JPH07209269A - Pipe inside inspection apparatus - Google Patents
Pipe inside inspection apparatusInfo
- Publication number
- JPH07209269A JPH07209269A JP6003490A JP349094A JPH07209269A JP H07209269 A JPH07209269 A JP H07209269A JP 6003490 A JP6003490 A JP 6003490A JP 349094 A JP349094 A JP 349094A JP H07209269 A JPH07209269 A JP H07209269A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- main body
- rotary encoder
- ball
- central axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、配管内検査装置に係
り、特に曲管部分を有する配管であっても、配管の内壁
の欠陥とその位置とを正確に検出するために好適な配管
内検査装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pipe inspecting apparatus, and particularly to a pipe having a curved pipe portion, which is suitable for accurately detecting a defect on the inner wall of the pipe and its position. Regarding inspection equipment.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種、配管内の移動ロボットや移動装
置の従来技術としては、１９８２年１０月３０日付日刊
工業新聞に記載の技術や、特開昭６１−２７８４７５号
公報に記載の技術がある。2. Description of the Related Art As conventional techniques for this type of mobile robots and moving devices in piping, there are the technique described in Nikkan Kogyo Shimbun on October 30, 1982 and the technique described in Japanese Patent Laid-Open No. 61-278475. is there.
【０００３】前掲日刊工業新聞に記載の技術では、ロボ
ットを牽引しているケーブルの繰り出し長さで、配管の
長さを計っていた。In the technique described in the above-mentioned Nikkan Kogyo Shimbun, the length of the pipe is measured by the payout length of the cable pulling the robot.
【０００４】一方、特開昭６１−２７８４７５号公報に
記載の技術では、図６に示すように、本体８１の中心軸
の周りに１８０°の間隔をおいて車輪８２，８３が配置
されている。前記車輪８２，８３には、それぞれ当該車
輪８２，８３を配管１００の内壁に押し付ける圧縮ばね
８４，８５と、車輪８２，８３の回転運動を伝達する伝
動機構８６，８７が設けられている。前記伝動機構８
６，８７には、それぞれロータリエンコーダ８８，８９
が連結されている。そして、ロータリエンコーダ８８，
８９で検出された車輪８２，８３の回転数の平均値を取
り、配管１００の長さとする。On the other hand, in the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 61-278475, as shown in FIG. 6, wheels 82 and 83 are arranged around the central axis of the main body 81 at 180 ° intervals. . The wheels 82, 83 are provided with compression springs 84, 85 for pressing the wheels 82, 83 against the inner wall of the pipe 100, and transmission mechanisms 86, 87 for transmitting the rotational movement of the wheels 82, 83. The transmission mechanism 8
6 and 87 are rotary encoders 88 and 89, respectively.
Are connected. Then, the rotary encoder 88,
The average value of the number of rotations of the wheels 82 and 83 detected at 89 is taken as the length of the pipe 100.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
のうちの、日刊工業新聞に記載の技術では、配管が３次
元状に配置されかつ長距離にわたってロボットが走行す
るような場合、ケーブルが配管の曲管部分の内法に沿っ
て牽引されるので、配管の真の長さとケーブルの繰り出
した長さとが一致せず、配管の長さが短く見積もられて
しまうという問題があった。However, in the technique described in the Nikkan Kogyo Shimbun among the above-mentioned conventional techniques, when the pipes are arranged three-dimensionally and the robot runs over a long distance, the cable is piped. Since it is pulled along the inner direction of the curved pipe part, there is a problem that the true length of the pipe does not match the extended length of the cable, and the length of the pipe is estimated to be short.
【０００６】また、前掲特開昭６１−２７８４７５号公
報に記載の技術では、車輪に対してロータリエンコーダ
を１対１で設けているので、車輪の個数が増えるとロー
タリエンコーダの個数も増えるので、装置全体が大型化
し、小口径の配管には適応できない不具合があった。Further, in the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 61-278475, since the rotary encoders are provided in a one-to-one relationship with the wheels, the number of rotary encoders increases as the number of wheels increases. There was a problem that the entire device became large and could not be applied to small diameter piping.
【０００７】本発明の目的は、曲管部分を有する配管で
あっても、配管の中心軸上における本体の移動距離を正
確に測定し、配管の内壁の欠陥とその位置とを正確に検
出でき、しかも装置全体の小型化を図り得る配管内検査
装置を提供することにある。The object of the present invention is to accurately measure the moving distance of the main body on the central axis of the pipe even in the case of the pipe having the curved pipe portion, and to accurately detect the defect on the inner wall of the pipe and its position. Moreover, it is to provide an in-pipe inspection device capable of downsizing the entire device.
【０００８】本発明の他の目的は、螺旋状に敷設された
配管であっても、配管の中心軸上における本体の移動距
離を正確に測定し、配管の内壁の欠陥とその位置とを正
確に検出でき、しかも装置全体の小型化を図り得る配管
内検査装置を提供することにある。Another object of the present invention is to accurately measure the moving distance of the main body on the central axis of the pipe even if the pipe is laid in a spiral shape, and to accurately detect the defect on the inner wall of the pipe and its position. Another object of the present invention is to provide an in-pipe inspection device that can detect the above-mentioned conditions and can reduce the size of the entire device.
【０００９】また、本発明の他の目的は螺旋状に敷設さ
れた配管の検査において、配管の中心軸上における本体
の移動距離を正確に測定すると同時に、本体の旋回回数
をも検出し得る配管内検査装置を提供することにある。Another object of the present invention is to accurately measure the moving distance of the main body on the central axis of the pipe when inspecting the pipe laid in a spiral shape, and at the same time, to detect the number of turns of the main body. It is to provide an internal inspection device.
【００１０】さらに、本発明の他の目的は各種必要部材
を取り付けている本体を、配管内部に設置された駆動装
置を通じてリモートコントロールで移動させ得る配管内
検査装置を提供することにある。Still another object of the present invention is to provide an in-pipe inspection device capable of moving a main body to which various necessary members are attached by remote control through a drive device installed inside the pipe.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】前記目的は、検査すべき
配管の内部に挿入する本体に、この本体の中心軸の周り
に１８０°の間隔をおいて配置されかつ回転自在に支持
された２個の車輪と、各車輪を配管の内壁に押し付ける
調心機構と、各車輪の回転運動を伝達する伝動機構と、
各伝動機構に共通に連結された差動機構と、この差動機
構に連結されたロータリエンコーダとを取り付け、前記
ロータリエンコーダを回転数の積算装置に接続し、前記
本体を配管の外部に設置された駆動装置にケーブルを介
して連結し、前記本体とケーブルの配管内部に位置する
部分とのいずれかに探傷装置を取り付けたことにより、
達成される。The object of the present invention is to rotatably support a main body to be inserted into a pipe to be inspected, with a space of 180 ° around the central axis of the main body. Individual wheels, an aligning mechanism that presses each wheel against the inner wall of the pipe, and a transmission mechanism that transmits the rotational movement of each wheel,
A differential mechanism commonly connected to each transmission mechanism and a rotary encoder connected to the differential mechanism are attached, the rotary encoder is connected to a revolution number accumulator, and the main body is installed outside the pipe. By connecting to the drive unit via a cable, and by attaching a flaw detection device to either the main body or a portion located inside the pipe of the cable,
To be achieved.
【００１２】また、前記目的は検査すべき配管の内部に
挿入する本体に、この本体の中心軸の周りに１８０°の
間隔をおいて配置されかつ回転自在に支持されたボール
およびガイドローラと、前記ボールを配管の内壁に押し
付ける調心機構と、前記ボールの回転運動を伝達する伝
動体と、この伝動体に連結されたロータリエンコーダと
を取り付け、前記ロータリエンコーダを回転数の積算装
置に接続し、前記本体を配管の外部に設置された駆動装
置にケーブルを介して連結し、前記本体とケーブルの配
管内部に位置する部分とのいずれかに探傷装置を取り付
けたことにより、達成される。Further, the above-mentioned object is a ball and a guide roller, which are rotatably supported by a main body to be inserted into a pipe to be inspected, arranged at intervals of 180 ° around the central axis of the main body, An aligning mechanism that presses the ball against the inner wall of the pipe, a transmission body that transmits the rotational movement of the ball, and a rotary encoder connected to the transmission body are attached, and the rotary encoder is connected to a rotation speed integrating device. This is achieved by connecting the main body to a drive device installed outside the pipe via a cable, and attaching a flaw detection device to either the main body or a portion of the cable located inside the pipe.
【００１３】さらに、前記目的は前記本体に、伝動体お
よびロータリエンコーダに代えて、前記本体の中心軸と
平行な軸上に設置された第１の回転数検出装置と、同本
体の中心軸と直交する軸上に設置された第２の回転数検
出装置とを取り付け、これら第１，第２の回転数検出装
置を、それぞれボールに摩擦的に接触する伝動体と、こ
れに連結されたロータリエンコーダとを備えて構成する
とともに、前記第１，第２の回転数検出装置のロータリ
エンコーダを回転数の積算装置に接続したことにより、
達成される。Further, the object is to replace the transmission body and the rotary encoder in the main body, and to install a first rotational speed detecting device on an axis parallel to the central axis of the main body, and a central axis of the main body. A second rotation speed detection device installed on an orthogonal axis is attached, and the first and second rotation speed detection devices are respectively in contact with the balls by friction, and a rotary member connected thereto. By including the encoder and the rotary encoder of the first and second rotation speed detection devices connected to the rotation speed integration device,
To be achieved.
【００１４】さらに、前記目的は検査すべき配管の内部
に挿入する本体に、この本体の中心軸の周りに１８０°
の間隔をおいて配置されかつ回転自在に支持された２個
のボールと、各ボールを配管の内壁に押し付ける調心機
構と、各ボールの回転運動を伝達する伝動機構と、各伝
動機構に共通に連結された差動機構と、この差動機構に
連結されたロータリエンコーダとを取り付け、前記ロー
タリエンコーダを回転数の積算装置に接続し、前記本体
を配管の外部に設置された駆動装置に連結し、前記本体
とケーブルの配管内部に位置する部分とのいずれかに探
傷装置を取り付けたことによって、より一層良好に達成
される。Further, the purpose is to insert a body into the pipe to be inspected by 180 ° around the center axis of the body.
Common to all transmission mechanisms, two balls arranged at intervals and rotatably supported, an alignment mechanism that presses each ball against the inner wall of the pipe, a transmission mechanism that transmits the rotational movement of each ball, A differential mechanism connected to the differential mechanism and a rotary encoder connected to the differential mechanism, the rotary encoder is connected to a rotation speed integrating device, and the main body is connected to a driving device installed outside the pipe. However, even better achievement can be achieved by attaching the flaw detection device to either the main body or a portion of the cable located inside the pipe.
【００１５】さらに、前記目的は本体を、少なくともモ
ータと駆動輪とを有しかつ配管内部に設置された駆動装
置に連結し、自走式に構成したことにより、達成され
る。Further, the above-mentioned object is achieved by connecting the main body to a drive device having at least a motor and drive wheels and installed inside a pipe, and constituting a self-propelled type.
