JPH07295643A - Travel path controller - Google Patents

Travel path controller

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JPH07295643A
JPH07295643A JP8856394A JP8856394A JPH07295643A JP H07295643 A JPH07295643 A JP H07295643A JP 8856394 A JP8856394 A JP 8856394A JP 8856394 A JP8856394 A JP 8856394A JP H07295643 A JPH07295643 A JP H07295643A
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JP
Japan
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work vehicle
intersection
travel
work
vehicle
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Application number
JP8856394A
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Japanese (ja)
Inventor
Yuichi Kawakami
Kyoko Nakamura
恭子 中村
雄一 川上
Original Assignee
Minolta Co Ltd
ミノルタ株式会社
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Publication date
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Abstract

PURPOSE: To control work vehicles by as a simple method as possible so that they can travel without colliding against each other by providing a control means which performs control indicating a 1st travel path to a 1st work vehicle according to the decision result of an intersection decision means.
CONSTITUTION: The travel path controller 33 stores information on the incompletion of an instruction (instruction for traveling from point (c) to a point (d)) sent to the 1st work vehicle and a last generated path, so the intersection deciding function of a storage arithmetic unit 31 confirms whether or not the path (segment cd) where the 1st work vehicle is traveling and the passage (segement ab) of an instruction to be sent to the 2nd work vehicle cross each other. The storage arithmetic unit 31 has plural travel path storage functions, the intersection deciding function for paths, an intersection point arrival time predicting function, and an indicating function which sends instructions to the work vehicles according to their decision results. Consequently, the work vehicles are so controlled as to travel without any mutual collision although the constitution is very simple.
COPYRIGHT: (C)1995,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、与えられた領域内で複数の作業車により作業を行う場合の作業車の走行経路制御装置に関する。 The present invention relates to a work vehicle travel path control device for performing a work by a plurality of work vehicles in a given area.

【0002】 [0002]

【従来の技術】作業車により与えられた領域内で清掃などの作業を行う場合、前処理、仕上げや吸引、研磨等の異なった複数の作業を行う必要が生じる場合がある。 If BACKGROUND ART within a given area by the work vehicle performs tasks such as cleaning, it may pretreatment, finishing and suction, it is necessary to perform a plurality of operations different abrasive or the like. 従来、このような際には、一台の作業車に複数の作業部を設けて作業をするか、または、一方の作業をある領域に対して行い、その作業が終了した後、別の作業を行う作業車を同じ領域を走行させることで複数の作業を行うのが一般的であった。 Conventionally, when this occurs, either the work by providing a plurality of working portions on a single work vehicle, or performs to a region of one of the work, after the work is finished, another working It performs several tasks were common by moving the same area a working vehicle for performing.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した一台の作業車に複数の作業部を設けた場合では、例えば、 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the case of providing a plurality of working portions on a single work vehicle described above, for example,
第一の作業を終了した領域に対して、第二の作業を行いたい際、作業車前部に第一の作業を行う第一作業部を、 The region has been completed the first work, when you want to second work, a first working unit for performing a first work work vehicle front,
作業車後部に第二の作業を行う第二作業部を構成し、必ず第一作業部の通過した後を第二作業部が通過するような複雑な経路を計画しなければならないという問題がある。 Constitute a second working unit for performing a second work work vehicle rear, there is a problem of having to plan a complicated path as the after always passing through the first working unit is the second working unit passes .

【0004】また、複数の作業を複数の作業車に振り分けて、第一の作業終了後に第二の作業を行う場合は、行いたい作業数が増えると作業時間もその数に応じて増大していくという問題があった。 [0004] In addition, by distributing more of the work to multiple work vehicle, in the case of performing the second of work after the first of the work completed, also the working time work number you want to do is increase and increase depending on the number there is a problem that will go is.

【0005】そこで、複数の作業車を与えられた領域内で同時に走行させる方法が考えられるが、この場合は、 [0005] Therefore, a method for running simultaneously in the given plurality of work vehicle region can be considered, in this case,
作業車同士が衝突してしまう可能性があった。 There is a possibility that the work vehicle each other collide.

【0006】本発明の目的は、複数の作業車を与えられた領域内で同時に走行させる場合に、できるだけ簡単な方法で作業車同士が衝突することなく走行できるよう制御を行う走行経路制御装置を提供することにある。 An object of the present invention, in the case of running at the same time within a given plurality of work vehicle region, the travel path control device for controlling for traveling without colliding work vehicle together with the simplest possible way It is to provide.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、本発明の走行経路制御装置は、複数の作業車の走行経路の交差を判定する交差判定手段と、前記交差判定手段の判定に応じて走行経路を作業車に指示するよう制御を行う制御手段とを有することを特徴とする。 To achieve the above object, according to the Invention The traveling path control device of the present invention and determining the intersection determination means the intersection of the travel path of the plurality of work vehicle, the determination of the intersection determination means and having a control means for performing control so as to instruct the service vehicle a travel route according.

