JPH0724466U - Coating device - Google Patents
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- JPH0724466U JPH0724466U JP5310593U JP5310593U JPH0724466U JP H0724466 U JPH0724466 U JP H0724466U JP 5310593 U JP5310593 U JP 5310593U JP 5310593 U JP5310593 U JP 5310593U JP H0724466 U JPH0724466 U JP H0724466U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】プライマー、シーラー、塗料、又は接着剤など
の粘性塗布材を塗布するための塗布装置に関し、設備コ
ストの大幅な増大を招くことなく、塗布のための間接的
な工程又は塗布工程に要する時間を低減させることを目
的とする。
【構成】ロボット１４のアーム１４ｃに取り付けたノズ
ル１３から塗布材ＴＺを吐出させて被塗布材の表面に塗
布するための塗布装置であって、アームの先端部に中空
のロッド７３を有した両ロッドシリンダ１５が取り付け
られており、ロッドの先端部にノズルが取り付けられ、
塗布材がロッドの中空部７７を介してノズルへ供給され
るように構成される。
(57) [Abstract] [Purpose] An application device for applying a viscous coating material such as a primer, a sealer, a paint, or an adhesive, and an indirect application for the application without causing a large increase in equipment cost. The purpose is to reduce the time required for a process or a coating process. A coating device for discharging a coating material TZ from a nozzle 13 attached to an arm 14c of a robot 14 and coating the surface of a coating target material, which has a hollow rod 73 at the tip of the arm. The rod cylinder 15 is attached, the nozzle is attached to the tip of the rod,
The coating material is supplied to the nozzle through the hollow portion 77 of the rod.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、プライマー、シーラー、塗料、又は接着剤などの粘性塗布材を塗布 するための塗布装置に関する。 The present invention relates to a coating device for coating a viscous coating material such as a primer, a sealer, a paint, or an adhesive.
【０００２】[0002]
従来より、被塗布材の表面に粘性塗布材を塗布するために、粘性塗布材を吐出 するノズルをロボットのアームの先端に取り付けておき、ロボットの動作によっ て、ノズルを被塗布材上で所定の軌跡を描くように移動させるようにした塗布装 置が用いられている。 Conventionally, in order to apply the viscous coating material to the surface of the material to be coated, a nozzle that discharges the viscous coating material is attached to the tip of the robot arm, and the robot operates to move the nozzle onto the material to be coated. An application device is used that is moved so as to draw a predetermined locus.
【０００３】[0003]
しかし、従来の塗布装置では、ロボットの動作範囲に一定の限界があるため、 アームが移動可能な範囲を越えて塗布を行うことができない。 However, in the conventional coating device, since the robot operation range has a certain limit, the coating cannot be performed beyond the range in which the arm can move.
【０００４】 例えば、自動車の車体の組み立てに当たって、所定形状にプレス加工された複 数のパネルをスポット溶接により互いに連結するとともに、その連結部分に予め ゾル状のシーラーを所定のビード形状に塗布することが行われている。このよう なシーラーの塗布に当たっては、車体が複雑に入り組んでいるため、ロボットの アームを複雑に屈曲又は旋回させて車体のドア入口の部分からノズルを車内に挿 入し、その状態でさらにアームを作動させて塗布を行っている。For example, when assembling an automobile body, a plurality of panels pressed into a predetermined shape are connected to each other by spot welding, and a sol-like sealer is applied to the connection portion in a predetermined bead shape in advance. Is being done. In applying such a sealer, since the vehicle body is intricately intricate, the robot arm is bent or turned in a complicated manner, and the nozzle is inserted into the vehicle from the door entrance of the vehicle body. It is activated to apply.
【０００５】 しかし、ロボットの動作範囲に限界があるため、複雑に入り組んだ車体の内部 において必要な箇所の全部にシーラーを塗布することができないことがしばしば あった。However, due to the limited operating range of the robot, it has often been impossible to apply the sealer to all the necessary parts inside the complicated car body.
