JPH07332980A - Method and apparatus for forming topographical map - Google Patents
Method and apparatus for forming topographical mapInfo
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- JPH07332980A JPH07332980A JP6145504A JP14550494A JPH07332980A JP H07332980 A JPH07332980 A JP H07332980A JP 6145504 A JP6145504 A JP 6145504A JP 14550494 A JP14550494 A JP 14550494A JP H07332980 A JPH07332980 A JP H07332980A
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Landscapes
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は地形地図作成方法および
装置に関する。さらに詳しくは、地形の３次元位置計測
点群から平面を抽出して、それらを組合せることにより
地形地図を作成する地形地図作成方法および装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and apparatus for creating a topographic map. More specifically, the present invention relates to a method and apparatus for creating a topographic map by extracting a plane from a three-dimensional position measurement point group of topography and combining them.
【０００２】[0002]
【従来の技術】移動ロボットを移動させる際には、従来
よりレーザ・レンジ・ファインダー（ＬＲＦ）などの距
離センサにより得られた周囲の地形に関する距離データ
を高さデータに変換して高さ地図を作成し、得られた高
さ地図を基にして移動ロボットの航行プランを作成する
ことが検討されている（「レーザ・レンジ・ファインダ
ーを用いた環境認識の方法について」 第１０回 日本
ロボット学会学術講演会予稿集Ｎｏ．３ ３２３１参
照）。かかる高さ地図により航行プランを作成する場
合、地形が平坦なときには問題を生じない2. Description of the Related Art When moving a mobile robot, distance data relating to the surrounding terrain obtained by a distance sensor such as a laser range finder (LRF) has been converted into height data to form a height map. It is under consideration to create a navigation plan for a mobile robot based on the height map obtained (“About method of environment recognition using laser range finder” The 10th Annual Meeting of the Robotics Society of Japan Proceedings of the lecture No. 3 3231). Creating a navigation plan with such a height map will not cause problems when the terrain is flat
【０００３】しかしながら、地形に起伏がある場合に
は、かかる高さ地図のみでは傾斜角が不明であるため、
その斜面を移動ロボットが登坂できるか否かの判断を直
ちになすことができない。そのため、高さ地図における
一点一点を参照しながら逐一演算処理を行い傾斜角等を
算出して、その斜面を移動ロボットが登坂できるか否か
の判断がなされている。したがって、航行プランの作成
が迅速になし得ず、そのため移動ロボットの移動速度の
低下、ひいてはその稼動率の低下を招来させているとい
う問題がある。However, when the terrain has undulations, the inclination angle is unknown only by such a height map.
It cannot be immediately determined whether the mobile robot can climb the slope. Therefore, it is determined whether or not the mobile robot can climb the slope by calculating the tilt angle and the like by referring to each point on the height map and calculating the tilt angle. Therefore, there is a problem in that a navigation plan cannot be created quickly, which causes a decrease in the moving speed of the mobile robot and, in turn, a decrease in its operating rate.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、起伏がある地
形においても移動ロボット等の自律的に移動する移動物
体の航行プランが容易に作成できる地形地図作成方法お
よび装置を提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and facilitates a navigation plan of a moving object such as a mobile robot which autonomously moves even on a terrain having undulations. The purpose is to provide a method and apparatus for creating a topographic map.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明者等はかかる従来
技術の問題点について鋭意研究した結果、例えば３次元
ハフ変換を用いて高さ地図を構成する計測点を含有する
平面をその含有点の多い順に算出するとともに、その平
面から計測点に対応した地形に相当する領域を抽出し、
その抽出された領域を適宜組合わせることにより地形地
図が作成できることを見出し本発明を完成するに至っ
た。Means for Solving the Problems As a result of diligent research on the problems of the prior art, the inventors of the present invention have found that, for example, a plane containing measurement points constituting a height map using the three-dimensional Hough transform is used as the inclusion point. The area corresponding to the terrain corresponding to the measurement point is extracted from that plane,
The inventors have found that a topographic map can be created by appropriately combining the extracted areas, and have completed the present invention.
【０００６】すなわち、本発明の地形地図作成方法は、
地形を３次元的に計測して、その３次元位置計測点群を
得る手順と、前記３次元位置計測点群の計測点を含有す
る平面を、その含有数が多い順に算出する手順と、前記
算出された平面から含有している計測点に対応する地形
に相当する領域を抽出する手順と、前記抽出された領域
を組合せて地形地図を作成する手順とを含んでいること
を特徴とする。That is, the method of creating a topographic map of the present invention is
A procedure of three-dimensionally measuring the terrain to obtain a three-dimensional position measurement point cloud, a procedure of calculating a plane containing the measurement points of the three-dimensional position measurement point cloud in the order of increasing content, and It is characterized by including a procedure of extracting a region corresponding to the topography corresponding to the contained measurement point from the calculated plane and a process of creating a topographic map by combining the extracted regions.
【０００７】より具体的には、本発明の地形地図の作成
方法は、地形を３次元的に計測して、その３次元位置計
測点群を得る手順と、得られた３次元位置計測点群を、
平面を表すパラメータ空間に写像する手順と、複数の抽
出平面を得る手順と、得られた複数の抽出平面を組合せ
て地形地図を作成する手順とを含み、前記複数の抽出平
面が下記手順の繰り返しにより得られることを特徴とす
る。More specifically, in the method for creating a topographic map of the present invention, the procedure for three-dimensionally measuring the topography to obtain the three-dimensional position measurement point group and the obtained three-dimensional position measurement point group. To
A procedure of mapping to a parameter space representing a plane, a procedure of obtaining a plurality of extraction planes, and a procedure of creating a topographic map by combining the obtained plurality of extraction planes, wherein the plurality of extraction planes repeat the following procedure. It is obtained by.
【０００８】前記パラメータ空間における度数分布を
求める手順Procedure for obtaining frequency distribution in the parameter space
【０００９】前記度数分布から度数が最大の点を検出
して、計測点最多含有平面を算出する手順A procedure for detecting a point having the maximum frequency from the frequency distribution and calculating a plane containing the largest number of measurement points.
【００１０】前記算出された計測点最多含有平面から
所定距離内にある計測点のみを抽出する手順Procedure for extracting only measurement points within a predetermined distance from the calculated plane containing the largest number of measurement points
【００１１】前記抽出された計測点間の距離が所定距
離内に位置するものをグループ化して領域分割を行う手
順A procedure for grouping areas whose distances between the extracted measurement points are within a predetermined distance to divide the area.
