JPH07181111A - Throttle forecast controller for automatically operated robot for testing on base - Google Patents
Throttle forecast controller for automatically operated robot for testing on baseInfo
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- JPH07181111A JPH07181111A JP5344759A JP34475993A JPH07181111A JP H07181111 A JPH07181111 A JP H07181111A JP 5344759 A JP5344759 A JP 5344759A JP 34475993 A JP34475993 A JP 34475993A JP H07181111 A JPH07181111 A JP H07181111A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、台上試験における自
動運転ロボットのスロットル予測制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a throttle predictive control device for an automatic driving robot in a bench test.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の技術における台上試験における自
動運転ロボットのスロットル予測制御装置は、例えば、
特開平３−９２３８号公報に示されているものがある。
そのエンジン試験装置におけるスロットル予測制御装置
は、運転パターン発生部と、スロットル予測開度演算
部、加速度相当スロットル開度演算部及び加算器から成
る演算処理部と、車速変換部と、偏差補正制御部及び加
算器から成るスロットル・アンプと、チェンジコントロ
ーラと、スロットル・アクチュエータと、チェンジアク
チュエータと、回転ピックアップとから構成されてい
る。2. Description of the Related Art A throttle predictive control device for an automatic driving robot in a bench test in the prior art is, for example,
There is one disclosed in JP-A-3-9238.
The throttle predictive control device in the engine test apparatus includes an operation pattern generation unit, a calculation processing unit including a throttle predicted opening calculation unit, an acceleration equivalent throttle opening calculation unit and an adder, a vehicle speed conversion unit, and a deviation correction control unit. And a throttle amplifier including an adder, a change controller, a throttle actuator, a change actuator, and a rotary pickup.
【０００３】そして、運転パターン発生器は、設定車速
信号をスロットル予測開度演算部、及び加速度相当スロ
ットル開度演算部に入力するように接続され、且つ設定
チェンジ位置信号をスロットル予測開度演算部及びチェ
ンジコントローラに入力するように接続されており、チ
ェンジコントローラは、運転パターン発生器からの設定
チェンジ位置信号に基づいてチェンジアクチュエータを
制御するように接続され、チェンジアクチュエータは、
被試験自動車の変速機に結合され、チェンジコントロー
ラに制御されて変速機を作動し、回転ピックアップは、
被試験自動車の車速を検出し、その車速パルス信号を車
速変換部に、車速変換部は、車速パルス信号に基づく車
速信号をスロットル予測開度演算部に入力するように夫
々接続されている。The operation pattern generator is connected so as to input the set vehicle speed signal to the throttle predicted opening calculation section and the acceleration-equivalent throttle opening calculation section, and the set change position signal to the throttle predicted opening calculation section. And the change controller, the change controller is connected to control the change actuator based on the set change position signal from the operation pattern generator, and the change actuator is connected to the change actuator.
It is connected to the transmission of the vehicle under test and controlled by the change controller to operate the transmission.
The vehicle speed of the vehicle under test is detected, the vehicle speed pulse signal is connected to the vehicle speed conversion unit, and the vehicle speed conversion unit is connected to input the vehicle speed signal based on the vehicle speed pulse signal to the throttle predicted opening calculation unit.
【０００４】又、演算処理部においては、スロットル予
測開度演算部で設定車速及び設定チェンジ位置から演算
されたスロットル開度に基づいてマップが作成記憶さ
れ、更にマップから算出されたスロットル開度と加速度
相当スロットル開度演算部で設定車速変化分から演算さ
れたスロットル開度とが加算され、その加算されたスロ
ットル開度信号をスロットル・アンプに入力するように
接続されており、スロットル・アンプは、入力されたス
ロットル開度信号をスロットル・アクチュエータに入力
するように接続され、スロットル・アクチュエータは、
入力されたスロットル開度信号に基づく開度に被試験自
動車のスロットルを作動するようスロットルに結合され
ている。In the calculation processing unit, a map is created and stored based on the throttle opening calculated from the set vehicle speed and the set change position in the throttle estimated opening calculation unit, and the throttle opening calculated from the map is stored. The throttle opening calculated by the acceleration-equivalent throttle opening calculation unit is added to the throttle opening calculated, and the added throttle opening signal is connected to the throttle amplifier. The throttle actuator is connected so that the input throttle opening signal is input to the throttle actuator.
The throttle is coupled to operate the throttle of the vehicle under test to an opening based on the input throttle opening signal.
【０００５】更に上記のスロットル予測制御装置におけ
るスロットル・アンプには、実車速信号が入力され、設
定車速と実車速との差の偏差補正制御をする偏差補正制
御部及び加算器が備えられ、偏差補正制御部からの補正
スロットル開度がマップ算出のスロットル開度と加速度
相当スロットル開度との加算値に更に加算される。Further, an actual vehicle speed signal is input to the throttle amplifier in the above throttle predictive control device, and a deviation correction control unit and an adder for performing deviation correction control of the difference between the set vehicle speed and the actual vehicle speed are provided. The corrected throttle opening from the correction control unit is further added to the added value of the map-calculated throttle opening and the acceleration-equivalent throttle opening.
【０００６】制御に先立ち、被試験自動車の各変速機チ
ェンジ位置毎の車速−スロットル開度マップが作成され
る。それには、運転パターン発生器からの設定チェンジ
位置信号に基づいてチェンジコントローラにより制御さ
れてチェンジアクチュエータが被試験自動車の変速機を
作動する。そのように被試験自動車の変速機のチェンジ
位置が任意設定位置に設定された上で、スロットル開度
が任意値に維持された上で被試験自動車が運転走行さ
れ、車速が安定した時点での車速が求められ、その時点
のスロットル開度及び車速は、設定チェンジ位置と共に
サンプルされる。そのようなサンプリングが、同一チェ
ンジ位置のもとにおいて、種々に変化された数点乃至数
十点のスロットル開度とそれにおける各車速とについて
繰り返される。Prior to the control, a vehicle speed-throttle opening map is created for each transmission change position of the vehicle under test. For this purpose, the change actuator operates the transmission of the vehicle under test under the control of the change controller based on the set change position signal from the operation pattern generator. In this way, the vehicle under test is driven while the change position of the transmission of the vehicle under test is set to an arbitrary setting position, the throttle opening is maintained at an arbitrary value, and the vehicle speed becomes stable. The vehicle speed is obtained, and the throttle opening and the vehicle speed at that time are sampled together with the setting change position. Such sampling is repeated under the same change position for variously changed throttle openings of several points to several tens of points and respective vehicle speeds.
【０００７】上記のサンプリングが全チェンジ位置につ
いて行われ、夫々のサンプルデータは、夫々車速変換
部、スロットル・アンプ及び運転パターン発生器から演
算処理部のスロットル予測開度演算部に入力される。ス
ロットル予測開度演算部では、入力されたそれらのサン
プルデータに基づいて最小自乗近似曲線等により計算さ
れた車速−スロットル開度線図が各チェンジ位置毎に画
き重ねられ、チェンジ位置−車速−スロットル開度のマ
ップが作成されると共に、そのマップが記憶される。The above-described sampling is performed for all change positions, and the respective sample data are input from the vehicle speed conversion unit, the throttle amplifier, and the operation pattern generator to the throttle predicted opening calculation unit of the calculation processing unit. In the estimated throttle opening degree calculation unit, a vehicle speed-throttle opening diagram calculated by a least-squares approximation curve or the like based on the input sample data is overlaid for each change position, and the change position-vehicle speed-throttle A map of the degree of opening is created and the map is stored.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の技術によ
る台上試験における自動運転ロボットのスロットル予測
制御装置においては、スロットル予測開度演算部におけ
るＶ−θマップを作成するに際し、学習運転が必要であ
り、車種が変更される度に学習運転を行ってマップを作
成する手数が掛る。In the throttle predictive control device for the automatic driving robot in the bench test according to the above-mentioned conventional technique, learning operation is required when creating the V-θ map in the throttle predictive opening calculation section. Therefore, every time the vehicle type is changed, it takes time to perform learning driving and create a map.
【０００９】更に自動的に変速が行われるオートマチッ
ク車に対しては、手動切換変速と異なり、適用すること
ができない上、道路勾配が判らない場合には、実走行を
再現できない。この発明は、上記の従来の技術による台
上試験における自動運転ロボットのスロットル予測制御
装置の諸問題を解消するものである。Further, unlike the manual shift-changing, it cannot be applied to an automatic vehicle that automatically shifts, and the actual running cannot be reproduced unless the road gradient is known. The present invention solves the above problems of the throttle predictive control device for the autonomous driving robot in the bench test according to the conventional technique.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】この発明の台上試験にお
ける自動運転ロボットのスロットル予測制御装置は、運
転パターン発生器、走行抵抗発生器、エンジン回転数検
出器、ダイナモメータ回転数検出器、エンジン吸気圧検
出器、回転数比演算部、エンジン回転数設定値演算部、
エンジントルク設定値演算部、スロットル予測開度演算
部、車速制御偏差補正演算部、吸気圧制御偏差補正演算
部、スロットル開度演算部、及びスロットル・アクチュ
エータを具備している。A throttle predictive control device for an automatic driving robot in a bench test according to the present invention comprises a driving pattern generator, a running resistance generator, an engine speed detector, a dynamometer speed detector, and an engine. Intake pressure detector, rotation speed ratio calculation unit, engine rotation speed set value calculation unit,
An engine torque set value calculation unit, a throttle predicted opening calculation unit, a vehicle speed control deviation correction calculation unit, an intake pressure control deviation correction calculation unit, a throttle opening calculation unit, and a throttle actuator are provided.
【００１１】そして、運転パターン発生器は、運転パタ
ーンに従って順次、設定車速信号をエンジン回転数設定
値演算部、エンジントルク設定値演算部及び車速制御偏
差補正演算部に入力するように接続され、同じく設定吸
気圧信号を吸気圧制御偏差補正演算部に入力するように
接続されている。走行抵抗発生器は、走行車速に応じた
設定走行抵抗値信号をエンジントルク設定値演算部に入
力するように接続されている。The operation pattern generator is connected so as to sequentially input the set vehicle speed signal to the engine speed set value calculation unit, the engine torque set value calculation unit and the vehicle speed control deviation correction calculation unit according to the operation pattern. It is connected so as to input the set intake pressure signal to the intake pressure control deviation correction calculation unit. The running resistance generator is connected so as to input a set running resistance value signal corresponding to the running vehicle speed to the engine torque set value computing unit.
