JPH0754374A - Load control device for bulldozer - Google Patents
Load control device for bulldozerInfo
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- JPH0754374A JPH0754374A JP12630994A JP12630994A JPH0754374A JP H0754374 A JPH0754374 A JP H0754374A JP 12630994 A JP12630994 A JP 12630994A JP 12630994 A JP12630994 A JP 12630994A JP H0754374 A JPH0754374 A JP H0754374A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ブルドーザによるドー
ジング作業におけるブレードに加わる掘削・運土による
負荷量を制御する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for controlling a load amount due to excavation and soil loading applied to a blade in a dozing operation by a bulldozer.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種のブルドーザによるドージ
ング作業は、全てブルドーザを運転操作するオペレータ
の手動操作によりブレードを上昇若しくは下降させ、ブ
レードに加わる掘削・運土による負荷量をほぼ一定に保
って作業することでもってなされている。2. Description of the Related Art Conventionally, in this type of dozing work by a bulldozer, the blade is raised or lowered by the manual operation of an operator who operates the bulldozer, and the load amount due to excavation and soil applied to the blade is kept substantially constant. It is done by working.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述さ
れたように手動操作によりブレードを上昇もしくは下降
させ、負荷量をほぼ一定に保って効率良く作業すること
は、たとえ熟練のオペレータであってもブレードの上昇
もしくは下降の操作頻度が多くて多大の疲労を伴うとい
う問題点がある。また、前述のような作業を行う操作が
複雑なために、未熟なオペレータにおいては多大の疲労
を伴うことはさておき、操作自体が困難であるという問
題点がある。However, as described above, it is necessary to raise or lower the blade by manual operation to keep the load amount substantially constant and to work efficiently even if the operator is a skilled operator. There is a problem that the operation frequency of raising and lowering is high and it causes a great deal of fatigue. Further, since the operation for performing the above-mentioned work is complicated, an immature operator has a problem that the operation itself is difficult, aside from causing a great deal of fatigue.
【０００４】このような問題点を解決するために、車体
の実牽引力を検知するとともに、この検知される実牽引
力を予め設定される目標牽引力に一致させるように、言
い換えればブレードに加わる負荷が一定になるように制
御するブルドーザの負荷制御装置が考えられている。In order to solve such a problem, the actual traction force of the vehicle body is detected, and the detected actual traction force is made to match a preset target traction force. In other words, the load applied to the blade is constant. A load control device of a bulldozer that controls so as to be set is described.
【０００５】しかし、この種の従来の負荷一定制御を伴
うブルドーザの負荷制御装置では、掘削開始時または各
運転モード（自動掘削運転モード，自動運土運転モード
等）の移り変わり時等においてブレードが急激な動作を
行うことがあったり、あるいはトランスミッションの変
速中またはステアリングの操舵中のように実牽引力が正
確に検知できない場合にブレードが誤動作を起こしたり
することがあって、負荷量の制御がスムーズに行えない
といった問題点がある。However, in a conventional load control device for a bulldozer with constant load control of this type, the blade is suddenly moved at the start of excavation or when each operation mode (automatic excavation operation mode, automatic soil operation mode, etc.) is changed. May occur, or the blade may malfunction if the actual traction force cannot be accurately detected, such as during gear shifting of the transmission or during steering of the steering wheel, resulting in smooth load control. There is a problem that you cannot do it.
【０００６】本発明は、このような問題点を解消するこ
とを目的として、ブレードの急激な動作または誤動作を
排除して円滑な負荷量制御を実現させ、これによってド
ージング作業が多大の疲労を伴うことなく簡単な操作で
効率良く、しかもブレードの制御をスムーズに行うこと
ができるブルドーザの負荷制御装置を提供することであ
る。In order to solve the above problems, the present invention eliminates abrupt or erroneous operation of the blade to realize smooth load amount control, which causes a great amount of fatigue in the dosing work. It is an object of the present invention to provide a load control device for a bulldozer, which can efficiently perform blade control smoothly by a simple operation without any operation.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】前述された目的を達成す
るために、本発明によるブルドーザの負荷制御装置は、
第１に、（ａ）車体の実牽引力を検知する実牽引力検知
手段、（ｂ）ドージング作業時における自動運転モード
時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段および
（ｃ）前記ドージング作業における前記自動運転モード
時の掘削開始に際し、前記実牽引力検知手段により検知
される実牽引力と前記目標牽引力設定手段により設定さ
れる目標牽引力との間に差がある場合には、前記目標牽
引力に実牽引力が徐々に近づくようにブレードの上昇も
しくは下降を制御するブレード制御手段を具えることを
特徴とするものである。In order to achieve the above-mentioned object, a load control device for a bulldozer according to the present invention comprises:
First, (a) actual traction force detection means for detecting the actual traction force of the vehicle body, (b) target traction force setting means for setting the target traction force in the automatic operation mode during dosing work, and (c) the automatic traction force during the dosing work. When starting excavation in the operation mode, if there is a difference between the actual traction force detected by the actual traction force detection means and the target traction force set by the target traction force setting means, the actual traction force is gradually increased to the target traction force. It is characterized by comprising blade control means for controlling the raising or lowering of the blade so that the blade approaches.
【０００８】また、本発明によるブルドーザの負荷制御
装置は、第２に、（ａ）車体の実牽引力を検知する実牽
引力検知手段、（ｂ）ドージング作業時における自動運
転モード時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段
（ｃ）この目標牽引力設定手段により設定される目標牽
引力に対して前記実牽引力検知手段により検知される実
牽引力の変動がなく安定した状態にあることを判定する
判定手段および（ｄ）この判定手段により前記実牽引力
が安定した状態にあると判定されるとき、前記ドージン
グ作業における運転モードを掘削に関する自動掘削運転
モードから運土に関する自動運土運転モードへ移行させ
る運転モード移行手段を具えることを特徴とするもので
ある。Secondly, the load control device for a bulldozer according to the present invention sets (a) an actual traction force detecting means for detecting the actual traction force of the vehicle body, and (b) a target traction force in the automatic driving mode during dosing work. Target traction force setting means (c) Judging means for deciding that the actual traction force detected by the actual traction force detecting means is stable with respect to the target traction force set by the target traction force setting means, and ( d) Operation mode transition means for transitioning the operation mode in the dozing work from the automatic excavation operation mode for excavation to the automatic soil operation mode for soil when the determination means determines that the actual traction force is in a stable state. It is characterized by including.
【０００９】さらに、本発明によるブルドーザの負荷制
御装置は、第３に、（ａ）車体の実牽引力を検知する実
牽引力検知手段、（ｂ）この実牽引力検知手段により検
知される実牽引力と設定される目標牽引力との間に差が
ある場合にその目標牽引力に実牽引力が一致するように
ブレードの上昇もしくは下降を制御するブレード制御手
段、（ｃ）車体の過渡的運転状態を検知する過渡状態検
知手段および（ｄ）この過渡状態検知手段により過渡的
運転状態が検知されるときおよびその検知後所定時間に
おいて前記ブレード制御手段によるブレードの制御を一
時的に停止させてそのブレードを所定位置に保持するブ
レード保持制御手段を具えることを特徴とするものであ
る。Thirdly, the load control device for a bulldozer according to the present invention comprises (a) an actual traction force detecting means for detecting the actual traction force of the vehicle body, and (b) an actual traction force detected by the actual traction force detecting means. Blade control means for controlling the rising or lowering of the blade so that the actual traction force matches the target traction force when there is a difference between the target traction force and the target traction force, and (c) a transient state for detecting a transient operating state of the vehicle body. Detecting means and (d) When the transient operating state is detected by the transient state detecting means and at a predetermined time after the detection, the control of the blade by the blade control means is temporarily stopped and the blade is held at a predetermined position. The blade holding control means is provided.
【００１０】[0010]
【作用】前記第１の特徴を有する発明においては、ドー
ジング作業における自動運転モード時の掘削開始に際し
て、実牽引力検知手段により検知される実牽引力と、土
質等に合わせて設定される目標牽引力との間に差がある
場合には、ブレード制御手段によって実牽引力が目標牽
引力に徐々に近づくようにブレードが上昇もしくは下降
される。そして、ブレードに加わる掘削・運土による負
荷量が一定に保たれる。In the invention having the first feature, the actual traction force detected by the actual traction force detection means and the target traction force set in accordance with the soil quality etc. are set at the start of excavation in the automatic operation mode in the dozing work. If there is a difference, the blade control means raises or lowers the blade so that the actual traction force gradually approaches the target traction force. Then, the load amount due to excavation and soil loading on the blade is kept constant.
【００１１】本発明においては、ドージング作業時にお
ける運転モードを手動運転モードおよび自動運転モード
のいずれかに切り換え可能な運転モード切換手段を具え
ることが好ましい。この場合、自動運転モードは、少な
くともドージング作業における掘削に関する自動掘削運
転モードと、ドージング作業における運土に関する自動
運土運転モードとを有し得る。また、前記運転モード切
換手段は、押圧操作切換ボタン，グリップ操作切換スイ
ッチ，ツイスト操作切換スイッチまたはロータリ切換ス
イッチより構成され得る。さらに、前記ブレード制御手
段は、掘削開始時の実牽引力が目標牽引力よりも小さい
ときには大きいときに比べてその目標牽引力に前記実牽
引力が一致するまでの時間が長くなるように前記ブレー
ドを制御するものとするのが好ましい。こうすること
で、実牽引力を目標牽引力に一致させる際にブレード、
言い換えれば車体に対して加わる抵抗を極力小さくする
ことができ、ブレードの円滑な制御を実現することがで
きる。In the present invention, it is preferable to include an operation mode switching means capable of switching the operation mode during the dosing operation to either the manual operation mode or the automatic operation mode. In this case, the automatic operation mode may have at least an automatic excavation operation mode related to excavation in the dozing work and an automatic soil operation mode related to soil transfer in the dosing work. The operation mode switching means may be composed of a pressing operation switching button, a grip operation switching switch, a twist operation switching switch, or a rotary switching switch. Further, the blade control means controls the blade so that when the actual traction force at the start of excavation is smaller than the target traction force, the time until the actual traction force matches the target traction force becomes longer than when the actual traction force is large. Is preferred. By doing this, when matching the actual traction force to the target traction force, the blade,
In other words, the resistance applied to the vehicle body can be minimized, and smooth control of the blade can be realized.
【００１２】前記第２の特徴を有するブルドーザの負荷
制御装置においては、自動掘削運転モードから自動運土
運転モードへの運転モードの移行を実牽引力の安定した
状態でスムーズに行うことができる。In the load control device for the bulldozer having the second feature, the operation mode can be smoothly switched from the automatic excavation operation mode to the automatic soil loading operation mode in a state where the actual traction force is stable.
