JPH07325611A - Automatic correcting method for off-line teaching data - Google Patents
Automatic correcting method for off-line teaching dataInfo
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- JPH07325611A JPH07325611A JP6117803A JP11780394A JPH07325611A JP H07325611 A JPH07325611 A JP H07325611A JP 6117803 A JP6117803 A JP 6117803A JP 11780394 A JP11780394 A JP 11780394A JP H07325611 A JPH07325611 A JP H07325611A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのオフライン
ティーチングデータを自動的に補正する方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for automatically correcting offline teaching data of a robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車ボデーの生産ラインでは、ロボッ
トガンを装着した汎用ロボットが、パレットに位置決め
されてコンベアで送られてきたワークに対して、教示さ
れたティーチングデータを再生することにより、所定の
作業を実施している。以下の説明では、ロボットガンが
スポット溶接ガンの場合を例にとってあるが、ロボット
ガンはスポット溶接ガンに限るものではなく、ロール溶
接ガン、シーラ塗布用シーラガンであってもよい。自動
車のモデルチェンジ時にワーク（たとえば、ボデー）の
形状、スポット溶接位置が変更されると、それに対応し
たティーチングデータをロボットに教示し直す必要があ
る。教示し直した後は、次のモデルチェンジまでは、教
示し直したデータで、同タイプのワークの溶接が行われ
る。ティーチングデータのロボットへの教示は、従来、
オンラインティーチングとオフラインティーチングとが
ある。オンラインティーチングでは、現場にて、ロボッ
トガンをロボットでワーク打点位置に対応する位置にも
っていき、その点をティーチペンダントでロボットに教
示する。これを各打点位置に対して行う。オフラインテ
ィーチングでは、現場でなくオフラインにて、パソコン
内で仮想のロボットと仮想のワークとで、ティーチング
データを作成し、それを実際のロボットに入力する。2. Description of the Related Art In an automobile body production line, a general-purpose robot equipped with a robot gun reproduces teaching data for a workpiece positioned on a pallet and sent by a conveyor to reproduce a predetermined data. Work is being carried out. In the following description, the case where the robot gun is a spot welding gun is taken as an example, but the robot gun is not limited to the spot welding gun, and may be a roll welding gun or a sealer application sealer gun. If the shape of the work (for example, body) and the spot welding position are changed when the model of the automobile is changed, it is necessary to re-teach the robot the teaching data corresponding thereto. After re-teaching, the same type of work is welded with the re-teached data until the next model change. Teaching data to robots has traditionally been taught by
There are online teaching and offline teaching. In the online teaching, the robot gun is brought to a position corresponding to the workpiece hitting point by the robot on the spot, and the point is taught to the robot by the teach pendant. This is done for each dot position. In off-line teaching, teaching data is created by a virtual robot and a virtual work in a personal computer not in the field but in a personal computer, and the data is input to an actual robot.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、オンラインテ
ィーチングは、熟練を要し、人によって微妙にティーチ
ングデータが異なるという問題がある。また、従来のオ
フラインティーチングは、オフラインで教示した位置と
実際に設置してあるロボットによる位置との間に、ロボ
ットの設置位置ずれ、溶接ガン自重によるロボットアー
ムの撓みによって、ずれを生じ、オフラインティーチン
グデータの補正を必要とし、補正も精度が不足したり、
作業者によってばらつきがあり、補正のための段取りが
大変である、という問題を有する。とくに、従来のオフ
ラインティーチングデータの補正は基準点ティーチから
成るので、打点位置によっては補正精度が不足すること
がある。より詳しくは、パレットにボデーをのせて溶接
ロボットの位置にコンベアで送って止め、パレット又は
ロボットのある一点（たとえばパレットのピン）を基準
点として選択して、基準点の位置を測定し、ロボットの
姿勢を変えて少なくとも３回これを繰り返すことによ
り、基準点の実際の位置を求め、該基準点の実際の位置
とオフラインティーチングで教示した基準点の理論の位
置とのずれを求め、そのずれ分だけ全打点位置のオフラ
インティーチングデータを一律に補正する。しかし、キ
ャリブレーション実行時の基準点位置とは異なる位置に
ある打点位置に、異なる姿勢で、ロボットガンが移動し
たときに、ガン自重のかかり方が変化して、補正後の位
置も、実際の位置から微妙にずれるので、打点位置によ
っては精度が不足する部位が出てくる。However, there is a problem that the online teaching requires skill and the teaching data is slightly different depending on the person. Further, in the conventional offline teaching, there is a gap between the position taught by the offline and the position actually set by the robot due to the displacement of the robot installation position and the deflection of the robot arm due to the weight of the welding gun, which causes the offline teaching. Data correction is required, and the accuracy of correction is insufficient,
There is a problem that there are variations depending on the operator, and the setup for correction is difficult. In particular, since the conventional correction of the offline teaching data consists of the reference point teach, the correction accuracy may be insufficient depending on the hitting position. More specifically, a body is placed on a pallet and conveyed to the position of the welding robot by a conveyor to be stopped, and a certain point on the pallet or robot (for example, a pin on the pallet) is selected as a reference point to measure the position of the reference point. The actual position of the reference point is obtained by changing the posture of the above and repeated at least three times, and the difference between the actual position of the reference point and the theoretical position of the reference point taught by the offline teaching is obtained. The off-line teaching data for all dot positions are uniformly corrected by the amount. However, when the robot gun moves to a striking point position that is different from the reference point position at the time of calibration and in a different posture, the way the weight of the gun itself is applied changes and the corrected position also changes to the actual position. Since it deviates slightly from the position, some parts may lack accuracy depending on the hitting position.
