JPH0763879A - In-pile remote control work device - Google Patents

In-pile remote control work device

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Publication number
JPH0763879A
JPH0763879A JP5210130A JP21013093A JPH0763879A JP H0763879 A JPH0763879 A JP H0763879A JP 5210130 A JP5210130 A JP 5210130A JP 21013093 A JP21013093 A JP 21013093A JP H0763879 A JPH0763879 A JP H0763879A
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JP
Japan
Prior art keywords
working
drive
remote
neutron flux
furnace
Prior art date
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Pending
Application number
JP5210130A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Yuji Hosoda
祐司 細田
Masanori Suzuki
正憲 鈴木
Takao Funamoto
孝雄 舟本
Takao Shimura
孝夫 志村
Yoshihide Kondo
由英 近藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Mitsubishi Power Ltd
Original Assignee
Babcock Hitachi KK
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Babcock Hitachi KK, Hitachi Ltd filed Critical Babcock Hitachi KK
Priority to JP5210130A priority Critical patent/JPH0763879A/en
Publication of JPH0763879A publication Critical patent/JPH0763879A/en
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    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02EREDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30Nuclear fission reactors

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  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)

Abstract

PURPOSE:To provide an in-pile remote control work device for the maintenance and inspection of a neutron flux monitor housing which has a high working precision and can be withdrawn from a core by remote controls when trouble occurs. CONSTITUTION:This device consists of a working mechanism 21 to grip a neutron flux monitor housing 9 and drive a working head circularly, and an extending mechanism 23 to move the working mechanism 21 horizontally, an elevating mechanism 24 to move the working mechanism 21 vertically and a supporting shell 22 to contain every mechanism when it is installed in a core. Every mechanism is equipped with the primary drive power source and the secondary drive power source to return the mechanism to the place to be contained in case of the failure of the primary one.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は原子炉圧力容器内部にお
いて中性子束モニタハウジングの補修点検作業を行う炉
内遠隔作業装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-reactor remote working device for repairing and inspecting a neutron flux monitor housing inside a reactor pressure vessel.

【0002】[0002]

【従来の技術】原子炉圧力容器内部において作業を行う
遠隔作業装置については、例えば特開昭62−1680
96号公報及び昭63−58294号公報等に記述され
ているように、円筒状の炉内投入装置を制御棒駆動機構
ハウジング上部に据え付け、手先に作業ヘッドを装着し
た多関節ア−ムを、炉内投入装置から炉内に繰り出して
炉内作業を実施するものである。
2. Description of the Related Art A remote working device for working inside a reactor pressure vessel is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 62-1680.
As described in Japanese Patent Publication No. 96 and Japanese Patent Publication No. 63-58294, a multi-joint arm in which a cylindrical furnace charging device is installed on the upper portion of a control rod drive mechanism housing and a working head is attached to the hand, The work is carried out by feeding it out of the furnace charging device into the furnace.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】溶接作業、切削作業、
加工部位の検査作業等を含む炉内構造物の補修作業を実
施する場合、補修対象の炉内構造物と作業ヘッドの間の
精密な相対位置決めを要し、加工反力が発生する場合に
十分な剛性を持って作業ヘッドの保持を行う必要があ
る。特に炉底部近傍の中性子束モニタハウジングの補修
作業においては、制御棒駆動機構ハウジングに周囲を囲
まれた狭隘な環境で、中性子束モニタハウジング本体を
作業位置の基準として精密な加工及び検査作業を実施す
る必要がある。
SUMMARY OF THE INVENTION Welding work, cutting work,
When performing the repair work of the in-core structure including the inspection work of the processed part, precise relative positioning between the in-core structure to be repaired and the work head is required, and it is sufficient when processing reaction force is generated. It is necessary to hold the work head with sufficient rigidity. Especially in the repair work of the neutron flux monitor housing near the bottom of the reactor, in the narrow environment surrounded by the control rod drive mechanism housing, precise processing and inspection work are performed with the neutron flux monitor housing body as the reference for the working position. There is a need to.

【0004】しかしながら、従来技術においては、作業
ヘッドの位置決めを行う多関節ア−ムの動作原点が、制
御棒駆動機構ハウジング上部に据え付けた炉内投入装置
の近傍にあり補修作業位置から遠く離れることになり、
さらに多関節ア−ムを炉内投入装置内部に収納するため
の制約及び炉内の狭隘な環境の中での移動の制約によ
り、多関節ア−ムの小型化及び多自由度化が必要となり
十分な機械的剛性を得ることが困難であるため、補修対
象の炉内構造物と作業ヘッドの間の精密な相対位置決め
が難しく、加工反力を受ける十分な剛性を得にくいとい
う問題があった。
However, in the prior art, the operation origin of the articulated arm for positioning the working head is located near the furnace charging device installed on the upper part of the control rod drive mechanism housing and should be far away from the repair work position. become,
Furthermore, due to the restrictions for housing the multi-joint arm inside the furnace charging device and the restrictions on the movement in a narrow environment in the furnace, it is necessary to downsize the multi-joint arm and increase the degree of freedom. Since it is difficult to obtain sufficient mechanical rigidity, there was a problem that precise relative positioning between the furnace internal structure to be repaired and the work head was difficult, and it was difficult to obtain sufficient rigidity to receive the processing reaction force. .

【0005】また、原子炉内で作業を実施する装置に
は、装置自体に異常が発生した場合、確実に炉外に回収
できることが基本的機能として要求される。特に制御棒
駆動機構ハウジング上部を足場とする装置については、
異常時においても、炉心支持板及び上部格子板を通過し
て炉外に回収する事が要求される。
Further, an apparatus for performing work in a nuclear reactor is required as a basic function to be able to surely recover outside the reactor when an abnormality occurs in the apparatus itself. Especially for devices that use the upper part of the control rod drive mechanism housing as a scaffold,
Even in the event of an abnormality, it is required to pass through the core support plate and the upper lattice plate and recover the product outside the reactor.

【0006】しかしながら、従来技術においては、装置
構成に駆動部の動作異常が発生した場合の対処手段が配
慮されておらず、特に多関節ア−ムの関節駆動部が停止
しロック状態になった場合、炉心支持板及び上部格子板
の通過孔に繰り出された多関節ア−ムがひっかかり、装
置の回収が不可能になるという問題があった。
However, in the prior art, no measure is taken in the device configuration when an abnormal operation of the drive unit occurs, and in particular, the joint drive unit of the multi-joint arm is stopped and locked. In this case, there has been a problem that the multi-joint arm extended to the passage holes of the core support plate and the upper lattice plate is caught and it becomes impossible to recover the device.

【0007】本発明の目的は、狭隘な炉内環境において
中性子束モニタハウジングを精密に補修加工及び検査す
るのに好適であり、さらに駆動系に異常が生じても炉外
への回収が可能な炉内遠隔作業装置を提供するものであ
る。
The object of the present invention is suitable for precisely repairing and inspecting a neutron flux monitor housing in a narrow furnace environment, and it is possible to recover the neutron flux monitor housing outside the reactor even if an abnormality occurs in the drive system. A remote working device in a furnace is provided.

【0008】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、炉内遠
隔作業装置を、補修点検作業を実行する作業ヘッドと、
中性子束モニタハウジングの中心軸を周回中心として作
業ヘッドを周回させかつ中性子束モニタハウジングを周
回中心に導入する空隙部を有する周回機構と、中性子束
モニタハウジングを側面より把持し中性子束モニタハウ
ジングの中心軸を周回機構の周回中心に位置決めするク
ランプ機構とから構成される作業機構と、上端部が炉心
支持板孔に接触し支持され、さらに下端部が制御棒駆動
機構ハウジング上部に据え付けられる、下端部側面に作
業機構を出入する縦長の窓を形成した中空柱状の支持殻
と、作業機構を支持殻内部から中性子束モニタハウジン
グに向かって繰り出し、また支持殻内部に収納する繰り
出し機構と、繰り出し機構に結合し作業機構を昇降運動
させる昇降機構とから構成し、さらに周回機構、クラン
プ機構、繰出し機構及び昇降機構の駆動手段として、各
機構を駆動する主駆動源及び各主駆動源が停止した場合
に各機構を収納位置に戻す動作を発生する副駆動源を具
備することにより達成される。
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a remote working device in a furnace with a working head for performing repair and inspection work,
The circulator around the center axis of the neutron flux monitor housing and the orbiting mechanism that has a cavity for introducing the neutron flux monitor housing into the orbit center and the center of the neutron flux monitor housing by holding the neutron flux monitor housing from the side. A working mechanism consisting of a clamp mechanism that positions the shaft at the center of rotation of the orbiting mechanism, an upper end that is supported by contacting the core support plate hole, and a lower end that is installed above the control rod drive mechanism housing. A hollow pillar-shaped support shell with a vertically long window that opens and closes the working mechanism on the side, and a payout mechanism that pays out the working mechanism from the inside of the support shell to the neutron flux monitor housing and stores it inside the support shell, and a payout mechanism. It is composed of an elevating mechanism that is combined to elevate and lower the working mechanism, and further, a circulation mechanism, a clamp mechanism, and a feeding machine. And as the driving means of the elevating mechanism is accomplished by having a sub-drive source main drive and the main drive for driving the respective mechanisms to generate the operation for returning the respective mechanisms in the storage position when stopped.

【0009】[0009]

【作用】炉内遠隔作業装置を炉内に投入し制御棒駆動機
構ハウジングに着座させた後、支持殻内部より中性子束
モニタハウジングに向かって作業機構を繰り出し、その
後炉底部近傍の作業位置まで中性子束モニタハウジング
に沿って作業機構を降下し、降下地点で中性子束モニタ
ハウジングに作業機構をクランプし、遠隔補修点検作業
を実施する。さらに、作業機構が、補修点検目標位置の
至近位置で中性子束モニタハウジングに抱き付くため、
作業機構上の作業ヘッドの作業原点は補修対象である中
性子束モニタハウジングの中心となり、作業ヘッドの作
業に要する位置決め動作は中性子束モニタハウジングを
中心とした周回運動と、作業ヘッド自体の自由度による
狭い範囲の位置決め動作に限定される。さらに、作業ヘ
ッドが受ける反力は、作業機構のクランプ機構を介して
反力発生位置の至近位置の中性子束モニタハウジングで
受けられる。
[Function] After the remote working device in the reactor is put into the reactor and seated on the control rod drive mechanism housing, the working mechanism is extended from the inside of the support shell toward the neutron flux monitor housing, and then the neutron is moved to a working position near the bottom of the reactor. The work mechanism is lowered along the bundle monitor housing, the work mechanism is clamped to the neutron flux monitor housing at the descent point, and remote repair and inspection work is performed. Furthermore, since the work mechanism clings to the neutron flux monitor housing at a position close to the repair inspection target position,
The work origin of the work head on the work mechanism becomes the center of the neutron flux monitor housing to be repaired, and the positioning operation required for the work of the work head depends on the orbital movement centering on the neutron flux monitor housing and the degree of freedom of the work head itself. Limited to a narrow range of positioning operations. Further, the reaction force received by the work head is received by the neutron flux monitor housing at a position close to the reaction force generation position via the clamp mechanism of the work mechanism.

【0010】さらに、作業ヘッドの水平方向の位置決め
操作を、制御棒駆動機構ハウジングよりも上の干渉物の
無い空間に位置する繰出し機構による繰り出し操作と、
作業機構の周回機構による作業ヘッドの周回操作に分割
しており、また作業機構を中性子束モニタハウジングに
抱きつかせながら精度良く作業位置に降下できるため、
制御棒駆動機構ハウジングに囲まれた中性子束モニタハ
ウジングの周囲空間を作業機構の占める領域として有効
に利用する。
Further, the horizontal positioning operation of the working head is performed by a payout operation by a payout mechanism located in a space above the control rod drive mechanism housing and free of interference.
The work mechanism is divided into the orbiting operation of the work head by the orbiting mechanism, and the work mechanism can be lowered to the work position with high precision while hugging the work mechanism in the neutron flux monitor housing.
The space around the neutron flux monitor housing surrounded by the control rod drive mechanism housing is effectively used as an area occupied by the working mechanism.

【0011】さらに、装置内の各機構の主駆動系が停止
した場合、副駆動系を炉外からの遠隔操作により駆動す
ることで各機構を収納位置に強制的に位置決めし、繰出
し機構及び作業機構を全て支持殻内部に収納する。
Further, when the main drive system of each mechanism in the apparatus is stopped, the sub drive system is driven by remote operation from outside the furnace to forcefully position each mechanism to the storage position, and the feeding mechanism and the work are performed. The entire mechanism is stored inside the support shell.

