JPH0758056B2 - Servo motor control method and same control device - Google Patents
Servo motor control method and same control deviceInfo
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- JPH0758056B2 JPH0758056B2 JP63073394A JP7339488A JPH0758056B2 JP H0758056 B2 JPH0758056 B2 JP H0758056B2 JP 63073394 A JP63073394 A JP 63073394A JP 7339488 A JP7339488 A JP 7339488A JP H0758056 B2 JPH0758056 B2 JP H0758056B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電気着火式内燃機関に設けられる点火制御用
のCPUを兼用して、該内燃機関に設けられているサーボ
モータ（例えば排気マニホルドに設けられるバルブの駆
動用サーボモータ）を制御する方法、及び同制御装置に
関するものである。The present invention relates to a servomotor (for example, an exhaust manifold) provided in an internal combustion engine that also serves as a CPU for ignition control provided in the electric ignition type internal combustion engine. The present invention relates to a method for controlling a servo motor for driving a valve provided in, and a control device for the same.
内燃機関用点火制御装置のCPUを利用して、該内燃機関
に設けられているサーボモータを制御する装置は、従来
一般に、上記CPUを、数ミリ秒乃至数十ミリ秒間隔で点
火制御とサーボモータ制御とに交換使用する構造であ
り、サーボモータの回転角に関する制御目標値を設定す
る手段と、該サーボモータの現実の回転角を検出する手
段とを備えると共に、サーボモータの回転角に関する制
御目標値と検出値とを比較してその差を算出する手段を
備え、この差に基づいてサーボモータの通電をオン・オ
フ制御する構造である。An apparatus for controlling a servomotor provided in an internal combustion engine using a CPU of an ignition control device for an internal combustion engine is generally a conventional CPU, which controls the ignition control and the servo at intervals of several milliseconds to several tens of milliseconds. It is a structure used interchangeably for motor control, and is provided with means for setting a control target value for the rotation angle of the servo motor and means for detecting the actual rotation angle of the servo motor, and control for the rotation angle of the servo motor. The structure is provided with means for comparing the target value and the detected value and calculating the difference, and on / off control of energization of the servomotor based on this difference.
この種の技術に関連するものとしては、特開昭61−4819
号が公知である。A technique related to this type of technology is disclosed in JP-A-61-4819.
No. is known.
上記従来技術においては、ミリ秒単位で間欠的にサーボ
モータ通電の制御を行うものであって、間欠的に繰り返
される制御の度ごとに測定値が目標値に接近してゆき、
差が零（若しくは殆ど零）になったら通電を停止する。In the above-mentioned conventional technology, the servomotor energization is intermittently controlled in milliseconds, and the measured value approaches the target value for each intermittently repeated control.
When the difference becomes zero (or almost zero), the power supply is stopped.
ということは、ミリ秒単位の間欠的な回転角位置検出を
行いつつ、目標位置に達する直前までサーボモータをフ
ル回転させ、目標位置に達した時に急停止させることに
なる。このため、停止時のショックが大きかったり、オ
ーバランしてしまったりするといった不具合を招き易
い。特に、サーボモータの微小角度の回転制御の際に該
サーボモータのブレを生じ、高精度の制御が困難であ
る。That is, while intermittently detecting the rotational angle position in milliseconds, the servo motor is fully rotated until just before the target position is reached, and when the target position is reached, the servo motor is suddenly stopped. Therefore, it is likely to cause a problem such as a large shock at the time of stopping or an overrun. In particular, when the servomotor is controlled to rotate at a small angle, the servomotor is shaken, which makes it difficult to control the servomotor with high accuracy.
本発明は上述の事情に鑑みて為されたもので、内燃機関
用点火制御装置のCPUを兼用して該内燃機関に設けられ
ているサーボモータを高精度で制御し得る方法、及び、
上記の方法を実施するに好適な装置を提供することを目
的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, a method capable of controlling the servomotor provided in the internal combustion engine with high accuracy by also using the CPU of the ignition control device for the internal combustion engine, and
It is an object to provide a device suitable for carrying out the above method.
