JPH07323035A - Position display device of operating appliance - Google Patents

Position display device of operating appliance

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JPH07323035A
JPH07323035A JP6142522A JP14252294A JPH07323035A JP H07323035 A JPH07323035 A JP H07323035A JP 6142522 A JP6142522 A JP 6142522A JP 14252294 A JP14252294 A JP 14252294A JP H07323035 A JPH07323035 A JP H07323035A
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Shoichi Okamura
昇一 岡村
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Shimadzu Corp
株式会社島津製作所
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Abstract

PURPOSE: To provide a position display device for operating appliances capable of easily selecting a position data file and capable of performing the detailed investigation of operation.
CONSTITUTION: When the index corresponding to an operating process is inputted from an index input part 25, the index data consisting of the index and the input time is stored in an index memory 12. When function is 'recording', the position data of an operating appliance is stored in the position data file of a position data memory 14. This position data file is related not only to the image file of an image memory 10 but also to the index data of the index memory 12. When the function is 'reproduction', an index operation part 30 outputs the file name of the position data file stored in the position data memory 14 and the index data related thereto to a monitor 20.
COPYRIGHT: (C)1995,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】この発明は、手術ナビゲーションシステムとも呼ばれ、外科手術や生体サンプル採取のために被検体内に吸引管などの手術器具を差し入れた際に、その手術器具が被検体内のどの位置にあるかを表示する装置に係り、特に、手術前に収集したX線CT像、 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention surgery also called the navigation system, surgery or for biological samples taken when the pledged surgical instrument such as the suction tube within the subject, the surgical instrument intra-subject relates to apparatus for displaying a whether the position of the throat, in particular, X-rays CT images collected prior to surgery
MRI像、あるいはX線透視画像上に術中の手術器具の位置を重ね合わせ表示し、その手術器具の位置情報を「記録」してファイル(位置情報ファイル)を作成し、 MRI image, or superimposed display the position of the intraoperative surgical instrument on the X-ray fluoroscopic image, create a file (position information file) the position information of the surgical instrument to "record",
作成されたファイルの中から所望する位置情報を含む位置情報ファイルを選択してこれを「再生」する、前記「記録」および「再生」の機能を有する手術器具の位置表示装置に関する。 This is "play" by selecting the position information file including position information desired from the resulting file, on the position display unit of a surgical instrument having the function of the "recording" and "playback".

【0002】 [0002]

【従来の技術】予め収集しておいた断層像に、術中の手術器具の位置を重ね合わせ表示する手術器具の位置表示装置としては、例えば、以下に示すようなものがある。 BACKGROUND ART tomographic image that has been collected in advance, as the position display of the surgical instrument to be displayed superimposed the position of the intraoperative surgical instrument, for example, those shown below. (1)NEURO-NAVIGATOR(「Three Dimensional Digitize (1) NEURO-NAVIGATOR ( "Three Dimensional Digitize
r(Neuronavigator):New Equipment Computed Tomograph r (Neuronavigator): New Equipment Computed Tomograph
y-Guided Stereotaxic Surgery」:E.Watanabeet al.:Su y-Guided Stereotaxic Surgery ": E.Watanabeet al.:Su
rg Neurol 1987;27:p543-p547) (2)「医療用三次元定位装置」(特開平03−106 rg Neurol 1987; 27: p543-p547) (2) "medical three-dimensional localization apparatus" (JP-A 03-106
359号公報) (3)「定位脳手術支援装置」(特開平03−2670 359 JP) (3) "stereotaxic surgery supporting system" (Patent 03-2670
54号公報) (4)「体内三次元位置表示装置」(特開平03−28 54 No.) (4) "within the three-dimensional position display apparatus" (JP-A-03-28
4253号公報) 4253 JP)

【0003】これらの装置では、術後に検討を行うために、術中の手術器具のある時点での位置やある時間内の位置(軌跡)を「記録」したり、記録した手術器具の位置を「再生」して表示する機能が実用的に必要とされており、この機能は例えば以下のように構成される。 [0003] In these devices, in order to examine the post-operative, position in the position and a time at some point in intraoperative surgical instrument (the locus) or "recording", the position of the recorded surgical instrument are the ability to "play" to display a practically required, this function is constructed as follows, for example.

【0004】機能が「記録」である場合には、手術器具の位置を順次検出する位置検出手段からの位置情報に基づいて、画像選択手段が被検体の関心部位の位置ごとに断層像の画像データを記憶する画像記憶手段から画像データを選択する。 [0004] If the function is "record", based on the position information from the position detecting means for sequentially detecting the position of the surgical instrument, the image selection means of the tomographic image for each position of the region of interest of the subject image selecting image data from the image storage means for storing data. そして選択された画像データ上の、前記位置情報の示す位置に、手術器具の所定パターンを合成して表示するとともに、位置情報記憶手段は、位置情報を前記選択された画像データと関連付け、これを位置情報ファイルとして適宜のファイル名で自動的に格納する。 And on the selected image data, the position indicated by the position information, and displays by combining a predetermined pattern of a surgical instrument, the position information storage means, and association of position information the selected image data, it automatically be stored in an appropriate file name as the position information file. ファイル名としては、例えば、画像データのファイル名に記録の順序に応じて追番を付加する。 The file name, for example, adding additional number according to the order of recording the file name of the image data. さらにこのとき手術器具の位置情報の「記録」を開始した時刻と、 In addition and time that initiates a "record" of the position information at this time surgical instruments,
これを終了したときの時刻との時間情報が位置情報ファイルに書き込まれる。 Time information of the time when the end this is written in the position information file.

【0005】そして、機能が「再生」である場合には、 [0005] Then, when function is "regeneration",
位置情報記憶手段に記憶された全ての位置情報ファイルのファイル名とともに時間情報が表示され、この中から所望の手術器具の位置情報を含む位置情報ファイルを選択する。 Position information file name with time information of all of the position information files stored in the storage means is displayed, selecting the position information file including position information of a desired surgical instrument from this. 位置情報ファイルが選択されると、位置情報記憶手段がこのファイルに書き込まれた手術器具の位置情報を順次に画像選択手段と画像合成手段に出力する。 When the position information file is selected, position information storage means sequentially outputs the image selection means and the image combining means position information of the written surgical instrument in this file. これによってその位置情報に応じた画像データが画像記憶手段から選択され、この画像データ上に手術器具の位置が順次に重ね合わせ表示される。 This image data corresponding to the location information is selected from the image storage means, the position of the surgical instrument on the image data is displayed sequentially and superimposed. この表示を見て、術者は術後の検討を行うようにする。 Look at this display, the operator is to carry out a study of post-operative.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。 However [0007], in the case of the conventional example having the above construction has the following problems. すなわち、「記録」を行う際には手術器具の位置情報とともに時間情報(記録の開始時刻と終了時刻)だけしか位置情報ファイルに書き込まれないので、「再生」を行うためのファイル選択時に、適宜に付与されたファイル名と時間情報とに基づいて所望の手術器具の位置情報を含む位置情報ファイルを選択するのは非常に困難である。 That is, since only the time information together with the position information of when performing "recording" surgical instrument (start time and end time of recording) is not written in the position information file, when the file selection for performing "reproduction", as appropriate it is very difficult to select the position information file including position information of a desired surgical instrument based on the assigned file name and time information. 例えば、頭部の腫瘍摘出手術では、「アプローチ検討」、「開頭」、「硬膜切除」、「腫瘍到達」、 For example, in a lumpectomy of the head, "approach consider", "craniotomy", "dura resection", "tumor reached",
「摘出完了」などの手術の過程があるが、これらのうち特定の過程に対応する手術器具の位置情報を含む位置情報ファイルを選択するのは非常に困難である。 There is the step of surgery, such as "removal completion", but it is very difficult to select the position information file including position information of a surgical instrument for a specific course of these. 特に、手術が例えば24時間にも及ぶ場合には、その手術器具の位置情報は膨大な量となり、結果、この位置情報は膨大な数の位置情報ファイルや、同一位置情報ファイルの論理的に分割された膨大な数の領域(論理領域)に分散する。 In particular, when the extend to surgery, for example 24 hours, the position information of the surgical instrument becomes huge amount, results, this location information and the vast number of position information file, logically divided in the same position information file dispersed have been a vast number of areas (logical region). このような場合には、所望の手術過程に対応する手術器具の位置情報を含む位置情報ファイルや、位置情報ファイル中の所望の手術過程に対応する手術器具の位置情報が格納された論理領域を、画像データのファイル名とこれに付加された記録の順序に応じた追番や記録の開始/終了時刻に基づいて捜し出すのは非常に困難である。 In such a case, the desired and the position information file including position information of the corresponding surgical instrument to the surgical procedure, a logical region of which position information is stored in the surgical instrument that corresponds to the desired surgical procedure in the position information file , tracking down based on the serial number and the recording start / end times of in accordance with the order of the records is added to the image data file name and thereto is very difficult.