【００１２】前記グループ化された計測点の内、最大
グループに属する計測点のみを前記算出平面を構成する
点として抽出する手順A procedure for extracting only the measurement points belonging to the maximum group from the grouped measurement points as points forming the calculation plane.
【００１３】前記抽出された計測点間の補間を行い、
前記算出平面において前記抽出された計測点により特定
される領域を決定し、それを抽出平面とする手順Interpolation between the extracted measurement points is performed,
Procedure for determining an area specified by the extracted measurement points on the calculation plane and using it as an extraction plane
【００１４】前記パラメータ空間から、前記抽出され
た計測点に対応する度数を削除する手順Procedure for deleting the frequencies corresponding to the extracted measurement points from the parameter space
【００１５】ここで、前記得られた３次元位置計測点群
を、平面を表すパラメータ空間への写像は、例えば３次
元ハフ変換によりθーφーｄ空間になされる。Here, the obtained three-dimensional position measurement point group is mapped to a parameter space representing a plane in a θ-φ-d space by, for example, a three-dimensional Hough transform.
【００１６】本発明の地形地図作成方法においては、作
成された地形地図から相対水平面を選出する手順と、前
記相対水平面と交差する平面を選出する手順と、前記相
対水平面と交差する平面の相対水平面との交差位置およ
びなす角を含む簡易データを算出する手順とが付加され
ているのが好ましく、また作成された地形地図または簡
易データが画像表示またはプリントアウトされるのが好
ましい。In the method for creating a topographic map of the present invention, a procedure for selecting a relative horizontal plane from the created topographic map, a procedure for selecting a plane intersecting with the relative horizontal plane, and a relative horizontal plane for a plane intersecting with the relative horizontal plane. It is preferable that a procedure for calculating simple data including an intersection position and an angle formed with is added, and it is preferable that the created topographic map or simple data is displayed as an image or printed out.
【００１７】一方、本発明の地形地図作成装置は、距離
測定手段と出力手段と演算処理手段とを備え、前記距離
測定手段により、地形の３次元位置計測点群が得られる
とともに、それらの計測点群が演算処理手段に入力さ
れ、前記演算処理手段により、前記３次元位置計測点群
の計測点を含有する平面が、その含有点数が多い順に算
出され、前記算出された平面から含有している計測点に
対応する地形に相当する領域が抽出され、前記抽出され
た領域を組合わせて地形地図が作成されて、前記出力手
段に入力され、前記出力手段により地形地図が出力され
ることを特徴とする。On the other hand, the topographic map creating apparatus of the present invention comprises distance measuring means, output means and arithmetic processing means, and the distance measuring means obtains a three-dimensional position measuring point cloud of the landform and measures them. The point cloud is input to the arithmetic processing means, and the arithmetic processing means calculates the planes containing the measurement points of the three-dimensional position measurement point group in descending order of the number of contained points, and includes them from the calculated plane. A region corresponding to the terrain corresponding to a certain measurement point is extracted, a terrain map is created by combining the extracted regions, the terrain map is input to the output unit, and the terrain map is output by the output unit. Characterize.
【００１８】より具体的には、本発明の地形地図作成装
置は、距離測定手段と出力手段と演算処理手段とを備
え、前記距離測定手段により、地形の３次元位置計測点
群が得られるとともに、それらの計測点群が前記演算処
理手段に入力され、前記演算処理手段により、入力され
た３次元位置計測点群を、平面を表すパラメータ空間に
写像し、複数の抽出平面が下記手順の繰り返しにより得
られ、 前記パラメータ空間における度数分布を求める手順 前記度数分布から度数が最大の点を検出して、計測点
最多含有平面を算出する手順 前記算出された計測点最多含有平面から所定距離内に
ある計測点のみを抽出する手順 前記抽出された計測点間の距離が所定距離内に位置す
るものをグループ化して領域分割を行う手順 前記グループ化された計測点の内、最大グループに属
する計測点のみを前記算出平面を構成する点として抽出
する手順 前記抽出された計測点間の補間を行い、前記算出平面
において前記抽出された計測点により特定される領域を
決定し、それを抽出平面とする手順 前記パラメータ空間から、前記抽出された計測点に対
応する度数を削除する手順 得られた複数の抽出平面を組合わせて地形地図が作成さ
れて、前記出力手段に入力され、前記出力手段により、
前記入力された地形地図が出力されることを特徴とす
る。More specifically, the topographic map creating apparatus of the present invention comprises distance measuring means, output means and arithmetic processing means, and the distance measuring means can obtain a three-dimensional position measuring point cloud of the landform. , The measurement point groups are input to the arithmetic processing means, and the arithmetic processing means maps the input three-dimensional position measurement point group to a parameter space representing a plane, and a plurality of extraction planes repeat the following procedure. Obtained by the procedure for obtaining the frequency distribution in the parameter space, detecting the point with the highest frequency from the frequency distribution, the procedure for calculating the measurement point most containing plane within the predetermined distance from the calculated measurement point most containing plane Procedure for extracting only certain measurement points Procedure for performing area division by grouping those where the distance between the extracted measurement points is within a predetermined distance The grouped measurement Among these, the procedure of extracting only the measurement points belonging to the maximum group as the points constituting the calculation plane, the interpolation between the extracted measurement points, the area specified by the extracted measurement points in the calculation plane Procedure of determining and using it as an extraction plane Procedure of deleting the frequencies corresponding to the extracted measurement points from the parameter space A topographic map is created by combining the obtained extraction planes, and the output means Input to the output means,
The input topographic map is output.
【００１９】ここで、前記得られた３次元位置計測点群
を、平面を表すパラメータ空間への写像は、例えば３次
元ハフ変換によりθーφーｄ空間になされる。Here, the mapping of the obtained three-dimensional position measurement point group to the parameter space representing the plane is performed in the θ-φ-d space by, for example, the three-dimensional Hough transform.
【００２０】本発明の地形地図作成装置においては、前
記演算処理手段により、作成された地形地図から相対水
平面が選出され、前記相対水平面と交差する平面が選出
され、前記相対水平面と交差する平面の相対水平面との
交差位置およびなす角を含む簡易データが算出されるこ
とが付加されているのが好ましい。In the topographic map creating apparatus of the present invention, the arithmetic processing means selects a relative horizontal plane from the created topographic map, a plane intersecting the relative horizontal plane is selected, and a plane intersecting the relative horizontal plane is selected. It is preferable that it is added that simple data including an intersection position and an angle formed with the relative horizontal plane is calculated.
