ｂ相パルスまたはアップパルスとダウンパルスにして発
生するパルス発生回路、18はパルス発生回路17によって
与えられた絶対回転位置を基準としてインクリメンタル
な位置指令値の信号をアップ／ダウンパルスで出力する
位置指令コントローラである。Reference numeral 17 denotes a pulse generation circuit that generates the absolute rotation position calculated by the composition circuit 15 by using the A-phase pulse and the B-phase pulse or the up pulse and the down pulse, and 18 is the incremental rotation position based on the absolute rotation position given by the pulse generation circuit 17. It is a position command controller that outputs a signal of a different position command value with up / down pulses.
19は指令位置コントローラ18の出力パルスのパルス数を
積算する積算カウンタ、20は位置指令値と位置帰還値の
偏差をとる減算器、21は偏差をもとにモータ１の回転位
置をフィードバック制御する位置制御部、22は位置制御
部21の制御信号をデジタル／アナログ変換（以下、D/A
変換とする）するD/A変換器である。Reference numeral 19 is an integration counter that integrates the number of output pulses of the command position controller 18, 20 is a subtractor that takes the deviation between the position command value and the position feedback value, and 21 is the feedback control of the rotational position of the motor 1 based on the deviation. The position control unit, 22 is a digital / analog converter for the control signal of the position control unit 21 (hereinafter, D / A
D / A converter to convert.
23は速度指令値となったD/A変換器22の出力と速度帰還
値の偏差をとる減算器、24は偏差信号を増幅する増幅器
である。Reference numeral 23 is a subtractor that takes the deviation between the speed feedback value and the output of the D / A converter 22 that has become the speed command value, and 24 is an amplifier that amplifies the deviation signal.
25と26は増幅器24によって振幅Ｉが与えられ、nXカウン
タ13の位相差カウントによって正弦波信号sinθｅとsin
（θｅ＋120゜）が与えられ、これらを乗算してIsinθ
ｅとIsin（θｅ＋120゜）なる電流指令値の信号を出力
するマルチプライングデジタル・アナログ変換器（以
下、MDAとする）である。Amplitude I is given to 25 and 26 by the amplifier 24, and sinusoidal signals sin θ e and sin are obtained by the phase difference count of the nX counter 13.
(Θ e + 120 °) is given, and these are multiplied and Isinθ
It is a multiplying digital-to-analog converter (hereinafter referred to as MDA) that outputs a signal of current command value of e and Isin (θ e + 120 °).
27はモータ１のコイルに流れている電流を検出して帰還
する電流検出回路、28は電流指令値と電流帰還値の偏差
をもとに生成されたPWM信号で駆動されて電流を流し、
この電流をモータのコイルに供給するブリッジ回路であ
る。27 is a current detection circuit that detects and feeds back the current flowing in the coil of the motor 1, 28 is driven by the PWM signal generated based on the deviation between the current command value and the current feedback value, and feeds the current.
A bridge circuit that supplies this current to the coil of the motor.
電流指令値はnXカウンタ13の位相差カウントをもとに生
成されていることから、nXレゾルバ２の検出信号により
モータの転流制御が行なわれることになる。請求範囲で
いう信号生成回路は、増幅器24及びMDA25,26からなる部
分に相当する。Since the current command value is generated based on the phase difference count of the nX counter 13, the motor commutation control is performed by the detection signal of the nX resolver 2. The signal generating circuit in the claims corresponds to a portion including the amplifier 24 and the MDAs 25 and 26.
このように構成したシステムの動作を説明する。The operation of the system thus configured will be described.
まず、絶対回転位置の検出動作を説明する。First, the operation of detecting the absolute rotational position will be described.
第４図は磁気レゾルバの励磁信号と出力信号のタイムチ
ャートである。FIG. 4 is a time chart of the excitation signal and output signal of the magnetic resolver.
これらの磁気レゾルバは位相変調形であるため、励磁信
号と出力信号の位相差をカウンタで計測することによ
り、nXレゾルバと1Xレゾルバの検出位相φnxとφ1xが求
められる。Since these magnetic resolver is a phase modulation type, by measuring the phase difference between the excitation signal and the output signal at the counter, it detects the phase φnx and phi 1 x the nX resolver and 1X resolver is determined.
モータが１回転したときに位相φnxとφ1xは第５図のよ
うに変化する。図の横軸の回転角は機械角である。When the motor makes one revolution, the phases φ nx and φ 1x change as shown in FIG. The rotation angle on the horizontal axis in the figure is a mechanical angle.
このような関係より、検出位相φ1xの値より、検出位置
が検出位相φnxの何番目の周期に該当するかが検出され
る。検出産号ｉとこのときのφnxの値から次式をもとに
絶対回転位置Ａが求められる。From such a relationship, it is detected from the value of the detection phase φ 1x which cycle of the detection phase φ nx the detection position corresponds to. From the detected product number i and the value of φ nx at this time, the absolute rotational position A is obtained based on the following equation.