【0007】さらにファイルの選択後、位置情報ファイルに書き込まれている位置情報に基づいて、手術器具の位置情報を順次に断層像に重ね合わせ表示しても、手術器具の位置情報だけしか表示されない。 [0007] After further selection of files, based on the position information written in the position information file, be displayed sequentially and superimposed on the tomographic image position information of the surgical instrument, not displayed only position information of the surgical instrument . したがって、この再生表示した手術器具の位置が手術のどの過程でのものかが不明瞭であり、この再生表示を見ながら詳細に術後の検討を行うのは困難であるという問題点がある。 Accordingly, or not positions of the reproducing display the surgical instrument is at any stage in the operation is ambiguous, perform study postoperative detail while viewing the playback display is disadvantageously difficult.

【0008】この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、第1の目的は所望の手術の過程に対応する手術器具の位置情報を含む位置情報ファイルの選択が容易にできることにあり、第2の目的は選択した位置情報ファイルに基づいて手術の詳細な検討を行うことができる手術器具の位置表示装置を提供することを目的とする。 [0008] This invention was made in view of such circumstances, that the first object that can be easily selected in the position information file including position information of a surgical instrument that corresponds to the desired course of surgery in there, the second object is an object to provide a position indication device of the surgical instrument capable of performing a detailed examination of the surgery based on the selected positional information file.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention, in order to achieve this object, the following construction. すなわち、この発明に係る手術器具の位置表示装置は、被検体の関心部位の位置ごとに断層像の画像データを予め記憶する画像記憶手段と、手術器具の位置を所定の周期で順次検出して位置情報を出力する位置検出手段と、前記位置情報に基づいて前記画像記憶手段から画像データを順次選択する画像選択手段と、前記選択された画像上の、 That is, the position display of the surgical instrument according to the present invention includes an image storage means for previously storing image data of the tomographic image for each position of the region of interest of a subject are sequentially detected by the position a predetermined period of surgical instruments position detecting means for outputting position information, an image selection means for sequentially selecting the image data from said image storage means on the basis of the position information, on the selected image,
前記位置情報の示す位置に、手術器具の位置を示す所定パターンを重ね合わせる画像合成手段と、前記画像合成手段によって合成された画像を表示する表示手段とを備え、前記手術器具の位置情報を「記録」してファイル(位置情報ファイル)を作成し、作成されたファイルの中から所望する位置情報を含む位置情報ファイルを選択してこれを「再生」する、前記「記録」および「再生」 The position indicated by the position information, and image synthesizing means for superimposing a predetermined pattern indicating the position of the surgical instrument, and display means for displaying the image synthesized by the image synthesizing means, the position information of the surgical instrument " recording "to create a file (position information file), you select the position information file including position information desired from the file created to" play ", the" recording "and" playback "
の機能を有する手術器具の位置表示装置において、 In the position display of the surgical instrument having a function,
(a)「開頭」,「硬膜切除」などの手術の過程を示す用語(インデックス)を入力するインデックス入力手段と、(b)前記インデックス入力手段からのインデックスと、このインデックスが入力されたときの時刻とをインデックス情報として記憶するインデックス情報記憶手段と、(c)前記機能が「記録」である場合には、前記位置検出手段からの位置情報を前記選択された画像データと関連付けるとともに、前記位置情報を前記インデックス情報記憶手段に記憶されているインデックス情報と関連付け、これを位置情報ファイルとして適宜のファイル名で格納し、機能が「再生」である場合には、選択された位置情報ファイルの位置情報を前記画像選択手段および前記画像合成手段に順次に出力する位置情報記憶手段と、(d)前記 (A) "craniotomy", and the index input means for inputting a term for the process of surgery, such as "dural resection" (index), and index of from (b) the index input means, when the index is entered and index information storage means for storing the time as the index information, along with associated with (c) when the function is "record", the image data position information from said position detecting means is the selected, the association with the positional information index information stored in the index information storage unit, which stores an appropriate file name as the position information file, function if "regeneration" of the selected position information file a position information storage means for sequentially output to the position information the image selection means and said image synthesizing means, (d) the 能が「再生」である場合には、前記位置情報記憶手段に格納されている全ての位置情報ファイルのファイル名とともに、各位置情報ファイルに関連付けられたインデックス情報を前記表示手段に出力し、 If capacity is "reproduction", the output with the file names of all of the position information files stored in the position information storage means, the index information associated with each location information file on the display means,
これらの中から選択された位置情報ファイルの位置情報が前記位置情報記憶手段によって前記画像選択手段および前記画像合成手段に順次に出力されるとともに、前記位置情報に関連したインデックス情報を前記表示手段に出力したり、前記インデックス情報の時刻と前記位置検出手段の所定の検出周期に基づいて各位置情報に応じた時刻や経過時間を前記表示手段に出力するインデックス操作手段と、を備えたことを特徴とするものである。 Together they are sequentially outputted to the image selection means and said image synthesizing means according to the position information of the position information file selected from among these the positional information storage means, the index information associated with the position information on the display means output or, further comprising a, and an index operation means for outputting to said display means the time and elapsed time corresponding to the position information based on the predetermined detection period of time and the position detecting means of the index information it is an.

【0010】 [0010]

【作用】この発明の作用は次のとおりである。 [Action] action of the present invention is as follows. 位置検出手段からの手術器具の位置情報に基づいて、画像選択手段は画像記憶手段に記憶されている被検体の関心部位の断層像の画像データを選択する。 Based on the position information of the surgical instrument from the position detection means, image selection means selects the image data of the tomographic image of the interest region of the object stored in the image storage means. この選択された画像上の、前記位置情報の示す位置に、手術器具の位置を示す所定パターンを画像合成手段が重ね合わせて表示手段に表示する。 On the selected image, the position indicated by the position information on the display means an image synthesizing means superimposing a predetermined pattern indicating the position of the surgical instrument.

