JPH0720283U - Robot teaching operation device - Google Patents
Robot teaching operation deviceInfo
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- JPH0720283U JPH0720283U JP5120893U JP5120893U JPH0720283U JP H0720283 U JPH0720283 U JP H0720283U JP 5120893 U JP5120893 U JP 5120893U JP 5120893 U JP5120893 U JP 5120893U JP H0720283 U JPH0720283 U JP H0720283U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 教示ペンダントの操作による教示作業の時間
短縮。
【構成】 教示ペンダント１０上のジョグ送りスイッチ
等の操作スイッチ毎に、タッチ検出装置１１により教示
作業者の指が置かれた操作スイッチをそのスイッチの作
動前に検出し、どのジョグ送りスイッチに指が置かれた
か、更にはジョグ送り速度や座標系の指定情報を作用点
２２Ａ近傍で操作表示装置２３により表示する。
(57) [Summary] [Purpose] Shorten the teaching time by operating the teaching pendant. [Structure] For each operation switch such as a jog feed switch on the teaching pendant 10, the touch detection device 11 detects the operation switch on which the teaching operator's finger is placed before the operation of the switch, and which jog feed switch is touched. Is set, or further, the jog feed speed and the designation information of the coordinate system are displayed on the operation display device 23 near the action point 22A.
Description
【０００１】[0001]
本考案はティーチングプレイバック式ロボットの教示操作装置に関し、特に、 教示作業の時間短縮を企図したものである。 The present invention relates to a teaching operation device for a teaching playback type robot, and particularly, it is intended to shorten the teaching work time.
【０００２】[0002]
現在の産業用ロボットの殆どは、ティーチングプレイバック式のものであり、 そのためにまずロボット本体と対象ワークとの位置関係を固定した後に、実際に ロボットを動かしながら、所定の動作を行わせるための通過点を教示する必要が ある。 教示のために実際にロボットを動かす手段として、（１）ロボット本体の先端 を教示作業者が手で持って行う、いわゆるダイレクトティーチング方法と、（２ ）ロボット本体の各動作軸に関連づけられた複数個のジョグ送りスイッチを有す る教示ペンダントを教示作業者が操作する方法とがある。 Most of the industrial robots today are of the teaching playback type. Therefore, after first fixing the positional relationship between the robot body and the target work, it is necessary to actually move the robot to perform a predetermined operation. It is necessary to teach the passing point. As means for actually moving the robot for teaching, (1) a so-called direct teaching method in which the teaching operator holds the tip of the robot body by hand, and (2) a plurality of motion axes associated with the robot body There is a method in which a teaching operator operates a teaching pendant having individual jog feed switches.
【０００３】 教示ペンダントでは、例えば或る動作軸に関しては正転用と逆転用の２つのジ ョグ送りスイッチがあり、ジョグ送りスイッチを作業者が押している間だけ、ジ ョグ送りスイッチに対応した方向に動作軸が動く。 一般に、１動作軸について正転用、逆転用の２個、従ってｎ軸の動作軸を有す るロボットの場合には、２ｎ個のジョグ送りスイッチが用意されている教示ペン ダントが多い。 例えば６軸動作のロボットでは、図６及び図７に示すように、教示ペンダント １０には極めて多数のジョグ送りスイッチ７がある。また、ジョグ送りスイッチ ７以外にも、一般に他の操作スイッチ例えばジョグ送り速度指定スイッチ８及び ジョグ送り座標系指定スイッチ９等がある。座標系としては、ロボットに固定さ れた直交座標系や円筒座標系、またユーザが任意に設定できるユーザ座標系、更 には手先効果器（工具やグリッパなど）を基準にしたツール座標系があり、ロボ ット本体の各動作軸毎の動作以外にこれらの座標系の軸方向にジョグ送りするた めには、ジョグ送り座標系指定スイッチ９の操作によりジョグ送り座標系を教示 作業者が指定する。 なお、図６中の数字１〜６はジョグ送りスイッチ７に対応する動作軸の番号を 示す刻印、＋及び−の記号はそれぞれ正転用及び逆転用のジョグ送りスイッチで あることを表わす刻印である。