JPH07266190A - Numerical control system - Google Patents

Numerical control system

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JPH07266190A
JPH07266190A JP6056969A JP5696994A JPH07266190A JP H07266190 A JPH07266190 A JP H07266190A JP 6056969 A JP6056969 A JP 6056969A JP 5696994 A JP5696994 A JP 5696994A JP H07266190 A JPH07266190 A JP H07266190A
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Japan
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command value
lost motion
determination
feed
unit
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Shigeru Matsuura
茂 松浦
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Okuma Mach Works Ltd
オークマ株式会社
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Abstract

PURPOSE:To reduce a working error in the case where generating work is performed by installing a judging part, judging the hysteresis of a position command value, in a lost motion compensating part. CONSTITUTION:A position control value is fed to a feed direction storage part 12 and also fed to a hysteretic storage part 21 parallelly. In this hysteretic storage part 21, the position control value in time of sampling of up to specified frequency of the past is stored in memory. A lost motion compensating start judging part 22 performs a judgment inclusive of the hysteresis of a position command value stored in the hysteretic storage part 21 in addition to a feed direction change in this position command value and a code change in the speed command value. In brief, when the position command value is not changed the specified sampling frequency of the past, a command for compensating any lost motion is carried out even if there is no sign change in the speed command value.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械等の数値制御
装置にかかり、特に送り駆動系に存在するロストモーシ
ョンの補正を行う数値制御装置のロストモーション補正
装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a numerical control device for a machine tool or the like, and more particularly to a lost motion correction device for a numerical control device for correcting lost motion existing in a feed drive system.
【0002】[0002]
【従来の技術】図6は従来技術における数値制御装置の
ロストモーション補正装置を説明するための制御ブロッ
ク図である。主制御部2は、紙テープ1から入力される
NCプログラムを解析して1サンプリング当たりの移動
量を算出し位置指令値Xをサーボ系の位置制御部3に出
力する。位置制御部3では位置指令値Xと位置フィード
バック信号Xb との差に基づいて速度指令を算出し、速
度制御部5に出力する。加算器4では速度指令にロスト
モーション補正を加えて速度指令値Vとしている。位置
フィードバック信号Xb はモータ7に接続された位置検
出部8により間接的に制御対象であるテーブル11の機
械位置を検出した位置検出信号である。速度制御部5で
は速度指令値Vと速度フィードバック信号Vb との差に
基づいてトルク指令Tを算出してパワーアンプ6に出力
する。速度フィードバック信号Vbはモータ7に機械的
に連結された速度検出部9によって検出される信号であ
る。パワーアンプ6ではトルク指令Tを発生させるため
の電流Iをモータ7に出力する。電流Iによってモータ
7に発生したトルクはボールネジ10に伝達される。ボ
ールネジ10はこの伝達トルクをテーブル11の推進力
に変換する。
2. Description of the Related Art FIG. 6 is a control block diagram for explaining a lost motion correction device of a numerical control device in the prior art. The main control unit 2 analyzes the NC program input from the paper tape 1 to calculate the movement amount per sampling and outputs the position command value X to the position control unit 3 of the servo system. The position control unit 3 calculates a speed command based on the difference between the position command value X and the position feedback signal Xb and outputs it to the speed control unit 5. The adder 4 adds the lost motion correction to the speed command to obtain the speed command value V. The position feedback signal Xb is a position detection signal obtained by indirectly detecting the mechanical position of the table 11 to be controlled by the position detection unit 8 connected to the motor 7. The speed controller 5 calculates the torque command T based on the difference between the speed command value V and the speed feedback signal Vb and outputs it to the power amplifier 6. The speed feedback signal Vb is a signal detected by the speed detector 9 mechanically connected to the motor 7. The power amplifier 6 outputs a current I for generating the torque command T to the motor 7. The torque generated in the motor 7 by the current I is transmitted to the ball screw 10. The ball screw 10 converts this transmitted torque into the propulsive force of the table 11.