【0011】術者は、インデックス入力手段を介して「開頭」,「硬膜切除」などの手術の過程を示す用語(インデックス)を入力する。 [0011] The operator, via the index input means "craniotomy", to enter a term (index) showing a process of surgery, such as "dura resection". この入力されたインデックスは、入力されたときの時刻とともインデックス情報としてインデックス情報記憶手段に記憶される。 The input index is stored in the index information storage means as a time together with the index information when it is entered. 機能が「記録」である場合には、位置情報記憶手段が位置検出手段からの位置情報を選択された画像データと関連付けるとともに、前記位置上方をインデックス記憶手段に格納されているインデックス情報と関連付けて、これを位置情報ファイルとして適宜のファイル名で格納する。 If function is "record", together with the position information storage means associated with the image data selected position information from the position detecting means, in association with the index information stored said position above the index storage means stores in an appropriate file name as the position information file.

【0012】そして機能が「再生」である場合には、位置情報記憶手段に格納されている全ての位置情報ファイルのファイル名とともに、各位置情報ファイルに関連付けられたインデックス情報がインデックス操作手段によって表示手段に表示される。 [0012] Then, if function is "play", the display along with the file names of all of the position information files stored in the position information storage unit, index information by indexing means associated with each location information file It is displayed on the means. このように位置情報ファイルに関連付けられたインデックス情報、すなわち、手術の過程を示す用語とその入力時刻が位置情報ファイル名とともに表示されるので、術者は、このインデックス情報から所望の位置情報を含む位置情報ファイルを容易に見つけることができる。 Index information associated with this so that the position information file, i.e., the terms and the input time of a process of the operation is displayed together with the position information file name, the operator, including the desired position information from the index information You can find the position information file easily.

【0013】さらに、位置情報ファイルを選択すると、 [0013] In addition, if you select a position information file,
位置情報記憶手段は選択された位置情報ファイルの位置情報を画像選択手段および画像合成手段に順次に出力する。 Position information storage means sequentially outputs the positional information of the selected position information file to the image selection means and image synthesis means. これとともにインデックス操作手段は、前記位置情報に関連付けられたインデックス情報を表示手段に出力したり、インデックス情報の時刻と位置検出手段の所定の検出周期に基づいて各位置情報に応じた時刻やインデックスが入力された時刻からの経過時間を表示手段に出力する。 This together with the indexing means, and outputs the index information associated with the position information on the display means, the time and the index corresponding to each position information based on the predetermined detection period of time and the position detecting means of the index information output to the display means the elapsed time from the input time. このように位置情報に関連付けられたインデックス情報が位置情報ととも表示手段に表示されるので、 Because the index information associated with the position information in this way is displayed on the position information together with the display unit,
位置情報の示す手術の過程やその過程のなかでの経過時間を知ることができる。 Elapsed time among the process and the process of operation indicated by the position information can be known.

【0014】 [0014]

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。 EXAMPLES Hereinafter, with reference to the drawings illustrating an embodiment of the present invention. 図1は、この発明に係る手術器具の位置表示装置の一実施例の概略構成を示す図である。 Figure 1 is a diagram showing a schematic configuration of an embodiment of a position indicator device of the surgical instrument according to the present invention.

【0015】図中、符号1は被検体Mが載せられた手術台である。 [0015] In the figure, reference numeral 1 is a operating table on which the subject M is placed. 符号2は、手術中に術者によって被検体Mに差し入れられる手術器具である。 Reference numeral 2, the surgeon during surgery is a surgical instrument that is pledged to the subject M. 手術台1上には3次元方向にそれぞれ磁界を発生させる磁気ソース3aが、被検体Mとの相対位置が変化しないように配備されている。 Magnetic source 3a which respectively generate a magnetic field in the three-dimensional direction on the operating table 1, are deployed so that the relative positions of the object M does not change. なお、この磁気ソース3aは被検体M自身に取付け固定されてもよい。 Incidentally, the magnetic source 3a may be attached and fixed to the subject M itself. 手術器具2には磁気ソース3aから発生された3次元の磁界を検出する磁気センサ3bが取付けられている。 The surgical instrument 2 is a magnetic sensor 3b for detecting a three-dimensional magnetic field generated from the magnetic source 3a is attached.

【0016】図2に示すように、磁気ソース3aは、3 [0016] As shown in FIG. 2, the magnetic source 3a is 3
次元方向X,Y,Zにそれぞれ磁界を発生させる3つのコイル3 aX ,3 aY ,3 aZから構成されている。 Dimensional directions X, Y, and it consists of three coils 3 aX, 3 aY, 3 aZ each generating a magnetic field in the Z. 磁気ソース3aは駆動回路4に接続され、この駆動回路4から交流電流を与えられることにより3次元の磁界Hを発生する。 The magnetic source 3a is connected to the drive circuit 4 generates a 3-dimensional magnetic field H by given an alternating current from the driving circuit 4. 磁気センサ3bも同様に、互いに直交した3つのコイル3 bX ,3 bY ,3 bZから構成されている。 Likewise magnetic sensors 3b, are composed of three coils 3 bX, 3 bY, 3 bZ mutually orthogonal. 磁気センサ3bは、検出回路5に接続されている。 The magnetic sensor 3b is connected to the detection circuit 5. この検出回路5 The detection circuit 5
は、各コイル3 bX ,3 bY ,3 bZからの検出信号を増幅して、適宜のデジタル信号に変換した位置データを出力する。 Amplifies the detection signals from each coil 3 bX, 3 bY, 3 bZ , it outputs position data converted to a suitable digital signal. 磁気ソース3a、磁気センサ3b、駆動回路4、検出回路5、および後述する位置算出部7は、この発明における位置検出手段に相当する。 Magnetic source 3a, the magnetic sensors 3b, the drive circuit 4, the detection circuit 5, and will be described later position calculation unit 7 corresponds to the position detecting device in this invention.

【0017】画像処理コンピュータ6は、主として手術器具2の先端部の位置算出、位置情報に応じた画像の選択、選択された画像上への手術器具2のパターンの合成を行うものである。 The image processing computer 6 is configured to perform primarily position calculation of the distal end portion of the surgical instrument 2, selection of the image corresponding to the position information, the synthesis of the pattern of the surgical instrument 2 onto the selected image. その内部構成を機能的に大別すると、位置算出部7、画像選択部8、画像合成部9となる。 When functionally classified roughly the internal structure, the position calculation unit 7, the image selection unit 8, the image synthesizing unit 9.

【0018】位置算出部7は、検出回路5からの位置データに基づいて磁気センサ3bの3次元位置および方向を算出するとともに、手術器具2の大きさや形状からその先端部の位置を含む位置情報を所定の周期で算出する。 The position calculating section 7 calculates the three-dimensional position and orientation of the magnetic sensor 3b on the basis of the position data from the detection circuit 5, the position information including the position of the tip from the size and shape of the surgical instrument 2 the calculated at a predetermined cycle. なお、上述した磁気ソース3aおよび磁気センサ3 The magnetic source 3a and the magnetic sensor 3 described above
bを使って磁気センサ3bの3次元位置および方向を算出する手法は、例えば、特開平3−267054号によって知られているので、ここでの説明は省略する。 Method of calculating the three-dimensional position and orientation of the magnetic sensor 3b with the b, for example, because it is known by JP-A-3-267054, and description thereof is omitted here.