In the teaching pendant, for example, there are two jog feed switches for forward rotation and reverse rotation for a certain operation axis, and the jog feed switch is supported only while the operator is pushing the jog feed switch. The movement axis moves in the direction. Generally, in the case of a robot having two rotation axes for forward rotation and reverse rotation for one operation axis, that is, 2n jog feed switches are provided in many teaching pendants. For example, in a 6-axis operation robot, the teaching pendant 10 has an extremely large number of jog feed switches 7 as shown in FIGS. 6 and 7. In addition to the jog feed switch 7, there are generally other operation switches such as a jog feed speed designation switch 8 and a jog feed coordinate system designation switch 9. As the coordinate system, there are a rectangular coordinate system fixed to the robot, a cylindrical coordinate system, a user coordinate system that can be arbitrarily set by the user, and a tool coordinate system based on a hand effector (tool, gripper, etc.). Yes, in addition to the operation for each operation axis of the robot body, in order to jog in the axial direction of these coordinate systems, the operator teaches the jog feed coordinate system by operating the jog feed coordinate system specification switch 9. specify. It should be noted that the numbers 1 to 6 in FIG. 6 are markings showing the numbers of the operation axes corresponding to the jog feed switch 7, and the + and-symbols are markings showing that the jog feed switches are for forward rotation and reverse rotation, respectively. .
【０００４】 教示ペンダントにより教示を行う場合、教示作業者はロボット先端、特にそれ に取り付けた手先効果器の作用点を所定の位置，姿勢までもってゆくために、ジ ョグ送りスイッチを何回も操作する必要がある。 また、ジョグ送りスイッチの操作で対応する動作軸を動かす場合、周辺の機器 や対象ワークとの干渉即ち衝突を防ぐため、教示作業者は常にロボット本体、特 にその作用点がどこにあるかに注目して操作を行っている。 そのため、或る動作軸から、別の動作軸に関連するジョグ送りスイッチに変え て操作を行おうとする場合、教示作業者は視線を作用点近傍から教示ペンダント に移して所要のジョグ送りスイッチの位置を目視確認し、その上で指を所要のジ ョグ送りスイッチに移し、再び視線をロボットに移して作用点に注目しながら、 そのジョグ送りスイッチの操作を実際に行う。When teaching with the teaching pendant, the teaching operator uses the jog feed switch many times in order to bring the robot tip, in particular, the action point of the hand effector attached to the robot to a predetermined position and posture. Need to operate. Also, when moving the corresponding movement axis by operating the jog feed switch, the teaching operator always pays attention to the robot body, especially where the point of action is, in order to prevent interference, that is, collision, with peripheral devices and target workpieces. I am doing the operation. Therefore, when trying to perform an operation by changing from one operation axis to a jog feed switch related to another operation axis, the teaching operator moves the line of sight from near the point of action to the teaching pendant and moves the position of the required jog feed switch. Visually check, move your finger to the desired jog feed switch, then move your line of sight to the robot again, paying attention to the point of action, and actually operate the jog feed switch.
