JPH07187330A - Bidirectional transfer equipment in automatic warehouse - Google Patents

Bidirectional transfer equipment in automatic warehouse

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JPH07187330A
JPH07187330A JP33369493A JP33369493A JPH07187330A JP H07187330 A JPH07187330 A JP H07187330A JP 33369493 A JP33369493 A JP 33369493A JP 33369493 A JP33369493 A JP 33369493A JP H07187330 A JPH07187330 A JP H07187330A
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Yoshizumi Okada
Yasuhiro Yamamoto
康博 山本
佳純 岡田
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Itoki Crebio Corp
株式会社イトーキクレビオ
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Abstract

PURPOSE: To provide bidirectional transfer equipment in an automatic warehouse by which articles can be transferred and loaded from both side shelves and large and small articles different in the size can be transferred and loaded one by one and plural small articles can be simultaneously transferred and loaded and which is suitable for efficiently handling small lot and various kind articles and by which the other articles can be also successively transferred and loaded without delivering articles after the articles are transferred and loaded.
CONSTITUTION: A pair of comb teeth-shaped forks 25 and 26 which can respectively independently freely protrude to and retreat from both sides and can be independently freely raised and lowered, are arranged in the inverse direction in a main body part 24, and a pair of these is arranged in a singularity or juxtaposed in a plurality with each other along picking shelves 1a and 1b, and unit members 27 and 28 constituting both forks being a pair are alternately arranged, and a container in which plural projecting strips capable of meshing the forks with an upper surface are juxtaposed in a comb teeth shape with each other, is arranged in the picking shelves, and a height of the projecting strips is set higher than a vertical width of the forks. Articles on the container housed in the picking shelves can be transferred to and loaded on the main body part by the respective forks or by cooperation of the plural forks.
COPYRIGHT: (C)1995,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫における双方向移載装置に係わり、更に詳しくは両側の棚から物品を移載することが可能であるとともに、多種、多様な単又は複数の物品を移載するのに適し、しかも物品を移載した後、続いて他の物品も移載することが可能な自動倉庫における双方向移載装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention relates to a two-way transfer device in an automated warehouse, with more details can be transferred articles from both sides of the shelf, a wide, variety of single or plurality of articles suitable for transfer to, yet after transferring the article, followed by about two-way transfer device in the automatic warehouse capable of also transferring other articles.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来の自動倉庫としては、複数の単位棚を縦横に列設した固定棚を所定の通路を設けて一定間隔毎に複数並設し、それらの間の通路内に移動可能に配したスタッカークレーンで、固定棚に収納している物品を出庫したり、出庫して空になった単位棚に物品を入庫する構造のものが各種提供されている。 As a conventional automatic warehouse, a fixed shelf that arrayed a plurality of unit shelves vertically and horizontally with a predetermined path and a plurality arranged at regular intervals, movably in the passage between them in stacker crane arranged, or unloading the goods are housed in the fixed shelf, a structure for warehousing the articles in the unit shelves emptied by unloading are various provided. また、スタッカークレーンの代わりに、上下各段の棚毎に横方向へ走行可能であり、前記同様に物品を固定棚に入庫及び固定棚から出庫可能なピッキングドーリーを設けた構造のものも既に各種提供されている。 In place of the stacker crane, the vertical is can travel laterally in each shelf of each stage, have already various a structure in which a goods issue possible picking dollies the same manner article from warehousing and fixed shelves fixed shelf It is provided.

【0003】また、従来の自動倉庫では、移載の容易性による要請から前記固定棚の単位棚に直接物品を格納する場合には各物品の大きさを一定にすること、単又は複数の物品を収納した一定規格のトレーを格納すること、 [0003] In the conventional automatic warehouse, to the constant size of each article when storing the direct articles from requesting by ease of transfer to the unit shelf of the fixed shelf, single or plurality of articles storing the tray constant standard housing the,
単又は複数の物品を載置した一定規格のコンテナ或いはパレットを格納することが一般的に行われ、それに対応して移載装置も特定形状の一個の物体を移載するのに適した構造が採用されている。 It is common practice to store containers or pallets certain standards of mounting a single or a plurality of articles, is a structure suitable for transferring a single object also specific shape transfer device correspondingly It has been adopted. 例えば、物体を単位棚の奥部から押し出すプッシャーを該単位棚に備えた構造のもの、両側から物体を挟み込んで引き出すことが可能な一対のアームを備えた構造のもの、トレーやコンテナ或いはパレットに係止して引き出す構造のもの等が存在する。 For example, a structure having a pusher for pushing an object from the back of the unit shelves the unit shelves, a structure having a pair of arms that can be drawn by sandwiching the object from both sides, a tray or container or pallet things such as the structure exists to draw engaged sealed in.

【0004】しかし、従来の自動倉庫における移載装置は、物品の移載に対して方向性があるため、一つの固定棚に対して一つのピッキングクレーン又は複数のピッキングドーリーが対で設けられ、片側の棚にしか対応できず、スペース効率が悪かった。 However, the transfer device in a conventional automated warehouse, since it is the direction with respect to transfer of the article, one picking crane or more picking dollies for one fixed shelf is provided in pairs, not only able to support one side of the shelf, space efficiency is poor. また、何れも一個の物体の移載を目的としたものであり、複数の物体を同時に移載する場合や、移載する物体の大きさ形状が異なる場合には対応できないといった欠点を有し、近年の多種、多様な物品を効率良く取り扱うことといった要請に対応できなかった。 Moreover, both are those for the purpose of placing the move one object has and the case of transferring a plurality of objects simultaneously, the drawback can not cope with the case where the size and shape of the object to be transferred are different, recent wide, it could not be compatible with a wide range of items to consensus and be handled efficiently. その上、移載装置に物品を移載した後、続いて他の物品を移載することができず、一度移載した物品を出庫した後、他の物品を移載する必要があった。 Moreover, after transferring the article to a transfer device, followed can not be transferred to other articles, after unloading once transferred to the article, it was necessary to transfer the other articles.

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、両側の棚から全く同様に物品を移載することが可能であり、また大小異なる大きさの物品を一個ずつ移載可能であるとともに、小さい物品を複数同時に移載することもでき、多種、多様な物品を効率良く取り扱うことに適し、しかも物品を移載した後、該物品を出庫することなく続いて他の物品も移載することが可能な自動倉庫における双方向移載装置を提供する点にある。 In view of the present invention described above situations [0005], where to be solved is, it is possible to transfer the exactly as articles from both sides of the shelf, also articles of magnitude different sizes as well as a possible transfer one by one, it is also possible to transfer a small article multiple simultaneous wide, suitable to handle a variety of articles efficiently, yet after transferring the goods, without unloading the article It is to provide an interactive transfer apparatus in an automated warehouse which can also transfer other articles followed.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】本発明は、前述の課題解決のために、本体部にその両側からそれぞれ独立して出没自在且つ独立して昇降自在となした一対の櫛歯状のフォークを逆向きに設け、この一対を単又はピッキング棚に沿って複数並設するとともに、対となった両フォークを構成する単位部材を交互に配してなる一方、ピッキング棚には上面に前記フォークを噛合し得る複数の突条を櫛歯状に並設したコンテナを配し、前記突条の高さをフォークの上下幅よりも高く設定してなり、それぞれのフォークで又は複数のフォークが協動してピッキング棚に収納したコンテナ上の物品を持ち上げて本体部内へ移載可能となした自動倉庫における双方向移載装置を構成した。 Means for Solving the Problems The present invention is, for the aforementioned problem solution, a pair of comb-shaped fork without freely lifting from both sides to the main body portion independently retractable and independently by provided in the opposite direction, with a plurality arranged along the pair of single or picking shelves, while formed by arranging the unit member constituting both fork paired alternately the fork on the upper surface in the picking shelf disposing a container juxtaposed the plurality of ridges may be engaged in a comb shape made by the height of the protrusion is set higher than the vertical width of the fork, each fork or more forks cooperating to constitute a bi-directional transfer device in the automatic warehouse has no possible transfer to the body portion by lifting the article on the container that houses the picking shelf and.