【0008】また、更に、作業車の走行経路と当該経路走行命令を指示した時刻とに基づいて、各々の作業車がその交差地点に到達する時刻を算出する交差地点到達時刻算出手段を有することを特徴とする。 [0008] Further, based on the time when the instruction a travel route and the route travel command of the working vehicle, having a point of intersection arrival time calculating means for calculating a time at which each of the service vehicle to reach the intersection point the features.

【0009】 [0009]

【作用】本発明の構成によると、複数の作業車の走行経路が交差しているかを判定し、その判定結果に応じて走行経路を作業車に指示する。 According to the configuration of the present invention, to determine the travel path of the plurality of service vehicle crosses the traveling path directs the work vehicle in accordance with the determination result.

【0010】 [0010]

【実施例】以下、本発明の第1実施例を図面を参照しながら詳細に説明する。 EXAMPLES Hereinafter, a description will be given of a first embodiment of the present invention in detail with reference to the drawings. 尚、本実施例では、図1に示す様に、走行経路制御装置33が2台の作業車を制御し、作業を行う場合について説明する。 In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the travel path control device 33 controls the two work vehicles will be described when working.

【0011】本実施例では第一の作業を床の塵埃を吸い取る吸引作業とし、吸引作業車1が行い、第二の作業を洗浄液を用いて床を拭く清拭作業とし、清拭作業車15 [0011] The first task in this embodiment the suction working blotting floor dust, performed by the suction work vehicle 1, the second working and cleaned work wipe the floor with the cleaning liquid, wiping work vehicle 15
が行う。 It is carried out. この場合、清拭作業は吸引作業で塵埃が取り除かれた状態で行わなければ、床上にある塵埃を広げてしまう可能性があるので、吸引作業でできる限りの塵埃を吸引したのち、必ず、清拭作業は吸引作業の終了した領域にのみ作用させねばならない。 In this case, wipe work to be done in a state in which the dust has been removed by the suction operation, there is a possibility that spread the dust on the floor, after sucking the dust as much as possible by suction the work, always, Kiyoshi拭作 industry must be allowed to act only in the end regions of the suction work. そのため、走行経路制御装置を用いて、複数台の作業車を同時に制御する必要が生じる。 Therefore, by using the travel path control device is required to control a plurality of work vehicles simultaneously occur.

【0012】図2は、第一の作業(吸引作業)を行う吸引作業走行車の一例である。 [0012] Figure 2 is an example of a suction work vehicle for performing a first work (suction work). 1は吸引作業車本体、2は吸引作業車と走行経路制御装置33間の通信を行う赤外線通信装置、4は送風モーター、3はフィルタ、5は集塵室で吸引口6より吸いこんだ塵埃を集める。 1 suction working vehicle body, 2 is the infrared communication apparatus for performing communication between the suction working vehicle travel path control device 33, the blower motor 4, the filter 3, 5 inhaled from suction port 6 in the dust collecting chamber dust the collect.

【0013】7は駆動輪で、8の駆動用モーターに連結されている。 [0013] 7 is a driving wheel, which is connected to the 8 driving motor. 9はキャスターである。 9 is a caster. 10はバッテリーである。 10 is a battery. 11は車体の方向を検出するためのジャイロセンサーである。 11 is a gyro sensor for detecting the direction of the vehicle body. 駆動用モーター8は制御回路12に連結されており、制御回路12からの信号により動作する。 Drive motor 8 is coupled to the control circuit 12 is operated by a signal from the control circuit 12.

【0014】制御回路12は記憶演算装置13に接続されている。 The control circuit 12 is connected to the storage operation unit 13. また、記憶演算装置13には、車体方向検知用のジャイロセンサー11と、駆動輪7に連結して設けられた駆動輪回転数検出器14と、赤外線通信装置2も接続されている。 The storage operation unit 13, a gyro sensor 11 for the vehicle orientation detection, and the drive wheel rotational speed detector 14 provided coupled to the drive wheel 7 is also connected infrared communication apparatus 2.

【0015】図3は、第二の作業(清拭作業)を行う清拭作業走行車の一例である。 [0015] Figure 3 is an example of a wiping work vehicle for performing a second work (wipe work). 15は清拭作業車本体、1 15 is cleaned work vehicle body, 1
6は清拭作業車と走行経路制御装置33間の通信を行う赤外線通信装置、17は洗浄液タンク、18はポンプ、 6 is the infrared communication apparatus for performing communication between the wiping work vehicle and the travel path control unit 33, 17 washing liquid tank, 18 denotes a pump,
タンク内の洗浄液はポンプ18によって汲み出されチューブ19を通ってブラシ21に滴下される。 The cleaning liquid in the tank through the tube 19 is pumped by the pump 18 is dropped to the brush 21. 20はブラシ回転モーターでブラシ21に連結されている。 20 is connected to the brush 21 in the brush rotation motor.

