JPH07225834A - Picture noise detector - Google Patents
Picture noise detectorInfo
- Publication number
- JPH07225834A JPH07225834A JP6016321A JP1632194A JPH07225834A JP H07225834 A JPH07225834 A JP H07225834A JP 6016321 A JP6016321 A JP 6016321A JP 1632194 A JP1632194 A JP 1632194A JP H07225834 A JPH07225834 A JP H07225834A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- value
- point
- noise
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000003702 image correction Methods 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000012850 discrimination method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Facsimile Image Signal Circuits (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は画像のノイズ検出装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an image noise detecting device.
【0002】[0002]
【従来の技術】物体に幅の異なる縞状パターン光を複数
投影し、それをカメラにより撮影した画像を2値化し、
それぞれのパターンにおける2値の組み合わせによって
画像中の各点に対応する空間を符号化して物体の3次元
位置情報を得る技術が知られている(井口征士、佐藤宏
介共著「三次元画像計測」、昭晃堂、1991年)。こ
の技術のしくみを図4及び5を参照しながら説明する。2. Description of the Related Art A plurality of striped pattern lights having different widths are projected on an object, and an image photographed by the camera is binarized,
There is known a technique for obtaining a three-dimensional position information of an object by encoding a space corresponding to each point in an image by a combination of two values in each pattern (3D image measurement by Seiji Iguchi and Kosuke Sato, Shokodo, 1991). The mechanism of this technique will be described with reference to FIGS.
【0003】物体405に、プロジェクタ401によっ
て、501から506に示されるようなグレイコードに
よるマスクパターンを生成したパターンマスク402を
通して縞状パターン光を投影する。カメラ403は縞状
パターン光を投影された物体の画像を撮影する。そして
投影された縞状パターンを2値化して各ビットの値とす
ることにより、404に示されるような空間符号が得ら
れる。パターンの2値化手法には、パターンを投影した
パターン投影画像と、パターンを投影しない画像と全て
明領域のパターンを投影した画像とを平均化した画像と
の差分画像から2値化する方法、パターンを投影したパ
ターン投影画像画像と反転パターンを投影した画像との
差分画像から2値化する方法、などが提案されている
(前記文献)。こうして物体405の表面に付された空
間符号404と、あらかじめわかっているプロジェクタ
401とカメラ403との位置関係により、物体表面の
3次元位置情報が計測される。カメラの画面全体で得ら
れる空間符号画像を用いて、画面に撮影される範囲全体
の3次元位置情報が計測される。A striped pattern light is projected on an object 405 through a pattern mask 402, which is a projector 401 and has generated a mask pattern according to gray codes 501 to 506. The camera 403 captures an image of an object onto which the striped pattern light is projected. Then, the projected striped pattern is binarized to obtain the value of each bit, whereby the spatial code as indicated by 404 is obtained. The pattern binarization method is a method of binarizing a pattern projection image on which a pattern is projected, an image obtained by averaging an image on which no pattern is projected, and an image on which all patterns of bright regions are projected, from a difference image, A method of binarizing a difference image between a pattern projection image image on which a pattern is projected and an image on which a reverse pattern is projected has been proposed (the above-mentioned document). In this way, the three-dimensional position information of the object surface is measured by the spatial code 404 attached to the surface of the object 405 and the positional relationship between the projector 401 and the camera 403 which is known in advance. Using the spatially coded image obtained on the entire screen of the camera, the three-dimensional position information of the entire range captured on the screen is measured.
【0004】この3次元情報計測技術によれば、空間符
号画像にノイズが含まれていた場合、3次元位置情報に
は大きな誤差が生じる。連続な面には空間符号は連続に
付されるので、この連続性を利用して、例えば特開昭6
3−258166号公報ぬ記載のもののような、画像各
点近傍の平均値及び分散値を用いてノイズを検出する方
法を応用することが考えられる。しかしこの方法では、
近傍が信頼できる値を有しているかどうかの判別を行っ
ておらず、近傍が組織的にノイズを含んでいる場合には
十分なノイズの検出効果が得られない。特に組織的なノ
イズは、物体の陰となっているためにパターン光が当た
らない計測不能領域に発生する。According to this three-dimensional information measuring technique, when the spatial code image contains noise, a large error occurs in the three-dimensional position information. Spatial codes are consecutively applied to continuous surfaces, and this continuity is used to make a space, for example, in Japanese Laid-Open Patent Publication No.