上記の目的を達成するために創作した本発明の基本的原
理を述べると次の如くである。The basic principle of the present invention created to achieve the above object is as follows.
即ち、点火制御用のCPUを間欠的にサーボモータ制御に
兼用する場合、繰り返されるサーボモータの制御の度ご
とに、回転角位置に関する制御目標値と実測値との差を
算出し、その差の大小の状態に応じて、 （イ）差が、予め定めた範囲の下限よりも小である場合
（差が殆ど零の場合）は、サーボモータの通電を停止す
る。That is, when the ignition control CPU is also used for the servomotor control intermittently, the difference between the control target value and the actual measurement value regarding the rotation angle position is calculated for each repeated servomotor control, and the difference is calculated. Depending on the large or small state, (a) when the difference is smaller than the lower limit of the predetermined range (when the difference is almost zero), the energization of the servo motor is stopped.
（ロ）差が、予め定めた範囲の上限よりも大である場合
は、次のサイクルのサーボモータ制御期間までの間、サ
ーボモータの通電を継続させる。(B) If the difference is larger than the upper limit of the predetermined range, the servo motor is continuously energized until the servo motor control period of the next cycle.
（ハ）差が、予め定めた範囲内にある場合（目標値に達
していないが、目標値の間近になっているとき）サーボ
モータの通電を、ミリ秒単位で暫時継続するが、次サイ
クルのサーボモータ制御時期になる迄に、その時間的経
過の途中で通電を停止する。(C) When the difference is within the predetermined range (when the target value has not been reached but is close to the target value), energization of the servo motor is continued for a while in milliseconds, but the next cycle By the time the servo motor control time is reached, the energization is stopped during the lapse of time.
上記の手段によれば、（ハ）項で述べたように目標値に
接近すると、フル通電しないので、被制御物が目標値に
接近するスピードが落とされる。According to the above means, when the target value is approached as described in (C), full energization is not performed, so the speed at which the controlled object approaches the target value is reduced.
このため、（イ）項のように目標値に達したとき（又
は、ほぼ目標値となったとき）通電を停止してもショッ
クを生じないで円滑に目標値で停止し、ハンチングなど
の不具合を生じる虞れが無い。Therefore, when the target value is reached (or almost reached the target value) as described in (a), even if the energization is stopped, it does not cause a shock and stops smoothly at the target value, causing problems such as hunting. There is no risk of
また、目標値が遠いときは前記（ロ）の如く、フル通電
するので、急速に目標値に近づき、高能率で、応答性の
良い制御が出来る。Further, when the target value is far, full energization is performed as described in (b) above, so that the target value can be rapidly approached, high efficiency and responsive control can be performed.
第１図は本発明に係るサーボモータ制御装置の１実施例
を示すシステム図である。FIG. 1 is a system diagram showing one embodiment of a servo motor control device according to the present invention.
本実施例は、４サイクル、４気筒のガソリンエンジンの
点火制御用CPU9を利用して、該ガソリンエンジンの排気
管集合部に設けた開度可変バルブ（共に図示せず）を駆
動するサーボモータ21を制御するように構成したもので
ある。In this embodiment, a servomotor 21 for driving a variable opening valve (both not shown) provided in an exhaust pipe collecting portion of the gasoline engine is utilized by utilizing the ignition control CPU 9 of the 4-cycle, 4-cylinder gasoline engine. Is configured to control.
本図に示した１はバッテリで、電源回路２に接続されて
いる。この電源回路２は各ブロックに電源を供給する。Reference numeral 1 shown in the figure is a battery, which is connected to the power supply circuit 2. The power supply circuit 2 supplies power to each block.
図示の３は、サーボモータ21に内蔵されているポテンシ
ョメータである。そのアナログ出力信号は所定のタイミ
ングで、A/D変換器４によってデジタル信号に変換され
る。Reference numeral 3 is a potentiometer built in the servo motor 21. The analog output signal is converted into a digital signal by the A / D converter 4 at a predetermined timing.