【0016】22は駆動輪で、23の駆動用モーターに連結されている。 [0016] 22 is a driving wheel, is coupled to the drive motor 23. 24はキャスターである。 24 is a caster. 25はバッテリーである。 25 is a battery. 26は車体の方向を検出するためのジャイロセンサーである。 26 is a gyro sensor for detecting the direction of the vehicle body. 駆動用モーター23、ブラシ回転モーター20、ポンプ18は制御回路27に連結されており、制御回路27からの信号により動作する。 Drive motor 23, the brush rotating motor 20, the pump 18 is connected to the control circuit 27 is operated by a signal from the control circuit 27.

【0017】制御回路27は記憶演算装置28に接続されている、また、記憶演算装置28には、車体方向検知用のジャイロセンサー26と、駆動輪22に連結して設けられた駆動輪回転数検出器29と、赤外線通信装置1 The control circuit 27 is connected to the storage operation unit 28 and the storage operation unit 28, a gyro sensor 26 for the vehicle orientation detection, driving wheel rotational speed provided connected to the drive wheels 22 a detector 29, the infrared communication apparatus 1
6も接続されている。 6 is also connected.

【0018】図4は走行経路制御装置33の構成図である。 [0018] FIG. 4 is a block diagram of the travel path control device 33. 30は作業車との通信を行う赤外線通信装置である。 30 is an infrared communication device for communicating with the work vehicle. 31は記憶演算装置で、複数の走行経路記憶機能と、経路の交差判定機能と、交差地点到達時刻予測機能と、それらの判定結果から、作業車に対しての命令を発生する指示機能を有している。 31 is a storage operation unit, chromatic and a plurality of traveling route storage function, the intersection determining function of the route, the intersection arrival time prediction function, from those determination results, an instruction function of generating a command to the working vehicle doing.

【0019】赤外線通信装置30は記憶演算装置31及び外部より走行経路などを入力するためのインターフェース装置32と接続されている。 The infrared communication device 30 is connected to interface device 32 for inputting a traveling route from the storage operation unit 31 and the external.

【0020】次に、本実施例での赤外線通信方式である、複数の作業車に対して同一周波数の赤外線を用いて通信する方法について述べる。 Next, an infrared communication method of the present embodiment will describe a method of communication using infrared rays of the same frequency for a plurality of work vehicles. 本実施例の赤外線通信では、RS232Cのディジタル信号をパルス変調した信号を送信し、受信側でデコードすることで通信を実現している。 The infrared communication of the present embodiment, send a signal pulse modulation the RS232C digital signal, and realizes communication by decoding on the receiving side.

【0021】赤外線通信の場合、複数の機器が同時に送信を行うと、それぞれの信号が空間上で混信し正常な通信を行うことができない。 [0021] When the infrared communication, the plurality of devices transmit simultaneously, each signal can not perform interference to normal communication in space. そのため、複数の機器が通信を同時に始めることを防ぐ必要がある。 Therefore, it is necessary to prevent the plurality of devices start to communicate simultaneously. この方法として、本実施例では、走行経路制御装置33からの通信があったときのみ、作業車は返答するという手順をとっている。 As this method, in the present embodiment, only when a communication from the travel path control apparatus 33, the work vehicle are taking steps that reply. 走行経路制御装置33からの通信なしに作業車から通信が開始されることがないので、走行経路制御装置33が完全に通信を制御できる。 Since the communication from the working vehicle without communication from the travel path control device 33 is not to be initiated, the travel path control device 33 can control the complete communication. そのため、同時に複数機器により送信が開始されるという可能性はない。 Therefore, there is no possibility that transmission is initiated by several devices simultaneously.

【0022】また、赤外線通信の場合、送信された信号はどの装置も受信可能であるので、どの装置あてに送られている通信であるかを識別する必要がある。 Further, when the infrared communication, the transmitted signal since which device is also capable of receiving, it is necessary to identify whether the communication is being sent to any device addressed. そのために、通信内容には送信相手を示すヘッダが付与されている。 Therefore, a header indicating the transmission destination is imparted to communication contents. 通信内容に付与されたヘッダに該当する装置のみが通信内容を解析する。 Only apparatus satisfying given to communication contents header analyzing the communication contents.

【0023】図5のように、走行経路制御装置33が作業車に対して何らかの動作命令を送信する際には、まず、必要な命令を送信し、作業車からの返答で命令が受信されたことを確認する。 [0023] As in FIG. 5, when the travel path control device 33 transmits some operation command to the working vehicle, first sends the necessary instructions, received instruction in response to the working vehicle confirm the. 所定時間経過した後、送信した命令を終了しているかを作業車に対して問いかける。 After a predetermined time has elapsed, it asks whether the completion of transmission to the command to the work vehicle.
作業車は、命令を終了していないならまだ終了していないことを、命令を終了している際には、既に終了していることと終了時の結果を走行経路制御装置33側に送信する。 The work vehicle, and transmits that it is not finished yet if not completed instructions, while completing a instruction that the end results are already completed the travel path control apparatus 33 side .