【０００４】本発明の目的は、全ての打点位置に対して
高精度に位置ずれを補正でき、しかも補正を自動で行
う、オフラインティーチングデータの自動補正方法を提
供することにある。It is an object of the present invention to provide an off-line teaching data automatic correction method capable of highly accurately correcting misalignment with respect to all hitting point positions, and further performing the correction automatically.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の、本発明の方法は次の通りである。 （１） ロボットの一対のロボットガン装着部位の少な
くとも一方にＣＣＤカメラを装着するとともに、ワーク
の打点位置の各々にマークを設け、ロボットにてオフラ
インティーチングデータをワークに対して再現し、再現
時に、各打点位置について、ＣＣＤカメラが認識した前
記マークの像が前記ＣＣＤカメラの画面の中心にくるよ
うに前記少なくとも一方のロボットガン装着部位をロボ
ットのツール座標のｘｙ平面内で平行移動させ、該移動
量分、前記オフラインティーチングデータを補正する、
オフラインティーチングデータの自動補正方法。 （２） ロボットの一対のロボットガン装着部位の両方
にＣＣＤカメラを装着するとともに、ワークの打点位置
の各々の表裏に互いに同サイズのマークを設け、ロボッ
トにてオフラインティーチングデータをワークに対して
再現し、再現時に、各打点位置について、両方のＣＣＤ
カメラがとらえたそれぞれの前記マークの像の径が互い
に同径となるように前記両方のロボットガン装着部位を
同時にロボットのツール座標のｚ方向に同量移動させ、
該移動量分だけ前記オフラインティーチングデータを補
正する、オフラインティーチングデータの自動補正方
法。 （３） ロボットツール座標でｚ方向の、ロボットガン
電極のロボットに対する駆動をサーボモータで行うよう
にしたロボットを用いてのオフラインティーチングデー
タの自動補正方法であって、ロボットにてオフラインテ
ィーチングデータをワークに対して再現し、再現時に、
各打点位置について、一方のロボットガン電極をワーク
に接近する方向に駆動し、前記電極がワークに当たった
ことを検知してその時迄の電極移動量からワークのロボ
ットツール座標でのｚ方向位置を求め、該ワーク位置よ
り前記一方のロボットガン電極の前記ｚ方向のオフライ
ンティーチングデータを補正する、オフラインティーチ
ングデータの自動補正方法。 （４） ロボットの一対のロボットガン装着部位の少な
くとも一方に距離センサを装着し、ロボットにてオフラ
インティーチングデータをワークに対して再現し、再現
時に、各打点位置について、該打点位置が位置するワー
クのフランジの長手方向と直交方向にロボットを駆動し
て前記距離センサを移動させ、前記距離センサのフラン
ジとの距離データが急変する位置をワークの縁と認識し
てオフラインティーチングデータの打点位置とワーク縁
との距離を求め、該距離が所定距離となるように前記オ
フラインティーチングデータの打点位置をフランジ面内
で補正する、オフラインティーチングデータの自動補正
方法。 （５） ロボットの一対のロボットガン装着部位の少な
くとも一方にＣＣＤカメラを装着するとともに、ワーク
の打点位置の各々に円筒状のマークを設け、ロボットに
てオフラインティーチングデータをワークに対して再現
し、再現時に、各打点位置について、ＣＣＤカメラが認
識した前記マークの像が真円になるように前記少なくと
も一方のロボットガン装着部位を姿勢変更して面直ズレ
を求め、該面直ズレ分、前記オフラインティーチングデ
ータを補正する、オフラインティーチングデータの自動
補正方法。 （６） ロボットの一対のロボットガン装着部の少なく
とも一方のまわりに距離センサを３個配設し、ロボット
にてオフラインティーチングデータをワークに対して再
現し、再現時に、各打点位置について、前記３個の距離
センサによりそれぞれワークとの距離を測定し、３個の
センサデータが一致するように前記少なくとも一方のロ
ボットガン装着部の姿勢を変えて面直ズレを求め、該面
直ズレ分、前記オフラインティーチングデータを補正す
る、オフラインティーチングデータの自動補正方法。The method of the present invention for achieving the above object is as follows. (1) A CCD camera is mounted on at least one of a pair of robot gun mounting parts of the robot, and marks are provided on each of the spotting positions of the workpiece, and the robot reproduces the offline teaching data for the workpiece. For each dot position, the at least one robot gun attachment part is translated in the xy plane of the tool coordinate of the robot so that the image of the mark recognized by the CCD camera is at the center of the screen of the CCD camera, and the movement is performed. Correct the offline teaching data by the amount,
Offline teaching data automatic correction method. (2) A CCD camera is mounted on both of the robot gun mounting parts of the robot, and marks of the same size are provided on the front and back of each point where the workpiece is struck, and the robot reproduces offline teaching data for the workpiece. However, at the time of reproduction, for each dot position, both CCDs
Both of the robot gun mounting parts are simultaneously moved in the z direction of the tool coordinate of the robot by the same amount so that the diameters of the images of the marks captured by the cameras have the same diameter.
An automatic correction method for offline teaching data, which corrects the offline teaching data by the movement amount. (3) This is an automatic correction method for offline teaching data using a robot that uses a servo motor to drive the robot gun electrode to the robot in the z direction with robot tool coordinates. Again, at the time of reproduction,
For each hitting point position, one of the robot gun electrodes is driven in a direction approaching the work, and it is detected that the electrode has hit the work, and the z-direction position of the work in robot tool coordinates is determined from the electrode movement amount up to that time. An automatic correction method of offline teaching data, which is obtained and corrects the offline teaching data in the z direction of the one robot gun electrode from the work position. (4) A distance sensor is mounted on at least one of a pair of robot gun mounting parts of the robot, and the robot reproduces the offline teaching data with respect to the work. The robot is driven in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the flange to move the distance sensor, and the position where the distance data between the distance sensor and the flange suddenly changes is recognized as the edge of the work, and the hitting position of the offline teaching data and the work are recognized. An automatic correction method for offline teaching data, which calculates a distance to an edge and corrects a hitting point position of the offline teaching data within a flange surface so that the distance becomes a predetermined distance. (5) A CCD camera is attached to at least one of a pair of robot gun attachment parts of the robot, and a cylindrical mark is provided at each of the spotting positions of the work, and the robot reproduces the offline teaching data for the work. At the time of reproduction, the posture of at least one of the robot gun mounting portions is changed for each hitting point position so that the image of the mark recognized by the CCD camera becomes a perfect circle, and the plane deviation is obtained. An automatic correction method for offline teaching data that corrects the offline teaching data. (6) Three distance sensors are provided around at least one of the pair of robot gun mounting parts of the robot, and the robot reproduces the offline teaching data for the work. The distance to the work is measured by each of the distance sensors, the posture of the at least one robot gun mounting portion is changed so as to match the data of the three sensors, and the plane deviation is obtained. An automatic correction method for offline teaching data that corrects the offline teaching data.
【０００６】[0006]
【作用】上記（１）〜（６）の何れにあっても、打点位
置の各々に対して、打点位置に付したマークを機械的に
検出することによって求めた実際の打点位置とオフライ
ンティーチングデータの打点位置とが一致するようにロ
ボットのガン装着部位の位置が移動され、その移動量分
オフラインティーチングデータが補正されることによ
り、各々の打点位置に対する補正は、自動的に、ロボッ
トの設置位置によるずれとロボットアームの撓みによる
ずれを補正し、高精度になる。また、マークの検出、理
論位置と実際の位置との合せるためのロボットのガン装
着部の移動とその移動量の演算、オフラインティーチン
グデータの補正は、自動で行われ、作業者によるばらつ
きもなく、短時間で行われる。In any of the above (1) to (6), for each of the dot positions, the actual dot position and the offline teaching data obtained by mechanically detecting the mark attached to the dot position. The position of the gun mounting part of the robot is moved so that it coincides with the hit point position of the robot, and the offline teaching data is corrected by the amount of movement, so the correction for each hit point position is automatically performed. High accuracy is achieved by correcting the deviation due to and the deviation due to the bending of the robot arm. In addition, the detection of marks, the movement of the gun mounting part of the robot to match the theoretical position and the actual position, the calculation of the movement amount, and the correction of the offline teaching data are performed automatically, and there is no variation depending on the operator. It is done in a short time.
【０００７】[0007]
【実施例】以下に、本発明の実施例を説明する。図中、
図１〜図３、および図２４、図２５は本発明の何れの実
施例にも適用可能であり、図４〜図７、図２６は本発明
の第１実施例に適用され、図８〜図１０、図２７は本発
明の第２実施例に適用され、図１１、図１２、図２８は
本発明の第３実施例に適用され、図１３〜図１５、図２
９は本発明の第４実施例に適用され、図１６〜図２１、
図３０は本発明の第５実施例に適用され、図２２〜図２
４、図３１は本発明の第６実施例に適用される。EXAMPLES Examples of the present invention will be described below. In the figure,
1 to 3 and FIGS. 24 and 25 are applicable to any of the embodiments of the present invention, FIGS. 4 to 7 and 26 are applied to the first embodiment of the present invention, and FIGS. FIGS. 10 and 27 are applied to the second embodiment of the present invention, FIGS. 11, 12 and 28 are applied to the third embodiment of the present invention, and FIGS.
9 is applied to the fourth embodiment of the present invention, and FIGS.
FIG. 30 is applied to the fifth embodiment of the present invention, and FIGS.
4 and 31 are applied to the sixth embodiment of the present invention.