It is conceivable to apply a method for detecting noise using an average value and a variance value in the vicinity of each image point, such as the one described in JP-A-3-258166. But this way,
It is not determined whether or not the neighborhood has a reliable value, and when the neighborhood systematically contains noise, a sufficient noise detection effect cannot be obtained. In particular, systematic noise occurs in an unmeasurable area where pattern light does not hit because it is behind an object.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、物体
表面の3次元情報を得るための空間符号画像の、ノイズ
を検出する装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a device for detecting noise in a spatial code image for obtaining three-dimensional information on the surface of an object.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、分散ノイズ検出部において、空間符号画像の
各点近傍の分散値の大きさによって近傍の空間符号の信
頼性を評価した後に、近傍の平均値と当該点の値との差
の値によって当該点がノイズであるかどうかを判別し
た。また、差分ノイズ検出部において、空間符号画像を
生成する差分画像の差分値を用いて、当該点が計測不能
領域かどうかを判別した。In order to achieve this object, according to the present invention, after the reliability of the neighboring spatial code is evaluated by the variance noise detector in accordance with the magnitude of the variance value near each point of the spatial code image. , It was determined whether or not the point was noise by the value of the difference between the average value of the neighborhood and the value of the point. Further, the difference noise detection unit uses the difference value of the difference image for generating the spatial code image to determine whether or not the point is the unmeasurable region.
【0007】[0007]
【作用】本発明によれば、分散ノイズ検出部において、
空間符号画像の各点近傍の分散値の大きさがある値Sよ
り大きければ、当該点近傍の空間符号値が組織的なノイ
ズであり、従って当該点もノイズであると判別する。S
よりも小さい場合は当該点近傍の空間符号値が信頼でき
る値であると判別し、当該点近傍の平均値と当該点の値
との差が大きいときに当該点がノイズであると判別す
る。平均値の代わりに中央値を用いることにより、当該
点近傍に若干のノイズが含まれている場合でも当該点の
ノイズが検出できるようにしている。According to the present invention, in the distributed noise detector,
If the magnitude of the variance value near each point of the spatial code image is larger than a certain value S, it is determined that the spatial code value near the point is systematic noise, and therefore the point is also noise. S
If it is smaller than the above, it is determined that the spatial code value near the point is a reliable value, and if the difference between the average value near the point and the value of the point is large, the point is determined to be noise. By using the median value instead of the average value, the noise at the point can be detected even if some noise is included near the point.
【0008】また、差分ノイズ検出部において、ある点
における、パターン投影画像と基準画像との差分値の絶
対値がしきい値Dを超えない差分画像の枚数が、しきい
値Pを超えた場合、当該点はパターン光の当たらない計
測不能領域であると判別する。Further, in the difference noise detection unit, when the number of difference images in which the absolute value of the difference value between the pattern projection image and the reference image does not exceed the threshold value D at a certain point exceeds the threshold value P. It is determined that the point is an unmeasurable region where the pattern light does not strike.
【0009】[0009]
【実施例】以下,本発明の実施例について詳細に述べ
る。Embodiments of the present invention will be described in detail below.
【0010】(実施例1)本発明第1の実施例につい
て、図2を参照しながら説明する。(Embodiment 1) A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
【0011】図5の501から506に示すような縞状
パターン光を物体に投影したパターン投影画像をパター
ン投影画像記憶部102に、任意の基準パターンを同じ
箇所から投影した基準画像を基準画像記憶部103に記
憶する。図6にパターン投影画像と基準画像の例を示
す。パターン投影画像601に対し、基準画像として、
602のようなパターンを投影しない画像、603のよ
うな601の反転パターンを投影した画像、などを用い
ることができる。ただし前者の場合、どの縞状パターン
を投影しても暗パターンとなっている箇所が存在し、そ
の箇所を除く領域が計測対象領域となる。パターン投影
画像は縞状パターンの数だけ記憶される。また、従来の
技術の項に記したようにパターン投影画像をもとに得ら
れる空間符号画像を、空間符号画像記憶部101に記憶
する。差分画像計算部104はパターン投影画像記憶部
102が記憶するパターン投影画像と基準画像記憶部1
03が記憶する基準画像との差分画像を、減算により、
パターン投影画像の数だけ得る。A pattern projection image obtained by projecting striped pattern light as shown at 501 to 506 in FIG. 5 on an object is stored in a pattern projection image storage unit 102, and a reference image obtained by projecting an arbitrary reference pattern from the same location is stored as a reference image. It is stored in the unit 103. FIG. 6 shows an example of the pattern projection image and the reference image. With respect to the pattern projection image 601, as a reference image,
An image such as 602 that does not project a pattern, an image such as 603 that projects an inverted pattern of 601 can be used. However, in the former case, there is a portion that is a dark pattern regardless of which striped pattern is projected, and the area excluding that portion becomes the measurement target area. The pattern projection image is stored by the number of striped patterns. Further, as described in the section of the related art, the spatial code image obtained based on the pattern projection image is stored in the spatial code image storage unit 101. The difference image calculation unit 104 includes the pattern projection image stored in the pattern projection image storage unit 102 and the reference image storage unit 1.