【0019】画像選択部8は、位置算出部7からの位置情報(手術器具2の先端部の位置を含む位置情報)に基づき、画像メモリ10から所要の断層像の画像データを選択するもので、この発明における画像選択手段に相当する。 The image selection unit 8, based on the position information from the position calculation unit 7 (position information including the position of the tip portion of the surgical instrument 2), from the image memory 10 which selects the image data of the required tomographic image corresponds to an image selection device in this invention. 画像メモリ10は、被検体Mの関心部位ごとに関心部位の断層像の画像データを記憶するものであり、この発明における画像記憶手段に相当する。 The image memory 10 is for storing the image data of the tomographic image of the region of interest for each site of interest of the subject M, which corresponds to the image storage device in this invention.

【0020】画像合成部9は、画像選択部8によって選択された画像上の、位置算出部7によって求められた位置情報の示す位置に手術器具2の位置を示す所定パターンを重ね合わせる。 The image synthesizing unit 9, on the image selected by the image selection unit 8 superimposes a predetermined pattern indicating the position of the surgical instrument 2 to the position indicated by the position information obtained by the position calculating section 7. 画像合成部9は、この発明における画像合成手段に相当する。 Image synthesizing unit 9 corresponds to the image synthesizing device in this invention. 画像合成部9で合成された画像は、この発明における表示手段に相当するモニタ20 Image is synthesized by the image synthesizing unit 9 corresponds to the display device in this invention monitor 20
に与えられる。 It is given to.

【0021】インデックス入力部25は、キーボード等によって構成され、術者などが「開頭」,「硬膜切除」 [0021] The index input unit 25 is composed of a keyboard or the like, such as a surgeon "craniotomy", "dura resection"
などの手術の過程を示す用語(インデックス)を入力するためのものである。 It is used to enter a term (index) showing the process of surgery such. インデックス入力部25は、この発明におけるインデックス入力手段に相当する。 Index input unit 25 corresponds to the index input device in this invention. またインデックス入力部25は、キーボードの他に、予めインデックスを貼り付けたり、あるいは表示した入力キーを備えた入力パッドで構成してもよい。 The index input unit 25, in addition to the keyboard, may be constituted by an input pad with advance or paste index, or the input keys displayed. さらに予め種々のインデックスを記憶するメモリを備えて、このメモリ中のインデックスを表示させて選択するように構成してもよい。 Further comprising a memory for storing in advance various indices may be configured to select to display the index in the memory.

【0022】インデックスメモリ12は、インデックス入力部25から入力されたインデックスと、このインデックスが入力されたときの時刻とをインデックス情報として記憶する。 The index memory 12 stores the index inputted from the index input unit 25, a time when this index is input as the index information. インデックスメモリ12は、この発明におけるインデックス情報記憶手段に相当する。 Index memory 12 corresponds to the index information storage device in this invention.

【0023】位置情報メモリ14は以下の機能を有する。 [0023] The position information memory 14 has the following functions. 図示しない機能選択部から入力された機能が「記録」である場合には、位置算出部7からの位置情報を画像選択部8によって選択された画像データと関連付けるとともに、前記位置情報をインデックスメモリ12に記憶されているインデックス情報と関連付け、これを位置情報ファイルとして適宜のファイル名で格納する。 When inputted from an unillustrated function selection unit function is "record", together with associated with the selected image data by the image selection unit 8 the position information from the position calculation unit 7, the index memory 12 the position information associating index information stored in the stores in an appropriate file name as the position information file. さらに、機能が「再生」である場合には、選択された位置情報ファイルの位置情報を画像選択部8および画像合成部9に順次に出力する。 Furthermore, function if "play" sequentially outputs the position information of the selected position information file to the image selection unit 8 and the image synthesizing unit 9. 位置情報メモリ14は、この発明における位置情報記憶手段に相当する。 Position information memory 14 corresponds to the position information storage device in this invention.

【0024】上述した画像メモリ10、インデックスメモリ12、位置情報メモリ14は、例えば、ハードディスク装置などの外部記憶装置15内に、各々論理的に独立して記憶領域を確保されて構成されている。 The image memory 10 described above, the index memory 12, the position information memory 14, for example, in the external storage device 15 such as a hard disk device, and each is configured by securing the logically independently storage area.

【0025】インデックス操作部30は、機能が「再生」である場合には、位置情報メモリ14に格納されている全ての位置情報ファイルのファイル名とともに、各位置情報ファイルに関連付けられたインデックス情報をモニタ20に出力する。 The index operation unit 30, when function is "regeneration", together with the file names of all of the position information files stored in the position information memory 14, the index information associated with each location information file to output to the monitor 20. そして選択された位置情報ファイルの位置情報が位置情報メモリ14によって画像選択部8および画像合成部9に順次に出力されるとともに、 And while being sequentially output to the image selection unit 8 and the image synthesizing unit 9 by the location information is location information memory 14 in the selected position information file,
前記位置情報に関連したインデックス情報をモニタ20 Monitoring the index information associated with the position information 20
に出力したり、インデックス情報の時刻と位置算出部7 And it outputs the time and position calculating section of the index information 7
の所定周期に基づいて各位置情報に応じた時刻や経過時間をモニタ20に出力する。 Output of the time or the elapsed time corresponding to the location information based on a predetermined period to monitor 20. インデックス操作部30 The index operation unit 30
は、この発明におけるインデックス操作手段に相当する。 Corresponds to an index operation device in this invention.

【0026】次に図3ないし図5を参照して、断層像の収集について説明する。 [0026] Referring now to FIGS. 3 to 5, will be described collection of tomographic images. 図3に示すように、手術台1に載置された被検体Mの関心部位付近(この例では頭部) As shown in FIG. 3, around the site of interest of the patient M placed on the operating table 1 (head in this example)
の体表面の4か所にマーカーP 1 ,P 2 ,P 3 ,P 4を貼り付ける。 Marker P 1 at four positions of the body surface of, P 2, P 3, paste the P 4. そして、被検体Mの関心部位を含む領域内の、複数のスライス面S 1 〜S nの断層像を各マーカーP 1 ,P 2 ,P 3 ,P 4とともにX線CT装置などにより撮影する。 Then, shoot or the like in the region, each marker P 1 a tomographic image of a plurality of slice planes S 1 ~S n, P 2, P 3, with P 4 X-ray CT apparatus that includes a site of interest of the subject M. このようにして得られた断層像I 1 〜I n Thus it tomogram obtained by I 1 ~I n
の模式図を図4に示す。 It shows a schematic diagram in FIG. この断層像I 1 〜I nは、被検体ごとや関心部位ごとに撮影され、その後適宜の固有のファイル名を付与されて画像ファイルとして画像メモリ10に格納される。 The tomographic image I 1 ~I n is taken for each subject every or area of interest, is stored is then assigns a unique file name in the appropriate image memory 10 as an image file. この状態を図5の模式図に示す。 This state is shown in the schematic diagram of FIG. このように画像ファイルF F1 〜F Fnは、被検体ごとや関心部位ごとに識別可能なように各々に固有のファイル名を付与されて画像メモリ10に格納される。 Thus the image file F F1 to F Fn is stored granted a unique file name in the image memory 10 to each so as to be identified for each subject every or site of interest.