７はクランク角の基準位置検出器で、当該ガソリンエン
ジンのクランク軸と同期して回転する磁負回転体（磁化
された突起を有するロータ）と、磁気ピックアップと
（何れも図示せず）によって構成されている。この基準
位置検出器７は正，負のパルス信号を発生し、該パルス
信号は整形回路８で整形されてCPU9に入力される。Reference numeral 7 is a crank angle reference position detector, which is composed of a negative magnetic rotor (a rotor having a magnetized protrusion) that rotates in synchronization with the crankshaft of the gasoline engine, and a magnetic pickup (neither is shown). Has been done. The reference position detector 7 generates positive and negative pulse signals, and the pulse signals are shaped by the shaping circuit 8 and input to the CPU 9.
13は、一定周期で常時カウント動作を行っているフリー
ランニングカウンタである。Reference numeral 13 is a free-running counter that constantly counts in a fixed cycle.
15はエッジ検出器であって、前記整形回路８からの信号
の立上りエッジ及び立下りエッジを検出し、CPU9に割り
込み信号を送ると共に、ラッチ回路（１）12にラッチ信
号を送る。An edge detector 15 detects the rising edge and the falling edge of the signal from the shaping circuit 8 and sends an interrupt signal to the CPU 9 and a latch signal to the latch circuit (1) 12.
上記ラッチ回路（１）12は、エッジ検出器15からの信号
が入力されると、カウンタ13の値を保持する。The latch circuit (1) 12 holds the value of the counter 13 when the signal from the edge detector 15 is input.
即ち、クランク角基準位置検出器７の出力を整形した信
号の立上り時，立下り時におけるカウンタ13の値が、次
のサイクルの立上り，立下り信号が到来するまでの間保
持される。That is, the value of the counter 13 at the time of rising and falling of the signal obtained by shaping the output of the crank angle reference position detector 7 is held until the rising and falling signals of the next cycle arrive.
CPU9は、これらの入力信号を受け、ROM5に格納されてい
るプログラムに従い、回転数，モータ21の現在位置（ポ
テンショメータ３によって検出された回転角位置）を取
り込んで演算を行う。The CPU 9 receives these input signals and fetches the rotation speed and the current position of the motor 21 (the rotation angle position detected by the potentiometer 3) according to the program stored in the ROM 5 to perform the calculation.
前記基準位置検出器７から整形回路８を介してCPU9に入
力されるクランク基準位置信号について、90度ごとの区
間の通過時間をＴとすると、 上記（１）式により回転数Ｎが求められる。With respect to the crank reference position signal input from the reference position detector 7 to the CPU 9 via the shaping circuit 8, letting T be the passage time in intervals of 90 degrees, The rotation speed N is obtained by the above equation (1).
回転数Ｎを算出すると、ROM12から、この回転数Ｎに適
応するバルブ開度データ（VALV）、点火進角データ（AD
V）、点火コイル通電時間（ONMAP）を検索する。When the rotation speed N is calculated, the valve opening data (VALV) and the ignition advance data (AD) corresponding to the rotation speed N are calculated from the ROM 12.
V), Ignition coil energization time (ONMAP) is searched.
次に、基準位置信号から点火位置（ADV）までの経過時
間の計算を行い、ラッチ回路（２）14へストアする（TA
DV）。この間、カウンタ13はカウントを継続している。Next, the elapsed time from the reference position signal to the ignition position (ADV) is calculated and stored in the latch circuit (2) 14 (TA
DV). During this time, the counter 13 continues counting.
比較器16は、カウンタ13とラッチ回路（２）14との出力
を常時比較しており、両者が一致するとＤフリップフロ
ップ17へクロックを出力すると共にCPU9へも割込要求信
号を送る。The comparator 16 constantly compares the outputs of the counter 13 and the latch circuit (2) 14, and if they match, it outputs a clock to the D flip-flop 17 and also sends an interrupt request signal to the CPU 9.
上記の割込要求信号は、CPU内部で、通電開始タイミン
グ割込か、点火タイミング割込かを判定される。The above interrupt request signal is used to determine whether the energization start timing interrupt or the ignition timing interrupt is performed inside the CPU.