【００１２】エンジン回転数検出器は、被試験自動車の
エンジン回転数を検出し、検出回転数信号を回転数比演
算部に入力するように接続されている。ダイナモメータ
回転数検出器は、被試験自動車の走行車速をダイナモメ
ータの回転数として検出し、検出回転数信号を回転数比
演算部に入力すると共に、車速信号として車速制御偏差
補正演算部にも入力するように接続されている。エンジ
ン吸気圧検出器は、被試検自動車の走行時のエンジン吸
気圧を検出し、エンジン吸気圧信号を吸気圧制御偏差補
正演算部に入力するように接続されている。The engine speed detector is connected so as to detect the engine speed of the vehicle under test and input the detected speed signal to the speed ratio calculating section. The dynamometer rotation speed detector detects the traveling speed of the vehicle under test as the rotation speed of the dynamometer, inputs the detected rotation speed signal to the rotation speed ratio calculation unit, and also outputs it as a vehicle speed signal to the vehicle speed control deviation correction calculation unit. Connected to enter. The engine intake pressure detector is connected so as to detect the engine intake pressure when the vehicle under test is running and input the engine intake pressure signal to the intake pressure control deviation correction calculator.
【００１３】回転数比演算部は、入力されたエンジン検
出回転数とダイナモメータ検出回転数とから算出した回
転数比信号をエンジン回転数設定値演算部及びエンジン
トルク設定値演算部に入力するように接続されている。
エンジン回転数設定値演算部は、入力された設定車速及
びエンジン検出回転数とダイナモメータ検出回転数との
回転数比から算出したエンジン回転数設定値をスロット
ル予測開度演算部に入力するように接続されている。The rotation speed ratio calculation unit inputs the rotation speed ratio signal calculated from the input engine detected rotation speed and dynamometer detected rotation speed to the engine rotation speed set value calculation unit and the engine torque set value calculation unit. It is connected to the.
The engine speed setting value calculation unit inputs the engine speed setting value calculated from the input set vehicle speed and the rotation speed ratio of the engine detection rotation speed and the dynamometer detection rotation speed to the throttle predicted opening calculation unit. It is connected.
【００１４】エンジントルク設定値演算部は、入力され
た車速設定値、走行抵抗設定値及びエンジン検出回転数
とダイナモメータ検出回転数との回転数比から算出した
車両慣性値を含むエンジントルク設定値信号をスロット
ル予測開度演算部に入力するように接続されている。ス
ロットル予測開度演算部は、入力されたエンジン回転数
設定値とエンジントルク設定値とに対応するスロットル
予測開度を、予めデータ入力されて作成されたエンジン
回転数−エンジントルク−スロットル開度マップに従っ
て求め、そのスロットル予測開度信号をスロットル開度
演算部に入力するように接続されている。The engine torque set value calculation unit includes an engine torque set value including the input vehicle speed set value, running resistance set value, and vehicle inertia value calculated from the engine speed ratio of the engine detected speed and the dynamometer detected speed. It is connected so as to input a signal to the throttle estimated opening calculation unit. The estimated throttle opening degree calculation unit is an engine speed-engine torque-throttle opening map created by previously inputting data of the estimated throttle opening degree corresponding to the input engine speed setting value and engine torque setting value. According to the above, the estimated throttle opening degree signal is connected to the throttle opening degree calculation unit.
【００１５】車速制御偏差補正演算部は、入力されたダ
イナモ検出回転数から算出された車速検出値と車速設定
値との偏差に基づく演算で求められた偏差補正スロット
ル開度をスロットル開度演算部に入力するように接続さ
れている。吸気圧制御偏差補正演算部は、入力された吸
気圧設定値と吸気圧検出値との偏差に基づく演算により
求められた偏差補正スロットル開度をスロットル開度演
算部に入力するように接続されている。The vehicle speed control deviation correction calculation unit calculates the deviation correction throttle opening obtained by calculation based on the deviation between the vehicle speed detection value calculated from the input dynamo detection rotation speed and the vehicle speed setting value. Connected to enter. The intake pressure control deviation correction calculation unit is connected so as to input the deviation correction throttle opening obtained by calculation based on the deviation between the input intake pressure set value and the intake pressure detection value to the throttle opening calculation unit. There is.
【００１６】スロットル開度演算部は、車速制御偏差補
正演算部又は吸気圧制御偏差補正演算部から入力された
偏差補正スロットル開度をスロットル予測開度に加算し
て補正したスロットル開度信号をスロットル・アクチュ
エータに入力するように接続されている。スロットル・
アクチュエータは、被試験自動車のスロットルの開度を
スロットル開度演算部で補正されたスロットル開度に基
づく開度にするよう被試験自動車のスロットルに結合さ
れている。The throttle opening calculation unit adds the deviation correction throttle opening input from the vehicle speed control deviation correction calculation unit or the intake pressure control deviation correction calculation unit to the estimated throttle opening and corrects the throttle opening signal. -Connected to input to the actuator. throttle·
The actuator is coupled to the throttle of the vehicle under test so that the opening of the throttle of the vehicle under test becomes an opening based on the throttle opening corrected by the throttle opening calculation unit.
【００１７】そして、手動切換変速の場合には、上記と
は別に次のような構成のスロットル予測制御装置でもよ
い。そのスロットル予測制御装置は、チェンジコントロ
ーラ及びチェンジアクチュエータが具備され、運転パタ
ーン発生器が上記の装置の場合に加えて更に設定チェン
ジポジション位置信号をエンジン回転数設定値演算部、
エンジントルク設定値演算部及びチェンジコントローラ
に入力するように接続されている。そして、チェンジコ
ントローラは、運転パターン発生器からの設定チェンジ
ポジション位置信号に基づいてチェンジアクチュエータ
を制御し、チェンジアクチュエータは、チェンジコント
ローラに制御されて被試験自動車の手動変速機を作動す
るよう手動変速機に結合されている。Further, in the case of manual shift transmission, a throttle predictive control device having the following configuration may be used in addition to the above. The throttle predictive control device is provided with a change controller and a change actuator, and in addition to the case where the operation pattern generator is the above device, a set change position position signal is further sent to an engine speed set value calculation unit,
It is connected so as to input to the engine torque set value calculation unit and the change controller. Then, the change controller controls the change actuator based on the set change position position signal from the operation pattern generator, and the change actuator is controlled by the change controller to operate the manual transmission of the vehicle under test. Is bound to.
【００１８】そしてエンジン回転数設定値演算部及びエ
ンジントルク設定値演算部は、エンジン検出回転数とダ
イナモメータ検出回転数とから算出した回転数比信号の
代りに運転パターン発生器からの設定チェンジポジショ
ン位置信号が入力され、それに基づいて変速比信号が得
られるようになっている。The engine speed setting value calculating section and the engine torque setting value calculating section use the setting change position from the operation pattern generator instead of the rotation speed ratio signal calculated from the engine detected rotation speed and the dynamometer detected rotation speed. A position signal is input, and a gear ratio signal is obtained based on the position signal.
【００１９】[0019]
【作用】先ず被試験自動車が自動変速車の場合の上記の
スロットル予測制御装置の操作・作用について述べる
と、 （１）予測演算制御に先立ち、被試験自動車のエンジン
回転数（ＮE ）−エンジントルク（Ｔq ）−スロットル
開度（θ）マップが作成される。それには、カタログデ
ータが操作盤におけるキー操作によりスロットル予測開
度演算部に入力されて、性能曲線が作成される。First, the operation and action of the above-described throttle predictive control device when the vehicle under test is an automatic transmission will be described. (1) Prior to the predictive calculation control, the engine speed (NE) -engine torque of the vehicle under test A (Tq) -throttle opening (?) Map is created. To this end, the catalog data is input to the estimated throttle opening degree calculation unit by a key operation on the operation panel, and a performance curve is created.
【００２０】（２）被試験自動車Ｍは、台上試験用のシ
ャシダイナモメータ上に載置され、手動又は運転パター
ン発生器からの指令により適宜アイドリング運転状態に
される。 （３）エンジン回転数設定値演算部に対しては、運転パ
ターン発生器から運転パターンに従って順次、所定の車
速設定値信号が入力される。(2) The vehicle under test M is placed on the chassis dynamometer for bench test and is brought into the idling operation state manually or by a command from the operation pattern generator. (3) A predetermined vehicle speed set value signal is sequentially input from the operation pattern generator to the engine speed set value calculation unit in accordance with the operation pattern.
【００２１】その際、エンジン回転数がエンジン回転数
検出器により、ダイナモ回転数がダイナモメータ回転数
検出器により夫れ夫れ検出されて、それらの検出信号が
回転数比演算部に入力され、回転数比演算部において
は、それらの入力信号に基づいて両回転数の回転数比が
算出され回転数比信号がエンジン回転数設定値演算部に
入力される。エンジン回転数設定値演算部においては、
車速設定値と回転数比とから適宜エンジン回転数設定値
が演算される。At this time, the engine speed is detected by the engine speed detector, the dynamo speed is detected by the dynamometer speed detector, and the detected signals are input to the speed ratio calculation unit. In the rotation speed ratio calculation unit, the rotation speed ratio of both rotation speeds is calculated based on these input signals, and the rotation speed ratio signal is input to the engine rotation speed set value calculation unit. In the engine speed setting value calculation unit,
The engine rotation speed setting value is appropriately calculated from the vehicle speed setting value and the rotation speed ratio.
【００２２】（４）エンジントルク設定値演算部に対し
ては、（３）の場合と同様に運転パターン発生器から所
望の車速設定値信号が、更に走行抵抗発生器から走行抵
抗設定値信号が、回転数比演算部から回転数比信号が夫
れ夫れ入力される。そして、エンジントルク設定値演算
部においてそれらに基づいて車両慣性値を含むエンジン
トルク設定値が演算される。(4) As in the case of (3), a desired vehicle speed set value signal from the operation pattern generator and a running resistance set value signal from the running resistance generator are sent to the engine torque set value calculating section. A rotation speed ratio signal is input from the rotation speed ratio calculation unit. Then, the engine torque set value calculation unit calculates the engine torque set value including the vehicle inertia value based on them.
【００２３】（５）スロットル予測開度演算部に対し
て、エンジン回転数設定値演算部からエンジン回転数設
定値が、エンジントルク設定値演算部からエンジントル
ク設定値が夫れ夫れ入力される。スロットル予測開度演
算部においては、既述のように予めデータ入力されて作
成されたＮE −Ｔq −θマップに従ってエンジン回転数
設定値及びエンジントルク設定値に対応するスロットル
予測開度が求められる。(5) The engine speed setting value calculation unit inputs the engine speed setting value and the engine torque setting value calculation unit inputs the engine torque setting value to the predicted throttle opening calculation unit. . In the estimated throttle opening degree calculation unit, the estimated throttle opening degree corresponding to the engine speed setting value and the engine torque setting value is obtained according to the NE-Tq-θ map created by previously inputting data as described above.
