JPH07294623A - Position-measuring device and moving body equipped with position-measuring device - Google Patents
Position-measuring device and moving body equipped with position-measuring deviceInfo
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- JPH07294623A JPH07294623A JP8464294A JP8464294A JPH07294623A JP H07294623 A JPH07294623 A JP H07294623A JP 8464294 A JP8464294 A JP 8464294A JP 8464294 A JP8464294 A JP 8464294A JP H07294623 A JPH07294623 A JP H07294623A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車両等に設けられる
測位装置または車両等の測位装置付移動体に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning device provided in a vehicle or the like or a moving body with a positioning device such as a vehicle.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般に、車両に搭載されたセンサあるい
は受信機からの検出信号に基づいて、車両の位置を検出
し、この検出位置に基づいて、ディスプレイに表示した
地図上に車両の位置を表示する車両用ナビゲーション装
置が知られている(特開平2−257013号公報)。
このような車両用ナビゲーション装置において、車両の
位置を検出する位置検出装置として、車両に設けた受信
機により複数の衛星からの電波を受信し、受信した電波
に基づいて車両の位置を検出するGlobal Positioning S
ystem(以下、GPSと略す)を用いるものが知られて
いる。このGPSを用いた車載用ナビゲーション装置は
位置の明確な複数個の衛星から受信点までの距離を同時
に測距し、各衛星を中心とする球の交点を車両の位置と
するものであり、高い精度を得ることができる。しかし
ながら、このようなGPSを用いた車載用ナビゲーショ
ン装置でも、GPS衛星から送信される軌道情報と実際
のGPS衛星の軌道とのずれや、電離層や大気中での電
波の遅延等が原因となり、測定位置の誤差が生じてしま
う。この測定位置の誤差を補正するために様々な方法が
行われてきた。2. Description of the Related Art Generally, the position of a vehicle is detected based on a detection signal from a sensor or a receiver mounted on the vehicle, and based on the detected position, the position of the vehicle is displayed on a map displayed on a display. There is a known vehicle navigation device (Japanese Unexamined Patent Publication No. 2-257013).
In such a vehicular navigation device, as a position detecting device for detecting the position of the vehicle, a receiver provided in the vehicle receives radio waves from a plurality of satellites and detects the position of the vehicle based on the received radio waves. Positioning S
A system using a ystem (hereinafter abbreviated as GPS) is known. This vehicle-mounted navigation device using GPS measures the distances from a plurality of satellites whose positions are clear to the receiving point at the same time, and sets the intersection of a sphere centering on each satellite as the vehicle position. Accuracy can be obtained. However, even in the case of a vehicle-mounted navigation device using such a GPS, there is a difference between the orbit information transmitted from the GPS satellite and the actual orbit of the GPS satellite, the delay of radio waves in the ionosphere or the atmosphere, etc. A position error will occur. Various methods have been used to correct this measurement position error.
【0003】図22は例えば特開平5−66260号公
報に示された従来のGPS測位装置の説明図である。こ
の図において、10はGPS測位装置を搭載した車両、
30は路車間情報システムに使用される道路に設置され
ている送信機である。車両10には上空のGPS衛星4
0a〜40hからの電波を受信し、車両位置座標を算出
するGPS受信機11とGPSアンテナ12が設けら
れ、また、自立航法用のセンサとして用いられる方位セ
ンサ13と距離センサ14と高度センサ15、さらに、
路車間情報データを受信する受信機16とアンテナ17
とが設けられている。また、CD−ROM等の地図デー
タベース記憶部18、キーボード等の外部入力インター
フェイス(図中外部入力I/F)19、これらの装置か
ら送られる位置情報を集約しかつ表示情報を出力するコ
ントローラ21、表示モニタ22とが車両10に設置さ
れている。FIG. 22 is an explanatory diagram of a conventional GPS positioning device disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-66260. In this figure, 10 is a vehicle equipped with a GPS positioning device,
Reference numeral 30 is a transmitter installed on the road used for the road-vehicle information system. Vehicle 10 has GPS satellites 4 in the sky
A GPS receiver 11 and a GPS antenna 12 for receiving radio waves from 0a to 40h and calculating vehicle position coordinates are provided, and an azimuth sensor 13, a distance sensor 14, and an altitude sensor 15, which are used as sensors for self-contained navigation, further,
Receiver 16 and antenna 17 for receiving road-vehicle information data
And are provided. Also, a map database storage unit 18 such as a CD-ROM, an external input interface (external input I / F in the figure) 19 such as a keyboard, a controller 21 that collects position information sent from these devices and outputs display information, A display monitor 22 is installed in the vehicle 10.
【0004】次に動作について説明する。GPS衛星4
0a〜40hの電波をGPSアンテナ12が受け取り、
GPS受信機11がGPS測位位置を算出する。また、
このGPS測位位置とは別に、方位センサ13と距離セ
ンサ14と高度センサ15とを用いて測位された位置、
あるいはアンテナ17で受信した路車間情報用の送信機
30からの電波から路車間情報受信機16が算出する位
置、あるいは地図データベース記憶部18によるマップ
マッチング、あるいは外部入力インターフェイス(図中
外部入力I/F)19からの入力を利用して移動体位置
を求める。コントローラ21ではこの移動体位置とGP
S測位位置との差分を算出しこれをGPS測位時の補正
情報としてメモリに記憶し、この補正情報を用いて以後
のGPS測位位置データの補正を行い地図データベース
記憶部18からの地図情報とともに表示モニタ22に出
力し、表示モニタ22はこの出力を受けて表示する。Next, the operation will be described. GPS satellite 4
The GPS antenna 12 receives the radio waves of 0a to 40h,
The GPS receiver 11 calculates the GPS positioning position. Also,
In addition to the GPS positioning position, a position measured using the azimuth sensor 13, the distance sensor 14, and the altitude sensor 15,
Alternatively, the position calculated by the road-to-vehicle information receiver 16 from the radio wave from the road-to-vehicle information transmitter 30 received by the antenna 17, map matching by the map database storage unit 18, or an external input interface (external input I / F) The position of the moving body is obtained by using the input from 19. In the controller 21, this moving body position and GP
The difference from the S positioning position is calculated and stored in the memory as correction information at the time of GPS positioning, and the GPS positioning position data is corrected thereafter using this correction information and displayed together with the map information from the map database storage unit 18. The output is output to the monitor 22, and the display monitor 22 receives this output and displays it.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のG
PS測位装置では、GPS測位装置により測位された位
置を、方位センサ13と距離センサ14と高度センサ1
5とにより測位された位置、路車間情報受信機16によ
り算出される位置、または地図データベース記憶部18
によるマップマッチングにより算出される位置に基づい
て補正を行うものである。このため、方位センサ13と
距離センサ14と高度センサ15、路車間情報受信機1
6またはマップマッチングを行う地図データベース記憶
部18が必要となり、装置の増大を招くとともに、装置
が煩雑なものとなっていた。The conventional G as described above is used.
In the PS positioning device, the position measured by the GPS positioning device is used as the azimuth sensor 13, the distance sensor 14, and the altitude sensor 1.
5, the position calculated by 5 and the position calculated by the road-to-vehicle information receiver 16, or the map database storage unit 18
The correction is performed based on the position calculated by the map matching by. Therefore, the direction sensor 13, the distance sensor 14, the altitude sensor 15, the road-vehicle information receiver 1
6 or a map database storage unit 18 for performing map matching is required, which causes an increase in the number of devices and makes the devices complicated.
【0006】この発明は係る問題点を解決するためにな
されたもので、簡略な装置で確実に補正を行うことので
きる測位装置を得ることを目的としている。The present invention has been made in order to solve the above problems, and an object thereof is to obtain a positioning device which can surely perform correction with a simple device.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明に係る測位装置
は、N個の衛星からの電波を受信してこのN個の衛星の
各衛星に対応した受信情報を出力する受信手段と、N個
の衛星からM個の衛星により構成される一の衛星群を抽
出してこの抽出された一の衛星群を構成する各衛星に対
応した受信情報により一の位置情報を算出する位置情報
算出手段と、N個の衛星からL個の衛星により構成され
る複数の衛星群を抽出してこの抽出された複数個の衛星
群の各衛星群を構成する衛星に対応した受信情報により
複数の衛星群の各衛星群に対応した位置情報を算出して
この位置情報に基づいて補正情報を算出する補正情報算
出手段と、一の位置情報を補正情報により補正する補正
手段とを設けたものである。A positioning device according to the present invention includes receiving means for receiving radio waves from N satellites and outputting reception information corresponding to each of the N satellites, and N receiving means. Position information calculation means for extracting one satellite group composed of M satellites from the satellites and calculating one position information based on the received information corresponding to each satellite forming the extracted one satellite group. , A plurality of satellite groups composed of L satellites from N satellites are extracted, and the received information corresponding to the satellites forming each satellite group of the extracted plurality of satellite groups is used to identify the plurality of satellite groups. A correction information calculation unit that calculates position information corresponding to each satellite group and calculates correction information based on this position information, and a correction unit that corrects one position information by the correction information are provided.
【0008】また、N個の衛星からの電波を受信してこ
のN個の衛星の各衛星に対応した受信情報を出力する受
信手段と、N個の衛星からM個の衛星により構成される
一の衛星群を抽出する第1の抽出手段と、一の衛星群を
構成する各衛星の受信情報により一の位置情報を算出す
る第1の位置情報算出手段と、N個の衛星からL個の衛
星により構成される衛星群を複数個抽出する第2の抽出
手段と、複数個の衛星群の各衛星群を構成する各衛星の
受信情報により複数個の衛星群の各衛星群に対応した位
置情報を算出する第2の位置情報算出手段と、この第2
の位置情報算出手段により算出された位置情報に基づい
て補正情報を算出する補正情報算出手段と、一の位置情
報を補正情報により補正する補正手段とを設けたもので
ある。[0008] Further, a receiving means for receiving radio waves from N satellites and outputting reception information corresponding to each of the N satellites, and N satellites to M satellites. First satellite extraction means for extracting one satellite information group, first position information calculation means for calculating one position information based on the reception information of each satellite forming one satellite group, and L number of satellites from N satellites. Second extraction means for extracting a plurality of satellite groups formed of satellites and positions corresponding to the respective satellite groups of the plurality of satellite groups based on the reception information of the respective satellites forming the respective satellite groups of the plurality of satellite groups. Second position information calculating means for calculating information;
The correction information calculation means for calculating the correction information based on the position information calculated by the position information calculation means and the correction means for correcting the one position information by the correction information are provided.
【0009】さらに、N個の衛星からの電波を受信して
このN個の衛星の各衛星に対応した第1の受信情報を出
力して所定時間後にR個の衛星からの電波を受信して第
2の受信情報を出力する受信手段と、R個の衛星からM
個の衛星により構成される一の衛星群を抽出する第1の
抽出手段と、一の衛星群を構成する各衛星の第2の受信
情報により一の位置情報を算出する第1の位置情報算出
手段と、N個の衛星からL個の衛星により構成される衛
星群を複数個抽出する第2の抽出手段と、複数個の衛星
群の各衛星群を構成する各衛星の第1の受信情報により
複数個の衛星群の各衛星群に対応した位置情報を算出す
る第2の位置情報算出手段と、この第2の位置情報算出
手段により算出された位置情報に基づいて補正情報を算
出する補正情報算出手段と、一の位置情報を補正情報に
より補正する補正手段とを設けたものである。Further, the radio waves from the N satellites are received, the first reception information corresponding to each of the N satellites is output, and after a predetermined time, the radio waves from the R satellites are received. Receiving means for outputting the second received information and M from R satellites
First extraction means for extracting one satellite group composed of one satellite, and first position information calculation for calculating one position information based on second received information of each satellite forming one satellite group Means, a second extracting means for extracting a plurality of satellite groups composed of L satellites from the N satellites, and first reception information of each satellite forming each satellite group of the plurality of satellite groups. A second position information calculating means for calculating position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, and a correction for calculating correction information based on the position information calculated by the second position information calculating means. The information calculation means and the correction means for correcting one position information by the correction information are provided.
【0010】また、受信情報または第1の受信情報もし
くは第2の受信情報が、N個の衛星もしくはR個の衛星
の各衛星の座標を示す座標情報と各衛星と受信位置との
距離を示す距離情報とを含むものである。Further, the reception information or the first reception information or the second reception information indicates coordinate information indicating coordinates of each satellite of N satellites or R satellites and a distance between each satellite and the reception position. It includes distance information.
【0011】さらに、受信情報または第1の受信情報も
しくは第2の受信情報がN個の衛星もしくはR個の衛星
の各衛星を識別する識別情報を含むものである。Further, the reception information or the first reception information or the second reception information includes identification information for identifying each of N satellites or R satellites.
【0012】また、補正情報算出手段は複数個の衛星群
の各衛星群に対応した補正情報を算出し、補正手段は複
数個の衛星群に一の衛星群が含まれる際に一の位置情報
を一の衛星群に対応した補正情報により補正するもので
ある。The correction information calculation means calculates correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, and the correction means calculates one position information when one satellite group is included in the plurality of satellite groups. Is corrected by the correction information corresponding to one satellite group.
【0013】また、補正情報算出手段は複数個の衛星群
の各衛星群に対応した補正情報を算出し、補正手段は複
数個の衛星群に一の衛星群が含まれない際に一の位置情
報を複数の衛星群の内の所定の衛星群に対応した補正情
報により補正するものである。Further, the correction information calculating means calculates correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, and the correcting means calculates one position when one satellite group is not included in the plurality of satellite groups. The information is corrected by the correction information corresponding to a predetermined satellite group of the plurality of satellite groups.