【0012】[0012]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【0013】図1は本発明の装置の一実施例を炉内に投
入した状況を表したものである。この図1において、圧
力容器1の内部には、燃料集合体2を支持する上部格子
板3及び炉心支持板4が存在している。炉底部5には制
御棒案内管6を配置するための制御棒駆動機構ハウジン
グ7が林立している。さらに炉底部5には、中性子束モ
ニタ案内管8に溶接接続されこれを支持する中性子束モ
ニタハウジング9が、制御棒駆動機構ハウジング7の間
に林立している。
FIG. 1 shows a state in which an embodiment of the apparatus of the present invention is put into a furnace. In FIG. 1, an upper lattice plate 3 and a core support plate 4 for supporting the fuel assembly 2 are present inside the pressure vessel 1. A control rod drive mechanism housing 7 for arranging a control rod guide tube 6 stands on the bottom 5 of the furnace. Further, a neutron flux monitor housing 9 which is welded to and supports the neutron flux monitor guide tube 8 is provided in the furnace bottom portion 5 between the control rod drive mechanism housings 7.

【0014】中性子束モニタ案内管8は、上端部を炉心
支持板4で支持されており、さらに中間部をスタビライ
ザバ−10で支持されている。圧力容器1の上部には、
原子炉ウェル11が形成されており、炉内遠隔作業装置
12の投入作業時には、オペレ−ションフロア13の近
傍まで炉水が満たされている。
The neutron flux monitor guide tube 8 has its upper end supported by the core support plate 4, and its middle part supported by a stabilizer bar 10. At the top of the pressure vessel 1,
The reactor well 11 is formed, and the reactor water is filled up to the vicinity of the operation floor 13 when the remote work device 12 in the reactor is charged.

【0015】炉内補修点検作業時には、オペレ−ション
フロア13に作業ステ−ジ14が設置される。炉内遠隔
作業装置12は、昇降ウィンチ15により、作業ステ−
ジ14から炉内へ、ワイヤ16を介して吊り降ろされ
る。炉内遠隔作業装置12を制御するためのチュ−ブ/
ケ−ブル束17は、ワイヤ16と共に昇降ウィンチ15
により巻き上げられ、作業ステ−ジ14もしくは、オペ
レ−ションフロア13の近傍に設置された遠隔制御装置
18に接続される。
A work stage 14 is installed on the operation floor 13 during the repair and inspection work in the furnace. The in-furnace remote work device 12 is operated by a lifting winch 15 to move the work station.
It is hung from wire 14 into the furnace via wire 16. Tube for controlling remote working device 12 in furnace /
The cable bundle 17 is moved up and down together with the wire 16 by the winch 15
And is connected to a work stage 14 or a remote control device 18 installed near the operation floor 13.

【0016】炉内遠隔作業装置12は、炉内において、
上部格子板3の格子状孔、炉心支持板4の制御棒案内管
6支持のための円形孔及びスタビライザバ−10により
区切られた空間を通過し、制御棒駆動機構ハウジング7
の上に吊り降ろされる。据付を終了した状態で、炉内遠
隔作業装置12の下端部は制御棒駆動機構ハウジング7
上に着座し、上端部は炉心支持板4の孔にはまり支持さ
れている。据付作業終了後、炉内遠隔作業装置12は、
オペレ−ションフロア13もしくは作業ステ−ジ14か
らの遠隔操作により、中性子束モニタハウジング9の補
修点検作業を実施する。
The remote working device 12 in the furnace is
The control rod drive mechanism housing 7 passes through the lattice-shaped holes of the upper lattice plate 3, the circular holes of the core support plate 4 for supporting the control rod guide tubes 6 and the space delimited by the stabilizer bar 10.
Be hung on top of. With the installation completed, the lower end of the in-furnace remote work device 12 has a control rod drive mechanism housing 7
It is seated on the upper side, and the upper end is fitted in and supported by the hole of the core support plate 4. After the installation work is completed,
The neutron flux monitor housing 9 is repaired and inspected by remote operation from the operation floor 13 or the work stage 14.

【0017】図2は、本発明の炉内遠隔作業装置の一実
施例の断面図である。この図2において、炉内遠隔作業
装置12は、中性子束モニタハウジング9に抱きつき炉
底部5近傍の中性子束モニタハウジング9の補修点検作
業を実施する作業機構21と、炉内遠隔作業装置12を
炉内に投入する際に作業機構21を内部に収納し、さら
に中性子束モニタハウジング9に対する作業機構21の
据付作業の足場となる支持殻22と、作業機構21を支
持殻22内部から中性子束モニタハウジング9に向かっ
て繰り出し、また支持殻22内部に収納する繰り出し機
構23と、繰り出し機構23に結合し作業機構21を昇
降運動させる昇降機構24とから構成される。
FIG. 2 is a sectional view of an embodiment of the remote working device in the furnace of the present invention. In FIG. 2, the in-reactor remote working device 12 includes a working mechanism 21 for hugging the neutron flux monitor housing 9 and performing repair / inspection work on the neutron flux monitor housing 9 near the reactor bottom 5, and the in-reactor remote working device 12 in the reactor. The working mechanism 21 is housed inside when it is put into the inside, and further, the support shell 22 that serves as a scaffold for installation work of the working mechanism 21 with respect to the neutron flux monitor housing 9, and the working mechanism 21 from the inside of the support shell 22 to the neutron flux monitor housing. It is composed of a feeding mechanism 23 that feeds toward 9 and is housed inside the support shell 22, and a lifting mechanism 24 that is coupled to the feeding mechanism 23 and that moves the working mechanism 21 up and down.

【0018】支持殻22は円筒形状であり、下端部に制
御棒駆動機構ハウジング7の上部孔7aに挿入されるテ
−パ−形状の突起22aを持つ。突起22aにより投入
作業時の制御棒駆動機構ハウジング7の中心軸に対する
支持殻22の中心軸の位置合わせが実施される。さら
に、炉心支持板4の孔4aに接する支持殻22の側面に
はタブ22bが設けられており、タブ22bと炉心支持
板4の制御棒案内管固定ピン19を係合することによ
り、支持殻22の長手軸周り方向を一意に決めている。
炉内据付完了時に於いて中性子束モニタハウジング9に
対面する支持殻22の下端部側面には、作業機構21を
繰り出すための縦長の窓22cが形成されており、さら
に窓22cの上端部には、繰り出し機構23の強制収納
に用いるロ−ラ22dが設けられている。
The support shell 22 has a cylindrical shape, and has a taper-shaped projection 22a at the lower end which is inserted into the upper hole 7a of the control rod drive mechanism housing 7. The protrusion 22a aligns the central axis of the support shell 22 with the central axis of the control rod drive mechanism housing 7 during the loading operation. Further, a tab 22b is provided on the side surface of the support shell 22 which is in contact with the hole 4a of the core support plate 4, and by engaging the tab 22b and the control rod guide tube fixing pin 19 of the core support plate 4, the support shell 22 is supported. The direction around the longitudinal axis of 22 is uniquely determined.
At the end of in-reactor installation, a vertically long window 22c for letting out the working mechanism 21 is formed on the side surface of the lower end portion of the support shell 22 facing the neutron flux monitor housing 9, and at the upper end portion of the window 22c. A roller 22d used for forcibly storing the feeding mechanism 23 is provided.

【0019】昇降機構24は、直動アクチュエ−タ24
a、滑走機構24b、レ−ル24c、ウィンチ機構24
d、ワイヤ24e、動力接続部24f及びケ−ブルベア
24gより構成されている。直動アクチュエ−タ24a
は、昇降機構24の主駆動源であり、液圧シリンダ、空
圧シリンダもしくはバックドライバビリティ−の高い電
動型直動アクチュエ−タ等から構成され、一端が支持殻
22の上部に接続され、他の一端が滑走機構24bの上
端部に接続されている。滑走機構24bは下端部に繰り
出し機構23を支持しており、支持殻22の内面に長手
方向に向け形成されたレ−ル24cに沿って、直動アク
チュエ−タ24aの駆動力により支持殻22内部を滑走
する。
The elevating mechanism 24 is a direct acting actuator 24.
a, sliding mechanism 24b, rail 24c, winch mechanism 24
d, a wire 24e, a power connecting portion 24f, and a cable bear 24g. Linear actuator 24a
Is a main drive source of the elevating mechanism 24, and is composed of a hydraulic cylinder, a pneumatic cylinder, an electric type direct-acting actuator having a high back drivability, or the like, one end of which is connected to the upper portion of the support shell 22, and the other. Is connected to the upper end of the sliding mechanism 24b. The sliding mechanism 24b supports the feeding mechanism 23 at the lower end, and along the rail 24c formed in the inner surface of the support shell 22 in the longitudinal direction, the support shell 22 is driven by the driving force of the linear motion actuator 24a. Glide inside.

【0020】昇降機構24の副駆動源は、支持殻22の
上部に設けられたウィンチ機構24d、ウィンチ機構2
4dと滑走機構24bの上端部の間に張り渡されたワイ
ヤ24e及びウィンチ機構24dに接続する動力接続部
24fから構成されている。主駆動源の直動アクチュエ
−タ24aが停止した場合、ワイヤ24eを介したウィ
ンチ機構24dの巻き上げ操作により、滑走機構24b
及びこれに連なる繰り出し機構23及び作業機構21を
強制的に上昇させる。さらに、作業ステ−ジ14から投
入する操作ポ−ル17を動力接続部24fに接続し、操
作ポ−ル17を炉外部より回転させることで、ウィンチ
機構24dを操作する。ケ−ブルベア24gは可撓性の
ダクトであり、一端が支持殻22の内面に他の一端が滑
走機構24bの上端部に接続されている。
The sub-driving source of the lifting mechanism 24 is a winch mechanism 24d provided on the upper portion of the support shell 22 and a winch mechanism 2
4d and an upper end portion of the sliding mechanism 24b, and a power connecting portion 24f connected to the wire 24e and the winch mechanism 24d. When the direct-acting actuator 24a of the main drive source is stopped, the sliding mechanism 24b is operated by the winding operation of the winch mechanism 24d via the wire 24e.
Also, the feeding mechanism 23 and the working mechanism 21 connected to this are forcibly raised. Further, the winch mechanism 24d is operated by connecting the operation pole 17 fed from the work stage 14 to the power connecting portion 24f and rotating the operation pole 17 from outside the furnace. The cable bear 24g is a flexible duct having one end connected to the inner surface of the support shell 22 and the other end connected to the upper end of the sliding mechanism 24b.

【0021】繰り出し機構23及び作業機構21に接続
されるチュ−ブ/ケ−ブル束17は、ケ−ブルベア24
gの内部を通して、支持殻22の上端部まで導かれる。
ケ−ブルベア24gの支持により、滑走機構24bの昇
降動作に対し、チュ−ブ/ケ−ブル束17は支持殻22
内部をスム−ズに移動する。
The tube / cable bundle 17 connected to the feeding mechanism 23 and the working mechanism 21 is a cable bear 24.
It is guided to the upper end of the support shell 22 through the inside of g.
Due to the support of the cable bear 24g, the tube / cable bundle 17 is supported by the support shell 22 against the vertical movement of the sliding mechanism 24b.
Move inside to smooth.

【0022】繰り出し機構23は、滑走機構24bの下
端部と作業機構21の上端部を結ぶ平行リンク23a及
び平行リンク23aの対角を結ぶ直動アクチュエ−タ2
3bから構成される。直動アクチュエ−タ23bは、繰
り出し機構23の主駆動源であり、液圧シリンダ、空圧
シリンダもしくはバックドライバビリティ−の高い電動
型直動アクチュエ−タ等から構成される。直動アクチュ
エ−タ23bを収縮することにより、作業機構21が支
持殻22内部より中性子束モニタハウジング9に向かっ
て繰り出される。
The feeding mechanism 23 has a parallel link 23a connecting the lower end of the sliding mechanism 24b and the upper end of the working mechanism 21, and a linear motion actuator 2 connecting the diagonals of the parallel link 23a.
3b. The direct-acting actuator 23b is a main drive source of the feeding mechanism 23, and is composed of a hydraulic cylinder, a pneumatic cylinder, an electric direct-acting actuator having high back drivability, or the like. By contracting the linear motion actuator 23b, the working mechanism 21 is extended from the inside of the support shell 22 toward the neutron flux monitor housing 9.

【0023】次に、図3乃至図9を用いて本発明の装置
の一実施例の動作を説明する。
Next, the operation of one embodiment of the apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS.

【0024】図3乃至図6は、本発明の炉内遠隔作業装
置12を炉内に投入し作業機構21を中性子束モニタハ
ウジング9に据え付けるまでの過程を示したものであ
る。
FIGS. 3 to 6 show a process in which the in-reactor remote working apparatus 12 of the present invention is put into the furnace and the working mechanism 21 is installed in the neutron flux monitor housing 9.