Ａ＝（ｉ−１）・Ｐ＋φnx P:位相が360゜のときのnXカウンタのカウント φnx:nXカウンタのカウント 例えば、SIG0とSIG1の周波数が3kHz、カウンタ13,14の
位相計測クロックの周波数が3MHzとし、 （位相が360゜のときの1Xレゾルバのカウント）＝1000 ｎ＝20 φ1x＝390 φnx＝500 とすると、絶対回転位置Ａは次のようになる。A = (i-1) · P + φnx P: count of nX counter when the phase is 360 ° phi nx: count of nX counter example, the frequency of SIG0 and SIG1 is 3 kHz, the frequency of the phase measurement clock of the counter 13 Assuming 3MHz and (count of 1X resolver when phase is 360 °) = 1000 n = 20φ 1x = 390φ nx = 500, absolute rotation position A is as follows.
（nXレゾルバの１周期分の検出信号による1Xカウンタの
カウントの変化） ＝1000/20 ＝50 Ｐ＝3MHz/3kHz＝1000 ｉ＝INT［390/50］＋１ ＝８ Ａ＝（８−１）×1000＋500 ＝7500［パルス］ この演算ではパルス数のカウントが算出されているが、
パルス数は角度に比例しているため、算出値から回転位
置が求められる。(Change in count of 1X counter by detection signal for one cycle of nX resolver) = 1000/20 = 50 P = 3MHz / 3kHz = 1000 i = INT [390/50] + 1 = 8 A = (8-1) × 1000 + 500 = 7500 [pulses] In this calculation, the number of pulses is calculated,
Since the number of pulses is proportional to the angle, the rotational position can be obtained from the calculated value.
次に、サーボシーケンスは次のとおりになる。Then the servo sequence is as follows:
まず、電源投入後、スイッチ16をS0側に接続し、位置サ
ーボを駆動して絶対回転位置を算出し、位置指令値＝絶
対回転位置とする。First, after the power is turned on, the switch 16 is connected to the S 0 side, the position servo is driven to calculate the absolute rotational position, and the position command value = absolute rotational position.
この絶対回転位置の値をＡ相パルスとＢ相パルスまたは
アップパルスとダウンパルスにより上位の位置指令コン
トローラ18へ通信する。The value of the absolute rotational position is communicated to the upper position command controller 18 by the A-phase pulse and the B-phase pulse or the up pulse and the down pulse.
位置指令コントローラ18は、絶対回転位置の値をオフセ
ット値としてその後はインクリメンタルな位置指令値を
パルス信号で発生する。The position command controller 18 uses the value of the absolute rotational position as an offset value and thereafter generates an incremental position command value with a pulse signal.
位置サーボはこの位置指令値を受信し、動作している間
はスイッチ16をS1側へ接続してnXカウンタのカウントを
位置帰還値として位置をフィードバック制御する。モー
タが停止して位置決めされると、スイッチ16をS0側に切
換えて絶対回転位置を検出する。The position servo receives this position command value, and while operating, connects the switch 16 to the S 1 side to feedback-control the position with the count of the nX counter as the position feedback value. When the motor is stopped and positioned, the switch 16 is switched to the S 0 side to detect the absolute rotation position.
モータの転流制御は次のとおりにして行う。Motor commutation control is performed as follows.
前述したように、nXレゾルバ２のロータの歯数はモータ
１のロータの歯数と同数である。このことから、モータ
１が１歯ピッチ分回転するとnXレゾルバ２も１歯ピッチ
分回転する。nXレゾルバ２が１歯ピッチ分回転すると、
nXレゾルバ２の検出信号の位相は360゜変化する。これ
により、nXレゾルバ２の検出信号の位相（nXカウンタ13
のカウント）からモータ１のロータとステータの歯の位
相ずれが直接検出される。検出した位相ずれをもとにモ
ータ１の転流制御を行う。As described above, the number of teeth of the rotor of the nX resolver 2 is the same as the number of teeth of the rotor of the motor 1. Therefore, when the motor 1 rotates by one tooth pitch, the nX resolver 2 also rotates by one tooth pitch. When the nX resolver 2 rotates by one tooth pitch,
The phase of the detection signal of the nX resolver 2 changes 360 °. As a result, the phase of the detection signal of the nX resolver 2 (nX counter 13
Phase difference between the rotor of the motor 1 and the teeth of the stator is directly detected. The commutation control of the motor 1 is performed based on the detected phase shift.
なお、モータの機構はアウタ・ロータ形に限らずインナ
・ロータ形であってもよい。The motor mechanism is not limited to the outer rotor type, but may be the inner rotor type.