【０００６】 そのような場合には、車体内に挿入したノズルを一旦車体外へ引き出した後再 度別の箇所から車体内に挿入するか、さらには車体の姿勢を変更して再度位置決 めを行うなど、塗布のための多くの間接的な工程が必要となっていた。それでも なお塗布を行うことのできない場合には、動作範囲のさらに大きな大型のロボッ トを用いたり、さらには塗布工程を分割して複数の塗布ステーションで塗布を行 うこととなっており、そのため設備コストが大幅に増大し、塗布工程に多くの時 間を要することとなっていた。In such a case, the nozzle inserted into the vehicle body is once pulled out of the vehicle body and then inserted again into the vehicle body from another location, or the posture of the vehicle body is changed and the nozzle is repositioned. In addition, many indirect steps for coating were required. If coating is still not possible, a large robot with a larger operating range is used, or the coating process is divided and coating is performed at multiple coating stations. The cost has increased significantly and the coating process requires a lot of time.
【０００７】 本考案は、上述の問題に鑑み、設備コストの大幅な増大を招くことなく、塗布 のための間接的な工程又は塗布工程に要する時間を低減させることのできる塗布 装置を提供することを目的とする。In view of the above problems, the present invention provides a coating apparatus capable of reducing an indirect process for coating or a time required for the coating process without causing a large increase in equipment cost. With the goal.
【０００８】[0008]
請求項１の考案に係る装置は、上述の課題を解決するため、ロボットのアーム に取り付けたノズルから粘性塗布材を吐出させて被塗布材の表面に塗布するため の塗布装置であって、前記アームの先端部に中空のロッドを有した両ロッドシリ ンダが取り付けられており、前記ロッドの先端部に前記ノズルが取り付けられ、 粘性塗布材が前記ロッドの中空部を介して前記ノズルへ供給されて構成される。 In order to solve the above-mentioned problems, the device according to the invention of claim 1 is a coating device for discharging a viscous coating material from a nozzle attached to an arm of a robot and coating the surface of a material to be coated. A double rod cylinder having a hollow rod is attached to the tip of the arm, the nozzle is attached to the tip of the rod, and a viscous coating material is supplied to the nozzle through the hollow portion of the rod. Composed.
【０００９】 請求項２の考案に係る装置は、前記アームには、前記ノズルに対して粘性塗布 材を定量で給送するための温度制御された吐出装置が設けられており、前記両ロ ッドシリンダを作動させる圧流体が、前記吐出装置によって温められるように構 成される。According to a second aspect of the present invention, in the arm, a temperature-controlled discharge device for quantitatively feeding the viscous coating material to the nozzle is provided. The pressurized fluid for actuating the is configured to be warmed by the dispenser.
【００１０】[0010]
両ロッドシリンダーの作動によって、ノズルの位置が可変される。例えば、狭 い場所内へノズルを挿入する際には両ロッドシリンダーを収縮させた状態で挿入 し、その後、必要に応じて伸長して塗布を行う。これによって、ロボットの動作 範囲が広げられる。 The position of the nozzle is changed by the operation of both rod cylinders. For example, when inserting a nozzle into a narrow space, insert both rod cylinders in a contracted state, and then extend and apply as necessary. This extends the range of motion of the robot.
【００１１】 また、圧流体が温められることにより、中空部を通った粘性塗布材が温められ 、温度の低下が防止される。Further, by heating the pressurized fluid, the viscous coating material that has passed through the hollow portion is warmed, and a decrease in temperature is prevented.
【００１２】[0012]
図１は本考案に係る塗布装置を用いた塗布システム１の概略の構成を示す図、 図２は塗布システム１の流体系及び電気系の系統を示すブロック図である。 FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a coating system 1 using a coating apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a fluid system and an electrical system of the coating system 1.