【0014】また、複数個の衛星群の各衛星群に対応し
た位置情報に基づいて基準位置を算出する基準位置算出
手段と、複数個の衛星群の各衛星群に対応した位置情報
と基準位置とに基づいて複数個の衛星群の各衛星群に対
応した補正情報を算出する補正位置算出手段とを設け、
一の衛星群が複数個の衛星群に含まれる際には一の位置
情報を補正情報の内の一の衛星群に対応した補正情報に
より補正するものである。A reference position calculating means for calculating a reference position based on position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, and position information and reference position corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups. Correction position calculation means for calculating correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups based on
When one satellite group is included in a plurality of satellite groups, one position information is corrected by the correction information corresponding to one satellite group in the correction information.
【0015】さらに、基準位置算出手段は複数個の衛星
群の各衛星群に対応した位置情報の平均値を基準位置と
するものである。Further, the reference position calculating means uses the average value of the position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups as the reference position.
【0016】また、複数個の衛星群の各衛星群に対応し
た位置情報と基準位置との差を複数個の衛星群の各衛星
群に対応した補正情報とするものである。The difference between the position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups and the reference position is used as correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups.
【0017】さらに、位置情報は少なくとも受信位置の
高度を示す高度情報を含み、Lは少なくともP及びP+
1を含むものとし、複数個の衛星群の内のP個の衛星に
より構成される各衛星群に対応した位置情報の高度情報
として複数個の衛星群の内のP+1個の衛星により構成
される衛星群に対応する位置情報の高度情報の平均値を
使用するものである。Further, the position information includes at least altitude information indicating the altitude of the reception position, and L is at least P and P +.
1 includes satellites composed of P + 1 satellites of the plurality of satellite groups as altitude information of position information corresponding to each satellite group composed of the P satellites of the plurality of satellite groups. The average value of the altitude information of the position information corresponding to the group is used.
【0018】また、位置情報は少なくとも受信位置の高
度を示す高度情報を含み、Lは少なくともP及びP+1
を含むものとし、複数個の衛星群の内のP+1個の衛星
により構成される衛星群の内でP+1個の衛星の配置か
ら求められる高度方向の測位精度を示す指数、例えばV
DOP等、が最もよい衛星群に対応する位置情報の高度
を複数個の衛星群の内のP個の衛星により構成される衛
星群に対応する位置情報の高度として使用するものであ
る。The position information includes at least altitude information indicating the altitude of the reception position, and L is at least P and P + 1.
, And an index indicating the positioning accuracy in the altitude direction obtained from the arrangement of P + 1 satellites in the satellite group composed of P + 1 satellites in the plurality of satellite groups, for example, V
The altitude of the position information corresponding to the satellite group having the best DOP or the like is used as the altitude of the position information corresponding to the satellite group constituted by P satellites of the plurality of satellite groups.
【0019】さらに、基準位置算出手段は複数個の衛星
群の内のQ個の衛星により構成される各衛星群に対応し
た位置情報の平均値を基準位置とするものである。Further, the reference position calculating means uses the average value of the position information corresponding to each satellite group composed of Q satellites of the plurality of satellite groups as the reference position.
【0020】また、複数個の衛星群の内で衛星の配置か
ら求められる緯度方向と経度方向との測位精度を示す指
数、例えばHDOP等、が最もよい衛星群に対応した位
置情報を基準位置とするものである。In addition, the position information corresponding to the satellite group having the best index, for example, HDOP, which indicates the positioning accuracy in the latitude direction and the longitude direction obtained from the arrangement of the satellites in the plurality of satellite groups is used as the reference position. To do.
【0021】さらに、複数個の衛星群の各衛星群の衛星
の配置から求められる測位精度を示す指数、例えばHD
OP等、を所定範囲内にするものである。Furthermore, an index indicating the positioning accuracy obtained from the arrangement of satellites of each satellite group of a plurality of satellite groups, for example, HD
OP, etc. are within a predetermined range.
【0022】また、補正情報を記憶する補正情報記憶手
段を設け、補正手段は補正情報もしくは補正情報記憶手
段の出力に基づいて補正するものである。Further, correction information storage means for storing the correction information is provided, and the correction means performs correction based on the correction information or the output of the correction information storage means.
【0023】さらに、位置情報算出手段、第1の位置情
報算出手段または第2の位置情報算出手段は所定時間内
に所定回数繰り返して位置情報を算出するものである。Further, the position information calculation means, the first position information calculation means or the second position information calculation means repeatedly calculates the position information a predetermined number of times within a predetermined time.
【0024】また、位置情報もしくは補正情報は受信位
置の高度を示す高度情報のみとするものである。The position information or correction information is only altitude information indicating the altitude of the reception position.
【0025】さらに、NもしくはRが所定値より小さけ
れば補正情報による補正を行わないものである。Further, if N or R is smaller than a predetermined value, the correction based on the correction information is not performed.
【0026】また、複数個の衛星群の各衛星群の衛星の
配置から求められる測位精度を示す指数、例えばHDO
P等、が所定範囲内であれば補正情報に基づいて補正を
行わないものである。An index indicating the positioning accuracy obtained from the arrangement of the satellites of each satellite group of the plurality of satellite groups, for example, HDO
If P and the like are within a predetermined range, the correction is not performed based on the correction information.
【0027】さらに、基準位置算出手段は基準位置とし
て所定値を算出するものである。Further, the reference position calculating means calculates a predetermined value as the reference position.
【0028】また、NがRより大きいとしたものであ
る。Further, N is set to be larger than R.
【0029】さらに、MをN−1もしくはR−1とした
ものである。Further, M is N-1 or R-1.
【0030】また、補正情報を記憶する補正情報記憶手
段と位置情報を補正情報記憶手段の出力に基づいて補正
する第2の補正手段とを設け、この第2の補正手段によ
り補正された位置情報を補正情報算出手段及び補正手段
において用いるものである。Further, a correction information storage means for storing the correction information and a second correction means for correcting the position information based on the output of the correction information storage means are provided, and the position information corrected by the second correction means is provided. Is used in the correction information calculation means and the correction means.
【0031】この発明に係る測位装置付移動体は、移動
体の速度が所定値より大きければ補正情報に基づいて補
正を行わないものである。The moving body with a positioning device according to the present invention does not perform correction based on the correction information if the speed of the moving body is higher than a predetermined value.
【0032】[0032]
【作用】この発明に係る測位装置においては、N個の衛
星からの電波を受信してこのN個の衛星の各衛星に対応
した受信情報を出力する受信手段と、N個の衛星からM
個の衛星により構成される一の衛星群を抽出してこの抽
出された一の衛星群を構成する各衛星に対応した受信情
報により一の位置情報を算出する位置情報算出手段と、
N個の衛星からL個の衛星により構成される複数の衛星
群を抽出してこの抽出された複数個の衛星群の各衛星群
を構成する衛星に対応した受信情報により複数の衛星群
の各衛星群に対応した位置情報を算出してこの位置情報
に基づいて補正情報を算出する補正情報算出手段と、一
の位置情報を補正情報により補正する補正手段とを設け
たものであるので、位置情報算出手段で受信情報により
算出された一の位置情報を補正情報算出手段で受信情報
により算出された補正情報により補正するものである。In the positioning device according to the present invention, receiving means for receiving radio waves from N satellites and outputting reception information corresponding to each of the N satellites, and M receiving from the N satellites.
Position information calculating means for extracting one satellite group formed by individual satellites and calculating one position information by receiving information corresponding to each satellite forming the extracted one satellite group,
A plurality of satellite groups composed of L satellites are extracted from N satellites, and each of the plurality of satellite groups is identified by the reception information corresponding to the satellites forming each satellite group of the extracted plurality of satellite groups. Since the correction information calculating means for calculating the position information corresponding to the satellite group and the correction information based on the position information and the correcting means for correcting one position information by the correction information are provided, The position information calculated by the information calculation means based on the received information is corrected by the correction information calculation means by the correction information calculated based on the received information.
【0033】また、N個の衛星からの電波を受信してこ
のN個の衛星の各衛星に対応した受信情報を出力する受
信手段と、N個の衛星からM個の衛星により構成される
一の衛星群を抽出する第1の抽出手段と、一の衛星群を
構成する各衛星の受信情報により一の位置情報を算出す
る第1の位置情報算出手段と、N個の衛星からL個の衛
星により構成される衛星群を複数個抽出する第2の抽出
手段と、複数個の衛星群の各衛星群を構成する各衛星の
受信情報により複数個の衛星群の各衛星群に対応した位
置情報を算出する第2の位置情報算出手段と、この第2
の位置情報算出手段により算出された位置情報に基づい
て補正情報を算出する補正情報算出手段と、一の位置情
報を補正情報により補正する補正手段とを設けたもので
あるので、位置情報算出手段で受信情報により算出され
た一の位置情報を補正情報算出手段で受信情報により算
出された補正情報により補正するものである。Further, a receiving means for receiving radio waves from N satellites and outputting reception information corresponding to each satellite of the N satellites, and a receiver constituted by N satellites to M satellites. First satellite extraction means for extracting one satellite information group, first position information calculation means for calculating one position information based on the reception information of each satellite forming one satellite group, and L number of satellites from N satellites. Second extraction means for extracting a plurality of satellite groups formed of satellites and positions corresponding to the respective satellite groups of the plurality of satellite groups based on the reception information of the respective satellites forming the respective satellite groups of the plurality of satellite groups. Second position information calculating means for calculating information;
Since the correction information calculation means for calculating the correction information based on the position information calculated by the position information calculation means and the correction means for correcting the one position information by the correction information are provided, the position information calculation means The one piece of position information calculated from the received information is corrected by the correction information calculating means using the correction information calculated from the received information.
【0034】さらに、N個の衛星からの電波を受信して
このN個の衛星の各衛星に対応した第1の受信情報を出
力して所定時間後にR個の衛星からの電波を受信して第
2の受信情報を出力する受信手段と、R個の衛星からM
個の衛星により構成される一の衛星群を抽出する第1の
抽出手段と、一の衛星群を構成する各衛星の第2の受信
情報により一の位置情報を算出する第1の位置情報算出
手段と、N個の衛星からL個の衛星により構成される衛
星群を複数個抽出する第2の抽出手段と、複数個の衛星
群の各衛星群を構成する各衛星の第1の受信情報により
複数個の衛星群の各衛星群に対応した位置情報を算出す
る第2の位置情報算出手段と、この第2の位置情報算出
手段により算出された位置情報に基づいて補正情報を算
出する補正情報算出手段と、一の位置情報を補正情報に
より補正する補正手段とを設けたものであるので、第1
の位置情報算出手段で第1の受信情報により算出された
一の位置情報を補正情報算出手段で第2の受信情報によ
り算出された補正情報により補正するものである。Further, the radio waves from the N satellites are received, the first reception information corresponding to each of the N satellites is output, and after a predetermined time, the radio waves from the R satellites are received. Receiving means for outputting the second received information and M from R satellites
First extraction means for extracting one satellite group composed of one satellite, and first position information calculation for calculating one position information based on second received information of each satellite forming one satellite group Means, a second extracting means for extracting a plurality of satellite groups composed of L satellites from the N satellites, and first reception information of each satellite forming each satellite group of the plurality of satellite groups. A second position information calculating means for calculating position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, and a correction for calculating correction information based on the position information calculated by the second position information calculating means. Since the information calculation means and the correction means for correcting one position information by the correction information are provided,
The one piece of position information calculated by the position information calculating means of the first received information is corrected by the correction information calculated by the correction information calculating means of the second received information.
【0035】また、受信情報または第1の受信情報もし
くは第2の受信情報が、N個の衛星もしくはR個の衛星
の各衛星の座標を示す座標情報と各衛星と受信位置との
距離を示す距離情報とを含むものであるので、座標情報
と距離情報とを用いて位置情報もしくは補正情報を算出
するものである。Further, the reception information or the first reception information or the second reception information indicates coordinate information indicating the coordinates of each satellite of N satellites or R satellites and the distance between each satellite and the reception position. Since the distance information is included, the position information or the correction information is calculated using the coordinate information and the distance information.
【0036】さらに、受信情報または第1の受信情報も
しくは第2の受信情報がN個の衛星もしくはR個の衛星
の各衛星を識別する識別情報を含むものであるので、識
別情報を用いて衛星群を抽出するものである。Further, since the received information or the first received information or the second received information includes identification information for identifying each satellite of N satellites or R satellites, the satellite group is identified using the identification information. To extract.
【0037】また、補正情報算出手段は複数個の衛星群
の各衛星群に対応した補正情報を算出し、補正手段は複
数個の衛星群に一の衛星群が含まれる際に一の位置情報
を一の衛星群に対応した補正情報により補正するもので
あるので、一の位置情報に対応した補正情報により補正
するものである。Further, the correction information calculation means calculates correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, and the correction means calculates one position information when one satellite group is included in the plurality of satellite groups. Is corrected by the correction information corresponding to one satellite group, and thus is corrected by the correction information corresponding to the one position information.
【0038】さらに、補正情報算出手段は複数個の衛星
群の各衛星群に対応した補正情報を算出し、補正手段は
複数個の衛星群に一の衛星群が含まれない際に一の位置
情報を複数の衛星群の内の所定の衛星群に対応した補正
情報により補正するものであるので、複数の衛星群の内
の所定の衛星群に対応した補正情報により補正するもの
である。Further, the correction information calculation means calculates correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, and the correction means calculates one position when one satellite group is not included in the plurality of satellite groups. Since the information is corrected by the correction information corresponding to the predetermined satellite group of the plurality of satellite groups, it is corrected by the correction information corresponding to the predetermined satellite group of the plurality of satellite groups.
【0039】また、複数個の衛星群の各衛星群に対応し
た位置情報に基づいて基準位置を算出する基準位置算出
手段と、複数個の衛星群の各衛星群に対応した位置情報
と基準位置とに基づいて複数個の衛星群の各衛星群に対
応した補正情報を算出する補正位置算出手段とを設け、
一の衛星群が複数個の衛星群に含まれる際には一の位置
情報を補正情報の内の一の衛星群に対応した補正情報に
より補正するものであるので、基準位置と位置情報から
求められた補正情報により一の位置情報を補正するもの
である。Further, reference position calculating means for calculating a reference position based on position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, and position information and reference position corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups. Correction position calculation means for calculating correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups based on
When one satellite group is included in a plurality of satellite groups, the one position information is corrected by the correction information corresponding to one satellite group in the correction information, so it is calculated from the reference position and the position information. The position information is corrected based on the correction information thus obtained.