そして、点火タイミング割込と判定されると点火信号出
力処理が行われ、通電開始タイミング割込であると判定
されると、次記の如く点火の出力処理が行われる。If it is determined that the ignition timing is interrupted, the ignition signal output process is performed, and if it is determined that the energization start timing is interrupted, the ignition output process is performed as described below.
即ち、Ｄフリップフロップ17は、比較器16から出力され
たクロックのタイミングで、CPU9から分配された点火信
号をラッチする。このラッチ出力をスイッチング回路18
に与える。このスイッチング回路18は分配信号がハイレ
ベルの時のみ点火信号を出力して点火を制御する。That is, the D flip-flop 17 latches the ignition signal distributed from the CPU 9 at the timing of the clock output from the comparator 16. This latch output is used as a switching circuit 18
Give to. This switching circuit 18 outputs an ignition signal and controls ignition only when the distribution signal is at a high level.
上記の点火信号の出力処理を間欠的に行っている合間を
利用して、一定期間ごとに次記の如くサーボモータ21の
制御が行われる。つまり、点火制御とサーボモータ制御
とを交互に、短時間ごとに（本例では10msごとに）繰り
返す。The servo motor 21 is controlled at regular intervals as described below by utilizing the intervals during which the ignition signal output process is intermittently performed. That is, the ignition control and the servo motor control are alternately repeated at short time intervals (every 10 ms in this example).
即ち、前述のバルブ開度データ（VALV）と、A/D変換さ
れたポテンショメータ３の出力信号との差を算出し、こ
の差（算出値）に基づいて、サーボモータ21を左回り回
転させるか右回り回転させるかの判断を行い、モータド
ライバ20に電流を供給する。That is, the difference between the valve opening data (VALV) described above and the output signal of the potentiometer 3 that has been A / D converted is calculated, and based on this difference (calculated value), the servo motor 21 is rotated counterclockwise. A judgment is made as to whether the motor driver 20 is rotated clockwise and a current is supplied to the motor driver 20.
第２図は本発明に係るサーボモータ制御方法の概念図で
ある。FIG. 2 is a conceptual diagram of a servo motor control method according to the present invention.
いま、当該エンジンの回転数Ｎが、時間の経過と共に、
第２図（Ａ）の如く変化したとする。Now, the number of revolutions N of the engine is
It is assumed that the change has occurred as shown in FIG.
回転数が変化すると、最適バルブ開度も変化する。ROM5
（第１図）に格納されているバルブ開度データ（VALV）
即ち制御要求電圧（ポテンショメータ出力）は本図
（Ｂ）の如くであったとする。When the rotation speed changes, the optimum valve opening also changes. ROM5
Valve opening data (VALV) stored in (Fig. 1)
That is, it is assumed that the control required voltage (potentiometer output) is as shown in FIG.
前記のCPUをサーボモータ制御に専用していれば、この
ような変化に順応してゆくことが容易であるが、該CPU
を点火制御とサーボバルブ制御とに交互に使用する場
合、如何にして、この（Ｂ）のカーブに近似した制御を
行うかということが、本発明の技術的ポイントである。If the CPU is dedicated to servo motor control, it is easy to adapt to such changes.
When is used alternately for ignition control and servo valve control, the technical point of the present invention is how to perform control that approximates the curve of (B).
本図（Ｃ）に実線で示したカーブは、ポテンショメータ
（第１図の３）の出力信号である。即ち、現実の電圧値
である。そして、（Ｃ）に鎖線で示したカーブは、比較
参照の為に（Ｂ）のカーブをそのまま重ねて示したもの
である。The curve shown by the solid line in this figure (C) is the output signal of the potentiometer (3 in FIG. 1). That is, it is the actual voltage value. The curve shown by the chain line in (C) is the curve shown in (B) directly superimposed for comparison and reference.
今の場合、本発明の当面の狙いは、この（Ｃ）図の実線
（現実の値）を、如何にして鎖線（目標値）に接近させ
るかという所にある。In the present case, the immediate aim of the present invention is to make the solid line (actual value) of this (C) diagram approach the chain line (target value).