【0027】断層像の収集が完了した後、キャリブレーションを行う。 [0027] After the collection of the tomographic image has been completed, perform the calibration. キャリブレーションは、断層像を収集した装置(X線CT装置)固有の空間座標(CT座標系) Calibration apparatus collecting tomographic image (X-ray CT apparatus) inherent spatial coordinates (CT coordinate system)
によって表されている画像メモリ10中の断層像の画像データを、手術器具の位置表示装置の実空間座標に対応付ける作業である。 The image data of the tomographic image in the image memory 10 are represented by a task to be associated with the real space coordinates of the position display device of the surgical instrument. このキャリブレーションは、以下のように行われる。 This calibration is performed as follows.

【0028】まず、画像ファイル名(画像ファイルF F1 )を指定し、その後に手術器具2の先端部で関心部位に取付けられたマーカーP 1 〜P 4を一つずつ指示するとともに、図示しないキーボードなどの入力手段でこのときの手術器具2の先端部の位置情報を位置算出部7 Firstly, to specify an image file name (image file F F1), with one by one instruction marker P 1 to P 4 which is attached to the site of interest thereafter the distal end of the surgical instrument 2, not shown keyboard position calculating unit 7 the position information of the distal portion of the surgical instrument 2 at this time is input means such as a
に記憶させる。 To be stored in. そして、位置算出部7に記憶されたマーカーP 1 〜P 4に対応する手術器具2の先端部の実空間座標と、画像メモリ10のCT座標系でのマーカーP 1 Then, the real space coordinates of the tip of the surgical instrument 2 corresponding to the marker P 1 to P 4 which is stored in the position calculation unit 7, the marker P 1 in CT coordinate system of the image memory 10
〜P 4の固有空間座標とを対応付ける。 Associating a unique spatial coordinates of to P 4. さらに画像メモリ10に記憶されている各断層像I 1 〜I nの固有空間座標を実空間座標で書き換える。 Rewritten in real space coordinate a unique spatial coordinates of each tomographic image I 1 ~I n being further stored in the image memory 10.

【0029】このようなキャリブレーションを行った後に被検体Mの手術を行う。 [0029] performing surgery of the subject M after performing such a calibration. 以下の説明においては、被検体Mの『頭部腫瘍摘出手術』を例に採る。 In the following description, taken as an example "head lumpectomy" of the object M. この手術は「開頭」,「硬膜切除」,「腫瘍到達」,「腫瘍摘出」 This surgery "craniotomy", "dura resection", "tumor reached", "lumpectomy"
の手術の過程からなる。 Consisting of the course of the surgery.

【0030】図6を参照する。 [0030] Referring to FIG. 6. この図は、断層像と手術器具2の位置が重ね合わせられてモニタ20に表示された状態を示す模式図である。 This figure is a schematic view showing a state where the position of the surgical instrument 2 and the tomographic image is displayed on are superimposed monitor 20.

【0031】「開頭」手術器具2によって被検体Mの関心部位を開頭する。 [0031] The craniotomy the interest portion of the subject M by "craniotomy" surgical instruments 2. この開頭を行う前に、予めインデックス入力部25から“開頭”というインデックスを入力する。 Before performing this craniotomy, enter the index called "craniotomy" advance from the index input unit 25. この入力されたインデックス“開頭”は、インデックスが入力されたときの時刻(ここでは10:00:00とする)とともにインデックス情報としてインデックスメモリ12に適宜のファイル名で記憶される(図7参照)。 The input index "craniotomy" is stored in an appropriate file name in the index memory 12 as index information together with the time (here, 10:00:00) when the index is entered (see Figure 7) .
ここでは、インデックス情報ファイルF I1のファイル名としては、例えば、「III」が付されたとする。 Here, as the file name of the index information file F I1, for example, and "III" is attached.

【0032】そして術者によって「記録」機能が指示されると、位置算出部7からの手術器具2の位置情報は、 [0032] When the "recording" function is instructed by the operator, the position information of the surgical instrument 2 from the position calculator 7,
画像選択部8および画像合成部9に出力されるとともに、位置情報メモリ14に格納される。 Is output to the image selection unit 8 and the image synthesizing unit 9, is stored in the position information memory 14. そして画像選択部8は、位置情報に応じた断層像を画像メモリ10から選択し、この断層像を画像合成部9に出力する。 The image selection unit 8 selects the tomographic image corresponding to the position information from the image memory 10, and outputs the tomographic image to the image synthesizing unit 9. 画像合成部9は、選択された画像上の、位置情報の示す位置に、手術器具2の位置を示す所定パターンPを重ね合わせる。 Image synthesizing unit 9, on the selected image, the position indicated by the position information, superposing the predetermined pattern P that indicates the position of the surgical instrument 2. この合成された画像は、モニタ20に表示されるので、術者はこれを見ながら手術を行う。 This synthesized image is displayed on the monitor 20, the operator performs an operation while looking at this. 手術器具2 Surgical instruments 2
は、術者によってその先端部の位置が図6(a)に示すように、断層像I 1上での位置L 1 〜L 3を移動されたとする。 The position of its distal end by the surgeon, as shown in FIG. 6 (a), to have been moved the position L 1 ~L 3 of on the tomographic image I 1.

【0033】位置情報メモリ14に作成される位置情報ファイルは、画像メモリ10中の画像ファイルに関連付けられる(図7参照)。 The position information file to be created in the position information memory 14 is associated with the image file in the image memory 10 (see FIG. 7). この関連付けは、画像ファイルF F1のファイル名に適宜の追番を付加したファイル名を位置情報ファイル名とすることによって行われる。 This association is performed by the file name obtained by adding an appropriate additional number to the file name of the image file F F1 to the position information file name. 例えば、画像ファイルF F1のファイル名が「AAA」である場合は、位置情報ファイルF L1のファイル名はこれに二桁の追番を付加して「AAA01」とする。 For example, if the file name of the image file F F1 is "AAA", the file name of the position information file F L1 is added to subsequent code two digits to the "AAA01". この位置情報ファイルF L1は、さらにインデックスメモリ12中のインデックス情報ファイルF I1と関連付けられる。 The position information file F L1 is further associated with the index information file F I1 in the index memory 12. 関連付けは、現在のインデックス情報ファイルF I1の最新のインデックス情報を対象に行われ、例えば、インデックス情報ファイルF I1のファイル名(「III」)に、このファイル中の最新のインデックス情報が第何番目であるかを示す数値(インデックス値“01”)が付加されたインデックス名によって行われる。 The association is conducted on the latest index information of the current index information file F I1, for example, the file name of the index information file F I1 ( "III"), the latest index information is the ordinal number of the file in a number indicating whether it (the index value "01") is effected by the added index name. このインデックス名の後に手術器具2の位置L 1 〜L 3に相当する位置情報が書き込まれる。 Position information corresponding to the position L 1 ~L 3 of the surgical instrument 2 after the index name is written.

【0034】「硬膜切除」次に、手術器具2によって被検体Mの開頭部位の硬膜を切除する。 [0034] "dura resection" Then, to excise the open head position of the dura mater of the subject M by the surgical instrument 2. この切除を行う前に、予めインデックス入力部25から“硬膜切除”というインデックスを入力する。 Before performing this ablation, enter the index called "hardening excised" in advance from the index input unit 25. インデックスメモリ12のインデックス情報ファイルF I1には、インデックス“開頭”,時刻“10:00:00”のインデックス情報の次にインデックス“硬膜切除”,時刻“10:30:00”のインデックス情報が追加される(図8参照)。 The index information file F I1 of the index memory 12, the index "craniotomy", next to the index "dura resection" of the index information of the time "10:00:00", the index information of the time "10:30:00" It is added (see FIG. 8). 手術器具2は、術者によってその先端部の位置が図6(b)に示すように、 Surgical instruments 2, the position of the tip by the surgeon, as shown in FIG. 6 (b),
断層像I 2上での位置L 4 〜L 6を移動されたとする。 And it moved to position L 4 ~L 6 of on the tomographic image I 2.
なお、図中の符号Tは腫瘍を示す。 Reference numeral T in the figure shows the tumor.