【0003】一般に送り軸駆動系は図6に示すようにモ
ータ7の出力トルクをボールネジ10などの機構部を介
して制御対象(例えばテーブル11)に伝達する構成と
なっており、系のガタ・遊びなどに起因するバックラッ
シュを取り除いた場合でも、駆動部の摩擦力や剛性に依
存するボールネジ10のねじれや伸縮などの弾性変形に
よるロストモーション要因が存在する。このロストモー
ション量は制御対象の送り方向が反転した場合に大きく
発生し、制御対象の追従遅れによって加工誤差の原因と
なる。
In general, the feed shaft drive system is constructed so as to transmit the output torque of the motor 7 to a controlled object (for example, the table 11) via a mechanical portion such as a ball screw 10 as shown in FIG. Even when the backlash caused by play or the like is removed, there is a lost motion factor due to elastic deformation such as twisting and stretching of the ball screw 10 depending on the frictional force and rigidity of the drive unit. This lost motion amount is largely generated when the feed direction of the controlled object is reversed, and causes a processing error due to the follow-up delay of the controlled object.
【0004】このロストモーション量を補正するため
に、ロストモーション補正部18が設けられている。ロ
ストモーション補正部18は、制御対象となる送り軸の
捩じれなどの変形に関するデータを記憶しておき、ロス
トモーションが発生する制御が指令された時に、記憶さ
れたデータに基づきロストモーションの補正を行うもの
である。ロストモーション補正部18には、制御対象と
なる送り軸の変形特性に関するデータを入力するデータ
設定部17と、このデータを記憶するロストモーション
データ記憶部16が設けられている。また、ロストモー
ション補正部18は、主制御部2により算出される位置
制御値を常に監視し、送り方向記憶部12はサンプリン
グ周期ごとの送り方向を記憶する。また、前回のサンプ
リング周期の送り方向は、旧位置指令送り方向記憶部1
3に記憶されている。そして、ロストモーション補正起
動判定部14において、これらの記憶部に記憶された今
回の送り方向および前回の送り方向とを比較して変更が
あり、さらに速度指令値の符号が反転した場合にロスト
モーションの補正を行うことを決定する。そして、この
決定に基づきロストモーション補正出力部15は、前述
のロストモーションデータ記憶部16に記憶されたデー
タに基づき補正量の出力を行う。
A lost motion correction unit 18 is provided to correct this lost motion amount. The lost motion correction unit 18 stores data regarding deformation such as twist of the feed shaft to be controlled, and when the control for generating the lost motion is instructed, the lost motion is corrected based on the stored data. It is a thing. The lost motion correction section 18 is provided with a data setting section 17 for inputting data relating to the deformation characteristics of the feed axis to be controlled, and a lost motion data storage section 16 for storing this data. The lost motion correction unit 18 constantly monitors the position control value calculated by the main control unit 2, and the feed direction storage unit 12 stores the feed direction for each sampling cycle. In addition, the feed direction of the previous sampling cycle is the old position command feed direction storage unit 1
It is stored in 3. Then, in the lost motion correction activation determination unit 14, if there is a change by comparing the current feeding direction and the previous feeding direction stored in these storage units, and the sign of the speed command value is reversed, the lost motion correction is performed. Decide to make a correction. Then, based on this determination, the lost motion correction output unit 15 outputs the correction amount based on the data stored in the lost motion data storage unit 16 described above.