本第２図の（Ｄ）は、タイマ割込のタイミングを示し、
割込間隔は10msである。FIG. 2D shows the timing of timer interruption,
The interrupt interval is 10ms.
図示の５点、ta,tb,tc,td,teは、10ms間隔の時点を示し
ている。5 points shown, t a, t b, t c, t d, t e represents the time of 10ms intervals.
時点taでは、本図（Ｃ）から読み取れるように制御目標
電圧（鎖線）と、現実の測定値（ポテンショメータ３の
出力電圧・実線で示す）とは等しいので、本図（Ｅ）の
如くモータは停止させておく。At time t a, the diagram (C) and the control target voltage so seen from (dashed line), is equal to the real measured values (indicated by the output voltage and the solid line of the potentiometer 3), the motor as in the figure (E) Will be stopped.
10ms後の時点tbでは、制御目標電圧（鎖線）が上昇し、
実測値電圧（実線）は未だ上昇しておらず、左電圧v2が
生じている。そこで、（Ｅ）に示す如くサーボモータ21
を回転させる。この回転は、時点tbで開始され、少なく
とも次のサイクルの時点tcまでは継続される。At time t b after 10 ms, the control target voltage (chain line) rises,
The measured voltage (solid line) has not risen yet, and the left voltage v 2 is generated. Therefore, as shown in (E), the servo motor 21
To rotate. This rotation starts at time t b and continues at least until time t c of the next cycle.
時点tcでは、左電圧はv2まで減少している。このため、
次サイクルの時点tdまでモータ回転を続けさせるとオー
バランしてしまう虞れが有る。そこで、次サイクルの時
点tdまでフル回転させることなく、途中の時点tc′で通
電を打ち切る。At time t c , the left voltage has decreased to v 2 . For this reason,
If the motor rotation is continued until the time point t d of the next cycle, there is a risk of overrun. Therefore, the current is cut off at a time point t c ′ in the middle of the cycle without being fully rotated until the time point t d of the next cycle.
その結果、（Ｃ）に示す如くオーバランニング（実線が
鎖線よりも上になる）は回避されたが、時点tdでは差電
圧がv3となっている。この状態も又、次サイクルの時点
teまでフル回転させるに及ばないと判断されるので、途
中の時点td′で通電を打ち切る。As a result, as shown in (C), overrunning (the solid line is above the chain line) was avoided, but the difference voltage is v 3 at time t d . This state is also the point of the next cycle
Since it is judged that the full rotation is not reached until t e , the power supply is cut off at the time point t d ′ in the middle.
その結果、（Ｃ）の実線（測定値）は鎖線（目標値）に
比して、頂点部分の高さが高精度に一致し、時間軸方向
のズレも僅少である。As a result, the solid line (measured value) in (C) has higher heights at the vertices with higher accuracy than the chain line (target value), and the deviation in the time axis direction is small.
時点teにおいては、既に鎖線（目標値）が下がり始めて
おり、実線（実測値）に比して−v4の差を生じている。
このため、（Ｅ）に示す如く、時点teでモータの逆転が
開始される。At the time point t e , the chain line (target value) has already begun to fall, and a difference of −v 4 is produced compared to the solid line (measured value).
Therefore, as shown in (E), the reverse rotation of the motor is started at time t e .
第３図は、10ms毎に発生するタイマ割込のフローチャー
トである。FIG. 3 is a flowchart of a timer interrupt that occurs every 10 ms.
ステップ100において、現時点での回転数Ｎを算出す
る。In step 100, the current rotational speed N is calculated.
ステップ101において、前記の回転数Ｎに基づいてバル
ブ開度データ（VALV）を、マップ検索によって算出す
る。In step 101, valve opening data (VALV) is calculated by map search based on the rotation speed N.
ステップ102で、ポテンショメータ出力電圧をA/D変換し
てサーボモータの現時点における回転角位置を検出す
る。In step 102, the potentiometer output voltage is A / D converted to detect the current rotation angle position of the servo motor.
ステップ103で、前記ステップ101の算出値とステップ10
2の検出値とを比較する。In step 103, the calculated value of step 101 and step 10
Compare with the detected value of 2.