【0025】図3に示すように炉内遠隔作業装置12は
ワイヤ16に吊り下げられ上部格子板3、炉心支持板4
及びスタビライザバ−を通過し降下する。
As shown in FIG. 3, the in-reactor remote working device 12 is suspended by a wire 16 and is suspended from an upper lattice plate 3 and a core support plate 4.
And pass through the stabilizer bar and descend.

【0026】次に、図4に示すように、炉内遠隔作業装
置12は制御棒駆動機構ハウジング7の上に着座する。
Next, as shown in FIG. 4, the remote working device 12 in the furnace is seated on the control rod drive mechanism housing 7.

【0027】次に、図5に示すように、繰り出し機構2
3により、作業機構21を支持殻22内部より中性子束
モニタハウジング9に向かって繰り出す。
Next, as shown in FIG. 5, the feeding mechanism 2
3, the working mechanism 21 is extended from the inside of the support shell 22 toward the neutron flux monitor housing 9.

【0028】次に、図6に示すように、作業機構21の
下端部が作業目標位置の炉底部5近傍の中性子束モニタ
ハウジング9に接近するまで、昇降機構24により作業
機構21を降下する。
Next, as shown in FIG. 6, the work mechanism 21 is lowered by the elevating mechanism 24 until the lower end of the work mechanism 21 approaches the neutron flux monitor housing 9 near the furnace bottom 5 at the work target position.

【0029】図7乃至図9は、繰り出し機構23の直動
アクチュエ−タ23bが故障により停止した場合に、作
業機構21を支持殻22内部に収納するための動作手順
を示したものである。
FIGS. 7 to 9 show an operation procedure for housing the working mechanism 21 inside the support shell 22 when the linear motion actuator 23b of the feeding mechanism 23 is stopped due to a failure.

【0030】図7では、作業機構21が支持殻22の外
に繰り出されたまま直動アクチュエ−タ23bが故障に
より停止している。この場合、昇降機構24を用いて繰
り出し機構23及び作業機構21を強制的に引き上げ
る。
In FIG. 7, the working mechanism 21 is extended to the outside of the support shell 22 and the linear motion actuator 23b is stopped due to a failure. In this case, the lifting mechanism 24 is used to forcibly pull up the feeding mechanism 23 and the working mechanism 21.

【0031】続いて、図8では、傾斜した平行リンク2
3aが、支持殻22のロ−ラ22dと接触するため、繰
り出し機構23の上昇に伴い、平行リンク23aに対し
支持殻22内部方向への押し付け力が働き、繰り出し機
構23が支持殻22内部に収納される。
Subsequently, in FIG. 8, the inclined parallel link 2
Since 3a comes into contact with the roller 22d of the support shell 22, as the payout mechanism 23 rises, a pressing force is exerted on the parallel link 23a toward the inside of the support shell 22 to cause the payout mechanism 23 to enter the inside of the support shell 22. It is stored.

【0032】この時、直動アクチュエ−タ23bは、ロ
−ラ22dから平行リンク23aを介して与えられる外
力により強制的に引き延ばされる。この動作を確実にす
るため、直動アクチュエ−タ23bとして空圧もしくは
液圧シリンダを用いた場合には、シリンダの圧力配管系
を開放にし引き延ばし動作の拘束を解除する。また、直
動アクチュエ−タ23bとして電動型の直動アクチュエ
−タを用いた場合には、駆動源のモ−タと直動伝達機構
との結合を解除するなどして、引き延ばし動作に対して
抵抗なく従うようにする。
At this time, the linear motion actuator 23b is forcibly extended by an external force applied from the roller 22d via the parallel link 23a. In order to ensure this operation, when a pneumatic or hydraulic cylinder is used as the direct-acting actuator 23b, the pressure piping system of the cylinder is opened and the restriction of the extending operation is released. When an electric type linear motion actuator is used as the linear motion actuator 23b, the motor of the drive source and the linear motion transmission mechanism may be released from each other to extend the motion. Try to follow without resistance.

【0033】最後に、図9では、繰り出し機構23の上
昇に伴い、平行リンク23aに続き作業機構21の上端
部がロ−ラ22dにより押され、繰り出し機構23及び
作業機構21が完全に支持殻22の内部に収納される。
Finally, in FIG. 9, as the feeding mechanism 23 rises, the upper end of the working mechanism 21 is pushed by the roller 22d following the parallel link 23a, so that the feeding mechanism 23 and the working mechanism 21 are completely supported. It is stored inside 22.

【0034】つぎに、図10から図13により、作業機
構21の詳細な構成及び動作を説明する。
Next, the detailed structure and operation of the working mechanism 21 will be described with reference to FIGS.

【0035】図10は、本発明の装置を構成する作業機
構21の構成を示す縦断面図である。
FIG. 10 is a vertical sectional view showing the construction of the working mechanism 21 constituting the apparatus of the present invention.

【0036】作業機構21は、上部機構25と下部機構
26から構成される。さらに下部機構は、クランプ機構
27、周回機構28及び作業ヘッド29から構成され
る。
The working mechanism 21 comprises an upper mechanism 25 and a lower mechanism 26. Further, the lower mechanism is composed of a clamp mechanism 27, a circulating mechanism 28, and a work head 29.

【0037】上部機構25は、繰り出し機構23の平行
リンク23aに接続されており、収納時の姿勢を維持し
たまま繰り出される。上部機構25には、中性子束モニ
タハウジング9を端部より中心に導入するための切欠き
25aが形成されており、切欠き25aの先端には、ロ
−ラ25b及び25cが設けられている。
The upper mechanism 25 is connected to the parallel link 23a of the feeding mechanism 23, and is fed out while maintaining the posture when stored. The upper mechanism 25 is formed with a notch 25a for introducing the neutron flux monitor housing 9 from the end to the center, and rollers 25b and 25c are provided at the tip of the notch 25a.

【0038】さらに、上部機構25には、支持腕25d
が形成され、回転型のヒンジ25eを介して下部機構2
6に接続されており、上部機構25に対して下部機構2
6はヒンジ25eの軸周りに自由な姿勢を取ることがで
き、中性子束モニタハウジング9に傾きが生じている場
合でも、中性子束モニタハウジング9の傾きに従って下
部機構26を固定できる。
Further, the upper mechanism 25 includes a support arm 25d.
And the lower mechanism 2 is formed through the rotary hinge 25e.
6 is connected to the lower mechanism 2 with respect to the upper mechanism 25.
6 can take a free posture around the axis of the hinge 25e, and even if the neutron flux monitor housing 9 is tilted, the lower mechanism 26 can be fixed according to the tilt of the neutron flux monitor housing 9.

【0039】さらに、上部機構25の底面に対向する下
部機構26の上端部には、空圧もしくは液圧シリンダか
らなるクランプ25f及び25gが設けられており、支
持殻22内部に作業機構21を収納する場合、クランプ
25f及び25gを張り出すことにより、上部機構25
に対して下部機構26の姿勢を拘束する。
Further, clamps 25f and 25g composed of pneumatic or hydraulic cylinders are provided at the upper end of the lower mechanism 26 facing the bottom surface of the upper mechanism 25, and the working mechanism 21 is housed inside the support shell 22. When the upper mechanism 25 is extended, the clamps 25f and 25g are extended.
The posture of the lower mechanism 26 is restrained.

【0040】次に、図11により、作業機構21を繰り
出す場合の上部機構25による中性子束モニタハウジン
グ9に対する水平面内の位置決め動作について説明す
る。
Next, the positioning operation in the horizontal plane with respect to the neutron flux monitor housing 9 by the upper mechanism 25 when the working mechanism 21 is extended will be described with reference to FIG.

【0041】図11は本発明を構成する滑走機構24b
及び上部機構25の構成と動作を示す平面図である。
FIG. 11 shows a sliding mechanism 24b constituting the present invention.
7 is a plan view showing the configuration and operation of the upper mechanism 25. FIG.

【0042】滑走機構24bは、滑走部24h、旋回部
24i及びバネ24j、24kから構成される。円筒状
の滑走部24hは、周辺に取付けられたガイド滑車24
lを介して支持殻22内面に形成したレ−ル24cに沿
って、支持殻22内面を上下方向に滑走する。滑走部2
4hの内面には、支持殻22の長手方向回りに回転する
旋回部24iが設けられている。滑走部24hに対する
旋回部24iの無負荷時の回転位置すなわち収納時の位
置は、旋回部24iに対して互いに反対方向のトルクを
発生させる様に、滑走部24hと旋回部24iの間に架
け渡されたバネ24j及び24kの張力の釣合いで決ま
る。
The sliding mechanism 24b comprises a sliding portion 24h, a turning portion 24i and springs 24j and 24k. The cylindrical sliding portion 24h is a guide pulley 24 attached to the periphery.
The inner surface of the support shell 22 is slid vertically along the rails 24c formed on the inner surface of the support shell 22 via l. Sliding part 2
On the inner surface of 4h, a swivel portion 24i that rotates around the longitudinal direction of the support shell 22 is provided. The rotational position of the swivel part 24i with respect to the sliding part 24h under no load, that is, the stored position is spanned between the sliding part 24h and the swivel part 24i so as to generate torques in opposite directions to the swivel part 24i. It is determined by the balance of the tensions of the springs 24j and 24k that are applied.

【0043】炉内投入時に炉心支持板4の制御棒案内管
固定ピン19に係合したタブ22bにより、窓25aが
中性子束モニタハウジング9に対向する様に支持殻22
の長手方向回りの回転方向は拘束されており、さらに、
レ−ル24cの拘束及びバネ24j及び24kの拘束に
より、上部機構25の繰り出し方向も、図11中に実線
矢印で示す方向に規定されている。
The tab 22b engaged with the control rod guide tube fixing pin 19 of the core support plate 4 at the time of introduction into the reactor is supported by the support shell 22 so that the window 25a faces the neutron flux monitor housing 9.
The rotation direction around the longitudinal direction of is restricted, and further,
Due to the restraint of the rail 24c and the restraint of the springs 24j and 24k, the feeding direction of the upper mechanism 25 is also defined in the direction shown by the solid line arrow in FIG.

【0044】ところが、実際には、炉心支持板4、制御
棒駆動機構ハウジング7及び中性子束モニタハウジング
9の建造時の組立て位置誤差及び形状の経年変化が存在
するために、炉心支持板4及び制御棒駆動機構ハウジン
グ7を据付の足場とした炉内遠隔作業装置12から見た
中性子束モニタハウジング9の位置には誤差が存在す
る。そこで繰り出し作業時に、図11中に実線矢印で示
す方向上に中性子束モニタハウジング9が存在しない場
合には、上部機構25の先端部のロ−ラ25bもしくは
25cが、中性子束モニタハウジング9に接触し、繰り
出し動作の押し付け力から発生するトルクにより、旋回
部24i及び上部機構25が旋回し、繰り出し方向が図
11中に破線矢印で示す方向に修正され、切欠き23a
の中に中性子束モニタハウジング9を捕捉する。
However, in reality, the core support plate 4, the control rod drive mechanism housing 7, and the neutron flux monitor housing 9 have an assembly position error at the time of construction and a secular change in shape. There is an error in the position of the neutron flux monitor housing 9 as viewed from the in-reactor remote working unit 12 using the rod drive mechanism housing 7 as a scaffold for installation. Therefore, when the neutron flux monitor housing 9 does not exist in the direction shown by the solid arrow in FIG. 11 during the feeding operation, the roller 25b or 25c at the tip of the upper mechanism 25 contacts the neutron flux monitor housing 9. Then, the turning portion 24i and the upper mechanism 25 are turned by the torque generated from the pushing force of the feeding operation, the feeding direction is corrected to the direction indicated by the broken line arrow in FIG. 11, and the notch 23a is formed.
The neutron flux monitor housing 9 is captured inside.

【0045】次に、図10及び図12により、クランプ
機構27の構成及びクランプ機構27による中性子束モ
ニタハウジング9の把持動作について説明する。
Next, the construction of the clamp mechanism 27 and the holding operation of the neutron flux monitor housing 9 by the clamp mechanism 27 will be described with reference to FIGS. 10 and 12.

【0046】図12は図10に示すクランプ機構27の
A−A断面図である。この図12において、クランプ機
構27は、同一の構造を持つ二つの把持機構27a及び
27bと、把持機構27aもしくは27bの開放動作が
不可能になった場合に用いる副駆動源の押出し機構27
cとから構成される。
FIG. 12 is a sectional view of the clamp mechanism 27 shown in FIG. In FIG. 12, the clamp mechanism 27 includes two gripping mechanisms 27a and 27b having the same structure, and a sub-driving-source pushing mechanism 27 used when the gripping mechanism 27a or 27b cannot be opened.
and c.