【0040】さらに、基準位置算出手段は複数個の衛星
群の各衛星群に対応した位置情報の平均値を基準位置と
するものであるので、複数個の衛星群による複数の位置
情報の平均値である基準位置と複数個の衛星群の各衛星
群に対応した位置情報とにより複数個の衛星群の各衛星
群に対応した補正情報を求めるものである。Further, since the reference position calculating means uses the average value of the position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups as the reference position, the average value of the plurality of position information by the plurality of satellite groups. The correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups is obtained from the reference position and the position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups.
【0041】また、複数個の衛星群の各衛星群に対応し
た位置情報と基準位置との差を複数個の衛星群の各衛星
群に対応した補正情報とするものであるので、位置情報
と基準位置との差である補正情報により一の位置情報を
補正するものである。Further, since the difference between the position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups and the reference position is used as the correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, One position information is corrected by the correction information which is the difference from the reference position.
【0042】さらに、位置情報は少なくとも受信位置の
高度を示す高度情報を含むものとし、複数個の衛星群の
内のP個の衛星により構成される各衛星群に対応した位
置情報の高度情報として複数個の衛星群の内のP+1個
の衛星により構成される衛星群に対応する位置情報の平
均高度を使用するものであるので、P+1個の衛星によ
り構成される衛星群に対応する位置情報の高度情報の平
均値をP個の衛星により構成される衛星群に対応した位
置情報の高度情報とし、高度情報以外の位置情報を算出
するものである。Further, the position information includes at least altitude information indicating the altitude of the reception position, and a plurality of altitude information of position information corresponding to each satellite group composed of P satellites of the plurality of satellite groups are provided. Since the average altitude of the position information corresponding to the satellite group composed of P + 1 satellites of the satellite group is used, the altitude of the position information corresponding to the satellite group composed of P + 1 satellites is used. The average value of the information is used as the altitude information of the position information corresponding to the satellite group composed of P satellites, and the position information other than the altitude information is calculated.
【0043】また、位置情報は少なくとも受信位置の高
度を示す高度情報を含むものとし、複数個の衛星群の内
のP+1個の衛星により構成される衛星群の内でP+1
個の衛星の配置から求められる高度方向の測位精度を示
す指数が最もよい衛星群に対応する位置情報の高度を複
数個の衛星群の内のP個の衛星により構成される衛星群
に対応する位置情報の高度として使用するものであるの
で、P+1個の衛星により構成される衛星群の内でP+
1個の衛星の配置から求められる高度方向の測位精度を
示す指数が最もよい衛星群に対応する位置情報の高度を
P個の衛星により構成される衛星群に対応する位置情報
の高度とし、高度以外の位置情報を算出するものであ
る。The position information includes at least altitude information indicating the altitude of the reception position, and P + 1 of the satellite group composed of P + 1 satellites of the plurality of satellite groups.
The altitude of the position information corresponding to the satellite group having the highest index indicating the positioning accuracy in the altitude direction obtained from the arrangement of the satellites corresponds to the satellite group composed of P satellites of the plurality of satellite groups. Since it is used as the altitude of the position information, P + in the satellite group consisting of P + 1 satellites
The altitude of the position information corresponding to the satellite group having the best index indicating the positioning accuracy in the altitude direction obtained from the arrangement of one satellite is defined as the altitude of the position information corresponding to the satellite group composed of P satellites. Position information other than is calculated.
【0044】さらに、基準位置算出手段は複数個の衛星
群の内のQ個の衛星により構成される各衛星群に対応し
た位置情報の平均値を基準位置とするものであるので、
Q個の衛星により構成される衛星群に対応した位置情報
の平均値を基準位置として補正情報を算出するものであ
る。Further, the reference position calculating means uses the average value of the position information corresponding to each satellite group constituted by Q satellites of the plurality of satellite groups as the reference position.
The correction information is calculated using the average value of the position information corresponding to the satellite group composed of Q satellites as the reference position.
【0045】また、複数個の衛星群の内で構成する衛星
の配置から求められる緯度方向と経度方向との測位精度
を示す指数が最もよい衛星群に対応した位置情報を基準
位置とするものであるので、構成する衛星の配置から求
められる緯度方向と経度方向との測位精度を示す指数が
最もよい衛星群に対応した位置情報を基準位置として補
正情報を算出するものである。Further, the position information corresponding to the satellite group having the best index showing the positioning accuracy in the latitude direction and the longitude direction obtained from the arrangement of the satellites constituting the plurality of satellite groups is used as the reference position. Therefore, the correction information is calculated with the position information corresponding to the satellite group having the best index indicating the positioning accuracy in the latitude direction and the longitude direction obtained from the arrangement of the constituent satellites as the reference position.
【0046】さらに、複数個の衛星群の各衛星群の衛星
の配置から求められる測位精度を示す指数を所定範囲内
にするものであるので、構成する衛星の配置から求めら
れる測位精度を示す指数が所定範囲内の衛星群に対応し
た位置情報から補正情報が算出されるものである。Further, since the index showing the positioning accuracy obtained from the arrangement of the satellites of each satellite group of the plurality of satellite groups is set within a predetermined range, the index showing the positioning accuracy obtained from the arrangement of the constituent satellites. The correction information is calculated from the position information corresponding to the satellite group within the predetermined range.
【0047】また、補正情報を記憶する補正情報記憶手
段を設け、補正手段は補正情報もしくは補正情報記憶手
段の出力に基づいて補正するものであるので、補正手段
は補正情報もしくは補正情報記憶手段の出力に基づいて
一の位置情報を補正するものである。Further, since the correction information storage means for storing the correction information is provided and the correction means performs the correction based on the correction information or the output of the correction information storage means, the correction means is the correction information or the correction information storage means. The one position information is corrected based on the output.
【0048】さらに、位置情報算出手段、第1の位置情
報算出手段または第2の位置情報算出手段は所定時間内
に所定回数繰り返して位置情報を算出するものであるの
で、所定時間内に所定回数繰り返して求められた位置情
報により一の位置情報もしくは補正情報が算出されるも
のである。Further, since the position information calculating means, the first position information calculating means or the second position information calculating means repeatedly calculates the position information a predetermined number of times within a predetermined time, a predetermined number of times within the predetermined time. One piece of position information or correction information is calculated from the repeatedly obtained position information.
【0049】また、位置情報もしくは補正情報は受信位
置の高度を示す高度情報のみとするものであるので、高
度情報のみの一の位置情報が補正され、または一の位置
情報が高度情報のみの補正情報により補正されるもので
ある。Further, since the position information or the correction information is only the altitude information indicating the altitude of the receiving position, one position information only for the altitude information is corrected, or one position information is corrected only for the altitude information. It is corrected by information.
【0050】さらに、NもしくはRが所定値より小さけ
れば補正情報による補正を行わないものであるので、一
の位置情報はNもしくはRが所定値より少ない場合には
補正情報により補正されずに出力されるものである。Further, if N or R is smaller than the predetermined value, the correction information is not corrected. Therefore, if N or R is smaller than the predetermined value, one position information is output without being corrected by the correction information. It is what is done.
【0051】また、複数個の衛星群の各衛星群の衛星の
配置から求められる測位精度を示す指数が所定範囲内で
あれば補正情報に基づいて補正を行わないものであるの
で、一の位置情報は複数個の衛星群の各衛星群の構成す
る衛星の配置から求められる測位精度を示す指数が所定
範囲内であれば補正情報により補正されずに出力される
ものである。Further, if the index indicating the positioning accuracy obtained from the arrangement of the satellites of each satellite group of the plurality of satellite groups is within the predetermined range, the correction is not performed based on the correction information. The information is output without being corrected by the correction information if the index indicating the positioning accuracy obtained from the arrangement of the satellites constituting each satellite group of the plurality of satellite groups is within the predetermined range.
【0052】さらに、基準位置算出手段は基準位置とし
て所定値を算出するものであるので、所定値である基準
位置により補正情報を算出するものである。Further, since the reference position calculating means calculates a predetermined value as the reference position, the correction information is calculated based on the reference position which is the predetermined value.
【0053】さらに、NがRより大きいとしたものであ
るので、第1の受信情報は第2の受信情報より情報量が
多くなるものである。Further, since N is larger than R, the first received information has a larger amount of information than the second received information.
【0054】さらに、MをN−1もしくはR−1とした
ものであるので、一の衛星群は少なくともN−1もしく
はR−1個以上の衛星により構成されるものである。Further, since M is N-1 or R-1, one satellite group is composed of at least N-1 or R-1 or more satellites.
【0055】また、補正情報を記憶する補正情報記憶手
段と位置情報を補正情報記憶手段の出力に基づいて補正
する第2の補正手段とを設け、この第2の補正手段によ
り補正された位置情報を補正情報算出手段及び補正手段
において用いるものであるので、第2の補正手段により
補正された位置情報から補正情報算出手段により補正情
報を算出し、この補正情報により、第2の補正手段によ
り補正された一の位置情報を補正するものである。Further, a correction information storage means for storing the correction information and a second correction means for correcting the position information based on the output of the correction information storage means are provided, and the position information corrected by the second correction means is provided. Is used in the correction information calculation means and the correction means, the correction information calculation means calculates the correction information from the position information corrected by the second correction means, and the correction information is corrected by the second correction means. This is to correct the one position information that has been generated.
【0056】この発明に係る測位装置付移動体は、移動
体の速度が所定値より大きければ補正情報に基づいて補
正を行わないものであるので、移動体の速度が所定値よ
り大きい場合には一の位置情報は補正情報に基づいて補
正されずに出力されるものである。The moving body with a positioning device according to the present invention does not perform correction based on the correction information if the speed of the moving body is larger than a predetermined value. Therefore, when the speed of the moving body is larger than the predetermined value. The one piece of position information is output without being corrected based on the correction information.
【0057】[0057]
実施例1.図1に本発明の実施例1を示す説明図であ
る。この図において、100はGPSナビゲーションシ
ステムを搭載した移動体としての車両である。この車両
100には、上空のGPS衛星400a〜400hから
の電波を受信して車両位置座標を算出するGPS受信機
101とGPSアンテナ102とが設けられ、さらにC
D−ROM等の地図データベース記憶部108、これら
の装置から送られる位置情報を集約しかつ表示情報を出
力するコントローラ110、表示モニタ111が設置さ
れている。Example 1. It is explanatory drawing which shows Example 1 of this invention in FIG. In this figure, reference numeral 100 denotes a vehicle as a moving body equipped with a GPS navigation system. This vehicle 100 is provided with a GPS receiver 101 and a GPS antenna 102 for receiving radio waves from GPS satellites 400a to 400h in the sky and calculating vehicle position coordinates, and further includes C
A map database storage unit 108 such as a D-ROM, a controller 110 that aggregates position information sent from these devices and outputs display information, and a display monitor 111 are installed.
【0058】次に動作について説明する。車両100に
おいてGPS衛星400a〜400hの電波をGPSア
ンテナ102で受信しGPS受信機101にて後述のよ
うに基準位置と補正値とが算出される。これらの補正情
報はGPS受信機101内に設けられているメモリにそ
の有効時間とともに記憶され以後のGPS測位データの
補正値として用いられ、この補正値により補正された位
置情報がコントローラ110から地図データベース記憶
部108の地図情報とともに表示モニタ111に入力さ
れ、画面の地図上に表示される。Next, the operation will be described. In the vehicle 100, the radio waves of the GPS satellites 400a to 400h are received by the GPS antenna 102, and the GPS receiver 101 calculates the reference position and the correction value as described later. The correction information is stored in a memory provided in the GPS receiver 101 together with its effective time and used as a correction value for the subsequent GPS positioning data. The position information corrected by this correction value is transmitted from the controller 110 to the map database. It is input to the display monitor 111 together with the map information in the storage unit 108 and displayed on the map on the screen.
【0059】図2は実施例1のGPS受信機101にお
けるGPS測位位置算出過程と基準位置及び補正値算出
過程のフローチャートを示している。このフローチャー
トにおいて、ステップ1010ではGPS測位が可能で
あるかを受信可能なGPS衛星の数等から判断する。例
えば、受信可能なGPS衛星の数をnとするとn≧3の
場合にGPS測位可能と判断したり、PDOP(後述)
の最高値が所定値以下の場合にGPS測位可能と判断し
たりする。ステップ1020ではGPS受信機101に
より測位点(X,Y,Z)が算出される。ここでは、G
PS受信機101は後述するPDOPがいちばん低い、
すなわちPDOP(後述)がいちばん良い組み合せによ
り測位し、また、測位点(X,Y,Z)のXは緯度、Y
は経度、Zは高度である。ステップ1030とステップ
1040とにて前回の補正値がありかつその有効時間内
であればステップ1050でGPS受信機101のメモ
リに記憶している前回の補正値(ΔX,ΔY,ΔZ)に
より補正された位置(HX,HY,HZ)がコントロー
ラ110へ出力される。FIG. 2 shows a flowchart of the GPS positioning position calculation process and the reference position / correction value calculation process in the GPS receiver 101 of the first embodiment. In this flowchart, in step 1010, it is determined whether GPS positioning is possible from the number of GPS satellites that can be received. For example, if the number of receivable GPS satellites is n, it is determined that GPS positioning is possible when n ≧ 3, or PDOP (described later).
If the maximum value of is less than or equal to a predetermined value, it is determined that GPS positioning is possible. In step 1020, the GPS receiver 101 calculates the positioning point (X, Y, Z). Here, G
The PS receiver 101 has the lowest PDOP described later,
That is, PDOP (described later) performs positioning with the best combination, and X at the positioning point (X, Y, Z) is latitude and Y.