【０００８】まず、全実施例に適用可能な共通構成を説
明する。共通構成部分には全実施例にわたって同一符号
を付してある。図１は、本発明方法を実施する装置を、
スポットガン溶接装置を例にとって示している。１は、
ワークで、たとえば自動車ボデーである。ワーク１はパ
レットに位置決めされて載せられてコンベアライン上を
流され、ロボット２の位置で停止される。ロボット２
は、６自由度の先端部をもつ汎用ロボットから成り、た
とえば６軸を有する多関節ロボットから成る。ロボット
２の先端部にはロボットガン３がとりつけられ、所望の
操作がワーク１に対して実施される。ロボットガン３が
スポット溶接ガン３の場合は、スポット溶接がワーク１
に対して行われる。ロボットガンはスポット溶接ガンに
かぎるものではない。たとえば、図２に示すように、ロ
ボットガンがシーラガン３Ｂである場合は、ワーク１に
対してシール剤が塗布される。図３に示すように、ロボ
ットガンがロール溶接ガン３Ｃの場合は、ワーク１に対
してロールスポット溶接が行われる。これらは本発明に
含む。First, a common structure applicable to all the embodiments will be described. Common components are denoted by the same reference numerals throughout the embodiments. FIG. 1 shows an apparatus for carrying out the method according to the invention,
A spot gun welding device is shown as an example. 1 is
Work, for example a car body. The work 1 is positioned and placed on the pallet, is flowed on the conveyor line, and is stopped at the position of the robot 2. Robot 2
Consists of a general-purpose robot having a 6-DOF tip, for example, a multi-joint robot having 6 axes. A robot gun 3 is attached to the tip of the robot 2, and a desired operation is performed on the work 1. When the robot gun 3 is the spot welding gun 3, spot welding is the work 1
Done against. Robot guns are not limited to spot welding guns. For example, as shown in FIG. 2, when the robot gun is the sealer gun 3B, the sealant is applied to the work 1. As shown in FIG. 3, when the robot gun is the roll welding gun 3C, roll spot welding is performed on the work 1. These are included in the present invention.
【０００９】ロボット１は、ロボット１に電気的に接続
されたロボット制御盤４によって、その先端部（ロボッ
トガン装着部）の移動を制御される。ロボット制御盤４
には、オフラインティーチングデータ補正前にオフライ
ンティーチングデータが入力され、ワーク１のタイプが
モデルチェンジなどによって変更されたときに、変更さ
れたワーク１のはじめの１台をコンベア上に流してロボ
ット位置で停止させ、はじめの１台のワーク１を用いて
オンラインで、オフラインティーチングデータを本発明
の方法を用いて自動補正する。コンベア上を流される２
台目以後の同タイプのワーク１は、補正されたデータを
用いて、スポット溶接等の操作が実行される。The robot 1 is controlled by a robot control panel 4 electrically connected to the robot 1 to move the tip portion (robot gun mounting portion) thereof. Robot control panel 4
In the case where the offline teaching data is input before the offline teaching data correction and the type of the work 1 is changed due to a model change, etc., the first one of the changed work 1 is flown on the conveyor and the robot position is maintained. It is stopped, and online teaching data is automatically corrected using the method of the present invention using the first one workpiece 1 online. Flowed on the conveyor 2
For the work 1 of the same type after the table, operations such as spot welding are executed using the corrected data.
【００１０】ロボット１の、ロボットガン装着部には、
実際の打点位置の検出手段５、たとえばＣＣＤカメラ５
Ａ、が少なくとも一方のロボットガンをとり外して装着
される。検出手段５によって検出されたデータは、ロボ
ット制御盤４の位置に設けられた画像処理装置６に送ら
れ、そこで処理された処理データはロボット制御盤４に
入力される。ロボット制御盤４でオフラインティーチン
グデータが自動補正される。図２４は、従来のオフライ
ンティーチングデータ補正と本発明のオフラインティー
チングデータ補正のロジックの相違を示している。ステ
ップ１０１で、コンピュータ内で仮想のロボットと仮想
のワークとをベースにして、オフラインでティーチング
データ（打点位置、動作軌跡、溶接条件）を作成し、ス
テップ１０２で、現地に据えつけてあるロボット２にオ
フラインティーチングデータを入力する。ステップ１０
２までは従来と本発明とは同じである。本発明では、ス
テップ１０３でワーク１をセットし、ワークの打点位置
にマーキング８を施し、ワークをロボット位置に送って
停止させる。ついで、ステップ１０４で、ロボット２に
て、オフラインティーチングデータを対象ワーク１に対
して再現させる。実際の位置とオフラインティーチング
データを再現した位置とはずれているので、ステップ１
０５で、検出手段５を使用して実際のマークの位置を求
め、たとえば検出手段がＣＣＤカメラ５Ａの場合はマー
ク８を撮影しそれを画像処理装置６で画像処理して実際
の位置を求め、ついでオンラインデータとオフラインデ
ータが一致するようにロボットを動かして移動量をずれ
量とみなし、ロボット操作盤４内で、オフラインティー
チングデータと実際のデータのずれ量分だけオフライン
ティーチングデータを自動補正する。これを、全ての打
点位置の各々に対して実行する。検出は、検出手段がＣ
ＣＤカメラの場合、たとえば、走査点を画面内で水平走
査線に沿って移動させることを鉛直方向に繰り返し、走
査点がマーク位置にきたことを画面の色や輝度の変化か
ら検出してマークの形状を認識し、マーク中心点を求め
る等によって行う。In the robot gun mounting portion of the robot 1,
An actual hitting point detecting means 5, for example, a CCD camera 5
A, at least one of the robot guns is removed and attached. The data detected by the detection means 5 is sent to the image processing device 6 provided at the position of the robot control panel 4, and the processed data processed there is input to the robot control panel 4. The robot control panel 4 automatically corrects the offline teaching data. FIG. 24 shows the difference in logic between the conventional offline teaching data correction and the offline teaching data correction of the present invention. In step 101, based on the virtual robot and the virtual work in the computer, the teaching data (dotting position, movement locus, welding condition) is created offline, and in step 102, the robot 2 installed on site is used. Input the offline teaching data to. Step 10
Up to 2, the conventional method and the present invention are the same. In the present invention, the work 1 is set in step 103, the marking 8 is applied to the hitting position of the work, and the work is sent to the robot position and stopped. Then, in step 104, the robot 2 reproduces the offline teaching data for the target work 1. Since the actual position and the position where the offline teaching data is reproduced are not correct, step 1
At 05, the actual position of the mark is obtained using the detecting means 5. For example, when the detecting means is the CCD camera 5A, the mark 8 is photographed and the image processing device 6 performs image processing to obtain the actual position, Then, the robot is moved so that the online data and the offline data match, the movement amount is regarded as the deviation amount, and the offline teaching data is automatically corrected in the robot operation panel 4 by the deviation amount between the offline teaching data and the actual data. This is executed for each of all the dot positions. For detection, the detection means is C
In the case of a CD camera, for example, moving the scanning point along the horizontal scanning line in the screen is repeated in the vertical direction, and the fact that the scanning point comes to the mark position is detected from the change in the color and brightness of the screen, and the mark This is done by recognizing the shape and finding the mark center point.
【００１１】上記のオフラインティーチングデータの、
ずれ量分だけの補正を図２５を参照して説明する。オン
ラインでＣＣＤカメラ等で測定したワーク上の基準点
（各打点位置）のロボット座標系ΣR における座標（各
軸のエンコーダから分かる値）をＰiR ＝（ＸiR、
ＹiR、ＺiR）T とする。ただし、（ ）T は転値行列を
表す。オフラインでティーチングした、同一基準点の絶
対空間座標系Σ´R における座標をＰ´iR ＝（Ｘ
´iR、Ｙ´iR、Ｚ´iR）T とする。ＰiRを絶対空間座標
系に変換するマトリクスＴを用いて、Σ´R 座標系であ
らわしたデータと、オフラインティーチングデータとの
差がずれ量である。Of the above offline teaching data,
Correction of only the amount of deviation will be described with reference to FIG. The coordinates (values known from the encoders of the respective axes) in the robot coordinate system Σ R of the reference points (each hitting point position) on the work measured online with a CCD camera or the like are P iR = (X iR ,
Y iR , Z iR ) T. However, () T represents a transversion matrix. And teaching offline, the coordinates in the absolute space coordinate system Shiguma' R of the same reference point P'iR = (X
'IR, Y'iR, and Z'iR) T. Using the matrix T to convert the P iR absolute space coordinate system, and the data expressed as a Shiguma' R coordinate system, which is the difference deviation amount between the off-line teaching data.