【００１３】 これらの図において、塗布システム１は、ペール缶ＰＬに入った塗布材ＴＺを 管路ＨＳ１に対して圧送するための一次ポンプ１１、管路ＨＳ１を介して給送さ れる塗布材ＴＺを流量が一定となるように制御して給送する吐出装置１２、吐出 装置１２から給送される塗布材ＴＺを吐出して被塗布材の表面に塗布するための 塗布ノズル１３、塗布ノズル１３を所定の軌跡を描いて移動させるためのロボッ ト１４、ロボット１４のアーム１４ｃの先端に取り付けられて塗布ノズル１３を 図１の上下方向に位置移動させるためのノズル位置決めシリンダ１５、及び制御 部１６などから構成されている。In these figures, the coating system 1 includes a primary pump 11 for pumping the coating material TZ contained in the pail can PL to the pipeline HS1, and a coating material TZ fed via the pipeline HS1. Device 12 for controlling and feeding the material so that the flow rate is constant, and a coating nozzle 13 and a coating nozzle 13 for discharging the coating material TZ fed from the discharging device 12 and coating it on the surface of the material to be coated. Robot 14 for moving in a predetermined path, nozzle positioning cylinder 15 attached to the tip of arm 14c of robot 14 for moving application nozzle 13 in the vertical direction of FIG. 1, and control unit 16 Etc.
【００１４】 吐出装置１２は、塗布ノズル１３の近傍であるところの、ロボット１４のアー ム１４ａ上の適当な位置に取り付けられている。吐出装置１２は、モータＭの回 転速度を制御することにより吐出する流量Ｑを制御するものであり、吐出時に塗 布材ＴＺの粘度を計測することが可能となっている。また、塗布材ＴＺの温度が 設定した温度となるように温度制御が行われている。The discharge device 12 is attached to an appropriate position on the arm 14 a of the robot 14, near the coating nozzle 13. The discharge device 12 controls the discharge flow rate Q by controlling the rotation speed of the motor M, and can measure the viscosity of the coating material TZ at the time of discharge. Further, temperature control is performed so that the temperature of the coating material TZ becomes the set temperature.
【００１５】 塗布ノズル１３は、電磁式の開閉弁１３ａ及びノズル１３ｂからなり（図７参 照）、ニードルの開度を調整することによって吐出圧又は吐出量の調整を可能と したものであり、被塗布材との相対移動によって、先端から吐出する塗布材ＴＺ が所定のビードで所定の軌跡を描いて塗布される。The coating nozzle 13 is composed of an electromagnetic on-off valve 13a and a nozzle 13b (see FIG. 7), and the discharge pressure or the discharge amount can be adjusted by adjusting the opening of the needle. Due to the relative movement with respect to the material to be coated, the coating material TZ discharged from the tip is applied with a predetermined bead in a predetermined trajectory.
【００１６】 ノズル位置決めシリンダ１５は、水又は油などを圧流体として用いたものであ り、この圧流体は、圧送装置１２に設けられた圧流体加熱室４３で温められ、上 述のホースＨＳ２と一緒に束ねられたホースＨＳ３によって給排される。なお、 ノズル位置決めシリンダ１５の上昇駆動又は下降駆動は、電磁弁Ｖ１によって切 り換えられる。The nozzle positioning cylinder 15 uses water or oil as a pressure fluid, and the pressure fluid is warmed in the pressure fluid heating chamber 43 provided in the pressure feeding device 12, and the hose HS2 described above is used. It is supplied and discharged by a hose HS3 that is bundled together with. The upward drive or the downward drive of the nozzle positioning cylinder 15 is switched by the solenoid valve V1.
【００１７】 図３は吐出装置１２の正面図、図４は吐出装置１２の平面図、図５が吐出装置 １２の左側面図、図６は吐出装置１２の要部を拡大して示す断面図である。 吐出装置１２は、ベースプレート３１、ベースプレート３１上に取り付けられ た加熱ブロック３２、シリンダ装置３３、シリンダ装置３３の先端部に着脱可能 に取り付けられたオリフィスユニット３４、及び駆動装置３５などからなってい る。FIG. 3 is a front view of the discharging device 12, FIG. 4 is a plan view of the discharging device 12, FIG. 5 is a left side view of the discharging device 12, and FIG. 6 is an enlarged cross-sectional view of a main part of the discharging device 12. Is. The discharge device 12 includes a base plate 31, a heating block 32 mounted on the base plate 31, a cylinder device 33, an orifice unit 34 detachably attached to the tip of the cylinder device 33, and a drive device 35.