【００１３】前記自動運土運転モード時の目標牽引力は
前記自動掘削運転モード時の目標牽引力に対して所定量
だけ低い値に設定されることが好ましい。このようにす
れば、掘削時には大きな目標牽引力による負荷量でもっ
て掘削を大きくできるとともに、運土時には小さな目標
牽引力による負荷量でもって小さい掘削で大きな運土を
保ちブレードから零れ落ちる運土が少なくなり効率の良
いドージング作業ができる。It is preferable that the target traction force in the automatic soil operation mode is set to a value lower than the target traction force in the automatic excavation operation mode by a predetermined amount. By doing this, it is possible to increase the excavation with a large amount of target traction force during excavation, and to maintain a large amount of soil with a small amount of load due to a small target traction force during soil loading and to reduce the amount of soil spilling from the blade. Can do efficient dosing work.
【００１４】また、前記自動掘削運転モード時の目標牽
引力から前記自動運土運転モード時の目標牽引力への移
行を徐々に行うのが好ましい。こうすることで、実牽引
力を目標牽引力に一致させる際に車体に対して加わる抵
抗を極力小さくすることができ、ブレードの円滑な制御
を実現することができる。It is preferable that the target traction force in the automatic excavation operation mode is gradually changed to the target traction force in the automatic soil operation mode. By doing so, the resistance applied to the vehicle body when the actual traction force matches the target traction force can be minimized, and smooth control of the blade can be realized.
【００１５】前記第３の特徴を有するブルドーザの負荷
制御装置においては、実牽引力検知手段による実牽引力
の検知が正確に行えない過渡的な運転状態において、ブ
レードの制御が一時的に停止されてそのブレードが所定
位置に保持されるので、ブレードの誤動作を防止するこ
とができる。In the load control device of the bulldozer having the third feature, the blade control is temporarily stopped in a transient operating state in which the actual traction force detection means cannot accurately detect the actual traction force. Since the blade is held at the predetermined position, malfunction of the blade can be prevented.
【００１６】ここで、前記過渡状態検知手段としては、
トルクコンバータの入出力軸間におけるコンバータ駆動
と直結駆動との相互の切換操作状態を検知するコンバー
タ切換操作状態検知手段、トランスミッションの速度段
の前進１速と前進２速との間における切換操作状態を検
知する速度段切換操作状態検知手段、もしくは操舵装置
の操作状態を検知する操舵状態検知手段とすることがで
き、これらコンバータ切換操作状態検知手段、速度段切
換操作状態検知手段もしくは操舵状態検知手段によりト
ルクコンバータ、トランスミッションもしくは操舵装置
が切り換え操作中であるか、もしくは切り換え操作後一
定時間内にあることが検知されるとき、前記ブレード保
持制御手段はブレードを所定位置に保持させるように制
御するのが良い。Here, as the transient state detecting means,
A converter switching operation state detecting means for detecting a mutual switching operation state between the converter drive and the direct drive between the input and output shafts of the torque converter, and a switching operation state between the first forward speed and the second forward speed of the transmission speed stages. It may be a speed stage switching operation state detecting means for detecting or a steering state detecting means for detecting an operating state of the steering device. By these converter switching operation state detecting means, speed stage switching operating state detecting means or steering state detecting means. When it is detected that the torque converter, the transmission, or the steering device is in the switching operation, or within a certain time after the switching operation, the blade holding control means controls to hold the blade in a predetermined position. good.
【００１７】ところで、前記実牽引力検知手段による実
牽引力の検知は、例えば次のようにして行われる。 １．エンジンの回転数を検出するエンジン回転センサと
トルクコンバータの出力軸回転数を検出するトルクコン
バータ出力軸回転センサとを備えて、まず前記エンジン
回転センサにより検出されるエンジン回転数Ｎｅとトル
クコンバータ出力軸回転センサにより検出されるトルク
コンバータ出力軸回転数Ｎｔとの比である速度比ｅ（＝
Ｎｔ／Ｎｅ）を得、この速度比ｅにより前記トルクコン
バータのトルクコンバータ特性からトルクコンバータ出
力トルクを得、次に基本的にはそのトルクコンバータ出
力トルクに前記トルクコンバータの出力軸から前記車体
を走行させる履帯を駆動させるスプロケットまでの減速
比を乗算することにもとづく算出により車体の実牽引力
を検知する。 ２．ロックアップ付トルクコンバータにおけるロックア
ップ時またはダイレクトミッションの場合にはエンジン
の回転数を検出するエンジン回転センサを備えて、この
エンジン回転センサにより検出されるエンジン回転数に
よって前記エンジンのエンジントルク特性からエンジン
トルクを得、次に基本的にはそのエンジントルクに前記
エンジンから前記車体を走行させる履帯を駆動させるス
プロケットまでの減速比を乗算することにもとづく算出
により車体の実牽引力を検知する。The actual traction force detection means detects the actual traction force, for example, in the following manner. 1. An engine speed sensor for detecting the engine speed and a torque converter output shaft speed sensor for detecting the output shaft speed of the torque converter are provided. First, the engine speed Ne and the torque converter output shaft detected by the engine speed sensor. The speed ratio e (= the ratio to the torque converter output shaft speed Nt detected by the rotation sensor)
Nt / Ne), and obtain the torque converter output torque from the torque converter characteristics of the torque converter by this speed ratio e, and then basically drive the vehicle body from the output shaft of the torque converter to the torque converter output torque. The actual traction force of the vehicle body is detected by the calculation based on the multiplication of the reduction ratio up to the sprocket that drives the crawler track. 2. An engine speed sensor for detecting the engine speed at the time of lockup in the torque converter with lockup or in the case of direct transmission is provided, and the engine speed characteristic of the engine is determined from the engine torque characteristic of the engine according to the engine speed detected by the engine speed sensor. The actual traction force of the vehicle body is detected by obtaining the torque, and then, basically, by calculating the engine torque by multiplying the engine torque by the reduction ratio from the engine to the sprocket for driving the crawler belt for traveling the vehicle body.
【００１８】一方、前記実牽引力検知手段が、さらに車
体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角センサを具え
て、この傾斜角センサにより検出される傾斜角度にもと
づき検知される実牽引力が補正されるようにすれば、車
体の傾斜角度、言い換えれば走行する場所の傾斜角度に
よる走行抵抗にもかかわらずブレードに加わる掘削運土
の負荷量を一定に保つことができる。On the other hand, the actual traction force detecting means further includes an inclination angle sensor for detecting the inclination angle of the vehicle body in the front-rear direction, and the actual traction force detected based on the inclination angle detected by the inclination angle sensor is corrected. By doing so, the load amount of excavated soil applied to the blade can be kept constant regardless of the running resistance due to the tilt angle of the vehicle body, in other words, the tilt angle of the place to travel.
【００１９】また、前記ブレード制御手段によるブレー
ドを上昇もしくは下降させる制御は、自動運転モード時
における前進１速または前進２速の速度段であってブレ
ードの手動操作時を除いて行われるようにすれば、自動
運転モードでも前進１速または前進２速の速度段のよう
にドージング作業に適したときにのみ自動運転が可能と
なる。また、ブレードを手動操作しているときには手動
操作が優先されて、自動運転中に任意に手動操作を介入
させることができる。Further, the control for raising or lowering the blade by the blade control means is performed at the first forward speed or the second forward speed in the automatic operation mode except when the blade is manually operated. For example, even in the automatic operation mode, the automatic operation can be performed only when suitable for dosing work, such as the first forward speed or the second forward speed. Further, the manual operation is prioritized when the blade is manually operated, and the manual operation can be arbitrarily intervened during the automatic operation.
【００２０】[0020]
【実施例】次に、本発明によるブルドーザの負荷制御装
置の具体的実施例につき、図面を参照しつつ説明する。
図１に外観が示されているブルドーザ１において、この
ブルドーザ１の車体２上には、図示されないエンジンを
収納しているボンネット３、およびブルドーザ１を運転
操作するオペレータのオペレータ席４が配設されてい
る。また、車体２の両側部、言い換えれば車体２の前進
方向における左右の各側部には、車体２を前進、後進お
よび旋回に走行させる履帯５（右側部の履帯は図示され
てはいない）が設けられている。これら両履帯５は、エ
ンジンから伝達される駆動力によって対応するスプロケ
ット６により各履帯５毎に独立して駆動される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, a specific embodiment of a load control device for a bulldozer according to the present invention will be described with reference to the drawings.
In a bulldozer 1 whose appearance is shown in FIG. 1, a hood 3 accommodating an engine (not shown) and an operator seat 4 of an operator who operates the bulldozer 1 are arranged on a body 2 of the bulldozer 1. ing. In addition, on both sides of the vehicle body 2, in other words, on the left and right sides in the forward direction of the vehicle body 2, there are crawler belts 5 (the crawler belts on the right side portion are not shown) for traveling the vehicle body 2 forward, backward, and turning. It is provided. These crawler belts 5 are independently driven for each crawler belt 5 by corresponding sprockets 6 by the driving force transmitted from the engine.
【００２１】また、車体２の左右の側部には、ブレード
７を先端側で支持する左および右のストレートフレーム
８、９の基端部がトラニオン１０（右側部のトラニオン
は図示されてはいない）によってブレード７が上昇・下
降可能なように枢支されている。さらに、ブレード７に
は、このブレード７を上昇・下降させる左右一対のブレ
ードリフトシリンダ１１が車体２との間に、またブレー
ド７を左右に傾斜させるブレース１２およびブレードチ
ルトシリンダ１３がそのブレース１２を左ストレートフ
レーム８との間に、更にそのブレードチルトシリンダ１
３を右ストレートフレーム９との間に配することにより
設けられている。Further, on the left and right side portions of the vehicle body 2, the base end portions of the left and right straight frames 8 and 9 for supporting the blades 7 on the tip side are provided with a trunnion 10 (a trunnion on the right side is not shown). ), The blade 7 is pivoted so that it can be raised and lowered. Further, on the blade 7, a pair of left and right blade lift cylinders 11 for raising and lowering the blade 7 are provided between the blade 7 and the vehicle body 2, and a brace 12 and a blade tilt cylinder 13 for tilting the blade 7 to the left and right. Between the left straight frame 8 and the blade tilt cylinder 1
It is provided by arranging 3 with the right straight frame 9.