【００２４】（６）スロットル開度演算部に対して、ス
ロットル予測開度演算部からスロットル予測開度信号が
入力されると共に、予測制御のみでは残る偏差を除くべ
く下記のように求められた偏差補正値信号が入力され
る。(6) To the throttle opening calculation unit, a predicted throttle opening signal is input from the predicted throttle opening calculation unit, and a deviation determined as follows in order to eliminate a deviation remaining only by the predictive control. A correction value signal is input.
【００２５】（７）偏差補正において、スロットルが車
速制御の場合には、車速制御偏差補正演算部に対して、
運転パターン発生器から運転パターンに従って順次、所
望の車速設定値信号が入力されると共に、ダイナモメー
タ回転数検出器からの検出ダイナモ回転数信号が入力さ
れる。そして、車速制御偏差補正演算部において検出ダ
イナモ回転数から車速検出値が算出され、車速設定値と
車速検出値との偏差に基づく演算により偏差補正スロッ
トル開度が求められる。(7) In the deviation correction, when the throttle is the vehicle speed control, the vehicle speed control deviation correction calculation unit is
A desired vehicle speed set value signal is sequentially input from the operation pattern generator according to the operation pattern, and a detected dynamo rotation speed signal is input from the dynamometer rotation speed detector. Then, the vehicle speed control deviation correction calculation unit calculates the vehicle speed detection value from the detected dynamo rotation speed, and calculates the deviation correction throttle opening by calculation based on the deviation between the vehicle speed set value and the vehicle speed detection value.
【００２６】又、スロットルが吸気圧制御の場合には、
吸気圧制御偏差補正演算部に対して、運転パターン発生
器から運転パターンに従って順次、所望の吸気圧設定値
信号が入力されると共に、吸気圧検出器からの検出吸気
圧信号が入力される。そして、吸気圧制御偏差補正演算
部において、吸気圧設定値と吸気圧検出値との偏差に基
づく演算により偏差補正スロットル開度が求められる。When the throttle is an intake pressure control,
A desired intake pressure set value signal is sequentially input from the operation pattern generator to the intake pressure control deviation correction calculation unit in accordance with the operation pattern, and a detected intake pressure signal from the intake pressure detector is also input. Then, in the intake pressure control deviation correction calculation unit, the deviation correction throttle opening is obtained by calculation based on the deviation between the intake pressure set value and the intake pressure detected value.
【００２７】（８）スロットル開度演算部において、ス
ロットル予測開度演算部からのスロットル予測開度に対
し、車速制御偏差補正演算部からの偏差補正スロットル
開度又は吸気圧制御偏差補正演算部からの偏差補正スロ
ットル開度のいずれかが選択的に加算され、スロットル
開度が算出される。(8) In the throttle opening calculation unit, the deviation correction throttle opening from the vehicle speed control deviation correction calculation unit or the intake pressure control deviation correction calculation unit from the throttle prediction opening from the predicted throttle opening calculation unit One of the deviation correction throttle openings is selectively added to calculate the throttle opening.
【００２８】（９）スロットル・アクチュエータに対し
て、スロットル開度演算部からのスロットル開度信号が
入力され、それにより、スロットル・アクチュエータ
は、被試験自動車のスロットルが入力されたスロットル
開度になるように作動する。(9) The throttle opening signal from the throttle opening calculation unit is input to the throttle actuator, whereby the throttle actuator becomes the throttle opening to which the throttle of the vehicle under test is input. Works like.
【００２９】上記の作動は、自動変速車の場合である
が、手動変速車の場合の作動で自動変速車の場合と異な
る部分のみを述べると下記のとおりである。 （１’）予測演算制御に先立ち、被試験自動車Ｍのエン
ジン回転数（ＮE ）−エンジントルク（Ｔq ）−スロッ
トル開度（θ）マップが作成される。The above-described operation is for the automatic transmission, but only the parts of the operation for the manual transmission different from those for the automatic transmission will be described below. (1 ') Prior to the predictive calculation control, an engine speed (NE) -engine torque (Tq) -throttle opening (?) Map of the vehicle under test M is created.
【００３０】（２’）回転数比を回転数比演算部で求め
てもよいが、エンジンの検出器及び回転数比演算部が省
略され、運転パターン発生器から運転パターンに従って
順次、所望の設定チェンジポジション位置信号が入力さ
れ、それに基づいて変速比（前記回転数比に相当する）
がエンジン回転数設定値演算部において求められる。(2 ') The rotation speed ratio may be obtained by the rotation speed ratio calculation unit, but the detector of the engine and the rotation speed ratio calculation unit are omitted, and the desired setting is sequentially made from the operation pattern generator according to the operation pattern. A change position position signal is input, and a gear ratio (corresponding to the rotation speed ratio) based on that signal is input.
Is calculated in the engine speed set value calculation unit.
【００３１】（３’）エンジントルク設定値演算部にお
ける変速比も、（２’）の場合と同様にして求められ
る。 （４’）チェンジコントローラに対しては、運転パター
ン発生器から運転パターンに従って順次、所望の設定チ
ェンジポジション位置信号が入力され、チェンジコント
ローラは、設定チェンジポジション位置信号に応じてチ
ェンジアクチュエータを制御するので、チェンジアクチ
ュエータは、被試験自動車の手動変速機が設定チェンジ
ポジション位置になるように作動する。(3 ') The gear ratio in the engine torque setting value calculating section is also obtained in the same manner as in (2'). (4 ′) A desired set change position position signal is sequentially input from the operation pattern generator to the change controller according to the operation pattern, and the change controller controls the change actuator according to the set change position position signal. The change actuator operates so that the manual transmission of the vehicle under test comes to the set change position position.
【００３２】[0032]
【実施例】この発明の実施例の台上試験における自動運
転ロボットのスロットル予測制御装置を図面に従って説
明する。図１に示すスロットル予測制御装置は、シャー
シダイナモ上自動運転装置形式のエンジン試験装置に適
用される形式のものであり、エンジン回転数設定値演算
部１、車両慣性値を含むエンジントルク設定値演算部
２、スロットル予測開度演算部３、スロットル開度演算
部４、車速制御偏差補正演算部５、吸気圧制御偏差補正
演算部６及び回転数比演算部７から成る制御演算処理部
８と、運転パターン発生器10と、走行抵抗発生器11と、
道路勾配発生器12と、チェンジコントローラ14と、スロ
ットル・アクチュエータ15と、チェンジアクチュエータ
16と、ダイナモメータ回転数検出器17と、エンジン回転
数検出器18と、エンジン吸気圧検出器19とから構成され
ている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A throttle prediction control device for an automatic driving robot in a bench test according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The throttle predictive control device shown in FIG. 1 is of a type that is applied to an engine test device of a chassis dynamo automatic driving device type, and includes an engine speed setting value calculation unit 1 and an engine torque setting value calculation including a vehicle inertia value. A control calculation processing unit 8 including a unit 2, a predicted throttle opening calculation unit 3, a throttle opening calculation unit 4, a vehicle speed control deviation correction calculation unit 5, an intake pressure control deviation correction calculation unit 6, and a rotation speed ratio calculation unit 7; A driving pattern generator 10, a running resistance generator 11,
Road gradient generator 12, change controller 14, throttle actuator 15, change actuator
16, a dynamometer rotation speed detector 17, an engine rotation speed detector 18, and an engine intake pressure detector 19.
【００３３】運転パターン発生器10は、運転パターンに
従って順次、設定車速信号をエンジン回転数設定値演算
部１、エンジントルク設定値演算部２及び車速制御偏差
補正演算部５に入力するように接続され、同じく設定吸
気圧信号を吸気圧制御偏差補正演算部６に入力するよう
に接続されている。The operation pattern generator 10 is connected so as to sequentially input the set vehicle speed signals to the engine speed set value calculation unit 1, the engine torque set value calculation unit 2 and the vehicle speed control deviation correction calculation unit 5 in accordance with the operation pattern. Similarly, the set intake pressure signal is connected so as to be input to the intake pressure control deviation correction calculation unit 6.
【００３４】手動変速車の場合には、それに加えて、運
転パターン発生器10は、運転パターンに従って順次、設
定チェンジポジション位置信号をチェンジコントローラ
14に入力するように接続され、更に場合によっては、エ
ンジン回転数設定値演算部１及びエンジントルク設定値
演算部２にも同じく入力するように接続されている。In the case of a manual transmission vehicle, in addition to that, the operation pattern generator 10 sequentially outputs set change position position signals according to the operation pattern.
It is connected so as to be input to 14, and is also connected so as to be input to the engine speed set value calculation unit 1 and the engine torque set value calculation unit 2 in some cases.
【００３５】走行抵抗発生器11は、走行車速に応じた設
定走行抵抗値信号をエンジントルク設定値演算部２に入
力するように接続されている。道路勾配発生器12は、走
行状態における設定道路勾配信号をエンジントルク設定
値演算部２に入力するように接続されている。The running resistance generator 11 is connected so as to input a set running resistance value signal corresponding to the running vehicle speed to the engine torque set value computing section 2. The road gradient generator 12 is connected so as to input a set road gradient signal in the traveling state to the engine torque set value calculation unit 2.
【００３６】被試験自動車Ｍが手動変速車の場合は、チ
ェンジコントローラ14は、運転パターン発生器10からの
設定チェンジポジション位置信号に基づいてチェンジア
クチュエータ16を制御するように接続され、チェンジア
クチュエータ16は、チェンジコントローラ14に制御され
て被試験自動車Ｍの手動変速機を作動するよう手動変速
機に結合されている。When the vehicle under test M is a manually variable vehicle, the change controller 14 is connected so as to control the change actuator 16 based on the set change position position signal from the driving pattern generator 10. , Is coupled to the manual transmission under the control of the change controller 14 to operate the manual transmission of the vehicle under test M.
【００３７】ダイナモメータ回転数検出器17は、被試験
自動車Ｍの走行車速をダイナモメータの回転数として検
出し、エンジン回転数検出器18は、被試験自動車Ｍのエ
ンジン回転数を検出し、両者は、夫々の検出回転数信号
を回転数比演算部７に入力するように接続されており、
更に、ダイナモメータ回転数検出器17は、検出回転数信
号を車速信号として車速制御偏差補正演算部５にも入力
するように接続されている。そして、エンジン吸気圧検
出器19は、エンジン吸気圧を検出し、エンジン吸気圧信
号を６に入力するように接続されている。The dynamometer speed detector 17 detects the traveling speed of the vehicle under test M as the speed of the dynamometer, and the engine speed detector 18 detects the engine speed of the vehicle under test M. Are connected so as to input respective detected rotation speed signals to the rotation speed ratio calculation unit 7,
Further, the dynamometer rotation speed detector 17 is connected so as to input the detected rotation speed signal to the vehicle speed control deviation correction calculation section 5 as a vehicle speed signal. The engine intake pressure detector 19 is connected so as to detect the engine intake pressure and input the engine intake pressure signal to 6.