【0035】位置情報メモリ14の位置情報ファイルF [0035] The position information file F of the position information memory 14
L1には、インデックス情報ファイルF I1のファイル名にインデックス値“02”が付加されたインデックス名(「III02」)が追加されるとともに、これ以降に手術器具2の位置L 4 〜L 6に相当する位置情報が追加される(図8参照)。 The L1, together with the index information file F index value to the file name of I1 "02" is added in the index name ( "III02") is added, it corresponds to the position L 4 ~L 6 of the surgical instrument 2 to the subsequent location information is added (see FIG. 8).

【0036】以下、上述したように「腫瘍到達」,「腫瘍摘出」の手術過程により位置情報メモリ14とインデックスメモリ12の内容は次のような内容となる。 [0036] Hereinafter, as described above "tumor reached", contents of the location information memory 14 and the index memory 12 by the surgical step of "lumpectomy" is the following contents.

【0037】「腫瘍到達」図6(c)に示すように手術器具2は、断層像I 2上での位置L 7 〜L 9を移動される。 [0037] "Tumor reaches" 6 surgical instrument 2 as shown in (c) is moved to position L 7 ~L 9 in on the tomographic image I 2. この過程により、位置情報ファイルF L1には、図9 This process, in the position information file F L1, FIG. 9
に示すようにインデックス名(「III03」)と位置L 7 〜L 9に相当する位置情報が追加され、インデックスメモリ12のインデックス情報ファイルF I1には“腫瘍到達”,時刻“11:10:00”のインデックス情報が追加される。 Position information corresponding to is added to the position L 7 ~L 9 an index name ( "III03") as shown in, the index information file F I1 of index memory 12 "tumors reached", time "11:10:00 index information "is added.

【0038】「腫瘍摘出」図6(d)に示すように手術器具2は、断層像I 2上での位置L 10 〜L 12を移動される。 [0038] "lumpectomy" 6 surgical instrument 2 as shown in (d) is moved to position L 10 ~L 12 of on the tomographic image I 2. この過程によって位置情報ファイルF L1には、図1 The position information file F L1 by this process, FIG. 1
0に示すようにインデックス名(「III04」)と位置L 10 〜L 12に相当する位置情報が追加され、インデックスメモリ12のインデックス情報ファイルF I1には“腫瘍摘出”,時刻“11:40:00”のインデックス情報が追加される。 0 in the index name as shown ( "III04") and the position information corresponding to the position L 10 ~L 12 is added, the index information file F I1 of the index memory 12 "lumpectomy", time "11:40: the index information of 00 "is added.

【0039】以上の過程によって手術が完了した後に手術の検討を行う。 Carry out a study of surgery after the surgery is completed by [0039] The above process. この検討を行う際には、まず、検討を行う手術の一過程における手術器具の位置情報を含む位置情報ファイルを選択する。 In making this study, first, selecting the position information file including position information of the surgical instrument in one course of surgery to examine.

【0040】まず「再生」機能が選択され、これによってインデックス操作部30は、位置情報メモリ14に記憶されている全ての位置情報ファイルのファイル名をモニタ20に出力するとともに、各位置情報ファイルに関連するインデックス情報をインデックスメモリ12から読み出してモニタ20に出力する。 [0040] is first "reproduction" function is selected, whereby the index operation unit 30, and outputs the file names of all of the position information files stored in the position information memory 14 on the monitor 20, each position information file It reads the associated index information from the index memory 12 outputs to the monitor 20. このときのモニタ2 Monitor this time 2
0の模式図を図11に示す。 The schematic of 0 shown in FIG. 11.

【0041】具体的には、ファイル名「AAA01」の位置情報ファイルF L1のインデックス情報として、位置情報ファイルのインデックス名に付加された二桁のインデックス値を除くインデックス情報ファイル名(「II [0041] Specifically, the file name location information as index information of the file F L1, the index information file name except the double-digit index value added to the index name of the position information file "AAA01" ( "II
I」)のファイルF I1に格納されているインデックス情報を全て表示する。 All displays the index information stored in the file F I1 of I "). ここでは術中に入力された「開頭」,「硬膜切除」,「腫瘍到達」,「腫瘍摘出」のインデックスとともに、これらが入力された時刻が表示される。 Here "craniotomy" entered in intraoperative, "dura resection", "tumor reached", together with the index of "lumpectomy", the time when they have been input is displayed. このように位置情報ファイル名とともにこれに関連付けられたインデックス情報、すなわち、手術の過程を示すインデックスとその入力時刻がモニタ20に表示されるので、所望の位置情報を含む位置情報ファイルを容易に見つけることができる。 Thus positional information file index information associated therewith with name, i.e., the index and its input time showing a process of the operation is displayed on the monitor 20, to easily find the position information file that contains the desired location be able to.

【0042】ここでファイル名「AAA01」の位置情報ファイルF L1を選択すると、これに格納されている位置情報が、順次に画像選択部8および画像合成部9に出力される。 [0042] Here, when selecting the position information file F L1 filename "AAA01", location information stored in this is outputted sequentially to the image selection unit 8 and the image synthesizing unit 9. 出力される位置情報に応じて、画像選択部8 Depending on the position information output, the image selection unit 8
は、位置情報ファイルF L1のファイル名(「AAA0 , The file name of the position information file F L1 ( "AAA0
1」)に付加された二桁の追番を除くファイル名(「A File name except for the serial number of the added double-digit to 1 ") (" A
AA」)の画像ファイルF F1を画像メモリ10から選択し、この中から位置情報に応じた断層像データI 1を画像合成部9に出力する。 An image file F F1 of AA ") selected from the image memory 10, and outputs the tomographic image data I 1 corresponding to the position information from this image synthesizing unit 9. 画像合成部9は、この断層像データI 1からなる画像上の、位置情報の示す位置に、手術器具2の位置を示す所定パターンPを重ね合わせてモニタ20に出力する(図12(a))。 Image synthesizing unit 9, on the image composed of tomographic image data I 1, in the position indicated by the position information, by superimposing a prescribed pattern P that indicates the position of the surgical instrument 2 and outputs to the monitor 20 (FIG. 12 (a) ).

【0043】これとともにモニタ20の合成画像の下方には、位置情報に応じたインデックス情報が表示される。 [0043] Below the composite image which together with the monitor 20, index information corresponding to the position information is displayed. 具体的には、インデックス操作部30が位置情報ファイルF L1のインデックス名に基づいてインデックスメモリ12中のインデックス情報ファイルF I1 (「II Specifically, the index information in the index memory 12 index operation unit 30 based on the index name of the position information file F L1 file F I1 ( "II
I」)を選択し、インデックス値に対応するインデックス情報をモニタ20に出力する。 Select I "), and outputs the index information corresponding to the index value on the monitor 20. ここでは位置情報L 1 Here, position information L 1
に応じた位置に手術器具2の所定パターンPがモニタ2 Predetermined pattern P of the surgical instrument 2 to a position corresponding to the monitor 2
0に表示されるとともに、インデックス名(「III0 Is displayed on the 0, the index name ( "III0
1」)に応じたインデックス“開頭”と時刻“10:00:0 Index "craniotomy" and time in accordance with the 1 ")" 10: 00: 0
0”が表示される(図12(a))。 0 "is displayed (FIG. 12 (a)).