【００２２】ところで、オペレータ席４の車体２の前進
方向における左側にはステアリングレバー１５、変速レ
バー１６および燃料コントロールレバー１７が設けられ
ているとともに、右側にはブレード７を上昇、下降、左
傾斜および右傾斜させるブレードコントロールレバー１
８、ブレード７に加わる負荷量の設定用およびその設定
負荷量に対する増減修正用の第１および第２のダイヤル
スイッチ１９Ａ，１９Ｂ、トルクコンバータのロックア
ップオン・オフを切換えるロックアップ切換スイッチ２
０、および表示装置２１が設けられている。なお、ブレ
ードコントロールレバー１８の頂部には、押圧操作回数
によりドージング作業の手動運転モード，自動掘削運転
モードおよび自動運土運転モードに順次に切り換える等
の運転モード切換ボタン２２が配設されている。また、
オペレータ席４の前方には図示されてはいないがブレー
キペダルおよびデクセルペダルが設けられている。By the way, a steering lever 15, a gear shift lever 16 and a fuel control lever 17 are provided on the left side of the operator seat 4 in the forward direction of the vehicle body 2, and the blade 7 is raised, lowered, left tilted and tilted on the right side. Blade control lever 1 for tilting to the right
8, first and second dial switches 19A and 19B for setting the load amount applied to the blade 7 and for increasing / decreasing the set load amount, and a lockup changeover switch 2 for switching lockup on / off of the torque converter.
0 and a display device 21 are provided. At the top of the blade control lever 18, there is provided an operation mode switching button 22 for sequentially switching to the manual operation mode, the automatic excavation operation mode and the automatic soil loading operation mode of the dozing work depending on the number of pressing operations. Also,
Although not shown, a brake pedal and a dexel pedal are provided in front of the operator seat 4.
【００２３】次に、動力伝達系統が示されている図２に
おいて、エンジン３０からの回転駆動力は、ダンパー３
１および作業機油圧ポンプを含む各種油圧ポンプを駆動
するＰＴＯ３２を介して、ロックアップ機構３３ａおよ
びポンプ３３ｂを有するロックアップ付トルクコンバー
タ３３に伝達される。次に、このロックアップ付トルク
コンバータ３３の出力軸から、回転駆動力はその出力軸
に入力軸が連結されている例えば遊星歯車湿式多板式ク
ラッチ変速機であるトランスミッション３４に伝達され
る。このトランスミッション３４は、前進、後進クラッ
チ３４ａ、３４ｂおよび１速乃至３速クラッチ３４ｃ〜
３４ｅを有してトランスミッション３４の出力軸は前後
進３段階の速度で回転されるようになっている。続い
て、このトランスミッション３４の出力軸からその回転
駆動力は、ピニオン３５ａおよびベベルギア３５ｂ、更
には左右一対の操向クラッチ３５ｃおよび操向ブレーキ
３５ｄが配されている横軸３５ｅを有するステアリング
機構３５を介して左右一対の各終減速機構３６に伝達さ
れて履帯５を走行させる各スプロケット６が駆動される
ようになっている。なお、符号３７はエンジン３０の回
転数を検出するエンジン回転センサであるとともに、符
号３８はロックアップ付トルクコンバータ３３の出力軸
の回転数を検出するトルクコンバータ出力軸回転センサ
である。Next, in FIG. 2 showing the power transmission system, the rotational driving force from the engine 30 is applied to the damper 3
It is transmitted to the torque converter with lockup 33 having the lockup mechanism 33a and the pump 33b via the PTO 32 that drives various hydraulic pumps including the hydraulic pump 1 and the working machine hydraulic pump. Next, the rotational drive force is transmitted from the output shaft of the lockup-equipped torque converter 33 to a transmission 34 which is, for example, a planetary gear wet multi-plate clutch transmission in which the input shaft is connected to the output shaft. The transmission 34 includes forward and reverse clutches 34a and 34b and first to third speed clutches 34c to 34c.
The output shaft of the transmission 34 having 34e is rotated at three speeds of forward and backward movement. Subsequently, the rotational driving force from the output shaft of the transmission 34 is applied to the steering mechanism 35 having a pinion 35a and a bevel gear 35b, and further a horizontal shaft 35e on which a pair of left and right steering clutches 35c and a steering brake 35d are arranged. Each sprocket 6 which travels the crawler belt 5 is transmitted via the pair of right and left final reduction mechanisms 36 via the left and right. Reference numeral 37 is an engine rotation sensor that detects the rotation speed of the engine 30, and reference numeral 38 is a torque converter output shaft rotation sensor that detects the rotation speed of the output shaft of the torque converter 33 with lockup.
【００２４】一方、本発明によるブルドーザの負荷制御
装置の全体が概略的に示されている図３において、第１
および第２のダイヤルスイッチ１９Ａ，１９Ｂからのブ
レード７に加わる設定される負荷量およびその設定負荷
量に対する増減修正の各ダイヤル値データ、運転モード
切換ボタン２２によるドージング作業の手動運転モー
ド，自動掘削運転モードまたは自動運土運転モードへの
切り換え等に際してのボタン押圧操作状況、エンジン回
転センサ３７からのエンジン３０の回転数データおよび
トルクコンバータ出力軸回転センサ３８からのトルクコ
ンバータ３３の出力軸の回転数データは、バス４０を介
してマイコン４１に供給される。さらに、このマイコン
４１には、車体２の時々刻々の前後方向の傾斜角度を検
出する傾斜角センサ４２からの傾斜角データ、変速レバ
ー１６の操作による速度段の切り換えにもとづくトラン
スミッション３４の速度段切換状況を検出するトランス
ミッション速度段切換センサ４３からの速度段切換状
況、ブレードコントロールレバー１８の操作によりブレ
ード７が手動運転操作中であるか否かを検出するブレー
ド操作センサ４４からの手動運転操作状況、ロックアッ
プ切換スイッチ２０の切換操作によるロックアップオン
・オフの切り換えにもとづくトルクコンバータ３３のロ
ックアップ（Ｌ／Ｕ）・トルコン（Ｔ／Ｃ）切換状況を
検出するトルクコンバータＬ／Ｕ・Ｔ／Ｃ切換センサ４
５からのＬ／Ｕ・Ｔ／Ｃ切換状況、およびステアリング
が操作中であるか否かを検出するステアリング操作セン
サ４６からのステアリング操作状況がバス４０を介して
供給される。マイコン４１は、所定プログラムを実行す
る中央処理装置（ＣＰＵ）４１Ａと、このプログラムお
よびエンジン特性曲線マップ、トルクコンバータ特性曲
線マップ等の各種マップを記憶する読出し専用メモリ
（ＲＯＭ）４１Ｂと、このプログラムを実行するに必要
なワーキングメモリとして、また各種レジスタとしての
書込み可能メモリ（ＲＡＭ）４１Ｃと、このプログラム
中の時間を計測するタイマ４１Ｄとより構成されてい
る。そして、前述されたブレード７に加わる設定される
負荷量およびその設定負荷量に対する増減修正の各ダイ
ヤル値データ、運転モード切換ボタン２２のボタン押圧
操作状況、エンジン３０の回転数データ、トルクコンバ
ータ３３の出力軸の回転数データ、車体２の前後方向の
傾斜角データ、トランスミッション３４の速度段切換状
況、ブレード７の手動運転操作状況、トルクコンバータ
３３のＬ／Ｕ・Ｔ／Ｃ切換状況およびステアリングのス
テアリング操作状況にもとづき、前記プログラムを実行
することによりブレード７を上昇若しくは下降させるリ
フト操作量がブレードリフトシリンダコントローラ４７
に供給され、リフト弁アクチュエータ４８およびリフト
シリンダ操作弁４９を介して左右一対のブレードリフト
シリンダ１１がそのリフト操作量にもとづき駆動制御さ
れることによってブレード７を上昇または下降させてい
る。なお、表示装置２１においては、現在においてブル
ドーザ１がドージング作業の手動運転モードにあるか自
動掘削運転モードにあるか自動運土運転モードにあるか
等が表示される。On the other hand, in FIG. 3 schematically showing the entire load control device for a bulldozer according to the present invention,
And the set load amount applied to the blade 7 from the second dial switches 19A and 19B and each dial value data of the increase / decrease correction for the set load amount, the manual operation mode of the dosing work by the operation mode switching button 22, the automatic excavation operation Mode or automatic soil operation mode, button pressing operation status, engine 30 speed data from the engine rotation sensor 37 and torque converter output shaft speed sensor 38 output shaft speed data from the torque converter 33. Are supplied to the microcomputer 41 via the bus 40. Further, the microcomputer 41 includes a tilt angle data from a tilt angle sensor 42 for detecting a tilt angle of the vehicle body 2 in the front-rear direction, and a speed change of the transmission 34 based on a change of the speed change by operating the speed change lever 16. A speed stage switching condition from a transmission speed stage switching sensor 43 for detecting the situation, a manual operation state from a blade operation sensor 44 for detecting whether or not the blade 7 is in a manual operation operation by operating the blade control lever 18, Torque converter L / U / T / C for detecting a lockup (L / U) / torque converter (T / C) switching state of the torque converter 33 based on switching of lockup ON / OFF by switching operation of the lockup changeover switch 20. Switching sensor 4
The L / U / T / C switching status from 5 and the steering operation status from the steering operation sensor 46 that detects whether the steering is in operation are supplied via the bus 40. The microcomputer 41 has a central processing unit (CPU) 41A for executing a predetermined program, a read-only memory (ROM) 41B for storing this program and various maps such as an engine characteristic curve map and a torque converter characteristic curve map, and this program. It is composed of a writable memory (RAM) 41C as a working memory necessary for execution and as various registers, and a timer 41D for measuring the time during this program. Then, the load amount applied to the blade 7 described above and each dial value data for increasing / decreasing the set load amount, the button pressing operation status of the operation mode switching button 22, the engine speed data of the engine 30, and the torque converter 33. Rotation speed data of the output shaft, inclination angle data of the vehicle body 2 in the front-rear direction, speed stage switching status of the transmission 34, manual driving operation status of the blade 7, L / U / T / C switching status of the torque converter 33, and steering steering. Based on the operating condition, the lift operation amount for raising or lowering the blade 7 by executing the program is determined by the blade lift cylinder controller 47.
And the blades 7 are moved up or down by the drive control of the pair of left and right blade lift cylinders 11 based on the lift operation amount via the lift valve actuator 48 and the lift cylinder operation valve 49. It should be noted that the display device 21 displays whether the bulldozer 1 is currently in the manual operation mode of the dozing operation, in the automatic excavation operation mode, in the automatic soil loading operation mode, or the like.