【0047】把持機構27aは、中性子束モニタハウジ
ング9に接触し作業機構21の位置決めの土台となるパ
ッド27dと、中性子束モニタハウジング9をパッド2
7dに対して押さえ込むロ−ラ27eを一端に設けたア
−ム27fとを持ち、クランプ機構27の主駆動源であ
るバネ27fの力によりア−ム27fを回転させ、中性
子束モニタハウジング9を把持する。
The gripping mechanism 27a is in contact with the neutron flux monitor housing 9 and serves as a base for positioning the working mechanism 21.
It has an arm 27f provided at one end with a roller 27e that presses against 7d, and the arm 27f is rotated by the force of a spring 27f that is the main drive source of the clamp mechanism 27, so that the neutron flux monitor housing 9 is Hold it.

【0048】さらに、把持機構27aは、ア−ム27f
に結合された空圧もしくは液圧シリンダからなるアクチ
ュエ−タ27hにより中性子束モニタハウジング9の把
持を解除する。押出し機構27cは、空圧もしくは液圧
シリンダからなり、把持機構27a及び27bの間に配
置され、アクチュエ−タ27hが動作不能となった場
合、把持機構27aもしくは27bの把持力に対抗し
て、強制的に中性子束モニタハウジング9をクランプ機
構27から押し出す。
Further, the gripping mechanism 27a includes an arm 27f.
The grip of the neutron flux monitor housing 9 is released by the actuator 27h composed of a pneumatic or hydraulic cylinder coupled to the. The pushing mechanism 27c is composed of a pneumatic or hydraulic cylinder, is arranged between the gripping mechanisms 27a and 27b, and when the actuator 27h becomes inoperable, it opposes the gripping force of the gripping mechanism 27a or 27b. The neutron flux monitor housing 9 is forced out of the clamp mechanism 27.

【0049】次に、図3乃至図6及び図10を用いて中
性子束モニタハウジング9に対する作業機構21の姿勢
修正動作について説明する。
Next, the attitude correcting operation of the working mechanism 21 with respect to the neutron flux monitor housing 9 will be described with reference to FIGS. 3 to 6 and 10.

【0050】図6に示す繰り出し動作後の作業機構21
を作業位置まで降下させる作業に際しては、作業機構2
1とその周辺に存在する制御棒駆動機構ハウジング7と
の干渉を避けるため、下部機構26の姿勢を中性子束モ
ニタハウジング9に沿わせて滑走させるが、図10に示
すように、上部機構25のヒンジ25eを把持機構27
aと27bとの間の中間位置に設けることで、ヒンジ2
5eを介して伝達される繰り出し力により、把持機構2
7aと27bのパッド27d及び27iを中性子束モニ
タハウジング9に密着させ、中性子束モニタハウジング
9に傾斜がある場合でも下部機構26の姿勢を安定に保
つ。
The working mechanism 21 after the feeding operation shown in FIG.
When lowering the work to the work position, the work mechanism 2
In order to avoid interference between 1 and the control rod drive mechanism housing 7 existing in the vicinity thereof, the lower mechanism 26 slides along the neutron flux monitor housing 9, but as shown in FIG. The hinge 25e holds the gripping mechanism 27
By providing the intermediate position between a and 27b, the hinge 2
By the feeding force transmitted via 5e, the gripping mechanism 2
The pads 27d and 27i of 7a and 27b are brought into close contact with the neutron flux monitor housing 9 to keep the posture of the lower mechanism 26 stable even when the neutron flux monitor housing 9 is inclined.

【0051】次に、図10及び図13により、周回機構
28の構成について説明する。
Next, the structure of the circulating mechanism 28 will be described with reference to FIGS. 10 and 13.

【0052】図13は図10に示す周回機構28のB−
B断面図である。この図13において、周回機構28
は、中性子束モニタハウジング9を周回中心に導入する
切欠き28bを有し作業ヘッド29を搭載する主歯車2
7aと、主歯車27aを回転支持する複数のロ−ラベア
リング28cと、主歯車27aに外接する副歯車27d
及び27eと、副歯車27d及び27eの両者に共に外
接する同期歯車28fと、周回機構28の主駆動源の回
転型アクチュエ−タ28g及び副駆動源の回転型アクチ
ュエ−タ28hと、回転型アクチュエ−タ28g及び回
転型アクチュエ−タ28hが発生するトルクを同期歯車
28fに伝達する差動機構28iとから構成される。
FIG. 13 shows B- of the circulating mechanism 28 shown in FIG.
It is a B sectional view. In FIG. 13, the circulation mechanism 28
Is a main gear 2 having a notch 28b for introducing the neutron flux monitor housing 9 into the orbital center and carrying a working head 29.
7a, a plurality of roller bearings 28c for rotatably supporting the main gear 27a, and a sub gear 27d circumscribing the main gear 27a.
, 27e, a synchronous gear 28f circumscribing both of the auxiliary gears 27d and 27e, a rotary actuator 28g of the main drive source of the revolving mechanism 28 and a rotary actuator 28h of the auxiliary drive source, and a rotary actuator. And a differential mechanism 28i for transmitting the torque generated by the rotary actuator 28h to the synchronous gear 28f.

【0053】図13は収納状態の主歯車27aの回転位
置を示しているが、副歯車27dと主歯車27aとの接
点と、副歯車27eと主歯車27aとの接点との間隔
は、切欠き28bの幅以上に設定されており、切欠き2
8bがどの方向を向いていても、副歯車27dもしくは
27eが、同期歯車28fのトルクを主歯車27aに伝
達する構成となっている。差動機構28iは、同期歯車
28fにトルクを与える駆動シャフト28iと、駆動シ
ャフト28iの中間部に設けた直交軸28kに装着した
傘歯車28l及び28mと、駆動シャフト28iに貫通
され一端に回転型アクチュエ−タ28gに結合するウォ
−ムギア28nまた他の一端に傘歯車28l及び28m
に噛み合う傘歯車28oを有する駆動パイプ28pと、
駆動パイプ28pと同一構造で回転型アクチュエ−タ2
8gに結合するウォ−ムギア28qと傘歯車28l及び
28mに噛み合う傘歯車28rを有する駆動パイプ28
sから構成されている。
Although FIG. 13 shows the rotational position of the main gear 27a in the housed state, the gap between the contact point between the sub gear 27d and the main gear 27a and the contact point between the sub gear 27e and the main gear 27a is notched. 28b width and more, notch 2
The auxiliary gear 27d or 27e transmits the torque of the synchronous gear 28f to the main gear 27a regardless of the direction of 8b. The differential mechanism 28i includes a drive shaft 28i that applies a torque to the synchronous gear 28f, bevel gears 28l and 28m mounted on an orthogonal shaft 28k provided at an intermediate portion of the drive shaft 28i, and a rotary shaft having one end penetrating the drive shaft 28i. A worm gear 28n coupled to the actuator 28g and bevel gears 28l and 28m at the other end.
A drive pipe 28p having a bevel gear 28o meshing with the
Rotating actuator 2 having the same structure as the drive pipe 28p
Drive pipe 28 having worm gear 28q coupled to 8g and bevel gear 28r meshing with bevel gears 28l and 28m
s.

【0054】以上の構成により、通常は回転型アクチュ
エ−タ28hを停止状態にし、回転型アクチュエ−タ2
8gで発生するトルクにより、ウォ−ムギア28n、傘
歯車28o、傘歯車28l及び28m、駆動シャフト2
8i、同期歯車28f、副歯車27e及びを介して主歯
車27aを回転させ、作業ヘッド29を中性子束モニタ
ハウジング9の回りに周回させる。
With the above construction, the rotary actuator 28h is normally stopped and the rotary actuator 2h is stopped.
The torque generated at 8 g causes the worm gear 28n, the bevel gear 28o, the bevel gears 28l and 28m, and the drive shaft 2 to rotate.
The main gear 27a is rotated via 8i, the synchronous gear 28f, and the auxiliary gear 27e, and the working head 29 is rotated around the neutron flux monitor housing 9.

【0055】一方、回転型アクチュエ−タ28gが故障
した場合には、回転型アクチュエ−タ28hを起動し、
ウォ−ムギア28q及び傘歯車28rを介して主歯車2
7aを収納位置まで回転させることで、切欠き28bよ
り中性子束モニタハウジング9を離脱させる。
On the other hand, when the rotary actuator 28g fails, the rotary actuator 28h is activated,
The main gear 2 through the worm gear 28q and the bevel gear 28r
By rotating 7a to the storage position, the neutron flux monitor housing 9 is removed from the notch 28b.

【0056】以上説明した本発明の実施例によれば、オ
ペレ−ションフロア13からの遠隔操作により、補修点
検作業の対象である炉底部5付近の中性子束モニタハウ
ジング9に作業機構21を据え付けることが可能であ
る。
According to the embodiment of the present invention described above, the working mechanism 21 is installed on the neutron flux monitor housing 9 near the reactor bottom 5 which is the object of the repair / inspection work, by remote control from the operation floor 13. Is possible.

【0057】さらに、作業機構21の下部機構26は、
補修点検部位の至近の中性子束モニタハウジング9に固
定され、作業ヘッド29の作業に要する位置決め動作は
中性子束モニタハウジング9を中心とした周回運動と、
作業ヘッド29自体の自由度による狭い範囲の位置決め
動作に限定されるため、作業ヘッド29先端の高精度な
位置決め操作が可能となる。
Further, the lower mechanism 26 of the working mechanism 21 is
The positioning operation, which is fixed to the neutron flux monitor housing 9 near the repair / inspection site and required for the work of the work head 29, is the orbital movement around the neutron flux monitor housing 9.
Since the positioning operation is limited to a narrow range due to the degree of freedom of the working head 29 itself, highly accurate positioning operation of the tip of the working head 29 is possible.

【0058】さらに、補修作業時に作業ヘッド29が受
ける反力は、作業機構21のクランプ機構27を介して
補修点検部位の至近の中性子束モニタハウジング9で受
けるため、作業機構21の構造体の剛性を有効に活かし
高精度な加工作業を実施できる。
Further, since the reaction force received by the work head 29 during the repair work is received by the neutron flux monitor housing 9 near the repair / inspection site via the clamp mechanism 27 of the work mechanism 21, the rigidity of the structure of the work mechanism 21. Can be used effectively to perform high-precision machining work.

【0059】さらに、作業ヘッド29の水平方向の位置
決め操作を、制御棒駆動機構ハウジング7よりも上の干
渉物の無い空間に位置する繰出し機構23による繰り出
し操作と、作業機構21の周回機構28による作業ヘッ
ド29の周回操作に分割しており、また作業機構21を
中性子束モニタハウジング9に抱きつかせながら精度良
く作業位置に降下できるため、制御棒駆動機構ハウジン
グ7に囲まれた中性子束モニタハウジング9の周囲空間
を作業機構21の占める領域として有効に利用でき、作
業機構21の動作部の駆動力及び機構剛性の向上が容易
である。
Further, the horizontal positioning operation of the work head 29 is performed by the payout operation by the payout mechanism 23 located in the space above the control rod drive mechanism housing 7 where there is no interference and by the orbiting mechanism 28 of the work mechanism 21. The work head 29 is divided into orbiting operations, and the work mechanism 21 can be accurately lowered to the work position while hugging the work mechanism 21 in the neutron flux monitor housing 9. Therefore, the neutron flux monitor housing 9 surrounded by the control rod drive mechanism housing 7 is provided. The surrounding space can be effectively used as an area occupied by the working mechanism 21, and it is easy to improve the driving force and the mechanism rigidity of the operating portion of the working mechanism 21.

【0060】さらに、炉内遠隔作業装置12内の昇降機
構24、繰り出し機構23、クランプ機構27及び周回
機構28には、炉内据付作業及び補修点検作業に要する
遠隔操作動作を実施する主駆動源と共に、各機構を強制
的に収納位置に戻す副駆動源を備えており、主駆動源が
故障により停止した場合、オペレ−ションフロア13か
らの遠隔操作により副駆動源を操作することで全ての機
構を支持殻22内部に収納し、炉内遠隔作業装置12を
炉外に回収することが可能である。
Further, the raising / lowering mechanism 24, the feeding mechanism 23, the clamp mechanism 27, and the orbiting mechanism 28 in the remote working device 12 for the furnace are the main drive sources for performing the remote control operation required for the installation work and the repair inspection work in the furnace. Along with this, a sub drive source that forcibly returns each mechanism to the storage position is provided. When the main drive source stops due to a failure, all the sub drive sources are operated by remote control from the operation floor 13. The mechanism can be housed inside the support shell 22 and the remote working device 12 inside the furnace can be collected outside the furnace.