【００２１】[0021]
【作用】本発明においては、まず、距離測定手段によ
り、地形の３次元位置計測点群が得られる。この３次元
位置計測点群が、例えば３次元ハフ変換によりパラメー
タ空間、例えば、θーφーｄ空間に写像される。このパ
ラメータ空間では、写像された計測点群の度数分布が求
められ、ついで度数が最大の点が検出されて、前記計測
点を最も多く含有する平面、すなわち計測点最多含有平
面が算出される。しかるのち、この算出された計測点最
多含有平面から所定距離内にある計測点のみの抽出がな
され、これらの抽出された計測点間の距離が所定距離内
に位置するもののグループ化がなされることにより領域
分割が行われる。そして、そのグループの内、最大グル
ープに属する計測点のみが、前記算出平面を構成するも
のとして抽出される。ついで、これら抽出された計測点
間の補間がなされて、前記算出平面の領域が決定されて
抽出平面が得られる。この一連の作業が終了すると、パ
ラメータ空間から、先に抽出された計測点に対応した度
数が削除された度数分布が使用されて、前記一連の手段
が繰り返されて、計測点が多く含有される順に複数の抽
出平面が得られる。この得られた抽出平面が敵宜組合さ
れて地形地図が作成される。In the present invention, first, the distance measuring means obtains the three-dimensional position measuring point cloud of the terrain. This three-dimensional position measurement point cloud is mapped to a parameter space, for example, a θ-φ-d space by, for example, a three-dimensional Hough transform. In this parameter space, the frequency distribution of the mapped measurement point group is obtained, the point with the maximum frequency is detected, and the plane containing the most measurement points, that is, the plane containing the largest number of measurement points is calculated. After that, only the measurement points that are within a predetermined distance from this calculated plane containing the largest number of measurement points will be extracted, and those distances between these extracted measurement points will be grouped. Area division is performed by. Then, among the groups, only the measurement points belonging to the maximum group are extracted as those constituting the calculation plane. Then, the extracted measurement points are interpolated, the area of the calculation plane is determined, and the extraction plane is obtained. When this series of operations is completed, the frequency distribution in which the frequencies corresponding to the measurement points previously extracted are deleted from the parameter space is used, and the series of means is repeated to contain many measurement points. Multiple extraction planes are obtained in sequence. Topographic maps are created by combining the obtained extraction planes with each other.
【００２２】[0022]
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。なお、本実施例は、本件出願
人が既に提案している不整地移動ロボットの自動走行シ
ステム（特願平６ー４００９７）について適用してなる
ものである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described based on embodiments with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to such embodiments. It should be noted that the present embodiment is applied to the automatic traveling system for an off-road mobile robot (Japanese Patent Application No. 6-40097) already proposed by the applicant.
【００２３】図１に本発明の地形地図作成方法の基本的
手順を示し、本発明の地形地図作成方法の基本的手順
は、地形の３次元位置計測点群を収集し、得られた３次
元位置計測点群の計測点を含有する平面を、その含有点
が多い順に算出し、前記算出平面から含有している計測
点に対応する地形に相当する領域を抽出し、前記抽出さ
れた領域を組合せて地形地図を作成するものである。FIG. 1 shows a basic procedure of the topographical map creating method of the present invention. The basic procedure of the topographical map creating method of the present invention is a three-dimensional obtained three-dimensional position measurement point cloud. The plane containing the measurement points of the position measurement point group is calculated in the order of the number of included points, the area corresponding to the topography corresponding to the contained measurement points is extracted from the calculation plane, and the extracted area is A topographic map is created by combining them.
【００２４】図２および図３には、図１に示す基本的手
順をより具体的にした手順が示されている。以下、図２
および図３を参照しながら説明する。2 and 3 show a procedure in which the basic procedure shown in FIG. 1 is made more concrete. Below, FIG.
Also, description will be made with reference to FIG.
【００２５】ステップ１：地形の３次元位置計測点群の
収集がなされる。この地形の３次元位置計測点群として
は、例えば距離センサーにより取得されたデータ群（生
データであってもよいし、座標変換がなされたデータ群
でもよい）があげられる。Step 1: Collection of the three-dimensional position measurement point cloud of the terrain is performed. Examples of the three-dimensional position measurement point group of this terrain include a data group (raw data or coordinate-converted data group) acquired by a distance sensor.
【００２６】ステップ２：得られた３次元位置計測点群
を、平面を表すパラメータ空間に写像する。Step 2: The obtained three-dimensional position measurement point cloud is mapped to a parameter space representing a plane.
【００２７】ステップ３：前記パラメータ空間における
度数分布を作成する。Step 3: Create a frequency distribution in the parameter space.
【００２８】ステップ４：前記度数分布から度数が最大
の点を検出し、計測点最多含有平面を抽出する。Step 4: The point with the highest frequency is detected from the frequency distribution, and the plane containing the largest number of measurement points is extracted.
【００２９】ステップ５：前記計測点最多含有平面から
所定距離内にある計測点のみを抽出する。Step 5: Only the measurement points within a predetermined distance from the plane containing the largest number of measurement points are extracted.
【００３０】ステップ６：前記抽出された計測点間の距
離が所定距離内に位置するものをグループ化し、領域分
割を行う。Step 6: Areas in which the distances between the extracted measurement points are located within a predetermined distance are grouped and area division is performed.
【００３１】ステップ７：前記グループ化された計測点
の内、最大グループに属する計測点のみを、前記算出平
面を構成する点として抽出する。Step 7: Of the grouped measurement points, only the measurement points belonging to the maximum group are extracted as the points forming the calculation plane.
【００３２】ステップ８：前記抽出された計測点間の補
間を行い、前記算出平面において、前記抽出された計測
点により特定される領域を抽出平面とする。Step 8: Interpolation between the extracted measurement points is performed, and an area specified by the extracted measurement points in the calculation plane is set as an extraction plane.
【００３３】ステップ９：前記パラメータ空間から、前
記抽出された計測点に対応する度数を削除する。Step 9: Delete the frequencies corresponding to the extracted measurement points from the parameter space.