上記比較結果、差が０〜１であればステップ104に進ん
でサーボモータを停止させる。If the difference is 0 to 1 as a result of the comparison, the process proceeds to step 104 to stop the servo motor.
前記比較の結果、差が６以上であれば、ステップ105に
進んで、誤差の正，負に応じて、サーボモータを正，逆
転させる。If the result of the comparison is that the difference is 6 or more, the routine proceeds to step 105, where the servomotor is rotated forward or backward depending on whether the error is positive or negative.
また、前記の差が２〜５であれば、ステップ106に進ん
で微調整フラグをセットし、ステップ107でサーボモー
タに短時間の回転を行わせる。この場合も、電圧差の
正，負に応じてサーボモータの正，逆転を決定する。If the difference is 2 to 5, the process proceeds to step 106 to set the fine adjustment flag, and in step 107 the servo motor is caused to rotate for a short time. Also in this case, the positive / negative rotation of the servomotor is determined according to the positive / negative of the voltage difference.
次にステップ108において、前記の回転数Ｎに基づいて
点火時期のマップ検索を行う。つまり、微調整制御時間
は、この点火マップを検索する時間である。ステップ10
9において、微調整フラグがセットされていれば、サー
ボモータの回転を停止させる。ステップ111において、
回転数により、通電時間のマップ検索を行い、以下点火
時期の算出、通電時間の算出等を行って、このタイマ割
込処理を終了させる。Next, at step 108, a map search of the ignition timing is carried out based on the rotational speed N. That is, the fine adjustment control time is the time for searching this ignition map. Step 10
If the fine adjustment flag is set in 9, the rotation of the servo motor is stopped. In step 111,
The map of the energization time is searched according to the number of revolutions, the ignition timing is calculated, the energization time is calculated, and the timer interruption process is terminated.
第４図は、点火制御のパルサ入力割込、及び、点火信号
出力割込のフローチャートを示す。FIG. 4 shows a flow chart of a pulser input interrupt and an ignition signal output interrupt for ignition control.
これら、２つの割込みは、前述した第３図のタイマ割込
よりも処理優先度が大きい。These two interrupts have a higher processing priority than the timer interrupt shown in FIG.
このため、タイマ割込のステップ108の点火時期マップ
検索処理中に、上記割込の一つ若しくは両方が入った場
合は、微調整制御時間は長くなる。Therefore, if one or both of the above interrupts are entered during the ignition timing map search processing of step 108 of the timer interrupt, the fine adjustment control time becomes long.
本実施例においては、割込が入らない場合は約2ms、割
込が入った場合は最大5msとなる。つまり、微調整制御
時間は2ms〜5msとなり、前述の時点ta〜teの各サイクル
の間隔10msには影響を与えない。従ってサーボモータの
制御は負荷状態の如何によって影響されない。In the present embodiment, it takes about 2 ms when the interrupt is not entered, and 5 ms when the interrupt is entered. In other words, fine adjustment control time 2ms~5ms next, does not affect the interval 10ms for each cycle time t a ~t e mentioned above. Therefore, the control of the servo motor is not affected by the load condition.
負荷の如何によって影響されないことについて、第５図
及び第６図を参照して次に述べる。第５図，第６図にお
いて、横軸は時間であり、縦軸はサーボモータの回転角
位置（即ち、制御対象物の位置）である。What is not affected by the load will be described below with reference to FIGS. 5 and 6. In FIGS. 5 and 6, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents the rotation angle position of the servo motor (that is, the position of the controlled object).
第５図はサーボモータの負荷が大きいときを示す。図示
の時点T1,T2……T4は、タイマ割込時を示している。サ
ーボモータの負荷が大きい時は、モータの回転速度が遅
くなる為、時間ta（約2msec）では、制御位置に達しな
い。時間tbも同様で、時間tc（約5msec:微調時間が長く
なる）では、制御時間が長くなっても、回転速度が遅い
ので、制御位置に達することができる。FIG. 5 shows when the load on the servomotor is large. Time points T 1 , T 2, ... T 4 shown in the figure indicate the time when the timer is interrupted. When the load on the servo motor is large, the motor rotation speed slows down, so the control position is not reached within the time ta (about 2 msec). The same applies to the time tb, and at the time tc (about 5 msec: the fine adjustment time increases), the control position can be reached because the rotation speed is slow even if the control time increases.