【0007】 [0007]

【作用】以上の如き内容からなる本発明の自動倉庫における双方向移載装置は、所定の移動空間を設けて並設した両ピッキング棚の間に配し、物品の出庫要求に応じて本体部から一側のピッキング棚に対応する単又は複数のフォークを、該ピッキング棚の奥行方向に突出させて、 Bidirectional transfer device in the automatic warehouse of the invention consisting of ## action above-described contents, disposed between the two picking shelf juxtaposed with a predetermined moving space, the main body portion in accordance with a goods issue request of the article a single or a plurality of forks corresponding to the picking shelf on one side from and projecting in the depth direction of the picking shelf,
コンテナに形成した櫛歯状の突条の間に挿入して物品の下方に位置させた後、上昇させることでそれぞれのフォークに小さい物品を単又は複数個載置し又は協動した複数のフォークに大きい物品を載置し、本体部へフォークを引き込むことによってピッキング棚から本体部内へ物品を移載するのである。 After positioned below the article inserted between the comb-like lip formed on the container, a small article on each fork by raising to a single or multiple mounting or in cooperation with a plurality of forks placing a large article, it is to transfer the goods from the picking shelf to the main body portion by drawing the fork to the main part. また、他側のピッキング棚からはそれに対応する他方の単又は複数のフォークによって前記同様に物品を移載するのである。 Further, from the picking shelf on the other side it is to transfer the same manner article by the other single or multiple forks corresponding thereto.

【0008】また、一度、物品をフォークに載置して本体部内へ移載した後、続いて一側のピッキング棚に収納した他の物品を移載するには、一対のフォークの内、該ピッキング棚に対応した一方のフォークを静止状態のまま他方のフォークを下降させて既移載物品を一方のフォークに載置し、その状態で一方のフォークの先端部をピッキング棚に収納した他物品を載置したコンテナの突条間に挿入し、既移載物品を他方のフォークの基端に位置させた後、該他方のフォークを上昇させて既移載物品をその基端に載置する。 Further, once after the transfer to the body portion by placing the article on the fork, to transfer a subsequently other goods stored in the picking shelf on one side, of the pair of forks, the other goods stored one fork that corresponds to picking shelf the other fork is lowered remain stationary by placing the already transferred article on one fork, the picking shelf tip of one of the forks in the state was inserted between placing the container ridge, after positioning the already transferred article at the base end of the other fork, placed at its proximal end an already transfer article raises the forks of the other side . 次に、一方のフォークを本体部に引き込んだ後、他方のフォークを下降させるとともに、 Then, one of the forks after retracted in the main body portion, together with lowering the other fork,
一方のフォークを上昇させて既移載物品を該一方のフォークの先端に載置した状態で、コンテナの方向に移動させて該既移載物品をコンテナ上の他物品に当接させ、それから該フォークを下降させて既移載物品をコンテナの端縁に載支し、そして該フォークをコンテナの突条間に挿入してその先端部を他物品の下方に位置させる。 The existing transfer article is raised one fork while placing the tip of one of the fork said, is brought into contact with 該既 transfer article is moved in the direction of the container to other articles on the container, then the and No支 the already transferred article edge of the container lowers the fork, and by inserting the fork between the container ridge is positioned the tip below the other articles. この一方のフォークの挿入の際に既移載物品は該フォーク上を摺動して相対的に移動する。 SundeUtsuri mounting article during insertion of the one of the fork moves relatively slides on the fork. そして、該一方のフォークを上昇させて既移載物品と他物品を先端部に載置し、 Then, placing the already transferred article and the other article to the tip by increasing one of the fork said,
最後にこのフォークを本体部に引き込むことで、他物品をも移載することができるのである。 Finally By pulling the fork main body, it is possible to also transfer other articles.

【0009】 [0009]

【実施例】次に添付図面に示した実施例に基づき更に本発明の詳細を説明する。 Further, based on the embodiment shown in [Example] Next accompanying drawings illustrating the details of the present invention. 図1は本発明に係る自動倉庫の代表的実施例を示し、図中1a,1bはピッキング棚、 Figure 1 shows a representative embodiment of an automatic warehouse according to the present invention, figure 1a, 1b picking shelves,
2は保管棚、3はスタッカークレーン、4はピッカーをそれぞれ示している。 2 storage shelf, 3 stacker crane, 4 denotes a picker respectively.

【0010】本発明に係る自動倉庫は、移動空間5を隔てて二列にピッキング棚1a,1bを配設するとともに、ピッキング棚1aに対して保管棚2を所定の移載通路5を隔てて並設し、該移載通路6に配したスタッカークレーン3でピッキング棚1にある空コンテナを回収した後、その空コンテナのあった位置に保管棚2にある物品搭載コンテナを補充し、ピッキング棚1aの前方からピッカー4にてコンテナ上の物品のみを取り出してなるものである。 [0010] Automatic warehouse according to the present invention, two rows picking shelf 1a across a moving space 5, as well as disposed 1b, and storage rack 2 at a predetermined transfer passage 5 for the picking shelf 1a juxtaposed, after collecting the empty containers in the picking shelf 1 in the stacker crane 3 which arranged by the movable mounting passage 6, supplemented with the article mounting containers in the storage shelf 2 to a position of the empty containers, picking shelf from the front of 1a is made by extracting only articles on the container at the picker 4. ここで、前記ピッカー4は、前記移動空間5内に配し、両方のピッキング棚1a,1bから物品を移載できるものである。 Here, the picker 4 is arranged in the mobile space 5, both picking shelf 1a, those capable of transferring the article from 1b. 尚、ピッキング棚1bに物品を補充する保管棚は省略している。 Incidentally, storage shelf for replenishing goods in picking shelf 1b is omitted.

【0011】具体的には、前記自動倉庫は、前後を開放した複数の単位棚7,…を縦横に配列したピッキング棚1a,1bと、該ピッキング棚1a,1bと対面して移載通路6を設けて並設し、少なくとも前方を開放した単位棚8,…を縦横に配列した保管棚2と、前記移載通路6内に配し、ピッキング棚1aにある空コンテナを移載する回収移載部9aと保管棚2にある物品搭載コンテナを移載する補充移載部9bとを並設した移載台9が縦横に移動可能であるスタッカークレーン3と、前記ピッキング棚1a,1b間の移動空間5内で移動可能であり、 [0011] Specifically, the automatic warehouse, transfer passage 6 facing the picking shelf 1a, 1b which are arranged a plurality of unit shelves 7 having an open front and back, ... to the aspect, the picking shelf 1a, and 1b the provided juxtaposed, the unit rack 8 which is open at least forward, ... and storage shelves 2 which are arranged vertically and horizontally, arranged in the transfer passage 6, the recovery transfer for transferring an empty container in the picking shelf 1a a stacker crane 3 transfer rack 9 arranged side by side and a replenishment transfer unit 9b for transferring the article mounting container in the mounting portion 9a storage shelf 2 is movable vertically and horizontally, the picking shelf 1a, between 1b It is movable within the movement space 5,
該ピッキング棚1a,1bの単位棚7に収納されているコンテナ10上の複数物品を個別に移載して出庫し得るピッカー4とを備えたものである。 Is obtained by a said picking shelf 1a, picker 4 more articles on the container 10 accommodated in the unit rack 7 of 1b may goods issue and individually transferred.

【0012】そして、本実施例では、平面視長方形状のコンテナ10を用い、前記ピッキング棚1aの単位棚7 [0012] In the present embodiment, using a rectangular shape in a planar view the container 10, the unit shelf 7 of the picking shelf 1a
の間口を前記コンテナ10の長辺に対応して設定し、また保管棚2の単位棚8の間口を前記コンテナ10の短辺に対応して設定している。 Frontage was set corresponding to the long side of the container 10, also has a frontage of the unit rack 8 of the storage shelf 2 and set corresponding to the short side of the container 10. 更に、前記スタッカークレーン3の補充移載部9bには、物品搭載コンテナを移載し且つ90度回転する回転テーブル11を設けている。 Furthermore, the replenishment transfer portion 9b of the stacker crane 3 is provided with a rotary table 11 which rotates and 90 degrees to transfer the article mounting container.