【0061】なお、本発明の実施例においては、繰り出
し機構23の主駆動源として直動アクチュエ−タ23b
を用いていたが、平行リンク23aの関節部のいずれか
に回転型アクチュエ−タを接続し繰り出し機構23の主
駆動源を構成しても、同様の効果が得られることは明白
である。
In the embodiment of the present invention, the linear drive actuator 23b is used as the main drive source of the feeding mechanism 23.
However, even if a rotary actuator is connected to any of the joints of the parallel link 23a to constitute the main drive source of the feeding mechanism 23, it is clear that the same effect can be obtained.

【0062】さらに、本発明の実施例においては、支持
殻22の窓22cの上端部にロ−ラ22dを設けている
が、繰り出し機構23を強制収納する際に平行リンク2
3aが滑り動作を実現できるように窓22cの上端部の
接触部を滑らかな曲面形状に形成しても、同様の効果が
得られることは明白である。
Further, in the embodiment of the present invention, the roller 22d is provided at the upper end portion of the window 22c of the support shell 22, but the parallel link 2 is used when the feeding mechanism 23 is forcibly stored.
It is obvious that the same effect can be obtained even if the contact portion at the upper end of the window 22c is formed in a smooth curved surface shape so that the sliding movement of 3a can be realized.

【0063】さらに、本発明の実施例においては、上部
機構25の切欠き25a先端部にロ−ラ25b及び25
cを設けているが、中性子束モニタハウジング9と切欠
き25a先端部の間に滑りが発生するように、切欠き2
5a先端部を滑らかな曲面形状に形成しても、同様の効
果が得られることは明白である。
Further, in the embodiment of the present invention, the rollers 25b and 25 are provided at the tip of the notch 25a of the upper mechanism 25.
Although c is provided, the notch 2 is provided so that slip occurs between the neutron flux monitor housing 9 and the tip of the notch 25a.
It is obvious that the same effect can be obtained even if the tip of the 5a is formed into a smooth curved surface.

【0064】さらに、本発明の実施例においては、周回
機構28の差動機構28iと回転型アクチュエ−タ28
g及び回転型アクチュエ−タ28hとをウォ−ムギア2
8n及び28qにより結合しているが、回転型アクチュ
エ−タ28g及び回転型アクチュエ−タ28hとしてブ
レ−キ機能を有するものを用い、平歯車の様なバックド
ライバビリティ−の高い伝達機構を用いて差動機構28
iと結合し、通常動作において、回転型アクチュエ−タ
28hのブレ−キをかけ、回転型アクチュエ−タ28g
が故障した場合、回転型アクチュエ−タ28gのブレ−
キをかける構成としても、同様の効果が得られることは
明白である。
Furthermore, in the embodiment of the present invention, the differential mechanism 28i of the orbiting mechanism 28 and the rotary actuator 28 are used.
g and the rotary actuator 28h, the worm gear 2
Although connected by 8n and 28q, a rotary type actuator 28g and a rotary type actuator 28h having a breaking function are used, and a transmission mechanism having a high back drivability such as a spur gear is used. Differential mechanism 28
In combination with i, in normal operation, the rotary actuator 28h is braked to rotate the rotary actuator 28g.
In case of malfunction, the rotary actuator 28g blur
It is obvious that the same effect can be obtained even if the configuration is applied.

【0065】次に、本発明の装置の他の実施例の構成を
図14を用いて説明する。
Next, the structure of another embodiment of the apparatus of the present invention will be described with reference to FIG.

【0066】図14は本発明の装置を構成する周回機構
の他の実施例を示す縦断面図ある。この図14におい
て、図10に示すのと同様の要素に対しては、同記号を
付してある。
FIG. 14 is a vertical sectional view showing another embodiment of the circulating mechanism which constitutes the device of the present invention. 14, elements similar to those shown in FIG. 10 are designated by the same symbols.

【0067】本実施例の周回機構30は、主駆動源とし
てブレ−キ30bを有する回転型アクチュエ−タ30
a、副駆動源としてブレ−キ30dを有する回転型アク
チュエ−タ30cを持ち、回転型アクチュエ−タ30c
の出力軸30eに回転型アクチュエ−タ30aを結合し
て構成した直列型の駆動源により、同期歯車28fを駆
動する構成としている。
The orbiting mechanism 30 of this embodiment has a rotary actuator 30 having a brake 30b as a main drive source.
a, a rotary actuator 30c having a brake 30d as an auxiliary drive source, and a rotary actuator 30c.
The synchronous gear 28f is driven by the serial drive source configured by connecting the rotary actuator 30a to the output shaft 30e.

【0068】この構成において、通常動作時には、ブレ
−キ30dにより出力軸30eの回転を固定し、回転型
アクチュエ−タ30aのトルクにより同期歯車28fを
駆動する。さらに、回転型アクチュエ−タ30aが故障
により停止した場合は、ブレ−キ30bにより回転型ア
クチュエ−タ30aの出力軸の回転を固定することで回
転型アクチュエ−タ30a自体を回転型アクチュエ−タ
30cの新たな出力軸として、回転型アクチュエ−タ3
0cにより同期歯車28fを駆動する。
In this configuration, during normal operation, the rotation of the output shaft 30e is fixed by the brake 30d, and the synchronous gear 28f is driven by the torque of the rotary actuator 30a. Further, when the rotary actuator 30a is stopped due to a failure, the rotary actuator 30a itself is fixed by fixing the rotation of the output shaft of the rotary actuator 30a by the brake 30b. As a new output shaft of 30c, a rotary actuator 3
The synchronous gear 28f is driven by 0c.

【0069】本実施例によれば、図10に示した周回機
構28に比べ機構構成をより簡素化できる。
According to this embodiment, the structure of the mechanism can be made simpler than that of the circulating mechanism 28 shown in FIG.

【0070】なお、本実施例では、回転型アクチュエ−
タ30a及び30cをブレ−キ機能を有するものとして
いるが、各々ブレ−キを用いないバックドライビリティ
−の低い伝達機構を持つ回転型アクチュエ−タで代替し
ても、同様の効果が得られることは明白である。
In this embodiment, the rotary actuator is
Although the controllers 30a and 30c have a brake function, the same effect can be obtained even if they are replaced by rotary type actuators each having a transmission mechanism with low back drivability that does not use a brake. That is clear.

【0071】次に、本発明の装置のさらに他の実施例の
構成を図15を用いて説明する。
Next, the structure of still another embodiment of the apparatus of the present invention will be described with reference to FIG.

【0072】図15は本発明の装置を構成する周回機構
のさらに他の実施例を示す縦断面図ある。この図15に
おいて図10に示すのと同様の要素に対しては、同記号
を付してある。
FIG. 15 is a vertical sectional view showing still another embodiment of the circulating mechanism which constitutes the device of the present invention. In FIG. 15, the same elements as those shown in FIG. 10 are designated by the same symbols.

【0073】本実施例の周回機構31は、主駆動源とし
てクラッチ31bを有する回転型アクチュエ−タ31
a、副駆動源として作業ステ−ジ14上から投入する操
作ポ−ル32と結合する動力接続部31eを有する駆動
シャフト31d持つ。同期歯車28fは駆動シャフト3
1dの端部の歯車31fを介して、クラッチ31bに接
続された歯車31cよりトルクを得る構成としている。
The orbiting mechanism 31 of this embodiment is a rotary actuator 31 having a clutch 31b as a main drive source.
a, a drive shaft 31d having a power connecting portion 31e which is connected to an operation pole 32 input from above the work stage 14 as an auxiliary drive source. The synchronous gear 28f is the drive shaft 3
A torque is obtained from the gear 31c connected to the clutch 31b via the gear 31f at the end of 1d.

【0074】本構成において、通常動作時には、クラッ
チ31bを接続状態にして、回転型アクチュエ−タ31
aにより同期歯車28fを駆動する。さらに、回転型ア
クチュエ−タ31aが故障により停止した場合は、クラ
ッチ31bを非接続状態にし、操作ポ−ル32炉内に投
入した上で動力接続部31eに結合し、作業ステ−ジ1
4上から操作ポ−ル32を介して駆動シャフト31dを
遠隔操作して、同期歯車28fを駆動する。
In this structure, during normal operation, the clutch 31b is engaged and the rotary actuator 31 is connected.
The synchronous gear 28f is driven by a. Further, when the rotary actuator 31a is stopped due to a failure, the clutch 31b is disengaged, put into the operation pole 32 furnace, and then connected to the power connecting portion 31e.
4, the drive shaft 31d is remotely operated via the operation pole 32 to drive the synchronous gear 28f.

【0075】本実施例によれば、機械的な結合のみで副
駆動源を作業ステ−ジ14上より遠隔操作するため、チ
ュ−ブ/ケ−ブル束17の切断により、炉内遠隔作業装
置12に対するチュ−ブ/ケ−ブル束17を介した動力
の供給が途絶えた場合にも、周回機構31を収納位置に
戻し、炉内遠隔作業装置12を炉外に回収できる。
According to the present embodiment, since the auxiliary drive source is remotely operated from the work stage 14 only by mechanical connection, the tube / cable bundle 17 is cut so that the remote work device in the furnace can be operated. Even when power supply to the tube 12 via the tube / cable bundle 17 is interrupted, the orbiting mechanism 31 can be returned to the storage position and the in-reactor remote working device 12 can be recovered outside the incinerator.

【0076】なお、本実施例では、副駆動源を操作する
場合に、クラッチ31bにより回転型アクチュエ−タ3
1aと駆動シャフト31dとの接続を絶つ構成としてい
るが、クラッチ機能を有する回転型アクチュエ−タを用
いる替わりに、バックドライバビリティ−の高い例えば
ステッピングモ−タの様な回転型アクチュエ−タを用い
て、駆動シャフト31dの駆動により回転型アクチュエ
−タが従動的に回転する構成としても、同様の効果が得
られることは明白である。
In this embodiment, when the auxiliary drive source is operated, the rotary actuator 3 is operated by the clutch 31b.
1a and the drive shaft 31d are disconnected, but instead of using a rotary actuator having a clutch function, a rotary actuator having a high back drivability, such as a stepping motor, is used. It is obvious that the same effect can be obtained even if the rotary actuator is driven by the drive shaft 31d to rotate.

【0077】次に、図16及び図17により本発明の装
置の他の実施例の構成を説明する。
Next, the construction of another embodiment of the apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS.

【0078】図16は本発明の炉内遠隔作業装置の他の
実施例の構成を示す縦断面図であり、図17は本実施例
の繰り出し機構の構成を示す縦断面図ある。図16にお
いて図2に示すのと同様の要素に対しては、同記号を付
してある。
FIG. 16 is a vertical cross-sectional view showing the structure of another embodiment of the in-reactor remote working apparatus of the present invention, and FIG. 17 is a vertical cross-sectional view showing the structure of the feeding mechanism of this embodiment. In FIG. 16, the same symbols are attached to the same elements as those shown in FIG.

【0079】本実施例の繰り出し機構33は、昇降機構
24と作業機構21を結合する水平多関節機構で構成さ
れている。
The feeding mechanism 33 of this embodiment is composed of a horizontal multi-joint mechanism that connects the lifting mechanism 24 and the working mechanism 21.

【0080】図17は繰り出し機構33の関節部の構成
を示したものである。関節部は、ベアリング33c及び
33dにより回転結合された固定部33a及び回転部3
3bと、主駆動源のブレ−キ33fを有する回転型アク
チュエ−タ33eと、副駆動源のブレ−キ33iを有す
る回転型アクチュエ−タ33hを持つ。
FIG. 17 shows the structure of the joint portion of the feeding mechanism 33. The joint portion includes a fixed portion 33a and a rotating portion 3 which are rotationally coupled by bearings 33c and 33d.
3b, a rotary actuator 33e having a main drive source brake 33f, and a rotary actuator 33h having an auxiliary drive source brake 33i.

【0081】さらに、固定部33aと回転部33bと
は、回転型アクチュエ−タ33hの出力軸33gを介し
て回転型アクチュエ−タ33eと回転型アクチュエ−タ
33hとを直列に結合して構成した駆動源に接続されて
いる。
Further, the fixed portion 33a and the rotating portion 33b are constituted by connecting the rotary actuator 33e and the rotary actuator 33h in series via the output shaft 33g of the rotary actuator 33h. It is connected to the drive source.