【００１８】 ベースプレート３１には、多数のヒータブロック４１が内蔵されており、制御 部１６からの制御された電力によって発熱し、その周囲を加熱する。なお、制御 部１６には、この温度制御のためのデータがテーブルＴＢ１として格納されてお り、検出された塗布材ＴＺの粘度μ及び温度Ｔ１に対応してテーブルＴＢ１が参 照され、温度Ｔ１を所定の温度にすべく制御が行われる。A large number of heater blocks 41 are built in the base plate 31, and heat is generated by controlled electric power from the control unit 16 to heat its surroundings. Data for this temperature control is stored in the control unit 16 as a table TB1, and the table TB1 is referred to in correspondence with the detected viscosity μ and the temperature T1 of the coating material TZ and the temperature T1. Is controlled to bring the temperature to a predetermined temperature.
【００１９】 加熱ブロック３２には、３つの塗布材加熱室４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ） と、２つの圧流体加熱室４３とが設けられている。 塗布材加熱室４２ａ，４２ｂ，４２ｃは互いに流体的に順次接続されており、 管路ＨＳ１から給送された塗布材ＴＺは、まず塗布材加熱室４２ａに入る。そし て、塗布材加熱室４２ａを通過して次の塗布材加熱室４２ｂに入り、塗布材加熱 室４２ｂを通過して塗布材加熱室４２ｃに入り、さらに塗布材加熱室４２ｃを通 過してシリンダ装置３３の圧送室ＣＰ内に入る。この間に、塗布材ＴＺはヒータ ブロック４１の発する熱によって所定の温度Ｔ１に高められる。その温度Ｔ１は 、塗布材加熱室４２ｃの端部（シリンダ５１への入口）に設けられた温度センサ ーＳＴ１によって検出される。The heating block 32 is provided with three coating material heating chambers 42 (42 a, 42 b, 42 c) and two pressurized fluid heating chambers 43. The coating material heating chambers 42a, 42b, and 42c are fluidically connected to each other, and the coating material TZ fed from the conduit HS1 first enters the coating material heating chamber 42a. Then, it passes through the coating material heating chamber 42a and enters the next coating material heating chamber 42b, passes through the coating material heating chamber 42b and enters the coating material heating chamber 42c, and further passes through the coating material heating chamber 42c. It enters the pumping chamber CP of the cylinder device 33. During this time, the coating material TZ is raised to a predetermined temperature T1 by the heat generated by the heater block 41. The temperature T1 is detected by a temperature sensor ST1 provided at the end of the coating material heating chamber 42c (the entrance to the cylinder 51).
【００２０】 圧流体加熱室４３は、ノズル位置決めシリンダ１５を作動させるために供給す る圧流体（水）を温めて一定の温度に高めるためのものである。 シリンダ装置３３は、内径がｄのシリンダ５１、シリンダ５１内を摺動して往 復移動するピストン５２、ピストン５２に連結されたロッド５３などからなる。 シリンダ５１の端部には、圧送室ＣＰ内の圧力Ｐ１を測定するための圧力センサ ーＳＰ１が取り付けられている。なお、シリンダ装置３３には図示しないヒータ が取り付けられており、塗布材ＴＺを加熱するようになっている。The pressure fluid heating chamber 43 is for heating the pressure fluid (water) supplied to operate the nozzle positioning cylinder 15 to raise it to a constant temperature. The cylinder device 33 includes a cylinder 51 having an inner diameter of d, a piston 52 that slides back and forth in the cylinder 51, and a rod 53 connected to the piston 52. A pressure sensor SP1 for measuring the pressure P1 in the pumping chamber CP is attached to the end of the cylinder 51. A heater (not shown) is attached to the cylinder device 33 to heat the coating material TZ.
【００２１】 オリフィスユニット３４は、シリンダ５１の端部カバーに設けられた穴５５に 嵌まり込んでボルト５６により取り付けられており、中心部に、直径がＤ、長さ がＬのオリフィス５４が形成されている。オリフィス５４の出口には圧力Ｐ２を 測定するための圧力センサーＳＰ２が取り付けられている。出口の圧力Ｐ２と入 口の圧力Ｐ１との差から差圧ΔＰが検出される。The orifice unit 34 is fitted in a hole 55 provided in the end cover of the cylinder 51 and attached by a bolt 56, and an orifice 54 having a diameter D and a length L is formed at the center. Has been done. A pressure sensor SP2 for measuring the pressure P2 is attached to the outlet of the orifice 54. The differential pressure ΔP is detected from the difference between the outlet pressure P2 and the inlet pressure P1.