【0013】図1に示した第一実施例は、前記ピッカー4として、各単位棚7,…の段毎に設け、ピッキング棚1a,1b間の移動空間5に沿って配したレール12, [0013] the first embodiment shown in FIG. 1, as the picker 4, each unit shelf 7, ... provided for each stage of the picking shelf 1a, rails 12 arranged along the moving space 5 between 1b,
12上を自走可能なピッキングドーリー4aを用いたものであり、また図2に示した第二実施例は、前記ピッカー4として、前記移動空間5の上下に配したレール1 And the upper 12 ones with self-propelled picking Dawley 4a, also the second embodiment shown in FIG. 2, as the picker 4, rails 1 arranged above and below the movement space 5
3,13に沿って移動可能な支持体14に、上下動可能に昇降台15を設けたピッキングクレーン4bを用いたものである。 The movable support 14 along the 3,13, but with picking crane 4b having a vertically movable lifting platform 15. そして、前記ピッキングドーリー4aの本体部又はピッキングクレーン4bの昇降台15には、ピッキング棚1a,1bの単位棚7,…にあるコンテナ1 Then, the picking elevating table 15 of the main body portion or picking crane 4b Dolly 4a, the container 1 with picking shelf 1a, the unit shelf 7 of 1b, ... in
0上に載置された物品16を取り出すための本発明の双方向移載装置17が設けられている。 Bidirectional transfer device 17 of the present invention for retrieving the placed article 16 is provided on the 0. 本発明の双方向移載装置17は、ピッキングドーリー4aに用いた場合と、ピッキングクレーン4bに用いた場合とで異なることがないので、本実施例ではピッキングドーリー4aに用いた場合についてその詳細を説明する。 Bidirectional transfer device 17 of the present invention, in the case of using the picking-Dawley 4a, since different that there is no in the case of using the picking crane 4b, and the details for the case of using the picking dolly 4a in this embodiment explain.

【0014】ここで、前記スタッカークレーン3は、前記移載通路6の上下に配したガイドレール18,18で案内されて該移載通路6に沿って移動可能な一対のコラム19,19を有し、該コラム19,19に昇降可能に移載台9が設けられている。 [0014] Here, the stacker crane 3, have a pair of columns 19, 19 movable along by the movable mounting passage 6 is guided by the guide rails 18, 18 arranged above and below the transfer passage 6 and, liftably it is transfer rack 9 is provided to the column 19. そして、前記移載台9の約半分は前記回収移載部9aとなり、残りの約半分は前記補充移載部9bとなり、各移載部にはピッキング棚1a Then, the transfer approximately half becomes the recovery transfer portion 9a of the platform 9, the remaining approximately half the replenishment transfer unit 9b, and the picking shelf 1a Each transfer unit
又は保管棚2から移載台9へ、移載台9からピッキング棚1a又は保管棚2へコンテナ10を移し替え可能な図示しない公知の移載手段がそれぞれ設けられている。 Or from the storage shelf 2 to the transfer rack 9, known transfer means (not shown) capable of re transferred container 10 from the transfer rack 9 to picking shelf 1a or storage shelf 2 are provided, respectively.

【0015】次に、本実施例の自動倉庫での物品16の流れを図1に基づいて説明する。 Next, the flow of articles 16 in the automatic warehouse according to the present embodiment will be described with reference to FIG. ここでは、一方のピッキング棚1aと保管棚2におけるスタッカークレーン3 Here, the stacker crane 3 in the storage shelves 2 and one of picking shelf 1a
とピッキングドーリー4aでの移載について説明することにする。 And decide to transfer a description of the picking dollies 4a. コンテナ10には、その長辺方向に沿って複数の物品16,…を並列して載置し、短辺方向にも複数個配列している。 The container 10, a plurality of articles 16 along its longitudinal direction, placed ... in parallel to the, and arranging a plurality in the short side direction. そして、前記ピッキング棚1aの各単位棚7,…には、物品16,…を搭載したコンテナ1 Then, the picking shelf 1a each unit shelf 7, ..., the article 16, the container 1 equipped with ...
0,…をその長辺方向が間口に沿って配向するように収納するとともに、前記保管棚2の各単位棚8,…には、 0, ... with its long side direction is accommodated to orient along the frontage of the storage rack the unit shelf 8 2, ..., the
同様なコンテナ10をその短辺方向が間口に沿って配向するように収納している。 Similar container 10 whose short-side direction are accommodated so oriented along the frontage.

【0016】先ず、出庫要求がなされた目的の物品16 [0016] First of all, the purpose of the article 16 unloading request is made
がピッキング棚1aに存在する場合について説明する。 There will be described when present in the picking shelf 1a.
その場合、目的の物品16が存在する段のピッキングドーリー4aがレール12,12に沿って移動して所望の単位棚7の前方に停止し、前記双方向移載装置17によって目的の物品16を当該ピッキングドーリー4aに移載し、その後ピッキング棚1aの側端に設けた物品出庫棚20に移載し、それから該物品出庫棚20に隣設したエレベーター式のリザーバー21に物品16を移載して出庫するのである。 In this case, picking Dawley 4a stages article 16 of interest is present is moved along the rails 12 and 12 stop in front of the desired unit shelf 7, the purpose of the article 16 by the bidirectional transfer device 17 was transferred to the picking Dawley 4a, then transferred to an article unloading rack 20 provided on a side end of the picking shelf 1a, then the article 16 is transferred to the reservoir 21 of the elevator-type was provided adjacent to said article unloading shelves 20 than is to unloading Te.

【0017】次に、ピッキング棚1aの特定の単位棚7 [0017] Next, specific unit of picking shelf 1a shelf 7
に物品16が全くなくなった場合、及び出庫要求がなされた目的の物品16がピッキング棚1aに存在しない場合には、目的の物品16に対応する保管棚2の単位棚8 When the article 16 is used up entirely, and if the purpose of the article 16 which goods issue request is made does not exist in the picking shelf 1a is a unit rack 8 of the storage shelf 2 corresponding to the desired article 16
の位置までスタッカークレーン3の移載台9が移動し、 Transfer rack 9 moves of the stacker crane 3 to the position,
その補充移載部9bが所定の単位棚8の前方に位置して停止し、その単位棚8に収納されている物品搭載コンテナ10を該補充移載部9bの回転テーブル11上に移載し、該回転テーブル11が回転することで前記コンテナ10の向きを90度回転させる。 Its replenishment transfer unit 9b is stopped positioned in front of the predetermined unit shelf 8, and transfers the article mounting the container 10 housed in the unit rack 8 on the rotary table 11 of 該補 charge transfer section 9b , the rotary table 11 rotates the direction of 90 degrees of the container 10 by rotating. その後、又は回転テーブル11の回転と同時にピッキング棚1aの空になった単位棚7の位置までスタッカークレーン3の移載台9が移動し、その回収移載部9aが前記単位棚7の後方に位置して停止し、空のコンテナ10を該回収移載部9aに移載する。 Thereafter, or position transfer rack 9 of the stacker crane 3 to the rotation unit shelf 7 the emptied picking shelf 1a simultaneously the rotary table 11 is moved, backwards the recovery transfer portion 9a of the unit rack 7 position to stop, to transfer the empty container 10 to the collecting transfer unit 9a. それから、移載台9を移動させて補充移載部9bを前記単位棚7の後方に位置させて停止し、該補充移載部9bから物品搭載コンテナ10を該単位棚7に移載するのである。 Then, by moving the transfer rack 9 replenishment transfer unit 9b stopped is positioned behind the unit rack 7, since transferring the article mounting the container 10 on the unit rack 7 from 該補 charge transfer section 9b is there. この状態で、出庫要求がなされた目的の物品16を前記同様に出庫することが可能である。 In this state, it is possible to unloading the purpose of the article 16 issuing the request is made in the same manner as described above.

【0018】また、前記スタッカークレーン3の回収移載部9aに移載した空のコンテナ10は、保管棚2の側端に設けた空コンテナ出庫ライン22に移し替えられて、搬出される。 Further, the empty container 10 was transferred to the recovery transfer portion 9a of the stacker crane 3, are transferred to the empty container unloading line 22 provided on the side edge of the storage shelf 2, it is carried out. そして、搬出された空のコンテナ10 Then, carry-out, empty container 10
には、再度補充する物品16,…が載置されて、前記空コンテナ出庫ライン22に隣設した入庫ライン23に搬入され、前記スタッカークレーン3の補充移載部9b若しくは回収移載部9aを利用して保管棚2の空になった前記単位棚8に格納するのである。 The article 16 to be replenished again, ... is mounted, the empty container unloading line 22 are carried into the warehousing line 23 which is provided adjacent to the replenishment transfer section 9b or collecting transfer part 9a of the stacker crane 3 than it is stored in said unit rack 8 became empty storage shelf 2 by use.