【００３８】制御演算部８においては、回転数比演算部
７は、入力されたエンジン検出回転数とダイナモメータ
検出回転数とから算出した回転数比信号をエンジン回転
数設定値演算部１及びエンジントルク設定値演算部２に
入力するように接続されており、エンジン回転数設定値
演算部１は、入力された設定車速及びエンジン検出回転
数とダイナモメータ検出回転数との回転数比から算出し
たエンジン回転数設定値をスロットル予測開度演算部３
に入力するように接続されていると共に、エンジントル
ク設定値演算部２は、入力された車速設定値、走行抵抗
設定値、道路勾配設定値及びエンジン検出回転数とダイ
ナモメータ検出回転数との回転数比並びに設定されてい
るタイヤ有効径から算出したエンジントルク設定値信号
をスロットル予測開度演算部３に入力するように接続さ
れている。In the control calculation unit 8, the rotation speed ratio calculation unit 7 outputs a rotation speed ratio signal calculated from the input engine detected rotation speed and dynamometer detected rotation speed to the engine rotation speed set value calculation unit 1 and the engine. The engine speed setting value calculation unit 1 is connected so as to be input to the torque setting value calculation unit 2, and is calculated from the input setting vehicle speed and the rotation speed ratio of the engine detection rotation speed and the dynamometer detection rotation speed. Predicted throttle opening degree calculation unit 3 for setting engine speed
The engine torque set value calculation unit 2 is connected to input the vehicle speed set value, the running resistance set value, the road slope set value, and the engine detected rotation speed and the dynamometer detected rotation speed. The engine torque setting value signal calculated from the number ratio and the set tire effective diameter is connected to the estimated throttle opening degree calculation unit 3.
【００３９】被試験自動車Ｍが手動変速車の場合は、回
転数比演算部７からのエンジン検出回転数とダイナモメ
ータ検出回転数との回転数比が入力されるように接続さ
れる代りに、運転パターン発生器10からの設定チェンジ
ポジション位置信号が入力され、それに基づく変速比、
即ち回転数比が求められるようにされていてもよい。When the vehicle under test M is a manually variable vehicle, instead of being connected so that the rotation speed ratio between the engine detected rotation speed and the dynamometer detected rotation speed from the rotation speed ratio calculation unit 7 is input, The set change position position signal from the operation pattern generator 10 is input, and the gear ratio based on it is input.
That is, the rotation speed ratio may be obtained.
【００４０】スロットル予測開度演算部３は、データ、
例えばカタログデータが予め入力されて作成されたＮｅ
−Ｔｑ−θマップに従って求めたエンジン回転数設定値
とエンジントルク設定値とに対応するスロットル予測開
度信号をスロットル開度演算部４に入力するように接続
されている。又、車速制御偏差補正演算部５及び吸気圧
制御偏差補正演算部６は、車速制御偏差補正演算部５に
おいて検出ダイナモ回転数から算出された車速検出値と
車速設定値との偏差に基づく演算で求められた偏差補正
スロットル開度と、吸気圧制御偏差補正演算部６におい
て吸気圧設定値と吸気圧検出値との偏差に基づく演算に
より求められた偏差補正スロットル開度とを択一的にス
ロットル開度演算部４に入力するように接続されてい
る。The estimated throttle opening degree calculation unit 3 uses the data,
For example, Ne created by pre-entering catalog data
The throttle opening calculation unit 4 is connected to input a predicted throttle opening signal corresponding to the engine speed setting value and the engine torque setting value obtained according to the -Tq-θ map. Further, the vehicle speed control deviation correction calculation unit 5 and the intake pressure control deviation correction calculation unit 6 are calculated based on the deviation between the vehicle speed detection value calculated from the detected dynamo rotation speed in the vehicle speed control deviation correction calculation unit 5 and the vehicle speed set value. The deviation correction throttle opening obtained and the deviation correction throttle opening calculated by the intake pressure control deviation correction calculation unit 6 based on the deviation between the intake pressure set value and the intake pressure detected value are selectively throttled. It is connected so as to input to the opening degree calculation unit 4.
【００４１】スロットル開度演算部４は、入力されたい
ずれかの偏差補正スロットル開度が加算されて補正され
たスロットル開度信号をスロットル・アクチュエータ15
に入力するように接続され、スロットル・アクチュエー
タ15は、被試験自動車Ｍのエンジンのスロットルを入力
されたスロットル開度に基づく開度にするようスロット
ルに結合されている。The throttle opening calculation unit 4 adds the deviation correction throttle opening that has been input and adds the corrected throttle opening signal to the throttle actuator 15.
The throttle actuator 15 is connected to the throttle so that the throttle of the engine of the vehicle under test M is opened based on the input throttle opening.
【００４２】上記のスロットル予測制御装置の操作・作
用について説明する。先ず被試験自動車Ｍが自動変速車
の場合について述べる。 （１）予測演算制御に先立ち、被試験自動車Ｍのエンジ
ン回転数（ＮE ）−エンジントルク（Ｔq ）−スロット
ル開度（θ）マップが作成される。それには、カタログ
データを操作盤におけるキー操作によりスロットル予測
開度演算部３に入力する。例えば、スロットル開度１０
０％時と０％時とにおける最低エンジン回転数と最高エ
ンジン回転数との間を１０分割にプロットした回転数値
に対応したエンジントルク値が入力されて、性能曲線が
作成される。The operation and action of the above throttle predictive control device will be described. First, the case where the vehicle under test M is an automatic transmission will be described. (1) Prior to the predictive calculation control, an engine speed (NE) -engine torque (Tq) -throttle opening (?) Map of the vehicle under test M is created. For that purpose, the catalog data is input to the throttle estimated opening calculation unit 3 by a key operation on the operation panel. For example, throttle opening 10
The engine torque value corresponding to the rotational speed value obtained by plotting the minimum engine speed and the maximum engine speed at 0% time and the maximum engine speed at 10% is input, and a performance curve is created.
【００４３】（２）被試験自動車Ｍは、シャシダイナモ
メータ上に載置され、手動又は運転パターン発生器10か
らの指令により適宜アイドリング運転状態にされる。エ
ンジン回転数設定値演算部１に対しては、運転パターン
発生器10から運転パターンに従って順次、所望の車速設
定値Ｖset 信号が入力される。(2) The vehicle M under test is placed on the chassis dynamometer and is brought into an idling operation state manually or by an instruction from the operation pattern generator 10. A desired vehicle speed set value Vset signal is sequentially input from the operation pattern generator 10 to the engine speed set value calculation unit 1 in accordance with the operation pattern.
【００４４】（３）エンジン回転数設定値演算部１に対
しては、運転パターン発生器10から運転パターンに従っ
て順次、所定の車速設定値Ｖset 信号が入力される。そ
の際、エンジン回転数ＮE がエンジン回転数検出器18に
より、ダイナモ回転数ＮD がダイナモメータ回転数検出
器17により夫れ夫れ検出されて、それらの検出信号が回
転数比演算部７に入力され、回転数比演算部７において
は、それらの入力信号に基づいて回転数比γ＝ＮE ／Ｎ
D が算出され、回転数比γ信号がエンジン回転数設定値
演算部１に入力される。エンジン回転数設定値演算部１
においては、 エンジン回転数設定値ＮEset＝ｋ1 ×Ｖset ×γ ｋ1 ：単位変換係数 が演算される。(3) A predetermined vehicle speed set value Vset signal is sequentially input from the operation pattern generator 10 to the engine speed setting value calculation unit 1. At that time, the engine speed NE is detected by the engine speed detector 18 and the dynamo speed ND is detected by the dynamometer speed detector 17, and the detected signals are input to the speed ratio calculation unit 7. Then, in the rotation speed ratio calculation unit 7, the rotation speed ratio γ = NE / N based on those input signals.
D is calculated, and the rotation speed ratio γ signal is input to the engine rotation speed set value calculation unit 1. Engine speed setting value calculation unit 1
In, the engine speed set value NEset = k 1 × Vset × γ k 1 : unit conversion coefficient is calculated.
【００４５】（４）エンジントルク設定値演算部２に対
しては、（３）の場合と同様に運転パターン発生器10か
ら（３）の場合と同様に所望の車速設定値Ｖset 信号
が、更に走行抵抗発生器11から走行抵抗設定値Ｆset 信
号が、道路勾配発生器12から道路勾配設定値Ｗｓｉｎθ
が、回転数比演算部７から回転数比γ信号が夫れ夫れ入
力される。(4) For the engine torque set value calculation unit 2, as in the case of (3), the desired vehicle speed set value Vset signal is further sent from the operation pattern generator 10 as in the case of (3). The traveling resistance set value Fset signal from the traveling resistance generator 11 and the road gradient set value Wsinθ from the road gradient generator 12
However, each rotation speed ratio γ signal is input from the rotation speed ratio calculation unit 7.
【００４６】そして、エンジントルク設定値演算部２に
おいて 車両慣性値を含むエンジントルク設定値ＴＱset＝ｋ2
×｛Ｆset ＋Ｗｓｉｎθ＋（Ｗ＋ΔＷ）×α｝／γ が演算される。 ｋ2 ：単位変換係数 Ｗ ：車両重量 ｇ ：重力加速度 ΔＷ＝０．１×Ｗ×γ：回転部分相当重量 α＝ｋ3 ×（Ｖset （ｉ）−Ｖset （ｉ−１））／ｔ ｋ3 ：単位変換係数 Ｖset （ｉ）：各ステップの車速設定値 Ｖset （ｉ−１）：各ステップより１ステップ前の車速
設定値 ｔ：ステップ間隔 タイヤの有効径によるトルク単位演算は、ｋ2 の算入と
して表わされる。Then, the engine torque set value calculation unit 2 sets the engine torque set value TQset = k 2 including the vehicle inertia value.