By subtracting the difference image from the reference image stored in 03,
Obtain the number of pattern projection images.
【0012】差分計数部105は、空間符号画像記憶部
101が記憶する空間符号画像の各点について、差分画
像計算部104が出力する全ての差分画像の対応する点
を調べる。当該点の差分値の絶対値がしきい値Dを超え
ない場合に当該点をマークする。そして、全ての差分画
像のうち当該点がマークされた画像の枚数を、当該点の
値として出力する。The difference counting unit 105 examines, for each point of the spatial code image stored in the spatial code image storage unit 101, corresponding points of all the differential images output by the differential image calculation unit 104. If the absolute value of the difference value of the point does not exceed the threshold value D, the point is marked. Then, the number of images in which the point is marked among all the difference images is output as the value of the point.
【0013】差分計数部105の処理の例を図8に示
す。区間A(804)で示した区間について、パターン
投影画像の明るさ801、基準画像となるパターン無投
影画像の明るさ802、同じく基準画像となる反転パタ
ーン投影画像の明るさ803とも同様の明るさを持つた
め、その範囲の物体表面にはパターン光が当たらず、空
間符号の値も信頼できないものと判断できる。An example of the processing of the difference counting unit 105 is shown in FIG. Regarding the section indicated by section A (804), the brightness 801 of the pattern projection image, the brightness 802 of the pattern non-projection image serving as the reference image, and the brightness 803 of the reverse pattern projection image also serving as the reference image have the same brightness. Therefore, the surface of the object in that range is not exposed to the pattern light, and the value of the spatial code can be determined to be unreliable.
【0014】区間B(805)は縞状パターン光の暗の
領域が当たっている部分、点C(806)はパターン投
影画像と反転パターン投影画像の明るさが一致する、明
領域と暗領域の境界部分を示している。いずれもパター
ンの投影によって信頼できる空間符号の値が得られるべ
き部分であるが、差分値の絶対値のみによれば、しきい
値Dより小さい値が得られ、これらの点も空間符号の値
が信頼できないと判断されてしまう。このような誤動作
を防ぐように差分ノイズ検出部106が機能する。The section B (805) is a portion where the dark area of the striped pattern light hits, and the point C (806) is a bright area and a dark area where the brightness of the pattern projected image and the inverted pattern projected image are the same. The boundary is shown. All of these are the portions where a reliable spatial code value should be obtained by projecting the pattern, but only the absolute value of the difference value gives a value smaller than the threshold value D, and these points are also the spatial code value. Will be judged as unreliable. The differential noise detection unit 106 functions so as to prevent such a malfunction.