【００３４】ステップ１０：繰り返し数が所定数に達し
たか否か判定され、所定数に達すると次のステップに進
み、達しないとステップ３に戻る。ここで、この繰り返
し数は、例えば１０回とされる。Step 10: It is judged whether or not the number of repetitions reaches a predetermined number, and if it reaches the predetermined number, the process proceeds to the next step, and if not, the process returns to step 3. Here, the number of repetitions is, for example, 10 times.
【００３５】ステップ１１：得られた複数の抽出平面を
組合せて地形地図を作成する。Step 11: Combining the obtained plurality of extraction planes to create a topographic map.
【００３６】ここで、得られた３次元位置計測点群を、
平面を表すパラメータ空間への写像は、例えば３次元ハ
フ変換によりなされる。以下、３次元ハフ変換について
簡単に説明する。Here, the obtained three-dimensional position measurement point group is
The mapping to the parameter space representing the plane is performed by, for example, three-dimensional Hough transform. The three-dimensional Hough transform will be briefly described below.
【００３７】３次元ハフ変換とは、ＸＹＺ空間上の全て
の計測点を、数式１によってθーφーｄ空間上に写像
し、θーφーｄ空間上に得られた曲面群の交点を求める
ことにより、ＸＹＺ空間上の計測点が構成する平面を導
き出すものである。例えば、図４に示すように、ＸＹＺ
空間上に計測点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）が得られたとし、この
点を通る任意の平面を平面αとし、この平面αに原点Ｏ
から下ろした垂線との交点をＩ（ｘi，ｙi，ｚi）と
し、原点Ｏから平面αまでの距離をｄとし、垂線ＯＩを
ＸＹ平面に投影した直線とＹ軸とのなす角をθとし、垂
線ＯＩとＸＹ平面のなす角をφとすると、下記の関係式
が得られる。The three-dimensional Hough transform is to map all the measurement points on the XYZ space on the θ-φ-d space by the mathematical formula 1 and find the intersections of the curved surface groups obtained on the θ-φ-d space. By obtaining it, the plane formed by the measurement points on the XYZ space is derived. For example, as shown in FIG.
It is assumed that a measurement point P (x, y, z) is obtained in space, an arbitrary plane passing through this point is a plane α, and an origin O is set on this plane α.
Let I (x i , y i , z i ) be the intersection point with the perpendicular line drawn from, and let d be the distance from the origin O to the plane α, and the angle between the straight line projecting the perpendicular line OI on the XY plane and the Y axis. Let θ be the angle between the perpendicular OI and the XY plane, and the following relational expression can be obtained.
【００３８】ｚi・ｓｉｎφ＝ｚi 2／ｄ δ・ｃｏｓφ＝δ2／ｄ （ただし、δ＝ｘi・ｓｉｎθ＋ｙi・ｃｏｓθ） ｄ＝δ・ｃｏｓφ＋ｚi・ｓｉｎφZ i · sin φ = z i 2 / d δ · cos φ = δ 2 / d (where δ = x i · sin θ + y i · cos θ) d = δ · cos φ + z i · sin φ
【００３９】以上の関係式を整理すると、下記式が得ら
れる。 ｄ＝（ｘi・ｓｉｎθ＋ｙi・ｃｏｓθ）・ｃｏｓφ＋ｚ
i・ｓｉｎφBy rearranging the above relational expressions, the following expressions are obtained. d = (x i · sin θ + y i · cos θ) · cos φ + z
i・ sin φ
【００４０】ここで、前記式を一般化すると、得られた
数式１は平面αを表す式になる。Here, when the above equation is generalized, the obtained equation 1 becomes an equation representing the plane α.
【数１】 ｄ＝（ｘ・ｓｉｎθ＋ｙ・ｃｏｓθ）・ｃｏｓφ＋ｚ・ｓｉｎφ （１）D = (x · sin θ + y · cos θ) · cos φ + z · sin φ (1)
【００４１】また前記仮定より平面αは点Ｐ（ｘ，ｙ，
ｚ）を通るから、数式１は点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）を通る式
ともなる。そして、式の形態から明らかなように、数式
１はθとφとｄにより一意的に決定される。したがっ
て、数式１により点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）を通るあらゆる平
面をθーφーｄ空間に写像することができる。According to the above assumption, the plane α has a point P (x, y,
Since it passes through z), the formula 1 is also a formula passing through the point P (x, y, z). Then, as is apparent from the form of the equation, the equation 1 is uniquely determined by θ, φ, and d. Therefore, any plane passing through the point P (x, y, z) can be mapped to the θ-φ-d space by the mathematical formula 1.
【００４２】いま、数式１により点Ｐ1，Ｐ2，・・・，
Ｐkをθーφーｄ空間に写像し、その結果を図示すると
図５のようになる。そして、図５において、最も密度の
濃い点（θg，φg，ｄg）を求め、この値を数式１に代
入すると、全ての計測点からみて最も共通点の多い平面
が求められる。また、この平面の単位法線ベクトルＶ
は、数式２により求められる。Now, according to Equation 1, the points P 1 , P 2 , ...,
P k is mapped to the θ-φ-d space, and the result is illustrated in FIG. Then, in FIG. 5, a point having the highest density (θ g , φ g , d g ) is obtained, and when this value is substituted into Equation 1, a plane having the most common points from all the measurement points is obtained. Also, the unit normal vector V of this plane
Is calculated by Equation 2.
【数２】 V=(-cosφg・sinθg,-cosφg・cosθg,-sinφg) （２）[Number 2] V = (- cosφ g · sinθ g, -cosφ g · cosθ g, -sinφ g) (2)
【００４３】以下、具体的な実施例に基づいて本発明を
より詳細に説明する。Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to specific examples.
【００４４】図６に、本発明の地形地図作成方法に用い
られる装置のブロック図が示されている。図６に示す装
置は、距離測定手段１と、出力手段２と、演算処理手段
３とを主要構成要素としている。FIG. 6 shows a block diagram of an apparatus used in the method for creating a topographic map of the present invention. The apparatus shown in FIG. 6 has a distance measuring unit 1, an output unit 2, and an arithmetic processing unit 3 as main constituent elements.