【００１６】[0016]
【作用】本発明では、配管の内部に挿入する本体に、こ
れの中心軸の周りに１８０°の間隔をおいて配置されか
つ回転自在に支持された２個の車輪と、各車輪の調心機
構と、各車輪の回転運動の伝動機構と、差動機構と、１
個のロータリエンコーダとを取り付け、前記ロータリエ
ンコーダに積算装置を連結し、本体を配管の外部に設置
された駆動装置にケーブルを介して連結し、本体とケー
ブルの配管内部の部分とのいずれかに探傷装置を取り付
けている。In the present invention, the main body to be inserted into the inside of the pipe is provided with two wheels which are rotatably supported around the central axis of the main body with a space of 180 ° therebetween, and the centering of each wheel. Mechanism, transmission mechanism for rotational movement of each wheel, differential mechanism, 1
The rotary encoder is attached to the rotary encoder, the accumulator is connected to the rotary encoder, and the main body is connected to a drive unit installed outside the pipe via a cable. A flaw detector is attached.
【００１７】そこで、配管の内壁の検査に当たっては本
体を、検査すべき配管の内部に挿入し、２個の車輪をそ
れぞれ調心機構により配管の内壁に押し付け、本体を駆
動装置によりケーブルを介して牽引し、配管内部に移動
させる。このとき、両車輪は配管の内壁に摩擦的に接触
して回転する。両車輪の自在な回転運動を伝動機構を通
じて差動機構に伝達する。ついで、差動機構により両車
輪の回転数の平均値を取り出し、差動機構を通じてロー
タリエンコーダに伝達し、ロータリエンコーダにより両
車輪の回転数の平均値を検出し、積算装置により積算
し、本体の移動距離を測定する。前記本体の移動距離の
測定と同時に、探傷装置により配管の内壁の探傷を行
う。Therefore, when inspecting the inner wall of the pipe, the main body is inserted into the pipe to be inspected, two wheels are pressed against the inner wall of the pipe by the aligning mechanism, and the main body is driven by the drive unit through the cable. Tow it and move it inside the pipe. At this time, both wheels frictionally contact the inner wall of the pipe and rotate. The free rotary motion of both wheels is transmitted to the differential mechanism through the transmission mechanism. Next, the differential mechanism takes out the average value of the rotational speeds of both wheels, transmits it to the rotary encoder through the differential mechanism, detects the average value of the rotational speeds of both wheels by the rotary encoder, integrates it with an integrating device, and Measure the distance traveled. Simultaneously with the measurement of the moving distance of the main body, the flaw detection device performs flaw detection on the inner wall of the pipe.
【００１８】これにより、曲管部分を有する配管であっ
ても、その配管の中心軸上における本体の移動距離を正
確に測定し、配管の内壁の欠陥とその位置とを正確に検
出することができる。しかも、本発明では単一のロータ
リエンコーダにより賄い得るので、装置全体の小型化を
図ることができ、したがって小口径の配管にも適用する
ことができる。As a result, even in the case of a pipe having a curved pipe portion, it is possible to accurately measure the moving distance of the main body on the central axis of the pipe and accurately detect the defect on the inner wall of the pipe and its position. it can. In addition, since the present invention can be covered by a single rotary encoder, it is possible to reduce the size of the entire apparatus, and therefore, the present invention can be applied to a pipe having a small diameter.
【００１９】また、本発明では本体に、これの中心軸の
周りに１８０°の間隔をおいて配置されかつ回転自在に
支持されたボールおよびガイドローラと、ボールの調心
機構と、ボールの回転運動の伝動体と、この伝動体に連
結されたロータリエンコーダとを取り付け、ロータリエ
ンコーダを積算装置に接続し、本体を配管の外部に設置
された駆動装置にケーブルを介して連結し、本体とケー
ブルの配管内部の部分とのいずれかに探傷装置を取り付
けている。Further, according to the present invention, the main body is provided with a ball and a guide roller, which are arranged at an interval of 180 ° about the central axis of the main body and are rotatably supported, a centering mechanism for the ball, and a rotation of the ball. Attach the motion transmission body and the rotary encoder connected to this transmission body, connect the rotary encoder to the integrating device, connect the main body to the drive device installed outside the pipe via a cable, and connect the main body and the cable. The flaw detector is attached to one of the inner parts of the pipe.
【００２０】そして、本発明においても、配管の内部の
検査に当たって、本体を配管の内部に挿入し、本体を駆
動装置によりケーブルを介して牽引し、配管内部に移動
させる。このとき、ボールを調心機構により配管の内壁
に押し付ける。このようにして、本体を移動させると、
ボールが配管の内壁に摩擦的に接触して回転する。かか
るボールの自在な回転運動を伝動体を通じてロータリエ
ンコーダに伝達し、ロータリエンコーダによりボールの
回転数を検出し、積算装置により積算し、本体の移動距
離を測定する。前記本体の移動距離の測定と同時に、探
傷装置により配管の内壁の探傷を行う。Also in the present invention, when inspecting the inside of the pipe, the main body is inserted into the inside of the pipe, and the main body is pulled by the drive device via the cable and moved to the inside of the pipe. At this time, the ball is pressed against the inner wall of the pipe by the centering mechanism. In this way, when moving the main body,
The ball frictionally contacts the inner wall of the pipe and rotates. The free rotational movement of the ball is transmitted to the rotary encoder through the transmission body, the rotational speed of the ball is detected by the rotary encoder, and integrated by the integrating device to measure the moving distance of the main body. Simultaneously with the measurement of the moving distance of the main body, the flaw detection device performs flaw detection on the inner wall of the pipe.
【００２１】これにより、螺旋状に敷設された配管であ
っても、その配管の中心軸上における本体の移動距離を
正確に測定し、配管の内壁の欠陥とその位置とを正確に
検出することができる。また、本発明においても、単一
のロータリエンコーダにより賄うことができるし、構成
必要部材も少なくて済むので、装置全体の小型化を図
り、小口径の配管に適用することができる。Thus, even in the case of a spirally laid pipe, it is possible to accurately measure the moving distance of the main body on the central axis of the pipe and accurately detect the defect on the inner wall of the pipe and its position. You can Further, also in the present invention, since a single rotary encoder can be used and the number of necessary components can be reduced, it is possible to reduce the size of the entire apparatus and apply it to a pipe having a small diameter.
【００２２】さらに、本発明ではボールに第１，第２の
回転数検出装置を設置している。そして、第１の回転数
検出装置ではボールの回転運動の伝動体と、この伝動体
に連結されたロータリエンコーダとにより、ボールの自
在な回転運動から配管の中心軸方向の回転数を検出し、
その回転数を積算装置により積算し、配管の中心軸上に
おける本体の移動距離を測定する。一方、第２の回転数
検出装置ではボールの回転運動の伝動体と、この伝動体
に連結されたロータリエンコーダとにより、ボールの自
在な回転運動から配管の中心軸周りの回転数を検出し、
その回転数も積算装置により積算し、配管の中心軸周り
における本体の旋回回数を検出する。Further, in the present invention, the ball is provided with the first and second rotation speed detecting devices. In the first rotation speed detection device, the rotation speed of the ball in the central axis direction is detected from the free rotation movement of the ball by the transmission body of the rotation movement of the ball and the rotary encoder connected to the transmission body,
The number of rotations is integrated by an integrating device, and the moving distance of the main body on the central axis of the pipe is measured. On the other hand, in the second rotational speed detecting device, the rotational speed around the central axis of the pipe is detected from the free rotational movement of the ball by the transmission body of the rotational movement of the ball and the rotary encoder connected to this transmission body.
The number of revolutions is also integrated by the integration device, and the number of times the main body has swung around the central axis of the pipe is detected.
【００２３】これにより、螺旋状に敷設された配管の、
中心軸上における本体の移動距離を正確に測定できる
外、螺旋状の配管での本体の旋回回数も検出できる結
果、本体の旋回回数に伴うケーブルのよじれ具合を検知
し、これを解消するための対策を講ずることが可能とな
る。As a result, the spirally laid pipes are
In addition to being able to accurately measure the movement distance of the main body on the central axis, it is also possible to detect the number of turns of the main body in a spiral pipe, and as a result, it is possible to detect the kinking of the cable due to the number of turns of the main body and eliminate it. It is possible to take measures.
【００２４】さらに、本発明では本体に、これの中心軸
の周りに１８０°の間隔をおいて配置されかつ回転自在
に支持された２個のボールと、各ボールの調心機構と、
各ボールの回転運動を伝達する伝動機構と、差動機構
と、この差動機構に連結されたロータリエンコーダとを
取り付け、ロータリエンコーダを積算装置に接続し、本
体を配管の外部に設置された駆動装置にケーブルを介し
て連結し、本体とケーブルの配管の内部の部分とのいず
れかに探傷装置を取り付けている。Further, according to the present invention, two balls are provided in the main body at an interval of 180 ° around the central axis thereof and are rotatably supported, and a centering mechanism for each ball,
A transmission mechanism that transmits the rotational movement of each ball, a differential mechanism, and a rotary encoder connected to this differential mechanism are attached, the rotary encoder is connected to an integrating device, and the main body is installed outside the pipe. The device is connected via a cable, and the flaw detection device is attached to either the main body or an internal part of the cable piping.
【００２５】而して、配管の内壁の検査に当たっては本
体を、検査すべき配管の内部に挿入し、２個のボールを
それぞれ調心機構により配管の内壁に押し付け、本体を
駆動装置によりケーブルを介して牽引し、配管内部に移
動させる。このとき、両ボールは配管の内壁に摩擦的に
接触し、回転する。両ボールの自在な回転運動を伝動機
構を通じて差動機構に伝達する。ついで、差動機構によ
り両ボールの回転数の平均値を取り出し、差動機構を通
じてロータリエンコーダに伝達し、ロータリエンコーダ
により両ボールの回転数の平均値を検出し、積算装置で
積算し、本体の移動距離を測定する。かかる本体の移動
距離の測定と同時に、探傷装置により配管の内壁の探傷
を行う。When inspecting the inner wall of the pipe, the main body is inserted into the pipe to be inspected, two balls are pressed against the inner wall of the pipe by the aligning mechanism, and the main body is connected to the cable by the drive unit. It is pulled through and moved inside the pipe. At this time, both balls frictionally contact the inner wall of the pipe and rotate. The free rotational movement of both balls is transmitted to the differential mechanism through the transmission mechanism. Next, the differential mechanism takes out the average value of the rotational speeds of both balls, transmits it to the rotary encoder through the differential mechanism, detects the average value of the rotational speeds of both balls by the rotary encoder, integrates it with an integrating device, and Measure the distance traveled. Simultaneously with the measurement of the moving distance of the main body, the flaw detection device performs flaw detection on the inner wall of the pipe.