【0015】差分ノイズ検出部106は、空間符号画像
記憶部101が記憶する空間符号画像の各点について、
差分計数部105が出力する値を調べ、当該点の差分値
の絶対値dがしきい値Dを超えない差分画像の枚数p
が、しきい値Pを超える場合、その点がパターン光の当
たらない計測不能領域にあり、その点の空間符号はノイ
ズであると判断する。縞状パターン光のマスクパターン
が、図5に示すようなグレイコードパターンである場
合、明の領域と暗の領域との境界の位置が差分画像計算
部104の出力する全ての差分画像において一致するこ
とはないため、点C(806)のような場合でも別の差
分画像においては差分値の絶対値が小さくなることはな
く、点C(806)はノイズでないと判断される。理論
的には、縞状パターン光の当たらない領域は差分画像計
算部104が出力する全ての差分画像において差分値の
絶対値dがしきい値D以下であるはずだが、差分値にば
らつきが生じる場合が多いため、しきい値Pを設けた。
発明者の実験では、256階調濃度、全7枚のパターン
投影画像に対して、d<10(=D)、p>4(=P)
で95%以上のノイズを検出した。The differential noise detection unit 106, for each point of the spatial code image stored in the spatial code image storage unit 101,
The value output by the difference counting unit 105 is checked, and the number p of difference images in which the absolute value d of the difference value at the point does not exceed the threshold value D
However, if it exceeds the threshold value P, it is determined that the point is in the unmeasurable region where the pattern light does not hit, and the spatial code of the point is noise. When the mask pattern of the striped pattern light is a gray code pattern as shown in FIG. 5, the position of the boundary between the bright region and the dark region is the same in all the difference images output by the difference image calculation unit 104. Therefore, even in the case of the point C (806), the absolute value of the difference value does not decrease in another difference image, and the point C (806) is determined not to be noise. Theoretically, the absolute value d of the difference value should be less than or equal to the threshold value D in all the difference images output by the difference image calculation unit 104 in the area where the striped pattern light is not applied, but the difference value varies. In many cases, the threshold value P is set.
In an experiment conducted by the inventor, d <10 (= D) and p> 4 (= P) for all seven pattern projection images with 256 gradation density.
Detected 95% or more noise.
【0016】(実施例2)本発明第2の実施例につい
て、図3及び図4を参照しながら説明する。(Embodiment 2) A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【0017】空間符号画像記憶部101が記憶する空間
符号画像の各点について、分散計算部108は当該点近
傍の分散値を、平均計算部109は前記近傍の平均値を
計算する。発明者は近傍として、図7に示すような8近
傍を用いている。For each point of the spatial code image stored in the spatial code image storage unit 101, the variance calculation unit 108 calculates the variance value in the vicinity of the point and the average calculation unit 109 calculates the average value in the neighborhood. The inventor uses 8 neighborhoods as shown in FIG. 7 as neighborhoods.
【0018】分散ノイズ検出部111は、前記分散計算
部108の出力する分散値、及び前記平均計算部109
の出力する平均値を用いて各点がノイズであるかの判別
を行う。判別方法を表1に示す。The variance noise detecting unit 111 outputs the variance value output from the variance calculating unit 108 and the average calculating unit 109.
It is determined whether each point is noise by using the average value output by. Table 1 shows the discrimination method.
【0019】[0019]
【表1】 [Table 1]
【0020】ある点の分散値σがしきい値Sよりも小さ
い場合、当該点の近傍では空間符号の値はバラツキが少
なく安定しており、信頼できる値であると判断できる。
その上で当該点の空間符号の値とその近傍の平均値との
差の絶対値mがしきい値Mよりも小さい場合には、当該
点はその近傍と同様に安定した信頼できる値であると判
別するが、mがMよりも大きい場合には、当該点は近傍
とは離れた値を持ち、ピンポイントノイズである可能性
が高いと判別する。すなわち表1におけるMode0の
みが信頼できる値であり、Mode1からMode3ま
ではノイズであると判別し、ノイズ箇所をマークしてそ
の結果を出力する。物体表面が滑らかな場合、空間符号
は連続な値が付されるので、物体表面のうちパターン光
が当たって3次元位置情報が安定に計測される箇所は、
空間符号も連続な値を持ち、分散値が小さくなるため、
ここに述べた手法が有効となる。例として発明者は、S
=2.0、M=4.0として実験を行っている。When the variance value σ of a point is smaller than the threshold value S, the value of the spatial code is stable with little variation in the vicinity of the point, and it can be determined that the value is reliable.
If the absolute value m of the difference between the spatial code value of the point and the average value in the vicinity thereof is smaller than the threshold value M, the point is a stable and reliable value as in the vicinity. However, when m is larger than M, it is determined that the point has a value distant from the neighborhood and is likely to be pinpoint noise. That is, only Mode0 in Table 1 is a reliable value, and it is determined that Mode1 to Mode3 are noises, the noise place is marked, and the result is output. When the object surface is smooth, the space code is given a continuous value, so that the position on the object surface where the pattern light strikes and the three-dimensional position information is stably measured is
Since the spatial code also has continuous values and the variance value is small,
The method described here is effective. As an example, the inventor
= 2.0, M = 4.0 and the experiment is performed.