【0019】このように、スタッカークレーン3とピッカー4とを併用することによって、出庫要求と入庫要求が重なってなされた場合にも、出庫要求がなされた目的の物品16がピッキング棚1aに存在する場合には、それらの入出庫要求が平行して実行されるのである。 [0019] Thus, by using both the stacker crane 3 and the picker 4, when made by overlapping issuing requests and receiving requests also an object of the article 16 issuing the request is made is present in the picking shelf 1a when is the their entry and leaving requests are executed in parallel. また、出庫要求と入庫要求が重なり、目的の物品16がピッキング棚1aに存在しない場合でも、スタッカークレーン3の移載台9に物品搭載コンテナ10と空のコンテナ10を同時に載置することが可能であるので、保管棚2からピッキング棚1aへの目的物品16の補充が速やかに行え、ピッカー4によってその目的物品16を出庫することができるのである。 Further, issuing requests and receiving requests overlap, can be articles 16 of interest, even if not in the picking shelf 1a, simultaneously placing the article mounting the container 10 and the empty container 10 to the transfer rack 9 of the stacker crane 3 since it is, the storage rack 2 picking shelf 1a purpose article 16 supplemented promptly performed in to the, it is possible to unloading the object article 16 by the picker 4. そして、続いてなされた出庫要求で目的物品16が存在しない場合を除き、ピッカー4による出庫と、スタッカークレーン3による空コンテナ10の外部への搬出及び外部からの物品搭載コンテナ10の保管棚2への補充を平行して行うことが可能である。 Then, subsequently unless the purpose article 16 in issuing requests made absent, and unloading by picker 4, the storage rack 2 of article mounting the container 10 from the unloading and external to the outside of the empty containers 10 by the stacker crane 3 the replenishment can be performed in parallel. ここで、連続してなされた出庫要求で何れの要求にも目的物品16が存在しない確率は低いので、全体的に出庫に対する平均待ち時間を短縮できるのである。 Here, since the probability that there is no objective article 16 to any of the requests successively issuing requests made low, it can reduce the average waiting time for the overall goods issue.

【0020】また、出庫要求がなされた物品16がピッキング棚1aに存在せず、しかも空のコンテナ10も存在しない場合には、出庫要求がなされた以外の物品16 Further, goods issue request does not exist in the article 16 is picking shelf 1a was made, yet if it does not already have an empty container 10, the article 16 other than issuing request is made
を搭載したコンテナ10をピッキング棚1aから保管棚2へ前記スタッカークレーン3の補充移載部9bを利用して移載し、目的の物品16を搭載したコンテナ10を保管棚2からピッキング棚1aの空になった単位棚7へ移載する。 And transferred by using the replenishment transfer portion 9b of said the container 10 mounted from picking shelf 1a to the storage shelf 2 stacker crane 3, a container 10 equipped with article 16 of interest from the storage shelf 2 picking shelf 1a to transfer to the unit shelf 7 empty. 更に、ピッキング棚1aから保管棚2へ移載しない目的で物品搭載コンテナ10を外部に搬出する場合には、前述の空コンテナ10の搬出と同様にして行うのである。 Furthermore, when unloading the article mounting the container 10 to the outside for the purpose of not transferred from the picking shelf 1a to the storage shelf 2 is performed in the same manner as unloading of empty containers 10 described above.

【0021】尚、前記ピッキング棚1aに収納されている物品16を出庫する場合、各段毎にピッキングドーリー4aを配した場合には、その出庫時間はピッキングクレーン4bを用いる場合より格段に短いが、前記単位棚7の高さの下限はピッキングドーリー4aの上下高さによって規制される。 [0021] In the case of unloading the article 16 housed in the picking shelf 1a, when arranged picking dolly 4a in each stage, the goods issue time is much shorter than with picking crane 4b the lower limit of the height of the unit rack 7 is restricted by the upper and lower height of the picking dollies 4a. しかし、保管棚2の各単位棚8の高さは、スタッカークレーン3の移載台9を所望高さ位置に移動することができるので、その規制は物品搭載コンテナ10を移載し得る最小限の高さに設定でき、ピッキング棚1aの段数より保管棚2の段数を多く設定することも可能であり、例えば保管棚2の段数のピッキング棚1aの段数の2倍にすることが可能である。 However, the height of the unit rack 8 of the storage shelf 2, since the transfer rack 9 of the stacker crane 3 can be moved to a desired height position, the regulation may transfer the article mounting the container 10 minimum can be set for the height, it is also possible to set the number of stages of storage shelves 2 than the number of stages of picking shelf 1a, for example it is possible to double the number of picking shelf 1a of the storage shelf 2 stages . この段数の増加と、各単位棚8の間口が狭いことが相乗して、保管棚2にはピッキング棚1aの3倍以上の物品搭載コンテナ10,…を格納することが可能である。 An increase in the number of stages, it is synergistically frontage of each unit shelf 8 is narrow, more than three times the article mounting the container 10 of the picking shelf 1a to the storage shelf 2, it is possible to store .... ただ、保管棚2の奥行幅はコンテナ10の長辺に略等しいので、ピッキング棚1aの奥行幅よりも大きくなって、大きな空間を占有するが、保管棚2が大型になることによるスペース効率の低下よりコンテナ10の格納個数の増加による収納スペース効率が勝るのである。 However, since the depth width of the storage shelf 2 is approximately equal to the long side of the container 10, is larger than the depth width picking shelf 1a, occupy a large space, the space efficiency due to the storage shelf 2 is large is the storage space efficiency outweighs the increase in storage the number of the container 10 from lowering.

【0022】本発明の双方向移載装置17は、図3に示すように、ピッキングドーリー4aの本体部24にその両側からそれぞれ独立して出没自在且つ独立して昇降自在となした一対の櫛歯状のフォーク25,26を逆向きに設け、この一対のフォーク25,26を単又はピッキング棚1a,1bに沿って複数並設するとともに、対となった両フォーク25,26を構成する単位部材27, The bidirectional transfer apparatus of the present invention 17, as shown in FIG. 3, a pair of comb that no freely retractable and independently raised and lowered independent of each other from both sides to the main body portion 24 of the picking Dawley 4a provided toothed fork 25 in the reverse direction, the pair of forks 25 and 26 singly or picking shelf 1a, with a plurality arranged along 1b, units constituting both forks 25, 26 a pair member 27,
28を交互に配してなるものである。 28 is made by arranging alternately. ここで、前記フォーク25は、ピッキング棚1aに対応し、フォーク26 Here, the fork 25 corresponds to the picking shelf 1a, forks 26
はピッキング棚1bに対応するものとする。 It is assumed that corresponds to the picking shelf 1b. ここで、一つの前記フォーク25又は26を構成する各単位部材2 Here, each unit member constituting one of the forks 25 or 26 2
7又は28の本数は、それぞれ少なくとも2本以上必要であり、好ましくは5〜10本程度である。 The number of 7 or 28 are each required to be at least 2 or more, preferably about 5 to 10 present.

【0023】本発明の双方向移載装置17を図4〜図9 [0023] The bidirectional transfer device 17 of the present invention FIGS. 4-9
に基づき更に詳しく説明する。 Described in more detail on the basis of. 双方向移載装置17は、 Bi-directional transfer device 17,
図示を省略した本体部24に対して上下移動可能に設けた昇降枠29の対向する横桟30,30間に複数の螺軸31,…を一定間隔毎に回転可能に渡設し、該螺軸31 A plurality of screw shaft 31 between rungs 30, 30 opposite the lift frame 29 provided vertically movably to the main body 24, not shown, rotatably and bridgingly ... a at regular intervals, 該螺axis 31
に移動体32を螺合し、該移動体32には側面視倒L字形の単位部材27が単又は複数本固定され、図示したものは一つの移動体32に一本の単位部材27を固定したものを例示し、この単位部材27を複数本まとめて一つの櫛歯状のフォーク25を構成し、これらを二対合わせて構成したものである。 The mobile 32 screwed, the unit members 27 of the side Mi倒 L-shape is a single or a plurality of fixing the movable body 32, fixed to one of the unit member 27 on one mobile 32 is that shown the ones exemplified, constitute one comb-like forks 25 the unit member 27 a plurality of collectively, is constructed by combined these two pairs. ここで、一つのフォーク25を構成する各単位部材27,…又は移動体32,…は、一体となって移動するように互いに連結している。 Here, each unit member 27 constituting one of the fork 25, ... or mobile 32, ... are linked to each other so as to move together. また、 Also,
移動体32には前記螺軸31に並行に設けたガイド軸3 Guide shaft 3 provided in parallel to the screw shaft 31 to the mobile 32
3をスライド可能に嵌挿して回転を規制することも好ましい。 It is also preferred that 3 to fitted slidably to restrict the rotation. そして、前記昇降枠29の駆動機構としては、該昇降枠29の四隅に設けたラック34,…を固定し、本体部24に取付けたサーボモータ35の回転軸に連結したピニオン36を噛合させ、各ピニオン36,…は伝達軸37,…やプーリ38,…とベルト39,…又は歯車を適宜組合せて連動回転するように構成している。 Then, as the driving mechanism of the lift frame 29, a rack 34 provided at the four corners of the elevator frame 29, to secure the ..., it is meshed pinion 36 coupled to the rotation shaft of the servo motor 35 attached to the main body 24, each pinion 36, ... are transmission shaft 37, ... and pulleys 38, ... and the belt 39, are configured to work rotating ... or a combination of gears as appropriate. 従って、サーボモータ35を一定方向に回転すると昇降枠2 Therefore, to rotate the servo motor 35 in a certain direction elevator frame 2
9が上昇し、逆回転させると下降するのである。 9 rises, is to descend and is reversely rotated. また、 Also,
前記螺軸31,…は、図示しない他のサーボモータに連動して回転可能であり、該螺軸31が一定方向に回転すると移動体32がピッキング棚1aの方向に移動してそれに一体となしたフォーク25が本体部24から側方へ突出し、逆回転させるとフォーク25が本体部24内に引き込まれるのである。 The screw shaft 31, ... is rotatable in conjunction with the other servo motor (not shown), the mobile 32 and 該螺 shaft 31 is rotated in a predetermined direction I integral therewith moves in the direction of the picking shelf 1a projecting the fork 25 laterally from the body portion 24, when rotated reversely fork 25 is being drawn into the body portion 24.