【００２６】これにより、螺旋状に敷設された配管であ
っても、その配管の中心軸上における本体の移動距離を
正確に測定し、配管の内壁の欠陥とその位置とを正確に
検出することができる。また、本発明においても、単一
のロータリエンコーダで賄い得るので、装置全体の小型
化を図り、小口径の配管に適用可能にまとめることがで
きる。As a result, even in the case of a pipe laid in a spiral shape, it is possible to accurately measure the moving distance of the main body on the central axis of the pipe and accurately detect the defect on the inner wall of the pipe and its position. You can Further, also in the present invention, since a single rotary encoder can be used, it is possible to reduce the size of the entire device and to apply it to a pipe having a small diameter.
【００２７】さらに、本発明では前記本体を、少なくと
もモータと駆動輪とを有しかつ配管内部に設置された駆
動装置に連結し、自走式としているので、前記駆動装置
を介して本体とその付属の部材をリモートコントロール
により移動させることができる。Further, according to the present invention, the main body is connected to a drive unit having at least a motor and drive wheels and installed inside the pipe, and is of a self-propelled type. Therefore, the main unit and the main body are connected via the drive unit. The attached members can be moved by remote control.
【００２８】[0028]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２９】図１は本発明の第１の実施例を示す一部破
断側面図、図２は同第１の実施例の動作説明図である。FIG. 1 is a partially cutaway side view showing a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an operation explanatory view of the first embodiment.
【００３０】これらの図に示す第１の実施例では、その
図１に示すように、本体１に車輪２，３と、調心機構
と、伝動機構と、差動機構１５と、ロータリエンコーダ
２０と、探傷装置２３とが取り付けられている。また、
前記本体１はケーブル２１を介して駆動装置（図示せ
ず）に連結されている。In the first embodiment shown in these drawings, as shown in FIG. 1, wheels 2 and 3, a centering mechanism, a transmission mechanism, a differential mechanism 15, and a rotary encoder 20 are provided on the main body 1. And the flaw detection device 23 are attached. Also,
The main body 1 is connected to a driving device (not shown) via a cable 21.
【００３１】前記車輪２，３は、本体１の中心軸の周り
に１８０°の間隔をおいて配置され、かつ本体１の中心
軸と直交する方向に長く形成された長穴４にそれぞれ軸
５を介して回転可能に支持されている。The wheels 2 and 3 are arranged around the central axis of the main body 1 at an interval of 180 °, and each has an elongated hole 4 formed in a long direction in a direction orthogonal to the central axis of the main body 1 to have a shaft 5 respectively. It is rotatably supported via.
【００３２】前記調心機構は、前記本体１に形成された
長穴４と、同本体１に設けられたトーションスプリング
６とを有して構成されている。そして、トーションスプ
リング６により当該軸５を介して車輪２，３を配管１０
０の内壁に押し付けるようになっている。The centering mechanism has an elongated hole 4 formed in the main body 1 and a torsion spring 6 provided in the main body 1. Then, the wheels 2 and 3 are connected to the pipe 10 by the torsion spring 6 via the shaft 5.
It is designed to be pressed against the inner wall of 0.
【００３３】前記伝動機構は、各車輪２，３の一方の面
に設けられた第１の傘歯車７と、本体１の中心軸と直交
する方向に配置された回転軸９に装着されかつ前記第１
の傘歯車７に噛み合わされた第２の傘歯車８と、前記回
転軸９の内側の端部に取り付けられた第３の傘歯車１０
と、本体１の中心軸と平行に取り付けられた回転軸１３
の一方の端部に設けられかつ本体１の中心軸と直交する
方向に対向配置された第３の傘歯車１０，１０に噛み合
わされた第４の傘歯車１２と、前記回転軸１３の他方の
端部に設けられかつ差動機構１５の入力側に連結された
第５の傘歯車１４とを備えて構成されている。前記第２
の傘歯車８は、回転軸９にキーとキー溝、またはスプラ
イン突起とスプライン溝等の機構を通じて本体１の中心
軸と直交する方向に移動可能に、しかも回転軸９と一緒
に回転可能に取り付けられている。また、前記第２の傘
歯車８は回転軸９の外周に装着された圧縮ばね１１によ
り、常に第１の傘歯車７に噛み合う方向に押されてい
る。したがって、この伝動機構は車輪２，３の回転運動
を第１の傘歯車７、第２の傘歯車８、回転軸９、第３の
傘歯車１０、第４の傘歯車１２、回転軸１３および第５
の傘歯車１４を通じて差動機構１５に伝達するようにな
っている。The transmission mechanism is mounted on a first bevel gear 7 provided on one surface of each wheel 2, 3 and a rotary shaft 9 arranged in a direction orthogonal to the central axis of the main body 1 and First
Second bevel gear 8 meshed with the bevel gear 7 of FIG. 3 and a third bevel gear 10 attached to the inner end of the rotating shaft 9.
And the rotary shaft 13 mounted parallel to the central axis of the main body 1.
The fourth bevel gear 12 meshed with the third bevel gears 10, 10 provided at one end of the one body and facing each other in the direction orthogonal to the central axis of the main body 1, and the other of the rotating shaft 13 The fifth bevel gear 14 provided at the end and connected to the input side of the differential mechanism 15 is provided. The second
The bevel gear 8 is attached to the rotating shaft 9 so as to be movable in a direction orthogonal to the central axis of the main body 1 through a mechanism such as a key and a key groove, or a spline projection and a spline groove, and to be rotatable together with the rotating shaft 9. Has been. The second bevel gear 8 is constantly pushed by a compression spring 11 mounted on the outer periphery of the rotary shaft 9 in a direction in which the second bevel gear 8 meshes with the first bevel gear 7. Therefore, this transmission mechanism causes the rotational movements of the wheels 2 and 3 to include the first bevel gear 7, the second bevel gear 8, the rotary shaft 9, the third bevel gear 10, the fourth bevel gear 12, the rotary shaft 13 and Fifth
It is adapted to be transmitted to the differential mechanism 15 through the bevel gear 14.
【００３４】前記差動機構１５は、本体１の中心軸と平
行な軸上に所定の間隔をおいて対向配置されかつ同じ歯
数に形成された第６，第８の傘歯車１６，１８と、本体
１の中心軸と直交する軸上に設けられかつ前記第６，第
８の傘歯車１６，１８に共通に噛み合わされた第７の傘
歯車１７と、前記第８の傘歯車１８に取り付けられた出
力軸１９とを有して構成されている。前記第６の傘歯車
１６には、前記伝動機構の第５の傘歯車１４が噛み合わ
されている。したがって、この差動機構１５には前記伝
動機構を通じて車輪２，３の回転運動が伝達され、また
出力軸１９から両車輪２，３の回転数の平均値が取り出
されるようになっている。The differential mechanism 15 includes sixth and eighth bevel gears 16 and 18 which are arranged facing each other at a predetermined interval on an axis parallel to the central axis of the main body 1 and have the same number of teeth. , A seventh bevel gear 17 provided on an axis orthogonal to the central axis of the main body 1 and commonly meshed with the sixth and eighth bevel gears 16 and 18, and attached to the eighth bevel gear 18. And the output shaft 19 that is formed. The sixth bevel gear 16 meshes with the fifth bevel gear 14 of the transmission mechanism. Therefore, the rotational movement of the wheels 2 and 3 is transmitted to the differential mechanism 15 through the transmission mechanism, and the average value of the rotational speeds of the wheels 2 and 3 is taken out from the output shaft 19.
【００３５】前記ロータリエンコーダ２０は、前記差動
機構１５の出力軸１９に連結されている。また、このロ
ータリエンコーダ２０にはケーブル２１内の出力線２２
を通じて、配管１００の外部に設置された積算装置（図
示せず）に接続されている。而して、このロータリエン
コーダ２０は両車輪２，３の回転数の平均値を検出し、
出力線２２を通じて積算装置に対して出力し、積算装置
ではロータリエンコーダ２０から両車輪２，３の回転数
の平均値を入力して積算し、配管１００の内部における
本体１の移動距離を演算するようになっている。The rotary encoder 20 is connected to the output shaft 19 of the differential mechanism 15. Further, the rotary encoder 20 has an output line 22 in a cable 21.
Through, it is connected to an integrating device (not shown) installed outside the pipe 100. Thus, this rotary encoder 20 detects the average value of the number of rotations of both wheels 2 and 3,
The output value is output to the integrating device through the output line 22, and the integrating device inputs the average value of the rotational speeds of the wheels 2 and 3 from the rotary encoder 20 and integrates the calculated value to calculate the moving distance of the main body 1 inside the pipe 100. It is like this.
【００３６】前記駆動装置は、配管１００の外部に設置
されていて、本体１とはケーブル２１を通じて連結さ
れ、本体１を牽引するようになっている。The drive device is installed outside the pipe 100, is connected to the main body 1 through a cable 21, and pulls the main body 1.
【００３７】前記探傷装置２３には、例えば渦電流探傷
方式や、超音波探傷方式のものが使用される。そして、
この探傷装置２３は配管１００の内壁を探傷し、その検
出結果を配管１００の外部に設置された画像処理装置
や、表示装置および記録装置（いずれも図示せず）を含
む監視装置に対して出力するようになっている。As the flaw detection device 23, for example, an eddy current flaw detection method or an ultrasonic flaw detection method is used. And
The flaw detection device 23 detects the inner wall of the pipe 100 and outputs the detection result to an image processing device installed outside the pipe 100 or a monitoring device including a display device and a recording device (neither is shown). It is supposed to do.
【００３８】前記構成にかかるこの第１の実施例の配管
内検査装置は、次のように使用され、作用する。The in-pipe inspection device of the first embodiment having the above-mentioned structure is used and operates as follows.
【００３９】まず、検査すべき配管１００の内部に本体
１を挿入しセットする。ついで、駆動装置およびケーブ
ル２１を介して本体１を牽引する。First, the main body 1 is inserted and set inside the pipe 100 to be inspected. Then, the main body 1 is pulled through the drive device and the cable 21.
【００４０】この状態では、車輪２，３の調心機構のト
ーションスプリング６により車輪２，３の軸５が長穴４
に沿って押され、各車輪２，３が常に配管１００の内壁
に押し付けられている。したがって、本体１が牽引され
移動すると、これに取り付けられた車輪２，３が配管１
００の内壁に摩擦的に接触しながら回転する。In this state, the shaft 5 of the wheels 2 and 3 is made into the elongated hole 4 by the torsion spring 6 of the centering mechanism of the wheels 2 and 3.
The wheels 2 and 3 are constantly pressed against the inner wall of the pipe 100. Therefore, when the main body 1 is towed and moved, the wheels 2 and 3 attached thereto are connected to the pipe 1
Rotates while frictionally contacting the inner wall of 00.