【0021】(実施例3)本発明第3の実施例につい
て、図1を参照しながら説明する。実施例1に記載のよ
うに、差分ノイズ検出部106が、空間符号画像記憶部
101が記憶する空間符号画像のノイズを検出する。空
間符号画像補正部107は、差分ノイズ検出部106が
出力した空間符号画像のノイズ箇所に対し、当該点の空
間符号の値を通常の空間符号の値と区別できる値に置き
換える。例えば空間符号が通常0から255の値を持つ
とき、ノイズであると判別された箇所の値を−1に置き
換える。このようにして補正された空間符号画像を、請
求項2の発明における空間符号画像記憶部101の記憶
する空間符号画像に置き換える。請求項1の発明と請求
項2の発明を接続することにより、差分ノイズ検出部1
06が差分値のばらつきにより検出できなかったノイズ
を、分散ノイズ検出部111がその近傍の空間符号の値
の平均値及び分散値によって検出することができる。(Embodiment 3) A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. As described in the first embodiment, the differential noise detection unit 106 detects noise in the spatial code image stored in the spatial code image storage unit 101. The spatial code image correction unit 107 replaces the noise portion of the spatial code image output by the differential noise detection unit 106 with a value that can distinguish the spatial code value at that point from a normal spatial code value. For example, when the spatial code normally has a value of 0 to 255, the value of the portion determined to be noise is replaced with -1. The spatial code image thus corrected is replaced with the spatial code image stored in the spatial code image storage unit 101 according to the second aspect of the invention. By connecting the invention of claim 1 and the invention of claim 2, the differential noise detector 1 is connected.
The noise that 06 cannot detect due to the difference in the difference value can be detected by the variance noise detection unit 111 by the average value and variance value of the spatial code values in the vicinity thereof.
【0022】(実施例4)本発明第4の実施例は、実施
例1及び3における平均計算部109を、同じ近傍の中
央値を計算する中央値計算部110に置き換える。これ
により、ある点の近傍に若干のノイズが含まれている場
合でも、中央値はノイズによる変動を避けることがで
き、近傍のノイズが、当該点のノイズの検出において影
響を受けないようにすることができる。(Embodiment 4) In the fourth embodiment of the present invention, the average calculator 109 in Embodiments 1 and 3 is replaced with a median calculator 110 which calculates medians of the same neighborhood. As a result, even if some noise is included in the vicinity of a point, the median value can be prevented from fluctuating due to noise, and the noise in the vicinity is not affected by the detection of noise at the point. be able to.
【0023】(実施例5)本発明第5の実施例として、
基準パターンとして、パターン投影画像に用いたパター
ンを反転させたパターンを用いることを特徴とする。こ
れにより、反転パターン投影画像を、従来の技術の項に
述べたパターン投影画像の2値化手法と、本発明の差分
ノイズ検出部との共通な入力に用いることができる。(Fifth Embodiment) As a fifth embodiment of the present invention,
It is characterized in that a pattern obtained by inverting the pattern used for the pattern projection image is used as the reference pattern. Accordingly, the inverted pattern projection image can be used as a common input to the pattern projection image binarization method described in the section of the related art and the differential noise detection unit of the present invention.
【0024】[0024]
【発明の効果】本発明により、パターン光投影による3
次元位置情報計測技術において、空間符号画像中の、パ
ターン光の当たらない計測不能領域のノイズ検出、及び
それ以外のノイズ検出を行うことができる。空間符号画
像中の検出されたノイズ箇所を、ノイズでない箇所とは
区別できる値、もしくは周囲からの補間値と置き換える
ことにより、計測対象物体の表面の3次元位置情報の信
頼できる値を滑らかに得ることが可能となる。According to the present invention, 3 by pattern light projection
In the dimensional position information measuring technique, it is possible to detect noise in a non-measurable region where the pattern light does not hit in the spatial code image and noise other than that. By replacing the detected noise location in the spatial code image with a value that can be distinguished from a non-noise location or an interpolated value from the surroundings, a reliable value of the three-dimensional position information of the surface of the measurement target object can be obtained smoothly. It becomes possible.