【0005】図7に図6のロストモーション補正起動判
定部14で行なわれる処理をフローチャートで示す。ス
テップS1で指令値が変化しているか判定し、変化して
いる時はステップS2へ行き、変化していない時は処理
を終了する。ステップS2では送り方向記憶部12から
入力された位置指令の送り方向の正負を判定し、負の時
はステップS31へ行き、正の時はステップS32へ行
く。ステップS31では旧位置指令送り方向記憶部13
に記憶されている送り方向の正負を判定し、負の時は処
理を終了し、正の時は送り方向が負に反転したのでステ
ップS51へ行く。ステップS51では速度指令値Vの
符号反転を判定し、反転していない時はステップS51
を繰り返し、反転した時はステップS61へ行く。この
ループでは、追従遅れのために指令値の反転時に発生し
ている位置偏差がなくなるタイミングを待つ。ステップ
S61並びにステップS62の後ステップS7へ行き、
ステップS7では旧位置指令送り方向記憶部13に記憶
されている送り方向を新しく指令する送り方向に書き替
える。
FIG. 7 is a flow chart showing the processing performed by the lost motion correction activation determination unit 14 of FIG. In step S1, it is determined whether the command value has changed. If the command value has changed, the process proceeds to step S2, and if it has not changed, the process ends. In step S2, it is determined whether the position command input from the feed direction storage unit 12 is positive or negative in the feed direction. In step S31, the old position command feed direction storage unit 13
It is determined whether the feed direction is positive or negative. If the result is negative, the process ends. If the result is positive, the feed direction is reversed to negative, so the process proceeds to step S51. In step S51, it is determined whether the sign of the speed command value V is reversed, and if not reversed, step S51
When repeated, the process goes to step S61. This loop waits for the timing when the positional deviation occurring at the time of reversal of the command value disappears due to the tracking delay. After step S61 and step S62, go to step S7,
In step S7, the feed direction stored in the old position command feed direction storage unit 13 is rewritten to a new command feed direction.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、サーボ系に
指令する送り方向が反転し、速度指令値が0になる(位
置偏差がなくなる)タイミングを待ってロストモーショ
ン補正を行なう図6、図7に示した従来の装置において
は、位置検出部の出力信号に高周波の振動成分やノイズ
があるため、ロストモーション補正が起動するタイミン
グにバラツキがでるという問題があった。具体的な例と
して、工作機械において送り軸の運動により創成加工を
行なう場合について説明する。図3に送り軸が連続的に
反転する際の送り軸位置と時間、速度指令値Vと時間の
関係を示す。この場合、ロストモーションの最終的な起
動トリガーとなる速度指令値Vの符号反転のタイミング
は実加工に問題が出るほどずれない。図4に送り軸が一
旦停止後に反転する際の送り軸位置と時間、速度指令値
Vと時間の関係を示す。図5は図4の速度指令値Vと時
間の関係の拡大図である。位置指令値Xの変化がない時
点では、速度指令値Vはほぼ0となる。しかし微視的に
見ると、一定値である位置指令値Xに対して位置検出部
からの出力信号には高周波の振動成分やノイズが含まれ
ており、これらの偏差及びその偏差から算出する速度指
令値Vには微小振動成分が発生する。したがって位置指
令値反転後から速度指令値Vの符号が反転するまでの時
間は一定でなく、よってロストモーション補正が起動す
るタイミングに時間的なバラツキがでる。このため、連
続してワークを加工する場合にも送り軸反転部で加工形
状にバラツキが出てしまう。また位置検出部からの出力
信号の高周波の振動成分やノイズを、出力信号の分解
能、周波数応答を低下させることなく取り除くことは難
しい。
By the way, the lost motion correction is performed after waiting for the timing when the feed direction instructing the servo system is reversed and the speed command value becomes 0 (the position deviation disappears). In the conventional device shown, there is a problem in that the output signal of the position detection unit has high-frequency vibration components and noise, so that the timing at which the lost motion correction is activated varies. As a specific example, a case of performing creation processing by the movement of the feed shaft in a machine tool will be described. FIG. 3 shows the relationship between the feed axis position and time, and the speed command value V and time when the feed axis is continuously reversed. In this case, the timing of the sign reversal of the speed command value V, which is the final trigger for the lost motion, does not deviate so much that a problem occurs in actual machining. FIG. 4 shows the relationship between the feed axis position and time, and the speed command value V and time when the feed axis is temporarily stopped and then reversed. FIG. 5 is an enlarged view of the relationship between the speed command value V and time in FIG. At the time when the position command value X does not change, the speed command value V becomes almost zero. However, when viewed microscopically, the output signal from the position detection unit contains high-frequency vibration components and noise with respect to the position command value X that is a constant value, and these deviations and the speed calculated from the deviations are included. A minute vibration component is generated in the command value V. Therefore, the time from the reversal of the position command value to the reversal of the sign of the speed command value V is not constant, so that there is a temporal variation in the timing at which the lost motion correction is activated. Therefore, even when the workpieces are continuously machined, the machining shape varies at the feed axis reversing portion. Further, it is difficult to remove high-frequency vibration components and noise of the output signal from the position detector without degrading the resolution and frequency response of the output signal.