【００２２】 なお、オリフィス５４から吐出した塗布材ＴＺは、オリフィスユニット３４の 端部にネジ込まれた配管部材を通ってホースＨＳ２に対して給送され、ロッド７ ３の中空部７７を通って塗布ノズル１３に供給される。ホースＨＳ２には、塗布 材ＴＺの温度を低下させないように加熱用のヒータ５８が装着されている。The coating material TZ discharged from the orifice 54 is fed to the hose HS2 through a piping member screwed into the end of the orifice unit 34, and passes through the hollow portion 77 of the rod 73. It is supplied to the coating nozzle 13. A heater 58 for heating is attached to the hose HS2 so as not to lower the temperature of the coating material TZ.
【００２３】 駆動装置３５は、モータＭの回転駆動力によって回転されるネジ軸６１、ネジ 軸６１に螺合して軸方向に移動するナット部材６２、ナット部材６２に連結され 且つ上述のロッド５３が連結されたブラケット６３、ブラケット６３の軸方向移 動をガイドするガイド軸６４などからなっている。したがって、モータＭが回転 すると、その回転速度に応じた速度Ｖｐでロッド５３及びピストン５２が移動す る。The drive device 35 is connected to the screw shaft 61 rotated by the rotational driving force of the motor M, a nut member 62 screwed onto the screw shaft 61 and moving in the axial direction, and the rod member 53 described above. And a guide shaft 64 that guides the movement of the bracket 63 in the axial direction. Therefore, when the motor M rotates, the rod 53 and the piston 52 move at the speed Vp corresponding to the rotation speed.
【００２４】 図６において、ピストン５２が矢印Ｍ２方向に移動（復動）すると、塗布材加 熱室４２の塗布材ＴＺが圧送室ＣＰ内に吸入される。ピストン５２が矢印Ｍ１方 向に移動（往動）すると、圧送室ＣＰ内の塗布材ＴＺがオリフィス５４がら吐出 してホースＨＳ２に給送される。In FIG. 6, when the piston 52 moves (returns) in the direction of the arrow M2, the coating material TZ in the coating material heating chamber 42 is sucked into the pressure feeding chamber CP. When the piston 52 moves (forwards) in the direction of the arrow M1, the coating material TZ in the pressure feeding chamber CP is discharged from the orifice 54 and fed to the hose HS2.
【００２５】 塗布材ＴＺの給送時には、塗布材ＴＺの粘度μが計測される。すなわち、粘度 μ、オリフィス５４を通過する流量Ｑ、オリフィス５４の入口と出口との差圧Δ Ｐ（＝Ｐ１−Ｐ２）、オリフィス５４の直径Ｄ及び長さＬの間には、次の（１） 式に示す関係がある。At the time of feeding the coating material TZ, the viscosity μ of the coating material TZ is measured. That is, between the viscosity μ, the flow rate Q passing through the orifice 54, the pressure difference ΔP (= P1−P2) between the inlet and the outlet of the orifice 54, the diameter D and the length L of the orifice 54, the following (1 ) There is a relationship shown in the formula.
【００２６】 ΔＰ＝Ａ×μ×Ｑ×Ｌ／Ｄ4 ……（１） 但し、Ａ：補正係数 なお、流量Ｑは次の（２）式から求められる。ΔP = A × μ × Q × L / D 4 (1) However, A: correction coefficient The flow rate Q is obtained from the following equation (2).
【００２７】 Ｑ＝（πｄ2 ／４）×Ｖｐ ……（２） また、ピストン５２の速度Ｖｐは、モータＭの回転速度及び減速比などに基づ いて求められる。[0027] Q = The (πd 2/4) × Vp ...... (2), the speed Vp of the piston 52 is obtained by have groups Dzu etc. rotational speed and the reduction ratio of the motor M.