【００２５】次に、前述のように構成されるブルドーザ
の負荷制御装置の動作について、図４のフローチャート
図にもとづき詳述する。Ｓ１〜Ｓ３ 電源の投入により
所定プログラムの実行を開始してマイコン４１における
ＲＡＭ４１Ｃに設定されている各種レジスタ等の内容を
クリヤする等の初期化を行う。次に、初期化後の本実施
例においては５秒間に亘って傾斜角センサ４３から傾斜
角データを初期値として順次に読込む。この傾斜角デー
タを初期値として順次に読込むのは、これら傾斜角デー
タの移動平均による周波数分離により車体２の傾斜角度
を得るためである。Next, the operation of the load control device for the bulldozer configured as described above will be described in detail with reference to the flow chart of FIG. S1 to S3 When the power is turned on, execution of a predetermined program is started, and initialization such as clearing the contents of various registers and the like set in the RAM 41C of the microcomputer 41 is performed. Next, in the present embodiment after initialization, the tilt angle data is sequentially read from the tilt angle sensor 43 as an initial value for 5 seconds. The reason why the inclination angle data is sequentially read as the initial value is to obtain the inclination angle of the vehicle body 2 by frequency separation based on the moving average of the inclination angle data.
【００２６】Ｓ４〜Ｓ６ まず、第１および第２のダイ
ヤルスイッチ１９Ａ，１９Ｂからブレード７に加わる設
定される負荷量およびその設定負荷量に対する増減修正
の各ダイヤル値データ、運転モード切換ボタン２２から
ボタン押圧操作状況、エンジン回転センサ３７からエン
ジン３０の回転数データ、トルクコンバータ出力軸回転
センサ３８からトルクコンバータ３３の出力軸の回転数
データ、傾斜角センサ４２から車体２の前後方向の傾斜
角データ、トランスミッション速度段切換センサ４３か
らトランスミッション３４の速度段切換状況、ブレード
操作センサ４４からブレード７の手動運転操作状況、ト
ルクコンバータＬ／Ｕ・Ｔ／Ｃ切換センサ４５からトル
クコンバータ３３のＬ／Ｕ・Ｔ／Ｃ切換状況およびステ
アリング操作センサ４６からステアリング操作状況を読
込む。次に、電源電圧が所定電圧以上の正常で電子回路
等が正常駆動状態にある場合には、次のデータ処理を行
う。 １．順次に読込まれた傾斜角データから移動平均法によ
る周波数分離により低周波成分を抽出して車体２の傾斜
角度を得る。 ２．次に、この低周波成分を前述の順次に読込まれた傾
斜角データから差引く周波数分離により加速度成分を抽
出して車体２の加速度を得る。S4 to S6 First, the set load amount applied to the blade 7 from the first and second dial switches 19A and 19B, dial value data for increasing / decreasing the set load amount, and the operation mode switching button 22 are pressed. Pressing operation status, engine speed sensor 37 to engine 30 speed data, torque converter output shaft rotation sensor 38 to torque converter 33 output shaft speed data, tilt angle sensor 42 front-back tilt angle data, Transmission speed stage switching sensor 43 to transmission 34 speed stage switching status, blade operation sensor 44 to blade 7 manual operation operating status, torque converter L / U / T / C switching sensor 45 to torque converter 33 L / U / T. / C switching status and steering operation sensor The steering operation status is read from 46. Next, when the power supply voltage is normal above the predetermined voltage and the electronic circuit or the like is in a normal drive state, the following data processing is performed. 1. The low-frequency components are extracted from the sequentially read inclination angle data by frequency separation using the moving average method to obtain the inclination angle of the vehicle body 2. 2. Next, the acceleration component is extracted by frequency separation in which the low frequency component is subtracted from the sequentially read inclination angle data to obtain the acceleration of the vehicle body 2.
【００２７】Ｓ７〜Ｓ１２ トランスミッション３４の
速度段が前進１速（Ｆ１）または前進２速（Ｆ２）にあ
る場合には、トルクコンバータ３３がロックアップ（Ｌ
／Ｕ）にあるかトルコン（Ｔ／Ｃ）にあるかにより、次
のように実牽引力ＦR を計算する。S7 to S12 When the speed stage of the transmission 34 is the first forward speed (F1) or the second forward speed (F2), the torque converter 33 locks up (L).
/ U) or torque converter (T / C), the actual traction force F R is calculated as follows.
【００２８】1. ロックアップ時 エンジン３０の回転数Ｎｅから図５に示されているよう
なエンジン特性曲線マップからエンジントルクＴｅを得
る。次に、このエンジントルクＴｅにトランスミッショ
ン３４、ステアリング機構３５および終減速機構３６、
言い換えればトルクコンバータ３３の出力軸からスプロ
ケット６までの減速比ｋse、更にはスプロケット６の径
ｒを乗算して牽引力Ｆｅ（＝Ｔｅ・ｋse・ｒ）を得る。
さらに、この牽引力Ｆｅからブレード７のリフト操作量
によって図６に示されているようなポンプ補正特性マッ
プから得られるＰＴＯ３２におけるブレードリフトシリ
ンダ１１に対する作業機油圧ポンプ等のポンプ消費量に
対応する牽引力補正分Ｆｃを差引いて実牽引力ＦR （＝
Ｆｅ−Ｆｃ）を得る。1. At the time of lockup, the engine torque Te is obtained from the engine speed Ne of the engine 30 from the engine characteristic curve map as shown in FIG. Next, with the engine torque Te, the transmission 34, the steering mechanism 35, and the final deceleration mechanism 36,
In other words, the reduction ratio k se from the output shaft of the torque converter 33 to the sprocket 6 and the diameter r of the sprocket 6 are multiplied to obtain the traction force Fe (= Te · k se · r).
Further, the traction force correction corresponding to the pump consumption amount of the working machine hydraulic pump or the like for the blade lift cylinder 11 in the PTO 32 obtained from the traction force Fe and the lift operation amount of the blade 7 from the pump correction characteristic map as shown in FIG. by subtracting the minute Fc actual tractive force F R (=
Fe-Fc) is obtained.
【００２９】2. トルコン時 エンジン３０の回転数Ｎｅとトルクコンバータ３３の出
力軸の回転数Ｎｔとの比である速度比ｅ（＝Ｎｔ／Ｎ
ｅ）により図７に示されているようなトルクコンバータ
特性曲線マップからトルク係数ｔp およびトルク比ｔを
得てトルクコンバータ出力トルクＴｃ〔＝ｔp ・（Ｎｅ
／1000)2・ｔ〕を得る。次に、このトルクコンバータ出
力トルクＴｃに前項と同様にトルクコンバータ３３の出
力軸からスプロケット６までの減速比ｋSe、更にはスプ
ロケット６の径ｒを乗算することにより実牽引力Ｆ
R （＝Ｔｃ・ｋSe・ｒ）を得る。2. During torque converter Speed ratio e (= Nt / N), which is the ratio of the rotation speed Ne of the engine 30 to the rotation speed Nt of the output shaft of the torque converter 33.
e), the torque coefficient t p and the torque ratio t are obtained from the torque converter characteristic curve map as shown in FIG. 7, and the torque converter output torque Tc [= t p · (Ne
/ 1000) 2 · t]. Next, this torque converter output torque Tc is multiplied by the reduction ratio k Se from the output shaft of the torque converter 33 to the sprocket 6 and the actual traction force F by multiplying the diameter r of the sprocket 6 as in the previous section.
R (= Tc · k Se · r) is obtained.
【００３０】次に、このようにして得られた実牽引力Ｆ
R から、図８に示されているような傾斜角度−負荷補正
分特性マップから得られる車体２の傾斜角度に対応する
負荷補正分を差引いて補正後実牽引力Ｆを得る。なお、
トランスミッション３４の速度段が前進１速（Ｆ１）ま
たは前進２速（Ｆ２）にない場合には、自動掘削運転モ
ードに際して第１のダイヤルスイッチ１９Ａで設定され
るブレード７に加わる負荷量のダイヤル値に対応する目
標牽引力に実牽引力が徐々に近づくように計算するに用
いる累積値Ｘ，Ｖ，Ｚを“０”に設定する。Next, the actual traction force F thus obtained
The corrected actual traction force F is obtained by subtracting the load correction amount corresponding to the inclination angle of the vehicle body 2 obtained from the inclination angle-load correction amount characteristic map as shown in FIG. In addition,
When the speed stage of the transmission 34 is not the first forward speed (F1) or the second forward speed (F2), the dial value of the load amount applied to the blade 7 set by the first dial switch 19A in the automatic excavation operation mode is set. The cumulative values X, V, and Z used to calculate so that the actual traction force gradually approaches the corresponding target traction force are set to "0".
【００３１】Ｓ１３〜Ｓ２８ 運転モード切換ボタン２
２の押圧操作回数Ｙが０または３回の場合には手動運転
モードとして、後述する各カウンタｓA ，ｓB ，ｓC ，
ｓD ，各タイマｔA ，ｔB および各単位牽引力成分ΔＷ
A ，ΔＷB ，ΔＷD 等の値をリセットする。S13 to S28 Operation mode switching button 2
When the number of pressing operations Y of 2 is 0 or 3, the manual operation mode is set, and counters s A , s B , s C ,
s D , each timer t A , t B and each unit traction force component ΔW
Resets the values of A , ΔW B , ΔW D, etc.
【００３２】また、運転モード切換ボタン２２の押圧操
作回数Ｙが１回の場合には自動掘削運転モードとして、
次の処理を行う。自動掘削運転モードにより掘削を開始
した時点の初期補正後実牽引力Ｆ’と、第１のダイヤル
スイッチ１９Ａで設定されるブレード７に加わる負荷量
のダイヤル値との偏差Ａを計算し、Ａ＞０もしくはＡ≦
０のいずれであるか、言い換えれば初期補正後実牽引力
Ｆ’がダイヤル値を越えるかあるいは初期補正後実牽引
力Ｆ’がダイヤル値以下であるかによって、次のように
計算して目標牽引力Ｆ0 を順次に得る。なお、プログラ
ムの繰り返し時間は本実施例においては２０ｍ秒であ
る。 i）初期補正後実牽引力Ｆ’がダイヤル値を超える場合
（図９参照） 偏差Ａの大きさに応じて時間ｔA を設定し（例えば、ｔ
A ＝Ａ×１５）、この時間ｔA の経過をカウントするた
めのカウンタｓA の値を１だけ加算する。そして、カウ
ンタｓA が時間ｔA に達しているか否かによって次の処
理を行う。 カウンタｓA が時間ｔA に達していない場合 カウンタｓA の大きさに応じて設定される単位牽引力成
分ΔＷA の累積値Ｘにもとづき、プログラムを繰り返す
毎にダイヤル値に実牽引力が徐々に近づくように、次の
ように暫定の目標牽引力Ｆ0 を得る。 暫定の目標牽引力Ｆ0 ← 初期補正後実牽引力Ｆ’−
累積値Ｘ カウンタｓA が時間ｔA に達した場合 目標牽引力Ｆ0 をダイヤル値に設定する。When the number Y of pressing operations of the operation mode switching button 22 is one, the automatic excavation operation mode is set,
The following processing is performed. A deviation A between the initial corrected actual traction force F ′ at the time of starting the excavation in the automatic excavation operation mode and the dial value of the load applied to the blade 7 set by the first dial switch 19A is calculated, and A> 0 Or A ≦
0, in other words, whether the post-initial correction actual traction force F ′ exceeds the dial value or the post-initial correction actual traction force F ′ is equal to or less than the dial value, the target traction force F 0 is calculated as follows. Are obtained sequentially. The program repeat time is 20 msec in this embodiment. i) When the actual traction force F ′ after initial correction exceeds the dial value (see FIG. 9) The time t A is set according to the magnitude of the deviation A (for example, t
A = A × 15), and the value of the counter s A for counting the elapse of this time t A is incremented by 1. Then, the following processing is performed depending on whether or not the counter s A has reached the time t A. When the counter s A has not reached the time t A The actual traction force gradually approaches the dial value each time the program is repeated based on the cumulative value X of the unit traction force component ΔW A set according to the size of the counter s A. Thus, the provisional target traction force F 0 is obtained as follows. Provisional target traction force F 0 ← Actual traction force after initial correction F'-
When the cumulative value X counter s A reaches the time t A The target traction force F 0 is set to the dial value.