【0024】そして、前記昇降枠29と同じ構造の昇降枠40を図5に示すように、前記昇降枠29と逆向きに互いの位置を若干ずらせて上下に配する。 [0024] Then, the elevator frame 40 having the same structure as the elevator frame 29 as shown in FIG. 5, for distribution up and down slightly by shifting the position of each other the lifting frame 29 and opposite. ここで、前記昇降枠40には、前記同様に対向する横桟41,41間に複数の螺軸42,…を一定間隔毎に回転可能に渡設し、該螺軸42に移動体43を螺合し、該移動体43には側面視倒L字形部材からなる単位部材28が単又は複数本固定され、図示したものは一つの移動体43に一本の単位部材28を固定したものを例示し、この単位部材28を複数本まとめて一つの櫛歯状のフォーク26を構成するのである。 Here, the the lifting frame 40, the same as the plurality of screw shaft 42 between the rungs 41, 41 opposed to bridgingly rotatably ... a regular interval, the moving body 43 to 該螺 shaft 42 screwed, to the movable body 43 units member 28 consisting of side Mi倒 L-shaped member is a single or a plurality of fixed, those fixed to one mobile 43 to a single unit member 28 is that shown illustrated, it is to constitute a single comb-like forks 26 of the unit member 28 a plurality of collectively. 一つのフォーク26を構成する各単位部材28,…又は移動体43,…は、前記同様に一体となって移動するように互いに連結している。 Each unit member 28 constituting one of the fork 26, ..., or mobile 43, ... is the same way connected to one another so as to move together. また、前記螺軸42に並設したガイド軸44で移動体43をスライド案内することも好ましい。 It is also preferable to sliding guides the movement body 43 by the guide shaft 44 which is parallel to the screw shaft 42. そして、前記昇降枠29の横桟30には、前記昇降枠40に設けた螺軸42及びガイド軸44を挿通し、上下に変位し得るように縦長の長孔45,…を形成するとともに、昇降枠40の横桟41 Then, the lateral beam 30 of the lifting frame 29, together with the inserted through the screw shaft 42 and guide shaft 44 provided on the lifting frame 40, vertically elongated long hole 45 so as to be displaceable up and down to form ..., rungs 41 of the lift frame 40
には昇降枠29に設けた螺軸31及びガイド軸33を挿通する縦長の長孔46,…を形成している。 Forming a vertically elongated long hole 46 for inserting the worm shaft 31 and the guide shaft 33 provided to the elevating frames 29, ... to. また、前記昇降枠40の駆動機構も前記同様に、該昇降枠40の四隅に設けたラック47,…を固定し、本体部24に取付けたサーボモータ48の回転軸に連結したピニオン49 The driving mechanism of the lift frame 40 is also the same way, the rack 47 provided at the four corners of the elevator frame 40, to secure the ..., a pinion 49 which is coupled to the rotary shaft of the servo motor 48 attached to the main body portion 24
を噛合させ、各ピニオン49,…は伝達軸50,…やプーリ51,…とベルト52,…又は歯車を適宜組合せて連動回転するように構成している。 Was engaged, the pinion 49, ... it is configured to work rotates in conjunction transmission shaft 50, ... and pulleys 51, ... and the belt 52, ... or the gear appropriately. そして、前記フォーク25,26の略水平な各移載部53,54は、各昇降枠29,40の横桟30,41の上方を迂回して本体部24の側方へ出没可能となしている。 Then, substantially horizontal respective transfer portions 53, 54 of the fork 25, 26 forms a retractable laterally of the main body portion 24 while bypassing the upper rungs 30 and 41 of each elevator frame 29 and 40 there. ここで、前記螺軸31又は42が回転することで前記移動体32又は43 Here, the moving body 32 by the threaded shaft 31 or 42 is rotated or 43
は移動するが、互いに接触せずに行き違うようになっている。 To move, but so different to go without contact with each other.

【0025】また、図7は、前記ピニオン36に貫通固定した伝達軸37にプーリ38を直接固定し、他側に配したピニオン36に貫通固定した伝達軸37のプーリ3 Further, FIG. 7, the pulley 3 of the pulley 38 directly fixed to the transmission shaft 37 passing through fixed to the pinion 36, transmission shaft 37 passing through fixed pinion 36 arranged on the other side
8にベルト39を巻架する昇降機構の他の例を示し、この場合ベルト39は図8に示すようにクロス掛けして両伝達軸37,37が逆回転して、昇降枠29を同時に連動して昇降できるように設定している。 8 shows another example of the elevating mechanism for wound a belt 39, in this case the belt 39 is both transmission shaft 37, 37 by multiplying the cross, as shown in FIG. 8 by reverse rotation interlocking elevator frame 29 at the same time to have set up so that it can be up and down. また、両伝達軸37,37間の逆回転伝達には、図9に示すようにプーリ38の代わりに歯車55aを用い、該歯車55aと噛合する逆転歯車55bを介在させ、該逆転歯車55bの回転軸に固定したプーリと他側のプーリ38とにベルト39をクロス掛けせずに巻架できるようにしたものである。 In addition, the reverse rotation transmission between the two transmission shaft 37, with a gear 55a in place of the pulleys 38 as shown in FIG. 9, it is interposed reverse gear 55b of the gear 55a and meshing of the reverse gear 55b the pulley is fixed to the rotary shaft and the other side of the pulley 38 and the belt 39 is obtained by allowing wound without cross threading.

【0026】尚、ここで示した双方向移載装置17は、 [0026] Incidentally, the bidirectional transfer device 17 shown here,
前記ピッキングクレーン4bの昇降台15にも同様に適用できる。 Equally applicable to elevator platform 15 of the picking crane 4b. 更に、本発明の双方向移載装置17は、前述のピッキング棚1aが固定的な自動倉庫に限らず、棚が回転する電動棚装置にも適用できるものであり、自動倉庫の構造には限定されない。 Furthermore, two-way transfer device 17 of the present invention is not limited to picking shelf 1a is fixed automated warehouse described above, which can be applied to an electric shelving system shelf is rotated, only the structure of the automated warehouse not.