【００４１】前記車輪２，３が回転すると、その回転運
動は伝動機構の第１の傘歯車７、第２の傘歯車８、回転
軸９、第３の傘歯車１０、第４の傘歯車１２、回転軸１
３および第５の傘歯車１４を通じて差動機構１５の第６
の傘歯車１６に伝達される。このとき、車輪２，３が調
心機構により配管１００の内壁に押し付けられる関係
で、配管１００の半径方向に移動するようなことがあっ
ても、回転軸９の外周に装着された圧縮ばね１１により
第２の傘歯車８が第１の傘歯車７に噛み合う方向に押さ
れている。その結果、車輪２，３の回転運動が伝動機構
を通じて差動機構１５に正確に伝達される。When the wheels 2 and 3 rotate, the rotational movement thereof is the first bevel gear 7, the second bevel gear 8, the rotating shaft 9, the third bevel gear 10 and the fourth bevel gear 12 of the transmission mechanism. , Rotary shaft 1
The 6th of the differential mechanism 15 through the 3rd and 5th bevel gears 14
Is transmitted to the bevel gear 16. At this time, the wheels 2, 3 are pressed against the inner wall of the pipe 100 by the centering mechanism, and even if the wheels move in the radial direction of the pipe 100, the compression spring 11 mounted on the outer periphery of the rotary shaft 9 Thus, the second bevel gear 8 is pushed in the direction in which it meshes with the first bevel gear 7. As a result, the rotational movement of the wheels 2 and 3 is accurately transmitted to the differential mechanism 15 via the transmission mechanism.
【００４２】前記伝動機構の第５の傘歯車１４から差動
機構１５の第６の傘歯車１６に両車輪２，３の回転運動
が伝達されると、同差動機構１５の第７の傘歯車１７、
第８の傘歯車１８および回転軸１９が回転し、その回転
はロータリエンコーダ２０に伝達され、回転数が検出さ
れる。前記ロータリエンコーダ２０で検出された回転数
は、ケーブル２１内の出力線２２を通じて積算装置に対
して出力され、前記回転数が積算され、本体１の移動距
離が測定される。When the rotational motion of both wheels 2, 3 is transmitted from the fifth bevel gear 14 of the transmission mechanism to the sixth bevel gear 16 of the differential mechanism 15, the seventh bevel gear of the differential mechanism 15 is transmitted. Gear 17,
The eighth bevel gear 18 and the rotary shaft 19 rotate, and the rotation is transmitted to the rotary encoder 20 to detect the rotation speed. The number of rotations detected by the rotary encoder 20 is output to an integrating device through an output line 22 in a cable 21, the number of rotations is integrated, and the moving distance of the main body 1 is measured.
【００４３】ところで、前記差動機構１５の出力軸１９
から取り出される回転数は、車輪２の回転数と車輪３の
回転数の平均値であり、したがってロータリエンコーダ
２０に伝達され検出される回転数は、車輪２，３の回転
数の平均値である。そこで、いま本体１が配管１００の
曲管部分１００′を移動する場合、例えば車輪２が曲管
部分１００′の内法を転がり、車輪３が曲管部分１０
０′の外法を転がるものとするとき、図２に示すよう
に、車輪２の移動距離Ｌ1と車輪３の移動距離Ｌ2の平均
値Ｌ0、すなわち配管１００の中心軸に沿った移動距離
を測定することになる。By the way, the output shaft 19 of the differential mechanism 15
The rotation speed taken out from is the average value of the rotation speed of the wheel 2 and the rotation speed of the wheel 3. Therefore, the rotation speed transmitted to the rotary encoder 20 and detected is the average value of the rotation speed of the wheels 2 and 3. . Therefore, when the main body 1 moves the curved pipe portion 100 'of the pipe 100, for example, the wheel 2 rolls inside the curved pipe portion 100' and the wheel 3 rotates the curved pipe portion 100 '.
When it is assumed that rolling out method 0 ', as shown in FIG. 2, the mean value L 0 of the moving distance L 2 travel distance L 1 and the wheel 3 of the wheel 2, i.e. along the central axis of the pipe 100 moves The distance will be measured.
【００４４】前述の本体１の移動中、探傷装置２３を稼
働させ、配管１００の内壁の探傷を行い、探傷結果を監
視装置に送り、データ処理する。これにより、配管１０
０内の欠陥とその位置を検出することができる。While the main body 1 is moving, the flaw detector 23 is operated to perform flaw detection on the inner wall of the pipe 100, and the flaw detection result is sent to the monitoring device for data processing. As a result, the pipe 10
The defect within 0 and its position can be detected.
【００４５】以上のように、この第１の実施例では本体
１に取り付けられた車輪２，３と、各車輪２，３を検査
すべき配管１００の内壁に押し付ける調心機構と、各車
輪２，３に設けられかつ車輪２，３の回転運動を伝達す
る伝動機構と、この伝動機構に連結されかつ車輪２，３
の回転数を取り出す差動機構１５と、この差動機構１５
に連結されかつ車輪２，３の回転数を検出するロータリ
エンコーダ２０と、これに接続された積算装置との協働
により、配管１００に曲管部分１００′があっても、ロ
ータリエンコーダ２０により配管１００の中心軸に沿っ
た本体１の移動距離を正確に測定することができるし、
本体１の移動距離の測定と同時に、探傷装置２３を稼働
させ、配管１００の内壁の探傷を行うようにしているの
で、配管１００の内壁の欠陥とその位置とを正確に検出
することができる。As described above, in the first embodiment, the wheels 2 and 3 attached to the main body 1, the centering mechanism for pressing the wheels 2 and 3 against the inner wall of the pipe 100 to be inspected, and the wheels 2 are provided. , 3 and a transmission mechanism for transmitting the rotational movement of the wheels 2, 3 and wheels 2, 3 connected to this transmission mechanism
Differential mechanism 15 for extracting the rotation speed of
Even if the pipe 100 has a curved pipe portion 100 ′, the rotary encoder 20 connected to the rotary encoder 20 for detecting the number of revolutions of the wheels 2 and 3 and the integrating device connected thereto cooperates with the rotary encoder 20 to pipe the pipe. It is possible to accurately measure the moving distance of the main body 1 along the central axis of 100,
Since the flaw detector 23 is operated to detect flaws on the inner wall of the pipe 100 simultaneously with the measurement of the moving distance of the main body 1, the defect on the inner wall of the pipe 100 and its position can be accurately detected.
【００４６】また、単一のロータリエンコーダ２０で賄
うことができるので、装置全体を小型化でき、したがっ
て小口径の配管にも適用することができる。Further, since the single rotary encoder 20 can cover the cost, the entire apparatus can be miniaturized, and therefore, it can be applied to a pipe having a small diameter.
【００４７】なお、探傷装置２３は図１に仮想線で示す
ように、本体１を牽引するケーブル２１における配管１
００の内部に位置する部分に取り付けてもよい。It should be noted that, as shown by the phantom line in FIG. 1, the flaw detection device 23 includes the pipe 1 in the cable 21 for pulling the main body 1.
It may be attached to a portion located inside 00.
【００４８】次に、図３は本発明の第２の実施例を示す
一部破断側面図である。Next, FIG. 3 is a partially cutaway side view showing a second embodiment of the present invention.
【００４９】この図３に示す第２の実施例では、本体３
１にボール３２と、ガイドローラ３５と、調心機構であ
る圧縮ばね３７と、伝動体３８と、ロータリエンコーダ
４０と、探傷装置４２とが取り付けられている。また、
前記本体３１はケーブル４３を介して駆動装置４４に連
結されている。In the second embodiment shown in FIG. 3, the main body 3
A ball 32, a guide roller 35, a compression spring 37 as an aligning mechanism, a transmission 38, a rotary encoder 40, and a flaw detector 42 are attached to the apparatus 1. Also,
The main body 31 is connected to a drive device 44 via a cable 43.
【００５０】前記ボール３２は、本体３１の外周面の上
部に形成されたボール支持部３３に転動体３４を介して
回転自在に、かつ脱落しないように、しかも配管１００
の内壁に接触可能に支持されている。The ball 32 is rotatably mounted on the ball support portion 33 formed on the outer peripheral surface of the main body 31 via the rolling element 34 so as not to fall off.
It is supported so that it can contact the inner wall of the.
【００５１】前記ガイドローラ３５は、本体３１の外周
面の下部に形成された凹部に、ローラ取り付け台３６を
介して設置されており、配管１００の内壁に沿って転動
し、本体３１を移動可能に支持している。The guide roller 35 is installed in a recess formed in the lower portion of the outer peripheral surface of the main body 31 via a roller mount 36, and rolls along the inner wall of the pipe 100 to move the main body 31. Supports possible.
【００５２】前記調心機構としての圧縮ばね３７は、ロ
ーラ取り付け台３６の上面と本体３１の凹部の天井面間
に介装されており、本体３１を持ち上げ、ボール３２を
配管１００の内壁上面に押し付けるようになっている。The compression spring 37 as the centering mechanism is interposed between the upper surface of the roller mounting base 36 and the ceiling surface of the concave portion of the main body 31. The main body 31 is lifted and the balls 32 are placed on the upper surface of the inner wall of the pipe 100. It is designed to be pressed.
【００５３】前記伝動体３８は、圧縮ばね３７により本
体３１が持ち上げられるに伴い、前記ボール３２に密接
に接触し、ボール３２の回転運動を正確に伝達し得るよ
うになっている。この伝動体３８には、出力軸３９が設
けられている。The transmission body 38 comes into close contact with the ball 32 as the main body 31 is lifted by the compression spring 37, so that the rotational movement of the ball 32 can be accurately transmitted. The transmission 38 is provided with an output shaft 39.
【００５４】前記ロータリエンコーダ４０は、前記伝動
体３８の出力軸３９に取り付けられており、ボール３２
の回転数を検出するようになっている。このロータリエ
ンコーダ４０は、出力線４１を介して、配管１００の外
部に設置された積算装置（図示せず）に接続されてい
る。The rotary encoder 40 is attached to the output shaft 39 of the transmission 38, and the ball 32
It is designed to detect the number of rotations of. The rotary encoder 40 is connected via an output line 41 to an integrating device (not shown) installed outside the pipe 100.
【００５５】前記積算装置は、ロータリエンコーダ４０
からボール３２の回転数を入力して積算し、その値から
本体３１の移動距離を演算する。The integrating device is a rotary encoder 40.
The rotation speed of the ball 32 is input and integrated, and the moving distance of the main body 31 is calculated from the value.
【００５６】前記探傷装置４２は、本体３１の移動方向
の後部に装着されている。この探傷装置４１には、前記
第１の実施例の探傷装置２３と同様のものが用いられて
いる。The flaw detector 42 is mounted on the rear portion of the main body 31 in the moving direction. The flaw detector 41 is the same as the flaw detector 23 of the first embodiment.
【００５７】そして、この探傷装置４１も配管１００の
外部に設置された監視装置（図示せず）に接続されてい
る。The flaw detector 41 is also connected to a monitor (not shown) installed outside the pipe 100.