【0024】ここで、作業車が送信する終了時の結果とは、作業車が実際に移動した距離(停止時の滑り等により、命令された移動距離と比べ誤差を生じる場合がある)、各センサ(ジャイロセンサー11、26、駆動輪回転数検出器14、29)の情報等であり、走行経路制御装置33はこれらの情報に基づき、次の命令を修正する。 [0024] Here, the result at the end of service vehicle transmission, distance of the service vehicle actually moves (the stop of slippage, which may introduce errors compared with commanded movement distance), the sensor (gyro sensor 11, 26, the drive wheel rotational speed detector 14, 29) and information of the travel path control device 33 based on these information, modify the next instruction.

【0025】作業車が送信した命令を終了していない場合には、さらに、所定時間経過した後に、送信した命令を終了したかどうかを問いかけることを繰り返す。 [0025] When the work vehicle has not completed the instruction was transmitted, further, after a lapse of a predetermined period of time, repeat that ask whether the end of the transmitted instruction. このようにして、走行経路制御装置33は全ての作業車の現在の動作を把握することが可能になっている。 In this manner, the travel path control device 33 is made possible to grasp the current operation of all the work vehicle.

【0026】次に、複数の作業車を同じ領域内で同時に作業させるときに、作業車同士を衝突させずに作業させる制御方法について説明する。 Next, when to work simultaneously a plurality of work vehicles in the same area, a description will be given of a control method of working without colliding work vehicles together. 尚、以下説明を簡単にするため、複数の作業車を第一作業車と第二作業車とするが、上述した吸引作業車1と清拭作業車15を、第一、 In the following order to simplify the explanation, a plurality of work vehicles will be the first work vehicle and the second work vehicle, the suction work vehicle 1 and wiping work vehicle 15 described above, first,
第二どちらの作業車としてもかまわない。 It may be used as the second one of the work vehicle.

【0027】図6(ア)の様な領域を第一作業車と第二作業車の二台が走行する時、例えば、第一作業車がc点からd点に向かって走行中であり、a点にさしかかった第二作業車に対して次に発せられる予定の命令がその位置(a点)よりb点に向かうものである場合を考える。 [0027] When Fig. 6 (A) two sets of regions, such as the first work vehicle and the second work vehicle travels, for example, the first work vehicle is traveling toward the point d from point c, consider the case in which toward the point b from the instruction its position where the emitted in the following (a point) for the second working vehicle that approached to a point.

【0028】走行経路制御装置33は、第一作業車に発した命令(c点からd点へ向かう命令)が終了していないことや、直前に発生した経路を記憶しているので、第一作業車が現在走行中の経路(線分cd)と第二作業車に次に発しようとしている命令の経路(線分ab)が交差するかどうかを、記憶演算装置31の交差判定機能で確認する。 The travel route controller 33, and the instruction issued to the first work vehicle (instruction toward the point d from point c) has not ended, since the stored route that occurred just prior to the first whether the service vehicle route currently traveling (line cd) and the path of the instruction that is about then Hasshiyo the second working wheel (segment ab) intersect, confirmed by the intersection determination function of the storage operation unit 31 to.

【0029】この、交差判定機能での確認方法は、例えば、両方の経路を座標として記憶しておく等の方法で行うことができる。 [0029] The confirmation method in the intersection determination function, for example, both paths may be performed by a method such as stored as coordinates.

【0030】図6の(ア)の場合は、両経路は点pで交差するので、第二作業車への命令の送信を第一作業車が交差地点通過後まで待たせる。 In the case of FIG. 6 (A), since both paths intersect at a point p, the transmission of instructions to the second service vehicle first work vehicle to wait until after passage intersection. 第一作業車の通過を確認した後、再度、第二作業車に与える経路(線分ab)が他の作業車の経路と交差していないかの確認を行う。 After confirming the passage of the first work vehicle, again, the path that gives the second working wheel (segment ab) is carried out to confirm or not intersect the path of the other work vehicle. 本実施例の場合作業車は二台であるので、第一作業車の命令終了後次の命令を発生する以前では、経路の交差はないので第二作業車に対し、b点まで進む命令を送信する。 Since the case of this embodiment work vehicle is a two units, and earlier for generating the instruction after completion next instruction in the first working wheel, with respect to the second working wheel because no crossing of paths, an instruction to proceed to the point b Send. 第一作業車についても同様の交差確認を行ってから次の命令を送信する。 Transmitting the next instruction after performing confirmation same cross also for the first work vehicle.