Is longitude and Z is altitude. If there is a previous correction value in steps 1030 and 1040 and it is within its valid time, it is corrected in step 1050 with the previous correction value (ΔX, ΔY, ΔZ) stored in the memory of the GPS receiver 101. The position (HX, HY, HZ) is output to the controller 110.
【0060】ステップ1030とステップ1040とで
補正値がないかあるいはその有効時間外であれば矢印A
へと進み基準位置及び補正値算出過程へ移る。ステップ
2010とステップ2020とにてGPSアンテナ10
2で受信可能なn個のGPS衛星のうちの3個か4個の
GPS衛星の全組み合せのI通り( nC3+nC4=I)
についてのGPS測位点(Xi,Yi,Zi)(i=
1,…,I)を全て算出する。ここで、3個のGPS衛
星による組み合せによるGPS測位点のZiの値は所定
値を使用する。なぜなら、GPS測位により位置を3次
元に求めようとする場合、3次元位置に関する三つの未
知数に、受信機の時計と衛星の時計とのずれ(以降オフ
セットタイムと呼ぶ)の一つの未知数を加えた四つの未
知数を求めなければならず、最低4個のGPS衛星を用
いる必要がある。このため、三個のGPS衛星を用いた
GPS測位においては2次元測位しか行えず、高度は所
定値を与えることにより、緯度と経度とオフセットタイ
ムとを算出することとなるからである。If there is no correction value in steps 1030 and 1040 or if the correction value is out of its valid time, arrow A
Then, the process advances to the reference position and correction value calculation process. In steps 2010 and 2020, the GPS antenna 10
I combinations of 3 or 4 GPS satellites out of n GPS satellites that can be received by 2 ( n C 3 + n C 4 = I)
GPS positioning point (Xi, Yi, Zi) (i =
1, ..., I) are all calculated. Here, a predetermined value is used as the value of Zi at the GPS positioning point obtained by combining the three GPS satellites. This is because, when trying to obtain the position in three dimensions by GPS positioning, one unknown number that is the difference between the receiver clock and the satellite clock (hereinafter referred to as offset time) is added to the three unknown numbers related to the three-dimensional position. Four unknowns have to be determined and a minimum of four GPS satellites have to be used. Therefore, in GPS positioning using three GPS satellites, only two-dimensional positioning can be performed, and by giving a predetermined value for altitude, the latitude, longitude, and offset time are calculated.
【0061】ここで、例えば受信可能なGPS衛星が5
個あれば、この5個のGPS衛星のうち3個か4個のG
PS衛星の全組み合せは5C3+5C4=15通りになる。
次にステップ2030でステップ2010とステップ2
020とにおいての全GPS測位点の平均値(Xa,Y
a,Za)を基準位置(Xo,Yo,Zo)とする。こ
こで、平均値(Xa,Ya,Za)はXi(i=1,
…,n)、Yi(i=1,…,n)、Zi(i=1,
…,n)をそれぞれ足したのちnで割ることにより求め
られた算術平均値である。ここで、算術平均以外の平均
値、例えば重み付平均、幾何平均、調和平均等、を用い
てもよい。Here, for example, the number of receivable GPS satellites is 5
If there are three, three or four G out of these five GPS satellites
All combinations of PS satellites will ways 5 C 3 + 5 C 4 = 15.
Next, in step 2030, step 2010 and step 2
The average value of all GPS positioning points (Xa, Y
Let a, Za) be the reference position (Xo, Yo, Zo). Here, the average value (Xa, Ya, Za) is Xi (i = 1,
, N), Yi (i = 1, ..., N), Zi (i = 1,
, N), and then divided by n to obtain the arithmetic mean value. Here, an average value other than the arithmetic average, such as a weighted average, a geometric average, or a harmonic average, may be used.
【0062】次にステップ2040で、受信可能なGP
S衛星の全組み合せによる全測位点と基準位置との差で
あるオフセット量(Xi−Xo,Yi−Yo,Zi−Z
o)(i=1,…,n)をGPS衛星の組み合せに対し
てそれぞれの補正値(ΔXi,ΔYi,ΔZi)として
メモリに記憶する。ここでは、ステップ2050ではス
テップ1050へ進み、補正値を更新するとともにステ
ップ1020においてGPS測位点を算出するのに用い
たGPS衛星の組み合せに対応した補正値により補正し
た位置をGPS測位位置としてコントローラ110へ出
力することとなる。Next, at step 2040, the GP which can be received
Offset amount (Xi-Xo, Yi-Yo, Zi-Z) which is the difference between all the positioning points and the reference position by all combinations of S satellites.
o) (i = 1, ..., N) are stored in the memory as respective correction values (ΔXi, ΔYi, ΔZi) for the combination of GPS satellites. Here, in step 2050, the process proceeds to step 1050, the correction value is updated, and the position corrected by the correction value corresponding to the combination of GPS satellites used to calculate the GPS positioning point in step 1020 is set as the GPS positioning position in the controller 110. Will be output to.
【0063】実施例2.実施例2として、基準位置及び
補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図3は
実施例2のGPS受信機101における基準位置及び補
正値算出のフローチャートを示している。このフローチ
ャートにおいて、ステップ2030aではステップ20
20において算出された全測位点のうちHDOPがあら
かじめ与えられている規定値G以下の測位点を選び出
す。Example 2. As a second embodiment, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of the first embodiment will be described. FIG. 3 shows a flowchart for calculating the reference position and the correction value in the GPS receiver 101 of the second embodiment. In this flowchart, step 2030a includes step 20
Among all the positioning points calculated in 20, HDOP is selected as a positioning point having a predetermined value G or less given in advance.
【0064】ここでHDOPとは、疑似距離に含まれる
実際の距離との誤差の大きさとGPS測位の誤差とを関
連づける定数であり、GPS衛星の幾何学的配置によっ
て定まるPosition Dilution of Precision (以下、P
DOPとする)の水平方向の成分のことである。したが
って、HDOPが小さい程水平方向の誤差が小さいこと
となる。このHDOPが規定値G以下のGPS衛星の組
み合せによる測位点がJ個あれば、このJ個の測位点
(Xj,Yj,Zj)(j=1,…,J)の平均値(X
a,Ya,Za)を求め、基準位置(Xo,Yo,Z
o)とする。ここで、規定値Gを小さくすればJ個の測
位点の各測位点の精度が上がり、規定値Gを大きくすれ
ばJが大きくなることとなる。その他の構成及び動作は
実施例1と同様であるので同一符号を付して説明を省略
する。Here, HDOP is a constant for associating the magnitude of the error with the actual distance included in the pseudo-range and the error of GPS positioning, and Position Dilution of Precision (hereinafter, P
DOP) in the horizontal direction. Therefore, the smaller the HDOP, the smaller the horizontal error. If there are J positioning points by the combination of GPS satellites whose HDOP is equal to or less than the specified value G, the average value (X) of these J positioning points (Xj, Yj, Zj) (j = 1, ..., J).
a, Ya, Za), and the reference position (Xo, Yo, Z
o). Here, if the specified value G is reduced, the accuracy of each of the J positioning points will be improved, and if the specified value G is increased, J will be increased. The other configurations and operations are similar to those of the first embodiment, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0065】実施例3.実施例3として、基準位置及び
補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図4は
実施例3のGPS受信機101における基準位置及び補
正値算出のフローチャートを示している。ステップ20
21でn個の受信衛星のうちの4個のGPS衛星の組み
合せにより算出されるJ個の測位点(Xj,Yj,Z
j)(j=1,…,J)を全て求める。ここで、4個の
GPS衛星の組み合せにより算出される測位点の数Jは
nC4で求められる。ステップ2022で測位点(Xj,
Yj,Zj)(j=1,…,J)の平均高度Z4を用い
て3個のGPS衛星の組み合せにより算出されるK個の
測位点(Xk,Yk,Zk)(K=1,…,J)を全て
求める。ここで、3個のGPS衛星の組み合せにより算
出される測位点の数KはnC3で求められる。また、Zk
(K=1,…,J)の値はすべてZ4と同じとなる。Example 3. As a third embodiment, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of the first embodiment will be described. FIG. 4 shows a flowchart for calculating the reference position and the correction value in the GPS receiver 101 of the third embodiment. Step 20
21 at J positioning points (Xj, Yj, Z) calculated by combining four GPS satellites out of n receiving satellites.
j) (j = 1, ..., J) are all obtained. Here, the number J of positioning points calculated by combining four GPS satellites is
It is calculated by n C 4 . In step 2022, the positioning point (Xj,
Yj, Zj) (j = 1, ..., J) using the average altitude Z4, K positioning points (Xk, Yk, Zk) (K = 1, ..., K) calculated by combining three GPS satellites. J). Here, the number K of positioning points calculated by a combination of three GPS satellites is obtained by n C 3 . Also, Zk
The values of (K = 1, ..., J) are all the same as Z4.
【0066】ステップ2030bでステップ2021と
ステップ2022で求められた全測位点(Xi,Yi,
Zi)(i=1,…,I)(I=J+K)の平均値(X
a,Ya,Za)を基準位置(Xo,Yo,Zo)とす
る。この実施例3では4個のGPS衛星の組み合せによ
り算出される高度Zjの平均高度Z4を3個のGPS衛
星の組み合せにより測位点を算出する際に使用し、精度
を上げるものである。その他の構成及び動作は実施例1
と同様であるので同一符号を付して説明を省略する。At step 2030b, all the positioning points (Xi, Yi,
Zi) (i = 1, ..., I) (I = J + K) average value (X
a, Ya, Za) is the reference position (Xo, Yo, Zo). In the third embodiment, the average altitude Z4 of the altitude Zj calculated by the combination of the four GPS satellites is used when calculating the positioning point by the combination of the three GPS satellites to improve the accuracy. Other configurations and operations are in the first embodiment.
Since it is similar to the above, the same reference numerals are given and the description is omitted.
【0067】実施例4.実施例4として、基準位置及び
補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図5は
実施例4のGPS受信機101における基準位置及び補
正値算出のフローチャートを示している。このフローチ
ャートにおいて、ステップ2022aでステップ202
1で測位された測位点(Xj,Yj,Zj)(j=1,
…,J)のうちVDOPが最小のGPS衛星の組み合せ
による測位点の高度Zjを高度Zvとする。ここで、V
DOPとはPDOPの垂直方向の成分のことである。し
たがって、VDOPが小さい程GPS衛星の組み合せに
よる測位点の垂直方向の誤差は小さくなることとなる。
この高度Zvを用いて3個のGPS衛星を組み合せによ
り算出されるK個の測位点(Xk,Yk,Zk)(k=
1,…,K)を全て求める。ここで、KはnC3で求めら
れ、ZkはZvである。この実施例4では4個のGPS
衛星の組み合せの内VDOP値が最小のGPS衛星の組
み合せにより算出される高度Zvを3個のGPS衛星の
組み合せにより測位点を算出する際に使用し、精度を上
げるものである。その他の構成及び動作は実施例1及び
実施例3と同様であるので同一符号を付して説明を省略
する。Example 4. As a fourth embodiment, an example in which the reference position and correction value calculation process is different from that of the first embodiment will be described. FIG. 5 shows a flowchart for calculating the reference position and the correction value in the GPS receiver 101 according to the fourth embodiment. In this flowchart, step 2022a
Positioning point (Xj, Yj, Zj) located in 1 (j = 1,
, J), the altitude Zj of the positioning point by the combination of GPS satellites with the smallest VDOP is defined as the altitude Zv. Where V
DOP is a vertical component of PDOP. Therefore, the smaller the VDOP, the smaller the vertical error of the positioning point due to the combination of GPS satellites.
K positioning points (Xk, Yk, Zk) (k = calculated by combining three GPS satellites using this altitude Zv)
1, ..., K) are all obtained. Here, K is calculated by n C 3 and Zk is Zv. In this embodiment 4, four GPS
The altitude Zv calculated by the combination of the GPS satellites having the smallest VDOP value among the combinations of the satellites is used when calculating the positioning point by the combination of the three GPS satellites to improve the accuracy. Other configurations and operations are the same as those in the first and third embodiments, and thus the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0068】実施例5.実施例5として、基準位置及び
補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図6は
実施例5のGPS受信機101における基準位置及び補
正値算出のフローチャートを示している。このフローチ
ャートにおいて、ステップ2022bで3個のGPS衛
星の組み合せにより算出されるK個の測位点(Xk,Y
k,Zk)(k=1,…,K)を全て求める。ここで、
高度Zkは所定値を用いる。この所定値であるZkは地
図データベース記憶部108に記憶されている値や一定
値を用いることとなる。ステップ2030ではステップ
2021で算出された4個のGPS衛星を用いた3次元
測位点(Xj,Yj,Zj)の平均値を基準位置とし、
精度のよい3次元測位点から基準位置が求められる。そ
の他の構成及び動作は実施例1及び実施例3と同様であ
るので同一符号を付して説明を省略する。Example 5. As a fifth embodiment, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of the first embodiment will be described. FIG. 6 shows a flowchart for calculating the reference position and the correction value in the GPS receiver 101 according to the fifth embodiment. In this flowchart, K positioning points (Xk, Y) calculated by a combination of three GPS satellites in step 2022b.
k, Zk) (k = 1, ..., K) are all obtained. here,
A predetermined value is used as the altitude Zk. As the predetermined value Zk, a value stored in the map database storage unit 108 or a fixed value is used. In step 2030, the average value of the three-dimensional positioning points (Xj, Yj, Zj) using the four GPS satellites calculated in step 2021 is set as the reference position,
The reference position is obtained from a highly accurate three-dimensional positioning point. Other configurations and operations are the same as those in the first and third embodiments, and thus the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0069】実施例6.実施例6として、基準位置及び
補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図7は
実施例6のGPS受信機101における基準位置及び補
正値算出のフローチャートを示している。このフローチ
ャートにおいて、ステップ2030dでステップ202
2で求められた3個のGPS衛星を用いた2次元測位点
(Xk,Yk,Zk)の平均値を基準位置とし、標本数
を多くすることのできる2次元測位点から基準位置が求
められる。その他の構成及び動作は実施例1及び実施例
3と同様であるので同一符号を付して説明を省略する。Example 6. As Example 6, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of Example 1 will be described. FIG. 7 shows a flowchart for calculating the reference position and the correction value in the GPS receiver 101 of the sixth embodiment. In this flowchart, step 2030d, step 202
The average value of the two-dimensional positioning points (Xk, Yk, Zk) using the three GPS satellites obtained in 2 is used as the reference position, and the reference position is obtained from the two-dimensional positioning points that can increase the number of samples. . Other configurations and operations are the same as those in the first and third embodiments, and thus the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0070】実施例7.実施例7として、基準位置及び
補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図8は
実施例7のGPS受信機101における基準位置及び補
正値算出のフローチャートを示している。このフローチ
ャートにおいて、ステップ2020aでステップ201
0で選択された全組み合せにより算出される測位点(X
io,Yio,Zio)(j=1,…,I)を全て求め
る。ステップ2022cでステップ2020aで測位し
た測位点を前回の補正値(ΔXio,ΔYio,ΔZi
o)により補正した測位点(Xi,Yi,Zi)をステ
ップ2010で選択した全ての組み合せに対して求め
る。ステップ2030でステップ2022cで求めた前
回の補正値により補正された全補正測位点の平均値を基
準位置とする。ステップ2040aではステップ202
0aで求めた受信可能な全GPS衛星の組み合せによる
全測位点とステップ2030で求められた基準位置との
差であるオフセット量をGPS衛星の組み合せに対して
それぞれの補正値(ΔXi,ΔYi,ΔZi)としてメ
モリに記憶する。その他の構成及び動作は実施例1と同
様であるので同一符号を付して説明を省略する。Example 7. As Example 7, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of Example 1 will be described. FIG. 8 shows a flowchart for calculating the reference position and the correction value in the GPS receiver 101 of the seventh embodiment. In this flowchart, step 201a, step 201
Positioning points calculated by all combinations selected with 0 (X
io, Yio, Zio) (j = 1, ..., I) are all obtained. In step 2022c, the positioning point located in step 2020a is set to the previous correction value (ΔXio, ΔYio, ΔZi).