【００４５】距離測定手段１としては、レーザ・レンジ
・ファインダー、ＣＣＤカメラによるステレオ立体視装
置、ＣＣＤカメラによる複眼視装置、超音波センサ、フ
ェイズドアレイセンサ、触覚センサなどが用いられる。
しかし、これに限定されるものではなく、３次元位置計
測点群を出力するセンサであればいかなるものも用いる
ことができる。As the distance measuring means 1, a laser range finder, a stereoscopic vision device with a CCD camera, a compound eye vision device with a CCD camera, an ultrasonic sensor, a phased array sensor, a tactile sensor, etc. are used.
However, the present invention is not limited to this, and any sensor that outputs a three-dimensional position measurement point group can be used.
【００４６】出力手段２としては、例えば、ＣＲＴディ
スプレイ装置や液晶表示装置などの画像表示装置２１、
あるいはプリンターなどの印字装置２２が用いられる。As the output means 2, for example, an image display device 21 such as a CRT display device or a liquid crystal display device,
Alternatively, a printing device 22 such as a printer is used.
【００４７】演算処理手段３としては、例えばコンピュ
ータが用いられる。As the arithmetic processing means 3, for example, a computer is used.
【００４８】この演算処理手段３には、３次元ハフ変換
手段３１が設けられていて、後述する実施例１および実
施例２にかかわる処理がなし得るようにされている。The arithmetic processing means 3 is provided with a three-dimensional Hough converting means 31 so that the processing relating to the first and second embodiments described later can be performed.
【００４９】また、演算処理手段３と出力手段２とが一
体化されたワークステーションを用いてもよい。A workstation in which the arithmetic processing means 3 and the output means 2 are integrated may be used.
【００５０】さらに、マニュアル入力が可能なようにキ
ーボードなどの入力手段も設けられてもよい。Further, input means such as a keyboard may be provided so that manual input can be performed.
【００５１】実施例１ 次に、図７に示す本発明の地形地図作成方法の説明図お
よび図８〜図９に示すフローチャートを参照しながら、
本発明の実施例１にかかわる地形地図作成方法について
説明する。Example 1 Next, referring to the explanatory view of the method for creating a topographic map of the present invention shown in FIG. 7 and the flow charts shown in FIGS. 8 to 9,
A topographic map creating method according to the first embodiment of the present invention will be described.
【００５２】ステップ１０１：距離センサにより周囲の
地形の距離情報を含む画像データを収集する。Step 101: Collect image data including distance information of surrounding terrain by a distance sensor.
【００５３】ステップ１０２：得られた画像データから
基準点を原点とするＸＹＺ空間に常法により高さ地図を
作成する。Step 102: A height map is created in the XYZ space with the reference point as the origin from the obtained image data by a conventional method.
【００５４】ステップ１０３：高さ地図上のその構成点
群（３次元位置計測点群）を３次元ハフ変換によりθー
φーｄ空間に写像し、θーφーｄ空間における度数分布
を作成する。Step 103: The constituent point group (three-dimensional position measurement point group) on the height map is mapped to the θ-φ-d space by the three-dimensional Hough transform to create a frequency distribution in the θ-φ-d space. To do.
【００５５】ステップ１０４：θーφーｄ空間におい
て、度数分布の度数の最大の点（θg，φg，ｄg）を求
める。Step 104: In the θ-φ-d space, the maximum point (θ g , φ g , d g ) of the frequency distribution is calculated .
【００５６】ステップ１０５：θg，φg，ｄgを数式１
に代入して、ＸＹＺ空間における計測点を最も多く含む
平面（以下、計測点最多含有平面という）γを求める。Step 105: Equation 1 of θ g , φ g and d g
To a plane containing the most measurement points in the XYZ space (hereinafter referred to as the plane containing the largest number of measurement points) γ.
【００５７】ステップ１０６：移動ロボット等はそのサ
スペンションにより地表に多少の凹凸があっても問題な
く移動できるので、計測点最多含有平面γから所定距離
内にある点は計測点最多含有平面γ上の点として扱って
も問題を生じない。そこで、そのような点（計測点）
を、例えば最小自乗法により抽出して、計測点最多含有
平面上の点として処理する。Step 106: Since the mobile robot or the like can move without problems even if there is some unevenness on the ground surface due to its suspension, points within a predetermined distance from the measurement point maximum inclusion plane γ are on the measurement point maximum inclusion plane γ. Treating it as a point does not cause any problems. Therefore, such a point (measurement point)
Is extracted by, for example, the least squares method, and is processed as a point on the plane containing the largest number of measurement points.
【００５８】ステップ１０７：前記ステップ１０６によ
り抽出された点であっても、例えば図１０に示すよう
に、本来なら別の計測点最多含有平面に属している点も
抽出されている恐れがある。そこで近傍の計測点との位
置関係により領域分割をして計測点のグループ分けを行
う。例えば、クローラ幅の１／２以内の点は、同一グル
ープに属するとし、それを超えている点は別のグループ
に属しているとして、計測点のグループ分けを行う。な
お、このグループ分けに用いる幅は前記に限定されるも
のではなく、用途に応じて適宣選定される。Step 107: Even with the points extracted in the above step 106, as shown in FIG. 10, for example, there is a possibility that points originally belonging to another measurement point maximum containing plane are also extracted. Therefore, the area is divided according to the positional relationship with the measurement points in the vicinity to divide the measurement points into groups. For example, it is assumed that points within 1/2 of the crawler width belong to the same group, and points exceeding the crawler width belong to another group, and the measurement points are grouped. The width used for this grouping is not limited to the above, and is appropriately selected according to the application.
【００５９】ステップ１０８：前記グループの中から最
大グループを選出する。Step 108: Select the maximum group from the groups.
【００６０】ステップ１０９：前記最大グループに属す
る点を抽出してそのグループにより作成される平面（以
下、抽出平面という）を作成する。即ち、計測点に対応
する地形に相当する領域を計測点最多含有平面から抽出
する。Step 109: The points belonging to the maximum group are extracted and a plane created by the group (hereinafter referred to as an extraction plane) is created. That is, the area corresponding to the topography corresponding to the measurement point is extracted from the plane containing the largest number of measurement points.
【００６１】ステップ１１０：抽出平面の原点からの最
短距離、法線ベクトル等を算出する。Step 110: The shortest distance from the origin of the extraction plane, the normal vector, etc. are calculated.
【００６２】ステップ１１１：抽出平面に識別番号を付
与する。Step 111: Assign an identification number to the extraction plane.