【0082】本構成において、通常動作時には、ブレ−
キ33iにより出力軸33gの回転を固定し、回転型ア
クチュエ−タ33eのトルクにより繰り出し機構33を
駆動する。さらに、回転型アクチュエ−タ33eが故障
により停止した場合は、ブレ−キ33fにより回転型ア
クチュエ−タ33eの出力軸33jの回転を固定し、回
転型アクチュエ−タ33e自体を回転型アクチュエ−タ
33hの新たな出力軸とし、回転型アクチュエ−タ33
hのトルクにより繰り出し機構33を駆動する。 本実
施例によれば、作業機構21の自重負荷を、水平多関節
機構からなる繰り出し機構33の鉛直方向の機構剛性の
みで支持できる。従って、図2の実施例で示す平行リン
クに基づく繰り出し機構23において必要であった作業
機構21の自重負荷の支持のための駆動力を必要とせ
ず、チュ−ブ/ケ−ブル束17の切断もしくは繰り出し
機構33の主駆動源の故障に伴う作業機構21の自重降
下を防止できる。
In this structure, during normal operation, the blur
The rotation of the output shaft 33g is fixed by the key 33i, and the feeding mechanism 33 is driven by the torque of the rotary actuator 33e. Further, when the rotary actuator 33e is stopped due to a failure, the rotation of the output shaft 33j of the rotary actuator 33e is fixed by the brake 33f, and the rotary actuator 33e itself is rotated. With a new output shaft of 33h, the rotary actuator 33
The feeding mechanism 33 is driven by the torque h. According to this embodiment, the self-weight load of the working mechanism 21 can be supported only by the vertical mechanism rigidity of the feeding mechanism 33 including the horizontal articulated mechanism. Therefore, the driving force for supporting the own weight load of the working mechanism 21, which is required in the feeding mechanism 23 based on the parallel link shown in the embodiment of FIG. 2, is not required, and the tube / cable bundle 17 is cut. Alternatively, it is possible to prevent the weight of the working mechanism 21 from dropping due to the failure of the main drive source of the feeding mechanism 33.

【0083】さらに、回転型アクチュエ−タ33eが故
障により停止した場合には、回転型アクチュエ−タ33
hを遠隔操作することにより、繰り出し機構33を収納
姿勢に戻し、炉内遠隔作業装置12を炉外に回収でき
る。
Furthermore, when the rotary actuator 33e is stopped due to a failure, the rotary actuator 33e is stopped.
By remotely operating h, the feeding mechanism 33 can be returned to the storage posture, and the remote working device 12 inside the furnace can be collected outside the furnace.

【0084】なお、本実施例では、回転型アクチュエ−
タ33e及び回転型アクチュエ−タ33hにブレ−キ機
能を有する構成としたが、各アクチュエ−タをブレ−キ
機能を持たずバックドライバビリティ−の低い伝達機構
を介して出力トルクを発生する物に代替しても、同様の
効果が得られることは明白である。
In the present embodiment, the rotary actuator is
The actuator 33e and the rotary actuator 33h are configured to have a braking function, but each actuator does not have a braking function and generates an output torque through a transmission mechanism having low back drivability. It is obvious that the same effect can be obtained by substituting for.

【0085】さらに、本実施例では、回転型アクチュエ
−タ33eと回転型アクチュエ−タ33hとを直列に結
合して駆動源を構成しているが、図5に示す周回機構2
8の回転型アクチュエ−タ28g及び28hと差動機構
28iからなる駆動源と同等の構成の機構を、繰り出し
機構33の関節部の駆動源として用いても、同様の効果
が得られることは明白である。
Further, in the present embodiment, the rotary actuator 33e and the rotary actuator 33h are connected in series to constitute a drive source. However, the circulating mechanism 2 shown in FIG.
It is apparent that the same effect can be obtained by using a mechanism having the same structure as the drive source composed of the rotary actuators 28g and 28h of 8 and the differential mechanism 28i as the drive source of the joint portion of the feeding mechanism 33. Is.

【0086】次に、図18により本発明の装置のさらに
他の実施例の構成を説明する。
Next, the construction of still another embodiment of the apparatus of the present invention will be described with reference to FIG.

【0087】図18は本発明の装置を構成する繰り出し
機構の他の実施例の構成図である。この図18におい
て、図2に示すのと同様の要素に対しては、同記号を付
してある。
FIG. 18 is a constitutional view of another embodiment of the feeding mechanism constituting the device of the present invention. 18, elements similar to those shown in FIG. 2 are designated by the same symbols.

【0088】本実施例の繰り出し機構34は、昇降機構
24と作業機構21を結合する水平多関節機構で構成さ
れており、図18は繰り出し機構34の関節部の構成を
示したものである。関節部は、ベアリング34cにより
回転結合された固定部34及び回転部34bと、固定部
34aと回転部34bの間を結合する主駆動源であるク
ラッチ34g付きの回転型アクチュエ−タ34dとから
構成される。さらに、支持殻22の上端部22fに設け
られ、操作ポ−ル35に結合し駆動される動力接続部3
4mと動力接続部34mの回転により駆動されるプ−リ
34kを、繰り出し機構34の各関節に対応して備える
伝達機構34lと、ケ−ブルベア24gの内部に引き回
され、さらに一端を伝達機構34lに固定され他の一端
を固定部34aに固定される可撓性を持った蛇管34j
及び34kと、プ−リ34kと回転部34bに固定され
たプ−リ34hに結合され蛇管34j及び34kを貫通
するワイヤ34iとから、繰り出し機構34の副駆動源
を構成している。
The feeding mechanism 34 of this embodiment is composed of a horizontal multi-joint mechanism for connecting the lifting mechanism 24 and the working mechanism 21, and FIG. 18 shows the structure of the joint portion of the feeding mechanism 34. The joint portion is composed of a fixed portion 34 and a rotating portion 34b which are rotatably coupled by a bearing 34c, and a rotary actuator 34d with a clutch 34g which is a main drive source for coupling between the fixed portion 34a and the rotating portion 34b. To be done. Further, the power connecting portion 3 which is provided on the upper end portion 22f of the support shell 22 and is connected to and driven by the operation pole 35.
4 m and a pulley 34 k driven by the rotation of the power connecting portion 34 m, which is provided inside a cable bear 24 g and a transmission mechanism 34 l provided corresponding to each joint of the feeding mechanism 34, and one end of which is further transmitted. Flexible flexible tube 34j fixed to 34l and fixed to the fixed portion 34a at the other end
And 34k, and a wire 34i that is connected to the pulley 34k and the pulley 34h fixed to the rotating portion 34b and penetrates the flexible tubes 34j and 34k to form a sub-driving source of the feeding mechanism 34.

【0089】本構成において、通常動作時には、クラッ
チ34gを接続し回転型アクチュエ−タ34dにより、
繰り出し機構34を駆動する。一方、回転型アクチュエ
−タ34dが故障により停止した場合は、クラッチ34
gを非接続状態にした上で、作業ステ−ジ14より投入
した操作ポ−ル35を動力接続部34mに結合し、プ−
リ34k、ワイヤ34i及びプ−リ34hを介して繰り
出し機構34の各関節を炉外部より遠隔操作により操作
することで繰り出し機構34を収納姿勢に変形させ、炉
内遠隔作業装置12を炉外に回収する。
In this structure, during normal operation, the clutch 34g is connected and the rotary actuator 34d
The feeding mechanism 34 is driven. On the other hand, if the rotary actuator 34d is stopped due to a failure, the clutch 34
After disconnecting g, the operation pole 35 put in from the work stage 14 is connected to the power connecting portion 34m,
By remotely operating each joint of the feeding mechanism 34 from outside the furnace via the cord 34k, the wire 34i, and the pulley 34h, the feeding mechanism 34 is deformed to the storage posture, and the remote working device 12 inside the furnace is moved outside the furnace. to recover.

【0090】本実施例によれば、副駆動源の駆動が炉外
との機械的な動力伝達のみで実施されているので、チュ
−ブ/ケ−ブル束17の切断等により、炉内遠隔作業装
置12への動力の供給が絶たれた場合でも、炉内遠隔作
業装置12を炉外に回収することができる。
According to this embodiment, the auxiliary drive source is driven only by mechanical power transmission to the outside of the furnace, so that the tube / cable bundle 17 is cut to remove the remote inside of the furnace. Even when the power supply to the working device 12 is cut off, the remote working device 12 inside the furnace can be recovered outside the furnace.

【0091】なお、本実施例では、回転型アクチュエ−
タ34dをクラッチ機能を備えるものとしているが、ク
ラッチ機能を持たず例えばステッピングモ−タの様なバ
ックドライバビリティ−の高い回転型アクチュエ−タを
代用しても、副駆動源による関節の駆動を妨げることが
無く、同様の効果が得られることは明白である。
In this embodiment, the rotary actuator is
Although the motor 34d is provided with a clutch function, even if a rotary actuator having a high back drivability such as a stepping motor, which does not have a clutch function, is substituted, the drive of the joint by the auxiliary drive source is hindered. It is clear that the same effect can be obtained without the above.

【0092】さらに、本実施例では、伝達機構34lと
回転部34b間の動力伝達手段として、蛇管34j及び
34kにより導かれたワイヤ34iとプ−リ機構を用い
ているが、昇降機構24の動作に伴うケ−ブルベア24
gの変形によらず動力を伝達することが可能な例えばト
ルクチュ−ブの様な動力伝達手段を用いても、同様の効
果が得られることは明白である。
Further, in the present embodiment, the wire 34i guided by the flexible pipes 34j and 34k and the pull mechanism are used as the power transmission means between the transmission mechanism 34l and the rotating portion 34b, but the operation of the lifting mechanism 24 Cable bear 24
It is obvious that the same effect can be obtained by using a power transmission means such as a torque tube capable of transmitting power regardless of the deformation of g.

【0093】次に、図19乃至図22により本発明の他
の実施例の構成を説明する。
Next, the configuration of another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

【0094】図19乃至図22は本発明の装置の他の実
施例の構造及び動作を示す説明図である。これらの図に
おいて、図3乃至図6に示すのと同様の要素に対して
は、同記号を付してある。
19 to 22 are explanatory views showing the structure and operation of another embodiment of the apparatus of the present invention. In these figures, the same elements as those shown in FIGS. 3 to 6 are denoted by the same symbols.

【0095】図19に示すように、本実施例の支持殻3
6は、窓36aよりも上の部分が防水構造となってお
り、さらに、炉内遠隔作業装置12を炉内に据え付けた
場合の窓36a上端部での炉水圧よりも高い気圧の圧搾
気体が、炉外部に設置された空圧源37より支持殻36
内部に供給され、支持殻36の水位は窓36a上端部付
近に維持される。さらに、昇降機構38は、作業機構2
1を支持殻36内部に収納した状態で、作業機構21の
最下端部の位置を窓36a上端部より上に引き上げるこ
とが可能な動作範囲を持つ。
As shown in FIG. 19, the support shell 3 of the present embodiment.
6, the portion above the window 36a has a waterproof structure, and further, compressed gas having a pressure higher than the reactor water pressure at the upper end of the window 36a when the remote working device 12 in the furnace is installed in the furnace , The supporting shell 36 from the air pressure source 37 installed outside the furnace
It is supplied inside and the water level of the support shell 36 is maintained near the upper end of the window 36a. Further, the lifting mechanism 38 is the work mechanism 2
In the state in which 1 is stored inside the support shell 36, the working mechanism 21 has an operation range in which the position of the lowermost end portion can be raised above the upper end portion of the window 36a.

【0096】以上の構成から、図19に示す炉内遠隔作
業装置12を炉内部に投入する作業の間または炉水内で
の待機期間中、作業機構21を炉水から遮断し、炉水排
出後、図20、図21、図22の手順、すなわち作業機
構21の繰り出し位置までの降下、中性子束モニタハウ
ジング9に対する作業機構21の繰り出し及び作業位置
までの作業機構21の降下の手順で作業機構21の炉内
据付けを実施する。
With the above construction, the working mechanism 21 is shut off from the reactor water during the operation of putting the remote reactor working device 12 shown in FIG. 19 into the furnace or during the standby period in the reactor water, and the reactor water is discharged. After that, the working mechanism is carried out by the procedure of FIGS. 20, 21, and 22, that is, the procedure of lowering the working mechanism 21 to the feeding position, feeding the working mechanism 21 to the neutron flux monitor housing 9, and lowering the working mechanism 21 to the working position. 21 In-furnace installation is carried out.

【0097】本実施例によれば、作業機構21を常時炉
水から遮断することが可能であり、特に、作業機構21
を防水処置を必要とする溶接装置等として構成した場合
に効果がある。
According to this embodiment, the working mechanism 21 can be constantly shut off from the reactor water, and in particular, the working mechanism 21
Is effective when it is configured as a welding device or the like requiring waterproof treatment.

【0098】[0098]

【発明の効果】本発明によれば、高度の放射線被曝によ
り人手作業が不可能な炉内構造物の補修点検作業、特に
中性子束モニタハウジングの補修点検作業を遠隔操作に
より実施する炉内遠隔作業装置を提供できる。
EFFECTS OF THE INVENTION According to the present invention, a remote operation in a furnace for remotely performing a repair / inspection work for internal structures that cannot be manually performed due to a high degree of radiation exposure, particularly a repair / inspection work for a neutron flux monitor housing A device can be provided.