【0031】図6の(イ)の様に、線分abと線分cd [0031] As of (i) of FIG. 6, the line segment ab and the line segment cd
が交差しない場合は、第二作業車を待たせることなく第二作業車に命令を送信することになる。 If is not intersect, it will send a command to the second work vehicle without waiting for the second work vehicle.

【0032】次に、上述した制御を行う走行経路制御装置33のアルゴリズムを図7のフローチャートで詳しく説明する。 A description will now be given in detail an algorithm of the travel path control device 33 performs control described above in the flowchart of FIG.

【0033】まず、ステップ#1で、記憶演算装置31 Firstly, at step # 1, the storage operation unit 31
に記憶された一連の走行命令を順次読み出し、第一作業車に走行経路指示命令を発生する。 Sequentially reading a series of running instructions stored in, for generating a travel route instruction command to the first work vehicle. ステップ#2では、 In step # 2,
ステップ#1で与える経路と、指示を与えられる第一作業車以外の作業車(第二作業車)が現在走行している経路とが交差しているかどうかを判断する。 A path providing in step # 1, the first work vehicle other than the working vehicle given an instruction (second work vehicle) there is a path currently traveling is determined whether the intersection.

【0034】ステップ#2の判断で経路が交差していないときは、ステップ#7へ行き、走行経路指示命令を第一作業車へ送信する。 [0034] When the route in step # 2 of determination does not intersect, go to step # 7, and transmits the travel route instruction command to the first work vehicle.

【0035】逆に、ステップ#2の判断で経路が交差しているときは、ステップ#3へ行き、現在走行している第二作業車が交差地点を通る時刻を、当該作業車に命令を送信した時刻とその速度から算出する。 [0035] Conversely, when the path crosses the decision step # 2, go to step # 3, the time at which the second work vehicle on which the vehicle is currently traveling through the intersection, the instruction on the work vehicle Submit the time to be calculated from the speed. 次に、ステップ#4で、本走行経路指示命令を受ける第一作業車の交差点到着時刻をステップ#3と同様に算出する。 Then, at step # 4, to calculate the intersection arrival time of the first work vehicle to undergo the travel routing instruction as in step # 3.

【0036】次に、ステップ#5で、ステップ#3で求めた第二作業車が交差地点を通る時刻と、ステップ#4 [0036] Next, in step # 5, and the time at which the second work vehicle obtained in step # 3 passes through the crossing point, step # 4
で求めた第一作業車が交差地点を通る時刻の差をとり、 In the first working vehicle that was required to take the difference between the time that passes through the intersection point,
その差がある決められた時間以上かどうかを判断する。 To determine whether the difference there is a determined time or more.

【0037】ステップ#5の判断で、交差地点を通る時刻の差が一定時間以上あると判断されたときは、二台の作業車が衝突する可能性が低いのでステップ#7へ進み走行経路指示命令を第一作業車へ送信する。 [0037] In the determination in step # 5, when a difference in time through the intersection is determined to be a predetermined time or more, the double units because the service vehicle is less likely to collide the flow advances to step # 7 running routing to send a command to the first work vehicle.

【0038】逆に、ステップ#5の判断で、交差地点を通る時刻の差が一定時間内と判断されたときは、二台の作業車が衝突する可能性が非常に高いのでステップ#5 [0038] Conversely, in the judgment of step # 5, when a difference in time through the intersection is determined to within a predetermined time, step # 5 As double single service vehicle is very likely to collide
の判定の後一定時刻過ぎるまで待機し(ステップ# Wait until after a certain time after the judgment (step #
6)、再び交差経路確認ステップ(ステップ#2)に戻る。 6), returns to cross the path confirmation step (Step # 2).

【0039】また、交差点通過時刻の予想をせずに、交差する場合は先の作業車が交差点を通過するまで待つという簡易的な制御方法をとっても衝突は回避できる。 [0039] In addition, without the expectation of the intersection passing time, if you want to cross is very collision a simple control method of waiting until the earlier of the work vehicle passes through the intersection can be avoided. この方法による走行経路制御装置33のアルゴリズムを図8のフローチャートで説明する。 Illustrating the algorithm of the travel path control apparatus 33 according to the method in the flowchart of FIG.

【0040】まず、ステップ#11で、記憶演算装置3 Firstly, at step # 11, the storage operation unit 3
1に記憶された一連の走行命令を順次読み出し、第一作業車に走行経路指示命令を発生する。 Sequentially reading a series of running instructions stored in 1, to generate the travel route instruction command to the first work vehicle. ステップ#12では、ステップ#11で与える経路と、指示を与えられる第一作業車以外の作業車(第二作業車)が現在走行している経路とが交差しているかどうかを判断する。 At step # 12, the route given in step # 11, the first work vehicle other than the working vehicle given an instruction (second work vehicle) there is a path currently traveling is determined whether the intersection.