【００６３】ステップ１１２：パラメータ空間から抽出
平面に属する計測点に対応する度数を削除する。Step 112: Delete the frequencies corresponding to the measurement points belonging to the extraction plane from the parameter space.
【００６４】ステップ１１３：地形地図を作成するため
に必要な計測点について抽出平面が作成されたか否か判
定する。必要な計測点について抽出平面が作成されてい
なければステップ１０４に戻る。その逆に、必要な計測
点について抽出平面が作成されていれば次のステップに
進む。Step 113: It is judged whether or not the extraction plane has been created for the measurement points necessary for creating the topographic map. If the extraction plane has not been created for the required measurement points, the process returns to step 104. On the contrary, if the extraction plane has been created for the required measurement points, the process proceeds to the next step.
【００６５】ステップ１１４：抽出平面と高さ地図との
対応をとる。この対応は、例えば計測点番号を照合する
ことによりなされる。Step 114: Correspondence between the extraction plane and the height map. This correspondence is made, for example, by collating the measurement point numbers.
【００６６】ステップ１１５：前記対応関係に基づい
て、抽出平面を組み合わせて地形地図を作成する。Step 115: A topographic map is created by combining the extraction planes based on the correspondence.
【００６７】ステップ１１６：作成された地形地図を、
例えば画像表示装置に出力する。Step 116: The created topographic map is
For example, it outputs to an image display device.
【００６８】図１１に示す地形に対して実施例１の方法
により作成された地形地図を図１２〜１４に示す。図１
２〜１４より明らかなように、実施例１によれば対応関
係よく地形地図が作成されているのがわかる。12 to 14 show terrain maps created by the method of Example 1 for the terrain shown in FIG. Figure 1
As is clear from 2 to 14, according to the first embodiment, it is understood that the topographical maps are created in good correspondence.
【００６９】以上説明したように、実施例１によれば、
複雑な形状を有する地形を実用上支障のない範囲で平面
として処理し、その平面を適宜組み合せることにより地
形を表現できる。すなわち、平面を組み合わせて地形地
図を作成することができる。As described above, according to the first embodiment,
Terrain can be expressed by treating a terrain with a complicated shape as a plane within a range that does not hinder practical use and combining the planes appropriately. That is, it is possible to create a topographic map by combining planes.
【００７０】実施例２ 次に、図１５に示すフローチャートを参照しながら、本
発明の実施例２にかかわる地形地図の作成方法について
説明する。なお、実施例２においても、地形地図作成ま
では実施例１と同様であるので、以下実施例１と異なる
ステップ１１５以降の部分についてのみ説明する。Second Embodiment Next, a method of creating a topographic map according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In the second embodiment as well, up to the creation of the topographic map is the same as in the first embodiment, and therefore only the part after step 115, which is different from the first embodiment, will be described.
【００７１】ステップ２０１：作成された地形地図から
相対水平面を選出する。ここで、相対水平面とは、距離
センサが設置されている平面、すなわち移動物体、例え
ば移動用ロボットが載っている平面をいう。Step 201: Select a relative horizontal plane from the created topographic map. Here, the relative horizontal plane means a plane on which a distance sensor is installed, that is, a plane on which a moving object, for example, a mobile robot is mounted.
【００７２】ステップ２０２：相対水平面と交差する平
面（以下、交差平面という）を選出する。Step 202: Select a plane intersecting the relative horizontal plane (hereinafter referred to as an intersecting plane).
【００７３】ステップ２０３：交差平面の相対水平面と
交差する位置、交差平面の相対水平面とのなす角を算出
する。Step 203: Calculate the position of the intersection plane and the relative horizontal plane, and the angle between the intersection plane and the relative horizontal plane.
【００７４】ステップ２０４：算出された交差平面の交
差位置、なす角等のデータを、例えばテーブルにまとめ
てプリンターに出力する。Step 204: The data of the calculated intersection position of the intersecting plane, the angle formed, etc. is put together in a table and outputted to the printer.
【００７５】図１１に示す地形に対して実施例２の方法
により作成された地形地図のデータを簡易形式により表
現したものを図１６に示す。図１６より明らかなよう
に、実施例２によれば、地形の特徴を簡易化して表現で
きるのがわかる。FIG. 16 shows the terrain map data created by the method of the second embodiment for the terrain shown in FIG. 11 in a simple format. As is clear from FIG. 16, according to the second embodiment, the features of the terrain can be simplified and expressed.
【００７６】以上説明したように、実施例２によれば、
交差平面の傾斜角や距離を即座に知ることができるの
で、移動ロボット等の登坂能力との比較が容易になし得
る。したがって、航行プランを簡易迅速に策定すること
ができる。また、交差平面の位置や大きさを知ることが
できるので、交差平面を避けた簡略的な航行プランを策
定することもできる。As described above, according to the second embodiment,
Since the inclination angle and the distance of the intersecting plane can be immediately known, it can be easily compared with the climbing ability of a mobile robot or the like. Therefore, the navigation plan can be formulated simply and quickly. Also, since the position and size of the intersecting plane can be known, it is possible to formulate a simple navigation plan that avoids the intersecting plane.
【００７７】しかして、本発明の地形地図作成装置を適
宜調整して本件出願の先の提案にかかわる不整地移動ロ
ボットの自動走行システムに搭載すれば、航行プランを
自分で策定しながら移動させることができ、その活動範
囲および移動速度を飛躍的に増大させることができる。However, if the topographic map creating apparatus of the present invention is appropriately adjusted and installed in the automatic traveling system of the rough terrain mobile robot according to the earlier proposal of the present application, it is possible to move while formulating the navigation plan by oneself. The activity range and movement speed can be dramatically increased.
【００７８】[0078]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複雑な形状を有する地形を平面の組み合せにより作成さ
れた地形地図により表現できる。また、地形を平面の組
合せで表現しているので、航行プランの策定が簡易迅速
になし得る。さらに、本発明の地形地図作成装置を自律
的に移動する移動物体に搭載すればその移動物体の行動
能力を飛躍的に向上することができ、その稼動率を著し
く高めることができる。As described above, according to the present invention,
Terrain with complicated shape can be represented by a terrain map created by combining planes. Also, since the terrain is represented by a combination of planes, a navigation plan can be formulated easily and quickly. Furthermore, if the topographic map creating apparatus of the present invention is mounted on a moving object that moves autonomously, the action ability of the moving object can be dramatically improved, and its operating rate can be significantly increased.