【００３３】ii）初期補正後実牽引力Ｆ’がダイヤル値
以下である場合（図１０参照） 偏差Ａの大きさに応じて時間ｔB を設定し、この時間ｔ
B の経過をカウントするためのカウンタｓB の値を１だ
け加算する。そして、カウンタｓB が時間ｔBに達して
いるか否かによって次の処理を行う。なお、ブレード７
に急激な負荷が加わらないようにするために、実牽引力
Ｆ’がダイヤル値よりも小さいときには大きいときに比
べてそのダイヤル値に実牽引力Ｆ’が一致するまでの時
間を長く設定する（例えば、ｔB ＝Ａ×６０）。 カウンタｓB が時間ｔB に達していない場合 カウンタｓB の大きさに応じて設定される単位牽引力成
分ΔＷB の累積値Ｖにもとづき、プログラムを繰り返す
毎にダイヤル値に実牽引力が徐々に近づくように、次の
ように暫定の目標牽引力Ｆ0 を得る。 暫定の目標牽引力Ｆ0 ← 初期補正後実牽引力Ｆ’＋
累積値Ｖ カウンタｓB が時間ｔB に達した場合 目標牽引力Ｆ0 をダイヤル値に設定する。Ii) When the actual traction force F'after initial correction is less than or equal to the dial value (see FIG. 10), the time t B is set according to the magnitude of the deviation A, and this time t
The value of the counter s B for counting the lapse of B is incremented by one. Then, the next process is performed depending on whether or not the counter s B has reached the time t B. The blade 7
In order to prevent a sudden load from being applied to, the time until the actual traction force F ′ matches the dial value is set longer when the actual traction force F ′ is smaller than the dial value (for example, t B = A × 60). When the counter s B has not reached the time t B The actual traction force gradually approaches the dial value each time the program is repeated based on the cumulative value V of the unit traction force component ΔW B set according to the size of the counter s B. Thus, the provisional target traction force F 0 is obtained as follows. Provisional target traction force F 0 ← Actual traction force after initial correction F '+
When the cumulative value V counter s B reaches the time t B The target traction force F 0 is set to the dial value.
【００３４】Ｓ２９〜Ｓ３４ 前述の各ステップにおけ
る演算によって補正後実牽引力が目標牽引力Ｆ0 （ダイ
ヤル値）に達した後においては、自動掘削運転モードか
ら自動掘削運土運転モードへの移行をスムーズに行うた
めに、以下の処理を行う。ここで、自動掘削運土運転モ
ードとは、自動掘削運転モードにおいて実牽引力が目標
牽引力にほぼ一致した状態でブレード７の昇降動作がほ
とんど行われない運転モードであり、安定して掘削およ
び運土がなされる運転モードである。S29 to S34 After the corrected actual traction force reaches the target traction force F 0 (dial value) by the calculation in each of the above steps, the transition from the automatic excavation operation mode to the automatic excavation soil operation mode is smoothly performed. In order to do so, the following processing is performed. Here, the automatic excavation and soil operation mode is an operation mode in which the up-and-down movement of the blade 7 is hardly performed in a state in which the actual traction force substantially matches the target traction force in the automatic excavation operation mode, and stable excavation and soil transportation are performed. This is the operation mode in which
【００３５】まず、補正後実牽引力と目標牽引力Ｆ0 と
の偏差Ｂを計算する。次いで、この偏差Ｂの絶対値（｜
Ｂ｜）が微小値α、本実施例においては０．０５Ｗ
（Ｗ：ブルドーザ１の全重量）以内に入っている場合に
は、この｜Ｂ｜が微小値α以内に入る回数をカウントす
るカウンタｓC の値を加算し、次に前述のカウンタｓA
が時間ｔA に達しているか、もしくはカウンタｓB が時
間ｔB に達しており、かつカウンタｓC の値が所定値
β、本実施例においては５０に達していることを条件に
自動掘削運土運転モードに移行していると判定する。こ
れに対して、ｓA ≧ｔ A もしくはｓB ≧ｔB 、かつｓC
≧βの条件を満たしていない場合には自動掘削運転モー
ドにあると判定する。First, the corrected actual traction force and the target traction force F0When
The deviation B of is calculated. Then, the absolute value of this deviation B (|
B |) is a small value α, which is 0.05 W in this embodiment.
(W: total weight of bulldozer 1)
Counts the number of times this | B | falls within the small value α.
Counter sCValue of the counter sA
Is time tAHas been reached or counter sBWhen
Interval tBAnd counter sCIs the specified value
β, in this embodiment, on condition that it has reached 50
It is determined that the automatic excavation and soil operation mode has been entered. This
Against this, sA≧ t AOr sB≧ tB, And sC
If the condition of ≧ β is not satisfied, the automatic excavation operation mode is
It is determined that
【００３６】Ｓ３５〜Ｓ４１ 運転モード切換ボタン２
２の押圧操作回数Ｙが２回の場合には次の処理を行う。 １．現在の運転モードが自動掘削運転モードにある場合 自動掘削運転モードから自動掘削運土運転モードへ移行
するまでステップＳ２９以下の各処理を行う。 ２．現在の運転モードが自動掘削運転モードにない場
合、言い換えれば自動掘削運土運転モードに移行してい
る場合（図１１参照）S35 to S41 Operation mode switching button 2
When the number Y of pressing operations of 2 is 2, the following processing is performed. 1. When the current operation mode is the automatic excavation operation mode: The processes in and after step S29 are performed until the automatic excavation operation mode is switched to the automatic excavation soil operation mode. 2. When the current operation mode is not the automatic excavation operation mode, in other words, when the automatic excavation soil operation mode is entered (see FIG. 11)
【００３７】自動運土運転モードに徐々に移行するため
の時間の経過をカウントするカウンタｓD の値を加算す
る。そして、このカウンタｓD の値が所定値γ、本実施
例では２５０に達していない場合には、カウンタｓD の
大きさに応じて設定される単位牽引力成分ΔＷD の累積
値Ｚに基づき、プログラムを繰り返す毎に自動掘削運土
運転モードでの目標牽引力に実牽引力が徐々に近づくよ
うに、次のように暫定の目標牽引力Ｆ0 を得る。 暫定の目標牽引力Ｆ0 ← 初期補正後実牽引力Ｆ’−
累積値Ｚ 一方、カウンタｓD の値が所定値γ（＝２５０）に達し
ている場合には、目標牽引力をダイヤル値から所定値
δ、本実施例においては０．０５Ｗ差し引いて設定し、
自動掘削運土運転モードから自動運土運転モードに移行
していると判定する。The value of the counter s D that counts the passage of time for gradually shifting to the automatic soil carrying operation mode is added. Then, the value is a predetermined value γ of the counter s D, if not reached 250 in the present embodiment, based on the cumulative value Z of unit tractive force component [Delta] W D that is set according to the size of the counter s D, A temporary target traction force F 0 is obtained as follows so that the actual traction force gradually approaches the target traction force in the automatic excavation and soiling operation mode each time the program is repeated. Provisional target traction force F 0 ← Actual traction force after initial correction F'-
On the other hand, when the value of the counter s D has reached the predetermined value γ (= 250), the target traction force is set by subtracting the predetermined value δ from the dial value, which is 0.05 W in the present embodiment,
It is determined that the automatic excavation soil operation mode has been switched to the automatic soil operation mode.
【００３８】Ｓ４２〜Ｓ４４ ステアリング（Ｓ／Ｔ）
が操舵操作中にあるとき、トルクコンバータ３３がロッ
クアップ（Ｌ／Ｕ）とトルコン（Ｔ／Ｃ）との間におけ
るＬ／Ｕ・Ｔ／Ｃ切換操作中にあるとき、またはトラン
スミッション（Ｔ／Ｍ）３４が前進１速（Ｆ１）と前進
２速（Ｆ２）との間における速度段切換操作中にあると
きには、実牽引力の正確な値が計算できずブレード７が
誤動作する可能性があるので、（図示されない）Ｔ／
Ｍ，Ｓ／Ｔ制御特性マップによりブレード７を保持させ
るリフト操作量ＱT を得る。同様に、ステアリング（Ｓ
／Ｔ）の操舵操作後一定時間経過していないとき、ロッ
クアップ（Ｌ／Ｕ）・トルコン（Ｔ／Ｃ）切換操作後一
定時間経過していないとき、またはトランスミッション
３４の速度段切換操作後一定時間経過していないときに
も、ブレード７を保持させるリフト操作量ＱT を得る。
本実施例においては、前記一定時間として、ステアリン
グ（Ｓ／Ｔ）の操舵操作時には２秒、ロックアップ（Ｌ
／Ｕ）・トルコン（Ｔ／Ｃ）切換操作時にはＬ／Ｕ→Ｔ
／Ｃの場合に０．５秒，Ｔ／Ｃ→Ｌ／Ｕの場合に２秒、
トランスミッション３４の速度段切換操作時には０．５
秒の各値が設定される。S42 to S44 Steering (S / T)
Is in the steering operation, the torque converter 33 is in the L / U / T / C switching operation between the lockup (L / U) and the torque converter (T / C), or the transmission (T / M). ) 34 is in the speed stage switching operation between the first forward speed (F1) and the second forward speed (F2), the accurate value of the actual traction force cannot be calculated and the blade 7 may malfunction. T / (not shown)
The lift operation amount Q T for holding the blade 7 is obtained from the M, S / T control characteristic map. Similarly, steering (S
/ T) has not passed a certain time after the steering operation, a certain time has not passed after the lockup (L / U) / torque converter (T / C) switching operation, or a certain time after the speed stage switching operation of the transmission 34. Even when the time has not elapsed, the lift operation amount Q T for holding the blade 7 is obtained.