【００５８】前記駆動装置４４は、走行台４５と、これ
に取り付けられたモータ４６と、走行台４５の下部に設
けられた駆動輪４７と、走行台４５の上部に設けられた
従動輪４８とを有して構成され、配管１００の内部に設
置されている。前記駆動輪４７は、モータ４６により回
転駆動されるようになっている。前記従動輪４８には、
調心機構（図示せず）が組み込まれている。この調心機
構は、従動輪４８を配管１００の内壁上面に押し付ける
と同時に、走行台４５の浮き上がりを防止している。The drive unit 44 includes a traveling table 45, a motor 46 attached to the traveling table 45, drive wheels 47 provided on the lower portion of the traveling table 45, and driven wheels 48 provided on the upper portion of the traveling table 45. And is installed inside the pipe 100. The drive wheel 47 is rotated by a motor 46. In the driven wheel 48,
A centering mechanism (not shown) is incorporated. This centering mechanism presses the driven wheel 48 against the upper surface of the inner wall of the pipe 100 and, at the same time, prevents the traveling platform 45 from rising.
【００５９】前記構成の第２の実施例の配管内検査装置
は、次のように使用され、作用する。The in-pipe inspection device of the second embodiment having the above construction is used and operates as follows.
【００６０】すなわち、検査すべき配管１００の内部に
本体３１を挿入しセットする。この状態では、本体３１
に支持されたボール３２が、調心機構である圧縮ばね３
７により配管１００の内壁に押し付けられる。That is, the main body 31 is inserted and set inside the pipe 100 to be inspected. In this state, the main body 31
The ball 32 supported by the compression spring 3 is an aligning mechanism.
It is pressed against the inner wall of the pipe 100 by 7.
【００６１】ここで、駆動装置４４のモータ４６を駆動
し、駆動輪４７を回転させ、走行台４５を移動させる。
このとき、走行台４５は駆動装置４４の従動輪４８に組
み込まれた調心機構により浮き上がりが防止され、駆動
輪４７を介して走行する。Here, the motor 46 of the drive device 44 is driven, the drive wheels 47 are rotated, and the traveling table 45 is moved.
At this time, the traveling platform 45 is prevented from being lifted up by the centering mechanism incorporated in the driven wheels 48 of the drive device 44, and travels via the drive wheels 47.
【００６２】前記駆動装置４４を駆動することにより、
ケーブル４３を介して本体３１が牽引され、配管１００
の内部を移動する。つまり、この第２の実施例は装置全
体が自走式である。By driving the driving device 44,
The main body 31 is pulled through the cable 43, and the piping 100
To move inside. That is, in the second embodiment, the entire device is self-propelled.
【００６３】前記本体３１が配管１００内を移動する
と、配管１００の内壁に摩擦的に接触しているボール３
２が回転し、その回転運動が伝動体３８に伝達され、さ
らに出力軸３９およびロータリエンコーダ４０に伝達さ
れる。When the main body 31 moves in the pipe 100, the balls 3 frictionally contacting the inner wall of the pipe 100.
2 rotates, and its rotational movement is transmitted to the transmission body 38, and further transmitted to the output shaft 39 and the rotary encoder 40.
【００６４】ここで、ロータリエンコーダ４０によりボ
ール３２の回転数が検出され、その回転数は出力線４１
を通じて配管１００の外部に設置された積算装置に対し
て出力され、積算装置ではボール３２の回転数を積算
し、積算した回転数から本体３１の移動距離を演算す
る。Here, the rotational speed of the ball 32 is detected by the rotary encoder 40, and the rotational speed is detected by the output line 41.
Is output to an integrator installed outside the pipe 100 through the integrator, and the integrator integrates the rotation speed of the ball 32 and calculates the moving distance of the main body 31 from the integrated rotation speed.
【００６５】一方、本体３１の移動と同時に探傷装置４
２を稼働させ、配管１００の内壁を探傷し、探傷結果を
配管１００の外部に設置された監視装置に送り、データ
処理する。これにより、配管１００の内壁の欠陥とその
位置を検出することができる。On the other hand, simultaneously with the movement of the main body 31, the flaw detection device 4
2 is operated, the inner wall of the pipe 100 is inspected, and the inspection result is sent to a monitoring device installed outside the pipe 100 to process data. Thereby, the defect on the inner wall of the pipe 100 and its position can be detected.
【００６６】以上のように、この第２の実施例では本体
３１を配管１００の内部に設置された駆動装置４４にケ
ーブル４３を介して連結し、牽引する自走式としている
ので、本体３１とこれに付属の部材をリモートコントロ
ールにより配管１００の内部に移動させることができ
る。As described above, in the second embodiment, since the main body 31 is connected to the drive unit 44 installed inside the pipe 100 via the cable 43 and towed, the main body 31 is connected to the main body 31. A member attached thereto can be moved to the inside of the pipe 100 by remote control.
【００６７】また、本体３１と、これに回転自在に支持
されかつ配管１００の内壁に摩擦的に接触して回転する
ボール３２と、このボール３２を配管１００の内壁に押
し付ける調心機構である圧縮ばね３７と、ボール３２の
回転運動の伝動体３８と、この伝動体３８の出力軸３９
に取り付けられたロータリエンコーダ４０と、積算装置
との協働により、曲管部分を有する配管はもとより、螺
旋状に敷設された配管であっても、ロータリエンコーダ
４０を通じて本体３１の移動距離を的確に測定すること
ができるし、本体３１の移動距離の測定と同時に、探傷
装置４２により配管１００の内壁の探傷を行うようにし
ているので、配管１００の内壁の欠陥とその位置とを正
確に検出することができる。The main body 31, balls 32 that are rotatably supported by the main body 31 and that rotate by frictionally contacting the inner wall of the pipe 100, and the ball 32 that presses the ball 32 against the inner wall of the pipe 100 are a compression mechanism. A spring 37, a transmission body 38 for the rotational movement of the ball 32, and an output shaft 39 of the transmission body 38.
By the cooperation of the rotary encoder 40 attached to the and the integrating device, not only the pipe having the curved pipe portion but also the pipe laid in a spiral shape can accurately move the moving distance of the main body 31 through the rotary encoder 40. Since it is possible to perform the measurement, and the flaw detection device 42 performs flaw detection on the inner wall of the pipe 100 simultaneously with the measurement of the moving distance of the main body 31, the defect on the inner wall of the pipe 100 and its position can be accurately detected. be able to.
【００６８】なお、前記探傷装置４２をケーブル４３に
おける配管１００の内部に位置する部分に取り付けても
よい。The flaw detector 42 may be attached to a portion of the cable 43 located inside the pipe 100.
【００６９】ついで、図４は本発明の第３の実施例を示
す一部破断平面図である。FIG. 4 is a partially cutaway plan view showing the third embodiment of the present invention.
【００７０】この図４に示す第３の実施例では、本体３
１にボール３２の第１，第２の回転数検出装置４９，５
０が設けられている。In the third embodiment shown in FIG. 4, the main body 3
First and second rotation speed detection devices 49, 5 for the ball 32
0 is provided.
【００７１】前記第１の回転数検出装置４９は、本体３
１の中心軸と平行に、つまり配管１００の中心軸と平行
に設置されており、ボール３２に摩擦的に接触して回転
する伝動体５１と、これに設けられた出力軸５３と、こ
の出力軸５３に取り付けられたロータリエンコーダ５５
とを有して構成されている。The first rotation speed detecting device 49 includes the main body 3
1, which is installed parallel to the central axis of the pipe 100, that is, parallel to the central axis of the pipe 100, rotates in frictional contact with the balls 32, an output shaft 53 provided therein, and an output thereof. Rotary encoder 55 mounted on shaft 53
And is configured.
【００７２】前記第２の回転数検出装置５０は、本体３
１の中心軸と直交する軸上、つまり配管１００の中心軸
と直交する軸上に設置されており、ボール３２に摩擦的
に接触して回転する伝動体５２と、これに設けられた出
力軸５４と、この出力軸５４に取り付けられたロータリ
エンコーダ５６とを有して構成されている。The second rotation speed detecting device 50 includes the main body 3
1 is installed on the axis orthogonal to the central axis of the pipe 100, that is, on the axis orthogonal to the central axis of the pipe 100, and the transmission body 52 that rotates in frictional contact with the ball 32, and the output shaft provided on the transmission body 52. 54 and a rotary encoder 56 attached to the output shaft 54.
【００７３】前記第１，第２の回転数検出装置４９，５
０のロータリエンコーダ５５，５６は、配管１００の外
部に設置された積算装置（図示せず）に接続されてい
る。The first and second rotation speed detecting devices 49, 5
The zero rotary encoders 55 and 56 are connected to an integrating device (not shown) installed outside the pipe 100.
【００７４】前記本体３１は、ケーブル４３を介して、
図３に示す駆動装置４４または配管１００の外部に設置
された駆動装置（図示せず）に連結され、牽引されるよ
うになっている。The main body 31 is connected via a cable 43.
The driving device 44 shown in FIG. 3 or a driving device (not shown) installed outside the pipe 100 is connected and pulled.
【００７５】この第３の実施例の他の構成については、
前記第２の実施例と同様である。Regarding the other construction of the third embodiment,
This is the same as the second embodiment.
【００７６】そして、この第３の実施例では駆動装置に
よりケーブル４３が牽引され、ケーブル４３を介して本
体３１が牽引され移動する。ここで、調心機構の働きに
より配管１００の内壁にボール３２が常に摩擦的に接触
するので、本体３１が移動すると、配管１００が例えば
螺旋状に敷設されている場合であっても、その螺旋状の
配管１００に沿ってボール３１が自在に回転する。In the third embodiment, the cable 43 is pulled by the drive unit, and the main body 31 is pulled and moved via the cable 43. Here, since the balls 32 are always frictionally brought into contact with the inner wall of the pipe 100 by the function of the centering mechanism, when the main body 31 moves, even if the pipe 100 is laid in a spiral shape, the spiral The ball 31 freely rotates along the pipe 100 in the shape of a circle.
【００７７】前記ボール３２の自在な回転運動のうち
の、本体３１の中心軸と平行な軸周りの回転運動は第１
の回転数検出装置４９の伝動体５１に伝達され、出力軸
５３を通じてロータリエンコーダ５５に伝達され、この
ロータリエンコーダ５５により回転数が検出される。前
記ロータリエンコーダ５５により検出された回転数は、
積算装置に対して出力され、この積算装置により積算さ
れ、その値から配管１００の中心軸方向に沿う本体３１
の移動距離が演算される。これにより、螺旋状に敷設さ
れた配管であっても、ボール３２の自在な回転運動から
配管１００の中心軸上における本体３１の移動距離を正
確に測定することができる。Of the free rotational movement of the ball 32, the rotational movement about the axis parallel to the central axis of the main body 31 is the first.
Is transmitted to the transmission body 51 of the rotation speed detection device 49, is transmitted to the rotary encoder 55 through the output shaft 53, and the rotation speed is detected by the rotary encoder 55. The number of rotations detected by the rotary encoder 55 is
It is output to the integrating device, integrated by this integrating device, and from the value, the main body 31 along the central axis direction of the pipe 100
Is calculated. Thereby, even with the pipe laid in a spiral shape, it is possible to accurately measure the moving distance of the main body 31 on the central axis of the pipe 100 from the free rotational movement of the ball 32.