【0027】また、前記コンテナ10は、図10に示すように平面視長方形の板状のものであり、基板56の上面に短辺方向に沿って複数の突条57,…を一定間隔毎に突設し、櫛歯状に形成したものである。 Further, the container 10 is of a rectangular shape as viewed in plan plate-shaped as shown in FIG. 10, a plurality of ridges 57 along the short side direction on the top surface of the substrate 56, ... and at regular intervals projected, it is obtained by forming a comb shape. そして、隣設する突条57,57の間の各凹溝58には、図11に示すように前記フォーク25又は26の移載部53又は5 Then, each groove 58 between the ridges 57, 57 of neighboring set is transfer portion 53 of the fork 25 or 26 as shown in FIG. 11 or 5
4が挿入可能であり、且つ前記突条57の高さをフォーク25,26の移載部53,54の上下幅よりも高く設定している。 4 is insertable, is set higher than and vertical width of the transfer units 53 and 54 of the height forks 25, 26 of the projections 57. 従って、図12に示すように物品16をコンテナ10の突条57,…の上縁に載置した状態で、前記フォーク25の移載部53を凹溝58,…内に挿入した後、前記昇降枠29を上昇させて突条57,…よりフォーク25の移載部53が上方に上がると、図13に示すようにコンテナ10上の物品16が該移載部53で持ち上げられる。 Accordingly, projections 57 of the article 16 the container 10 as shown in FIG. 12, ... in a state placed on the upper edge of, after the transfer portion 53 of the fork 25 groove 58, is inserted into ... within the projections 57 to raise the elevator frame 29, ... when the transfer portion 53 of the fork 25 is raised above the article 16 on the container 10 as shown in FIG. 13 is lifted by the 該移 mounting portion 53. この状態でフォーク25を本体部24に引き込むことで、ピッキング棚1aの単位棚7に収納されていたコンテナ10上の物品16がピッキングドーリー4aの本体部24内に移載されるのである。 The fork 25 by pulling the body portion 24 in a state, it is the article 16 on the container 10 which is housed in the unit rack 7 of the picking shelf 1a is transferred to the main body portion 24 of the picking dollies 4a. このことは、他方のフォーク26の移載部54と、コンテナ10 This is a transfer unit 54 of the other fork 26, the container 10
の突条57、凹溝58及び物品16との関係においても同様である。 Ridges 57 also applies to the relationship between the groove 58 and the article 16.

【0028】更に、前記コンテナ10の長辺方向は、ピッキング棚1aの単位棚7の間口に沿って配向し、即ち奥行方向に短辺方向を配向しているので、ピッキングドーリー4aのフォーク25の出没ストロークをこのコンテナ10の短辺の長さに略一致させれば良く、従ってピッキングドーリー4aの奥行幅を小さく設定することが可能であり、それにより前記移動空間5の幅も狭くすることができ、もってスペース効率を高めることができるのである。 Furthermore, the long side direction of the container 10, oriented along the frontage of the unit shelf 7 of the picking shelf 1a, i.e., are oriented to the short side direction in the depth direction, picking Dawley 4a forks 25 it is sufficient to substantially coincide the haunt stroke length of the short side of the container 10, thus it is possible to set small depth width picking dolly 4a, that it by narrowing the width of the moving space 5 can, it is possible to increase the space efficiency have.

【0029】次に、所定の物品をピッキングドーリー4 Next, picking dolly 4 a predetermined article
aの本体部24内に移載した後、続いて他の物品を移載する場合における移載方法を図14及び図15に基づいて説明する。 After transferring to the main body 24 of a, followed be described with reference to transferring method in FIGS. 14 and 15 in the case of transferring the other articles. ここでは、一対のフォーク25,26を用い、フォーク25の移載部53の基端に、斜線を付して示した既移載物品16aが既に載置されているものとし、ピッキング棚1aに収納したコンテナ10上の最前列の他物品16bを続いて移載する場合について説明する。 Here, a pair of forks 25 and 26, the proximal end of the transfer portion 53 of the fork 25, it is assumed that already transferring articles 16a shown by hatching have already been placed, the picking shelf 1a Following another article 16b of the front row on the housing the container 10 will be described of transferring. また、前記フォーク25,26の昇降は三段階に設定されており、最も高い状態(u状態)では、フォーク25,26の移載部53,54の上端がコンテナ10の突条57の上端より上方に位置し、中間の状態(m状態)では、移載部53,54が突条57,57間の凹溝58内に挿入可能であり且つ移載部53,54の上端が突条57の上端より下方に位置し、最も低い状態(d状態)では、m状態よりも下方に位置している。 Moreover, the lifting of the forks 25 and 26 is set to three stages, the highest state (u state), the upper end of the transfer portion 53, 54 of the fork 25 and 26 than the upper end of the protrusion 57 of the container 10 located above, the intermediate state (m state), the upper end of the transfer unit 53, 54 is insertable in the groove 58 between the ridges 57, 57 and transfer unit 53, 54 projections 57 located the upper end of the downward, the lowest state (d state), is positioned lower than the m state. 各図の各ステップS1〜S13には三本の一点鎖線で前述のu状態、m状態及びd状態を表している。 Each figure on each step S1~S13 of represent u state, m state and d conditions mentioned above by the chain line of three.

【0030】先ず、前述の状況設定はS1に示され、フォーク25の移載部53の基端に既移載物品16aが載置され、図示しない本体部24内に位置している。 [0030] First, state setting described above is shown in S1, SundeUtsuri mounting article 16a to the proximal end of the transfer portion 53 of the fork 25 is placed, are located in the main body 24 (not shown). その後の各ステップに至る動作を順に説明する。 Illustrating the operation leading to the subsequent steps in order. (S2)ピッキング棚1aに対応した一方のフォーク25をm状態のまま他方のフォーク26をd状態まで下降させて既移載物品16aをフォーク25にの基端のみに載置する。 (S2) one of the fork 25 that corresponds to the picking shelf 1a is lowered and the other fork 26 remains m until d state placing the already transferred article 16a only at the proximal end of the fork 25.
(S3)フォーク25をm状態のまま移載部53の先端部をピッキング棚1aに収納した他物品16bを載置したコンテナ10の突条57,57間に挿入し、既移載物品16aを他方のフォーク26の基端の上位に位置させる。 (S3) by inserting the fork 25 between ridges 57, 57 of the container 10 mounted with the other article 16b housed in picking shelf 1a the left tip of the transfer portion 53 of the m states, the already transferred article 16a It is located above the base end of the other fork 26. (S4)フォーク26をu状態まで上昇させて既移載物品16aをその移載部54の基端に載置する。 (S4) raises the forks 26 until u state to place the already transferred article 16a to the proximal end of the transfer section 54. (S (S
5)フォーク25をm状態のまま本体部24に引き込む。 5) draw fork 25 remains main body 24 of the m state. (S6)フォーク26をm状態まで下降させる。 (S6) lowers the fork 26 to m state.
(S7)フォーク25をu状態まで上昇させて既移載物品16aを該フォーク25のの移載部53の先端に載置する。 (S7) a fork 25 is raised until u state to place the already transferred article 16a to the tip of the transfer portion 53 of the said fork 25. (S8)フォーク25をu状態のままコンテナ1 (S8) the fork 25 remains in u state container 1
0の方向に移動させて該既移載物品16aをコンテナ上の他物品16bに当接させる。 0 is moved in the direction of abut the 該既 transfer article 16a to another article 16b on container. (S9)フォーク25をm状態まで下降させて既移載物品16aの一部をコンテナ10の突条57,…の端縁に載支する。 (S9) ridges 57 of the part container 10 of the fork 25 is lowered until m state already transferred article 16a, it is No支 to ... the edge of the. (S10)フォーク25をm状態のままコンテナ10の突条57,5 (S10) ridges remains the container 10 forks 25 of m state 57,5
7間に挿入して移載部53の先端部を他物品16bの下方に位置させる。 And inserted between 7 to position the distal end portion of the transfer unit 53 under the other article 16b. このフォーク25の挿入の際に既移載物品16aは該フォーク25の移載部53上を摺動して相対的に移動する。 SundeUtsuri mounting article 16a upon insertion of the fork 25 moves relative slide on transfer portion 53 of the fork 25. (S11)フォーク25をu状態まで上昇させて既移載物品16aと他物品16bを移載部53の先端部に載置する。 (S11) a fork 25 is raised to u state to place the already transferring articles 16a and another article 16b to the tip portion of the transfer section 53. (S12)フォーク25をu The (S12) fork 25 u
状態のまま本体部24に引き込む。 While pulling the body portion 24 of the state. (S13)フォーク25をm状態まで下降させて既移載物品16aと他物品16bとを他方のフォーク26の移載部54にも載置する。 (S13) the fork 25 is lowered until m state also placed on the transfer unit 54 of the already transferred article 16a and other articles 16b and the other fork 26 by.

【0031】このようにして、既に物品が本体部24に引き込まれたフォーク25,26の移載部53,54に載置されていても、他の物品を載置する余分なスペースがある限り、一対のフォーク25,26を出没動作と昇降動作を協動させて他の物品を本体部24内へ移載することができるのである。 [0031] In this way, already be articles are placed on the transfer part 53, 54 of the fork 25 and 26 drawn into the main body 24, as long as there is extra space for mounting the other articles is the by cooperation of the retractable operation and lifting operation of the pair of forks 25, 26 the other articles can be transferred to the main body portion 24. また、他側のピッキング棚1b In addition, the other side picking shelf 1b
に対しても全く同様な手順で物品を移載することができる。 It is possible to transfer an article by exactly the same procedure with respect. 更に、両ピッキング棚1a,1bの相対向する位置に収納されたコンテナ10の一方に空きスペースがあるような場合には、既移載物品をこの空きスペースに仮移載することによって更に複雑な移載も可能である。 Furthermore, when both picking shelf 1a, as there is free space on one of the container 10 accommodated in the opposing position of 1b is further complicated by temporarily transferring the already transferred article in this empty space transfer is also possible.