【０００５】[0005]
このように従来は、精密な通過点教示を行うためには、動作軸の切替に伴って その都度ジョグ送りスイッチが変わるので、教示作業者はその視線を何回もロボ ット本体特に近用点近傍と教示ペンダントとの間で移動させねばならない。ジョ グ送り速度及びジョグ送り座標系の切替えの場合も同様である。 このことは教示作業の長時間化の原因となり、ロボット稼働率の低下だけでな く、教示作業者の疲労を大きくする。 そこで本考案は教示作業の時間短縮を可能とするロボットの教示操作装置を提 供することを目的とする。 As described above, in the past, in order to perform precise passing point teaching, the jog feed switch changes each time the operation axis is switched, so the teaching operator must keep his or her line of sight many times, especially when using the robot main body. It must be moved between the point vicinity and the teach pendant. The same applies when switching the jog feed speed and the jog feed coordinate system. This causes the teaching work to take a long time, which not only lowers the robot operating rate but also increases the fatigue of the teaching worker. Therefore, an object of the present invention is to provide a teaching operation device for a robot that can reduce the time for teaching work.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】 上記目的を達成する請求項１の考案のロボットの教示操作装置は、教示ペンダ ント上のジョグ送りスイッチ毎にジョグ送りスイッチに置かれる教示作業者の指 を検出するタッチ検出装置と、ロボット本体の作用点近傍に設けられ、前記タッ チ検出装置からの信号に基づいて該当するジョグ送りスイッチに対応する表示を 行う操作表示装置とを具備することを特徴とするものである。 また請求項２の考案のロボットの教示操作装置は、上記タッチ検出装置がジョ グ送りスイッチに加えてジョグ送り速度指定及びジョグ送り座標系指定の少なく とも１つを含む操作スイッチ毎に操作スイッチに置かれる教示作業者の指を検出 するものであり、上記操作表示装置がジョグ送りスイッチに関する表示に加えて 前記タッチ検出装置からの信号に基づいて該当する操作スイッチに対応する指定 情報の表示を行うものであることを特徴とする。According to another aspect of the invention, there is provided a robot teaching operation device for detecting a finger of a teaching operator placed on a jog feed switch for each jog feed switch on a teaching pendant. And a manipulation display device which is provided in the vicinity of the point of action of the robot body and which performs a display corresponding to the corresponding jog feed switch based on a signal from the touch detection device. It is a thing. In the teaching operation device for a robot according to a second aspect of the present invention, the touch detection device includes at least one of a jog feed speed designation and a jog feed coordinate system designation in addition to the jog feed switch. This is to detect the finger of the teaching operator to be placed, and the operation display device displays designation information corresponding to the corresponding operation switch based on the signal from the touch detection device in addition to the display related to the jog feed switch. It is characterized by being a thing.
【０００７】[0007]
教示ペンダント上のジョグ送りスイッチ，ジョグ送り速度指定スイッチあるい はジョグ送り座標系指定スイッチ等の操作スイッチのいずれかに教示作業者が指 を置くと、どの操作スイッチに指を置いたかをタッチ検出装置が検出し、ロボッ ト本体の作用点近傍で操作表示装置が該当する操作スイッチに対応する表示ある いは指定情報の表示を行う。従って、教示作業者は指がどのジョグ送りスイッチ に置かれているか、更にジョグ送り速度や座標系がどのように指定されているか を作用点近傍を見ているだけで判明する。従って、従来のようにこれらの操作ス イッチの選択を変える都度、指位置確認のために視線を教示ペンダントに移す必 要がなくなる。 When the teaching operator puts his / her finger on one of the operation switches such as the jog feed switch, jog feed speed specification switch, or jog feed coordinate system specification switch on the teach pendant, the touch switch detects which operation switch the finger is on. This is detected by the device and the operation display device displays a display corresponding to the corresponding operation switch or designated information near the point of action of the robot body. Therefore, the teaching operator can determine which jog feed switch the finger is placed on, and how the jog feed speed and coordinate system are specified, simply by looking at the vicinity of the action point. Therefore, it is not necessary to shift the line of sight to the teaching pendant to confirm the finger position each time the selection of these operation switches is changed as in the conventional case.
【０００８】[0008]
以下、図面を参照して本考案をその実施例とともに説明する。図１は本考案の 一実施例に係るロボットの教示操作装置を備えたロボットシステムの全体構成図 、図２はタッチ検出装置の正面図、図３はタッチ検出装置の側面図、図４は操作 表示装置の正面図、図５は操作表示装置の回路構成図である。 Hereinafter, the present invention will be described together with its embodiments with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a robot system including a teaching operation device for a robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a touch detection device, FIG. 3 is a side view of the touch detection device, and FIG. 4 is an operation. FIG. 5 is a front view of the display device, and FIG. 5 is a circuit configuration diagram of the operation display device.