【００２８】 なお、図２において、制御部１６には、圧力センサーＳＰ１，ＳＰ２、温度セ ンサーＳＴ１，ＳＴ２からの検出信号の他に、吐出量指示信号Ｓ５、塗布開始信 号Ｓ６、補正係数Ａ、長さＬ、径Ｄなどを設定する信号などが入力されている。 これらの信号は、適当な入力操作装置、又はホストコンピュータなどから入力さ れる。In addition, in FIG. 2, in addition to the detection signals from the pressure sensors SP1 and SP2 and the temperature sensors ST1 and ST2, the control unit 16 includes a discharge amount instruction signal S5, a coating start signal S6, and a correction coefficient A. , A signal for setting the length L, the diameter D, and the like are input. These signals are input from an appropriate input operation device or a host computer.
【００２９】 図７はノズル位置決めシリンダ１５の構造を示す図である。 ノズル位置決めシリンダ１５は、両端面がカバー７２，７２により閉塞された シリンダチューブ７１、シリンダチューブ７１内を摺動するピストン７２、ピス トン７２に連結されて一体に移動するロッド７３などから構成されている。なお 、ロッド７３は両方のカバー７２，７２を貫通して外方に突出しており、いずれ の両ロッドシリンダーを形成している。FIG. 7 is a view showing the structure of the nozzle positioning cylinder 15. The nozzle positioning cylinder 15 is composed of a cylinder tube 71 whose both ends are closed by covers 72, 72, a piston 72 which slides in the cylinder tube 71, a rod 73 which is connected to the piston 72 and moves integrally. There is. It should be noted that the rod 73 penetrates both the covers 72, 72 and projects outward, forming either of the rod cylinders.
【００３０】 ロッド７３の上端部は、連結板７５によって、シリンダチューブ７１の軸心と 平行に配置されたガイドロッド７４と連結されている。ロッド７３の下端部には 、上述の塗布ノズル１３を取り付けたブラケット７６が取り付けられている。シ リンダチューブ７１は、ロボット１４のアーム１４４ｃの先端部に取り付けられ ている。シリンダチューブ７１内の２つの圧力室８０ａ，８０ｂには、ホースＨ Ｓ３，ＨＳ３を介して温水などの圧流体が給排されるようになっている。The upper end of the rod 73 is connected by a connecting plate 75 to a guide rod 74 arranged in parallel with the axis of the cylinder tube 71. A bracket 76 to which the above-mentioned coating nozzle 13 is attached is attached to the lower end of the rod 73. The cylinder tube 71 is attached to the tip of the arm 144c of the robot 14. A pressurized fluid such as hot water is supplied to and discharged from the two pressure chambers 80a and 80b in the cylinder tube 71 through the hoses H S3 and HS3.
【００３１】 そして、ロッド７３には、その軸方向に中空部７７が形成されており、ロッド ７３の上端に取り付けられたホースＨＳ２がこの中空部７７に流体的に接続され 、中空部７７の下端はブラケット７６に形成された流路７６ａを通って塗布ノズ ル１３に接続されている。A hollow portion 77 is formed in the axial direction of the rod 73, and the hose HS 2 attached to the upper end of the rod 73 is fluidly connected to the hollow portion 77, and the lower end of the hollow portion 77. Is connected to the coating nozzle 13 through a flow path 76a formed in the bracket 76.
【００３２】 したがって、ノズル位置決めシリンダ１５は、電磁弁Ｖ１の切り換え動作によ ってロッド７３が上昇又は下降し、又は中間位置で停止するとともに、圧力室８ ０ａ，８０ｂ内に温水が入ることによってロッド７３が温められる。これによっ て、中空部７７を流通する塗布材ＴＺが温められ、その温度が低下することなく 、粘度が維持される。水などの圧流体が圧送装置１２によって温められるので、 塗布材ＴＺの粘度を維持するのに必要な温度に近い温度となって都合がよい。Therefore, in the nozzle positioning cylinder 15, the rod 73 moves up or down by the switching operation of the electromagnetic valve V1, or stops at the intermediate position, and hot water enters the pressure chambers 80a, 80b. The rod 73 is warmed. As a result, the coating material TZ flowing through the hollow portion 77 is warmed, and the viscosity is maintained without lowering the temperature. Since the pressurized fluid such as water is warmed by the pressure feeding device 12, it is convenient that the temperature is close to the temperature necessary to maintain the viscosity of the coating material TZ.