【0099】さらに、中性子束モニタハウジングに直接
作業機構を据え付ける構成から、補修点検作業用の作業
ヘッドの精度の良い位置決め及び加工反力を伴う補修作
業の高精度化が可能である。
Further, since the working mechanism is installed directly on the neutron flux monitor housing, it is possible to position the working head for repair / inspection work with high accuracy and improve the repair work with processing reaction force.

【0100】さらに、炉内遠隔作業装置の全ての駆動装
置に対し主駆動源と各駆動装置を強制的に収納状態に戻
すための副駆動源とを備えることで、主駆動源が故障に
より停止した場合に、遠隔操作により炉内遠隔作業装置
を炉外に回収することができる。
Further, the main drive source and the auxiliary drive source for forcibly returning the respective drive units to the housed state are provided for all the drive units of the in-reactor remote work device, so that the main drive source is stopped due to a failure. In this case, the remote working device inside the furnace can be collected outside the furnace by remote control.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の装置の一実施例を備えた原子炉圧力容
器の全体構成を示す縦断正面図である。
FIG. 1 is a vertical sectional front view showing the overall configuration of a reactor pressure vessel provided with an embodiment of the apparatus of the present invention.

【図2】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の構成を
示す縦断正面図である。
FIG. 2 is a vertical cross-sectional front view showing the configuration of an embodiment of a remote working device in a furnace according to the present invention.

【図3】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の動作を
示す説明図である。
FIG. 3 is an explanatory view showing the operation of one embodiment of the in-reactor remote working apparatus of the present invention.

【図4】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の動作を
示す説明図である。
FIG. 4 is an explanatory view showing the operation of an embodiment of the remote working device in a furnace of the present invention.

【図5】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の動作を
示す説明図である。
FIG. 5 is an explanatory view showing the operation of one embodiment of the in-reactor remote working apparatus of the present invention.

【図6】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の要部の
動作を示す説明図である。
FIG. 6 is an explanatory view showing the operation of the main part of the embodiment of the remote working device in a furnace of the present invention.

【図7】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の要部の
動作を示す説明図である。
FIG. 7 is an explanatory diagram showing the operation of the main part of an embodiment of the remote working device in a furnace according to the present invention.

【図8】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の要部の
動作を示す説明図である。
FIG. 8 is an explanatory diagram showing the operation of the main part of an embodiment of the remote working device in a furnace according to the present invention.

【図9】本発明の炉内遠隔作業装置の一実施例の要部の
動作を示す説明図である。
FIG. 9 is an explanatory view showing the operation of the main part of the embodiment of the remote working device in a furnace according to the present invention.

【図10】本発明の炉内遠隔作業装置を構成する作業機
構の構成を示す縦断正面図である。
FIG. 10 is a vertical cross-sectional front view showing the configuration of a working mechanism that constitutes the remote working device in a furnace according to the present invention.

【図11】本発明の炉内遠隔作業装置を構成する作業機
構の動作を示す横断面図である。
FIG. 11 is a transverse cross-sectional view showing the operation of the working mechanism constituting the remote working device in a furnace according to the present invention.

【図12】図10のA−A矢視断面図である。12 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.

【図13】図10のB−B矢視断面図である。13 is a sectional view taken along the line BB of FIG.

【図14】本発明の炉内遠隔作業装置を構成する作業機
構の他の実施例の構成を示す縦断正面図である。
FIG. 14 is a vertical sectional front view showing the configuration of another working example of the working mechanism constituting the remote working device in a furnace according to the present invention.

【図15】本発明の炉内遠隔作業装置を構成する作業機
構のさらに他の実施例の構成を一部断面にて示す正面図
である。
FIG. 15 is a front view showing, in a partial cross section, the configuration of yet another embodiment of the working mechanism constituting the in-reactor remote working apparatus of the present invention.

【図16】本発明の炉内遠隔作業装置の他の実施例の構
成を示す縦断正面図である。
FIG. 16 is a vertical sectional front view showing the configuration of another embodiment of the in-reactor remote working apparatus of the present invention.

【図17】本発明の装置を構成する繰り出し機構の他の
実施例の構成を示す縦断正面図である。
FIG. 17 is a vertical sectional front view showing the configuration of another embodiment of the feeding mechanism constituting the device of the present invention.

【図18】本発明の装置を構成する繰り出し機構のさら
に他の実施例の構成を一部断面にて示す斜視図である。
FIG. 18 is a perspective view showing a partial cross-section of the configuration of still another embodiment of the feeding mechanism that constitutes the device of the present invention.

【図19】本発明の炉内遠隔作業装置の他の実施例の動
作を示す説明図である。
FIG. 19 is an explanatory view showing the operation of another embodiment of the in-reactor remote control device of the present invention.

【図20】本発明の炉内遠隔作業装置の他の実施例の動
作を示す説明図である。
FIG. 20 is an explanatory view showing the operation of another embodiment of the in-reactor remote working apparatus of the present invention.

【図21】本発明の炉内遠隔作業装置の他の実施例の動
作を示す説明図である。
FIG. 21 is an explanatory view showing the operation of another embodiment of the in-reactor remote control device of the present invention.

【図22】本発明の炉内遠隔作業装置の他の実施例の動
作を示す説明図である。
FIG. 22 is an explanatory view showing the operation of another embodiment of the in-reactor remote working apparatus of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…圧力容器、2…燃料棒集合体、3…上部格子板、4
…炉心支持板、5…炉底部、6…制御棒案内管、7…制
御棒駆動機構ハウジング、8…中性子束モニタ案内管、
9…中性子束モニタハウジング、10…スタビライザバ
−、11…原子炉ウェル、12…炉内遠隔作業装置、1
3…オペレ−ションフロア、14…作業ステ−ジ、15
…昇降ウィンチ、16…ワイヤ、17…チュ−ブ/ケ−
ブル束、18…遠隔制御装置、19…制御棒案内管固定
ピン、20、32、35…操作ポ−ル、21…作業機
構、22、36…支持殻、23、33、34…繰り出し
機構、24、38…昇降機構、25…上部機構、26…
下部機構、27…クランプ機構、28、30、31、…
周回機構、29…作業ヘッド、37…空圧源。
1 ... Pressure vessel, 2 ... Fuel rod assembly, 3 ... Upper lattice plate, 4
... core support plate, 5 ... reactor bottom part, 6 ... control rod guide tube, 7 ... control rod drive mechanism housing, 8 ... neutron flux monitor guide tube,
9 ... Neutron flux monitor housing, 10 ... Stabilizer bar, 11 ... Reactor well, 12 ... Reactor remote working device, 1
3 ... Operation floor, 14 ... Work stage, 15
… Lifting winch, 16… Wire, 17… Tube / case
Bull bundle, 18 ... Remote control device, 19 ... Control rod guide tube fixing pin, 20, 32, 35 ... Operation pole, 21 ... Working mechanism, 22, 36 ... Support shell, 23, 33, 34 ... Feeding mechanism, 24, 38 ... Lifting mechanism, 25 ... Upper mechanism, 26 ...
Lower mechanism, 27 ... Clamp mechanism, 28, 30, 31, ...
Circulation mechanism, 29 ... Working head, 37 ... Air pressure source.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 舟本 孝雄 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 志村 孝夫 茨城県日立市幸町三丁目1番1号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 近藤 由英 広島県呉市宝町六番九号 バブコック日立 株式会社呉工場内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Takao Funamoto 7-1, 1-1 Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Hitachi Ltd. Hitachi Research Laboratory (72) Inventor Takao Shimura 3-chome, Sachi-cho, Hitachi-shi, Ibaraki No. 1 No. 1 Hitachi Ltd. Hitachi factory (72) Inventor Yoshihide Kondo 6-9 Takaracho, Kure City, Hiroshima Prefecture Babcock Hitachi Kure Factory