【００７８】前記ボール３２の自在な回転運動のうち
の、本体３１の中心軸と直交する軸周りの回転運動は第
２の回転数検出装置５０の伝動体５２に伝達され、出力
軸５４を通じてロータリエンコーダ５６に伝達され、こ
のロータリエンコーダ５６により回転数が検出される。
ついで、前記ロータリエンコーダ５６により検出された
回転数は積算装置に対して出力され、積算装置により積
算され、その値から本体３１の中心軸周りにおける本体
３１の旋回回数、つまり螺旋状に敷設された配管の中心
軸周りの本体３１の旋回回数が演算される。したがっ
て、前記本体３１の旋回運動に伴ってよじれるケーブル
４３のよじれ状態を検知し、これを解消するための適切
な対策を講ずることが可能となる。Of the free rotational movement of the ball 32, the rotational movement around the axis orthogonal to the central axis of the main body 31 is transmitted to the transmission body 52 of the second rotation speed detection device 50, and is transmitted through the output shaft 54 to the rotary body. This is transmitted to the encoder 56, and the rotational speed is detected by this rotary encoder 56.
Next, the number of rotations detected by the rotary encoder 56 is output to an integrator and integrated by the integrator, and the number of revolutions of the main body 31 around the central axis of the main body 31, that is, the number of revolutions is spirally laid. The number of turns of the main body 31 around the central axis of the pipe is calculated. Therefore, it becomes possible to detect the twisted state of the cable 43 which is twisted by the turning motion of the main body 31 and take appropriate measures to eliminate the twisted state.
【００７９】この第３の実施例の他の作用については、
前記第２の実施例と同様である。Regarding the other operation of the third embodiment,
This is the same as the second embodiment.
【００８０】続いて、図５は本発明の第４の実施例を示
す縦断側面図である。Next, FIG. 5 is a vertical sectional side view showing a fourth embodiment of the present invention.
【００８１】この図５に示す第４の実施例では、本体６
１にボール６２，６３と、調心機構である圧縮ばね６７
と、伝動機構と、差動機構７２と、ロータリエンコーダ
７７と、探傷装置８０とが取り付けられている。そし
て、前記本体６１はケーブル７８を介して、配管１００
の外部に設置された駆動装置（図示せず）に連結されて
いる。In the fourth embodiment shown in FIG. 5, the main body 6
1, balls 62 and 63, and a compression spring 67 that is an aligning mechanism.
The transmission mechanism, the differential mechanism 72, the rotary encoder 77, and the flaw detector 80 are attached. The main body 61 is connected to the pipe 100 via the cable 78.
Is connected to a driving device (not shown) installed outside the vehicle.
【００８２】前記ボール６２，６３は、本体６１の中心
軸の周りに１８０°の間隔をおいて配置されている。さ
らに、前記ボール６２，６３はそれぞれ凹円弧面を有す
るボール支持板６４内に納められ、かつ前記凹円弧面に
設けられた複数個の転動体６５を介して回転自在に、し
かも脱落しないように支持されている。The balls 62 and 63 are arranged around the central axis of the main body 61 with an interval of 180 °. Further, the balls 62 and 63 are housed in ball support plates 64 each having a concave arc surface, and rotatably through a plurality of rolling elements 65 provided on the concave arc surface so that they do not fall out. It is supported.
【００８３】前記調心機構である圧縮ばね６７は、前記
ボール支持板６４の内側に、円周方向に等間隔をおいて
植え込まれたばね受けボルト６６に装着されている。そ
して、前記圧縮ばね６７はボール支持板６４を介してボ
ール６２，６３を配管１００の内壁に密接に接触するよ
うに押し付けている。The compression spring 67, which is the centering mechanism, is attached to the spring receiving bolts 66 which are embedded inside the ball support plate 64 at equal intervals in the circumferential direction. The compression spring 67 presses the balls 62 and 63 through the ball support plate 64 so as to come into close contact with the inner wall of the pipe 100.
【００８４】前記伝動機構は、ウオーム６８およびウオ
ームホイール７０の組と、ウオーム６９およびウオーム
ホイール７１の組とを有して構成されている。前記ウオ
ーム６８は、ボール６２に摩擦的に接触していて、ボー
ル６２の回転運動に追従して回転し、ウオームホイール
７０はウオーム６８の回転運動を差動機構７２に伝達す
るようになっている。前記ウオーム６９は、ボール６３
に摩擦的に接触していて、ボール６３の回転運動に追従
して回転し、ウオームホイール７１はウオーム６９の回
転運動を差動機構７２に伝達するようになっている。The transmission mechanism is composed of a set of worm 68 and worm wheel 70, and a set of worm 69 and worm wheel 71. The worm 68 frictionally contacts the ball 62 and rotates following the rotational movement of the ball 62, and the worm wheel 70 transmits the rotational movement of the worm 68 to the differential mechanism 72. . The worm 69 has a ball 63
The worm wheel 71 transmits the rotational movement of the worm 69 to the differential mechanism 72 by being in frictional contact with and rotating following the rotational movement of the ball 63.
【００８５】前記差動機構７２は、当該ウオームホイー
ル７０，７１に一体に設けられかつ本体６１の中心軸と
平行な軸上に対向配置された第１，第３の傘歯車７３，
７５と、本体６１の中心軸と直交する軸上に配置されか
つ第１，第３の傘歯車７３，７５に共通に噛み合わされ
た第２の傘歯車７４と、第３の傘歯車７５の回転をロー
タリエンコーダ７７に伝達する出力軸７６とを有して構
成されている。而して、この差動機構７２の出力軸７６
は、伝動機構であるウオーム・ウオームホイール６８，
７０・６９，７１の組から伝達されたボール６２，６３
の回転数の平均値で回転するようになっている。The differential mechanism 72 is provided integrally with the worm wheels 70, 71 and is opposed to the first and third bevel gears 73, which are arranged on an axis parallel to the central axis of the main body 61.
Rotation of 75, a second bevel gear 74 arranged on an axis orthogonal to the central axis of the main body 61, and commonly meshed with the first and third bevel gears 73 and 75, and a third bevel gear 75. And an output shaft 76 for transmitting to the rotary encoder 77. Thus, the output shaft 76 of this differential mechanism 72
Is a worm / worm wheel 68, which is a transmission mechanism.
Balls 62, 63 transmitted from a set of 70, 69, 71
It is designed to rotate at the average value of the number of rotations.
【００８６】前記ロータリエンコーダ７７は、前記差動
機構７２の出力軸７６に取り付けられている。さらに、
このロータリエンコーダ７７はケーブル７８内の出力線
７９を通じて、配管１００の外部に設置された積算装置
（図示図）に接続されている。The rotary encoder 77 is attached to the output shaft 76 of the differential mechanism 72. further,
The rotary encoder 77 is connected to an integrating device (illustrated in the drawing) installed outside the pipe 100 through an output line 79 in a cable 78.
【００８７】前記積算装置は、ロータリエンコーダ７７
からボール６２，６３の回転数の平均値を入力し、その
回転数を積算するようになっている。そして、積算され
た回転数から本体６１の移動距離を演算する。The integrating device is a rotary encoder 77.
The average value of the rotation speeds of the balls 62 and 63 is input, and the rotation speeds are integrated. Then, the moving distance of the main body 61 is calculated from the integrated rotation speed.
【００８８】前記探傷装置８０は、本体６１の移動に追
従して移動し、配管１００の内壁を探傷し、探傷結果を
ケーブル７８内の出力線を通じて、配管１００の外部に
設置された監視装置（図示せず）に対して出力するよう
になっている。この監視装置は、前記第１の実施例のも
のと同様である。The flaw detector 80 moves following the movement of the main body 61 to detect the inner wall of the pipe 100, and the flaw detection result is output through the output line in the cable 78 to a monitoring device (outside the pipe 100). (Not shown). This monitoring device is similar to that of the first embodiment.
【００８９】この第４の実施例の配管内検査装置は、次
のように使用され、作用する。The in-pipe inspection device according to the fourth embodiment is used and operates as follows.
【００９０】まず、本体６１を配管１００内に挿入しセ
ットする。この状態では、調心機構である圧縮ばね６７
によりボール支持板６４を介して各ボール６２，６３は
配管１００の内壁に押し付けられている。First, the main body 61 is inserted into the pipe 100 and set. In this state, the compression spring 67, which is the centering mechanism,
Thus, the balls 62, 63 are pressed against the inner wall of the pipe 100 via the ball support plate 64.
【００９１】この状態から、配管１００の外部に設置さ
れた駆動装置を駆動し、ケーブル７８を介して本体６１
を牽引すると、本体６１が配管１００内を移動し、ボー
ル６２，６３が配管１００の内壁に摩擦的に接触して自
在に回転する。From this state, the driving device installed outside the pipe 100 is driven to drive the main body 61 through the cable 78.
When pulled, the main body 61 moves in the pipe 100, and the balls 62 and 63 frictionally contact the inner wall of the pipe 100 and freely rotate.
【００９２】前記ボール６２，６３が回転すると、当該
ボール６２，６３に摩擦的に接触している伝動機構のウ
オーム６８，６９、これに噛み合っている当該ウオーム
ホイール７０，７１が回転し、ボール６２，６３の回転
運動がウオームホイール７０，７１を通じて差動機構７
２に伝達される。When the balls 62 and 63 rotate, the worms 68 and 69 of the transmission mechanism that are in frictional contact with the balls 62 and 63 and the worm wheels 70 and 71 that mesh with the worm wheels 70 and 71 rotate, and the balls 62 and 63 rotate. , 63 rotate through the worm wheels 70, 71 and the differential mechanism 7
2 is transmitted.
【００９３】そして、前記差動機構７２では第１，第
２，第３の傘歯車７３，７４，７５の回転を介して出力
軸７６からボール６２，６３の回転数の平均値が取り出
され、この出力軸７６を通じてロータリエンコーダ７７
に伝達される。Then, in the differential mechanism 72, the average value of the number of rotations of the balls 62 and 63 is taken out from the output shaft 76 through the rotation of the first, second and third bevel gears 73, 74 and 75, Through this output shaft 76, the rotary encoder 77
Be transmitted to.
【００９４】ついで、ロータリエンコーダ７７によりボ
ール６２，６３の回転数が検出され、その回転数を前記
第１の実施例と同様に処理する。これにより、検査すべ
き配管１００が螺旋状に敷設されたものであっても、配
管１００の中心軸上における本体６１の移動距離をより
一層正確に測定することが可能となる。Next, the rotary encoder 77 detects the rotational speeds of the balls 62 and 63, and the rotational speeds are processed in the same manner as in the first embodiment. Thereby, even if the pipe 100 to be inspected is laid in a spiral shape, it is possible to measure the moving distance of the main body 61 on the central axis of the pipe 100 more accurately.
【００９５】前記本体６１の移動距離の測定と同時に、
探傷装置８０を稼働させ、配管１００の内壁の探傷を行
う。これにより、配管１００の内壁の欠陥とその位置と
を正確に検出することができる。Simultaneously with the measurement of the moving distance of the main body 61,
The flaw detection device 80 is operated to perform flaw detection on the inner wall of the pipe 100. Thereby, the defect on the inner wall of the pipe 100 and its position can be accurately detected.