【００３３】 次に、上述のように構成された塗布システム１の動作について説明する。 一次ポンプ１１から圧送された塗布材ＴＺは、塗布材加熱室４２に蓄えられ、 ここで所定の温度Ｔ１に加熱され且つ保温される。吐出装置１２のモータＭの回 転によって、塗布材加熱室４２内の塗布材ＴＺがシリンダ５１の圧送室ＣＰ内に 吸入され、その後オリフィス５４から押し出される。押し出された塗布材ＴＺは 、ホースＨＳ２及び中空部７７を通って塗布ノズル１３から吐出される。これと 同時に、ロボット１４により塗布ノズル１３が移動され、被塗布材の表面に所定 のビードが形成される。Next, the operation of the coating system 1 configured as described above will be described. The coating material TZ pumped from the primary pump 11 is stored in the coating material heating chamber 42, where it is heated to a predetermined temperature T1 and kept warm. By the rotation of the motor M of the discharge device 12, the coating material TZ in the coating material heating chamber 42 is sucked into the pressure feeding chamber CP of the cylinder 51 and then pushed out from the orifice 54. The extruded coating material TZ is discharged from the coating nozzle 13 through the hose HS2 and the hollow portion 77. At the same time, the coating nozzle 13 is moved by the robot 14 to form a predetermined bead on the surface of the material to be coated.
【００３４】 そして、被塗布材の構造、形状、又は寸法などに応じて、ノズル位置決めシリ ンダ１５を作動させ、塗布ノズル１３の位置を移動させて塗布を行う。つまり、 ロッド７３を図７の下方へ移動させると、塗布ノズル１３はアーム１４ｃから離 れた位置になり、ロッド７３を上方へ移動させると、塗布ノズル１３はアーム１ ４ｃに近い位置になる。これによって、ロボット１４の本来の動作範囲を越える 広い範囲にわたって塗布材ＴＺの塗布を行うことができる。Then, the nozzle positioning cylinder 15 is actuated according to the structure, shape, size or the like of the material to be coated, and the position of the coating nozzle 13 is moved to perform coating. That is, when the rod 73 is moved downward in FIG. 7, the coating nozzle 13 is moved away from the arm 14c, and when the rod 73 is moved upward, the coating nozzle 13 is moved closer to the arm 14c. As a result, the coating material TZ can be applied over a wide range beyond the original operating range of the robot 14.
【００３５】 例えば、自動車の車体内に塗布を行う場合には、ロッド７３を上昇させた状態 （収縮させた状態）で塗布ノズル１３をドア入口の部分から車体内に挿入し、車 体内において、必要に応じてロッド７３を伸長し、塗布を行う。これによって、 ロボット１４の動作範囲が広げられ、車体が複雑な形状であるにも係わらず、小 型のロボット１４によって少ない工程且で必要な塗布を完了させることができる 。For example, when coating is applied to the inside of the vehicle body of an automobile, the application nozzle 13 is inserted into the vehicle body from the door entrance portion while the rod 73 is raised (contracted state), and If necessary, the rod 73 is extended and coating is performed. As a result, the operating range of the robot 14 is widened, and the necessary coating can be completed with a small number of processes by the small robot 14 despite the complicated body shape.
【００３６】 しかも、塗布材ＴＺは中空部７７を通るので、ホースＨＳ２から塗布ノズル１ ３に至る流路の形成が容易であり、被塗布材又は他の装置との不要な干渉や損傷 を避けることができ、外観体裁も良い。Moreover, since the coating material TZ passes through the hollow portion 77, it is easy to form a flow path from the hose HS2 to the coating nozzle 13 and avoid unnecessary interference or damage with the coating material or other devices. The appearance is also good.
【００３７】 上述の実施例において、ノズル位置決めシリンダ１５の圧流体として温水以外 の流体を用いてもよい。電磁弁Ｖ１は、ノズル位置決めシリンダ１５と圧送装置 １２との間、又は水の供給口と圧送装置１２との間のいずれに配置してもよい。 その他、吐出装置１２、塗布ノズル１３、ノズル位置決めシリンダ１５などの構 成、塗布システム１の全体又は各部の構成及び動作タイミングなどは、本考案の 主旨に沿って種々変更することができる。In the above-described embodiment, a fluid other than warm water may be used as the pressure fluid for the nozzle positioning cylinder 15. The solenoid valve V1 may be arranged between the nozzle positioning cylinder 15 and the pressure feeding device 12, or between the water supply port and the pressure feeding device 12. In addition, the configurations of the discharge device 12, the coating nozzle 13, the nozzle positioning cylinder 15, and the like, the configuration and operation timing of the coating system 1 as a whole or each part can be variously changed in accordance with the gist of the present invention.