【0044】次に位置情報L 2が出力されると、これに応じた位置に手術器具2の所定パターンPが表示されるとともにインデックス“開頭”と時刻“10:00:03”が表示される(図12(b))。 [0044] Referring now positional information L 2 is outputted, the index "craniotomy" and time "10:00:03" is displayed together with the predetermined pattern P of the surgical instrument 2 to a position corresponding to this is displayed (Figure 12 (b)). この時刻は、位置算出部7 This time, the position calculation unit 7
の位置算出の周期が「3秒」である場合を示しており、 Period of the position calculation has shown the case of "3 seconds",
インデックス情報の時刻を基準に位置情報ファイルF L1 Position relative to the time of the index information information file F L1
における位置情報の格納順序に基づいて、インデックス操作部30によって算出されてモニタ20に出力されている。 Based on the storage order of the position information in, it is output is calculated on the monitor 20 by the index operation unit 30.

【0045】上記のように順次に位置情報に基づく手術器具2の所定パターンPが重ね合わせ表示されるとともに、位置情報に関連するインデックス情報が表示され、 [0045] with a predetermined pattern P of the surgical instrument 2 based on sequential position information as described above is displayed superimposed, the index information is displayed relating to the location information,
位置情報ファイルF L1の次のインデックス名に達すると、モニタ20の表示は次のようになる。 Upon reaching the next index name of the position information file F L1, the display of the monitor 20 is as follows. 位置情報L 4 Position information L 4
に応じた位置に手術器具2の所定パターンPが表示されるとともに、インデックス“硬膜切除”と時刻“10:30: With a predetermined pattern P is displayed in the surgical instrument 2 to a position corresponding to the index "dural resection" and time "10:30:
00”が表示される(図12(c))。 00 "is displayed (FIG. 12 (c)).

【0046】このようにして手術中の手術器具2の位置を記録した位置情報ファイルの位置情報に基づく手術器具2の所定パターンPと、その位置情報に関連付けられたインデックス情報がモニタ20に順次に表示されるので、位置情報の示す手術における過程やその過程の時刻および経過時間を知ることができる。 [0046] and a predetermined pattern P of the surgical instrument 2 based on the position information of such position information file that records the position of the surgical instrument 2 during surgery in the sequentially index information associated with the position information on the monitor 20 because it is displayed, it is possible to know the time and the elapsed time of the process and the process in the operating indicated by the position information. したがって、術後に手術の詳細な検討を行うことができる。 Therefore, it is possible to perform detailed studies of surgery after surgery.

【0047】なお、位置算出部7の位置算出周期に基づいて、インデックス操作部30がインデックス情報の時刻を基準にして各位置情報での経過時間を算出し、この経過時間をインデックスとともにモニタ20に表示するようにしてもよい。 [0047] Incidentally, on the basis of the position calculation cycle of the position calculation unit 7, the index operation unit 30 based on the time of the index information to calculate the elapsed time at each location, the elapsed time with the index on the monitor 20 it may be displayed.

【0048】なお、上記実施例では手術の全過程における手術器具の位置情報を、単一の位置情報ファイルF L1 [0048] Incidentally, the position information of the surgical instrument in the whole process of surgery in the above embodiment, a single position information file F L1
に記録したが、手術の過程ごとに位置情報ファイルを作成してこれに一過程での手術器具の位置情報を記録するようにしてもよい。 Was recorded, to create a position information file for each course of surgery may be recorded position information of a surgical instrument in one process. この複数個の位置情報ファイルを作成した状態の模式図を図13に示す。 It shows a schematic view of a state in which created this plurality of position information file in Figure 13. このように手術の各過程に対応する複数個の位置情報ファイルF L1 〜F L4 A plurality of position information file F L1 to F L4 corresponding to each process of such surgery
(ファイル名は「AAA01〜AAA04」とする) (File name is "AAA01~AAA04")
は、一つのインデックス情報ファイルF I1と関連付けられている。 It is associated with one of the index information file F I1. さらに、これらの複数個の位置情報ファイルではインデックス操作部30が、位置情報メモリ14に記憶されている全ての位置情報ファイルのファイル名をモニタ20に出力するとともに、各位置情報ファイルに関連するインデックス情報をインデックスメモリ12から読み出してモニタ20に出力する。 Furthermore, the index of these index operation unit 30 by a plurality of position information file, and outputs the file names of all of the position information files stored in the position information memory 14 on the monitor 20, associated with each location information file It reads the information from the index memory 12 outputs to the monitor 20. このときのモニタ20の模式図を図14に示す。 It shows a schematic diagram of the monitor 20 in this case is shown in FIG 14.

【0049】このように手術の一過程ごとに位置情報ファイルを作成すると、ファイル毎に手術の一過程が対応するので、所望の手術の過程での手術器具の位置情報を迅速に表示させることができ、術後の手術の検討が行い易くなる。 [0049] When creating a position information file for each one process of such surgery, since one course of surgery corresponding to each file, making it possible to quickly display the position information of the surgical instrument in the desired course of surgery can be, study of post-operative surgery is easy to carry out.

【0050】また、位置情報ファイルの位置情報とインデックス情報との関連付けは、インデックス情報ファイルのファイル名とインデックス情報が格納されている格納番号とで表されるインデックス名で行ったが、これに限定されることなく種々の変形実施が可能である。 [0050] Furthermore, the association between the position information and index information of the position information file has been performed in the index name represented by the stored number file name and the index information of the index information file is stored, limited to however, various modifications without being. 例えば、インデックス情報は、入力されるごとに単一のインデックス情報ファイルに格納されるようにしてインデックス情報ファイル名で関連付けを行うようにしてもよい。 For example, index information, may perform the association with the index information file name to be stored in a single index information file each time it is entered.

【0051】また、上記実施例では磁気ソース3aおよび磁気センサ3b等を用いて手術器具2の位置を検出したが、この発明はこれに限定されることなく、例えば、 [0051] Further, without it detects the position of the surgical instrument 2 by using the magnetic source 3a and a magnetic sensor 3b, etc., the present invention is not limited to this in the above embodiment, for example,
手術器具2を多関節のアームの先端に取付け、各関節部分でアームの角度を検出することにより、手術器具2の先端位置を検出するように構成してもよい。 Install the surgical instrument 2 to the tip of the articulated arm, by detecting the angle of the arm at each joint portion may be configured to detect the position of the tip of the surgical instrument 2.

【0052】 [0052]

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、この発明によれば、各位置情報ファイルに関連付けられたインデックス情報がインデックス操作手段によって表示手段に表示され、手術の過程を示す用語とその入力時刻が位置情報ファイル名とともに表示されるので、術者は、このインデックス情報に基づいて所望の位置情報を含む位置情報ファイルを容易に見つけることができる。 As is apparent from the foregoing description, according to the present invention, the index information associated with each location information file is displayed on the display means by the indexing operation means, term for the process of surgery and their input since time is displayed together with the position information file name, the operator can easily find the position information file that contains the desired location on the basis of the index information.