Positioning points (Xi, Yi, Zi) corrected by o) are obtained for all the combinations selected in step 2010. In step 2030, the average value of all corrected positioning points corrected by the previous correction value obtained in step 2022c is set as the reference position. In step 2040a, step 202
The offset amount, which is the difference between all the positioning points obtained by the combination of all receivable GPS satellites obtained in 0a and the reference position obtained in step 2030, is corrected for each combination of GPS satellites (ΔXi, ΔYi, ΔZi). ) In memory. The other configurations and operations are similar to those of the first embodiment, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0071】実施例8.実施例8として、基準位置及び
補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図9は
実施例8のGPS受信機101における基準位置及び補
正値算出のフローチャートを示している。このフローチ
ャートにおいて、ステップ2030eではステップ20
10において測位された測位点のうちGPS衛星の組み
合せの内の最良のHDOP(すなわち値のいちばん小さ
いHDOP)を持つGPS衛星の組み合せによる測位点
(Xp,Yp,Zp)を基準位置(Xo,Yo,Zo)
とする。その他の構成及び動作は実施例1と同様である
ので同一符号を付して説明を省略する。Example 8. As an eighth embodiment, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of the first embodiment will be described. FIG. 9 shows a flowchart for calculating the reference position and the correction value in the GPS receiver 101 according to the eighth embodiment. In this flowchart, step 20
Among the positioning points determined in 10, the positioning point (Xp, Yp, Zp) by the combination of GPS satellites having the best HDOP (that is, the HDOP with the smallest value) among the combinations of GPS satellites is the reference position (Xo, Yo). , Zo)
And The other configurations and operations are similar to those of the first embodiment, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0072】実施例9.実施例9として、基準位置及び
補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図10
は実施例9のGPS受信機101における基準位置及び
補正値算出のフローチャートを示している。このフロー
チャートにおいて、ステップ2030fでステップ20
10において測位された全測位点のうちの4個のGPS
衛星を用いて測位される3次元測位点(Xj,Yj,Z
j)の中でHDOP最良点を基準位置とし、比較的精度
のよい4個のGPS衛星を用いて測位される3次元測位
点を用いることにより基準位置の精度を上げるものであ
る。その他の構成及び動作は実施例1と同様であるので
同一符号を付して説明を省略する。Example 9. As a ninth embodiment, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of the first embodiment will be described. Figure 10
9 shows a flowchart for calculating a reference position and a correction value in the GPS receiver 101 according to the ninth embodiment. In this flowchart, step 20
4 GPS out of all the positioning points determined in 10
Three-dimensional positioning point (Xj, Yj, Z
In j), the HDOP best point is used as a reference position, and the accuracy of the reference position is increased by using a three-dimensional positioning point that is positioned using four GPS satellites with relatively high accuracy. The other configurations and operations are similar to those of the first embodiment, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0073】実施例10.実施例10として、基準位置
及び補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図
11は実施例10のGPS受信機101における基準位
置及び補正値算出のフローチャートを示している。この
フローチャートにおいて、ステップ2030gにて、ス
テップ2022で測位された3個のGPS衛星を用いた
2次元測位点(Xk,Yk,Zk)のうち最良のHDO
P(すなわち最小のHDOP)となるGPS衛星の組み
合せを用いた測位点(Xp,Yp,Zp)を基準位置
(Xo,Yo,Zo)とするので、特に高度方向の精度
の優れた基準位置を求めることができる。その他の構成
及び動作は実施例1及び実施例4と同様であるので同一
符号を付して説明を省略する。Example 10. As a tenth embodiment, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of the first embodiment will be described. FIG. 11 shows a flowchart for calculating the reference position and the correction value in the GPS receiver 101 according to the tenth embodiment. In this flowchart, in step 2030g, the best HDO among the two-dimensional positioning points (Xk, Yk, Zk) using the three GPS satellites positioned in step 2022.
Since the positioning point (Xp, Yp, Zp) using the combination of GPS satellites that is P (that is, the minimum HDOP) is set as the reference position (Xo, Yo, Zo), a reference position with excellent accuracy in the altitude direction is set. You can ask. Other configurations and operations are the same as those of the first and fourth embodiments, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0074】実施例11.実施例11として、基準位置
及び補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図
12は実施例11のGPS受信機101における基準位
置及び補正値算出のフローチャートを示している。この
フローチャートにおいて、ステップ2022aでステッ
プ2021で測位された測位点のうちVDOPが最良の
測位点の高度Zvを用いて3個のGPS衛星を組み合せ
により算出される測位点(Xk,Yk,Zk)を全て求
める。ステップgにて、ステップ2022aで算出され
た2次元測位点のうち最良のHDOPとなる組み合せの
2次元測位点(Xp,Yp,Zp)を基準位置(Xo,
Yo,Zo)とするので、特に高度方向の精度の優れた
基準位置を求めることができる。その他の構成及び動作
は実施例1及び実施例3と同様であるので同一符号を付
して説明を省略する。Example 11. As Example 11, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of Example 1 will be described. FIG. 12 shows a flow chart for calculating the reference position and the correction value in the GPS receiver 101 of the eleventh embodiment. In this flowchart, the positioning point (Xk, Yk, Zk) calculated by combining three GPS satellites using the altitude Zv of the positioning point having the best VDOP among the positioning points positioned in step 2021 in step 2022a. Ask for everything. In step g, the combination of the two-dimensional positioning points (Xp, Yp, Zp) that provides the best HDOP among the two-dimensional positioning points calculated in step 2022a is set to the reference position (Xo,
Since it is (Yo, Zo), it is possible to obtain a reference position with excellent accuracy particularly in the altitude direction. Other configurations and operations are the same as those in the first and third embodiments, and thus the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0075】実施例12.実施例12として、実施例1
における基準位置及び補正値算出過程を基準高度及び補
正値算出過程に置き換えた例を述べる。図13は実施例
12のGPS受信機101における基準高度及び補正値
算出過程のフローチャートを示している。このフローチ
ャートにおいて、ステップ2110でGPS衛星400
a〜400hのうちの受信可能なn個のGPS衛星から
4個のGPS衛星を選択する組み合せI通り(I=
nC4)を全ての組み合せについて選択する。ステップ2
120でステップ2110で選択された全組み合せによ
り算出される測位点高度Zi(i=1,…,I)を全て
求める。ステップ2130で全ての測位点高度Ziの平
均値Zaを基準高度Zoとする。次にステップ2140
で、全GPS衛星組み合せI通りについて測位点高度と
基準高度とのオフセット量を衛星番号の組み合せととも
に補正値ΔZiとしてメモリに記憶する。その他の構成
及び動作は実施例1と同様であるので同一符号を付して
説明を省略する。Example 12 As Example 12, Example 1
An example will be described in which the reference position and correction value calculation process in step 3 is replaced with the reference altitude and correction value calculation process. FIG. 13 shows a flowchart of the process of calculating the reference altitude and the correction value in the GPS receiver 101 of the twelfth embodiment. In this flowchart, in step 2110, the GPS satellite 400
a combination of I to select four GPS satellites from the receivable n GPS satellites of a to 400h (I =
n C 4 ) is selected for all combinations. Step two
At 120, all positioning point altitudes Zi (i = 1, ..., I) calculated by all the combinations selected at step 2110 are obtained. In step 2130, the average value Za of all the positioning point altitudes Zi is set as the reference altitude Zo. Then step 2140
Then, the offset amount between the positioning altitude and the reference altitude for all I combinations of GPS satellites is stored in the memory as a correction value ΔZi together with the combination of satellite numbers. The other configurations and operations are similar to those of the first embodiment, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0076】実施例13.実施例13として、基準高度
及び補正値算出過程が実施例12と異なる例を述べる。
図14は実施例13のGPS受信機101における基準
高度及び補正値算出過程のフローチャートを示してい
る。このフローチャートにおいて、ステップ2030a
でステップ2120で算出されたGPS測位高度Ziの
うちその4個の衛星の組み合せによるVDOPが規定値
G以下のJ個の測位点高度Zj(j=1,…,J)の平
均値Zaを基準高度Zoとするので、特に高度方向の精
度が優れた基準位置を求めることができる。その他の構
成及び動作は実施例1及び実施例12と同様であるので
同一符号を付して説明を省略する。Example 13 As Example 13, an example in which the process of calculating the reference altitude and the correction value is different from that of Example 12 will be described.
FIG. 14 shows a flowchart of the process of calculating the reference altitude and the correction value in the GPS receiver 101 of the thirteenth embodiment. In this flowchart, step 2030a
Of the GPS positioning altitude Zi calculated in step 2120, the average value Za of the J positioning point altitudes Zj (j = 1, ..., J) whose VDOP due to the combination of the four satellites is equal to or less than the specified value G is used as a reference. Since the altitude is Zo, it is possible to obtain the reference position with excellent accuracy in the altitude direction. Other configurations and operations are the same as those of the first and twelfth embodiments, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0077】実施例14.実施例14として、基準高度
及び補正値算出過程が実施例12と異なる例を述べる。
図15は実施例14のGPS受信機101における基準
高度及び補正値算出過程のフローチャートを示してい
る。このフローチャートにおいて、ステップ2010で
はn個の受信可能なGPS衛星による3個のGPS衛星
を組み合せた場合と4個のGPS衛星を組み合せた場合
との全組み合せを選択する。ここで、全組み合せはI通
り(nC3+nC4)である。このステップ2010は実施
例1におけるステップ2010と同様である。ステップ
2120aでステップ2010における組み合せのうち
の4個のGPS衛星を組み合せた組み合せにより算出さ
れる測位高度Zioを全て求める。ステップ2121で
ステップ2120aで算出された測位高度Zioを前回
基準高度及び補正値算出過程により求められた補正値Δ
Zioにより補正した測位点高度Ziを求める。ここ
で、補正値ΔZioが記憶されていない場合は補正値Δ
Zio=0とする。ステップ2130bでステップ21
21で求められた測位点高度Ziの平均値を基準高度と
する。ステップ2140aでステップ2120aで求め
られたGPS測位高度Zioと基準高度Zoとの差であ
るオフセット量をGPS衛星番号の組み合せと共に補正
値ΔZiとしてメモリに記憶する。その他の構成及び動
作は実施例1及び12と同様であるので同一符号を付し
て説明を省略する。Example 14. As Example 14, an example in which the process of calculating the reference altitude and the correction value is different from that of Example 12 will be described.
FIG. 15 shows a flowchart of the process of calculating the reference altitude and the correction value in the GPS receiver 101 of the fourteenth embodiment. In this flowchart, in step 2010, all combinations of a combination of three GPS satellites with n receivable GPS satellites and a combination of four GPS satellites are selected. Here, there are I combinations ( n C 3 + n C 4 ). This step 2010 is the same as step 2010 in the first embodiment. In step 2120a, all the positioning altitudes Zio calculated by the combination of four GPS satellites among the combinations in step 2010 are obtained. In step 2121, the positioning altitude Zio calculated in step 2120a is set to the correction value Δ calculated in the previous reference altitude and correction value calculation process.
A positioning point altitude Zi corrected by Zio is obtained. Here, when the correction value ΔZio is not stored, the correction value Δ
Let Zio = 0. Step 21 in Step 2130b
The average value of the positioning point altitude Zi obtained in 21 is set as the reference altitude. In step 2140a, the offset amount, which is the difference between the GPS positioning altitude Zio obtained in step 2120a and the reference altitude Zo, is stored in the memory as a correction value ΔZi together with the combination of GPS satellite numbers. Other configurations and operations are similar to those of the first and twelfth embodiments, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0078】実施例15.実施例15として、基準高度
及び補正値算出過程が実施例12と異なる例を述べる。
図16は実施例15のGPS受信機101における基準
高度及び補正値算出過程のフローチャートを示してい
る。このフローチャートにおいて、ステップ2130で
ステップ2120で算出されたGPS測位点高度のうち
VDOPが最良の測位点高度Zvを基準高度とするの
で、特に高度方向の精度の優れた基準位置を求めること
ができる。その他の構成及び動作は実施例1及び実施例
12と同様であるので同一符号を付して説明を省略す
る。Example 15. As a fifteenth embodiment, an example in which the process of calculating the reference altitude and the correction value is different from that of the twelfth embodiment will be described.