【0032】最後に、双方向移載装置17の両側に4対のフォーク25,26,…を設けた場合における一側のフォーク25,…の制御について簡単に説明する。 [0032] Finally, two-way transfer device on both sides to 4 pairs of forks 25, 26 of 17, one side in the case of providing ... fork 25, will be described briefly ... control. 一側のフォーク25,…を一端から順にF1,F2,F3, In order on one side of the fork 25, ... from one end F1, F2, F3,
F4とし、図16に示すようにコンテナ10に各物品A And F4, each article A in the container 10 as shown in FIG. 16
1〜A4,B1,B2,C1,C2を載置し、コンテナ10の上面を図17に示すように16分割し、各ブロックに図示したように0〜15の番地を設定するとともに、各物品に対応するコンテナ10内の位置情報を、ブロック番号に対応させて図18に示すようにビットパターンで制御装置のメモリー内に記憶させている。 1~A4, placing the B1, B2, C1, C2, together with the upper surface of the container 10 16 divided as shown in FIG. 17, to set the address of 0 to 15 as shown in each block, each article and positional information in which the container 10 corresponding, and stored in the memory of the control device in correspondence with the block numbers in the bit pattern as shown in Figure 18. そして、物品の出庫要求があると、メモリー内をチェックして該当する物品が載置されているブロックのビットパターンから、駆動フォークの数及びフォーク挿入距離を割り出して、フォークを駆動するサーボモータ制御回路に出力して前述の如く取り出すのである。 When there is a goods issue request of the article from the bit pattern of the block corresponding article checks in memory is mounted, by indexing the number and the fork insertion distance of the drive fork, servo motor control for driving the fork and outputs to the circuit is retrieve as described above. 尚、前記ブロックの分割の仕方は自由に設定可能であり、またフォークの数も自由に設定可能である。 Incidentally, a method of dividing said blocks is freely set, and the number of forks can be freely set. また、他側のフォーク2 Also, the other side fork 2
6,…の制御についても全く同様であるが、一対のフォーク25,26を協動させて制御し、前述のような複雑な移載をする場合には、各移載パターンに応じて予め一対のフォーク25,26の動作をメモリーに記憶させておき、各状況毎にそれに対応する動作情報を読み出して制御することも好ましい。 6, ... are exactly same applies to the control of the controls by cooperating with a pair of forks 25 and 26, in the case of a complex transfer as described above is previously pair in response to each transfer pattern leave the operation of the fork 25 and 26 are stored in memory, it is also preferable to control by reading the operation information corresponding thereto for each situation.

【0033】 [0033]

【発明の効果】以上にしてなる本発明の自動倉庫における双方向移載装置は、本体部にその両側からそれぞれ独立して出没自在且つ独立して昇降自在となした一対の櫛歯状のフォークを逆向きに設け、この一対を単又はピッキング棚に沿って複数並設するとともに、対となった両フォークを構成する単位部材を交互に配してなる一方、 Bidirectional transfer device in the automatic warehouse formed by the present invention as described above, a pair of comb-shaped fork without freely lifting from both sides to the main body portion independently retractable and independently by the provided opposite, whereas with a plurality arranged along the pair of single or picking shelf formed by arranging the unit member constituting both fork paired alternately,
ピッキング棚には上面に前記フォークを噛合し得る複数の突条を櫛歯状に並設したコンテナを配し、前記突条の高さをフォークの上下幅よりも高く設定してなり、それぞれのフォークで又は複数のフォークが協動してピッキング棚に収納したコンテナ上の物品を持ち上げて本体部内へ移載可能となしたので、物品の出庫要求に応じて本体部から一側のピッキング棚に対応する単又は複数のフォークを、該ピッキング棚の奥行方向に突出させて、コンテナに形成した櫛歯状の突条の間に挿入して物品の下方に位置させた後、上昇させることでそれぞれのフォークに小さい物品を単又は複数個載置し又は協動した複数のフォークに大きい物品を載置し、本体部へフォークを引き込むことによってピッキング棚から本体部内へ物品を移載することが Disposing a container juxtaposed a plurality of ridges capable of meshing with the fork on the upper surface in a comb shape in picking shelves, it is set higher than the height of the vertical width of the fork of the ridges, respectively since no possible transfer to the body portion by lifting the articles on the forks or more forks housed cooperate picking shelf container, the picking shelf on one side from the body portion in response to issuing a request of the article the corresponding single or plurality of forks, said picking is projected in the depth direction of the shelf, after inserted between the comb-like lip formed on the container is positioned beneath the article, respectively by increasing the fork small article placing a large article into a plurality of fork and or cooperates single or multiple placement, it transfers the article from picking rack to the main body portion by drawing the fork to the main part き、また他側のピッキング棚からはそれに対応する他方の単又は複数のフォークによって前記同様に物品を移載することができ、多品種、小量の物品を効率良く移載するのに非常に効果的である。 Can, also from picking shelf other side can be transferred to the same manner article by the other single or multiple forks corresponding thereto, various kinds, very small amounts of goods to efficiently transfer it is effective.

【0034】更に、一度、物品を本体部に移載した後、 [0034] In addition, once, after transferring the goods to the main body,
続いて他の物品を移載することも両側に配した一対のフォークを協動させて駆動制御することで容易にでき、しかも他の物品を載置したコンテナに空きスペースがなくてもフォークの移載部に他物品を載置する余裕があれば、既移載物品を出庫しなくても続いて本体部へ移載することができ、出庫における平均待ち時間を短縮できる。 Then it is cooperating with a pair of forks arranged on both sides for transferring the other articles can be easily By driving controls, moreover fork even if there is no empty space in the container mounted with the other articles if there is room to place another article transfer unit, it followed without unloading the previously transferred article can be transferred to the main part, can reduce the average waiting time in the goods issue.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明に係る自動倉庫の第一実施例を示す一部破断した簡略斜視図である。 It is a simplified perspective view partially broken showing a first embodiment of an automatic warehouse according to the present invention; FIG.

【図2】同じく第二実施例を示す一部破断した簡略斜視図である。 Figure 2 is a similarly simplified perspective view partially broken showing a second embodiment.

【図3】本発明の双方向移載装置の概念を示す簡略平面図である。 3 is a simplified plan view showing the concept of a two-way transfer apparatus of the present invention.

【図4】本発明の双方向移載装置を構成する昇降枠の斜視図である。 4 is a perspective view of a lifting frame which constitutes the bidirectional transfer apparatus of the present invention.

【図5】本発明の双方向移載装置を構成する二つの昇降枠を組合せた状態を示す一部省略斜視図である。 5 is a fragmentary perspective view showing a state in which a combination of two lifting frames which constitute the bi-directional transfer apparatus of the present invention.

【図6】昇降枠にフォークを組み込んだ状態の省略斜視図である。 6 is an abbreviated perspective view showing a state that incorporates fork lift frame.

【図7】連動昇降機構の他の例を示す要部斜視図である。 7 is a partial perspective view showing another example of the interlocking lifting mechanism.

【図8】同じくベルトの巻架状態を示す説明図である。 [8] which is also a diagram showing a winding rack state of the belt.

【図9】歯車を用いて逆回転伝達する機構を示す説明図である。 9 is an explanatory view showing a mechanism for reverse rotation transmission with gears.

【図10】コンテナの斜視図である。 FIG. 10 is a perspective view of a container.

【図11】コンテナと双方向移載装置のフォークとの関係を示す省略斜視図である。 11 is an abbreviated perspective view showing the relationship between the forks of the container and the two-way transfer device.

【図12】コンテナ上に載置した物品を双方向移載装置の一方のフォークに載置する前の状態を示す簡略正面図である。 12 is a simplified front view showing a state before mounting an article that is placed on the container on one fork of the two-way transfer device.

【図13】コンテナ上に載置した物品を双方向移載装置の一方のフォークに載置した後の状態を示す簡略正面図である。 13 is a simplified front view showing a state after placing the articles placed on the container on one fork of the two-way transfer device.

【図14】本発明の双方向移載装置を用いて一度物品を本体部に移載した後、続いて他の物品を移載する過程の前半を示した説明図である。 [14] After once articles using bidirectional transfer apparatus of the present invention were transferred to the main body portion is an explanatory view showing the first half of the process of transferring the other articles followed.