【0053】さらに、位置情報ファイルを選択すると、 [0053] In addition, if you select a position information file,
位置情報ファイルの位置情報に応じた画像上の位置に手術器具の所定パターンが表示されるとともに、インデックス操作手段が、前記位置情報に関連付けられたインデックス情報を表示手段に出力したり、インデックス情報の時刻と位置検出手段の所定周期に基づいて各位置情報に応じた時刻やインデックスが入力された時刻からの経過時間を表示手段に出力するので、位置情報の示す手術の過程やその過程のなかでの経過時間を知ることができる。 With a predetermined pattern of the surgical instrument in a position on the image corresponding to the position information of the position information file is displayed, the index operation means, and outputs the index information associated with the position information on the display means, the index information since outputs the elapsed time on the display means from the time and the index is the input time corresponding to the position information based on a predetermined period of time and the position detection means, among the process and the process of operation indicated by the position information it is possible to know the elapsed time. 結果、手術の中の複数の過程の時間的な前後関係や、一過程の中のどのような場面であるかを正確に把握することができるので、手術の詳細な検討を行うことができる。 Result, a plurality of temporal context and process in operation, it is possible to accurately grasp what kind of scene in one process, it is possible to perform a detailed study of the operation.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】実施例に係る手術器具の位置表示装置の概略構成を示す図である。 1 is a diagram showing a schematic configuration of a position display device of the surgical instrument according to the embodiment.

【図2】磁気ソースおよび磁気センサの説明図である。 FIG. 2 is an explanatory view of a magnetic source and a magnetic sensor.

【図3】断層像の収集の説明に関する図である。 3 is a diagram relating to a description of the collection of tomographic image.

【図4】収集された断層像の模式図である。 4 is a schematic view of collecting tomographic image.

【図5】画像メモリへの画像ファイルの格納状態を示す模式図である。 5 is a schematic diagram showing a storage state of the image file to the image memory.

【図6】モニタに表示される合成画像の模式図である。 6 is a schematic diagram of a composite image displayed on the monitor.

【図7】各ファイルの関連付けを示す模式図である。 7 is a schematic diagram showing the association of each file.

【図8】各ファイルの関連付けを示す模式図である。 8 is a schematic diagram showing the association of each file.

【図9】各ファイルの関連付けを示す模式図である。 9 is a schematic diagram showing the association of each file.

【図10】各ファイルの関連付けを示す模式図である。 10 is a schematic diagram showing the association of each file.

【図11】位置情報ファイルの選択時におけるモニタの模式図である。 11 is a schematic diagram of a monitor at the time of selection of the position information file.

【図12】再生時にモニタに表示される合成画像およびインデックス情報の模式図である。 12 is a schematic diagram of a composite image and index information displayed on the monitor during playback.

【図13】各ファイルの関連付けの変形例を示す模式図である。 13 is a schematic view showing a modification of the association of each file.

【図14】位置情報ファイルの選択時におけるモニタの模式図である。 14 is a schematic diagram of a monitor at the time of selection of the position information file.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 … 手術台 2 … 手術器具 3a … 磁気ソース 3b … 磁気センサ 4 … 駆動回路 5 … 検出回路 6 … 画像処理コンピュータ 7 … 位置算出部 8 … 画像選択部 9 … 画像合成部 10 … 画像メモリ 12 … インデックスメモリ 14 … 位置情報メモリ 15 … 外部記憶装置 20 … モニタ 25 … インデックス入力部 30 … インデックス操作部 1 ... operating table 2 ... surgical instruments 3a ... magnetic source 3b ... magnetic sensor 4 ... driving circuit 5 ... detecting circuit 6 ... image processing computer 7 ... position calculating section 8 ... image selector 9 ... image synthesizing unit 10 ... image memory 12 ... index memory 14 ... position information memory 15 ... external storage device 20 ... monitor 25 ... index input unit 30 ... index operation unit

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 被検体の関心部位の位置ごとに断層像の画像データを予め記憶する画像記憶手段と、手術器具の位置を所定の周期で順次検出して位置情報を出力する位置検出手段と、前記位置情報に基づいて前記画像記憶手段から画像データを順次選択する画像選択手段と、前記選択された画像上の、前記位置情報の示す位置に、手術器具の位置を示す所定パターンを重ね合わせる画像合成手段と、前記画像合成手段によって合成された画像を表示する表示手段とを備え、前記手術器具の位置情報を「記録」してファイル(位置情報ファイル)を作成し、 An image storage means for previously storing image data of the tomographic image as claimed in claim 1] for each position of the region of interest of a subject, position detecting means for outputting position information by sequentially detecting the position of the surgical instrument in a predetermined cycle an image selection means for sequentially selecting the image data from said image storage means on the basis of the position information, on the selected image, the position indicated by the position information, superposing a predetermined pattern indicating the position of the surgical instrument comprising an image combining unit, and display means for displaying the image synthesized by the image synthesizing unit to create a file (position information file) the position information of the surgical instrument to "record",
    作成されたファイルの中から所望する位置情報を含む位置情報ファイルを選択してこれを「再生」する、前記「記録」および「再生」の機能を有する手術器具の位置表示装置において、(a)「開頭」,「硬膜切除」などの手術の過程を示す用語(インデックス)を入力するインデックス入力手段と、(b)前記インデックス入力手段からのインデックスと、このインデックスが入力されたときの時刻とをインデックス情報として記憶するインデックス情報記憶手段と、(c)前記機能が「記録」である場合には、前記位置検出手段からの位置情報を前記選択された画像データと関連付けるとともに、前記位置情報を前記インデックス情報記憶手段に記憶されているインデックス情報と関連付け、これを位置情報ファイルとして適宜のファイ This is "play" by selecting the position information file including position information desired from among the created file, the position display unit of a surgical instrument having the function of the "recording" and "playback", (a) "craniotomy", and the index input means for inputting a term (index) showing the process of surgery, such as "hardening ablation", and the index of the (b) the index input means, and time when the index is entered and index information storing means for storing the index information, together with the case (c) the function is "record" is associated with the image data location information is the selection from said position detecting means, said position information associating index information stored in the index information storage unit, appropriate phi this as position information file 名で格納し、機能が「再生」である場合には、選択された位置情報ファイルの位置情報を前記画像選択手段および前記画像合成手段に順次に出力する位置情報記憶手段と、(d)前記機能が「再生」である場合には、前記位置情報記憶手段に格納されている全ての位置情報ファイルのファイル名とともに、各位置情報ファイルに関連付けられたインデックス情報を前記表示手段に出力し、これらの中から選択された位置情報ファイルの位置情報が前記位置情報記憶手段によって前記画像選択手段および前記画像合成手段に順次に出力されるとともに、前記位置情報に関連したインデックス情報を前記表示手段に出力したり、前記インデックス情報の時刻と前記位置検出手段の所定の検出周期に基づいて各位置情報に応じた時刻や経過時間を Stored in the name, if function is "regeneration", the position information storage means for sequentially outputting the position information of the selected position information file to the image selection means and said image synthesizing means, (d) the If function is "regeneration", together with the file names of all of the position information files stored in the position information storage means, and outputs the index information associated with each location information file on the display means, these together are sequentially outputted to the image selection means and said image synthesizing means according to the position information is the position information storage means of the selected position information file in the output index information associated with the position information on the display means or, the time and elapsed time corresponding to the position information based on the predetermined detection period of time and the position detecting means of the index information 記表示手段に出力するインデックス操作手段と、を備えたことを特徴とする手術器具の位置表示装置。 Position display of the surgical instrument, characterized in that and an indexing means for outputting the serial display means.
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