【００１２】[0012]
【数１】 [Equation 1]
【００１３】Ｔに対し、これを微小平行移動△ｘ、△
ｙ、△ｚと、回転δx 、δy 、δz をさせるマトリクス
を△Ｔとする。ただし、△Ｔとその要素との関係式は公
知であり、つぎの式で与えられる。A small parallel movement Δx, Δ with respect to T
Let ΔT be the matrix that causes y, Δz and the rotations δ x , δ y , δ z . However, the relational expression between ΔT and its elements is known, and is given by the following expression.
【００１４】[0014]
【数２】 [Equation 2]
【００１５】オフラインデータとオンラインデータと
の、補正後の差は、次式であらわせ、０である。The difference between the offline data and the online data after the correction is expressed by the following equation and is zero.
【００１６】[0016]
【数３】 [Equation 3]
【００１７】上式でＴマトリクスはロボット固有のもの
で既知のマトリクスである。△Ｔはロボット装着部の移
動量から与えられるマトリクスである。したがって、補
正時には、Ｐ´iRが与えられて、ＰiRが決定される。こ
れによって、オフラインデータＰ´iRから、オンライン
用データＰiRがロボット制御盤（コンピュータ）によっ
て自動的に決定される。すなわち、オフラインティーチ
ングデータが自動補正される。In the above equation, the T matrix is a matrix unique to the robot and is known. ΔT is a matrix given from the movement amount of the robot mounting portion. Therefore, the correction time is, P'by iR is given, P iR is determined. Thereby, the off-line data P'iR, online data P iR is automatically determined by the robot control board (computer). That is, the offline teaching data is automatically corrected.
【００１８】つぎに、本発明の各実施例に特有な構成を
説明する。本発明の第１実施例では、図４〜図７および
図２６に示すように、ロボット２の一対のロボットガン
装着部位の少なくとも一方に、ＣＣＤカメラ５Ａを装着
する。スポット溶接ガンの場合は、互いに対向する位置
に２つガン７があるので、そのうちの少なくとも一方を
とり外して、ＣＣＤカメラ５Ａにもち換える。一方、ワ
ーク（たとえば、自動車のボデー）１には、スポット溶
接を施すべき打点位置の各々に、予め打点位置マーク８
を施しておく。たとえば、マーク８をワーク１に貼りつ
ける。ついで、ロボット２にてオフラインティーチング
データをワーク１に対して再現する。再現時に、各打点
位置について、ＣＣＤカメラ５Ａが認識したマーク８の
像９が、図７に示すように、ＣＣＤカメラ５Ａの画面の
中心１０にくるように、ＣＣＤカメラ５Ａをロボットの
ツール座標のｘｙ平面内（スポット溶接ガンの加圧方向
と直交する面内）で平行移動させ、移動量（Δｘ、Δ
ｙ）分、オフラインティーチングデータを補正する。す
なわち、Δｘ、ΔｙからΔＴが求まり、オフラインティ
ーチングデータＰ´iRとＴとから、ＰiRが決定され、自
動補正が行われる。この操作を、打点位置の各々に対し
て行う。図２６は、本発明の第１実施例のフローチャー
トを示している。ステップ１５１で、オフラインティー
チングデータをロボットにて再現し、ステップ１５２で
画像データをロボット制御盤（コンピュータ）にフィー
ドバックする。ついで、ステップ１５３にて、マーク位
置９とオフラインティーチングデータ位置１０が一致し
ているかどうかを判定し、一致していればステップ１５
４に進み、一致していなければ、ステップ１５６に進ん
でロボット姿勢修正を繰り返す。ステップ１５４にて、
オフラインティーチングデータを最終ティーチングデー
タに変換し、ステップ１５５に進んで、すべての打点位
置について完了したかを確認し、確認できたら終了す
る。すべての打点位置について終了していなければ、ス
テップ１５１にかえって、上記サイクルを繰り返す。Next, the structure peculiar to each embodiment of the present invention will be described. In the first embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 4 to 7 and 26, the CCD camera 5A is attached to at least one of the pair of robot gun attachment portions of the robot 2. In the case of the spot welding gun, since there are two guns 7 at positions facing each other, at least one of them is removed and replaced with the CCD camera 5A. On the other hand, on the work (for example, the body of the automobile) 1, the spot position mark 8 is previously set at each spot position to be spot-welded.
To give. For example, the mark 8 is attached to the work 1. Then, the robot 2 reproduces the offline teaching data for the work 1. At the time of reproduction, the CCD camera 5A is moved to the robot tool coordinate so that the image 9 of the mark 8 recognized by the CCD camera 5A is located at the center 10 of the screen of the CCD camera 5A at each dot position, as shown in FIG. The amount of movement (Δx, Δ) is translated in the xy plane (in the plane orthogonal to the pressure direction of the spot welding gun)
Correct the offline teaching data by y). That is, ΔT is obtained from Δx and Δy, P iR is determined from the offline teaching data P ′ iR and T, and automatic correction is performed. This operation is performed for each of the hitting points. FIG. 26 shows a flowchart of the first embodiment of the present invention. In step 151, the offline teaching data is reproduced by the robot, and in step 152, the image data is fed back to the robot control panel (computer). Then, in step 153, it is determined whether the mark position 9 and the offline teaching data position 10 match, and if they match, step 15
If not, the process proceeds to step 156 to repeat the robot posture correction. In step 154,
The offline teaching data is converted into the final teaching data, the process proceeds to step 155, it is confirmed whether or not all the hitting point positions are completed, and if confirmed, the process ends. If not completed for all the hitting points, the above cycle is repeated instead of step 151.
【００１９】本発明の第２実施例では、図８〜図１０お
よび図２７に示すように、ロボット２の一対のロボット
ガン装着部位の両方にＣＣＤカメラ５Ｂを装着するとと
もに、ワーク１の打点位置の各々の表裏に、互いに同サ
イズのマーク８を設ける。マーク８の形状は望ましくは
円形で、ワーク１に貼り付けられる。ついで、ロボット
２にオフラインティーチングデータをワーク１に対して
再現する。再現時に、各打点位置について、両方のＣＣ
Ｄカメラ５Ｂがとらえた、それぞれのマーク８の像の径
が、互いに同径となるように、両方のＣＣＤカメラ５Ｂ
を同時にロボット２のツール座標のｚ方向（打点位置に
おけるワークの面と直交する方向）に同時移動させ、そ
の移動量分（△ｚ）だけ、オフラインティーチングデー
タを補正する。この補正は、自動的にロボット制御盤内
で行われる。図２７は、本発明の第２実施例のフローチ
ャートを示している。ステップ２０１で、オフラインテ
ィーチングデータをロボットにて再現し、ステップ２０
２にて、一方のＣＣＤカメラ５Ｂが認識したマークの直
径Ｄ１を演算する。ついで、ステップ２０３にてＤ１の
データをロボット制御盤内でフィードバックし、ステッ
プ２０４にてＤ１のデータを基準にして、一方のＣＣＤ
カメラ５Ｂと打点位置とのｚ方向距離Ｌ１を演算する。
また、ステップ２０５にて、他方のＣＣＤカメラ５Ｂが
認識したマークの直径Ｄ２を演算する。ついで、ステッ
プ２０３にてＤ２のデータをロボット制御盤内でフィー
ドバックし、ステップ２０４にてＤ２のデータを基準に
して、他方のＣＣＤカメラ５Ｂと打点位置とのｚ方向距
離Ｌ２を演算する。ついで、ステップ２０８にて、Ｌ１
とＬ２が等しいか否かを判定し、等しくなるまでステッ
プ２０９にてロボット姿勢を修正する。ステップ２０８
でＬ１とＬ２が等しいと判定されると、ステップ２１０
に進んで、上記データを最終データに変換し、ステップ
２１１で、すべての打点位置について完了したかを確認
し、確認できたら終了する。すべての打点位置について
終了していなければ、ステップ２０１にかえって、上記
サイクルを繰り返す。In the second embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 8 to 10 and 27, the CCD camera 5B is mounted on both of the pair of robot gun mounting portions of the robot 2 and the position of the hit point of the work 1 is set. Marks 8 of the same size are provided on the front and back of each of the above. The shape of the mark 8 is preferably circular and is attached to the work 1. Then, the offline teaching data for the robot 2 is reproduced for the work 1. When reproducing, both CCs for each dot position
Both CCD cameras 5B are arranged so that the diameters of the images of the respective marks 8 captured by the D camera 5B have the same diameter.