第６図はサーボモータの負荷が小さいときである。負荷
が小さいと、該サーボモータの回転速度が速くなる。FIG. 6 shows the case when the load on the servo motor is small. When the load is small, the rotation speed of the servomotor becomes high.
時間tdでは、まだ制御位置までは達しない。時間te（約
5ms）だと、回転速度が速い為、制御位置をオーバランO
rしてしまうこともある。次の時間tf（微調時間が短く
なる）で、モータは逆転し、回転速度は速くなっても、
制御時間が短い為制御位置に達することができる。これ
らの作動の繰り返しによって、サーボモータを制御位置
で停止させる。従って、サーボモータの制御は負荷状態
の如何によって影響されない。At time td, the control position has not yet been reached. Time te (about
5ms), the rotation speed is fast, so the control position is overrun O
There are times when you do r. At the next time tf (the fine adjustment time becomes shorter), the motor reverses and the rotation speed becomes faster,
The control position can be reached because the control time is short. By repeating these operations, the servo motor is stopped at the control position. Therefore, the control of the servo motor is not affected by the load condition.
本発明の制御装置によって本発明の制御方法を実施する
と、点火制御用のCPUを利用して高精度のサーボモータ
制御を行うことができ、特に微小回転の制御も円滑，静
粛、かつ高精度に行い得るという優れた実用的効果を奏
する。When the control device of the present invention is used to carry out the control method of the present invention, it is possible to perform high-precision servomotor control by utilizing the CPU for ignition control, and in particular, fine rotation control is smooth, quiet, and highly accurate. It has an excellent practical effect that it can be performed.
第１図は本発明に係るサーボモータ制御装置の１実施例
を示すシステム図である。 第２図は上記実施例の装置を用いて本発明方法を実施し
た１例における制御方法の概念図である。 第３図乃至第６図は上記実施例における作動を説明する
為の図表である。 ３……ポテンショメータ、４……A/D変換器、５……RO
M、６……RAM、９……CPU、20……モータドライバ、21
……サーボモータ。FIG. 1 is a system diagram showing one embodiment of a servo motor control device according to the present invention. FIG. 2 is a conceptual diagram of a control method in one example in which the method of the present invention is carried out by using the apparatus of the above embodiment. 3 to 6 are charts for explaining the operation in the above embodiment. 3 ... Potentiometer, 4 ... A / D converter, 5 ... RO
M, 6 ... RAM, 9 ... CPU, 20 ... Motor driver, 21
……Servomotor.
Claims (2)
用して、該内燃機関に設けられているサーボモータを制
御する方法であって、 （ｂ）数ミリ秒乃至数十ミリ秒間隔で、前記CPUにより
間欠的にサーボモータの通電を制御し、 （ｃ）サーボモータ制御期間と点火制御期間とを交互に
反復し、 （ｄ）上記サーボモータ制御期間中に、当該サーボモー
タ制御期間から次サイクルのサーボモータ制御期間まで
の間のサーボモータ通電状態を決定する方式のサーボモ
ータ制御方法において、 （ｅ）各サーボモータ制御期間ごとに、サーボモータ回
転角位置に関する制御目標値と、該サーボモータの現実
の回転角位置測定値とを比較し、 （ｆ）上記目標値と測定値との差が、予め設定した範囲
以上であるときは、次サイクルのサーボモータ制御期間
までの間、サーボモータに通電を継続せしめ、 （ｇ）前記の差が予め設定した範囲未満であればサーボ
モータの通電を停止せしめ、 （ｈ）前記の差が予め設定した範囲内であれば、次サイ
クルのサーボモータ制御期間までの間の途中でサーボモ
ータの通電を停止せしめることを特徴とするサーボモー
タ制御方法。1. A method for controlling a servomotor provided in an internal combustion engine using a CPU of an ignition control device for an internal combustion engine, comprising: (b) several milliseconds to several tens of milliseconds. Energization of the servo motor is intermittently controlled by the CPU at intervals, (c) the servo motor control period and the ignition control period are alternately repeated, and (d) the servo motor control is performed during the servo motor control period. In a servo motor control method of a method of determining a servo motor energization state from a period to a servo motor control period of the next cycle, (e) a control target value related to a servo motor rotation angle position for each servo motor control period, (F) When the difference between the target value and the measured value is within a preset range, the servo motor control period of the next cycle is compared with the actual measured value of the rotational angle position of the servo motor. During, the energization of the servo motor is continued, and (g) the energization of the servo motor is stopped when the difference is less than the preset range, and (h) the difference is within the preset range. A servo motor control method characterized in that energization of the servo motor is stopped during the servo motor control period of the next cycle.