【０００９】 図１において、教示ペンダント１０には図６は示したように６軸動作のロボッ トに対応して操作スイッチとして１２個のジョグ送りスイッチ７と、それぞれ必 要数のジョグ送り速度指定スイッチ８及びジョグ送り座標系指定スイッチ９等と がある。これらはティーチングプレイバック式ロボットのロボットコントローラ ２０に接続されている。また、ロボットコントローラ２０にはロボットアーム２ １が接続されている。ロボットアーム２１には工具やグリッパ等の手先効果器２ ２が取り付けられる。As shown in FIG. 6, the teaching pendant 10 shown in FIG. 1 has twelve jog feed switches 7 as operation switches corresponding to a robot for 6-axis operation, and a required number of jog feed speeds. There are a switch 8 and a jog feed coordinate system designation switch 9 and the like. These are connected to the robot controller 20 of the teaching playback robot. A robot arm 21 is connected to the robot controller 20. A hand effector 22 such as a tool or a gripper is attached to the robot arm 21.
【００１０】 このような教示ペンダント１０の各操作スイッチ７〜９上にタッチ検出装置１ １を設け、これと、ロボットアーム２１の先端特に手先効果器２２の作用点２２ Ａ近傍に取り付けた操作表示装置２３とを接続してある。A touch detection device 11 is provided on each operation switch 7 to 9 of the teaching pendant 10 and an operation display attached to the tip of the robot arm 21, particularly near the action point 22 A of the hand effector 22. It is connected to the device 23.
【００１１】 タッチ検出装置１１は教示ペンダント１０上の操作スイッチ７〜９上に設けら れていて、各操作スイッチ７〜９毎に教示作業者１７がそのスイッチに指を置い たことを検出する装置である。従って、このタッチ検出装置１１の検出感度即ち 検出操作力は、操作スイッチ７〜９に必要な操作力よりも十分小さく、操作スイ ッチを実際に操作する前に、教示作業者の指がそのスイッチ上に置かれたことを 検出するものである。The touch detection device 11 is provided on the operation switches 7 to 9 on the teaching pendant 10, and detects that the teaching operator 17 puts his / her finger on the switch for each of the operation switches 7 to 9. It is a device. Therefore, the detection sensitivity of the touch detection device 11, that is, the detected operation force, is sufficiently smaller than the operation force required for the operation switches 7 to 9, and the finger of the teaching operator touches the operation switch before actually operating the operation switch. It detects that it is placed on the switch.
【００１２】 本実施例のタッチ検出装置１１は図２，図３に例示するように、共通電極１２ と各操作スイッチ７〜９上に設けた検出電極１３との間に圧力に応じて抵抗が変 化する感圧ゴムシート１４を挾んだ全体としてシート状の構造のものである。共 通電極１２からは共通リード１５が、各検出電極１３からは検出リード１６が出 て、操作表示装置２３に接続されている。 検出電極１３は操作スイッチ７〜９と同数分で同ピッチに配置してある。 このように構成したタッチ検出装置１１を教示ペンダント１０の各操作スイッ チ例えば各ジョグ送りスイッチ７，各ジョグ送り速度指定スイッチ８及びジョグ 送り座標系指定スイッチ９等の上に設置しておくことにより、操作スイッチが実 際に作動する前に小さな操作力で、そのスイッチに対応した検出電極１３と共通 電極１２間の電気抵抗値の変化として、教示作業者の指がそのスイッチの位置に あることを検出することができる。As illustrated in FIGS. 2 and 3, the touch detection device 11 of the present embodiment has a resistance between the common electrode 12 and the detection electrodes 13 provided on the operation switches 7 to 9 in accordance with the pressure. It has a sheet-like structure as a whole sandwiching a changing pressure-sensitive rubber sheet 14. A common lead 15 is output from the common electrode 12 and a detection lead 16 is output from each detection electrode 13 and is connected to the operation display device 23. The same number of detection electrodes 13 as the operation switches 7 to 9 are arranged at the same pitch. By installing the touch detection device 11 configured as above on each operation switch of the teaching pendant 10, for example, each jog feed switch 7, each jog feed speed designation switch 8 and jog feed coordinate system designation switch 9 Before the operation switch actually operates, the operator's finger should be in the position of the switch as a change in the electric resistance value between the detection electrode 13 and the common electrode 12 corresponding to the switch with a small operation force. Can be detected.