【0007】本発明は上述のような事情から成されたも
のであり、本発明の目的はロストモーション補正の起動
を適切の時点に行なうことにより、創成加工を行なうに
当たり加工誤差を小さくすることを可能とした、数値制
御装置におけるロストモーション補正装置を提供するこ
とにある。
The present invention has been made under the circumstances as described above, and an object of the present invention is to reduce a machining error in performing a generating process by activating a lost motion correction at an appropriate time. It is an object of the present invention to provide a lost motion correction device in a numerical control device that is made possible.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は上記の課題を解
決するために、工作機械の送り軸の駆動制御をする数値
制御装置の駆動機構の変形に起因する制御ずれ量である
ロストモーション量を補正するロストモーション補正部
において、位置指令値の送り方向が変更されたことを判
定する第1判定部と、位置指令値の履歴を判定する第2
判定部と、速度指令値の符号が変更されたことを判定す
る第3判定手段と、前記第1判定部にて前記の判定がな
されかつ第2判定部にて前記の判定部がなされた場合、
または前記第1判定部にて前記の判定がなされかつ第3
判定部にて前記の判定がなされた場合にロストモーショ
ン量の補正指示を行う起動判定部とを有している。また
は、ロストモーション補正部が、位置指令値の送り方向
が変更されたことを判定する第1判定部と、位置指令値
の履歴を判定する第2判定部と、位置指令値と実際の送
り軸の位置との偏差の符号が変更されたことを判定する
第3判定手段と、前記第1判定部にて前記の判定がなさ
れかつ第2判定部にて前記の判定部がなされた場合、ま
たは前記第1判定部にて前記の判定がなされかつ第3判
定部にて前記の判定がなされた場合にロストモーション
量の補正指示を行う起動判定部とを有している。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention provides a lost motion amount which is a control deviation amount due to a deformation of a drive mechanism of a numerical controller for controlling the drive shaft of a machine tool. In the lost motion correction unit that corrects, the first determination unit that determines that the feed direction of the position command value has been changed, and the second determination unit that determines the history of the position command value
A determination unit, a third determination unit that determines that the sign of the speed command value is changed, and a case where the determination is performed by the first determination unit and the determination unit is performed by the second determination unit. ,
Alternatively, the first determination unit makes the determination and the third determination is made.
The determination unit has an activation determination unit that gives an instruction to correct the lost motion amount when the above determination is made. Alternatively, the lost motion correction unit includes a first determination unit that determines that the feed direction of the position command value has been changed, a second determination unit that determines the history of the position command value, a position command value and the actual feed axis. A third determination means for determining that the sign of the deviation from the position is changed, and the first determination unit makes the determination and the second determination unit makes the determination unit, or And a start determination unit that gives a correction instruction of the lost motion amount when the first determination unit makes the determination and the third determination unit makes the determination.
【0009】[0009]
【作用】本発明にあっては、位置指令値の反転後、反転
前の位置指令値の履歴を判定し送り軸が一端停止せずに
直ちに反転する場合には従来通り速度指令値もしくは位
置偏差の符号反転を待ってロストモーション補正を出力
し、送り軸が一旦停止しているもしくは送り速度が非常
に遅い状態から反転する場合には速度指令値もしくは位
置偏差の符号反転を待たないでロストモーション補正を
出力する。
According to the present invention, after the position command value is reversed, the history of the position command value before the reversal is judged, and when the feed axis is immediately reversed without stopping, the speed command value or the position deviation is maintained as usual. Lost motion compensation is output after waiting for the sign reversal, and when the feed axis is temporarily stopped or when reversing from a state where the feed speed is very slow, the lost motion is not waited for the sign reversal of the speed command value or position deviation. Output the correction.