In this embodiment, the fixed time is 2 seconds during the steering operation of the steering (S / T), and the lockup (L
/ U) / torque converter (T / C) switching operation L / U → T
0.5 seconds for / C, 2 seconds for T / C → L / U,
0.5 at the time of speed change operation of the transmission 34
Each value of seconds is set.
【００３９】Ｓ４５〜Ｓ４６ ステアリング（Ｓ／
Ｔ），ロックアップ（Ｌ／Ｕ）・トルコン（Ｔ／Ｃ）お
よびトランスミッション（Ｔ／Ｍ）３４がいずれも操作
中でなく、また操作後一定時間が経過している場合に
は、目標牽引力と補正後実牽引力との牽引力差ΔＦを得
るとともに、表示装置２１にドージング作業の手動運転
モード，自動掘削運転モードまたは自動運土運転モード
にあることを表示する。Ｓ４７〜Ｓ４９ 傾斜角データ
から周波数分離に抽出される加速度成分から得られる車
体２の加速度の移動平均による移動平均加速度、更には
補正後実牽引力Ｆにもとづき、次の条件を基準にしてシ
ュースリップ、言い換えれば車体２の走行滑りを走行滑
りとして検知する。 １. 走行滑りとされる条件 （１°≒0.0174Ｇ） 移動平均加速度ε＜−４° または 移動平均加速度ε＜−２°且つ補正後実牽引力Ｆ＞
０．６Ｗ ２．走行滑り後において走行滑りがなくなったとされる
条件 平均加速度ε＞０．１° または 補正後実牽引力Ｆ＞走行滑りの開始時点における補正
後実牽引力Ｆ−０．１ＷS45-S46 Steering (S /
T), lockup (L / U), torque converter (T / C), and transmission (T / M) 34 are not in operation, and when a certain time has elapsed after the operation, the target traction force and The traction force difference ΔF from the corrected actual traction force is obtained, and the display device 21 indicates that the dozing operation is in the manual operation mode, the automatic excavation operation mode, or the automatic soil loading operation mode. S47 to S49 Based on the moving average acceleration by the moving average of the acceleration of the vehicle body 2 obtained from the acceleration component extracted from the tilt angle data in the frequency separation, and further based on the corrected actual traction force F, shoeslip based on the following conditions: In other words, the traveling slip of the vehicle body 2 is detected as traveling slip. 1. Conditions for traveling slip (1 ° ≈0.0174G) Moving average acceleration ε <-4 ° or moving average acceleration ε <-2 ° and corrected actual traction force F>
0.6W 2. Conditions under which running slip has disappeared after running slip Average acceleration ε> 0.1 ° or corrected actual traction force F> corrected actual traction force F-0.1W at the start of running slip
【００４０】次に、前述の条件を基準として走行滑りで
あると検知される場合と、走行滑りでなく無検知とされ
る場合とにおいて、次のように処理を行う。 １．走行滑りであると検知される場合には、ブレード７
に加わる負荷量を軽減して走行滑りを回避するために、
図示されないスリップ制御特性マップによりブレード７
を上昇させるリフト操作量ＱS を得る。 ２. 走行滑りでなく無検知とされる場合には、目標牽引
力Ｆ0 と補正後牽引力Ｆとの牽引力差ΔＦにより、図１
２に示されている負荷制御特性マップから補正後牽引力
Ｆが目標牽引力Ｆ0 に一致するようにブレード７を上昇
もしくは下降させるリフト操作量ＱL を得る。Next, the following processing is performed in the case where it is detected that the vehicle is running slip based on the above-described conditions and in the case where it is not the vehicle running slip and is not detected. 1. If it is detected as running slip, the blade 7
In order to reduce the load applied to the vehicle and avoid running slip,
The blade 7 according to the slip control characteristic map (not shown)
A lift operation amount Q S that raises is obtained. 2. When it is not a running slip and is not detected, the traction force difference ΔF between the target traction force F 0 and the corrected traction force F results in FIG.
After correction from the load control characteristic map shown in 2 the traction force F is obtained the lift operation amount Q L which increases or decreases an blade 7 so as to match the target pulling force F 0.
【００４１】なお、電源電圧が所定電圧以下の正常でな
く電子回路等が正常駆動状態でないとされる場合、トラ
ンスミッション３４の速度段が前進１速（Ｆ１）または
前進２速（Ｆ２）以外である場合、手動運転モードにあ
る場合には、ブレードコントロールレバー１８の操作量
にしたがって図示されないマニュアル制御特性マップに
よりステップＳ５０においてブレード７を上昇若しくは
下降させるリフト操作量ＱN を得る。When the power supply voltage is not normal below the predetermined voltage and the electronic circuit is not normally driven, the speed stage of the transmission 34 is other than the first forward speed (F1) or the second forward speed (F2). In this case, in the manual operation mode, the lift operation amount Q N for raising or lowering the blade 7 is obtained in step S50 according to the operation amount of the blade control lever 18 according to a manual control characteristic map (not shown).
【００４２】以上の各リフト操作量ＱS , ＱL , ＱT ，
ＱN は、ブレードリフトシリンダコントローラ４７に供
給され、各リフト操作量ＱS , ＱL , ＱT ，ＱN にもと
づきリフト弁アクチュエータ４８およびリフトシリンダ
操作弁４９を介してブレードリフトシンリダ１１を駆動
制御し、ブレード７を上昇若しくは下降させる所望の制
御が行われる。The lift operation amounts Q S , Q L , Q T , and
Q N is supplied to the blade lift cylinder controller 47, the lift operation amount Q S, Q L, Q T , drives the blade lift thin lida 11 through the lift valve actuator 48 and lift cylinder operation valve 49 on the basis of Q N A desired control for controlling and raising or lowering the blade 7 is performed.
【００４３】本実施例においては、掘削開始時の目標牽
引力のダイヤル値への移行（図９，図１０参照）、およ
び自動掘削運土運転モードから自動運土運転モードへの
目標牽引力の移行（図１１参照）を直線的に行うものと
したが、目標牽引力を増加させる場合には上に凸の曲線
とし、目標牽引力を減少させる場合には下に凸の曲線と
して移行をよりスムーズに行うようにしても良い。In this embodiment, the shift of the target traction force at the start of excavation to the dial value (see FIGS. 9 and 10) and the shift of the target traction force from the automatic excavation soil operation mode to the automatic soil operation mode ( (See FIG. 11) is performed linearly, but an upward convex curve is used when increasing the target traction force, and a downward convex curve is used when decreasing the target traction force so that the transition can be performed more smoothly. You can
【００４４】本実施例においては、実牽引力を検知する
に際して計算によって実牽引力を得たが、スプロケット
６の駆動トルクを検出する駆動トルクセンサを設けて、
この駆動トルクセンサにより検出される駆動トルク量に
もとづき実牽引力を得て検知するようにしても良い。ま
た、トラニオン１０におけるブレード７を支持するスト
レートフレーム８による曲げ応力量を検出する曲げ応力
センサを設けて、この曲げ応力センサにより検出される
曲げ応力量にもとづき実牽引力を得て検知するようにし
ても良い。In this embodiment, the actual traction force is obtained by calculation when detecting the actual traction force. However, a drive torque sensor for detecting the drive torque of the sprocket 6 is provided,
The actual traction force may be obtained and detected based on the drive torque amount detected by the drive torque sensor. Further, a bending stress sensor for detecting the bending stress amount by the straight frame 8 supporting the blade 7 in the trunnion 10 is provided, and the actual traction force is obtained and detected based on the bending stress amount detected by the bending stress sensor. Is also good.
【００４５】本実施例においては、動力伝達系統にロッ
クアップ付トルクコンバータ３３が配設される場合を説
明したが、ロックアップ機構を有さないトルクコンバー
タの場合でも、またトルクコンバータを有さないダイレ
クトミッションの場合でも本発明が適用できることは言
うまでもない。このダイレクトミッションの場合におけ
る実牽引力の算出は前述のロックアップ時の場合と同様
である。In this embodiment, the case where the torque converter 33 with lockup is arranged in the power transmission system has been described, but even in the case of a torque converter that does not have a lockup mechanism, it does not have a torque converter. Needless to say, the present invention can be applied to a direct mission. The calculation of the actual traction force in the case of this direct mission is the same as in the case of the lockup described above.
【００４６】本実施例においては、車体２の走行滑りを
傾斜角センサ４２からの出力である傾斜角データから周
波数分離により加速度成分を抽出することにより検知し
たが、別途に加速度センサを設けてその加速度センサか
らの車体２の加速度状態を示す出力から検知するように
しても良い。また、ドップラー車速計を設け、このドッ
プラー車速計により得られる車体２の実車速とその車体
２を走行させる履帯５の走行速度とを比較して検知して
も良い。In the present embodiment, the running slip of the vehicle body 2 is detected by extracting the acceleration component by frequency separation from the tilt angle data output from the tilt angle sensor 42, but a separate acceleration sensor is provided. It may be detected from the output indicating the acceleration state of the vehicle body 2 from the acceleration sensor. Alternatively, a Doppler vehicle speed meter may be provided, and the actual vehicle speed of the vehicle body 2 obtained by the Doppler vehicle speed meter and the traveling speed of the crawler track 5 on which the vehicle body 2 travels may be compared and detected.
【００４７】本実施例においては、一対のダイヤルスイ
ッチ１９Ａ，１９Ｂを設けて直接には自動掘削運転モー
ド時のブレード７に加わる負荷量の設定用およびその設
定負荷量に対する増減修正用とし、自動運土運転モード
時のブレード７に加わる負荷量の設定はその設定される
自動掘削運転モード時の負荷量から所定量δを差し引い
た、更には増減修正された負荷量が自動的に設定される
ようにしたが、自動運土運転モード用として他の一対の
ダイヤルスイッチを設けても良い。また、直接には自動
運土運転モード時のブレード７に加わる負荷量の設定お
よびその設定負荷量に対する増減修正するための一対の
ダイヤルスイッチを設けて、これらダイヤルスイッチで
設定される自動運土運転モード時のブレード７に加わる
負荷量に所定量δを加算した負荷量が自動掘削運転モー
ド時の負荷量として自動的に設定されるようにしても良
い。なお、ダイヤルスイッチ１９Ａ，１９Ｂに代えてテ
ンキースイッチを用いても良い。この場合には、テンキ
ースイッチで設定される負荷量を表示装置２１に表示さ
せるのが良い。In this embodiment, a pair of dial switches 19A and 19B are provided to directly set the load amount applied to the blade 7 in the automatic excavation operation mode and to adjust the increase / decrease of the set load amount. The load amount applied to the blade 7 in the soil operation mode is set by subtracting a predetermined amount δ from the set load amount in the automatic excavation operation mode, and further, the increased / decreased and corrected load amount is automatically set. However, another pair of dial switches may be provided for the automatic soil loading operation mode. Further, a pair of dial switches for directly setting the load amount applied to the blade 7 in the automatic soil loading operation mode and for increasing / decreasing the set load amount are provided, and the automatic soil loading operation set by these dial switches. The load amount obtained by adding the predetermined amount δ to the load amount applied to the blade 7 in the mode may be automatically set as the load amount in the automatic excavation operation mode. A numeric keypad switch may be used instead of the dial switches 19A and 19B. In this case, it is preferable to display the load amount set by the ten-key switch on the display device 21.