Are simultaneously moved in the z direction of the tool coordinates of the robot 2 (direction orthogonal to the surface of the work at the hitting position), and the offline teaching data is corrected by the amount of movement (Δz). This correction is automatically performed in the robot control panel. FIG. 27 shows a flowchart of the second embodiment of the present invention. In step 201, the offline teaching data is reproduced by the robot, and step 20
At 2, the diameter D1 of the mark recognized by one of the CCD cameras 5B is calculated. Next, in step 203, the D1 data is fed back in the robot control panel, and in step 204, one of the CCDs is referenced with the D1 data as a reference.
The z-direction distance L1 between the camera 5B and the hitting point position is calculated.
In step 205, the diameter D2 of the mark recognized by the other CCD camera 5B is calculated. Then, in step 203, the data of D2 is fed back in the robot control panel, and in step 204, the z-direction distance L2 between the other CCD camera 5B and the hitting position is calculated based on the data of D2. Then, in step 208, L1
And L2 are equal, and the robot posture is corrected in step 209 until they are equal. Step 208
If it is determined that L1 is equal to L2 in step 210, step 210
Then, the above data is converted into final data, and in step 211, it is confirmed whether or not all the hitting point positions have been completed. If not completed for all the hitting points, the above cycle is repeated instead of step 201.
【００２０】本発明の第３実施例は、図１１、図１２、
および図２８に示すように、ロボットツール座標でｚ方
向の、ロボットガン電極１１のロボットに対する駆動を
サーボモータ５Ｃで行うようにしたロボットを用いての
オフラインティーチングデータの自動補正方法である。
ロボットにてオフラインティーチングデータをワーク１
に対して再現する。再現時に、各打点位置について、一
方のロボットガン電極１１をワーク１に接近する方向に
駆動し、電極１１がワーク１に当たったことを検知して
その時迄の電極移動量からワーク１のロボットツール座
標でのｚ方向位置を求め、電極位置がワークから所定位
置隔たった位置にくるようにロボットガン装着部を移動
させ、移動量（Δｚ）分、オフラインティーチングデー
タを補正する。電極１１がワーク１に当たったことの検
知は、サーボモータ５Ｃからの帰還電流の増加したこと
を検知するか、あるいはエンコーダ５Ｄのデータが変化
しなくなったことを検知するか電極内に圧力センサ５Ｅ
（トランスデューサ）を埋め込んでおき、圧力センサ５
Ｅの出力値が急変したことを検知するか、により行う。
図２８は、本発明の第３実施例のフローチャートを示し
ている。ステップ３０１で、オフラインティーチングデ
ータをロボットにて再現する。ついで、ステップ３０２
にて、一方の電極、たとえば上部電極をワークに近づけ
ていき、ステップ３０３にて上部電極がワークに接触し
たとき、ステップ３０４にて接触をサーボ電流の変化か
ら検出し、それを検出するまで繰り返す。ついで、ステ
ップ３０５から接触したときの上部電極位置をエンコー
ダより検出し、ステップ３０６にて、その位置情報をコ
ントローラにフィードバックする。ついで、ステップ３
０７にてチップとワークの相対距離Ｌを演算する。つい
で、ステップ３０８にて、Ｌ＝（ｍ−ｔ）／２か否かを
判定し（ただし、ｍは上下チップ間距離、ｔはワーク板
厚）、ＮＯならステップ３０９に進んでオフラインデー
タを修正し、ステップ３１０にてロボット位置を修正す
る。ステップ３０８にて、Ｌ＝（ｍ−ｔ）／２であれ
ば、ステップ３１１に進んで、修正オフラインデータを
最終データに変換し、ステップ３１２で、すべての打点
位置について完了したかを確認し、確認できたら終了す
る。すべての打点位置について終了していなければ、ス
テップ３０１にかえって、上記サイクルを繰り返す。The third embodiment of the present invention is shown in FIGS.
Further, as shown in FIG. 28, there is an automatic correction method for offline teaching data using a robot in which the robot gun electrode 11 is driven by the servo motor 5C in the z direction in robot tool coordinates.
Off-line teaching data for work 1 by robot
To reproduce against. At the time of reproduction, for each hitting point position, one of the robot gun electrodes 11 is driven in the direction of approaching the work 1 and it is detected that the electrode 11 has hit the work 1 and the robot tool of the work 1 is determined from the electrode movement amount up to that time. The position in the z direction in coordinates is obtained, and the robot gun mounting part is moved so that the electrode position is a position separated from the work by a predetermined position, and the offline teaching data is corrected by the movement amount (Δz). Whether the electrode 11 hits the work 1 is detected by detecting an increase in the feedback current from the servomotor 5C, or by detecting that the data of the encoder 5D is no longer changed, or by detecting the pressure sensor 5E in the electrode.
(Transducer) is embedded and pressure sensor 5
Whether or not the output value of E is suddenly changed is detected.
FIG. 28 shows a flowchart of the third embodiment of the present invention. In step 301, the offline teaching data is reproduced by the robot. Then, step 302
, One electrode, for example, the upper electrode, is brought closer to the work, and when the upper electrode contacts the work in step 303, the contact is detected from the change in the servo current in step 304, and this is repeated until it is detected. . Then, from step 305, the position of the upper electrode upon contact is detected by the encoder, and in step 306 the position information is fed back to the controller. Then, step 3
At 07, the relative distance L between the chip and the work is calculated. Then, in step 308, it is determined whether or not L = (m−t) / 2 (where m is the distance between the upper and lower chips and t is the work plate thickness). If NO, the process proceeds to step 309 to correct the offline data. Then, in step 310, the robot position is corrected. If L = (m−t) / 2 in step 308, the process proceeds to step 311, the corrected offline data is converted into final data, and in step 312, it is confirmed whether or not all the hit point positions are completed, If you can confirm, exit. If not completed for all the hitting points, the above cycle is repeated instead of step 301.