【図1】請求項3の発明のブロック図FIG. 1 is a block diagram of the invention of claim 3;
【図2】請求項1の発明のブロック図FIG. 2 is a block diagram of the invention of claim 1;
【図3】請求項2の発明のブロック図FIG. 3 is a block diagram of the invention of claim 2;
【図4】パターン光投影による3次元位置情報計測技術
のしくみを示す図FIG. 4 is a diagram showing a mechanism of a three-dimensional position information measuring technique by pattern light projection.
【図5】パターン光のパターンの例を示す図FIG. 5 is a diagram showing an example of a pattern of patterned light.
【図6】パターン投影画像と基準画像の例を示す図FIG. 6 is a diagram showing an example of a pattern projection image and a reference image.
【図7】8近傍を示す図FIG. 7 is a diagram showing eight neighborhoods.
【図8】差分計数部105の処理の例を示す図FIG. 8 is a diagram showing an example of processing of a difference counting unit 105.
【符号の説明】 101 空間符号画像記憶部 102 パターン投影画像記憶部 103 基準画像記憶部 104 差分画像計算部 105 差分計数部 106 差分ノイズ検出部 107 空間符号画像補正部 108 分散計算部 109 平均計算部 110 中央値計算部 111 分散ノイズ検出部 401 プロジェクタ 402 パターンマスク 403 カメラ 404 空間符号 405 物体 501〜506 マスクパターンの例 601 パターン投影画像の例 602 基準画像の例(パターン無投影画像) 603 基準画像の例(反転パターン投影画像) 701〜708 ある点の8近傍 709 当該点 801 パターン投影画像のグラフ 802 パターン無投影画像のグラフ 803 反転パターン投影画像のグラフ 804 区間A 805 区間B 806 点C[Description of Reference Signs] 101 spatial code image storage unit 102 pattern projection image storage unit 103 reference image storage unit 104 difference image calculation unit 105 difference counting unit 106 differential noise detection unit 107 spatial code image correction unit 108 variance calculation unit 109 average calculation unit 110 Median Value Calculation Unit 111 Variance Noise Detection Unit 401 Projector 402 Pattern Mask 403 Camera 404 Spatial Code 405 Objects 501 to 506 Mask Pattern Example 601 Pattern Projected Image Example 602 Reference Image Example (No Pattern Projected Image) 603 Reference Image Example (reverse pattern projection image) 701 to 708 8 neighborhoods of a certain point 709 The point 801 Graph of pattern projection image 802 Graph of no pattern projection image 803 Graph of reverse pattern projection image 804 Section A 805 Section B 806 Point C
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 H04N 1/409 7459−5L G06F 15/70 330 Z H04N 1/40 101 C ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI Technical display location H04N 1/409 7459-5L G06F 15/70 330 Z H04N 1/40 101 C
Claims (5)
パターン光を投影したパターン投影画像を複数枚記憶す
るパターン投影画像記憶部と、前記パターン光を投影し
たのと同じ箇所から任意の基準パターンを投影した基準
画像を1枚もしくは複数枚記憶する基準画像記憶部と、
前記パターン投影画像と前記基準画像との減算によって
差分画像を得る差分画像計算部と、前記複数枚のパター
ン投影画像から得られる画像中の空間を符号化した空間
符号画像を記憶する空間符号画像記憶部と、前記複数枚
の差分画像のうち、各点に対応する差分値の絶対値がし
きい値Dを超えないものの枚数を数える差分計数部と、
前記差分計数部の各点に対応する値がしきい値Pを超え
るかどうかによって前記空間符号画像記憶部に記憶した
当該点の空間符号がノイズであるかどうかを検出する差
分ノイズ検出部とを有することを特徴とする画像ノイズ
検出装置。1. A pattern projection image storage unit for storing a plurality of pattern projection images obtained by projecting striped pattern light composed of a bright region and a dark region on an object, and from the same location where the pattern light is projected. A reference image storage unit for storing one or a plurality of reference images projected with an arbitrary reference pattern;
A difference image calculation unit that obtains a difference image by subtracting the pattern projection image and the reference image, and a spatial code image storage that stores a spatial code image that encodes a space in an image obtained from the plurality of pattern projection images. A difference counting unit that counts the number of copies of the plurality of difference images in which the absolute value of the difference value corresponding to each point does not exceed the threshold value D.