× {Fset + Wsinθ + (W + ΔW) × α} / γ is calculated. k 2 : Unit conversion coefficient W: Vehicle weight g: Gravitational acceleration ΔW = 0.1 × W × γ: Rotating part equivalent weight α = k 3 × (Vset (i) -Vset (i-1)) / t k 3 : unit conversion coefficient Vset (i): the vehicle speed set value of each step Vset (i-1): each step from one step before the vehicle speed setting value t: torque based computing by the effective diameter of the step interval tire, inclusion of k 2 Is represented as
【００４７】（５）スロットル予測開度演算部３に対し
て、エンジン回転数設定値演算部１からエンジン回転数
設定値ＮEsetが、エンジントルク設定値演算部２からエ
ンジントルク設定値ＴＱset が夫れ夫れ入力される。ス
ロットル予測開度演算部３においては、既述のように予
めデータ入力されて作成されたＮE −Ｔq −θマップに
従ってエンジン回転数設定値ＮEset及びエンジントルク
設定値ＴＱset に対応するスロットル予測開度θset が
求められる。（図２参照）(5) For the estimated throttle opening degree calculation unit 3, the engine rotation speed setting value calculation unit 1 outputs the engine rotation speed setting value NEset, and the engine torque setting value calculation unit 2 outputs the engine torque setting value TQset. It is entered by the husband. In the predicted throttle opening degree calculation unit 3, the predicted throttle opening degree θset corresponding to the engine speed setting value NEset and the engine torque setting value TQset is calculated according to the NE-Tq-θ map created by previously inputting data as described above. Is required. (See Figure 2)
【００４８】ＮE −Ｔq −θマップにおいて、入力され
たエンジン回転数設定値ＮEsetを挟む隣接のエンジン回
転数のプロット値Ｎa ，Ｎb に対応したスロットル開度
１００％時と０％時とにおけるエンジントルク値ＴＱa
100，ＴＱa0；ＴＱb100，ＴＱb0が求められ、それらに
基づいて下式によりエンジン回転数のプロット値Ｎa ，
Ｎb とエンジントルク設定値ＴＱset とに対応したスロ
ットル予測開度θa ，θb が求められる。 θa ＝１００×（ＴＱset −ＴＱa0）／（ＴＱa100−ＴＱa0） θb ＝１００×（ＴＱset −ＴＱb0）／（ＴＱb100−ＴＱb0）In the NE-Tq-θ map, the engine torque at the throttle opening of 100% and 0% corresponding to the plot values Na and Nb of the adjacent engine speeds sandwiching the input engine speed setting value NEset. Value TQa
100 , TQa 0 ; TQb 100 , TQb 0 are obtained, and based on them, the plot value Na of the engine speed is calculated by the following equation.
Predicted throttle opening degrees θa and θb corresponding to Nb and the engine torque set value TQset are obtained. θa = 100 × (TQset -TQa 0 ) / (TQa 100 -TQa 0) θb = 100 × (TQset -TQb 0) / (TQb 100 -TQb 0)
【００４９】そして、スロットル予測開度θa ，θb に
基づいて下式によりエンジン回転数設定値ＮEsetとエン
ジントルク設定値ＴＱset とに対応するスロットル予測
開度θset が求められる。 θset ＝θa ＋（θb −θa ）×（ＮEset−Ｎa ）／（Ｎb −Ｎa ）Then, based on the predicted throttle openings θa and θb, the predicted throttle opening θset corresponding to the engine speed set value NEset and the engine torque set value TQset is obtained by the following equation. θset = θa + (θb−θa) × (NEset−Na) / (Nb−Na)
【００５０】（６）スロットル開度演算部４に対して、
スロットル予測開度演算部３からスロットル予測開度θ
set 信号が入力されると共に、予測制御のみでは残る偏
差を除くべく下記のように求められた偏差補正値信号が
入力される。(6) For the throttle opening calculation unit 4,
From the estimated throttle opening degree calculation unit 3, the estimated throttle opening degree θ
In addition to the input of the set signal, the deviation correction value signal obtained as described below is input in order to remove the deviation remaining only in the predictive control.
【００５１】（７）偏差補正において、スロットルが車
速制御の場合には、車速制御偏差補正演算部５に対し
て、運転パターン発生器10から運転パターンに従って順
次、所望の車速設定値Ｖset 信号が入力されると共に、
ダイナモメータ回転数検出器17からの検出ダイナモ回転
数ＮD 信号が入力される。そして、車速制御偏差補正演
算部５において検出ダイナモ回転数ＮD から車速検出値
Ｖが算出され、車速設定値Ｖset と車速検出値Ｖとの偏
差に基づく演算により偏差補正スロットル開度θ2 が求
められる。(7) In the deviation correction, when the throttle is the vehicle speed control, the desired vehicle speed set value Vset signal is sequentially input from the operation pattern generator 10 to the vehicle speed control deviation correction calculation unit 5 in accordance with the operation pattern. As well as
The detected dynamo speed ND signal from the dynamo meter speed detector 17 is input. Then, the vehicle speed control deviation correction calculation unit 5 calculates the vehicle speed detection value V from the detected dynamo rotation speed ND, and the deviation correction throttle opening θ 2 is obtained by calculation based on the deviation between the vehicle speed set value Vset and the vehicle speed detection value V. .
【００５２】又、スロットルが吸気圧制御の場合には、
吸気圧制御偏差補正演算部６に対して、運転パターン発
生器10から運転パターンに従って順次、所望の吸気圧設
定値Ｐbset信号が入力されると共に、吸気圧検出器19か
らの検出吸気圧Ｐb 信号が入力される。そして、吸気圧
制御偏差補正演算部６において、吸気圧設定値Ｖset と
吸気圧検出値Ｐb との偏差に基づく演算により偏差補正
スロットル開度θ3 が求められる。When the throttle is controlled by intake pressure,
A desired intake pressure set value Pbset signal is sequentially input from the operation pattern generator 10 to the intake pressure control deviation correction calculation unit 6 in accordance with the operation pattern, and the detected intake pressure Pb signal from the intake pressure detector 19 is received. Is entered. Then, in the intake pressure control deviation correction calculation unit 6, the deviation correction throttle opening degree θ 3 is obtained by calculation based on the deviation between the intake pressure set value Vset and the intake pressure detection value Pb.
【００５３】（８）スロットル開度演算部４において、
スロットル予測開度演算部３からのスロットル予測開度
θset に対し、車速制御偏差補正演算部５からの偏差補
正スロットル開度θ2 又は吸気圧制御偏差補正演算部６
からの偏差補正スロットル開度θ3 のいずれかが選択的
に加算され、スロットル開度θが算出される。(8) In the throttle opening calculation unit 4,
For the estimated throttle opening θset from the estimated throttle opening degree calculation unit 3, deviation correction throttle opening θ 2 from the vehicle speed control deviation correction calculation unit 5 or intake pressure control deviation correction calculation unit 6
Any of deviation deviation throttle opening θ 3 from is selectively added to calculate the throttle opening θ.
【００５４】（９）スロットル・アクチュエータ15に対
して、スロットル開度演算部４からのスロットル開度θ
信号がスロットル・アクチュエータ15に入力され、それ
により、スロットル・アクチュエータ15は、被試験自動
車Ｍのエンジンのスロットルがスロットル開度θになる
ように作動する。(9) With respect to the throttle actuator 15, the throttle opening θ from the throttle opening calculator 4
A signal is input to the throttle actuator 15, which causes the throttle of the engine of the vehicle under test M to operate at the throttle opening θ.
【００５５】上記の作動は、自動変速車の場合である
が、手動変速車の場合の作動で自動変速車の場合と異な
る部分のみを述べると下記のとおりである。 （１’）予測演算制御に先立ち、被試験自動車Ｍのエン
ジン回転数（ＮE ）−エンジントルク（Ｔq ）−スロッ
トル開度（θ）マップが作成される。The above operation is for an automatic transmission vehicle, but only the parts of the operation for a manual transmission vehicle that are different from those for an automatic transmission vehicle will be described below. (1 ') Prior to the predictive calculation control, an engine speed (NE) -engine torque (Tq) -throttle opening (?) Map of the vehicle under test M is created.
【００５６】（２’）回転数比γを回転数比演算部７で
求めてもよいが、エンジンの検出器18及び回転数比演算
部７が省略され、運転パターン発生器10から運転パター
ンに従って順次、所望の設定チェンジポジション位置Ｃ
Ｈset 信号が入力され、それに基づいて回転数比γがエ
ンジン回転数設定値演算部１において求められる。(2 ') The rotation speed ratio γ may be obtained by the rotation speed ratio calculation unit 7, but the detector 18 and the rotation speed ratio calculation unit 7 of the engine are omitted, and the operation pattern generator 10 follows the operation pattern. Sequentially desired setting change position position C
The Hset signal is input, and the engine speed set value computing unit 1 obtains the engine speed ratio γ based on the Hset signal.
【００５７】（３’）エンジントルク設定値演算部２に
おける回転数比γも、（２’）の場合と同様にして求め
られる。 （４’）チェンジコントローラ14に対しては、運転パタ
ーン発生器10から運転パターンに従って順次、所望の設
定チェンジポジション位置ＣＨset 信号が入力され、チ
ェンジコントローラ14は、設定チェンジポジション位置
ＣＨset 信号に応じてチェンジアクチュエータ16を制御
するので、チェンジアクチュエータ16は、被試験自動車
Ｍの手動変速機が設定チェンジポジション位置になるよ
うに作動する。(3 ') The rotational speed ratio γ in the engine torque set value calculation unit 2 is also obtained in the same manner as in the case of (2'). (4 ') A desired set change position position CHset signal is sequentially input from the operation pattern generator 10 to the change controller 14, and the change controller 14 changes according to the set change position position CHset signal. Since the actuator 16 is controlled, the change actuator 16 operates so that the manual transmission of the vehicle M under test is at the set change position position.
【００５８】[0058]
【発明の効果】この発明の台上試験における自動運転ロ
ボットのスロットル予測制御装置によれば、各種運転条
件に対応し得るようにスロットル開度のマップが作成記
憶され、それに基づく予測制御を行うので、運転条件変
動に対する応答性が速く、且つ過渡運転時における遅れ
及びオーバーシュートが少ない。しかも、そのスロット
ル開度のマップの作成は、被試験エンジンのカタログデ
ータをキー入力するだけでよく、被試験自動車車種毎の
学習運転が不要となり、簡単である。According to the throttle predictive control device for the automatic driving robot in the bench test of the present invention, the map of the throttle opening is created and stored so as to correspond to various driving conditions, and the predictive control is performed based on the map. The responsiveness to changes in operating conditions is fast, and the delay and overshoot during transient operation are small. Moreover, the map of the throttle opening degree can be created simply by keying in the catalog data of the engine under test, and learning operation for each vehicle model of the vehicle under test is not required, which is easy.
【００５９】加えて、車速の設定値と実際値との差又は
エンジン吸気圧の設定値と実際値との差の偏差補正制御
分の補正スロットル開度も考慮されるので、制御精度
は、更に向上する。しかも、吸気圧制御では、道路勾配
が判らない場合でも、実走行を再現できる。In addition, since the correction throttle opening for the deviation correction control of the difference between the set value of the vehicle speed and the actual value or the difference between the set value of the engine intake pressure and the actual value is also taken into consideration, the control accuracy is further improved. improves. Moreover, the intake pressure control can reproduce the actual running even when the road gradient is unknown.