【００３８】[0038]
本考案によると、設備コストの大幅な増大を招くことなく、塗布のための間接 的な工程又は塗布工程に要する時間を低減させることができる。 According to the present invention, the indirect process for coating or the time required for the coating process can be reduced without significantly increasing the facility cost.
【００３９】 請求項２の考案によると、両ロッドシリンダを作動させる圧流体によって粘性 塗布材を温めることができ、粘性塗布材の温度低下による粘度の変化を可及的に 防止することができる。According to the second aspect of the present invention, the viscous coating material can be warmed by the pressure fluid that operates both rod cylinders, and the change in viscosity due to the temperature decrease of the viscous coating material can be prevented as much as possible.
【図１】本考案に係る塗布装置を用いた塗布システムの
概略の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a coating system using a coating device according to the present invention.
【図２】塗布システムの流体系及び電気系の系統を示す
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a fluid system and an electrical system of the coating system.
【図３】吐出装置の正面図である。FIG. 3 is a front view of a discharge device.
【図４】吐出装置の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a discharge device.
【図５】吐出装置の左側面図である。FIG. 5 is a left side view of the discharge device.
【図６】吐出装置の要部を拡大して示す断面図である。FIG. 6 is an enlarged sectional view showing a main part of a discharge device.
【図７】本考案に係るノズル位置決めシリンダの構造を
示す図である。FIG. 7 is a view showing the structure of a nozzle positioning cylinder according to the present invention.
１２ 吐出装置 １３ 塗布ノズル（ノズル） １４ ロボット １４ｃ アーム １５ ノズル位置決めシリンダ（両ロッドシリンダ） ７３ ロッド ７７ 中空部 ＴＺ 塗布材（粘性塗布材） 12 Discharge device 13 Coating nozzle (nozzle) 14 Robot 14c Arm 15 Nozzle positioning cylinder (double rod cylinder) 73 Rod 77 Hollow part TZ Coating material (viscous coating material)
Claims (2)
粘性塗布材を吐出させて被塗布材の表面に塗布するため
の塗布装置であって、 前記アームの先端部に中空のロッドを有した両ロッドシ
リンダが取り付けられており、 前記ロッドの先端部に前記ノズルが取り付けられ、粘性
塗布材が前記ロッドの中空部を介して前記ノズルへ供給
されてなることを特徴とする塗布装置。1. A coating device for discharging a viscous coating material from a nozzle attached to an arm of a robot to coat the surface of a material to be coated, the double rod having a hollow rod at the tip of the arm. A cylinder is attached, the nozzle is attached to a tip portion of the rod, and a viscous coating material is supplied to the nozzle through a hollow portion of the rod.
塗布材を定量で給送するための温度制御された吐出装置
が設けられており、 前記両ロッドシリンダを作動させる圧流体が、前記吐出
装置によって温められてなることを特徴とする塗布装
置。2. A temperature-controlled discharge device for quantitatively feeding a viscous coating material to the nozzle is provided in the arm, and the pressure fluid for operating the both rod cylinders is An applicator characterized by being heated by a discharge device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5310593U JPH0724466U (en) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | Coating device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5310593U JPH0724466U (en) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | Coating device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0724466U true JPH0724466U (en) | 1995-05-09 |
Family
ID=12933517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5310593U Pending JPH0724466U (en) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | Coating device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0724466U (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101417491B1 (en) * | 2012-12-18 | 2014-07-08 | 현대자동차주식회사 | Clean dispensing system and clean dispenser |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP5310593U patent/JPH0724466U/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101417491B1 (en) * | 2012-12-18 | 2014-07-08 | 현대자동차주식회사 | Clean dispensing system and clean dispenser |
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