【００１３】 操作表示装置２３はタッチ検出装置１１からの信号に基づいて、該当するジョ グ送りスイッチ７に対応する表示あるいは該当するジョグ送り速度指定スイッチ ８の指定情報の表示あるいは該当するジョグ送り座標系指定スイッチ９の指定情 報の表示等を行う。 具体的には、タッチ検出装置１１の各検出電極１３に対応した例えばＬＥＤで 代表される発光素子を、図４に示すように、各ジョグ送りスイッチ用発光素子２ ４，各ジョグ送り速度指定スイッチ用発光素子２５及び各ジョグ送り座標系指定 スイッチ用発光素子２６として、これら各操作スイッチ７〜９間の位置関係と同 一の位置関係で配置してある。 従って、タッチ検出装置１１の各検出電極１３が各操作スイッチ７〜９上に配 置してあることから、操作表示装置２３の発光素子２４〜２６のどれが発光する かにより、操作スイッチの実際の操作前に、教示作業者１７の指がどの操作スイ ッチ上にあるかを表示することができる。 なお、各発光素子上には半透明板を設け、＋と−の刻印によりジョグ送りスイ ッチが正転用か逆転用かの区別を付け、また、速度及び座標系の刻印により指定 情報が一層明瞭に判るようにしてある。また、動作軸番号１〜６も刻印してある 。The operation display device 23 displays, based on the signal from the touch detection device 11, a display corresponding to the corresponding jog feed switch 7, display of designation information of the corresponding jog feed speed designation switch 8, or a corresponding jog feed coordinate. The designation information of the system designation switch 9 is displayed. Specifically, as shown in FIG. 4, a light emitting element represented by, for example, an LED corresponding to each detection electrode 13 of the touch detection device 11 is a light emitting element for each jog feed switch 24, each jog feed speed designation switch. The light emitting element 25 and the light emitting element 26 for each jog feed coordinate system designating switch are arranged in the same positional relationship as that of the operation switches 7 to 9. Therefore, since each detection electrode 13 of the touch detection device 11 is arranged on each operation switch 7 to 9, the actual operation of the operation switch depends on which of the light emitting elements 24 to 26 of the operation display device 23 emits light. Before the operation of, the operation switch on which the finger of the teaching operator 17 is located can be displayed. A semi-transparent plate is provided on each light-emitting element, and the + and-marks are used to distinguish whether the jog feed switch is for forward or reverse rotation, and the marking of the speed and coordinate system provides more specific information. It is made clear. The operation axis numbers 1 to 6 are also stamped.
【００１４】 本実施例の操作表示装置２３は、図５に例示するように発光素子２４〜２６に 加えて、タッチ検出装置１１の各電極間の感圧ゴムシートの抵抗変化を検出する 回路２７を、検出電極１３の数に相当するだけ配置してある。 各抵抗変化検出回路２７は、各電極間の感圧ゴムシートの抵抗ＲRBと固定抵抗 Ｒ1 とで電源電圧ＶCCを分圧し、この分圧電圧ＶRBをコンパレータ２８の反転入 力端子に入力し、その非反転入力端子に入力した基準電圧ＶREF と比較して、発 光素子を固定抵抗Ｒ2 を介して駆動するようになっている。なお、２９はタッチ 検出装置１１と操作表示装置２３の共通電源、３０は基準電圧源である。 上記構成の抵抗変化検出回路２７では、感圧ゴムシートの抵抗ＲRBが指の圧力 を感じて小さくなると、分圧電圧ＶRBが大きくなり、これが基準電圧ＶREF を越 えたときにコンパレータ２８の出力が低レベルとなり、発光素子が発光する。The operation display device 23 of the present embodiment, in addition to the light emitting elements 24 to 26 as illustrated in FIG. 5, detects a resistance change of the pressure sensitive rubber sheet between the electrodes of the touch detection device 11 and a circuit 27. Are arranged as many as the number of detection electrodes 13. Each resistance change detection circuit 27 divides the power supply voltage V CC by the resistance R RB of the pressure-sensitive rubber sheet between each electrode and the fixed resistance R 1 and supplies this divided voltage V RB to the inverting input terminal of the comparator 28. The light emitting element is driven through the fixed resistor R 2 as compared with the reference voltage V REF input and input to the non-inverting input terminal. Reference numeral 29 is a common power source for the touch detection device 11 and the operation display device 23, and 30 is a reference voltage source. In the resistance change detection circuit 27 having the above-described configuration, when the resistance R RB of the pressure sensitive rubber sheet becomes smaller when the finger pressure is felt, the divided voltage V RB becomes large, and when the voltage exceeds the reference voltage V REF , the comparator 28 outputs the voltage. The output becomes low level and the light emitting element emits light.