利用して、該内燃機関に設けられているサーボモータを
制御する装置であって、 （ｂ′）上記CPUを数ミリ秒乃至数十ミリ秒間隔で点火
制御とサーボモータ制御とに交替使用する構造で、 （ｃ′）サーボモータの回転角に関する制御目標値を設
定する手段と、該サーボモータの現実の回転角を検出す
る手段とを備え、 （ｄ′）サーボモータの回転角に関する制御目標値と検
出値とを比較してその差を算出する手段を備えたサーボ
モータ制御装置において、 （ｅ′）上記の算出値が所定範囲以上であれば次サイク
ルのサーボモータ制御までの間、該サーボモータの通電
を継続する指令をモータドライバに与える制御回路と、 （ｆ′）上記の算出値が所定範囲未満であれば該サーボ
モータの通電を停止する指令をモータドライバに与える
制御回路と、 （ｇ′）上記の算出値が所定範囲内であれば、該サーボ
モータの通電を、次サイクルのサーボモータ制御までの
途中で停止せしめる制御回路とを設けたことを特徴とす
るサーボモータ制御装置。ただし、前記（ｅ′），
（ｆ′），（ｇ′）の制御回路は、１個若しくは２個の
制御回路によって兼用することを妨げない。2. An apparatus for controlling a servomotor provided in an internal combustion engine by using the CPU of an ignition control apparatus for an internal combustion engine, comprising: (b ') the CPU for a few milliseconds; To (c ') means for setting a control target value relating to the rotation angle of the servo motor, and the actual rotation angle of the servo motor is detected. And (d ') means for comparing the control target value and the detected value relating to the rotation angle of the servo motor and calculating the difference between them. Is above a predetermined range, a control circuit for giving a command to the motor driver to continue energization of the servo motor until the servo motor control in the next cycle, and (f ') if the calculated value is less than the predetermined range. Of the servo motor A control circuit for giving a command to stop the power supply to the motor driver, and (g ') a control for stopping the energization of the servo motor in the middle of the servo motor control of the next cycle if the calculated value is within a predetermined range. A servo motor control device comprising a circuit. However, the above (e ′),
The control circuits of (f ') and (g') do not prevent dual use by one or two control circuits.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63073394A JPH0758056B2 (en) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | Servo motor control method and same control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63073394A JPH0758056B2 (en) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | Servo motor control method and same control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01247737A JPH01247737A (en) | 1989-10-03 |
| JPH0758056B2 true JPH0758056B2 (en) | 1995-06-21 |
Family
ID=13516938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63073394A Expired - Fee Related JPH0758056B2 (en) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | Servo motor control method and same control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0758056B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3724964B2 (en) | 1998-11-18 | 2005-12-07 | 株式会社デンソー | Motor drive device |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59211741A (en) * | 1983-05-17 | 1984-11-30 | Aisan Ind Co Ltd | Control method of idling rotation number of internal-combustion engine |
| JPS614819A (en) * | 1984-06-19 | 1986-01-10 | Yamaha Motor Co Ltd | Controller for 2-cycle internal-combustion engine |
-
1988
- 1988-03-29 JP JP63073394A patent/JPH0758056B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01247737A (en) | 1989-10-03 |
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