【００９６】なお、この第４の実施例においても前記探
傷装置８０を、ケーブル７８における配管１００の内部
に位置する部分に取り付けてもよい。Also in the fourth embodiment, the flaw detector 80 may be attached to the portion of the cable 78 located inside the pipe 100.
【００９７】[0097]
【発明の効果】以上説明した本発明の請求項１記載の発
明によれば、本体の中心軸の周りに１８０°の間隔をお
いて配置されかつ回転自在に支持された２個の車輪を、
それぞれ調心機構により配管の内壁に押し付け、本体を
駆動装置により牽引して配管内部を移動させ、このとき
配管の内壁に摩擦的に接触して回転する両車輪の回転運
動を伝動機構を通じて差動機構に伝達し、差動機構によ
り両車輪の回転数の平均値を取り出し、その回転数をロ
ータリエンコーダにより検出し、積算装置により積算
し、本体の移動距離を測定するようにしているので、配
管に曲管部分があってもその中心軸上における本体の移
動距離を正確に測定できるし、本体の移動距離の測定と
同時に、探傷装置により配管の内壁の探傷を行うように
しているので、曲管部分を有する配管の内壁の欠陥とそ
の位置とを正確に検出し得る効果があり、単一のロータ
リエンコーダにより賄い得るので、装置全体の小型化を
図ることができ、したがって小口径の配管にも適用し得
る効果がある。According to the invention described in claim 1 of the present invention described above, two wheels which are arranged at an interval of 180 ° around the central axis of the main body and are rotatably supported,
Each is pressed against the inner wall of the pipe by the aligning mechanism, and the main body is pulled by the drive device to move inside the pipe. At this time, the rotational motion of both wheels that rotate by frictionally contacting the inner wall of the pipe is differentially transmitted through the transmission mechanism. It is transmitted to the mechanism, the average value of the rotation speed of both wheels is taken out by the differential mechanism, the rotation speed is detected by the rotary encoder, integrated by the integrating device, and the moving distance of the main body is measured. Even if there is a curved pipe part, it is possible to accurately measure the movement distance of the main body on the central axis, and at the same time as measuring the movement distance of the main body, the flaw detection device is used to detect the inner wall of the pipe. There is an effect that the defect on the inner wall of the pipe having the pipe portion and its position can be accurately detected, and since it can be covered by a single rotary encoder, it is possible to downsize the entire device, There is an effect that can also be applied to the piping of small caliber wants.
【００９８】また、本発明の請求項２記載の発明によれ
ば、本体の中心軸の周りに１８０°の間隔をおいて配置
されかつ回転自在に支持されたボールおよびガイドロー
ラのうちの、前記ボールを調心機構により配管の内壁に
押し付け、本体を駆動装置により牽引して配管内部を移
動させ、このとき配管の内壁に摩擦的に接触して回転す
るボールの回転運動を伝動体を通じてロータリエンコー
ダに伝達し、ロータリエンコーダにより前記ボールの回
転数を検出し、積算装置により積算し、本体の移動距離
を測定するようにしているので、螺旋状に敷設された配
管であっても、その中心軸上における本体の移動距離を
正確に測定できるし、本体の移動距離の測定と同時に、
探傷装置により配管の内壁の探傷を行うようにしている
ので、前記螺旋状の配管の内壁の欠陥とその位置とを正
確に検出し得る効果があり、構成部材が少なく、したが
って装置全体を小型化できるので、小口径の配管にも適
用できる効果がある。According to the second aspect of the present invention, among the balls and the guide rollers, which are rotatably supported and arranged at intervals of 180 ° around the central axis of the main body, The ball is pressed against the inner wall of the pipe by the centering mechanism, and the main body is pulled by the drive unit to move inside the pipe. At this time, the rotary motion of the ball rotating by frictionally contacting the inner wall of the pipe is transmitted to the rotary encoder. Since the rotation speed of the ball is detected by the rotary encoder and integrated by the integrating device to measure the moving distance of the main body, even if the pipe is laid in a spiral shape, its central axis You can accurately measure the movement distance of the main body above, and at the same time as measuring the movement distance of the main body,
Since the flaw detection device performs flaw detection on the inner wall of the pipe, there is an effect that the defect and the position of the inner wall of the spiral pipe can be accurately detected, the number of constituent members is small, and therefore the entire device is downsized. Since it is possible, it has an effect that it can be applied to small-diameter pipes.
【００９９】さらに、本発明の請求項３記載の発明によ
れば、ボールの自在な回転運動から配管の中心軸方向の
回転運動を第１の回転数検出装置の伝動体を通じて同第
１の回転数検出装置のロータリエンコーダに伝達し、こ
のロータリエンコーダにより回転数を検出して積算装置
に対して出力し、同ボールにおける配管の中心軸の周り
の回転運動を第２の回転数検出装置の伝動体を通じて同
第２の回転数検出装置のロータリエンコーダに伝達し、
このロータリエンコーダにより回転数を検出して積算装
置に対して出力し、それぞれ積算装置により積算するよ
うにしているので、螺旋状に敷設された配管の、中心軸
上における本体の移動距離を正確に測定できる外、螺旋
状の配管での本体の旋回回数も検出できるので、本体の
旋回回数に伴うケーブルのよじれ具合を検知し、これを
解消するための対策を講ずることができるという効果が
ある。Further, according to the third aspect of the present invention, the rotational movement in the central axis direction of the pipe from the free rotational movement of the ball is passed through the transmission of the first rotational speed detecting device to the first rotational movement. Transmitted to the rotary encoder of the number detecting device, the rotary encoder detects the number of revolutions and outputs it to the accumulator, and the rotational movement of the ball around the central axis of the pipe is transmitted to the second revolution detecting device. Transmitted to the rotary encoder of the second rotation speed detection device through the body,
This rotary encoder detects the number of revolutions and outputs it to the accumulator, and each accumulator integrates it.Therefore, accurately measure the moving distance of the main body on the central axis of the spirally laid pipe. In addition to being measurable, the number of turns of the main body in the spiral pipe can also be detected. Therefore, there is an effect that the degree of twisting of the cable due to the number of turns of the main body can be detected, and measures can be taken to eliminate this.
【０１００】さらに、本発明の請求項４記載の発明によ
れば、本体の中心軸の周りに１８０°の間隔をおいて配
置されかつ回転自在に支持された２個のボールを、それ
ぞれ調心機構により配管の内壁に押し付け、本体を駆動
装置により牽引して配管内部を移動させ、このとき配管
の内壁に摩擦的に接触して回転する両ボールの回転運動
を伝動機構を通じて差動機構に伝達し、差動機構により
両ボールの回転数の平均値を取り出し、その回転数をロ
ータリエンコーダにより検出し、積算装置に送って積算
し、本体の移動距離を測定するようにしているので、螺
旋状に敷設された配管であっても、その中心軸上におけ
る本体の移動距離をより一層正確に測定できるし、本体
の移動距離の測定と同時に、探傷装置により配管の内壁
の探傷を行うようにしているので、前記螺旋状の配管の
内壁の欠陥とその位置とをより一層正確に検出し得る効
果があり、単一のロータリエンコータにより賄うことが
できるので、装置全体を小型化でき、小口径の配管にも
適用し得る効果がある。Further, according to the invention described in claim 4 of the present invention, the two balls which are arranged around the central axis of the main body with a space of 180 ° and are rotatably supported are respectively aligned. It is pressed against the inner wall of the pipe by the mechanism, and the main body is pulled by the drive device to move inside the pipe. At this time, the rotational movement of both balls that rotate by frictionally contacting the inner wall of the pipe is transmitted to the differential mechanism through the transmission mechanism. Then, the differential mechanism takes out the average value of the number of revolutions of both balls, detects the number of revolutions with a rotary encoder, sends it to an accumulator and integrates it, and measures the moving distance of the main body. Even if the pipe is laid in, the moving distance of the main body on the central axis can be measured more accurately, and at the same time as measuring the moving distance of the main body, the flaw detection device can detect flaws on the inner wall of the pipe. Therefore, there is an effect that it is possible to more accurately detect the defect and the position of the inner wall of the spiral pipe, and since it can be covered by a single rotary encoder, the entire device can be downsized, It has the effect of being applicable to small-diameter pipes.
【０１０１】さらに、本発明の請求項５記載の発明によ
れば、前記本体を、少なくともモータと駆動輪とを有し
かつ配管内部に設置された駆動装置に連結し、自走式に
構成しているので、前記駆動装置を介して本体とその付
属の部材をリモートコントロールにより移動させ得る効
果がある。Further, according to the invention of claim 5 of the present invention, the main body is connected to a drive device having at least a motor and a drive wheel and installed inside a pipe, and is configured to be self-propelled. Therefore, there is an effect that the main body and its attached members can be moved by remote control via the drive unit.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の第１の実施例を示す一部破断側面図で
ある。FIG. 1 is a partially cutaway side view showing a first embodiment of the present invention.
【図２】同第１の実施例の動作説明図である。FIG. 2 is an operation explanatory diagram of the first embodiment.
【図３】本発明の第２の実施例を示す一部破断側面図で
ある。FIG. 3 is a partially cutaway side view showing a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第３の実施例を示す一部破断平面図で
ある。FIG. 4 is a partially cutaway plan view showing a third embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第４の実施例を示す縦断側面図であ
る。FIG. 5 is a vertical sectional side view showing a fourth embodiment of the present invention.
【図６】従来技術を示す正面図である。FIG. 6 is a front view showing a conventional technique.
１…本体、２，３…車輪、４…調心機構を構成している
長穴、５…同じく軸、６…同じくトーションスプリン
グ、７，８…伝動機構を構成している第１，第２の傘歯
車、９…同じく回転軸、１０…同じく第３の傘歯車、１
１…同じく圧縮ばね、１２…同じく第４の傘歯車、１３
…同じく回転軸、１４…同じく第５の傘歯車、１５…差
動機構、１６，１７，１８…差動機構を構成している第
６，第７，第８の傘歯車、１９…同じく出力軸、２０…
ロータリエンコーダ、２１…ケーブル、２３…探傷装
置、３１…本体、３２…ボール、３５…ガイドローラ、
３７…調心機構としての圧縮ばね、３８…伝動体、３９
…伝動体の出力軸、４０…ロータリエンコーダ、４２…
探傷装置、４３…ケーブル、４４…配管内部に設置され
た駆動装置、４５…駆動装置の走行台、４６…同じくモ
ータ、４７…同じく駆動輪、４９，５０…第１，第２の
回転数検出装置、５１，５２…伝動体、５３，５４…伝
動体の出力軸、５５，５６…ロータリエンコーダ、６１
…本体、６２，６３…ボール、６７…調心機構としての
圧縮ばね、６８，６９…伝動機構を構成しているウオー
ム、７０，７１…同じくウオームホイール、７２…差動
機構、７３，７４，７５…差動機構を構成している第
１，第２，第３の傘歯車、７６…同じく出力軸、７７…
ロータリエンコーダ、７８…ケーブル、８０…探傷装
置、１００…配管、１００′…配管の曲管部分。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Main body, 2, 3 ... Wheels, 4 ... Long hole which comprises an aligning mechanism, 5 ... Same shaft, 6 ... Similar torsion springs, 7, 8 ... 1st, 2nd which comprises a transmission mechanism Bevel gears, 9 ... also the rotating shaft, 10 ... also the third bevel gear, 1
1 ... also a compression spring, 12 ... also a fourth bevel gear, 13
... Rotary shaft, 14 ... Fifth bevel gear, 15 ... Differential mechanism, 16,17,18 ... 6th, 7th, 8th bevel gears forming differential mechanism, 19 ... Axis, 20 ...