【００１５】 上記実施例では、タッチ検出装置１１と操作表示装置２３とを、教示のための ジョグ送り操作の時だけ、それぞれ教示ペンダント１０とロボットアーム２１に 取り付けることができるように、着脱自在な構造にしてある。 もちろんタッチ検出装置１１と操作表示装置２３とをそれぞれ固定的に教示ペ ンダント１０とロボットアーム２１に組み付けておくこともできる。この場合、 両装置１１，２３の信号線接続は、両装置１１，２３間を直接結ぶ他に、ロボッ トコントローラ２０を中継して接続することも可能である。In the above-described embodiment, the touch detection device 11 and the operation display device 23 are detachable so that they can be attached to the teaching pendant 10 and the robot arm 21, respectively, only during a jog feed operation for teaching. It has a structure. Of course, the touch detection device 11 and the operation display device 23 can be fixedly attached to the teaching pen 10 and the robot arm 21, respectively. In this case, the signal line connection between the two devices 11 and 23 can be made by directly connecting the two devices 11 and 23 or by connecting the robot controller 20 by relaying.
【００１６】[0016]
本考案によれば、ジョグ送りスイッチやジョグ送り速度指定スイッチ，ジョグ 送り座標系指定スイッチ等といった操作スイッチの選択操作によって、ロボット アーム先端に取り付けられた手先効果器の作用点を、教示作業者の意図する位置 ，姿勢に移動するジョグ送り操作を行う際に、作用点近傍に設置された操作表示 装置の表示を見るだけで、教示作業者の指がどのジョグ送りスイッチに置かれて いるか、更にはジョグ送り速度や座標系等がどのように指定されているかが判明 する。 従って、これらの操作スイッチの選択を変える場合、従来のようにその都度指 位置確認のために視線を作用点から教示ペンダント側へ移す必要がなくなる。 この結果、教示作業の多くを占めているジョグ送り操作の時間が従来よりも短 縮し、ひいては教示時間全体の時間短縮が図られてロボットの稼働率が向上する 。 更には、同一教示内容であれば従来に比べて時間短縮することにより、教示作 業者の疲労度の軽減が可能である。 According to the present invention, by selecting an operation switch such as a jog feed switch, a jog feed speed designation switch, or a jog feed coordinate system designation switch, the operating point of the hand effector attached to the tip of the robot arm can be changed by the teaching operator. When performing a jog feed operation that moves to the intended position and posture, just by looking at the display of the operation display device installed near the point of action, it is possible to determine which jog feed switch the finger of the teaching operator is placed on. Shows how the jog feed speed and coordinate system are specified. Therefore, when the selection of these operation switches is changed, it is not necessary to move the line of sight from the point of action to the teaching pendant side to confirm the finger position each time as in the conventional case. As a result, the time required for the jog feed operation, which occupies most of the teaching work, is shortened as compared with the conventional technique, and the entire teaching time is shortened to improve the operating rate of the robot. Furthermore, if the teaching contents are the same, it is possible to reduce the fatigue level of the teaching operator by shortening the time as compared with the conventional technique.