＜効果＞ 本発明によれば、1XレゾルバとnXレゾルバとを設けたモ
ータ・ドライブ・システムにおいて、nXレゾルバのロー
タの歯数をモータのロータの歯数と同数にしている。こ
のことから、nXレゾルバの検出信号の位相からモータの
ロータとステータの歯の位相ずれを直接検出できる。す
なわち、nXレゾルバの検出信号からモータを転流制御す
るための信号を得ることができる。これによって、1Xレ
ゾルバとnXレゾルバの他にセンサを設けることなく、簡
単な構成でモータを転流制御するための信号を得ること
ができる。<Effect> According to the present invention, in the motor drive system provided with the 1X resolver and the nX resolver, the number of teeth of the rotor of the nX resolver is the same as the number of teeth of the rotor of the motor. From this, the phase shift between the rotor and stator teeth of the motor can be directly detected from the phase of the detection signal of the nX resolver. That is, a signal for commutation control of the motor can be obtained from the detection signal of the nX resolver. This makes it possible to obtain a signal for commutation control of the motor with a simple configuration without providing a sensor other than the 1X resolver and the nX resolver.
第１図および第３図は本発明にかかるモータ・ドライブ
・システムの一実施例の要部構成図、第２図は第１図の
分解図、第４図および第５図は第３図の回路の動作説明
図である。 １……モータ、２……nXレゾルバ、３……1Xレゾルバ、
13……nXカウンタ、14……1Xカウンタ、15……合成回
路、24……増幅器、25,26……MDA。1 and 3 are configuration diagrams of the essential parts of an embodiment of a motor drive system according to the present invention, FIG. 2 is an exploded view of FIG. 1, and FIGS. 4 and 5 are FIG. It is an operation explanatory view of a circuit. 1 ... motor, 2 ... nX resolver, 3 ... 1X resolver,
13 …… nX counter, 14 …… 1X counter, 15 …… combining circuit, 24 …… amplifier, 25,26 …… MDA.
フロントページの続き (72)発明者 村松 康彦 東京都武蔵野市中町２丁目９番32号 横河 電機株式会社内 (72)発明者 橋田 茂 東京都武蔵野市中町２丁目９番32号 横河 電機株式会社内 (72)発明者 佐藤 光一 東京都武蔵野市中町２丁目９番32号 横河 電機株式会社内 (72)発明者 菊川 要一 東京都武蔵野市中町２丁目９番32号 横河 電機株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−119717（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−238465（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−168204（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−269210（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−293324（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−108806（ＪＰ，Ｕ)Front page continuation (72) Inventor Yasuhiko Muramatsu 2-932 Nakamachi, Musashino City, Tokyo Yokogawa Electric Co., Ltd. (72) Inventor Shigeru Hashida 2-932 Nakamachi, Musashino City, Tokyo Yokogawa Electric Co., Ltd. Inside the company (72) Inventor Koichi Sato 2-932 Nakamachi, Musashino City, Tokyo Yokogawa Electric Co., Ltd. (72) Inventor Yoichi Kikugawa 2-932 Nakamachi, Musashino City, Tokyo Yokogawa Electric Co., Ltd. (56) Reference JP-A-1-119717 (JP, A) JP-A-63-238465 (JP, A) JP-A-60-168204 (JP, A) JP-A-63-269210 (JP, A) JP-A-62-293324 (JP, A) Actually developed JP-A-62-108806 (JP, U)
Claims (1)
テータどうしを結合して組合せ、磁気レゾルバの検出信
号をもとにモータの回転位置をフィードバック制御する
モータ・ドライブ・システムにおいて、 ロータが１回転する毎に検出信号の位相が０゜から360
゜まで変化する1Xレゾルバと、 ロータの歯数がモータのロータの歯数と同数になってい
て、ロータが1/n回転（ｎは整数）する毎に検出信号の
位相が０゜から360゜まで変化するnXレゾルバと、 前記1Xレゾルバ及びnXレゾルバの検出信号の位相をパル
スでカウントする1Xカウンタ及びnXカウンタと、 前記1Xカウンタのカウントから1/n回転を分解能として
モータの回転位置を検出し、検出した1/n回転内におけ
るモータの回転位置を前記nXカウンタのカウントから検
出し、これらの検出値を合成してモータの絶対回転位置
を求める合成回路と、 前記nXカウンタのカウントからモータを転流制御するた
めの信号を生成する信号生成手段と、 を具備したことを特徴とするモータ・ドライブ・システ
ム。1. A motor drive system in which a motor and a magnetic resolver are combined by coupling rotors and stators together and feedback control is performed on the rotational position of the motor based on a detection signal of the magnetic resolver, and the rotor makes one revolution. The phase of the detection signal is 0 ° to 360 for each
The number of teeth of the rotor is the same as the number of teeth of the rotor of the motor, and the phase of the detection signal changes from 0 ° to 360 ° every 1 / n rotation (n is an integer). NX resolver that changes to, 1X counter and nX counter that counts the phase of the detection signal of the 1X resolver and nX resolver with a pulse, and 1 / n rotation from the count of the 1X counter detects the rotational position of the motor as a resolution. Detecting the rotation position of the motor within the detected 1 / n rotation from the count of the nX counter, and synthesizing these detection values to obtain the absolute rotation position of the motor, and a synthesis circuit that determines the motor from the count of the nX counter. A motor drive system comprising: a signal generating unit that generates a signal for controlling commutation.
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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- 1989-04-04 JP JP1085614A patent/JPH0786771B2/en not_active Expired - Lifetime
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