A difference noise detection unit for detecting whether or not the spatial code of the point stored in the spatial code image storage unit is noise depending on whether or not the value corresponding to each point of the difference counting unit exceeds a threshold value P. An image noise detection device having.
記憶する空間符号画像記憶部と、前記空間符号画像の、
各点近傍の分散値を計算する分散計算部と、前記空間符
号画像の、各点近傍の平均値を計算する平均計算部と、
各点と前記各点近傍の平均値との差の値、及び前記各点
近傍の分散値から、前記空間符号画像の各点がノイズで
あるかどうかを検出するノイズ検出部とを有することを
特徴とする画像ノイズ検出装置。2. A spatial code image storage unit for storing a spatial code image in which a space in an image is coded, and the spatial code image,
A variance calculation unit that calculates a variance value in the vicinity of each point, an average calculation unit that calculates an average value in the vicinity of each point of the spatial code image,
From the value of the difference between each point and the average value in the vicinity of each point, and from the variance value in the vicinity of each point, a noise detection unit that detects whether or not each point of the spatial code image is noise is provided. A characteristic image noise detection device.
出された箇所に対し、空間符号の値を他のノイズでない
値と区別できる値に置き換える空間符号画像補正部を有
し、前記空間符号画像補正部を請求項2の空間符号画像
記憶部に置き換えることを特徴とする請求項1又は2に
記載の画像ノイズ検出装置。3. A spatial code image correction unit for replacing a value of a spatial code with a value that can be distinguished from other non-noise values for a location where noise is detected by the differential noise detection unit according to claim 1. The image noise detection apparatus according to claim 1, wherein the code image correction unit is replaced with the spatial code image storage unit according to claim 2.
央値を計算する中央値計算部に置き換えることを特徴と
する、請求項2又は3に記載の画像ノイズ検出装置。4. The image noise detection apparatus according to claim 2, wherein the average calculation unit is replaced with a median value calculation unit that calculates a median value near each point of the spatial code image.
投影画像を得るために物体に投影した縞状パターン光を
反転させた明、暗の領域からなることを特徴とする、請
求項1、3又は4に記載の画像ノイズ検出装置。5. A reference pattern projected onto an object comprises bright and dark regions obtained by inverting the striped pattern light projected onto the object in order to obtain a pattern projection image. Alternatively, the image noise detection device according to item 4.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6016321A JPH07225834A (en) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | Picture noise detector |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6016321A JPH07225834A (en) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | Picture noise detector |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07225834A true JPH07225834A (en) | 1995-08-22 |
Family
ID=11913227
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6016321A Pending JPH07225834A (en) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | Picture noise detector |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07225834A (en) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002175538A (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | Device and method for portrait generation, recording medium with portrait generating program recorded thereon, terminal for communication, and communication method by terminal for communication |
KR100555852B1 (en) * | 2004-06-15 | 2006-03-03 | 삼성전자주식회사 | Apparatus for measuring noise in a image signal and method thereof |
CN1328901C (en) * | 2005-01-26 | 2007-07-25 | 北京中星微电子有限公司 | A method for removing image noise |
JP2007194733A (en) * | 2006-01-17 | 2007-08-02 | Kyocera Corp | Image data processor and processing method |
JP2012103239A (en) * | 2010-10-12 | 2012-05-31 | Canon Inc | Three dimensional measurement device, three dimensional measurement method, and program |
JP2014194436A (en) * | 2014-07-02 | 2014-10-09 | Canon Inc | Three-dimensional measurement device, three-dimensional measurement method and program |
JP2016040539A (en) * | 2014-08-13 | 2016-03-24 | アズビル株式会社 | Noise detector and noise detection method |
JP6038415B1 (en) * | 2015-11-25 | 2016-12-07 | 三菱電機株式会社 | 3D image measuring apparatus and method |
JP2017146298A (en) * | 2016-02-18 | 2017-08-24 | 株式会社ミツトヨ | Shape measurement system, shape measurement device and shape measurement method |
JP2018151172A (en) * | 2017-03-10 | 2018-09-27 | オムロン株式会社 | Three-dimensional measuring device, three-dimensional measuring method, and program |
JP2020122800A (en) * | 2020-04-28 | 2020-08-13 | オムロン株式会社 | Three-dimensional measuring apparatus, three-dimensional measurement method, and program |