【0010】[0010]
【実施例】以下、この発明にかかる好適な実施例を図面
にしたがって説明する。図1は本発明にかかる数値制御
装置の一実施例を示す制御ブロック図であり、ロストモ
ーション補正部20以外の構成要素については図6に示
した従来の装置と同一である。またロストモーション補
正部20内の各構成要素についても従来の装置と同様の
構成については同一の符号を付し、その説明は省略す
る。本実施例において、位置制御値は送り方向記憶部1
2に送られると並行して、履歴記憶部21にも送られ
る。履歴記憶部21においては、所定回数過去までのサ
ンプリング時の位置制御値を記憶する。この記憶される
制御値の数、すなわち履歴として記憶されるサンプリン
グ周期数はデータ設定部23によって、変更可能となっ
ている。ロストモーション補正起動判定部22は、従来
の判定基準、すなわち位置指令値の送り方向の変化およ
び速度指令値の符号変化に加えて、新たに履歴記憶部2
1に記憶された位置指令値の履歴も含めて判定を行う。
すなわち、位置指令値が過去の所定サンプリング回数に
渡って変化がなかった場合には、速度指令値の符号反転
がなくてもロストモーションの補正を行う指令を行う。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a control block diagram showing an embodiment of a numerical controller according to the present invention, and the components other than the lost motion correction section 20 are the same as those of the conventional device shown in FIG. Also, with respect to each component in the lost motion correction unit 20, the same components as those in the conventional device are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. In this embodiment, the position control value is the feed direction storage unit 1.
2 is sent to the history storage unit 21 at the same time. The history storage unit 21 stores the position control value at the time of sampling up to a predetermined number of times in the past. The number of control values stored, that is, the number of sampling cycles stored as a history can be changed by the data setting unit 23. In addition to the conventional determination criteria, that is, the change in the feed direction of the position command value and the change in the sign of the speed command value, the lost motion correction activation determination unit 22 newly includes the history storage unit 2.
The determination is made including the history of the position command value stored in 1.
That is, if the position command value has not changed over a predetermined number of samplings in the past, a command for correcting the lost motion is issued even if there is no sign inversion of the speed command value.
【0011】図2にロストモーション補正起動判定部2
2で行なわれる処理をフローチャートで示す。ステップ
S1で指令値が変化しているか判定し、変化している時
はステップS2へ行き、変化していない時は処理を終了
する。ステップS2では送り方向記憶部12から入力さ
れた位置指令の送り方向の正負を判定し、負の時はステ
ップS31へ行き、正の時はステップS32へ行く。ス
テップS31では旧位置指令送り方向記憶部13に記憶
されている送り方向の正負を判定し、負の時は処理を終
了し、正の時は送り方向が負に反転したのでステップS
41へ行く。ステップS41ではデータ設定部17に記
憶されている履歴判定を行なう回数だけ送り方向反転前
の位置指令値を比較し、同じであればステップS61へ
行き、変化していればステップS51へ行く。ステップ
S51では速度指令値Vの符号反転を判定し、反転して
いない時はステップS51を繰り返し、反転した時はス
テップS61へ行く。このループでは、追従遅れのため
に指令値の反転時に発生している位置偏差がなくなるタ
イミングを待つ。ステップS61並びにステップS62
の後ステップS7へ行き、ステップS7では旧位置指令
送り方向記憶部13に記憶されている送り方向を新しく
指令する送り方向に書き替える。
FIG. 2 shows a lost motion correction activation determination unit 2
The process performed in 2 is shown in a flowchart. In step S1, it is determined whether the command value has changed. If the command value has changed, the process proceeds to step S2, and if it has not changed, the process ends. In step S2, it is determined whether the position command input from the feed direction storage unit 12 is positive or negative in the feed direction. In step S31, it is determined whether the feed direction stored in the old position command feed direction storage unit 13 is positive or negative. When the result is negative, the process is terminated, and when the result is positive, the feed direction is inverted to negative.
Go to 41. In step S41, the position command values before feed direction reversal stored in the data setting section 17 are compared by the number of times the history judgment is performed. If they are the same, the process proceeds to step S61, and if they change, the process proceeds to step S51. In step S51, it is determined whether the sign of the speed command value V is reversed. If not reversed, step S51 is repeated, and if reversed, the process proceeds to step S61. This loop waits for the timing when the positional deviation occurring at the time of reversal of the command value disappears due to the tracking delay. Step S61 and step S62
After that, the process proceeds to step S7, and in step S7, the feed direction stored in the old position command feed direction storage unit 13 is rewritten to the feed direction to be newly instructed.