【００６０】従って、スロットル制御性能は、非常に高
精度であり、過渡運転においても好性能である。その結
果、エンジン乃至自動車の排気ガス、燃費等の性能試験
も高精度に行える。そしてこのスロットル予測制御装置
は、手動変速の自動車のみならず、自動的に変速が行わ
れるオートマチック車にも適用することができる。Therefore, the throttle control performance is very high in accuracy and is good even in the transient operation. As a result, performance tests such as engine exhaust gas, automobile exhaust gas, and fuel consumption can be performed with high accuracy. The throttle predictive control device can be applied not only to a manually-shifted vehicle but also to an automatic vehicle that automatically shifts.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】この発明の実施例における台上試験における自
動運転ロボットのスロットル予測制御装置の構成ブロッ
ク図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of a throttle prediction control device for an automatic driving robot in a bench test according to an embodiment of the present invention.
【図２】この発明の実施例におけるスロットル予測制御
装置のエンジン回転数設定値とエンジントルク設定値と
に対応するスロットル予測開度の算出の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of calculation of a predicted throttle opening corresponding to an engine speed setting value and an engine torque setting value of the throttle prediction control device in the embodiment of the present invention.
１ エンジン回転数設定値演算部 ２ エンジントルク設定値演算部 ３ スロットル予測開度演算部 ４ スロットル開度演算部 ５ 車速制御偏差補正演算部 ６ 吸気圧制御偏差補正演算部 ７ 回転数比演算部 ８ 制御演算処理部 10 運転パターン発生器 11 走行抵抗発生器 12 道路勾配発生器 14 チェンジコントローラ 15 スロットル・アクチュエータ 16 チェンジアクチュエータ 17 ダイナモメータ回転数検出器 18 エンジン回転数検出器 19 吸気圧検出器 1 engine speed set value calculation unit 2 engine torque set value calculation unit 3 throttle predicted opening calculation unit 4 throttle opening calculation unit 5 vehicle speed control deviation correction calculation unit 6 intake pressure control deviation correction calculation unit 7 rotation speed ratio calculation unit 8 Control calculation processing unit 10 Driving pattern generator 11 Running resistance generator 12 Road gradient generator 14 Change controller 15 Throttle actuator 16 Change actuator 17 Dynamometer speed detector 18 Engine speed detector 19 Intake pressure detector
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｍ 15/00 Ｚ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location G01M 15/00 Z
Claims (6)
号をエンジン回転数設定値演算部、エンジントルク設定
値演算部及び車速制御偏差補正演算部に入力するように
接続されている運転パターン発生器、 走行車速に応じた設定走行抵抗値信号をエンジントルク
設定値演算部に入力するように接続されている走行抵抗
発生器、 被試験自動車のエンジン回転数を検出し、検出回転数信
号を回転数比演算部に入力するように接続されているエ
ンジン回転数検出器、 被試験自動車の走行車速をダイナモメータの回転数とし
て検出し、検出回転数信号を回転数比演算部に入力する
と共に、車速信号として車速制御偏差補正演算部にも入
力するように接続されているダイナモメータ回転数検出
器、 入力されたエンジン検出回転数とダイナモメータ検出回
転数とから算出した回転数比信号をエンジン回転数設定
値演算部及びエンジントルク設定値演算部に入力するよ
うに接続されている回転数比演算部、 入力された設定車速及びエンジン検出回転数とダイナモ
メータ検出回転数との回転数比から算出したエンジン回
転数設定値をスロットル予測開度演算部に入力するよう
に接続されているエンジン回転数設定値演算部、 入力された車速設定値、走行抵抗設定値及びエンジン検
出回転数とダイナモメータ検出回転数との回転数比から
算出した設定値信号をスロットル予測開度演算部に入力
するように接続されている車両慣性値を含むエンジント
ルク設定値演算部、 入力されたエンジン回転数設定値とエンジントルク設定
値とに対応するスロットル予測開度が、予めデータ入力
されて作成されたエンジン回転数−エンジントルク−ス
ロットル開度マップに従って求められ、そのスロットル
予測開度信号をスロットル開度演算部に入力するように
接続されているスロットル予測開度演算部、 入力されたダイナモ検出回転数から算出された車速検出
値と車速設定値との偏差に基づく演算で求められた偏差
補正スロットル開度をスロットル開度演算部に入力する
ように接続されている車速制御偏差補正演算部、 入力された偏差補正スロットル開度をスロットル予測開
度に加算して補正したスロットル開度信号をスロットル
・アクチュエータに入力するように接続されているスロ
ットル開度演算部、 並びに被試験自動車のスロットルの開度をスロットル開
度演算部で補正されたスロットル開度に基づく開度にす
るよう被試験自動車のスロットルに結合されているスロ
ットル・アクチュエータ、 を具備している台上試験における自動運転ロボットのス
ロットル予測制御装置。1. A driving pattern generator connected to sequentially input a set vehicle speed signal to an engine speed set value calculation unit, an engine torque set value calculation unit, and a vehicle speed control deviation correction calculation unit according to a driving pattern, A running resistance generator connected to input the set running resistance value signal corresponding to the vehicle speed to the engine torque set value calculation unit, detects the engine speed of the vehicle under test, and calculates the detected rotation speed signal as the rotation speed ratio The engine speed detector connected so as to input to the unit detects the traveling speed of the vehicle under test as the speed of the dynamometer, inputs the detected speed signal to the speed ratio calculation unit, and outputs it as the speed signal. Dynamometer rotation speed detector connected to input to vehicle speed control deviation correction calculation unit, input engine detection rotation speed and dynamometer detection The rotation speed ratio calculation unit connected to input the rotation speed ratio signal calculated from the rotation speed and the engine rotation speed setting value calculation unit and the engine torque setting value calculation unit, the set vehicle speed input and the engine detection rotation speed And an engine speed setting value calculation unit connected to input the engine speed setting value calculated from the rotation speed ratio of the dynamometer detection speed to the throttle predicted opening calculation unit, the input vehicle speed setting value, An engine torque setting including a vehicle inertia value connected to input a set value signal calculated from a running resistance set value and a rotational speed ratio of an engine detected rotational speed and a dynamometer detected rotational speed to a throttle predicted opening calculation unit. The value calculation unit generates an estimated throttle opening corresponding to the input engine speed setting value and engine torque setting value by previously inputting data. Engine rotational speed-engine torque-throttle opening degree map, which is calculated according to the throttle estimated opening degree signal, and is connected to input the throttle estimated opening degree signal to the throttle opening degree calculation section. The vehicle speed control deviation correction calculation unit, which is connected to input the deviation correction throttle opening obtained by the calculation based on the deviation between the vehicle speed detection value calculated from The deviation correction throttle opening is added to the estimated throttle opening and the corrected throttle opening signal is input to the throttle actuator, which is connected to the throttle opening calculator and the throttle opening of the vehicle under test. The throttle of the vehicle under test is adjusted to the opening based on the throttle opening corrected by the throttle opening calculator. Throttle predictive control apparatus for automatic operation robot on the platform which comprises a throttle actuator coupled tested.
号をエンジン回転数設定値演算部及びエンジントルク設
定値演算部に入力するように接続され、同じく設定吸気
圧信号を吸気圧速制御偏差補正演算部に入力するように
接続されている運転パターン発生器、 走行速度に応じた設定走行抵抗値信号をエンジントルク
設定値演算部に入力するように接続されている走行抵抗
発生器、 被試検自動車の走行時のエンジン吸気圧を検出し、エン
ジン吸気圧信号を吸気圧制御偏差補正演算部に入力する
ように接続されているエンジン吸気圧検出器、 被試験自動車の走行車速をエンジン回転数として検出
し、検出回転数信号を回転数比演算部に入力するように
接続されているエンジン回転数検出器、 被試験自動車の走行車速をダイナモメータの回転数とし
て検出し、検出回転数信号を回転数比演算部に入力する
ように接続されているダイナモメータ回転数検出器、 入力されたエンジン検出回転数とダイナモメータ検出回
転数とから算出した回転数比信号をエンジン回転数設定
値演算部及びエンジントルク設定値演算部に入力するよ
うに接続されている回転数比演算部、 入力された設定車速及びエンジン検出回転数とダイナモ
メータ検出回転数との回転数比から算出したエンジン回
転数設定値をスロットル予測開度演算部に入力するよう
に接続されているエンジン回転数設定値演算部、 入力された車速設定値、走行抵抗設定値及びエンジン検
出回転数とダイナモメータ検出回転数との回転数比から
算出した車両慣性値を含むエンジントルク設定値信号を
スロットル予測開度演算部に入力するように接続されて
いるエンジントルク設定値演算部、 入力されたエンジン回転数設定値とエンジントルク設定
値とに対応するスロットル予測開度が、予めデータ入力
されて作成されたエンジン回転数−エンジントルク−ス
ロットル開度マップに従って求められ、そのスロットル
予測開度信号をスロットル開度演算部に入力するように
接続されているスロットル予測開度演算部、 入力された吸気圧設定値と吸気圧検出値との偏差に基づ
く演算により求められた偏差補正スロットル開度をスロ
ットル開度演算部に入力するように接続されている吸気
圧制御偏差補正演算部、 入力された偏差補正スロットル開度をスロットル予測開
度に加算して補正したスロットル開度信号をスロットル
・アクチュエータに入力するように接続されているスロ
ットル開度演算部、 並びに被試験自動車のスロットルの開度をスロットル開
度演算部で補正されたスロットル開度に基づく開度にす
るよう被試験自動車のスロットルに結合されているスロ
ットル・アクチュエータを具備している台上試験におけ
る自動運転ロボットのスロットル予測制御装置。2. A set vehicle speed signal is connected so as to be sequentially input to an engine speed set value calculation unit and an engine torque set value calculation unit according to an operation pattern, and a set intake pressure signal is similarly set to an intake pressure speed control deviation correction calculation unit. The driving pattern generator connected to input to the engine, the running resistance generator connected to input the set running resistance value signal corresponding to the running speed to the engine torque set value calculation unit, An engine intake pressure detector that is connected to detect the engine intake pressure during running and input the engine intake pressure signal to the intake pressure control deviation correction calculator, and detect the running vehicle speed of the vehicle under test as the engine speed. , An engine speed detector connected so as to input the detected speed signal to the speed ratio calculator, the running speed of the vehicle under test to the speed of the dynamometer The dynamometer rotation speed detector is connected to input the detected rotation speed signal to the rotation speed ratio calculator, and the rotation speed calculated from the input engine detection speed and dynamometer detection speed. A rotation speed ratio calculation unit connected so as to input the ratio signal to the engine rotation speed set value calculation unit and the engine torque set value calculation unit, the set vehicle speed input, the engine detected rotation speed, and the dynamometer detected rotation speed. The engine speed setting value calculation unit connected to input the engine speed setting value calculated from the rotation speed ratio to the throttle estimated opening calculation unit, the input vehicle speed setting value, the running resistance setting value, and the engine detected rotation speed. The engine torque setting value signal including the vehicle inertia value calculated from the rotation speed ratio between the number of rotations and the rotation speed detected by the dynamometer is input to the throttle estimated opening calculation unit An engine torque set value calculation unit connected in this way, an engine speed-engine torque-created by previously inputting data of a predicted throttle opening corresponding to the input engine speed set value and engine torque set value. The estimated throttle opening degree is calculated according to the throttle opening degree map and is connected so as to input the estimated throttle opening degree signal to the throttle opening degree calculation section. The intake pressure control deviation correction calculation unit is connected so that the deviation correction throttle opening obtained by the calculation based on the deviation is input to the throttle opening calculation unit. Throttle connected to input the throttle opening signal corrected by addition to the throttle actuator And a throttle actuator coupled to the throttle of the vehicle under test so that the opening of the throttle of the vehicle under test becomes an opening based on the throttle opening corrected by the throttle opening calculator. Throttle predictive control device for automatic driving robot in a bench test.