【図15】図14に示した移載過程の前半に続く後半を示した説明図である。 15 is an explanatory diagram showing the latter half subsequent to the first half of the transfer process shown in FIG. 14.

【図16】コンテナと物品及びフォークの位置関係を示す説明用平面図である。 FIG. 16 is an explanatory plan view showing the positional relationship between the container and the article and the fork.

【図17】コンテナに設定したブロックの番地の一例を示す説明用平面図である。 17 is an explanatory plan view showing an example of a block address set in the container.

【図18】制御装置のメモリーに記憶させる情報の例を示すメモリー構造図である。 18 is a memory structure diagram showing an example of information stored in the memory of the control device.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1a,1b ピッキング棚 2 保管棚 3 スタッカークレーン 4 ピッカー 4a ピッキングドーリー 4b ピッキングクレーン 5 移動空間 6 移載通路 7 単位棚 8 単位棚 9 移載台 9a 回収移載部 9b 補充移載部 10 コンテナ 11 回転テーブル 12 レール 13 レール 14 支持体 15 昇降台 16 物品 16a 既移載物品 16b 他物品 17 双方向移載装置 18 ガイドレール 19 コラム 20 物品出庫棚 21 リザーバー 22 空コンテナ出庫ライン 23 入庫ライン 24 本体部 25,26 フォーク 27,28 単位部材 29,40 昇降枠 30,41 横桟 31,42 螺軸 32,43 移動体 33,44 ガイド軸 34,47 ラック 35,48 サーボモータ 36,49 ピニオン 37,50 伝達軸 38,51 プーリ 39,5 1a, 1b picking shelf 2 storage shelf 3 stacker crane 4 picker 4a Picking Dawley 4b picking crane 5 moving space 6 transfer passage 7 units shelves 8 units shelves 9 transfer rack 9a collecting transfer part 9b supplemented transfer unit 10 the container 11 rotate table 12 rail 13 rail 14 support 15 lifting platform 16 article 16a already transfer article 16b other articles 17 bidirectional transfer device 18 the guide rail 19 column 20 article unloading rack 21 reservoir 22 empty containers issuing line 23 Receipt line 24 the main body portion 25 , 26 fork 27 units members 29 and 40 elevator frame 30 and 41 rungs 31, 42 screw shaft 32, 43 mobile 33, 44 guide shaft 34,47 racks 35,48 servomotor 36,49 pinion 37,50 transfer axis 38,51 pulley 39,5 ベルト 45,46 長孔 53,54 移載部 55a 歯車 55b 逆転歯車 56 基板 57 突条 58 凹溝 Belt 45, 46 elongated holes 53, 54 transfer unit 55a gear 55b reversing gear 56 substrate 57 protrusion 58 recess groove

【手続補正書】 [Procedure amendment]

【提出日】平成6年5月25日 [Filing date] 1994 May 25

【手続補正1】 [Amendment 1]

【補正対象書類名】明細書 [Correction target document name] specification

【補正対象項目名】0030 [Correction target item name] 0030

【補正方法】変更 [Correction method] change

【補正内容】 [Correction contents]

【0030】先ず、前述の状況設定は S1 に示され、フォーク25の移載部53の基端に既移載物品16 [0030] First, state setting described above is shown in (S1), placing SundeUtsuri the proximal end of the transfer portion 53 of the fork 25 article 16
aが載置され、図示しない本体部24内に位置している。 a is placed, are located in the main body 24 (not shown). その後の各ステップに至る動作を順に説明する。 Illustrating the operation leading to the subsequent steps in order.
(S2)ピッキング棚1aに対応した一方のフォーク2 (S2) picking shelf 1a one corresponding to the fork 2
5をm状態のまま他方のフォーク26をd状態まで下降させて既移載物品16aをフォーク25の基端のみに載置する。 5 is lowered and the other fork 26 remains m until d state placing the already transferred article 16a only in the proximal fork 25. (S3)フォーク25をm状態のまま移載部5 (S3) transferring portion 5 fork 25 remains in m state
3の先端部をピッキング棚1aに収納した他物品16b 3 of the distal portion other articles 16b housed in picking shelf 1a a
を載置したコンテナ10の突条57,57間に挿入し、 Was inserted between the ribs 57 and 57 placed on the container 10,
既移載物品16aを他方のフォーク26の基端から約1 The previously transferred article 16a from the proximal end of the other fork 26 about 1
物品分の載置スペースを設けてその上位に位置させる。 Provided mounting space of the article content is positioned on top of it.
(S4)フォーク26をu状態まで上昇させて既移載物品16aをその移載部5 4に載置する。 (S4) raises the forks 26 until u state to place the already transferred article 16a on the transfer unit 5 4. (S5)フォーク25をm状態のまま本体部24に引き込む。 (S5) draw fork 25 remains main body 24 of the m state. (S6) (S6)
フォーク26をm状態まで下降させて既移載物品16a Already transferred article 16a lowers the fork 26 to m state
をフォーク25にも載置する。 The also placed on the fork 25. (S7)フォーク26 The (S7) Fork 26
状態まで下降させて既移載物品16aを該フォーク2 It is lowered until the d states already transferred article 16a of the fork 2
の移載部53の先端から約1物品分の載置スペースを From the tip of the fifth transfer unit 53 the placing space of approximately 1 article min
設けた位置に載置する。 It is placed on the installed position. (S8)フォーク25を状態のままコンテナ10の突条57,57間に挿入して移載 (S8) the transfer by inserting a fork 25 between ridges 57 and 57 remain the container 10 of the m state
部53の先端部を他物品16bの下方に位置させる。 The tip parts 53 is located below the other article 16b.
(S9)フォーク25を上昇させてその先端部を他物品 (S9) another article of the tip portion is raised the fork 25
16bの下面に当接する。 It abuts against the lower surface of 16b. (S10)フォーク25を The (S10) fork 25 u
状態まで上昇させて移載部53の先端部他物品16b Other articles 16b is raised up to the state at the tip portion of the transfer portion 53
を載置する。 The placing. (S11) フォーク25をu状態のまま本 (S11) the fork 25 remains in u state
体部24に引き込む。 Drawn into the body part 24. (S12) フォーク25をm状態 (S12) fork 25 m state
まで下降させる。 Until is lowered. (S13)フォーク26をm状態まで (S13) the fork 26 to m state
上昇させて既移載物品16aと他物品16bとをフォ<br/>ーク26の移載部54にも載置する。 Raising the existing transfer article 16a and another article 16b is placed in the transfer unit 54 of the follower <br/> over click 26. この状態で、フォ In this state, follower
ーク25,26は共に初期状態(m状態)となる。 Over click 25 and 26 are both in the initial state (m state).

【手続補正2】 [Amendment 2]

【補正対象書類名】図面 [Correction target document name] drawings

【補正対象項目名】図14 [Correction target item name] FIG. 14

【補正方法】変更 [Correction method] change

【補正内容】 [Correction contents]

【図14】 [Figure 14]

【手続補正3】 [Amendment 3]

【補正対象書類名】図面 [Correction target document name] drawings

【補正対象項目名】図15 [Correction target item name] FIG. 15

【補正方法】変更 [Correction method] change

【補正内容】 [Correction contents]

【図15】 [Figure 15]

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 本体部にその両側からそれぞれ独立して出没自在且つ独立して昇降自在となした一対の櫛歯状のフォークを逆向きに設け、この一対を単又はピッキング棚に沿って複数並設するとともに、対となった両フォークを構成する単位部材を交互に配してなる一方、ピッキング棚には上面に前記フォークを噛合し得る複数の突条を櫛歯状に並設したコンテナを配し、前記突条の高さをフォークの上下幅よりも高く設定してなり、それぞれのフォークで又は複数のフォークが協動してピッキング棚に収納したコンテナ上の物品を持ち上げて本体部内へ移載可能となしたことを特徴とする自動倉庫における双方向移載装置。 1. A a pair of comb-shaped fork without freely lifting from both sides to the main body portion independently retractable and independently in the opposite direction, a plurality along the pair into a single or picking shelves with juxtaposed, one formed by arranging unit member constituting both fork paired alternately, the picking shelf juxtaposed a plurality of ridges that can mesh with the fork on the upper surface in a comb-like container the placed, will have a height of the protrusion is set higher than the vertical width of the fork, each fork or more forks cooperate to body portion by lifting the article on the container that houses the picking shelf bidirectional transfer device in the automatic warehouse is characterized in that no possible transfer to.
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