FIG. 16 shows a flowchart of the process of calculating the reference altitude and the correction value in the GPS receiver 101 of the fifteenth embodiment. In this flowchart, since the VDOP is the best positioning point altitude Zv of the GPS positioning point altitudes calculated in step 2120 in step 2130, the reference position is particularly highly accurate in the altitude direction. Other configurations and operations are the same as those of the first and twelfth embodiments, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0079】実施例16.実施例16として、基準位置
及び補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図
17は実施例16のGPS受信機101における基準位
置及び補正位置算出のフローチャートを示している。こ
のフローチャートにおいて、ステップ2005で補正値
算出回数jをリセットする。ステップ2010でGPS
アンテナ102で受信可能なn個のGPS衛星のうちの
3個か4個のGPS衛星の全組み合せを選択する。ステ
ップ2020bでその全組み合せにより算出される測位
点(Xij,Yij,Zij)(i=1,…,I)(j
=1,…,J)を全て求める。ステップ2030hでス
テップ2020bで求めた全測位点の平均値(Xaj,
Yaj,Zaj)を基準位置(Xoj,Yoj,Zo
j)とする。ステップ2040bでステップ2020b
で求めた全GPS衛星組み合せによる測位点と基準位置
との差であるオフセット量をGPS衛星番号の組み合せ
とともにj回目の補正値(ΔXij,ΔYij,ΔZi
j)としてメモリに記憶する。ステップ2041とステ
ップ2042とにより以上の基準位置及び補正値算出過
程をJ回繰り返す。ステップ2043で各GPS衛星組
み合せ毎にJ回分の補正値の平均値を求め、それらを補
正値(ΔXi,ΔYi,ΔZi)としてメモリに記憶す
る。メモリに記憶された補正値(ΔXi,ΔYi,ΔZ
i)は繰り返しの数Jが大きいほど正確な値となる。そ
の他の構成及び動作は実施例1と同様であるので同一符
号を付して説明を省略する。Example 16. As Example 16, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of Example 1 will be described. FIG. 17 shows a flowchart for calculating the reference position and the corrected position in the GPS receiver 101 of the sixteenth embodiment. In this flowchart, in step 2005, the correction value calculation count j is reset. GPS in step 2010
All combinations of 3 or 4 GPS satellites out of n GPS satellites that can be received by the antenna 102 are selected. Positioning points (Xij, Yij, Zij) (i = 1, ..., I) (j calculated by all combinations in step 2020b)
= 1, ..., J) are all obtained. In step 2030h, the average value (Xaj, of all the positioning points obtained in step 2020b,
Yaj, Zaj) to the reference position (Xoj, Yoj, Zo)
j). Step 2040b Step 2020b
The offset amount, which is the difference between the positioning point and the reference position due to all the GPS satellite combinations obtained in step 1, is combined with the combination of GPS satellite numbers, and the j-th correction value (ΔXij, ΔYij, ΔZi
j) is stored in the memory. The above steps of calculating the reference position and the correction value are repeated J times in steps 2041 and 2042. In step 2043, the average value of J correction values for each GPS satellite combination is obtained, and these are stored in the memory as correction values (ΔXi, ΔYi, ΔZi). The correction values (ΔXi, ΔYi, ΔZ stored in the memory
The larger the number of repetitions J, the more accurate i) becomes. The other configurations and operations are similar to those of the first embodiment, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0080】実施例17.実施例17として、基準高度
及び補正値算出過程が実施例12と異なる例を述べる。
図18は実施例17のGPS受信機101における基準
高度及び補正値算出のフローチャートを示している。こ
のフローチャートにおいて、ステップ2105で補正値
算出回数jをリセットする。ステップ2110でGPS
アンテナ102で受信しているn個のGPS衛星のうち
の4個のGPS衛星の全組み合せI通り(I=nC4)を
選択する。ステップ2120bでその全組み合せにより
算出される測位点高度Zijを全て求める。ステップ2
130dで全測位点高度Zijの平均値Zajを基準高
度Zojとする。ステップ2140bでステップ211
0で選択された全GPS衛星組み合せI通りによる測位
点高度と基準高度との差であるオフセット量をGPS衛
星番号の組み合せとともにj回目の補正値ΔZijとし
てメモリに記憶する。ステップ2141とステップ21
42とにより以上の補正値算出過程をJ回繰り返す。ス
テップ2143で各GPS衛星組み合せ毎にJ回分の補
正値の平均値を求め、それらを補正値ΔZiとしてメモ
リに記憶する。その他の構成及び動作は実施例1及び実
施例12と同様であるので同一符号を付して説明を省略
する。Example 17 As Example 17, an example in which the process of calculating the reference altitude and the correction value is different from that of Example 12 will be described.
FIG. 18 shows a flowchart for calculating the reference altitude and the correction value in the GPS receiver 101 of the seventeenth embodiment. In this flowchart, the correction value calculation count j is reset in step 2105. GPS in step 2110
Selecting all combinations I Street four GPS satellites of the n GPS satellites received by the antenna 102 (I = n C 4). At step 2120b, all positioning point altitudes Zij calculated by all the combinations are obtained. Step two
At 130d, the average value Zaj of all the positioning point altitudes Zij is set as the reference altitude Zoj. Step 211 in Step 2140b
The offset amount, which is the difference between the positioning altitude and the reference altitude for all I combinations of GPS satellites selected by 0, is stored in the memory as the j-th correction value ΔZij together with the combination of GPS satellite numbers. Steps 2141 and 21
42, the above-described correction value calculation process is repeated J times. In step 2143, the average value of the correction values for J times is calculated for each GPS satellite combination, and these are stored in the memory as the correction value ΔZi. Other configurations and operations are the same as those of the first and twelfth embodiments, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0081】実施例18.実施例18として、基準位置
及び補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図
19は実施例18のGPS受信機101における基準位
置及び補正値算出のフローチャートを示している。この
フローチャートにおいて、ステップ2000でGPSア
ンテナ102で受信可能なGPS衛星の個数nが規定値
Nsより少なければステップ2050へ進み、nが規定
値Ns以上であればステップ2010へ進む。この規定
値Nsが大きいほど精度の高い基準位置及び補正値を求
めることが可能であり、規定値Nsが小さいほど基準位
置及び補正値を算出の可能性が高くなる。その他の構成
及び動作は実施例1と同様であるので同一符号を付して
説明を省略する。Example 18 As Example 18, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of Example 1 will be described. FIG. 19 shows a flowchart of the reference position and correction value calculation in the GPS receiver 101 of the eighteenth embodiment. In this flowchart, if the number n of GPS satellites that can be received by the GPS antenna 102 in step 2000 is less than the specified value Ns, the process proceeds to step 2050, and if n is not less than the specified value Ns, the process proceeds to step 2010. The larger the specified value Ns, the more accurate the reference position and the correction value can be obtained, and the smaller the specified value Ns, the higher the possibility of calculating the reference position and the correction value. The other configurations and operations are similar to those of the first embodiment, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0082】実施例19.実施例19として、実施例1
6に移動速度による制限を加えた例を述べる。図20は
実施例19のGPS受信機101における基準位置及び
補正値算出過程のフローチャートを示している。このフ
ローチャートにおいて、ステップ2000aで移動体と
しての車両100の移動速度Vが規定値Voより大きけ
ればステップ2050へ進み、移動速度が規定値Vo以
下であればステップ2005へ進む。ここで、移動体の
移動速度が大きいほど移動体の補正情報の有効時間内で
の移動距離は大きくなる。規定値Voを小さくするほど
移動速度の小さい状態で基準位置及び補正情報が算出さ
れるため、精度のよい基準位置及び補正情報を用いるこ
とができる。その他の構成及び動作は実施例1及び実施
例16と同様であるので同一符号を付して説明を省略す
る。Example 19 As Example 19, Example 1
An example in which the limitation due to the moving speed is added to 6 will be described. FIG. 20 shows a flowchart of the reference position and correction value calculation process in the GPS receiver 101 of the nineteenth embodiment. In this flowchart, if the moving speed V of the vehicle 100 as a moving body is greater than the specified value Vo in step 2000a, the process proceeds to step 2050, and if the moving speed is less than the specified value Vo, the process proceeds to step 2005. Here, the higher the moving speed of the moving body, the larger the moving distance within the valid time of the correction information of the moving body. Since the reference position and the correction information are calculated in a state where the moving speed is smaller as the specified value Vo is smaller, the reference position and the correction information with higher accuracy can be used. Other configurations and operations are the same as those of the first and sixteenth embodiments, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0083】実施例20.実施例20として、基準位置
及び補正値算出過程が実施例1と異なる例を述べる。図
21は実施例20のGPS受信機101における基準位
置及び補正値算出のフローチャートを示している。この
フローチャートにおいて、ステップ2022dで補正を
加えない位置での高度情報Zmを地図データベース記憶
部108からコントローラ110を介して読み取り、そ
の高度情報Zmを用いて3個のGPS衛星組み合せによ
り算出される測位点(Xk,Yk,Zk)を全て求め
る。ここでZk=Zmである。これにより、GPS衛星
の数が十分でない場合でも正確な測位が可能となる。そ
の他の構成及び動作は実施例1及び実施例3と同様であ
るので同一符号を付して説明を省略する。Example 20. As Example 20, an example in which the process of calculating the reference position and the correction value is different from that of Example 1 will be described. FIG. 21 is a flow chart for calculating the reference position and the correction value in the GPS receiver 101 of the twentieth embodiment. In this flowchart, the altitude information Zm at the position not corrected in step 2022d is read from the map database storage unit 108 via the controller 110, and the positioning information calculated by the combination of three GPS satellites using the altitude information Zm. Find all (Xk, Yk, Zk). Here, Zk = Zm. This enables accurate positioning even when the number of GPS satellites is not sufficient. Other configurations and operations are the same as those in the first and third embodiments, and thus the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【0084】なお、上記各実施例では全衛星のうちの組
み合せによる測位点と基準位置とのオフセット量を補正
値として用いているが、基準位置を真値としたときの各
GPS衛星の疑似距離と実際に測位された各GPS衛星
の疑似距離との誤差を補正値として利用してもよい。こ
こで疑似距離とはGPS測位における測位点(ここでは
車両の位置)とGPS衛星との距離のことである。In each of the above embodiments, the offset amount between the positioning point and the reference position by the combination of all the satellites is used as the correction value, but the pseudo distance of each GPS satellite when the reference position is the true value. An error between the pseudo distance of each GPS satellite and the actually measured GPS satellite may be used as a correction value. Here, the pseudo distance is a distance between a positioning point in GPS positioning (here, the position of the vehicle) and the GPS satellite.
【0085】また、上記各実施例においては、補正の対
象となる測位点を算出する際に用いたGPS衛星の組み
合せに対応した補正値により補正したが、例えばGPS
衛星の配置が似ているGPS衛星の組み合せに対応した
補正値を使う等により、他の補正値を用いることも可能
である。Further, in each of the above embodiments, the correction is made by the correction value corresponding to the combination of GPS satellites used when calculating the positioning point to be corrected.
It is also possible to use other correction values, such as by using correction values corresponding to combinations of GPS satellites having similar satellite arrangements.
【0086】また、上記各実施例において、オフセット
タイムに対する補正情報を同様の方法によって算出する
ことも可能である。In each of the above embodiments, the correction information for the offset time can be calculated by the same method.
【0087】さらに、上記実施例においては、GPS衛
星を用いた測位について述べたが、他の衛星を用いた測
位でもよいことは言うまでもない。Furthermore, in the above embodiment, the positioning using GPS satellites was described, but it goes without saying that positioning using other satellites may be used.
【0088】[0088]
【発明の効果】この発明に係る測位装置においては、位
置情報算出手段で受信情報により算出された一の位置情
報を補正情報算出手段で受信情報により算出された補正
情報により補正するものであるので、受信情報のみから
一の位置情報と補正情報とを算出することができるの
で、簡略な装置で正確な測位を行うことができる。In the positioning device according to the present invention, one piece of position information calculated by the position information calculating means from the received information is corrected by the correction information calculating means by the correction information calculated from the received information. Since only one piece of position information and correction information can be calculated from only the received information, accurate positioning can be performed with a simple device.
【0089】また、位置情報算出手段で受信情報により
算出された一の位置情報を補正情報算出手段で受信情報
により算出された補正情報により補正するものであるの
で、受信情報から一の位置情報と補正情報とを算出する
ことができるので、簡略な装置で正確な測位を行うこと
ができる。Further, since the one piece of position information calculated from the received information by the position information calculating means is corrected by the correction information calculated from the received information by the correction information calculating means, one piece of position information is obtained from the received information. Since the correction information can be calculated, accurate positioning can be performed with a simple device.
【0090】さらに、第1の位置情報算出手段で第2の
受信情報により算出された一の位置情報を補正情報算出
手段で第1の受信情報により算出された補正情報により
補正するものであるので、第1の受信情報から補正情報
を算出し、この補正情報を用いて一の位置情報を補正す
ることができるので、簡略な装置で正確な測位を行うこ
とができるとともに所定時間前の補正値を用いることが
できるので、処理が容易になる。Further, the one piece of position information calculated by the first position information calculating means by the second received information is corrected by the correction information calculating means by the correction information calculated by the first received information. , It is possible to calculate the correction information from the first received information and use the correction information to correct one position information, so that accurate positioning can be performed with a simple device and the correction value before the predetermined time. Can be used, the processing becomes easy.