【図１】本発明の地形地図作成方法の基本的手順を示す
フローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing a basic procedure of a topographic map creating method of the present invention.
【図２】図１に示すフローチャートを具体的にしたフロ
ーチャートの前半部である。FIG. 2 is a first half part of a flowchart which is a specific example of the flowchart shown in FIG.
【図３】図２示すフローチャートの後半部である。FIG. 3 is the latter half of the flowchart shown in FIG.
【図４】３次元ハフ変換の説明図であって、ＸＹＺ空間
上で点Ｐを通る平面を作成した状態を示すものである。FIG. 4 is an explanatory diagram of a three-dimensional Hough transform, showing a state in which a plane passing through a point P is created in an XYZ space.
【図５】３次元ハフ変換の説明図であって、点Ｐ1，点
Ｐ2…点Ｐkを通る平面をθ−φ−ｄ空間に写像して度数
分布の最大の点を求めている状態を示すものである。FIG. 5 is an explanatory diagram of the three-dimensional Hough transform, in which a plane passing through the points P 1 , P 2 ... P k is mapped to a θ-φ-d space to obtain the maximum point of the frequency distribution. It shows the state.
【図６】本発明の地形地図の作成方法に用いる装置のブ
ロック図である。FIG. 6 is a block diagram of an apparatus used in the method for creating a topographic map of the present invention.
【図７】本発明の地形地図の作成方法の概念図である。FIG. 7 is a conceptual diagram of a method for creating a topographic map of the present invention.
【図８】本発明の地形地図の作成方法の実施例１にかか
わるフローチャートの前半部である。FIG. 8 is the first half of the flowchart according to the first embodiment of the method for creating a topographic map of the present invention.
【図９】図８に示すフローチャートの後半部である。9 is a second half of the flowchart shown in FIG.
【図１０】最大平面上に存在しても他の地形に属する計
測点である場合の説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram in the case of a measurement point belonging to another terrain even if it exists on the maximum plane.
【図１１】本発明が適用される地形の一例を示した図で
ある。FIG. 11 is a diagram showing an example of terrain to which the present invention is applied.
【図１２】図８に示す地形のレーザ・レンジ・ファイン
ダーによる概念図である。12 is a conceptual diagram of the terrain shown in FIG. 8 by a laser range finder.
【図１３】図９に示す概念図に３次元ハフ変換を施して
平面を抽出した結果を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a result of extracting a plane by performing a three-dimensional Hough transform on the conceptual diagram shown in FIG. 9.
【図１４】図１３より作成された地形地図である。14 is a topographic map created from FIG. 13. FIG.
【図１５】本発明の地形地図の作成方法の実施例２にか
かわるフローチャートであって、実施例１と異なる部分
についてのみ示したものである。FIG. 15 is a flowchart according to the second embodiment of the method for creating a topographic map of the present invention, showing only the portions different from the first embodiment.
【図１６】本発明により作成された地形地図を簡易デー
タにして表現した図である。FIG. 16 is a diagram in which a topographic map created by the present invention is represented as simple data.
１ 距離測定手段（レーザ・レンジ・ファインダ
ー） ２ 出力手段 ２１ 画像表示手段（ＣＲＴディスプレイ） ２２ 印字手段（プリンター） ３ 演算処理手段（コンピュータ） ３１ ３次元ハフ変換手段1 distance measuring means (laser range finder) 2 output means 21 image display means (CRT display) 22 printing means (printer) 3 arithmetic processing means (computer) 31 three-dimensional Hough conversion means
Claims (11)
位置計測点群を得る手順と、前記３次元位置計測点群の
計測点を含有する平面を、その含有数が多い順に算出す
る手順と、前記算出された平面から含有している計測点
に対応する地形に相当する領域を抽出する手順と、前記
抽出された領域を組合せて地形地図を作成する手順とを
含んでいることを特徴とする地形地図作成方法。1. A procedure of three-dimensionally measuring a terrain to obtain a three-dimensional position measurement point cloud, and a plane containing the measurement points of the three-dimensional position measurement point cloud are calculated in descending order of the number of inclusions. And a procedure for extracting a region corresponding to the terrain corresponding to the measurement point contained from the calculated plane, and a procedure for creating a terrain map by combining the extracted regions. Topographic map creation method characterized by.
位置計測点群を得る手順と、得られた３次元位置計測点
群を、平面を表すパラメータ空間に写像する手順と、複
数の抽出平面を得る手順と、得られた複数の抽出平面を
組合せて地形地図を作成する手順とを含み、前記複数の
抽出平面が下記手順の繰り返しにより得られることを特
徴とする地形地図作成方法。 前記パラメータ空間における度数分布を求める手順 前記度数分布から度数が最大の点を検出して、計測点
最多含有平面を算出する手順 前記算出された計測点最多含有平面から所定距離内に
ある計測点のみを抽出する手順 前記抽出された計測点間の距離が所定距離内に位置す
るものをグループ化して領域分割を行う手順 前記グループ化された計測点の内、最大グループに属
する計測点のみを前記算出平面を構成する点として抽出
する手順 前記抽出された計測点間の補間を行い、前記算出平面
において前記抽出された計測点により特定される領域を
決定し、それを抽出平面とする手順 前記パラメータ空間から、前記抽出された計測点に対
応する度数を削除する手順2. A procedure for three-dimensionally measuring a terrain to obtain a three-dimensional position measurement point cloud, a procedure for mapping the obtained three-dimensional position measurement point cloud to a parameter space representing a plane, and a plurality of procedures. Of the extraction planes and a step of creating a topographic map by combining the obtained extraction planes, wherein the plurality of extraction planes are obtained by repeating the following steps. . Procedure for obtaining the frequency distribution in the parameter space Detecting a point with the highest frequency from the frequency distribution, calculating the measurement point most-containing plane Only the measurement points within a predetermined distance from the calculated measurement point most-containing plane Procedure for extracting a region whose distance between the extracted measurement points is located within a predetermined distance is divided into regions, and only the measurement points belonging to the maximum group among the grouped measurement points are calculated. Procedure for extracting as a point forming a plane Interpolation between the extracted measurement points, determining an area specified by the extracted measurement points in the calculation plane, and making it an extraction plane To delete the frequencies corresponding to the extracted measurement points from
を表すパラメータ空間への写像が、３次元ハフ変換によ
りθーφーｄ空間になされることを特徴とする請求項２
記載の地形地図作成方法。3. The mapping of the obtained three-dimensional position measurement point group to a parameter space representing a plane is performed in a θ-φ-d space by a three-dimensional Hough transform.