号をエンジン回転数設定値演算部、エンジントルク設定
値演算部及び車速制御偏差補正演算部に入力するように
接続され、更に設定チェンジポジション位置信号をエン
ジン回転数設定値演算部、エンジントルク設定値演算部
及びチェンジコントローラに入力するように接続されて
いる運転パターン発生器、 走行車速に応じた設定走行抵抗値信号をエンジントルク
設定値演算部に入力するように接続されている走行抵抗
発生器、 被試験自動車の走行車速をダイナモメータの回転数とし
て検出し、検出回転数信号を車速信号として車速制御偏
差補正演算部に入力するように接続されているダイナモ
メータ回転数検出器、 入力された設定車速及び設定チェンジポジション位置信
号による変速比から算出したエンジン回転数設定値をス
ロットル予測開度演算部に入力するように接続されてい
るエンジン回転数設定値演算部、 入力された車速設定値、走行抵抗設定値、設定チェンジ
ポジション位置信号による変速比から算出した車両慣性
値を含むエンジントルク設定値信号をスロットル予測開
度演算部に入力するように接続されているエンジントル
ク設定値演算部、 入力されたエンジン回転数設定値とエンジントルク設定
値とに対応するスロットル予測開度が、予めデータ入力
されて作成されたエンジン回転数−エンジントルク−ス
ロットル開度マップに従って求められ、そのスロットル
予測開度信号をスロットル開度演算部に入力するように
接続されているスロットル予測開度演算部、 入力されたダイナモ検出回転数から算出された車速検出
値と車速設定値との偏差に基づく演算で求められた偏差
補正スロットル開度をスロットル開度演算部に入力する
ように接続されている車速制御偏差補正演算部、 入力された偏差補正スロットル開度とスロットル予測開
度とを加算して補正したスロットル開度信号をスロット
ル・アクチュエータに入力するように接続されているス
ロットル開度演算部、 運転パターン発生器からの設定チェンジポジション位置
信号に基づいてチェンジアクチュエータを制御するよう
に接続されているチェンジコントローラ、 チェンジコントローラに制御されて被試験自動車の手動
変速機を作動するよう手動変速機に結合されているチェ
ンジアクチュエータ、 並びにスロットル開度演算部で補正されたスロットル開
度に基づく開度にするよう被試験自動車のスロットルに
結合されているスロットル・アクチュエータを具備して
いる台上試験における自動運転ロボットのスロットル予
測制御装置。3. A set vehicle speed signal is sequentially connected according to an operation pattern so as to be input to an engine speed set value calculation unit, an engine torque set value calculation unit and a vehicle speed control deviation correction calculation unit, and a set change position position signal is further input. Input the engine speed set value calculation unit, the engine torque set value calculation unit and the change pattern connected to the change controller, and the set running resistance value signal according to the traveling vehicle speed to the engine torque set value calculation unit. The running resistance generator is connected so as to detect the running vehicle speed of the vehicle under test as the number of revolutions of the dynamometer, and the detected number of revolutions signal is input as a vehicle speed signal to the vehicle speed control deviation correction calculator. Dynamometer rotation speed detector, input vehicle speed and gear ratio based on set change position position signal Based on the input engine speed setting value calculation unit, which is connected to input the engine speed setting value calculated from the above to the predicted throttle opening calculation unit, the input vehicle speed setting value, running resistance setting value, and setting change position position signal. An engine torque set value calculation unit connected so as to input an engine torque set value signal including the vehicle inertia value calculated from the gear ratio to the throttle predicted opening calculation unit, the input engine speed setting value and engine torque setting The estimated throttle opening corresponding to the value is calculated according to the engine speed-engine torque-throttle opening map created by previously inputting data, and the estimated throttle opening signal is input to the throttle opening calculator. Calculated from the estimated dynamo speed input from the throttle estimated opening calculation unit connected to Vehicle speed control deviation correction calculation unit connected so as to input the deviation correction throttle opening obtained by calculation based on the deviation between the detected speed value and the vehicle speed setting value to the throttle opening calculation unit, the input deviation correction throttle Based on the set change position position signal from the throttle opening calculation unit, the operation pattern generator, which is connected to input the throttle opening signal corrected by adding the opening amount and the estimated throttle opening amount to the throttle actuator. The change controller connected to control the change actuator, the change actuator connected to the manual transmission to operate the manual transmission of the vehicle under test controlled by the change controller, and the throttle opening calculation unit. Automatically tested so that the opening is based on the corrected throttle opening Throttle predictive control apparatus for automatic operation robot in bench test that comprises a throttle actuator for being coupled to the throttle.
号をエンジン回転数設定値演算部、エンジントルク設定
値演算部及び車速制御偏差補正演算部に入力するように
接続され、更に設定チェンジポジション位置信号をチェ
ンジコントローラに入力するように接続されている運転
パターン発生器、 走行車速に応じた設定走行抵抗値信号をエンジントルク
設定値演算部に入力するように接続されている走行抵抗
発生器、 被試験自動車の走行車速をダイナモメータの回転数とし
て検出し、検出回転数信号を車速信号として車速制御偏
差補正演算部及び回転数比演算部に入力するように接続
されているダイナモメータ回転数検出器、 被試験自動車の走行車速をエンジン回転数として検出
し、検出回転数信号を回転数比演算部に入力するように
接続されているエンジン回転数検出器、 入力されたエンジン検出回転数とダイナモメータ検出回
転数とから算出した回転数比信号をエンジン回転数設定
値演算部及びエンジントルク設定値演算部に入力するよ
うに接続されている回転数比演算部、 入力された設定車速及びエンジン検出回転数とダイナモ
メータ検出回転数との回転数比から算出したエンジン回
転数設定値をスロットル予測開度演算部に入力するよう
に接続されているエンジン回転数設定値演算部、 入力された車速設定値、走行抵抗設定値、エンジン検出
回転数とダイナモメータ検出回転数との回転数比から算
出した車両慣性値を含むエンジントルク設定値信号をス
ロットル予測開度演算部に入力するように接続されてい
るエンジントルク設定値演算部、 入力されたエンジン回転数設定値とエンジントルク設定
値とに対応するスロットル予測開度が、予めデータ入力
されて作成されたエンジン回転数−エンジントルク−ス
ロットル開度マップに従って求められ、そのスロットル
予測開度信号をスロットル開度演算部に入力するように
接続されているスロットル予測開度演算部、 入力されたダイナモ検出回転数から算出された車速検出
値と車速設定値との偏差に基づく演算で求められた偏差
補正スロットル開度をスロットル開度演算部に入力する
ように接続されている車速制御偏差補正演算部、 入力された偏差補正スロットル開度とスロットル予測開
度とを加算して補正したスロットル開度信号をスロット
ル・アクチュエータに入力するように接続されているス
ロットル開度演算部、 運転パターン発生器からの設定チェンジポジション位置
信号に基づいてチェンジアクチュエータを制御するよう
に接続されているチェンジコントローラ、 チェンジコントローラに制御されて被試験自動車の手動
変速機を作動するよう手動変速機に結合されているチェ
ンジアクチュエータ、 並びにスロットル開度演算部で補正されたスロットル開
度に基づく開度にするよう被試験自動車のスロットルに
結合されているスロットル・アクチュエータを具備して
いる台上試験における自動運転ロボットのスロットル予
測制御装置。4. The set vehicle speed signal is sequentially connected to the engine speed set value calculation unit, the engine torque set value calculation unit, and the vehicle speed control deviation correction calculation unit in accordance with the operation pattern, and the set change position position signal is further input. Driving pattern generator connected to input to change controller, running resistance generator connected to input set running resistance value signal corresponding to running vehicle speed to engine torque set value calculation unit, vehicle under test Dynamometer speed detector connected to input the detected speed signal as a vehicle speed signal to the vehicle speed control deviation correction calculation unit and the rotation speed ratio calculation unit. It is connected so that the vehicle speed of the test vehicle is detected as the engine speed and the detected speed signal is input to the speed ratio calculator. The engine speed detector that is being operated, and the speed ratio signal calculated from the input engine speed and dynamometer detected speed are input to the engine speed set value calculation unit and the engine torque set value calculation unit. The connected engine speed ratio calculation unit, the input engine speed set value calculated from the input set vehicle speed and the engine speed ratio of the engine detected speed and the dynamometer detected speed should be input to the throttle estimated opening calculation unit. Engine speed set value calculator connected to the, engine speed set value input, running resistance set value, engine torque including vehicle inertia value calculated from the engine speed ratio of engine detected speed and dynamometer detected speed The engine torque set value calculation unit connected to input the set value signal to the throttle estimated opening calculation unit, and the input engine speed setting The throttle estimated opening corresponding to the constant value and the engine torque set value is obtained according to the engine speed-engine torque-throttle opening map created by previously inputting data, and the throttle estimated opening signal is calculated for the throttle opening. Estimated throttle opening degree calculation unit connected to input to the section, deviation correction throttle opening degree calculated by calculation based on the deviation between the vehicle speed detection value calculated from the input dynamo detection speed and the vehicle speed set value Is input to the throttle opening calculation unit, the vehicle speed control deviation correction calculation unit is connected, and the throttle opening signal corrected by adding the input deviation correction throttle opening and the predicted throttle opening is corrected by the throttle actuator. Setting change from the throttle opening calculation unit and the operation pattern generator that are connected to input to A change controller connected to control the change actuator based on the position signal, a change actuator coupled to the manual transmission to operate the manual transmission of the vehicle under test controlled by the change controller, and a throttle A throttle predictive control device for an automatic driving robot in a bench test, comprising a throttle actuator coupled to a throttle of a vehicle under test so as to have an opening based on a throttle opening corrected by an opening calculation unit.