【0041】ステップ#12の判断で経路が交差していないときは、ステップ#14へ行き、走行経路指示命令を第一作業車へ送信する。 [0041] When the path is determined in step # 12 is not crossed, go to step # 14, transmits a travel route instruction command to the first work vehicle. 逆に、ステップ#12の判断で経路が交差しているときは、ステップ#13へ行き、 Conversely, when the path crosses is determined in step # 12, go to step # 13,
第二作業車が交差地点に到達したかどうかを判断する。 The second work vehicle it is determined whether or not arrived at the crossing point.

【0042】ステップ#13の判断で第二作業車が交差地点に到達していないときは、再びステップ#13の判断を行い、第二作業車が交差地点に到達するまでこの判断を繰り返す。 [0042] When the second work vehicle is determined in step # 13 has not reached the intersection again performs the determination in step # 13, the second service vehicle repeats this determination until it reaches the intersection.

【0043】ステップ#13の判断で第二作業車が交差地点に到達したと判断されたときは、再び交差経路確認ステップ(ステップ#12)に戻る。 [0043] When the step # 13 the second working vehicle is determined in is determined to have reached the intersection, the process returns again to intersect the path confirmation step (step # 12).

【0044】次に、本発明の第2実施例について説明する。 Next, a description will be given of a second embodiment of the present invention. 第2実施例は、第1実施例の走行経路制御装置33 The second embodiment, the travel path control device 33 of the first embodiment
を特定の一台の作業車内に設けたものである。 The but on the work vehicle of a particular single. 尚、第1 It should be noted that the first
実施例と共通部分は省略し、第2実施例の特徴部分のみを説明する。 Intersection and examples are omitted, it will be described only characteristic parts of the second embodiment.

【0045】本実施例における第一作業車(吸引作業車)は第1実施例の吸引作業車の構成に加え、記憶演算装置を備えている。 The first work vehicle in the embodiment (suction work vehicle) is added to the configuration of the suction work vehicle of the first embodiment, a storage operation unit. 第二作業車(清拭作業車)の構成は第1実施例と同じである。 Configuration of the second work vehicle (wipe working vehicle) is the same as the first embodiment.

【0046】また、第一作業車に記憶演算装置を設けず、第二作業車に記憶演算装置を設けても良いので、以下、記憶演算装置を有する作業車を親作業車、それ以外の作業車を子作業車と称する。 [0046] Further, instead of providing the storage operation device in the first work vehicle, so may be provided with a memory computing device to the second work vehicle, hereinafter, work vehicle the main work vehicle having a storage operation unit, the other working It is referred to as a child work vehicle the car.

【0047】親作業車に設けられた記憶演算装置は、自分自身と子作業車の走行経路を記憶しておく走行経路記憶手段と、自分自身と子作業車の走行経路の交差判定を行う交差判定手段と、交差地点到達時刻予測手段と、それらの判定結果から自分自身と子作業車に対しての命令を発する指示手段との機能を有している。 The storage operation device provided in the main work vehicle has crossed performing a travel route storage means for storing a travel route himself and the sub work vehicle, the intersection determination of the travel route himself and child work vehicle a determining means, and intersection arrival time predicting means has a function of instructing means for issuing an instruction with respect to themselves and the sub work vehicle from those determination results.

【0048】親作業車と子作業車間の通信方法は、第1 [0048] The method of communication main work vehicle and child work vehicle, the first
実施例の走行制御装置33と作業車間の通信方法と同じである。 Is the same as the method of communication travel control device 33 and work vehicle of Example.

【0049】親作業車と子作業車を衝突させずに走行させる制御方法は第1実施例と同様であるが、第1実施例では走行制御装置33が行っていた経路の交差判定、作業車への命令を本実施例では親作業車が行う。 [0049] Although the control method for running without impinging main work vehicle and the sub work vehicle is the same as in the first embodiment, intersection determination of a path running control device 33 has been performed in the first embodiment, the working vehicle the main work vehicle is carried out in the present embodiment, the instruction to. 尚、親作業車に対する命令は、通信を行わず直接指示することができる。 Note that the instruction for the main work vehicle may be indicated directly without communication.

【0050】本実施例では特定の一台の作業車に走行経路制御装置を設けた場合について説明したが、特定の二台以上の作業車、または全ての作業車に走行経路制御装置を設け、作業(走行)状況に応じて走行経路制御装置を設けた複数の作業車の中で、どの作業車を親作業車にするかを適宜切り換えるようにしても良い。 [0050] Having described the case in which a travel route control apparatus to a particular single work vehicle in the present embodiment, particular double or more units of work vehicle, or all of the travel path control apparatus to the work vehicle is provided, working in a plurality of work vehicles in which a travel route control device according to (traveling) conditions, or to which the work vehicle in the main work vehicle may be switched as appropriate.