Topographic map creation method described.
出する手順と、前記相対水平面と交差する平面を選出す
る手順と、前記相対水平面と交差する平面の相対水平面
との交差位置およびなす角を含む簡易データを算出する
手順とが付加されていることを特徴とする請求項１、２
または３記載の地形地図作成方法。4. A procedure for selecting a relative horizontal plane from the created topographical map, a procedure for selecting a plane intersecting with the relative horizontal plane, and an intersection position and an angle formed by the relative horizontal plane of the plane intersecting with the relative horizontal plane. 3. A procedure for calculating simplified data including the above is added.
Or the method of creating topographic maps described in 3.
が、画像表示またはプリントアウトされることを特徴と
する請求項１、２、３または４記載の地形地図作成方
法。5. The method for creating a topographic map according to claim 1, 2, 3 or 4, wherein the created topographic map or simple data is displayed or printed out as an image.
とを備え、前記距離測定手段により、地形の３次元位置
計測点群が得られるとともに、それらの計測点群が演算
処理手段に入力され、前記演算処理手段により、 前記３次元位置計測点群の計測点を含有する平面が、そ
の含有点数が多い順に算出され、 前記算出された平面から含有している計測点に対応する
地形に相当する領域が抽出され、 前記抽出された領域を組合わせて地形地図が作成され
て、前記出力手段に入力され、前記出力手段により前記
入力された地形地図が出力されることを特徴とする地形
地図作成装置。6. A distance measuring means, an output means, and an arithmetic processing means are provided, and the distance measuring means obtains a three-dimensional position measuring point group of the terrain, and these measuring point groups are input to the arithmetic processing means. The arithmetic processing unit calculates the planes containing the measurement points of the three-dimensional position measurement point group in descending order of the number of contained points, and corresponds to the terrain corresponding to the measurement points contained from the calculated planes. Area is extracted, a topographic map is created by combining the extracted areas, is input to the output means, and the input topographic map is output by the output means. Creation device.
とを備え、前記距離測定手段により、地形の３次元位置
計測点群が得られるとともに、それらの計測点群が前記
演算処理手段に入力され、前記演算処理手段により、 入力された３次元位置計測点群を、平面を表すパラメー
タ空間に写像し、 複数の抽出平面が下記手順の繰り返しにより得られ、 前記パラメータ空間における度数分布を求める手順 前記度数分布から度数が最大の点を検出して計測点最
多含有平面を算出する手順 前記算出された計測点最多含有平面から所定距離内に
ある計測点のみを抽出する手順 前記抽出された計測点間の距離が所定距離内に位置す
るものをグループ化して領域分割を行う手順 前記グループ化された計測点の内、最大グループに属
する計測点のみを前記算出平面を構成する点として抽出
する手順 前記抽出された計測点間の補間を行い、前記算出平面
において前記抽出された計測点により特定される領域を
決定し、それを抽出平面とする手順 前記パラメータ空間から、前記抽出された計測点に対
応する度数を削除する手順 得られた複数の抽出平面を組合わせて地形地図が作成さ
れて、前記出力手段に入力され、前記出力手段により、
前記入力された地形地図が出力されることを特徴とする
地形地図作成装置。7. A distance measuring means, an output means and an arithmetic processing means are provided, and the distance measuring means obtains a three-dimensional position measuring point group of the terrain, and these measuring point groups are input to the arithmetic processing means. A procedure for mapping the input three-dimensional position measurement point group to a parameter space representing a plane by the arithmetic processing means, and obtaining a plurality of extraction planes by repeating the following procedure, and obtaining a frequency distribution in the parameter space. Procedure for detecting the point with the highest frequency from the frequency distribution to calculate the measurement point most-containing plane The procedure for extracting only the measurement points within a predetermined distance from the calculated measurement point most-containing plane The extracted measurement points Procedure for performing area division by grouping those located within a predetermined distance between the measurement points belonging to the largest group among the measurement points grouped Procedure of extracting as a point forming an exit plane Interpolation between the extracted measurement points, determining a region specified by the extracted measurement points in the calculation plane, and a procedure of using it as an extraction plane Procedure for deleting the frequencies corresponding to the extracted measurement points from space A topographic map is created by combining the obtained extraction planes, is input to the output means, and is output by the output means.
A topographic map creation device, wherein the input topographic map is output.
を表すパラメータ空間への写像が、３次元ハフ変換によ
りθーφーｄ空間になされることを特徴とする請求項７
記載の地形地図作成装置。8. The mapping of the obtained three-dimensional position measurement point group to a parameter space representing a plane is performed in a θ-φ-d space by a three-dimensional Hough transform.
Topographic map creation device described.
形地図から相対水平面が選出され、前記相対水平面と交
差する平面が選出され、前記相対水平面と交差する平面
の相対水平面との交差位置およびなす角を含む簡易デー
タが算出されることが付加されていることを特徴とする
請求項６、７または８記載の地形地図作成装置。9. A relative horizontal plane is selected from the created topographic map by the arithmetic processing means, a plane intersecting with the relative horizontal plane is selected, and an intersection position of the plane intersecting with the relative horizontal plane and the relative horizontal plane is formed. 9. The topographic map creating apparatus according to claim 6, wherein the simple data including the corner is added.
とされてなることを特徴とする請求項６、７、８または
９記載の地形地図作成装置。10. The topographic map creation apparatus according to claim 6, which is mountable on a moving object that moves autonomously.
とを特徴とする請求項１０記載の地形地図作成装置。11. The topographic map creation apparatus according to claim 10, wherein the moving object is a mobile robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6145504A JP2813767B2 (en) | 1994-06-02 | 1994-06-02 | Topographic map creation method and device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6145504A JP2813767B2 (en) | 1994-06-02 | 1994-06-02 | Topographic map creation method and device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07332980A true JPH07332980A (en) | 1995-12-22 |
| JP2813767B2 JP2813767B2 (en) | 1998-10-22 |
Family
ID=15386793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6145504A Expired - Lifetime JP2813767B2 (en) | 1994-06-02 | 1994-06-02 | Topographic map creation method and device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP2813767B2 (en) |
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