【0012】続いて本実施例の作用について説明する。
ステップS41を追加したことで、反転前に一旦停止が
ある送り運動において、速度指令値の符号反転を待たな
いでロストモーション補正を起動させることで、ロスト
モーション補正が起動するタイミングに時間的なバラツ
キが出ないように出来る。従来技術において速度指令値
の符号反転を待ってロストモーション補正を起動させて
いたのは、位置指令値の反転後に指令に対する追従遅れ
が小さくなる時点を選んだもので、適当に設定されたサ
ンプリング周期の回数だけ位置指令値が変化していなけ
れば追従遅れは無視出来るほど小さくなるので速度指令
値の符号反転を待つ必要はない。一方、一旦停止する動
作がなく、即座に反転運動が行われる場合においては、
従来と同じく速度指令値の符号反転を待ってロストモー
ション補正が起動する。つまり、送り方向が反転する前
の状況を適切に判断してロストモーション補正の起動タ
イミングを決めることが出来る。なお、この発明は上記
の実施例に限定されるものではなく、例えば、ステップ
S41において位置指令値の変化量が設定された量より
も小さい場合が設定された回数続くことを判断するもの
でもよい。
Next, the operation of this embodiment will be described.
By adding step S41, in the feed motion in which there is a temporary stop before reversal, the lost motion correction is activated without waiting for the sign reversal of the speed command value, so that there is a temporal variation in the timing at which the lost motion correction is activated. Can be prevented. In the prior art, the lost motion correction was started after the sign of the speed command value was inverted, because the point at which the tracking delay with respect to the command becomes small after the position command value is reversed is selected. If the position command value has not changed the number of times, the tracking delay becomes negligibly small, so there is no need to wait for the sign reversal of the speed command value. On the other hand, in the case where there is no stopping motion and immediate reversal motion is performed,
Lost motion correction starts after waiting for the sign reversal of the speed command value as in the past. That is, it is possible to appropriately determine the situation before the feed direction is reversed and determine the start timing of the lost motion correction. The present invention is not limited to the above embodiment, and for example, it may be determined in step S41 that the case where the change amount of the position command value is smaller than the set amount continues for the set number of times. .
【0013】[0013]
【発明の効果】以上のように本発明の数値制御装置のロ
ストモーション補正装置によれば、送り軸の反転前の状
態によらずロストモーション補正をより適切の時点でバ
ラツキなく行なうことにより創成加工を行なった場合の
加工誤差を小さくすることが可能となる。
As described above, according to the lost motion correction device of the numerical controller of the present invention, the lost motion correction is performed at a more appropriate time without variation regardless of the state before the reversal of the feed axis, and the creation processing is performed. It is possible to reduce the processing error when performing.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明の数値制御装置のロストモーション補正
装置の一例を示す制御ブロック図である。
FIG. 1 is a control block diagram showing an example of a lost motion correction device of a numerical control device according to the present invention.
【図2】本発明の数値制御装置のロストモーション補正
装置の一例を示すフローチャートである。
FIG. 2 is a flowchart showing an example of a lost motion correction device of the numerical control device of the present invention.
【図3】従来技術における、送り軸が連続的に反転する
際のロストモーション補正の起動タイミングの説明する
図である。
FIG. 3 is a diagram for explaining a start timing of lost motion correction when the feed axis is continuously reversed in the prior art.
【図4】従来技術における、送り軸が一旦停止後に反転
する際のロストモーション補正の起動タイミングを説明
する図である。
FIG. 4 is a diagram illustrating a start timing of lost motion correction when the feed shaft is temporarily stopped and then reversed after the conventional technique.
【図5】図4の拡大図である。FIG. 5 is an enlarged view of FIG.
【図6】従来技術におけるロストモーション補正装置の
一例を示す制御ブロック図である。
FIG. 6 is a control block diagram showing an example of a lost motion correction device in the related art.