【0051】次に、本発明の第3実施例について説明する。 Next, a description will be given of a third embodiment of the present invention. 第3実施例は、第2実施例では親作業車が全ての作業車の走行経路を記憶していたのに対し、作業車夫々が自分自身の走行経路を記憶するようにしたものである。 The third embodiment, in the second embodiment while the main work vehicle had stored a travel route all the working vehicle, in which working pullers s is provided to store a travel route himself.
尚、第1実施例、第2実施例と共通部分は省略し、第3 The first embodiment, the intersection with the second embodiment is omitted, the third
実施例の特徴部分のみを説明する。 Only characteristic parts of the embodiment will be described.

【0052】本実施例における第一作業車(吸引作業車)は第1実施例の吸引作業車の構成に加え、記憶演算装置を備えている。 [0052] The first work vehicle in the embodiment (suction work vehicle) is added to the configuration of the suction work vehicle of the first embodiment, a storage operation unit. 第二作業車の構成は第1実施例の吸引作業車の構成に加え、記憶装置を備えている。 Configuration of the second working vehicle in addition to the configuration of the suction work vehicle of the first embodiment, and a storage device.

【0053】本実施例では、記憶演算装置を設けた作業車を親作業車、演算装置を設けた作業車を子作業車と称する。 [0053] In this embodiment, the storage operation device provided work vehicles main work vehicle, the work vehicle provided with a computing device is referred to as a sub work vehicle. 尚、本実施例では第一作業車を親作業車、第二作業車を子作業車にしているが、どの作業車を親作業車にするかは自由である。 In this embodiment the main work vehicle of the first work vehicle, although the second work vehicle in the sub work vehicle, the control over which work vehicle in the main work vehicle is free.

【0054】親作業車に設けられた記憶演算装置は、自分自身の走行経路を記憶しておく走行経路記憶手段と、 [0054] storing and calculating device provided in the main work vehicle includes a traveling route storage means for storing a travel route himself,
自分自身と子作業車の走行経路の交差判定を行う交差判定手段と、交差地点到達時刻予測手段と、それらの判定結果から自分自身と子作業車に対しての命令を発する指示手段との機能を有している。 Features of the intersection determination means for performing intersection determination of the travel path of the self and the sub work vehicle, the intersection arrival time predicting means, and instruction means from those determination results issues a command against themselves and the sub work vehicle have.

【0055】子作業車に設けられた記憶装置は、自分自身の走行経路を記憶しておく走行経路記憶手段を有している。 The storage device provided in the sub work vehicle includes a traveling route storage means for storing a travel route himself.

【0056】親作業車と子作業車間の通信方法は、第1 [0056] The method of communication main work vehicle and child work vehicle, the first
実施例の走行制御装置33と作業車間の通信方法と同じである。 Is the same as the method of communication travel control device 33 and work vehicle of Example.

【0057】親作業車と子作業車を衝突させずに走行させる制御方法は第1実施例と同様であるが、第1実施例では走行制御装置33が行っていた経路の交差判定、作業車への命令を本実施例では親作業車が行う。 [0057] Although the control method for running without impinging main work vehicle and the sub work vehicle is the same as in the first embodiment, intersection determination of a path running control device 33 has been performed in the first embodiment, the working vehicle the main work vehicle is carried out in the present embodiment, the instruction to. この場合、経路の交差判定の対象となる子作業車の走行経路は、通信によりその都度親作業車に教えることになる。 In this case, the travel route subject to sub work vehicle intersection determination of the path, so that the teach each time the main work vehicle by communication.
尚、親作業車に対する命令は、通信を行わず直接指示することができる。 Note that the instruction for the main work vehicle may be indicated directly without communication.

【0058】第2実施例と同様に、特定の二台以上の作業車、または全ての作業車に記憶演算装置を設け、作業(走行)状況に応じて記憶演算装置を設けた複数の作業車の中で、どの作業車を親作業車にするかを適宜切り換えるようにしても良い。 [0058] Similar to the second embodiment, particular double or more units of work vehicle, or the storage operation unit for all work vehicle provided, working (running) a plurality of working vehicle provided with a storage operation unit according to the situation in, or to which the work vehicle in the main work vehicle may be switched as appropriate.

【0059】尚、各実施例とも、第一作業車を吸引作業車、第二作業車を清拭作業車とし、吸引作業の後に清拭作業を行う例について述べたが、行うべき複数の作業を床研磨、ワックス塗布、床乾燥などに設定しても良い。 [0059] Incidentally, in each embodiment, the suction work vehicle of the first work vehicle, a second working wheel and cleaned working vehicle, it has been dealt with the case of performing wiping operations after the suction operation, a plurality of work to do floor polishing, waxing, may be set on the floor drying.
また、三台以上の作業車で三つ以上の作業を行うようにしても良い。 In addition, it may be performed three or more of the work in three or more units of work vehicle.