Rotary encoder, 21 ... cable, 23 ... flaw detector, 31 ... body, 32 ... ball, 35 ... guide roller,
37 ... Compression spring as an aligning mechanism, 38 ... Transmission body, 39
... output shaft of transmission, 40 ... rotary encoder, 42 ...
Inspection device, 43 ... Cable, 44 ... Drive device installed inside piping, 45 ... Drive platform of drive device, 46 ... Motor, 47 ... Drive wheel, 49, 50 ... First and second rotational speed detection Device, 51, 52 ... Transmission body, 53, 54 ... Output shaft of transmission body, 55, 56 ... Rotary encoder, 61
... Main body, 62, 63 ... Ball, 67 ... Compression spring as an aligning mechanism, 68, 69 ... Worm forming a transmission mechanism, 70, 71 ... Worm wheel, 72 ... Differential mechanism, 73, 74, 75 ... First, second, and third bevel gears constituting a differential mechanism, 76 ... Similarly output shaft, 77 ...
Rotary encoder, 78 ... Cable, 80 ... Flaw detector, 100 ... Piping, 100 '... Curved pipe part of piping.
Claims (5)
に、この本体の中心軸の周りに１８０°の間隔をおいて
配置されかつ回転自在に支持された２個の車輪と、各車
輪を配管の内壁に押し付ける調心機構と、各車輪の回転
運動を伝達する伝動機構と、各伝動機構に共通に連結さ
れた差動機構と、この差動機構に連結されたロータリエ
ンコーダとを取り付け、前記ロータリエンコーダを回転
数の積算装置に接続し、前記本体を配管の外部に設置さ
れた駆動装置にケーブルを介して連結し、前記本体とケ
ーブルの配管内部に位置する部分とのいずれかに探傷装
置を取り付けたことを特徴とする配管内検査装置。1. A main body to be inserted into a pipe to be inspected is provided with two wheels, which are rotatably supported and arranged at intervals of 180 ° around a central axis of the main body, and each wheel. An aligning mechanism that presses against the inner wall of the pipe, a transmission mechanism that transmits the rotational movement of each wheel, a differential mechanism commonly connected to each transmission mechanism, and a rotary encoder connected to this differential mechanism are attached. The rotary encoder is connected to a device for accumulating the number of revolutions, the main body is connected to a drive device installed outside the pipe via a cable, and the flaw detection is performed on either the main body or a portion of the cable located inside the pipe. An in-pipe inspection device, which is equipped with a device.
に、この本体の中心軸の周りに１８０°の間隔をおいて
配置されかつ回転自在に支持されたボールおよびガイド
ローラと、前記ボールを配管の内壁に押し付ける調心機
構と、前記ボールの回転運動を伝達する伝動体と、この
伝動体に連結されたロータリエンコーダとを取り付け、
前記ロータリエンコーダを回転数の積算装置に接続し、
前記本体を配管の外部に設置された駆動装置にケーブル
を介して連結し、前記本体とケーブルの配管内部に位置
する部分とのいずれかに探傷装置を取り付けたことを特
徴とする配管内検査装置。2. A main body to be inserted into a pipe to be inspected, a ball and a guide roller, which are rotatably supported at a 180 ° interval around a central axis of the main body, and the ball, and the ball. An aligning mechanism that presses against the inner wall of the pipe, a transmission that transmits the rotational movement of the ball, and a rotary encoder connected to this transmission are attached.
The rotary encoder is connected to a revolution number accumulator,
An in-pipe inspection device, characterized in that the main body is connected to a drive device installed outside a pipe via a cable, and a flaw detection device is attached to either the main body or a portion of the cable located inside the pipe. .
コーダに代えて、前記本体の中心軸と平行な軸上に設置
された第１の回転数検出装置と、同本体の中心軸と直交
する軸上に設置された第２の回転数検出装置とを取り付
け、これら第１，第２の回転数検出装置を、それぞれボ
ールに摩擦的に接触する伝動体と、これに連結されたロ
ータリエンコーダとを備えて構成するとともに、前記第
１，第２の回転数検出装置のロータリエンコーダを回転
数の積算装置に接続したことを特徴とする請求項２記載
の配管内検査装置。3. A first rotation speed detecting device installed on the main body, in place of the transmission body and the rotary encoder, on an axis parallel to the central axis of the main body, and an axis orthogonal to the central axis of the main body. The second rotational speed detecting device installed above is attached, and the first and second rotational speed detecting devices are respectively provided with a transmission member frictionally contacting the ball and a rotary encoder connected thereto. 3. The in-pipe inspection device according to claim 2, wherein the in-pipe inspection device is configured as described above, and the rotary encoder of the first and second rotation speed detection devices is connected to a rotation speed integration device.
に、この本体の中心軸の周りに１８０°の間隔をおいて
配置されかつ回転自在に支持された２個のボールと、各
ボールを配管の内壁に押し付ける調心機構と、各ボール
の回転運動を伝達する伝動機構と、各伝動機構に共通に
連結された差動機構と、この差動機構に連結されたロー
タリエンコーダとを取り付け、前記ロータリエンコーダ
を回転数の積算装置に接続し、前記本体を配管の外部に
設置された駆動装置に連結し、前記本体とケーブルの配
管内部に位置する部分とのいずれかに探傷装置を取り付
けたことを特徴とする配管内検査装置。4. A main body to be inserted into a pipe to be inspected, two balls arranged at 180 ° intervals around a central axis of the main body and rotatably supported, and each ball. An aligning mechanism that presses against the inner wall of the pipe, a transmission mechanism that transmits the rotational movement of each ball, a differential mechanism commonly connected to each transmission mechanism, and a rotary encoder connected to this differential mechanism are attached, The rotary encoder was connected to a rotation number accumulator, the main body was connected to a drive installed outside the pipe, and a flaw detector was attached to either the main body or a portion of the cable located inside the pipe. An in-pipe inspection device characterized in that
とを有しかつ配管内部に設置された駆動装置に連結し、
自走式に構成したことを特徴とする請求項１〜４のいず
れかに記載の配管内検査装置。5. The main body is connected to a drive device having at least a motor and drive wheels and installed inside a pipe,
The in-pipe inspection device according to any one of claims 1 to 4, which is configured to be self-propelled.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6003490A JPH07209269A (en) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | Pipe inside inspection apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6003490A JPH07209269A (en) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | Pipe inside inspection apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07209269A true JPH07209269A (en) | 1995-08-11 |
Family
ID=11558787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6003490A Pending JPH07209269A (en) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | Pipe inside inspection apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07209269A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013171025A (en) * | 2012-02-23 | 2013-09-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Aligning tool, in-pipe insertion ultrasonic flaw inspection device and ultrasonic flaw inspection system |
| JP6206694B1 (en) * | 2017-02-24 | 2017-10-04 | 三菱重工環境・化学エンジニアリング株式会社 | Tube thickness measuring device |
| CN107462679A (en) * | 2017-08-23 | 2017-12-12 | 无锡华光锅炉股份有限公司 | Flaw detection roller vehicle device |
| KR102497555B1 (en) * | 2021-08-26 | 2023-02-07 | 한국로봇융합연구원 | Apparatus and method for analyzing defects using MFL type pipe inspection robot using 3D map |
-
1994
- 1994-01-18 JP JP6003490A patent/JPH07209269A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013171025A (en) * | 2012-02-23 | 2013-09-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Aligning tool, in-pipe insertion ultrasonic flaw inspection device and ultrasonic flaw inspection system |
| JP6206694B1 (en) * | 2017-02-24 | 2017-10-04 | 三菱重工環境・化学エンジニアリング株式会社 | Tube thickness measuring device |
| JP2018138878A (en) * | 2017-02-24 | 2018-09-06 | 三菱重工環境・化学エンジニアリング株式会社 | Pipe wall thickness measuring apparatus |
| CN108507505A (en) * | 2017-02-24 | 2018-09-07 | 三菱重工环境·化学工程株式会社 | Thickness of pipe wall measurement device |
| CN108507505B (en) * | 2017-02-24 | 2019-08-09 | 三菱重工环境·化学工程株式会社 | Thickness of pipe wall measurement device |
| CN107462679A (en) * | 2017-08-23 | 2017-12-12 | 无锡华光锅炉股份有限公司 | Flaw detection roller vehicle device |
| KR102497555B1 (en) * | 2021-08-26 | 2023-02-07 | 한국로봇융합연구원 | Apparatus and method for analyzing defects using MFL type pipe inspection robot using 3D map |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20120103869A (en) | Steerable pipeline inspection robot | |
| CN105698731A (en) | Apparatus for detecting inner and outer diameters of ball cage | |
| JP5198112B2 (en) | Piping inspection device and inspection method thereof | |
| US20140197829A1 (en) | Mobile carrier system for at least one sensor element designed for non-destructive testing | |
| US20220171403A1 (en) | In-situ detection robot for loess geological information | |
| JPH07209269A (en) | Pipe inside inspection apparatus | |
| US6564635B2 (en) | Bearing assembly with integral sensor for sensing rotation | |
| JPH0332022B2 (en) | ||
| US7284456B2 (en) | Apparatus for moving a measuring device along a pipe | |
| JP5740283B2 (en) | Pipe thickness measuring device | |
| JPH07309228A (en) | Inline traveling device | |
| CN214039876U (en) | Rotation angle measuring device and multi-angle traveling vehicle | |
| JPS61250553A (en) | Trackless type scanning apparatus for inspecting pipe | |
| JPH018449Y2 (en) | ||
| CN219456044U (en) | Pipeline inside nondestructive test device | |
| JPH03205970A (en) | Television camera truck for pipe inside observation | |
| JPS6230953A (en) | Piping inspection device | |
| RU54197U1 (en) | AUTONOMOUS MAGNETIC DEFECTOSCOPE OF EXTERNAL PIPELINE MONITORING | |
| JPH02231562A (en) | Nondestructive diagnostic device for piping | |
| JPS61278475A (en) | Pipe mobile robot | |
| JP2941868B2 (en) | Pipe running device | |
| JPS60125561A (en) | Running device of intratube examination | |
| JPS63201513A (en) | In-tube running device | |
| JPH0245811Y2 (en) | ||
| SU1538109A1 (en) | Apparatus for testing internal surfaces of tubes |