【００２１】本発明の第４実施例では、図１３、図１
４、図１５および図２９に示すように、一対のロボット
２のロボットガン装着部位の少なくとも一方に、距離セ
ンサ５Ｆを装着する。ついで、ロボット２にてオフライ
ンティーチングデータをワーク１に対して再現する。再
現時に、各打点位置について、該打点位置が位置するワ
ーク１のフランジの長手方向と直交方向に、フランジ面
とは平行に、距離センサ５Ｆを移動させ、距離センサ５
Ｆのフランジとの距離データが急変する位置をワーク１
の縁と認識してオフラインティーチングデータの打点位
置とワーク縁との距離を求め、該距離が所定距離となる
ようにロボットガン装着部を移動し、移動量分、オフラ
インティーチングデータをフランジ面と平行方向に補正
する。これによって、データ補正後の打点位置、すなわ
ち実際の打点位置、をワーク１のフランジ端縁から所定
距離隔たった位置とすることができる。もしも、打点位
置がフランジ幅方向にずれて溶接位置がフランジ端縁に
近ずきすぎると、溶接バリが生じて溶接品質が低下する
ことがあるが、本発明では、それが防止される。図２９
は、本発明の第４実施例のフローチャートを示してい
る。ステップ４０１で、オフラインティーチングデータ
をロボットにて再現する。ついで、ステップ４０２に
て、各打点位置に対して距離センサ５Ｆを走引し、ステ
ップ４０３にてセンサデータをコントローラにフィード
バックする。ついで、ステップ４０４にてセンサデータ
が変化したか否かを判定し、変化するまで上記サイクル
を繰り返す。ステップ４０４にてセンサデータが変化し
たことが確認されると、ステップ４０５に進み、走引速
度、走引時間を基準にしてティーチングデータを修正す
る。ついで、ステップ４０６にて、打点位置がフランジ
の端から所定距離にあるか否かを判定し、ＮＯならステ
ップ４０７に進んで打点位置がフランジの端から所定距
離にあるように補正する。ステップ４０６にて、打点位
置がフランジの端から所定距離にあると判定されると、
ステップ４０８に進んで、修正オフラインデータを最終
データに変換し、ステップ４０９で、すべての打点位置
について完了したかを確認し、確認できたら終了する。
すべての打点位置について終了していなければ、ステッ
プ４０１にかえって、上記サイクルを繰り返す。In the fourth embodiment of the present invention, FIG. 13 and FIG.
4, 15 and 29, the distance sensor 5F is attached to at least one of the robot gun attachment portions of the pair of robots 2. Then, the robot 2 reproduces the offline teaching data for the work 1. At the time of reproduction, for each hitting point position, the distance sensor 5F is moved in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the flange of the workpiece 1 where the hitting point position is located, parallel to the flange surface, and the distance sensor 5 is moved.
Work 1 at the position where the distance data from the F flange changes suddenly
The edge of the robot teaching point is calculated to find the distance between the hitting position of the offline teaching data and the work edge, and the robot gun mounting part is moved so that the distance becomes the specified distance, and the offline teaching data is parallel to the flange surface by the amount of movement. Correct in the direction. Thereby, the hitting position after data correction, that is, the actual hitting position can be set at a position separated from the flange edge of the work 1 by a predetermined distance. If the striking position shifts in the flange width direction and the welding position comes too close to the flange edge, welding burrs may occur and welding quality may deteriorate, but this is prevented in the present invention. FIG. 29
Shows a flow chart of a fourth embodiment of the present invention. In step 401, the offline teaching data is reproduced by the robot. Next, in step 402, the distance sensor 5F is driven to each hit point position, and in step 403, the sensor data is fed back to the controller. Next, in step 404, it is determined whether or not the sensor data has changed, and the above cycle is repeated until it changes. When it is confirmed in step 404 that the sensor data has changed, the process proceeds to step 405, and the teaching data is corrected based on the running speed and running time. Next, at step 406, it is judged whether or not the hitting point position is a predetermined distance from the end of the flange, and if NO, the routine proceeds to step 407, where the hitting point position is corrected so that it is a predetermined distance from the end of the flange. When it is determined in step 406 that the hitting point position is at a predetermined distance from the end of the flange,
Proceeding to step 408, the corrected offline data is converted into final data, and in step 409, it is confirmed whether or not all the hitting point positions have been completed, and if confirmed, the processing ends.
If not completed for all the hitting points, the above cycle is repeated instead of step 401.
【００２２】本発明の第５実施例では、図１６から図２
１、および図３０に示すように、ロボット２の一対のロ
ボットガン装着部位の少なくとも一方にＣＣＤカメラ５
Ｇを装着するとともに、ワークの打点位置の各々に円筒
状のマーク８を設ける。マーク８は、透明な円柱状体
で、図１７、図１８に示すように、上面と下面の色を異
ならせてある。ついで、ロボット２にてオフラインティ
ーチングデータをワーク１に対して再現する。再現時
に、各打点位置について、ＣＣＤカメラ５Ｇが認識した
マーク８の像が真円になるように、図２１に示すよう
に、ＣＣＤカメラ５Ｇを図１９の状態から図２０の状態
に姿勢変更して面直ズレを求め、該面直ズレの移動量
分、オフラインティーチングデータを補正する。図３０
は、本発明の第５実施例のフローチャートを示してい
る。ステップ５０１で、オフラインティーチングデータ
をロボットにて再現する。ついで、ステップ５０２に
て、画像をコントローラにフィードバックする。つい
で、ステップ５０３にて、マークが真円として認識でき
たか否かを判定し、真円として認識できるまで、ステッ
プ５０４にてロボットの姿勢を修正する。ステップ５０
３にて、マークが真円として認識できると、ステップ５
０５に進み、オフラインデータを修正するとともに、修
正オフラインデータを最終データに変換し、ステップ５
０６で、すべての打点位置について完了したかを確認
し、確認できたら終了する。すべての打点位置について
終了していなければ、ステップ５０１にかえって、上記
サイクルを繰り返す。In the fifth embodiment of the present invention, FIGS.
As shown in FIG. 1 and FIG. 30, the CCD camera 5 is provided on at least one of the pair of robot gun mounting parts of the robot 2.
While G is mounted, a cylindrical mark 8 is provided at each of the work point positions. The mark 8 is a transparent columnar body, and as shown in FIGS. 17 and 18, the colors of the upper surface and the lower surface are different. Then, the robot 2 reproduces the offline teaching data for the work 1. At the time of reproduction, as shown in FIG. 21, the attitude of the CCD camera 5G is changed from the state of FIG. 19 to the state of FIG. 20 so that the image of the mark 8 recognized by the CCD camera 5G becomes a perfect circle at each hitting point position. The surface deviation is obtained by correcting the off-line teaching data by the movement amount of the surface deviation. Figure 30
Shows a flow chart of a fifth embodiment of the present invention. In step 501, the offline teaching data is reproduced by the robot. Then, in step 502, the image is fed back to the controller. Next, in step 503, it is determined whether or not the mark can be recognized as a perfect circle, and the posture of the robot is corrected in step 504 until it can be recognized as a perfect circle. Step 50
If the mark can be recognized as a perfect circle in step 3, step 5
Proceed to 05 to correct the offline data, convert the corrected offline data into final data, and execute Step 5
At 06, it is confirmed whether or not all the hitting point positions have been completed, and if confirmed, the process ends. If it has not been completed for all hitting points, the above cycle is repeated instead of step 501.