【0060】 [0060]

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、複数の作業車を与えられた領域内で同時に走行させる場合に、 As described above, according to the present invention, when the present invention is, for running simultaneously a plurality of working vehicle in a given area of ​​the,
非常に簡単な構成でありながら、作業車同士が衝突することなく走行できるよう制御を行うことを可能にする。 Yet it has a very simple structure, work vehicle each other makes it possible to perform a control for traveling without colliding.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施例における走行経路制御装置と複数台の作業車を示す説明図 Explanatory view showing a travel path control device and a plurality of work vehicle in the embodiment of the present invention; FIG

【図2】本発明の実施例における第一作業車である吸引作業車の断面図 2 is a cross-sectional view of the suction work vehicle is the first work vehicle in the embodiment of the present invention

【図3】本発明の実施例における第二作業車である清拭作業車の断面図 Sectional view of the wiping work vehicle is the second work vehicle in the embodiment of the present invention; FIG

【図4】本発明の実施例における走行経路制御装置の構成例を示すブロック図 Block diagram illustrating a configuration example of the travel path control device in the embodiment of the present invention; FIG

【図5】本発明の実施例における作業車の通信と走行の関係を示す説明図 Explanatory view showing a relationship between travel and communication of working vehicle in the embodiment of the present invention; FIG

【図6】本発明の実施例における作業経路を示す説明図 Figure 6 is an explanatory view showing a working path in the embodiment of the present invention

【図7】本発明の実施例における命令送信手順を示すフローチャート Flowchart illustrating a command transmission procedure in the embodiment of the present invention; FIG

【図8】本発明の実施例における命令送信手順を示すフローチャート Flowchart illustrating a command transmission procedure in the embodiment of the present invention; FIG

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 吸引作業車本体 2 赤外線通信装置 12 制御回路 13 記憶演算装置 14 駆動輪回転数検出器 15 清拭作業車本体 16 赤外線通信装置 27 制御回路 28 記憶演算装置 29 駆動輪回転数検出器 30 赤外線通信装置 31 記憶演算装置 33 走行経路制御装置 1 suction working vehicle body 2 infrared communication device 12 the control circuit 13 stores the arithmetic unit 14 drive wheel rotation speed detector 15 wipe work vehicle body 16 an infrared communication device 27 the control circuit 28 stores the arithmetic unit 29 drive wheel rotation speed detector 30 Infrared device 31 stores the arithmetic unit 33 the travel path control device

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 複数の作業車の走行経路の交差を判定する交差判定手段と、 第一の作業車に対し第一の走行経路の指示を送信する直前に、第一の作業車以外の作業車の走行経路と、第一の作業車に与える第一の走行経路の交差を前記交差判定手段により判定し、前記交差判定手段の判定に応じて第一の走行経路を第一の作業車に指示するよう制御を行う制御手段とを有することを特徴とする走行経路制御装置。 And 1. A determined intersection determination means crossing the plurality of work vehicle travel route, an instruction just before sending the first travel path relative to the first work vehicle, the work other than the first work vehicle and car travel route, the intersection of the first travel path to be given to the first work vehicle is determined by the intersection determination means, a first travel path in response to determination of said intersection determination means to the first work vehicle travel route control apparatus characterized by a control means for controlling so as to instruct.
  2. 【請求項2】 更に作業車の走行経路と当該経路走行命令を指示した時刻とに基づいて、各々の作業車がその交差地点に到達する時刻を算出する交差地点到達時刻算出手段を有し、 前記制御手段は、走行経路が交差しない場合は、第一の作業車に対し第一の走行経路を指示し、走行経路が交差する場合は、前記交差地点到達時刻算出手段で、各々の作業車が交差地点を通過する時刻を算出し、各々の作業車が交差地点を通過する時刻の間隔が所定時間以上になるように、第一の作業車に対し第一の走行経路を指示するよう制御を行うものである請求項1記載の走行経路制御装置。 2. A further based on the time when the instruction a travel route and the route travel instructions work vehicle, has a point of intersection arrival time calculating means for calculating a time at which each of the work vehicle reaches the crossing point, wherein if the travel route does not intersect, if to the first work vehicle indicates the first traveling route, the traveling route intersect at the intersection arrival time calculating means, each of the work vehicle There is calculated the time for passing through the intersection, so that the distance time each work vehicle passes the intersection is equal to or greater than a predetermined time, control such that the relative first work vehicle to instruct the first travel path travel route control device according to claim 1 and performs.
  3. 【請求項3】 前記制御手段は、走行経路が交差しない場合は、第一の作業車に対し第一の走行経路を指示し、 Wherein said control means, when the traveling route is not intersect with respect to the first work vehicle indicates the first travel path,
    走行経路が交差する場合は、第一の作業車以外の作業車が交差する地点に到達した後に、第一の作業車に対し第一の走行経路を指示するよう制御を行うものである請求項1記載の走行経路制御装置。 If the traveling route intersect, claim work vehicle other than the first service vehicle after reaching the point of intersection, and performs control such that relative first work vehicle to instruct the first travel path 1 running path control apparatus according.
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