【0091】また、座標情報と距離情報とを用いて位置
情報もしくは補正情報を算出するものであるので、位置
情報もしくは補正情報の算出が容易になり、簡略な装置
でより正確な測位を行うことができる。Further, since the position information or the correction information is calculated by using the coordinate information and the distance information, the position information or the correction information can be easily calculated, and more accurate positioning can be performed with a simple device. You can
【0092】さらに、識別情報を用いて衛星群を抽出す
るものであるので、衛星群の抽出が容易になり、簡略な
装置でより正確な測位を行うことができる。Further, since the satellite group is extracted using the identification information, the satellite group can be easily extracted, and more accurate positioning can be performed with a simple device.
【0093】また、一の位置情報に対応した補正情報に
より補正するものであるので、一の位置情報に対応した
補正情報を用いることができるため、簡略な装置でより
正確な測位を行うことができる。Further, since the correction information corresponding to the one position information is used for the correction, the correction information corresponding to the one position information can be used. Therefore, more accurate positioning can be performed with a simple device. it can.
【0094】さらに、一の衛星群により算出される位置
情報が一の衛星群が含まれる複数の衛星群により算出さ
れる補正情報により補正されるものであり、より正確な
補正情報により一の位置情報を補正することができるの
で、簡略な装置でより正確な測位を行うことができる。Further, the position information calculated by one satellite group is corrected by the correction information calculated by a plurality of satellite groups including one satellite group, and the one position is calculated by more accurate correction information. Since the information can be corrected, more accurate positioning can be performed with a simple device.
【0095】また、一の衛星群が複数個の衛星群に含ま
れる際には一の位置情報を補正情報の内の一の衛星群に
対応した補正情報により補正するものであるので、基準
位置と位置情報から求められた補正情報により一の位置
情報を補正するものであるので、より正確な補正情報を
得ることができ、簡略な装置でより正確な測位を行うこ
とができる。Further, when one satellite group is included in a plurality of satellite groups, one position information is corrected by the correction information corresponding to one satellite group in the correction information. Since one position information is corrected by the correction information obtained from the position information, more accurate correction information can be obtained, and more accurate positioning can be performed with a simple device.
【0096】さらに、複数個の衛星群による複数の位置
情報の平均値である基準位置と複数個の衛星群の各衛星
群に対応した位置情報とにより複数個の衛星群の各衛星
群に対応した補正情報を求めるものであるので、より正
確に補正情報を求めることができ、簡略な装置でより正
確に測位することができる。Further, each satellite group of the plurality of satellite groups is supported by the reference position which is the average value of the plurality of satellite group information of the plurality of satellite groups and the position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups. Since the correction information is obtained, the correction information can be obtained more accurately, and the positioning can be performed more accurately with a simple device.
【0097】また、位置情報と基準位置との差である補
正情報により一の位置情報を補正するものであるので、
より正確に補正情報を求めることができ、簡略な装置で
より正確に測位することができる。Since one position information is corrected by the correction information which is the difference between the position information and the reference position,
Correction information can be obtained more accurately, and positioning can be performed more accurately with a simple device.
【0098】さらに、P+1個の衛星により構成される
衛星群に対応する位置情報の平均高度がP個の衛星によ
り構成される衛星群に対応した位置情報の高度とし、高
度以外の位置情報を算出するものであるので、より正確
な高度情報を用いることができ、簡略な装置でより正確
に測位することができる。Further, the average altitude of the position information corresponding to the satellite group composed of P + 1 satellites is taken as the altitude of the position information corresponding to the satellite group composed of P satellites, and the position information other than the altitude is calculated. Therefore, more accurate altitude information can be used, and more accurate positioning can be performed with a simple device.
【0099】また、P+1個の衛星により構成される衛
星群の内でP+1個の衛星の配置から求められる高度方
向の測位精度を示す指数が最もよい衛星群に対応する位
置情報の高度をP個の衛星により構成される衛星群に対
応する位置情報の高度として高度以外の位置情報を算出
するものであるので、より正確な高度情報を用いること
ができ、簡略な装置でより正確に測位することができ
る。Further, in the satellite group composed of P + 1 satellites, the altitude of the position information corresponding to the satellite group having the highest index indicating the positioning accuracy in the altitude direction obtained from the arrangement of the P + 1 satellites is P altitudes. Since the position information other than the altitude is calculated as the altitude of the position information corresponding to the satellite group formed by the satellites of, the more accurate altitude information can be used and more accurate positioning can be performed with a simple device. You can
【0100】さらに、Q個の衛星により構成される衛星
群に対応した位置情報の平均値を基準位置として補正情
報を算出するものであるので、より正確な基準位置を用
いて、より正確な補正値を算出することが出来るので、
簡略な装置でより正確な測位をすることができる。Further, since the correction information is calculated by using the average value of the position information corresponding to the satellite group composed of Q satellites as the reference position, the more accurate reference position is used and the more accurate correction is performed. Since the value can be calculated,
More accurate positioning can be performed with a simple device.
【0101】また、構成する衛星の配置から求められる
緯度方向と経度方向との測位精度を示す指数が最もよい
衛星群に対応した位置情報を基準位置として補正情報を
算出するものであるので、より正確な基準位置を用いて
より正確な補正情報を得ることができ、簡略な装置でよ
り正確な測位をすることができる。Further, the correction information is calculated by using the position information corresponding to the satellite group having the best index indicating the positioning accuracy in the latitude direction and the longitude direction obtained from the arrangement of the constituent satellites as the reference position. More accurate correction information can be obtained by using an accurate reference position, and more accurate positioning can be performed with a simple device.
【0102】さらに、構成する衛星の配置から求められ
る測位精度を示す指数が所定範囲内の衛星群に対応した
位置情報から補正情報が算出されるものであるので、位
置情報の精度が上がり、簡略な装置でより正確な測位を
することができる。Further, since the correction information is calculated from the position information corresponding to the satellite group within the predetermined range, the index indicating the positioning accuracy obtained from the arrangement of the constituent satellites improves the accuracy of the position information and simplifies. More accurate positioning can be performed with various devices.
【0103】また、補正手段は補正情報もしくは補正情
報記憶手段の出力に基づいて一の位置情報を補正するも
のであるので、補正情報が得られない場合、補正情報記
憶手段からの出力に基づいて補正を行うことができ、簡
略な装置でより正確な測位をすることができる。Since the correction means corrects one position information based on the correction information or the output of the correction information storage means, when the correction information cannot be obtained, it is based on the output from the correction information storage means. Correction can be performed, and more accurate positioning can be performed with a simple device.
【0104】さらに、所定時間内に所定回数繰り返して
求められた位置情報により一の位置情報もしくは補正情
報が算出されるものであるので、より正確な位置情報を
得ることができ、簡略な装置でより正確な測位を行うこ
とができる。Furthermore, since one position information or correction information is calculated by the position information repeatedly obtained a predetermined number of times within a predetermined time, more accurate position information can be obtained and a simple device can be used. More accurate positioning can be performed.
【0105】また、高度情報のみの一の位置情報が補正
され、または一の位置情報が高度情報のみの補正情報に
より補正されるものであるので、より簡略な装置とする
ことができる。Further, since only one piece of position information of the altitude information is corrected or one piece of position information is corrected by the correction information of only the altitude information, a simpler apparatus can be obtained.
【0106】さらに、一の位置情報はNもしくはRが所
定値より小さい場合には補正情報により補正されずに出
力されるものであるので、不正確な補正情報により補正
されることがなく、簡略な装置で、より正確に測位する
ことができる。Further, since one position information is output without being corrected by the correction information when N or R is smaller than the predetermined value, it is not corrected by the incorrect correction information and is simplified. It is possible to perform more accurate positioning with various devices.
【0107】また、一の位置情報は複数個の衛星群の各
衛星群の構成する衛星の配置から求められる測位精度が
所定範囲外であれば補正情報により補正されずに出力さ
れるものであるので、不正確な補正情報により補正され
ることがなく、簡略な装置でより正確な測位をすること
ができる。Further, one position information is output without being corrected by the correction information if the positioning accuracy obtained from the arrangement of the satellites constituting each satellite group of the plurality of satellite groups is out of the predetermined range. Therefore, it is possible to perform more accurate positioning with a simple device without being corrected by incorrect correction information.
【0108】さらに、所定値である基準位置により補正
情報を算出するものであるので、基準位置のばらつきが
なくなり、簡略な装置によりより正確な測位を行うこと
ができる。Further, since the correction information is calculated based on the reference position which is a predetermined value, there is no variation in the reference position, and more accurate positioning can be performed with a simple device.
【0109】さらに、第1の受信情報は第2の受信情報
より情報量が多くなるものであるので、より正確な補正
情報を算出することができ、簡略な装置でより正確な測
位を行うことができる。Furthermore, since the first received information has a larger amount of information than the second received information, more accurate correction information can be calculated, and more accurate positioning can be performed with a simple device. You can
【0110】さらに、一の衛星群は少なくともN−1も
しくはR−1個以上の衛星により構成されるものである
ので、より正確な一の衛星群を算出することができ、簡
略な装置でより正確な測位を行うことができる。Furthermore, since one satellite group is composed of at least N-1 or R-1 or more satellites, a more accurate one satellite group can be calculated, and a simple apparatus can be used. Accurate positioning can be performed.
【0111】また、第2の補正手段により補正された位
置情報から補正情報算出手段により補正情報を算出し、
この補正情報により、第2の補正手段により補正された
一の位置情報を補正するものであるので、補正情報を有
効に利用することができるとともにより正確な位置情報
を算出することができ、簡略な装置でより正確な測位を
行うことができる。Further, the correction information is calculated by the correction information calculation means from the position information corrected by the second correction means,
With this correction information, the one position information corrected by the second correction means is corrected, so that the correction information can be effectively used and more accurate position information can be calculated. More accurate positioning can be performed with various devices.
【0112】この発明に係る測位装置付移動体は、移動
体の速度が所定値より大きい場合には一の位置情報は補
正情報に基づいて補正されずに出力されるものであるの
で、不正確な補正情報による補正を行うことがなく、簡
略な装置でより正確な測位を行うことができる。The moving body with a positioning device according to the present invention is inaccurate because one position information is output without being corrected based on the correction information when the speed of the moving body is larger than a predetermined value. It is possible to perform more accurate positioning with a simple device without performing correction based on accurate correction information.
【図1】 この発明の実施例1を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図2】 この発明の実施例1におけるGPS測位位置
算出過程と基準位置及び補正値算出過程とを示すフロー
チャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a GPS positioning position calculation process and a reference position / correction value calculation process according to the first embodiment of the present invention.
【図3】 この発明の実施例2における基準位置及び補
正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a reference position and a correction value calculation process in Embodiment 2 of the present invention.
【図4】 この発明の実施例3における基準位置及び補
正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a reference position and a correction value calculation process in Embodiment 3 of the present invention.
【図5】 この発明の実施例4における基準位置及び補
正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a reference position and a correction value calculation process in Embodiment 4 of the present invention.
【図6】 この発明の実施例5における基準位置及び補
正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a reference position and a correction value calculation process in Embodiment 5 of the present invention.
【図7】 この発明の実施例6における基準位置及び補
正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a reference position and a correction value calculation process in Embodiment 6 of the present invention.
【図8】 この発明の実施例7における基準位置及び補
正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a reference position and a correction value calculation process in Embodiment 7 of the present invention.
【図9】 この発明の実施例8における基準位置及び補
正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a reference position and a correction value calculation process in Embodiment 8 of the present invention.
【図10】 この発明の実施例9における基準位置及び
補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 10 is a flow chart showing a reference position and correction value calculation process in embodiment 9 of the present invention.
【図11】 この発明の実施例10における基準位置及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a reference position and a correction value calculation process in Embodiment 10 of the present invention.
【図12】 この発明の実施例11における基準位置及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 12 is a flow chart showing a reference position and correction value calculation process in embodiment 11 of the present invention.
【図13】 この発明の実施例12における基準高度及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing a process of calculating a reference altitude and a correction value according to Embodiment 12 of the present invention.
【図14】 この発明の実施例13における基準高度及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 14 is a flow chart showing a process of calculating a reference altitude and a correction value in Embodiment 13 of the present invention.
【図15】 この発明の実施例14における基準高度及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing a process of calculating a reference altitude and a correction value in Embodiment 14 of the present invention.
【図16】 この発明の実施例15における基準高度及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 16 is a flow chart showing a reference altitude and a correction value calculation process in embodiment 15 of the present invention.
【図17】 この発明の実施例16における基準位置及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 17 is a flow chart showing a reference position and correction value calculation process in embodiment 16 of the present invention.
【図18】 この発明の実施例17における基準高度及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 18 is a flow chart showing a reference altitude and correction value calculation process in Embodiment 17 of the present invention.
【図19】 この発明の実施例18における基準位置及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 19 is a flow chart showing a reference position and correction value calculation process in embodiment 18 of the present invention.
【図20】 この発明の実施例19における基準位置及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 20 is a flow chart showing a reference position and correction value calculation process in Embodiment 19 of the present invention.
【図21】 この発明の実施例20における基準位置及
び補正値算出過程とを示すフローチャートである。FIG. 21 is a flow chart showing a reference position and correction value calculation process in Embodiment 20 of the present invention.
【図22】 従来のGPS測位装置を示す説明図であ
る。FIG. 22 is an explanatory diagram showing a conventional GPS positioning device.