Claims (16)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】原子炉圧力容器内部で中性子束モニタハウ
ジングの補修点検作業を行う炉内遠隔作業装置におい
て、補修点検作業を実行する作業ヘッドと、中性子束モ
ニタハウジングの中心軸を周回中心として作業ヘッドを
周回させかつ中性子束モニタハウジングを周回中心に導
入する空隙部を有する周回機構と、中性子束モニタハウ
ジングを側面より把持し中性子束モニタハウジングの中
心軸を周回機構の周回中心に位置決めするクランプ機構
とから構成される作業機構と、上端部が炉心支持板孔に
接触し支持され、さらに下端部が制御棒駆動機構ハウジ
ング上部に据え付けられる、下端部側面に作業機構を出
入する縦長の窓を形成した中空柱状の支持殻と、作業機
構を支持殻内部から中性子束モニタハウジングに向かっ
て繰り出しまた支持殻内部に収納する繰り出し機構と、
繰り出し機構に結合し作業機構を昇降運動させる昇降機
構とから構成されることを特徴とする炉内遠隔作業装
置。
1. A remote work device for performing repair / inspection work of a neutron flux monitor housing inside a reactor pressure vessel, wherein a work head for performing the repair / inspection work and a center axis of the neutron flux monitor housing are orbital centers. An orbiting mechanism having a cavity for encircling the head and introducing the neutron flux monitor housing into the orbital center, and a clamp mechanism for gripping the neutron flux monitor housing from the side and positioning the central axis of the neutron flux monitor housing at the orbital center of the orbiting mechanism. And a vertically elongated window that allows the working mechanism to move in and out on the side surface of the lower end that is supported by the upper end contacting the core support plate hole and the lower end installed on the control rod drive mechanism housing. The hollow cylindrical support shell and the working mechanism are extended and supported from inside the support shell toward the neutron flux monitor housing. And a feeding mechanism that is contained inside,
An in-furnace remote working device comprising an elevating mechanism that is coupled to a feeding mechanism and moves the working mechanism up and down.
【請求項2】周回機構、クランプ機構、繰出し機構及び
昇降機構の駆動手段として、各機構を駆動する主駆動源
及び各主駆動源が停止した場合に各機構を収納位置に戻
す動作を発生する副駆動源を具備することを特徴とする
請求項1記載の炉内遠隔作業装置。
2. A main drive source for driving each mechanism as a driving means for the orbiting mechanism, the clamp mechanism, the feeding mechanism and the elevating mechanism, and an operation for returning each mechanism to the storage position when each main drive source is stopped. 2. The in-reactor remote work system according to claim 1, further comprising a sub drive source.
【請求項3】中性子束モニタハウジングを周端部より中
心部に導入する切欠きを有し作業ヘッドに接続する主歯
車と、主歯車に接続する二つ以上の副歯車と、各副歯車
を同期して回転させる同期機構と同期機構に駆動力を与
える主駆動源及び副駆動源から周回機構を構成したこと
を特徴とする請求項1または請求項2記載の炉内遠隔作
業装置。
3. A main gear having a notch for introducing the neutron flux monitor housing from the peripheral end to the central part and connected to the work head, two or more auxiliary gears connected to the main gear, and each auxiliary gear. 3. The in-reactor remote working device according to claim 1, wherein the orbiting mechanism is composed of a synchronizing mechanism that rotates in synchronization and a main driving source and a sub driving source that apply a driving force to the synchronizing mechanism.
【請求項4】同期機構に接続される駆動シャフトに設け
た直交軸に傘歯車を装着し、駆動シャフトにより貫通さ
れ端部に傘歯車と噛み合う第2の傘歯車を持つ二つの駆
動パイプを、駆動シャフトの直交軸を境とした両端部よ
り挿入して構成した差動駆動機構を具備し、バックドラ
イバビリティ−の低い例えばウォ−ムギアの様な伝達手
段を介して二つの駆動パイプの各々と主駆動用及び副駆
動用の回転型アクチュエ−タを結合するか、もしくは二
つの駆動パイプの各々にブレ−キ機能を有する主駆動用
及び副駆動用の回転型アクチュエ−タを接続するか、い
ずれかの手段で周回機構の駆動源を構成したことを特徴
とする請求項3記載の炉内遠隔作業装置。
4. A bevel gear is mounted on an orthogonal shaft provided on a drive shaft connected to a synchronizing mechanism, and two drive pipes each having a second bevel gear which is penetrated by the drive shaft and meshes with the bevel gear at an end thereof, The drive shaft is equipped with a differential drive mechanism which is inserted from both ends of the drive shaft with the orthogonal axis as a boundary, and is connected to each of the two drive pipes via a transmission means such as a worm gear having low back drivability. Whether to connect rotary actuators for main drive and auxiliary drive, or connect rotary actuators for main drive and auxiliary drive having a brake function to each of the two drive pipes, 4. The in-reactor remote work device according to claim 3, wherein the drive source of the circulation mechanism is constituted by any one of the means.
【請求項5】同期機構に接続される駆動シャフトにクラ
ッチを介して主駆動用の回転型アクチュエ−タを接続
し、さらに副駆動源として炉外より回転操作可能な操作
ポ−ルを接続するための動力接続部を駆動シャフトに設
けて周回機構を構成したことを特徴とする請求項3記載
の炉内遠隔作業装置。
5. A rotary actuator for main drive is connected to a drive shaft connected to a synchronizing mechanism via a clutch, and an operation pole that can be rotated from outside the furnace is connected as a sub drive source. The in-reactor remote working device according to claim 3, wherein a power connecting portion for driving the rotating shaft is provided on the drive shaft to constitute a circulating mechanism.
【請求項6】同期機構に接続される駆動シャフトに主駆
動源としてバックドライバビリティ−の高い例えばステ
ッピングモ−タ等の回転型アクチュエ−タを接続し、さ
らに副駆動源として炉外より回転操作可能な操作ポ−ル
を接続するための動力接続部を駆動シャフトに設けて周
回機構を構成したことを特徴とする請求項3記載の炉内
遠隔作業装置。
6. A rotary actuator such as a stepping motor having a high back drivability as a main drive source is connected to a drive shaft connected to a synchronizing mechanism, and a rotary drive can be operated from outside the furnace as a sub drive source. 4. The in-reactor remote work device according to claim 3, wherein the drive shaft is provided with a power connection portion for connecting various operation poles to form a circulating mechanism.
【請求項7】ブレ−キ機能を持つ回転型アクチュエ−タ
もしくはバックドライバビリティ−が低い回転型アクチ
ュエ−タを二個、一方を主駆動源、他方を副駆動源とし
て直列に結合して構成した駆動源で、同期機構を駆動す
る様に周回機構を構成したことを特徴とする請求項3記
載の炉内遠隔作業装置。
7. A rotary actuator having a brake function or two rotary actuators having low back drivability, one of which is a main drive source and the other of which is a sub drive source, which are connected in series. 4. The in-reactor remote work device according to claim 3, wherein the orbiting mechanism is configured to drive the synchronizing mechanism with the drive source.
【請求項8】主駆動源として、中性子束モニタハウジン
グを把持する把持力を発生するバネ機構及びバネ機構が
発生する把持力に抗して中性子束モニタハウジングの把
持を開放するアクチュエ−タを備え、副駆動源としてバ
ネ機構が発生する把持力に抗して中性子束モニタハウジ
ングの側面を押し出し強制的に把持を解除するアクチュ
エ−タを備えるクランプ機構を具備したことを特徴とす
る請求項1または請求項2記載の炉内遠隔作業装置。
8. A main drive source includes a spring mechanism for generating a gripping force for gripping the neutron flux monitor housing, and an actuator for releasing the grip of the neutron flux monitor housing against the gripping force generated by the spring mechanism. 2. A clamp mechanism as an auxiliary drive source, comprising a clamp mechanism including an actuator for pushing the side surface of the neutron flux monitor housing against the grip force generated by the spring mechanism and forcibly releasing the grip. The remote work device in a furnace according to claim 2.
【請求項9】昇降機構の下端部と作業機構の上端部を結
ぶ平行リンクと、平行リンクの対角を結ぶ主駆動源の直
動アクチュエ−タもしくは平行リンクのいずれかの関節
に結合する主駆動源の回転型アクチュエ−タとから繰り
出し機構を構成し、繰り出し機構の副駆動源として昇降
機構を用い、繰出し機構が作業機構を繰り出したまま主
駆動源が停止した場合、昇降機構により繰出し機構を上
昇させ、支持殻の窓の上端部に平行リンクの側面及び保
持機構の肩部を滑走させて、繰出し機構及び作業機構を
支持殻内に収納する運動を発生させることを特徴とする
請求項1または請求項2記載の炉内遠隔作業装置。
9. A parallel link connecting a lower end of the lifting mechanism and an upper end of a working mechanism, and a main link connected to a joint of either a direct acting actuator or a parallel link of a main driving source connecting diagonally of the parallel link. When the main drive source is stopped while the working mechanism is being extended by the feeding mechanism, the feeding mechanism is composed of the rotary actuator of the driving source and the raising / lowering mechanism is used as the auxiliary driving source of the feeding mechanism. And a side surface of the parallel link and a shoulder portion of the holding mechanism slide on the upper end portion of the window of the support shell to generate a motion for storing the feeding mechanism and the working mechanism in the support shell. The remote work device in a furnace according to claim 1 or claim 2.
【請求項10】昇降機構の下端部と作業機構の上端部を
結ぶ水平多関節機構とから繰り出し機構を構成し、ブレ
−キ機能を持つ回転型アクチュエ−タもしくはバックド
ライバビリティ−が低い回転型アクチュエ−タを二個、
一方を主駆動源、他方を副駆動源として直列に結合して
構成した駆動源で、回転自由度を持って結合する固定部
と回転部との間を結合して水平多関節機構の各関節部を
構成したことを特徴とする請求項1または請求項2記載
の炉内遠隔作業装置。
10. A rotary type actuator having a braking function or a rotary type having a low back drivability, which constitutes a payout mechanism from a horizontal multi-joint mechanism connecting a lower end portion of an elevating mechanism and an upper end portion of a working mechanism. Two actuators,
A drive source configured by connecting one in series with the main drive source and the other as a sub drive source in series. The in-furnace remote working device according to claim 1 or 2, wherein the remote working device comprises a part.
【請求項11】昇降機構の下端部と作業機構の上端部を
結ぶ水平多関節機構とから繰り出し機構を構成し、さら
に駆動シャフトに設けた直交軸に傘歯車を装着し、駆動
シャフトにより貫通され端部に傘歯車と噛み合う第2の
傘歯車を持つ二つの駆動パイプを、駆動シャフトの直交
軸を境とした両端部より挿入して差動駆動機構を構成
し、バックドライバビリティ−の低い例えばウォ−ムギ
アの様な伝達手段を介して二つの駆動パイプの各々と主
駆動用及び副駆動用の回転型アクチュエ−タを結合する
か、もしくは二つの駆動パイプの各々にブレ−キ機能を
有する主駆動用及び副駆動用の回転型アクチュエ−タを
接続するか、いずれかの手段で構成した駆動源を水平多
関節機構の各関節部に内蔵し、駆動シャフトにより関節
を駆動することを特徴とする請求項1または請求項2記
載の炉内遠隔作業装置。
11. A feeding mechanism is composed of a horizontal multi-joint mechanism connecting a lower end of an elevating mechanism and an upper end of a working mechanism, and a bevel gear is mounted on an orthogonal shaft provided on a drive shaft and penetrated by the drive shaft. Two drive pipes having a second bevel gear that meshes with the bevel gear at the ends are inserted from both ends with the orthogonal axis of the drive shaft as a boundary to form a differential drive mechanism, which has low back drivability, for example. Each of the two drive pipes is connected to a rotary actuator for main drive and auxiliary drive through a transmission means such as a worm gear, or a brake function is provided for each of the two drive pipes. It is characterized in that a rotary actuator for main drive and auxiliary drive is connected or a drive source configured by either means is built in each joint part of the horizontal multi-joint mechanism and the joint is driven by the drive shaft. Furnace remote working device according to claim 1 or claim 2 wherein the.
【請求項12】昇降機構の下端部と作業機構の上端部を
結ぶ水平多関節機構とから繰り出し機構を構成し、さら
に出力軸にクラッチ機構を備えた主駆動源の回転型アク
チュエ−タもしくは、バックドライバビリティ−の高い
主駆動源の回転型アクチュエ−タで、回転自由度を持っ
て結合する固定部と回転部との間を結合して水平多関節
機構の各関節部を構成し、各関節部の回転部に設けたプ
−リと、炉外より回転操作可能な操作ポ−ルを接続する
ための動力接続部を設けた他のプ−リとを、蛇管を貫通
するワイヤを介して結合し繰出し機構の副駆動源を構成
したことを特徴とする請求項1または請求項2記載の炉
内遠隔作業装置。
12. A rotary actuator of a main drive source, which comprises a feeding mechanism composed of a horizontal multi-joint mechanism connecting a lower end portion of an elevating mechanism and an upper end portion of a working mechanism, and further has a clutch mechanism on an output shaft, or In the rotary actuator of the main drive source with high back drivability, each joint part of the horizontal multi-joint mechanism is configured by connecting between the fixed part and the rotary part, which are connected with rotational freedom. The pulley provided in the rotating portion of the joint portion and another pulley provided with a power connection portion for connecting an operation pole that can be rotated from the outside of the furnace are connected via a wire penetrating the flexible tube. 3. The remote working device in a furnace according to claim 1 or 2, wherein the remote working device is coupled to each other to form a sub-driving source of the feeding mechanism.
【請求項13】作業機構を、上端部が繰出し機構に接続
される上部機構と、クランプ機構、周回機構及び作業ヘ
ッドから構成される下部機構に分割して構成し、上部機
構と下部機構の間に上部機構に対する下部機構の姿勢を
自由に支持するヒンジを設け、さらに上部機構に対する
下部機構の収納姿勢を一意に決めるクランプ機構を上部
機構と下部機構の間に設けたことを特徴とする請求項1
記載の炉内遠隔作業装置。
13. A working mechanism is divided into an upper mechanism whose upper end is connected to a feeding mechanism and a lower mechanism composed of a clamp mechanism, a circling mechanism and a working head, and between the upper mechanism and the lower mechanism. 7. A hinge for freely supporting the posture of the lower mechanism with respect to the upper mechanism is provided in the, and a clamp mechanism for uniquely determining the storage posture of the lower mechanism with respect to the upper mechanism is provided between the upper mechanism and the lower mechanism. 1
In-furnace remote work device described.
【請求項14】繰出し機構に接続され支持殻の内面に接
し上下方向に滑走する滑走機構と、滑走機構の上端部と
支持殻の上端部との間に連結される主駆動源の直動アク
チュエ−タとから昇降機構を構成し、さらに昇降機構の
副駆動源としてワイヤを介して滑走機構を引き上げる遠
隔駆動のウィンチ機構を支持殻の上端部に設けたことを
特徴とする請求項1または請求項2記載の炉内遠隔作業
装置。
14. A direct-acting actuator for a main drive source, which is connected to a payout mechanism and contacts the inner surface of a support shell and slides vertically, and which is connected between an upper end of the sliding mechanism and an upper end of the support shell. And a remote driving winch mechanism for pulling up the sliding mechanism via a wire as a sub-driving source of the lifting mechanism is provided at the upper end of the support shell. Item 2. The in-furnace remote work device according to Item 2.
【請求項15】昇降機構の滑走機構を、支持殻に接する
滑走部と、滑走部に対し昇降方向軸回りに旋回する旋回
部とに分割して構成し、バネ力により旋回部を収納方向
に保持するバネ機構を滑走部と旋回部との間に設け、さ
らに作業機構の上部機構に中性子束モニタハウジングを
周端部より中心部方向に導入する切欠きを設け、上部機
構周辺部の二つの切欠き先端に曲面を形成するか、もし
くは二つの切欠き先端にロ−ラを設けたことを特徴とす
る請求項1記載の炉内遠隔作業装置。
15. A sliding mechanism of an elevating mechanism is divided into a sliding portion that is in contact with a support shell and a swivel portion that swivels around the slidable portion around an axis in the vertical direction, and the swivel portion is moved in the storage direction by a spring force. A spring mechanism for holding is provided between the sliding part and the swivel part, and a notch for introducing the neutron flux monitor housing from the peripheral end toward the center is provided in the upper mechanism of the working mechanism. The remote working device in a furnace according to claim 1, wherein a curved surface is formed at the tip of the notch, or a roller is provided at the two tips of the notch.
【請求項16】支持殻内部での作業機構の上昇限界位置
において作業機構の下端が支持殻の窓の上端よりも上方
に位置する様に昇降機構を構成し、かつ窓の上端より上
方の支持殻内部を防水構造としたことを特徴とする請求
項1記載の炉内遠隔作業装置。
16. The elevating mechanism is configured such that the lower end of the working mechanism is located above the upper end of the window of the supporting shell at the upper limit position of the working mechanism inside the supporting shell, and the supporting mechanism is above the upper end of the window. The remote working device in a furnace according to claim 1, wherein the inside of the shell has a waterproof structure.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007333602A (en) * 2006-06-15 2007-12-27 Nuclear Fuel Ind Ltd Device for forcibly retreating fuel inspection system
CN106409361A (en) * 2016-10-11 2017-02-15 中广核研究院有限公司 Eccentric device

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