-
1994
- 1994-02-10 JP JP6016321A patent/JPH07225834A/en active Pending
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002175538A (en) * | 2000-12-08 | 2002-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | Device and method for portrait generation, recording medium with portrait generating program recorded thereon, terminal for communication, and communication method by terminal for communication |
KR100555852B1 (en) * | 2004-06-15 | 2006-03-03 | 삼성전자주식회사 | Apparatus for measuring noise in a image signal and method thereof |
CN1328901C (en) * | 2005-01-26 | 2007-07-25 | 北京中星微电子有限公司 | A method for removing image noise |
JP2007194733A (en) * | 2006-01-17 | 2007-08-02 | Kyocera Corp | Image data processor and processing method |
JP4611212B2 (en) * | 2006-01-17 | 2011-01-12 | 京セラ株式会社 | Image data processing method and image data processing apparatus |
JP2012103239A (en) * | 2010-10-12 | 2012-05-31 | Canon Inc | Three dimensional measurement device, three dimensional measurement method, and program |
JP2014194436A (en) * | 2014-07-02 | 2014-10-09 | Canon Inc | Three-dimensional measurement device, three-dimensional measurement method and program |
JP2016040539A (en) * | 2014-08-13 | 2016-03-24 | アズビル株式会社 | Noise detector and noise detection method |
JP6038415B1 (en) * | 2015-11-25 | 2016-12-07 | 三菱電機株式会社 | 3D image measuring apparatus and method |
WO2017090111A1 (en) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 三菱電機株式会社 | Three-dimensional image measurement device and method |
CN108369089A (en) * | 2015-11-25 | 2018-08-03 | 三菱电机株式会社 | 3 d image measuring device and method |
CN108369089B (en) * | 2015-11-25 | 2020-03-24 | 三菱电机株式会社 | 3D image measuring device and method |
JP2017146298A (en) * | 2016-02-18 | 2017-08-24 | 株式会社ミツトヨ | Shape measurement system, shape measurement device and shape measurement method |
JP2018151172A (en) * | 2017-03-10 | 2018-09-27 | オムロン株式会社 | Three-dimensional measuring device, three-dimensional measuring method, and program |
JP2020122800A (en) * | 2020-04-28 | 2020-08-13 | オムロン株式会社 | Three-dimensional measuring apparatus, three-dimensional measurement method, and program |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6109357B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
US8172407B2 (en) | Camera-projector duality: multi-projector 3D reconstruction | |
US8107721B2 (en) | Method and system for determining poses of semi-specular objects | |
US8605987B2 (en) | Object-based 3-dimensional stereo information generation apparatus and method, and interactive system using the same | |
US10255682B2 (en) | Image detection system using differences in illumination conditions | |
US9835438B2 (en) | Distance measuring apparatus and method | |
CN105577983B (en) | Apparatus and method for detecting motion mask | |
JP2005072888A (en) | Image projection method and image projection device | |
JPH07225834A (en) | Picture noise detector | |
CN111524091B (en) | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium | |
US11640673B2 (en) | Method and system for measuring an object by means of stereoscopy | |
JP5510907B2 (en) | Touch position input device and touch position input method | |
CN111754575A (en) | Object positioning method, projection method, device and projector | |
Griesser et al. | Automatic interactive calibration of multi-projector-camera systems | |
Scargill et al. | Will it move? Indoor scene characterization for hologram stability in mobile AR | |
CN112233139A (en) | System and method for detecting motion during 3D data reconstruction | |
CN111796715A (en) | Detection method and detection device of touch control light film | |
EP2439700B1 (en) | Method and Arrangement for Identifying Virtual Visual Information in Images | |
JPH04130587A (en) | Three-dimensional picture evaluation device | |
Tybusch et al. | Color-based and recursive fiducial marker for augmented reality | |
CN113375562B (en) | Image capturing apparatus and distance measuring device | |
JP2004191198A (en) | Apparatus and method for measuring three-dimensional geometry | |
JP5795431B2 (en) | Three-dimensional measuring apparatus, three-dimensional measuring system, control method, program, and storage medium | |
Lee et al. | Projector and Camera Shade Detection Based on Stripe Pattern Sequence for High Quality Structured Light Depth Imaging | |
JP3620397B2 (en) | Pointed position detection system, presentation system, and information storage medium |