【図１】本考案の一実施例に係る教示操作装置を備えた
ロボットシステムの全体構成図。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a robot system including a teaching operation device according to an embodiment of the present invention.
【図２】タッチ検出装置の正面図。FIG. 2 is a front view of a touch detection device.
【図３】タッチ検出装置の側面図。FIG. 3 is a side view of the touch detection device.
【図４】操作表示装置の正面図。FIG. 4 is a front view of the operation display device.
【図５】操作表示装置の回路構成図。FIG. 5 is a circuit configuration diagram of an operation display device.
【図６】教示ペンダントの正面図。FIG. 6 is a front view of a teaching pendant.
【図７】教示ペンダントの側面図。FIG. 7 is a side view of a teaching pendant.
７ ジョグ送りスイッチ ８ ジョグ送り速度指定スイッチ ９ ジョグ送り座標系指定スイッチ １０ 教示ペンダント １１ タッチ検出装置 １２ 共通電極 １３ 検出電極 １４ 感圧ゴムシート １５ 共通リード １６ 検出リード １７ 教示作業者 ２０ ロボットコントローラ ２１ ロボットアーム ２２ 手先効果器 ２２Ａ 作用点 ２３ 操作表示装置 ２４，２５，２６ 発光素子 ２７ 抵抗変化検出回路 ２８ コンパレータ ２９ 共通電源 ３０ 基準電圧源 7 Jog feed switch 8 Jog feed speed designation switch 9 Jog feed coordinate system designation switch 10 Teaching pendant 11 Touch detection device 12 Common electrode 13 Detection electrode 14 Pressure sensitive rubber sheet 15 Common lead 16 Detection lead 17 Teaching operator 20 Robot controller 21 Robot Arm 22 Hand effector 22A Action point 23 Operation display device 24, 25, 26 Light emitting element 27 Resistance change detection circuit 28 Comparator 29 Common power supply 30 Reference voltage source
Claims (2)
毎にジョグ送りスイッチに置かれる教示作業者の指を検
出するタッチ検出装置と、ロボット本体の作用点近傍に
設けられ、前記タッチ検出装置からの信号に基づいて該
当するジョグ送りスイッチに対応する表示を行う操作表
示装置とを具備することを特徴とするロボットの教示操
作装置。1. A touch detection device for detecting a finger of a teaching operator placed on the jog feed switch for each jog feed switch on a teach pendant, and a signal from the touch detection device provided near the action point of the robot body. A teaching operation device for a robot, comprising: an operation display device for performing a display corresponding to a corresponding jog feed switch based on the above.
チに加えてジョグ送り速度指定及びジョグ送り座標系指
定の少なくとも１つを含む操作スイッチ毎に操作スイッ
チに置かれる教示作業者の指を検出するものであり、上
記操作表示装置はジョグ送りスイッチに関する表示に加
えて前記タッチ検出装置からの信号に基づいて該当する
操作スイッチに対応する指定情報の表示を行うものであ
ることを特徴とする請求項１記載のロボットの教示操作
装置。2. The touch detection device detects a finger of a teaching operator placed on an operation switch for each operation switch including at least one of a jog feed speed designation and a jog feed coordinate system designation in addition to a jog feed switch. 2. The operation display device displays the designation information corresponding to the corresponding operation switch based on a signal from the touch detection device, in addition to the display related to the jog feed switch. The robot teaching operation device described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5120893U JPH0720283U (en) | 1993-09-21 | 1993-09-21 | Robot teaching operation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5120893U JPH0720283U (en) | 1993-09-21 | 1993-09-21 | Robot teaching operation device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0720283U true JPH0720283U (en) | 1995-04-11 |
Family
ID=12880499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5120893U Withdrawn JPH0720283U (en) | 1993-09-21 | 1993-09-21 | Robot teaching operation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0720283U (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013230507A (en) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Daihen Corp | Robot controller |
| JP2017177283A (en) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | Robot control device, robot, and simulation device |
-
1993
- 1993-09-21 JP JP5120893U patent/JPH0720283U/en not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980305 |