号をエンジン回転数設定値演算部及びエンジントルク設
定値演算部に入力するように接続され、設定吸気圧信号
を吸気圧制御偏差補正演算部に入力するように接続さ
れ、更に設定チェンジポジション位置信号をエンジン回
転数設定値演算部、エンジントルク設定値演算部及びチ
ェンジコントローラに入力するように接続されている運
転パターン発生器、 走行車速に応じた設定走行抵抗値信号をエンジントルク
設定値演算部に入力するように接続されている走行抵抗
発生器、 被試検自動車の走行時のエンジン吸気圧を検出し、エン
ジン吸気圧信号を吸気圧制御偏差補正演算部に入力する
ように接続されているエンジン吸気圧検出器、 入力された設定車速及び設定チェンジポジション位置信
号による変速比から算出したエンジン回転数設定値をス
ロットル予測開度演算部に入力するように接続されてい
るエンジン回転数設定値演算部、 入力された車速設定値、走行抵抗設定値及び設定チェン
ジポジション位置信号による変速比から算出した車両慣
性値を含むエンジントルク設定値信号をスロットル予測
開度演算部に入力するように接続されているエンジント
ルク設定値演算部、 入力されたエンジン回転数設定値とエンジントルク設定
値とに対応するスロットル予測開度が、予めデータ入力
されて作成されたエンジン回転数−エンジントルク−ス
ロットル開度マップに従って求められ、そのスロットル
予測開度信号をスロットル開度演算部に入力するように
接続されているスロットル予測開度演算部、 入力された吸気圧設定値と吸気圧検出値との偏差に基づ
く演算により求められた偏差補正スロットル開度をスロ
ットル開度演算部に入力するように接続されている吸気
圧制御偏差補正演算部、 入力された偏差補正スロットル開度をスロットル予測開
度に加算して補正したスロットル開度信号をスロットル
・アクチュエータに入力するように接続されているスロ
ットル開度演算部、 運転パターン発生器からの設定チェンジポジション位置
信号に基づいてチェンジアクチュエータを制御するよう
に接続されているチェンジコントローラ、 チェンジコントローラに制御されて被試験自動車の手動
変速機を作動するよう手動変速機に結合されているチェ
ンジアクチュエータ、 並びにスロットル開度演算部で補正されたスロットル開
度に基づく開度にするよう被試験自動車のスロットルに
結合されているスロットル・アクチュエータを具備して
いる台上試験における自動運転ロボットのスロットル予
測制御装置。5. The set vehicle speed signal is sequentially connected according to an operation pattern so as to be input to an engine speed set value calculation unit and an engine torque set value calculation unit, and a set intake pressure signal is input to an intake pressure control deviation correction calculation unit. Drive pattern generator connected to input the change position position signal to the engine speed setting value calculation unit, the engine torque setting value calculation unit and the change controller, and setting according to the traveling vehicle speed. A running resistance generator connected to input the running resistance signal to the engine torque setting value calculation unit, detects the engine intake pressure when the vehicle under test is running, and corrects the engine intake pressure signal to the intake pressure control deviation Engine intake pressure detector connected to input to calculation unit, input set vehicle speed and set change position position signal Engine speed setting value calculation unit connected to input the engine speed setting value calculated from the gear ratio by the number to the throttle estimated opening calculation unit, input vehicle speed setting value, running resistance setting value and setting change An engine torque set value calculation unit connected to input an engine torque set value signal including a vehicle inertia value calculated from the gear ratio based on the position position signal to the throttle predicted opening calculation unit, and an input engine speed set value And a predicted throttle opening corresponding to the engine torque set value are obtained according to an engine speed-engine torque-throttle opening map created by previously inputting data, and the predicted throttle opening signal is used as a throttle opening calculation unit. The estimated throttle opening calculation unit connected to input the intake pressure set value and intake The intake pressure control deviation correction calculation unit is connected so that the deviation correction throttle opening obtained by calculation based on the deviation from the pressure detection value is input to the throttle opening calculation unit. The throttle opening calculation unit connected to input the throttle opening signal corrected by adding to the estimated throttle opening to the throttle actuator, and the change actuator based on the set change position position signal from the operation pattern generator. A change controller connected in a controlled manner, a change actuator connected to the manual transmission to operate the manual transmission of the vehicle under test controlled by the change controller, and a throttle corrected by the throttle opening calculation unit. Set the opening of the vehicle under test to the opening based on the opening. Throttle predictive control apparatus for automatic operation robot in bench test that comprises a throttle actuator coupled to torr.
号をエンジン回転数設定値演算部及びエンジントルク設
定値演算部に入力するように接続され、設定吸気圧信号
を吸気圧制御偏差補正演算部に入力するように接続さ
れ、更に設定チェンジポジション位置信号をチェンジコ
ントローラに入力するように接続されている運転パター
ン発生器、 走行車速に応じた設定走行抵抗値信号をエンジントルク
設定値演算部に入力するように接続されている走行抵抗
発生器、 被試検自動車の走行時のエンジン吸気圧を検出し、エン
ジン吸気圧信号を吸気圧制御偏差補正演算部に入力する
ように接続されているエンジン吸気圧検出器、 被試験自動車の走行車速をダイナモメータの回転数とし
て検出し、検出回転数信号を車速信号として回転数比演
算部に入力するように接続されているダイナモメータ回
転数検出器、 被試験自動車の走行車速をエンジン回転数として検出
し、検出回転数信号を回転数比演算部に入力するように
接続されているエンジン回転数検出器、 入力されたエンジン検出回転数とダイナモメータ検出回
転数とから算出した回転数比信号をエンジン回転数設定
値演算部及びエンジントルク設定値演算部に入力するよ
うに接続されている回転数比演算部、 入力された設定車速及びエンジン検出回転数とダイナモ
メータ検出回転数との回転数比から算出したエンジン回
転数設定値をスロットル予測開度演算部に入力するよう
に接続されているエンジン回転数設定値演算部、 入力された車速設定値、走行抵抗設定値及びエンジン検
出回転数とダイナモメータ検出回転数との回転数比から
算出した車両慣性値を含むエンジントルク設定値信号を
スロットル予測開度演算部に入力するように接続されて
いるエンジントルク設定値演算部、 入力されたエンジン回転数設定値とエンジントルク設定
値とに対応するスロットル予測開度が、予めデータ入力
されて作成されたエンジン回転数−エンジントルク−ス
ロットル開度マップに従って求められ、そのスロットル
予測開度信号をスロットル開度演算部に入力するように
接続されているスロットル予測開度演算部、 入力された吸気圧設定値と吸気圧検出値との偏差に基づ
く演算により求められた偏差補正スロットル開度をスロ
ットル開度演算部に入力するように接続されている吸気
圧制御偏差補正演算部、 入力された偏差補正スロットル開度をスロットル予測開
度に加算して補正したスロットル開度信号をスロットル
・アクチュエータに入力するように接続されているスロ
ットル開度演算部、 運転パターン発生器からの設定チェンジポジション位置
信号に基づいてチェンジアクチュエータを制御するよう
に接続されているチェンジコントローラ、 チェンジコントローラに制御されて被試験自動車の手動
変速機を作動するよう手動変速機に結合されているチェ
ンジアクチュエータ、 並びにスロットル開度演算部で補正されたスロットル開
度に基づく開度にするよう被試験自動車のスロットルに
結合されているスロットル・アクチュエータを具備して
いる台上試験における自動運転ロボットのスロットル予
測制御装置。6. A set vehicle speed signal is sequentially connected according to an operation pattern so as to be input to an engine speed set value calculation unit and an engine torque set value calculation unit, and a set intake pressure signal is input to an intake pressure control deviation correction calculation unit. Drive pattern generator connected to input the set change position position signal to the change controller, and input the set running resistance value signal corresponding to the running vehicle speed to the engine torque set value calculation unit. Is connected to the running resistance generator, which detects the engine intake pressure when the vehicle under test is running, and inputs the engine intake pressure signal to the intake pressure control deviation correction calculator to detect the engine intake pressure. The vehicle speed of the vehicle under test is detected as the number of revolutions of the dynamometer, and the detected number of revolutions signal is input as the vehicle speed signal to the number of revolutions calculation section A dynamometer rotation speed detector connected so that it can detect the traveling speed of the vehicle under test as an engine rotation speed, and an engine rotation speed connected to input the detected rotation speed signal to the rotation speed ratio calculator. A speed detector, which is connected so as to input the rotation speed ratio signal calculated from the input rotation speed detected by the engine and the rotation speed detected by the dynamometer to the engine rotation speed set value calculation unit and the engine torque set value calculation unit. The number ratio calculator is connected to input the set vehicle speed and the engine speed set value calculated from the ratio of the detected engine speed and the dynamometer detected speed to the throttle predicted opening calculation section. Engine speed setting value calculation unit, input vehicle speed setting value, running resistance setting value, and the rotation speed ratio between the engine detection speed and the dynamometer detection speed. The engine torque setting value calculation unit connected to input the engine torque setting value signal including the vehicle inertia value calculated from the throttle prediction opening calculation unit, the input engine speed setting value and the engine torque setting value. The predicted throttle opening corresponding to is calculated according to the engine speed-engine torque-throttle opening map created by data input in advance, and the throttle predicted opening signal is connected to the throttle opening calculation unit. The estimated throttle opening calculation unit is connected to input the deviation correction throttle opening calculated by the deviation between the input intake pressure set value and the detected intake pressure to the throttle opening calculation unit. Intake pressure control deviation correction calculation unit, which adds the input deviation correction throttle opening to the predicted throttle opening A throttle opening calculator connected to input a throttle opening signal to the throttle actuator, and a change controller connected to control the change actuator based on the set change position position signal from the operation pattern generator. , A change actuator controlled by the change controller to operate the manual transmission of the vehicle under test, and a change actuator connected to the manual transmission, and an opening based on the throttle opening corrected by the throttle opening calculator. A throttle predictive controller for a self-driving robot in a bench test comprising a throttle actuator coupled to the throttle of a test vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5344759A JPH07181111A (en) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | Throttle forecast controller for automatically operated robot for testing on base |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5344759A JPH07181111A (en) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | Throttle forecast controller for automatically operated robot for testing on base |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07181111A true JPH07181111A (en) | 1995-07-21 |
Family
ID=18371760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5344759A Pending JPH07181111A (en) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | Throttle forecast controller for automatically operated robot for testing on base |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07181111A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003098047A (en) * | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Horiba Ltd | Automobile automatic operation system |
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