100 車両 101 GPS受信機 108 地図データベース記憶部 110 コントローラ 111 表示モニタ 100 vehicle 101 GPS receiver 108 map database storage unit 110 controller 111 display monitor
Claims (25)
の電波を受信し、上記N個の衛星の各衛星に対応した受
信情報を出力する受信手段、 上記N個の衛星からM(Mは3以上でNより小さい自然
数)個の衛星により構成される一の衛星群を抽出し、こ
の抽出された一の衛星群を構成する各衛星に対応した受
信情報により一の位置情報を算出する位置情報算出手
段、 上記N個の衛星からL(Lは3以上でNより小さい自然
数)個の衛星により構成される複数の衛星群を抽出し、
この抽出された複数個の衛星群の各衛星群を構成する衛
星に対応した受信情報により上記複数の衛星群の各衛星
群に対応した位置情報を算出し、この位置情報に基づい
て補正情報を算出する補正情報算出手段及び上記一の位
置情報を上記補正情報により補正する補正手段を備えた
ことを特徴とする測位装置。1. Receiving means for receiving radio waves from N (N is a natural number of 4 or more) satellites and outputting reception information corresponding to each satellite of the N satellites. M from the N satellites. A satellite group composed of (M is 3 or more and a natural number smaller than N) satellites is extracted, and one position information is obtained by the reception information corresponding to each satellite constituting the extracted one satellite group. Position information calculating means for calculating, extracting from the N satellites, a plurality of satellite groups composed of L (L is 3 or more and a natural number smaller than N) satellites,
The position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups is calculated from the received information corresponding to the satellites forming each satellite group of the extracted plurality of satellite groups, and the correction information is calculated based on the position information. A positioning device comprising: a correction information calculating unit for calculating and a correction unit for correcting the one position information by the correction information.
の電波を受信し、上記N個の衛星の各衛星に対応した受
信情報を出力する受信手段、 上記N個の衛星からM(Mは3以上でNより小さい自然
数)個の衛星により構成される一の衛星群を抽出する第
1の抽出手段、 上記一の衛星群を構成する各衛星の受信情報により一の
位置情報を算出する第1の位置情報算出手段、 上記N個の衛星からL(Lは3以上でNより小さい自然
数)個の衛星により構成される衛星群を複数個抽出する
第2の抽出手段、 上記複数個の衛星群の各衛星群を構成する各衛星の受信
情報により上記複数個の衛星群の各衛星群に対応した位
置情報を算出する第2の位置情報算出手段、 この第2の位置情報算出手段により算出された位置情報
に基づいて補正情報を算出する補正情報算出手段及び上
記一の位置情報を上記補正情報により補正する補正手段
を備えたことを特徴とする測位装置。2. Receiving means for receiving radio waves from N (N is a natural number of 4 or more) satellites and outputting reception information corresponding to each satellite of the N satellites, and M from the N satellites. First extracting means for extracting one satellite group composed of M satellites (N is a natural number greater than or equal to 3 and smaller than N), and one position information is obtained by receiving information of each satellite forming the one satellite group. First position information calculating means for calculating; second extracting means for extracting a plurality of satellite groups each composed of L (L is 3 or more and a natural number smaller than N) satellites from the N satellites; Second position information calculation means for calculating position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups based on the reception information of each satellite constituting each satellite group of the individual satellite groups, and this second position information calculation Calculate the correction information based on the position information calculated by the means Positioning device characterized by the position information of the correction information calculation means and the one with a correction means for correcting by the correction information.
の電波を受信し、上記N個の衛星の各衛星に対応した第
1の受信情報を出力し、所定時間後にR(Rは4以上の
自然数)個の衛星からの電波を受信し、第2の受信情報
を出力する受信手段、 上記R個の衛星からM(Mは3以上でRより小さい自然
数)個の衛星により構成される一の衛星群を抽出する第
1の抽出手段、 上記一の衛星群を構成する各衛星の第2の受信情報によ
り一の位置情報を算出する第1の位置情報算出手段、 上記N個の衛星からL(Lは3以上でNより小さい自然
数)個の衛星により構成される衛星群を複数個抽出する
第2の抽出手段、 上記複数個の衛星群の各衛星群を構成する各衛星の第1
の受信情報により上記複数個の衛星群の各衛星群に対応
した位置情報を算出する第2の位置情報算出手段、 この第2の位置情報算出手段により算出された位置情報
に基づいて補正情報を算出する補正情報算出手段及び上
記一の位置情報を上記補正情報により補正する補正手段
を備えたことを特徴とする測位装置。3. Radio waves from N (N is a natural number of 4 or more) satellites are received, first reception information corresponding to each of the N satellites is output, and R (R Is a natural number greater than or equal to 4) receiving means for receiving radio waves from the satellites and outputting the second received information. The R satellites are composed of M (M is 3 or more and a natural number smaller than R) satellites. Extracting means for extracting one satellite group, first position information calculating means for calculating one position information based on second received information of each satellite constituting the one satellite group, and the above N pieces Second extracting means for extracting a plurality of satellite groups each consisting of L (L is 3 or more and a natural number smaller than N) satellites from the satellites, and each satellite forming each satellite group of the plurality of satellite groups. First of
Second position information calculating means for calculating position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups based on the received information of the correction information based on the position information calculated by the second position information calculating means. A positioning device comprising: a correction information calculating unit for calculating and a correction unit for correcting the one position information by the correction information.
第二の受信情報がN個の衛星もしくはR個の衛星の各衛
星の座標を示す座標情報と上記各衛星と受信位置との距
離を示す距離情報とを含むことを特徴とする請求項1な
いし請求項3記載の測位装置。4. The reception information or the first reception information or the second reception information indicates coordinate information indicating coordinates of each satellite of N satellites or R satellites and a distance between each satellite and the reception position. The positioning device according to claim 1, further comprising distance information.
第二の受信情報がN個の衛星もしくはR個の衛星の各衛
星を識別する識別情報を含むことを特徴とする請求項1
ないし請求項4記載の測位装置。5. The reception information or the first reception information or the second reception information includes identification information for identifying each of the N satellites or the R satellites.
The positioning device according to claim 4.
衛星群に対応した補正情報を算出すること及び補正手段
は上記複数個の衛星群に一の衛星群が含まれる際に一の
位置情報を上記一の衛星群に対応した補正情報により補
正することを特徴とする請求項1ないし請求項5記載の
測位装置。6. The correction information calculation means calculates correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, and the correction means is one when the one satellite group is included in the plurality of satellite groups. The positioning device according to claim 1, wherein the position information is corrected by correction information corresponding to the one satellite group.
衛星群に対応した補正情報を算出すること及び補正手段
は上記複数個の衛星群に一の衛星群が含まれない際に一
の位置情報を上記複数の衛星群の内の所定の衛星群に対
応した補正情報により補正することを特徴とする請求項
1ないし請求項5記載の測位装置。7. The correction information calculation means calculates correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, and the correction means determines when one satellite group is not included in the plurality of satellite groups. 6. The positioning device according to claim 1, wherein the position information of is corrected by the correction information corresponding to a predetermined satellite group among the plurality of satellite groups.
置情報に基づいて基準位置を算出する基準位置算出手段
を備え、 補正情報算出手段は上記複数個の衛星群の各衛星群に対
応した位置情報と上記基準位置とに基づいて上記複数個
の衛星群の各衛星群に対応した補正情報を算出すること
及び一の衛星群が上記複数個の衛星群に含まれる際には
一の位置情報を上記補正情報の内の上記一の衛星群に対
応した補正情報により補正することを特徴とする請求項
1ないし請求項7記載の測位装置。8. A reference position calculating means for calculating a reference position based on position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups, wherein the correction information calculating means is provided for each satellite group of the plurality of satellite groups. The correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups is calculated based on the corresponding position information and the reference position, and when one satellite group is included in the plurality of satellite groups, 8. The positioning device according to claim 1, wherein the position information of is corrected by the correction information corresponding to the one satellite group in the correction information.
衛星群に対応した位置情報の平均値を基準位置とするこ
とを特徴とする請求項8記載の測位装置。9. The positioning device according to claim 8, wherein the reference position calculation means sets the average value of the position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups as the reference position.
位置情報と基準位置との差を上記複数個の衛星群の各衛
星群に対応した補正情報とすることを特徴とする請求項
8または請求項9記載の測位装置。10. The correction information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups is defined by the difference between the position information corresponding to each satellite group of the plurality of satellite groups and the reference position. The positioning device according to claim 8 or claim 9.
を示す高度情報を含むことLは少なくともP(Pは3以
上でN−1より小さい自然数)及びP+1を含むこと及
び複数個の衛星群の内のP個の衛星により構成される各
衛星群に対応した位置情報の高度情報として、上記複数
個の衛星群の内のP+1個の衛星により構成される衛星
群に対応する位置情報の高度情報の平均値を使用するこ
とを特徴とする請求項1ないし請求項10記載の測位装
置。11. The position information includes at least altitude information indicating an altitude of a reception position, L includes at least P (P is 3 or more and is a natural number smaller than N−1) and P + 1, and among a plurality of satellite groups. As altitude information of the position information corresponding to each satellite group composed of P satellites, the altitude information of the position information corresponding to the satellite group composed of P + 1 satellites of the plurality of satellite groups 11. The positioning device according to claim 1, wherein an average value is used.
を示す高度情報を含むことLは少なくともP(Pは3以
上でN−1より小さい自然数)及びP+1を含むこと及
び複数個の衛星群の内のP+1個の衛星により構成され
る衛星群の内で上記P+1個の衛星の配置から求められ
る高度方向の測位精度を示す指数、例えばVDOP(V
ertical Dilution of Preci
sion)等、が最もよい衛星群に対応する位置情報の
高度を上記複数個の衛星群の内のP個の衛星により構成
される衛星群に対応する位置情報の高度として使用する
ことを特徴とする請求項1ないし請求項11記載の測位
装置。12. The position information includes at least altitude information indicating the altitude of the reception position, L includes at least P (P is 3 or more and a natural number less than N−1) and P + 1, and among the plurality of satellite groups. , An index indicating the positioning accuracy in the altitude direction obtained from the arrangement of the P + 1 satellites in the satellite group composed of P + 1 satellites, for example, VDOP (V
optical Dilution of Preci
The position information altitude corresponding to the satellite group having the best satellite position is used as the altitude of the position information corresponding to the satellite group composed of P satellites of the plurality of satellite groups. The positioning device according to any one of claims 1 to 11.
内のQ(QはLの最大値)個の衛星により構成される各
衛星群に対応した位置情報の平均値を基準位置とするこ
とを特徴とする請求項8ないし請求項12記載の測位装
置。13. The reference position calculating means sets the average value of the position information corresponding to each satellite group formed by Q (Q is the maximum value of L) satellites of the plurality of satellite groups as the reference position. The positioning device according to any one of claims 8 to 12, characterized in that:
内で衛星の配置から求められる緯度方向と経度方向との
測位精度を示す指数、例えばHDOP(Horizon
tal Dilution of Precisio
n)等、が最もよい衛星群に対応した位置情報を基準位
置とすることを特徴とする請求項8ないし請求項12記
載の測位装置。14. The reference position calculating means is an index indicating positioning accuracy in a latitude direction and a longitude direction, which is obtained from the arrangement of satellites in a plurality of satellite groups, for example, HDOP (Horizon).
tal Direction of Precisio
13. The positioning device according to claim 8, wherein the position information corresponding to the satellite group having the best n) or the like is used as the reference position.
置から求められる測位精度を示す指数、例えばGDOP
(Geometric Dilutionof Pre
cision)等、が所定範囲内であることを特徴とす
る請求項1ないし請求項14記載の測位装置。15. An index, for example, GDOP, indicating positioning accuracy obtained from the arrangement of satellites of each satellite group of a plurality of satellite groups.
(Geometric Dilution of Pre
15. The positioning device according to claim 1, wherein the position is within a predetermined range.
を備え、 補正手段は補正情報もしくは補正情報記憶手段の出力に
基づいて補正することを特徴とする請求項1ないし請求
項15記載の測位装置。16. The positioning device according to claim 1, further comprising a correction information storage unit that stores the correction information, wherein the correction unit performs the correction based on the correction information or the output of the correction information storage unit. .
報算出手段もしくは第2の位置情報算出手段は所定時間
内に所定回数繰り返して位置情報を算出することを特徴
とする請求項1ないし請求項16記載の測位装置。17. The position information calculating means, the first position information calculating means or the second position information calculating means repeatedly calculates position information a predetermined number of times within a predetermined time. 16. The positioning device according to 16.
の高度を示す高度情報のみであることを特徴とする請求
項1ないし請求項17記載の測位装置。18. The positioning device according to claim 1, wherein the position information or the correction information is only altitude information indicating the altitude of the reception position.
補正情報による補正を行わないことを特徴とする請求項
1ないし請求項18記載の測位装置。19. The positioning device according to claim 1, wherein if N or R is smaller than a predetermined value, the correction based on the correction information is not performed.
置から求められる測位精度を示す指数、例えばHDOP
等、が所定範囲であれば、補正情報に基づいて補正を行
わないことを特徴とする請求項1ないし請求項19記載
の測位装置。20. An index, for example HDOP, which indicates the positioning accuracy obtained from the arrangement of satellites of each satellite group of a plurality of satellite groups.
20. The positioning device according to claim 1, wherein the correction is not performed based on the correction information as long as is within a predetermined range.
定値を算出することを特徴とする請求項8ないし請求項
20記載の測位装置。21. The positioning device according to claim 8, wherein the reference position calculating means calculates a predetermined value as the reference position.
求項3ないし請求項21記載の測位装置。22. The positioning device according to claim 3, wherein N is larger than R.
を特徴とする請求項1ないし請求項22記載の測位装
置。23. The positioning device according to claim 1, wherein M is N-1 or R-1.
及び位置情報を上記補正情報記憶手段の出力に基づいて
補正する第2の補正手段を備え、 この第2の補正手段により補正された位置情報を補正情
報算出手段及び補正手段において用いることを特徴とす
る請求項1ないし請求項23記載の測位装置。24. Correction information storage means for storing correction information and second correction means for correcting the position information based on the output of the correction information storage means, and the position information corrected by the second correction means. 24. The positioning device according to claim 1, wherein the positioning information calculation means and the correction means are used.
装置が設けられた移動体を備え、 上記移動体の速度が所定値より大きければ補正情報に基
づいて補正を行わないことを特徴とする測位装置付移動
体。25. A mobile body provided with the positioning device according to any one of claims 1 to 24, wherein if the speed of the mobile body is higher than a predetermined value, the correction is not performed based on the correction information. A mobile unit with a positioning device.
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1994
- 1994-04-22 JP JP8464294A patent/JP3439827B2/en not_active Expired - Fee Related
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