【００２３】本発明の第６実施例では、図２２、図２
３、図２４、および図３１に示すように、ロボット２の
一対のロボットガン装着部位の少なくとも一方のまわり
に距離センサ５Ｈを３個配設する。この場合、図２３に
示すように、三角形の位置に配設する。ついで、ロボッ
ト２にてオフラインティーチングデータをワーク１に対
して再現する。再現時に、各打点位置について、３個の
距離センサ５Ｇによりそれぞれワークとの距離を測定
し、３個のセンサデータが一致するようにロボットガン
装着部の姿勢を変えて面直ズレを求め、該面直ズレ分、
オフラインティーチングデータを補正する。図３１は、
補正の為の制御をフローチャートで示している。ステッ
プ６０１で、オフラインティーチングデータをロボット
にて再現する。ついで、ステップ６０２にて３個のセン
サデータＡ、Ｂ、Ｃをコントローラにフィードバックす
る。ついで、ステップ６０３でセンサデータの差が微小
値以下か否かを判定し、微小値以下でないなら、ステッ
プ６０４で、Ａ、Ｂ、Ｃが一致するようにステップ６０
５でロボット姿勢を修正する。ステップ６０３で、それ
ぞれの差が所定値ｍ以下になったと判定されると、ステ
ップ６０６に進み、修正オフラインデータを最終データ
に変換し、ステップ６０７で、すべての打点位置につい
て完了したかを確認し、確認できたら終了する。すべて
の打点位置について終了していなければ、ステップ６０
１にかえって、上記サイクルを繰り返す。In the sixth embodiment of the present invention, FIGS.
3, FIG. 24, and FIG. 31, three distance sensors 5H are arranged around at least one of a pair of robot gun mounting parts of the robot 2. In this case, as shown in FIG. 23, they are arranged at triangular positions. Then, the robot 2 reproduces the offline teaching data for the work 1. At the time of reproduction, the distance to the work is measured by each of the three distance sensors 5G for each hitting point position, the posture of the robot gun mounting part is changed so that the three sensor data match, and the plane deviation is obtained. Misalignment,
Correct the offline teaching data. FIG. 31 shows
The control for correction is shown in a flowchart. In step 601, the offline teaching data is reproduced by the robot. Then, in step 602, the three sensor data A, B, and C are fed back to the controller. Next, in step 603, it is determined whether or not the difference in the sensor data is less than or equal to a minute value. If it is not less than or equal to the minute value, in step 604, steps A, B, and C are made to match.
Correct the robot posture with 5. When it is determined in step 603 that the respective differences have become equal to or less than the predetermined value m, the process proceeds to step 606, the corrected offline data is converted into final data, and in step 607, it is confirmed whether or not all the hit point positions are completed. , If it can be confirmed, it ends. If not completed for all hit points, step 60
Instead of 1, repeat the above cycle.
【００２４】つぎに、作用を説明する。オフラインティ
ーチングデータは、本発明の方法によって、現地にて自
動補正され、最終ティーチングデータに変換される。こ
のデータ補正は、各打点位置に対して行われ、しかも、
制御盤内で自動的に行われる。その結果、補正後のデー
タが高精度になるため、オフラインティーチングデータ
の精度はラフでよい。また、補正が自動化されているの
で、従来のオンラインティーチングに比べて、作業時間
が短縮される。また、自動化によって、人の感性によっ
て左右される部分が無くなり、補正の質の向上、ワーク
品質の向上がはかられる。Next, the operation will be described. The off-line teaching data is automatically corrected on-site and converted into final teaching data by the method of the present invention. This data correction is performed for each dot position, and
It is done automatically in the control panel. As a result, the corrected data becomes highly accurate, and the accuracy of the offline teaching data may be rough. Further, since the correction is automated, the working time is shortened as compared with the conventional online teaching. Further, the automation eliminates the part that is influenced by the human sensibilities, and the quality of correction and the work quality can be improved.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明の何れの実施例によっても、オフ
ラインティーチングデータを現地にて高精度に補正で
き、しかも補正を自動で行うことができる。According to any of the embodiments of the present invention, the offline teaching data can be corrected on-site with high accuracy, and the correction can be automatically performed.
【図１】本発明を実施する装置の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an apparatus embodying the present invention.
【図２】本発明を実施するもう一つの例の装置のロボッ
トガンの部分の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a portion of a robot gun of another example apparatus embodying the present invention.
【図３】本発明を実施するさらにもう一つの例の装置の
ロボットガンの部分の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a portion of a robot gun of yet another example apparatus embodying the present invention.
【図４】本発明の第１実施例の装置のロボットガンおよ
びＣＣＤカメラ装着部分の側面図である。FIG. 4 is a side view of a robot gun and a CCD camera mounting portion of the device according to the first embodiment of the present invention.
【図５】図４の装置のロボットガンの部分の拡大斜視図
である。5 is an enlarged perspective view of a portion of a robot gun of the apparatus shown in FIG.
【図６】図４の装置のＣＣＤカメラ取付部の拡大側面図
である。6 is an enlarged side view of a CCD camera mounting portion of the apparatus of FIG.
【図７】図４の装置のＣＣＤカメラ撮影画面の正面図で
ある。FIG. 7 is a front view of a CCD camera photographing screen of the apparatus of FIG.
【図８】本発明の第２実施例の装置のＣＣＤカメラ装着
部分の斜視図である。FIG. 8 is a perspective view of a CCD camera mounting portion of the device according to the second embodiment of the present invention.
【図９】図８の装置のＣＣＤカメラ取付部の拡大側面図
である。9 is an enlarged side view of a CCD camera mounting portion of the apparatus shown in FIG.
【図１０】図８の装置のＣＣＤカメラ撮影画面の正面図
である。FIG. 10 is a front view of a CCD camera photographing screen of the apparatus of FIG.
【図１１】本発明の第３実施例の打点位置検出手段装着
部分の斜視図である。FIG. 11 is a perspective view of a portion where a hitting point position detecting means is mounted according to a third embodiment of the present invention.
【図１２】図１１の装置のもう一つの打点位置検出手段
の装着部分の拡大側面図である。12 is an enlarged side view of a mounting portion of another hitting point position detecting means of the apparatus of FIG.
【図１３】本発明の第４実施例の装置のＣＣＤカメラ装
着部分の斜視図である。FIG. 13 is a perspective view of a CCD camera mounting portion of an apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.
【図１４】図１３の装置のワーク部分の拡大平面図であ
る。14 is an enlarged plan view of a work portion of the apparatus shown in FIG.
【図１５】図１３の装置の検出データ図である。FIG. 15 is a detection data diagram of the apparatus of FIG.
【図１６】本発明の第５実施例の装置のＣＣＤカメラ装
着部分の斜視図である。FIG. 16 is a perspective view of a CCD camera mounting portion of the device of the fifth embodiment of the present invention.
【図１７】図１６の装置のマークの斜視図である。FIG. 17 is a perspective view of marks of the device of FIG.
【図１８】図１６の装置のもう一つのマークの斜視図で
ある。FIG. 18 is a perspective view of another mark of the device of FIG.
【図１９】図１６の装置のＣＣＤカメラ装着部分の側面
図である。19 is a side view of the CCD camera mounting portion of the apparatus of FIG.
【図２０】図１６の装置のＣＣＤカメラ装着部分の姿勢
補正後の側面図である。FIG. 20 is a side view of the apparatus of FIG. 16 after the attitude correction of the CCD camera mounting portion.
【図２１】図１６の装置のＣＣＤカメラの撮影画面の正
面図である。21 is a front view of a photographing screen of a CCD camera of the apparatus shown in FIG.
【図２２】本発明の第６実施例の装置の距離センサ装着
部分の斜視図である。FIG. 22 is a perspective view of a distance sensor mounting portion of the device according to the sixth embodiment of the present invention.
【図２３】図２２の装置の距離センサ装着部の平面図で
ある。FIG. 23 is a plan view of a distance sensor mounting portion of the device of FIG.
【図２４】本発明の自動補正制御のフローチャートであ
る。FIG. 24 is a flowchart of automatic correction control of the present invention.
【図２５】本発明に用いることのできる自動補正制御の
論理の斜視図である。FIG. 25 is a perspective view of the logic of automatic correction control that can be used in the present invention.
【図２６】本発明の第１実施例の補正制御のフローチャ
ートである。FIG. 26 is a flowchart of correction control according to the first embodiment of the present invention.