【００４８】本実施例において、第１のダイヤルスイッ
チ１９Ａを掘削する土質、例えば砂質土，砂磔土あるい
は軟岩のうちのいずれかを選択する土質モードスイッチ
とし、これら各土質モードに対応してブレード７に加わ
る負荷値を設定するものとすることができる。In the present embodiment, the first dial switch 19A is used as a soil mode switch for selecting the soil type to be excavated, for example, one of sandy soil, sand rock soil or soft rock, and corresponding to each soil mode. The load value applied to the blade 7 can be set.
【００４９】本実施例により設定されるブレード７に加
わる負荷値は、ブルドーザ１の車体２の走行滑り（シュ
ースリップ）の頻度が最適になるように学習によって増
減させるようにすることも可能である。The load value applied to the blade 7 set in this embodiment can be increased or decreased by learning so that the frequency of running slip (shoe slip) of the vehicle body 2 of the bulldozer 1 is optimized. .
【００５０】[0050]
【発明の効果】以上に説明したように、第１発明によれ
ば掘削開始時に実牽引力と目標牽引力との間に差がある
場合に、実牽引力が目標牽引力に向けて徐々にかつ滑ら
かに増加もしくは減少され、掘削の開始を急激な動作が
なくスムーズに行うことができ、これによってドージン
グ作業を多大の疲労を伴うことなく簡単な操作で効率良
く行うことができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, when there is a difference between the actual traction force and the target traction force at the start of excavation, the actual traction force gradually and smoothly increases toward the target traction force. Or, it is reduced, and excavation can be started smoothly without any abrupt movement, so that the dosing work can be efficiently performed by a simple operation without causing much fatigue.
【００５１】また、第２発明によれば自動掘削運転モー
ドから自動運土運転モードへの運転モードの移行を実牽
引力の安定した状態でスムーズに行うことができる。According to the second aspect of the invention, it is possible to smoothly switch the operation mode from the automatic excavation operation mode to the automatic soil operation mode in a state where the actual traction force is stable.
【００５２】また、第３発明によれば実牽引力検知手段
による実牽引力の検知が正確に行えない過渡的な運転状
態において、ブレードの制御が一時的に停止されてその
ブレードが所定位置に保持されるので、ブレードの誤動
作を防止することができる。Further, according to the third aspect of the invention, the control of the blade is temporarily stopped and the blade is held at a predetermined position in a transient operating state in which the actual traction force detection means cannot accurately detect the actual traction force. Therefore, the malfunction of the blade can be prevented.
【図１】図１は、本発明によるブルドーザの負荷制御装
置の具体的実施例を説明するためのブルドーザの外観図
である。FIG. 1 is an external view of a bulldozer for explaining a specific embodiment of a load control device for a bulldozer according to the present invention.
【図２】図２は、本発明によるブルドーザの負荷制御装
置の具体的実施例を説明するための動力伝達系統のスケ
ルトン図である。FIG. 2 is a skeleton diagram of a power transmission system for explaining a specific embodiment of the load control device for the bulldozer according to the present invention.
【図３】図３は、本発明によるブルドーザの負荷制御装
置の具体的実施例を説明するための全体概略ブロック図
である。FIG. 3 is an overall schematic block diagram for explaining a specific embodiment of a load control device for a bulldozer according to the present invention.
【図４】図４は、本発明によるブルドーザの負荷制御装
置の具体的実施例を説明するためのドージングプログラ
ムのフローチャート図である。FIG. 4 is a flowchart of a dosing program for explaining a specific example of a load control device for a bulldozer according to the present invention.
【図５】図５は、本発明によるブルドーザの負荷制御装
置の具体的実施例を説明するためのエンジン特性曲線マ
ップのグラフ図である。FIG. 5 is a graph of an engine characteristic curve map for explaining a specific example of the load control device for a bulldozer according to the present invention.
【図６】図６は、本発明によるブルドーザの負荷制御装
置の具体的実施例を説明するためのポンプ補正特性マッ
プのグラフ図である。FIG. 6 is a graph diagram of a pump correction characteristic map for explaining a specific example of the load control device for the bulldozer according to the present invention.
【図７】図７は、本発明によるブルドーザの負荷制御装
置の具体的実施例を説明するためのトルクコンバータ特
性曲線マップのグラフ図である。FIG. 7 is a graph diagram of a torque converter characteristic curve map for explaining a specific example of the load control device for a bulldozer according to the present invention.
【図８】図８は、本発明によるブルドーザの負荷制御装
置の具体的実施例を説明するための傾斜角度−負荷補正
分特性マップのグラフ図である。FIG. 8 is a graph diagram of a tilt angle-load correction amount characteristic map for explaining a specific example of the load control device for the bulldozer according to the present invention.
【図９】図９は、本発明によるブルドーザの負荷制御装
置の具体的実施例を説明するための自動掘削運転モード
時に目標牽引力を除々に変更する過程を説明するグラフ
図である。FIG. 9 is a graph illustrating a process of gradually changing a target traction force in an automatic excavation operation mode for explaining a specific example of a load control device for a bulldozer according to the present invention.
【図１０】図１０は、本発明によるブルドーザの負荷制
御装置の具体的実施例を説明するための自動掘削運転モ
ード時に目標牽引力を除々に変更する過程を説明するグ
ラフ図である。FIG. 10 is a graph illustrating a process of gradually changing a target traction force in an automatic excavation operation mode for explaining a specific embodiment of a load control device for a bulldozer according to the present invention.
【図１１】図１１は、本発明によるブルドーザの負荷制
御装置の具体的実施例を説明するための自動掘削運土運
転モードから自動運土運転モードへの移行時に目標牽引
力を除々に変更する過程を説明するグラフ図である。FIG. 11 is a process of gradually changing the target traction force when shifting from the automatic excavation soil operation mode to the automatic soil operation mode for explaining a specific embodiment of the load control device for the bulldozer according to the present invention. It is a graph figure explaining.
【図１２】図１２は、本発明によるブルドーザの負荷制
御装置の具体的実施例を説明するための負荷制御特性マ
ップのグラフ図である。FIG. 12 is a graph diagram of a load control characteristic map for explaining a specific example of the load control device for a bulldozer according to the present invention.
１ ブルドーザ ２ 車体 ７ ブレード １１ ブレードリフトシリンダ １２ ブレース １３ ブレードチルトシリンダ １６ 変速レバー １８ ブレードコントロールレバー ２２ 運転モード切換ボタン ３３ ロックアップ付トルクコンバータ ３４ トランスミッション ３５ ステアリング機構 ３８ トルクコンバータ出力軸回転センサ ４１ マイコン ４２ 傾斜角センサ ４３ トランスミッション速度段切換センサ ４４ ブレード操作センサ ４５ トルクコンバータＬ／Ｕ・Ｔ／Ｃ切換センサ ４６ ステアリング操作センサ ４７ ブレードリフトシリンダコントローラ ４８ リフト弁アクチュエータ ４９ リフトシリンダ操作弁 1 Bulldozer 2 Body 7 Blade 11 Blade Lift Cylinder 12 Brace 13 Blade Tilt Cylinder 16 Gear Shift Lever 18 Blade Control Lever 22 Operation Mode Switch Button 33 Lockup Torque Converter 34 Transmission 35 Steering Mechanism 38 Torque Converter Output Shaft Rotation Sensor 41 Microcomputer 42 Tilt Angle sensor 43 Transmission speed stage switching sensor 44 Blade operation sensor 45 Torque converter L / U / T / C switching sensor 46 Steering operation sensor 47 Blade lift cylinder controller 48 Lift valve actuator 49 Lift cylinder operation valve
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西田 悟 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社小 松製作所大阪工場内 (72)発明者 中田 和志 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社小 松製作所大阪工場内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Satoru Nishida 3-1-1 Ueno, Hirakata-shi, Osaka Komatsu Ltd. Osaka factory (72) Inventor Kazushi Nakata 3-1-1 Ueno, Hirakata-shi, Osaka Komatsu Ltd. Osaka factory
Claims (18)
力検知手段、（ｂ）ドージング作業時における自動運転
モード時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段お
よび（ｃ）前記ドージング作業における前記自動運転モ
ード時の掘削開始に際し、前記実牽引力検知手段により
検知される実牽引力と前記目標牽引力設定手段により設
定される目標牽引力との間に差がある場合には、前記目
標牽引力に実牽引力が徐々に近づくようにブレードの上
昇もしくは下降を制御するブレード制御手段を具えるこ
とを特徴とするブルドーザの負荷制御装置。1. An actual traction force detection means for detecting an actual traction force of a vehicle body, (b) a target traction force setting means for setting a target traction force in an automatic operation mode during a dosing operation, and (c) the above in the dosing operation. When starting excavation in the automatic operation mode, if there is a difference between the actual traction force detected by the actual traction force detection means and the target traction force set by the target traction force setting means, the actual traction force is equal to the target traction force. A load control device for a bulldozer, comprising blade control means for controlling rising or lowering of a blade so that the blade gradually approaches.
モードを手動運転モードおよび自動運転モードのいずれ
かに切り換え可能な運転モード切換手段を具えることを
特徴とする請求項１に記載のブルドーザの負荷制御装
置。2. The load control of the bulldozer according to claim 1, further comprising operation mode switching means capable of switching an operation mode during dosing work to either a manual operation mode or an automatic operation mode. apparatus.
ドージング作業における掘削に関する自動掘削運転モー
ドと、前記ドージング作業における運土に関する自動運
土運転モードとを有することを特徴とする請求項１また
は２に記載のブルドーザの負荷制御装置。3. The automatic operation mode includes at least an automatic excavation operation mode related to excavation in the dosing work and an automatic soil operation mode related to soil transfer in the dosing work. A load control device for the bulldozer described.