【図7】従来技術におけるロストモーション補正装置の
一例を示すフローチャートである。
FIG. 7 is a flowchart showing an example of a lost motion correction device in the related art.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 紙テープ 2 主制御部 3 位置制御部 4 加算器 5 速度制御部 6 パワーアンプ 7 モータ 8 位置検出部 9 速度検出部 10 ボールネジ 11 テーブル 12 送り方向記憶部 13 旧位置指令送り方向記憶部 14 ロストモーション補正起動判定部 15 ロストモーション補正出力部 16 ロストモーションデータ記憶部 17 データ設定部 18 ロストモーション補正部 20 ロストモーション補正部 21 履歴記憶部 22 ロストモーション補正起動判定部 23 データ設定部 1 Paper Tape 2 Main Control Section 3 Position Control Section 4 Adder 5 Speed Control Section 6 Power Amplifier 7 Motor 8 Position Detection Section 9 Speed Detection Section 10 Ball Screw 11 Table 12 Feed Direction Storage Section 13 Old Position Command Feed Direction Storage Section 14 Lost Motion Correction start determination unit 15 Lost motion correction output unit 16 Lost motion data storage unit 17 Data setting unit 18 Lost motion correction unit 20 Lost motion correction unit 21 History storage unit 22 Lost motion correction start determination unit 23 Data setting unit

Claims (2)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 工作機械の送り軸の駆動制御をする数値
    制御装置であって、 駆動機構の変形に起因する制御ずれ量であるロストモー
    ション量を補正するロストモーション補正部を含み、 前記ロストモーション補正部は、位置指令値の送り方向
    が変更されたことを判定する第1判定部と、 位置指令値の履歴を判定する第2判定部と、 速度指令値の符号が変更されたことを判定する第3判定
    手段と、 前記第1判定部にて前記の判定がなされかつ第2判定部
    にて前記の判定部がなされた場合、 または前記第1判定部にて前記の判定がなされかつ第3
    判定部にて前記の判定がなされた場合にロストモーショ
    ン量の補正指示を行う起動判定部とを有することを特徴
    とする数値制御装置。
    1. A numerical control device for controlling the drive of a feed shaft of a machine tool, comprising: a lost motion correction unit for correcting a lost motion amount which is a control deviation amount caused by deformation of a drive mechanism. The correction unit determines a first determination unit that determines that the feed direction of the position command value has changed, a second determination unit that determines the history of the position command value, and determines that the sign of the speed command value has changed. And a third determination means that performs the determination by the first determination unit and the determination unit by the second determination unit, or the first determination unit and the determination by the first determination unit. Three
    A numerical control device comprising: a start determination unit that gives a correction instruction of a lost motion amount when the determination unit makes the above determination.
  2. 【請求項2】 工作機械の送り軸の駆動制御をする数値
    制御装置であって、 駆動機構の変形に起因する制御ずれ量であるロストモー
    ション量を補正するロストモーション補正部を含み、 前記ロストモーション補正部は、位置指令値の送り方向
    が変更されたことを判定する第1判定部と、 位置指令値の履歴を判定する第2判定部と、 位置指令値と実際の送り軸の位置との偏差の符号が変更
    されたことを判定する第3判定手段と、 前記第1判定部にて前記の判定がなされかつ第2判定部
    にて前記の判定部がなされた場合、 または前記第1判定部にて前記の判定がなされかつ第3
    判定部にて前記の判定がなされた場合に、ロストモーシ
    ョン量の補正指示を行う起動判定部とを有することを特
    徴とする数値制御装置。
    2. A numerical controller for controlling the drive of a feed shaft of a machine tool, comprising a lost motion correction unit for correcting a lost motion amount which is a control deviation amount caused by deformation of a drive mechanism, wherein the lost motion is included. The correction unit includes a first determination unit that determines that the feed direction of the position command value has changed, a second determination unit that determines the history of the position command value, and a position command value and the actual position of the feed axis. Third determination means for determining that the sign of the deviation has been changed, and the first determination portion makes the determination and the second determination portion makes the determination portion, or the first determination Department made the above determination and the third
    A numerical control device comprising: a start-up determination unit that gives an instruction to correct the lost motion amount when the determination unit makes the above determination.
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