【図２７】本発明の第２実施例の補正制御のフローチャ
ートである。FIG. 27 is a flowchart of correction control according to the second embodiment of the present invention.
【図２８】本発明の第３実施例の補正制御のフローチャ
ートである。FIG. 28 is a flowchart of correction control according to the third embodiment of the present invention.
【図２９】本発明の第４実施例の補正制御のフローチャ
ートである。FIG. 29 is a flowchart of correction control according to the fourth embodiment of the present invention.
【図３０】本発明の第５実施例の補正制御のフローチャ
ートである。FIG. 30 is a flowchart of correction control according to the fifth embodiment of the present invention.
【図３１】本発明の第６実施例の補正制御のフローチャ
ートである。FIG. 31 is a flowchart of correction control according to the sixth embodiment of the present invention.
１ ワーク ２ ロボット ３ 操作ガン ４ ロボット制御盤 ５Ａ、５Ｂ、５Ｇ ＣＣＤカメラ ５Ｃ サーボモータ ５Ｄ エンコーダ ５Ｅ 圧力センサ ５Ｆ，５Ｈ 距離センサ ７ ロボットガン ８ マーク １０ 画面中心 1 Work 2 Robot 3 Operation Gun 4 Robot Control Panel 5A, 5B, 5G CCD Camera 5C Servo Motor 5D Encoder 5E Pressure Sensor 5F, 5H Distance Sensor 7 Robot Gun 8 Mark 10 Screen Center
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｐ Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Office reference number FI technical display location G05B 19/42 G05B 19/42 P
Claims (6)
の少なくとも一方にＣＣＤカメラを装着するとともに、
ワークの打点位置の各々にマークを設け、 ロボットにてオフラインティーチングデータをワークに
対して再現し、再現時に、各打点位置について、ＣＣＤ
カメラが認識した前記マークの像が前記ＣＣＤカメラの
画面の中心にくるように前記少なくとも一方のロボット
ガン装着部位をロボットのツール座標のｘｙ平面内で平
行移動させ、該移動量分、前記オフラインティーチング
データを補正する、ことを特徴とするオフラインティー
チングデータの自動補正方法。1. A CCD camera is mounted on at least one of a pair of robot gun mounting parts of a robot,
Marks are provided on each work point position, and the robot uses the robot to reproduce the offline teaching data for the work.
The at least one robot gun mounting portion is translated in the xy plane of the tool coordinate of the robot so that the image of the mark recognized by the camera is located at the center of the screen of the CCD camera, and the offline teaching is performed by the movement amount. An off-line teaching data automatic correction method characterized by correcting data.
の両方にＣＣＤカメラを装着するとともに、ワークの打
点位置の各々の表裏に互いに同サイズのマークを設け、 ロボットにてオフラインティーチングデータをワークに
対して再現し、再現時に、各打点位置について、両方の
ＣＣＤカメラがとらえたそれぞれの前記マークの像の径
が互いに同径となるように前記両方のロボットガン装着
部位を同時にロボットのツール座標のｚ方向に同量移動
させ、該移動量分だけ前記オフラインティーチングデー
タを補正する、ことを特徴とするオフラインティーチン
グデータの自動補正方法。2. A CCD camera is attached to both of a pair of robot gun attachment parts of the robot, and marks of the same size are provided on the front and back of each point of the work point, and offline teaching data is provided to the work piece by the robot. At the time of reproduction, both of the robot gun mounting parts at the same time are z-shaped as the tool coordinate of the robot so that the diameters of the images of the marks captured by both CCD cameras are the same at each dot position. A method for automatically correcting offline teaching data, which comprises moving the same amount in the same direction and correcting the offline teaching data by the amount of the movement.
トガン電極のロボットに対する駆動をサーボモータで行
うようにしたロボットを用いてのオフラインティーチン
グデータの自動補正方法であって、 ロボットにてオフラインティーチングデータをワークに
対して再現し、再現時に、各打点位置について、一方の
ロボットガン電極をワークに接近する方向に駆動し、前
記電極がワークに当たったことを検知してその時迄の電
極移動量からワークのロボットツール座標でのｚ方向位
置を求め、該ワーク位置より前記一方のロボットガン電
極の前記ｚ方向のオフラインティーチングデータを補正
する、ことを特徴とするオフラインティーチングデータ
の自動補正方法。3. A method for automatically correcting offline teaching data using a robot in which a robot gun electrode is driven by a servo motor in the z direction in robot tool coordinates, the offline teaching data being used by the robot. Is reproduced for the work, and at the time of reproduction, one of the robot gun electrodes is driven in the direction of approaching the work for each hitting point position, and it is detected that the electrode hits the work and the amount of electrode movement up to that time is detected. A method for automatically correcting offline teaching data, comprising: determining a z-direction position of a work in robot tool coordinates, and correcting the z-direction off-line teaching data of the one robot gun electrode from the work position.
の少なくとも一方に距離センサを装着し、 ロボットにてオフラインティーチングデータをワークに
対して再現し、再現時に、各打点位置について、該打点
位置が位置するワークのフランジの長手方向と直交方向
にロボットを駆動して前記距離センサを移動させ、前記
距離センサのフランジとの距離データが急変する位置を
ワークの縁と認識してオフラインティーチングデータの
打点位置とワーク縁との距離を求め、該距離が所定距離
となるように前記オフラインティーチングデータの打点
位置をフランジ面内で補正する、ことを特徴とするオフ
ラインティーチングデータの自動補正方法。4. A distance sensor is mounted on at least one of a pair of robot gun mounting parts of the robot, and the robot reproduces the offline teaching data for the workpiece. The robot is driven in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the flange of the workpiece to move the distance sensor, and the position where the distance data with the flange of the distance sensor changes abruptly is recognized as the edge of the workpiece, and the position of the hitting point of the offline teaching data is recognized. And an edge of the workpiece are calculated, and the hitting position of the offline teaching data is corrected within the flange surface so that the distance becomes a predetermined distance.
の少なくとも一方にＣＣＤカメラを装着するとともに、
ワークの打点位置の各々に円筒状のマークを設け、 ロボットにてオフラインティーチングデータをワークに
対して再現し、再現時に、各打点位置について、ＣＣＤ
カメラが認識した前記マークの像が真円になるように前
記少なくとも一方のロボットガン装着部位を姿勢変更し
て面直ズレを求め、該面直ズレ分、前記オフラインティ
ーチングデータを補正する、ことを特徴とするオフライ
ンティーチングデータの自動補正方法。5. A CCD camera is mounted on at least one of a pair of robot gun mounting parts of the robot,
Cylindrical marks are provided at each work point position and the robot reproduces the offline teaching data for the work.
Changing the posture of at least one of the robot gun mounting parts so that the image of the mark recognized by the camera becomes a perfect circle, and obtaining a plane deviation, and correcting the offline teaching data by the plane deviation. A feature of automatic correction method for offline teaching data.
少なくとも一方のまわりに距離センサを３個配設し、 ロボットにてオフラインティーチングデータをワークに
対して再現し、再現時に、各打点位置について、前記３
個の距離センサによりそれぞれワークとの距離を測定
し、３個のセンサデータが一致するように前記少なくと
も一方のロボットガン装着部の姿勢を変えて面直ズレを
求め、該面直ズレ分、前記オフラインティーチングデー
タを補正する、ことを特徴とするオフラインティーチン
グデータの自動補正方法。6. A distance sensor is provided around at least one of a pair of robot gun mounting parts of a robot, and offline teaching data is reproduced for a work by the robot. 3 above
The distance to the work is measured by each of the distance sensors, the posture of the at least one robot gun mounting portion is changed so as to match the data of the three sensors, and the plane deviation is obtained. An automatic correction method for offline teaching data, characterized by correcting the offline teaching data.
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