換ボタン，グリップ操作切換スイッチ，ツイスト操作切
換スイッチまたはロータリ切換スイッチより構成される
ことを特徴とする請求項２に記載のブルドーザの負荷制
御装置。4. The load control device for a bulldozer according to claim 2, wherein the operation mode switching means comprises a push operation switching button, a grip operation switching switch, a twist operation switching switch or a rotary switching switch. .
実牽引力が目標牽引力よりも小さいときには大きいとき
に比べてその目標牽引力に前記実牽引力が一致するまで
の時間が長くなるように前記ブレードを制御することを
特徴とする請求項１に記載のブルドーザの負荷制御装
置。5. The blade control means controls the blade so that the time until the actual traction force matches the target traction force becomes longer when the actual traction force at the start of excavation is smaller than the target traction force when the actual traction force is smaller than the target traction force. The bulldozer load control device according to claim 1, wherein the load control device is controlled.
力検知手段、（ｂ）ドージング作業時における自動運転
モード時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段
（ｃ）この目標牽引力設定手段により設定される目標牽
引力に対して前記実牽引力検知手段により検知される実
牽引力の変動がなく安定した状態にあることを判定する
判定手段および（ｄ）この判定手段により前記実牽引力
が安定した状態にあると判定されるとき、前記ドージン
グ作業における運転モードを掘削に関する自動掘削運転
モードから運土に関する自動運土運転モードへ移行させ
る運転モード移行手段を具えることを特徴とするブルド
ーザの負荷制御装置。6. (a) an actual traction force detecting means for detecting an actual traction force of a vehicle body, (b) a target traction force setting means for setting a target traction force in an automatic operation mode during dosing work, and (c) a target traction force setting means. Judgment means for judging that the actual traction force detected by the actual traction force detection means is stable with respect to the set target traction force, and (d) the actual traction force is stabilized by the judgment means. A load control device for a bulldozer, characterized in that, when it is judged to be present, it comprises an operation mode shifting means for shifting the operation mode in the dozing work from the automatic excavation operation mode for excavation to the automatic soil operation mode for soil.
土運転モード時の目標牽引力を前記自動掘削運転モード
時の目標牽引力に対して所定量だけ低い値に設定するこ
とを特徴とする請求項６に記載のブルドーザの負荷制御
装置。7. The target traction force setting means sets the target traction force in the automatic soil operation mode to a value lower than the target traction force in the automatic excavation operation mode by a predetermined amount. 6. The load control device for a bulldozer according to item 6.
から前記自動運土運転モード時の目標牽引力への移行を
徐々に行うことを特徴とする請求項７に記載のブルドー
ザの負荷制御装置。8. The load control device for a bulldozer according to claim 7, wherein the target traction force in the automatic excavation operation mode is gradually changed to the target traction force in the automatic soil operation mode.
力検知手段、（ｂ）この実牽引力検知手段により検知さ
れる実牽引力と設定される目標牽引力との間に差がある
場合にその目標牽引力に実牽引力が一致するようにブレ
ードの上昇もしくは下降を制御するブレード制御手段、
（ｃ）車体の過渡的運転状態を検知する過渡状態検知手
段および（ｄ）この過渡状態検知手段により過渡的運転
状態が検知されるときおよびその検知後所定時間におい
て前記ブレード制御手段によるブレードの制御を一時的
に停止させてそのブレードを所定位置に保持するブレー
ド保持制御手段を具えることを特徴とするブルドーザの
負荷制御装置。9. (a) an actual traction force detecting means for detecting an actual traction force of a vehicle body, and (b) a case where there is a difference between the actual traction force detected by the actual traction force detecting means and a set target traction force. Blade control means for controlling the raising or lowering of the blade so that the actual traction force matches the target traction force,
(C) transient state detecting means for detecting a transient operating state of the vehicle body; and (d) blade control by the blade control means when the transient operating state is detected by the transient state detecting means and at a predetermined time after the detection. A load control device for a bulldozer, comprising blade holding control means for temporarily stopping the blade and holding the blade at a predetermined position.
バータの入出力軸間におけるコンバータ駆動と直結駆動
との相互の切換操作状態を検知するコンバータ切換操作
状態検知手段であり、このコンバータ切換操作状態検知
手段により前記トルクコンバータが切り換え操作中であ
るか、もしくは切り換え操作後一定時間内にあることが
検知されるとき、前記ブレード保持制御手段はブレード
を所定位置に保持させるように制御することを特徴とす
る請求項９に記載のブルドーザの負荷制御装置。10. The transient state detecting means is a converter switching operating state detecting means for detecting a mutual switching operating state between converter drive and direct drive between the input and output shafts of the torque converter. When the means detects that the torque converter is performing a switching operation or is within a certain time after the switching operation, the blade holding control means controls the blade to hold it at a predetermined position. The load control device for a bulldozer according to claim 9.
ッションの速度段の前進１速と前進２速との間における
切換操作状態を検知する速度段切換操作状態検知手段で
あり、この速度段切換操作状態検知手段により前記トラ
ンスミッションが切り換え操作中であるか、もしくは切
り換え操作後一定時間内にあることが検知されるとき、
前記ブレード保持制御手段はブレードを所定位置に保持
させるように制御することを特徴とする請求項９に記載
のブルドーザの負荷制御装置。11. The transient state detecting means is a speed stage switching operation state detecting means for detecting a switching operation state between a first forward speed and a second forward speed of a transmission speed stage, and the speed stage switching operation state. When it is detected by the detection means that the transmission is in the switching operation or within a certain time after the switching operation,
The load control device for a bulldozer according to claim 9, wherein the blade holding control means controls the blade to hold it at a predetermined position.
操作状態を検知する操舵状態検知手段であり、この操舵
状態検知手段により前記操舵装置が操作中であるか、も
しくは操作後一定時間内にあることが検知されるとき、
前記ブレード保持制御手段はブレードを所定位置に保持
させるように制御することを特徴とする請求項９に記載
のブルドーザの負荷制御装置。12. The transient state detecting means is a steering state detecting means for detecting an operating state of a steering device, and the steering state detecting means is operating the steering device, or within a fixed time after the operation. When it is detected that
The load control device for a bulldozer according to claim 9, wherein the blade holding control means controls the blade to hold it at a predetermined position.
回転数を検出するエンジン回転センサとトルクコンバー
タの出力軸回転数を検出するトルクコンバータ出力軸回
転センサとを備えて、まず前記エンジン回転センサによ
り検出されるエンジン回転数Ｎｅとトルクコンバータ出
力軸回転センサにより検出されるトルクコンバータ出力
軸回転数Ｎｔとの比である速度比ｅ（＝Ｎｔ／Ｎｅ）を
得、この速度比ｅにより前記トルクコンバータのトルク
コンバータ特性からトルクコンバータ出力トルクを得、
次に基本的にはそのトルクコンバータ出力トルクに前記
トルクコンバータの出力軸から前記車体を走行させる履
帯を駆動させるスプロケットまでの減速比を乗算するこ
とにもとづく算出により車体の実牽引力を検知すること
を特徴とする請求項１，６または９に記載のブルドーザ
の負荷制御装置。13. The actual traction force detecting means includes an engine rotation sensor for detecting an engine rotation speed and a torque converter output shaft rotation sensor for detecting an output shaft rotation speed of a torque converter. A speed ratio e (= Nt / Ne), which is a ratio between the detected engine speed Ne and the torque converter output shaft speed Nt detected by the torque converter output shaft rotation sensor, is obtained. The torque converter output torque is obtained from the torque converter characteristics of
Then, basically, the actual traction force of the vehicle body is detected by a calculation based on the torque converter output torque multiplied by the speed reduction ratio from the output shaft of the torque converter to the sprocket that drives the crawler belt that runs the vehicle body. The load control device for a bulldozer according to claim 1, 6, or 9.
の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角センサを具え
て、この傾斜角センサにより検出される傾斜角度にもと
づき検知される実牽引力が補正されることを特徴とする
請求項１３に記載のブルドーザの負荷制御装置。14. The actual traction force detection means further comprises an inclination angle sensor for detecting an inclination angle of the vehicle body in the front-rear direction, and the actual traction force detected based on the inclination angle detected by the inclination angle sensor is corrected. The load control device for a bulldozer according to claim 13, wherein:
プ付トルクコンバータにおけるロックアップ時またはダ
イレクトミッションの場合にはエンジンの回転数を検出
するエンジン回転センサを備えて、このエンジン回転セ
ンサにより検出されるエンジン回転数によって前記エン
ジンのエンジントルク特性からエンジントルクを得、次
に基本的にはそのエンジントルクに前記エンジンから前
記車体を走行させる履帯を駆動させるスプロケットまで
の減速比を乗算することにもとづく算出により車体の実
牽引力を検知することを特徴とする請求項１，６または
９に記載のブルドーザの負荷制御装置。15. The actual traction force detection means is provided with an engine rotation sensor for detecting the number of revolutions of the engine at the time of lockup in a torque converter with lockup or in the case of direct transmission, and is detected by this engine rotation sensor. Calculation based on the engine torque obtained from the engine torque characteristic of the engine according to the engine speed, and then basically by multiplying the engine torque by the reduction ratio from the engine to the sprocket that drives the track that runs the vehicle body. The load control device for the bulldozer according to claim 1, 6 or 9, wherein the actual traction force of the vehicle body is detected by the.
の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角センサを具え
て、この傾斜角センサにより検出される傾斜角度にもと
づき検知される実牽引力が補正されることを特徴とする
請求項１５に記載のブルドーザの負荷制御装置。16. The actual traction force detection means further comprises an inclination angle sensor for detecting an inclination angle of the vehicle body in the front-rear direction, and the actual traction force detected based on the inclination angle detected by the inclination angle sensor is corrected. 16. The load control device for a bulldozer according to claim 15, wherein:
スイッチまたはテンキースイッチより構成されることを
特徴とする請求項１，６または７に記載のブルドーザの
負荷制御装置。17. The load control device for a bulldozer according to claim 1, 6 or 7, wherein the target traction force setting means comprises a dial switch or a ten-key switch.
を上昇もしくは下降させる制御は、自動運転モード時に
おける前進１速または前進２速の速度段であってブレー
ドの手動操作時を除いて行われることを特徴とする請求
項１，５，９，１０，１１または１２に記載のブルドー
ザの負荷制御装置。18. The control for raising or lowering the blade by the blade control means is performed at a speed stage of first forward speed or second forward speed in the automatic operation mode except when the blade is manually operated. The load control device for a bulldozer according to claim 1, 5, 9, 10, 11 or 12.
Priority Applications (1)
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