JPH07180723A - Circular arc guide device - Google Patents
Circular arc guide deviceInfo
- Publication number
- JPH07180723A JPH07180723A JP32688293A JP32688293A JPH07180723A JP H07180723 A JPH07180723 A JP H07180723A JP 32688293 A JP32688293 A JP 32688293A JP 32688293 A JP32688293 A JP 32688293A JP H07180723 A JPH07180723 A JP H07180723A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- block
- arc guide
- guide device
- guide rail
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Bearings For Parts Moving Linearly (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ガイドレールの曲率
半径に対応自在な円弧ガイド装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a circular arc guide device which can freely accommodate the radius of curvature of a guide rail.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、一定の曲率半径を有する円弧状の
ガイドレールに、同率の曲率半径を有する専用の円弧ガ
イドが、摺動自在にすべく装着されて円弧ガイド装置が
構成されているのが一般的である。2. Description of the Related Art Conventionally, an arc guide device is constructed by slidably mounting a dedicated arc guide having the same radius of curvature on an arc guide rail having a constant radius of curvature. Is common.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の円弧ガイド装置では、一定の曲率半径状の円弧ガイ
ドレールに対して、同率の曲率半径を有する円弧ガイド
という構成であるため、回転運動しかできず、直線運動
はできない。また、回転半径が変わると、レールも変え
ないといけない。更に、いくつかの異なる回転半径と直
線が組合わされた軌道においては使用できず、回転半径
が極端に小さい例えば回転半径が50mmとか30mm
という回転半径に使用することができないという問題が
あった。By the way, in the above-mentioned conventional arc guide device, since the arc guide rail has a constant radius of curvature, the arc guide has the same radius of curvature. I can't, and I can't do linear motion. Also, if the turning radius changes, the rail must also change. Moreover, it cannot be used in a trajectory in which a straight line is combined with several different turning radii, and the turning radius is extremely small, for example, a turning radius of 50 mm or 30 mm.
There was a problem that it could not be used for the turning radius.
【0004】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ために、1種類の円弧ガイド装置で、異なる回転半径の
レールや直線レールでもガイドすることができ、回転半
径を極端に小さくとれる円弧ガイド装置を提供すること
にある。In order to improve the above-mentioned problems, an object of the present invention is to provide an arc guide device capable of guiding rails having different radii of rotation and straight rails with one type of arc guide device, thereby making the radius of rotation extremely small. To provide a device.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、ガイドレールの側面に走行方向に対し
て転動する複数のボールベアリングを介し、前記ガイド
レール上を移動自在な複数のブロックを設け、各ブロッ
クに支軸を設け、1つのブロックの支軸と隣接する別の
ブロックの支軸を連結する連結部材を設けて円弧ガイド
装置を構成した。In order to achieve the above object, the present invention provides a plurality of ball bearings rolling on the side surface of a guide rail in the traveling direction and movable on the guide rail. The block is provided, a support shaft is provided in each block, and a connecting member that connects a support shaft of one block and a support shaft of another block adjacent to the block is provided to form an arc guide device.
【0006】また、前記各ブロックの支軸をブロックに
対し回転自在な回転軸として、1つのブロックの回転軸
と隣接する別ブロックの回転軸を連結する連結部材を設
けたり、あるいは前記各ブロックの支軸をブロックに対
し一体的に設けた固定軸として、1つのブロックの固定
軸と隣接する別のブロックに設けた固定軸に回動自在に
連結する連結部材を設けたりするのが望ましいものであ
る。Further, the support shaft of each block is used as a rotation shaft rotatable with respect to the block, and a connecting member for connecting the rotation shaft of one block to the rotation shaft of another block adjacent thereto is provided, or the rotation shaft of each block is provided. As a fixed shaft integrally provided with the support shaft for the block, it is desirable to provide a connecting member for rotatably connecting the fixed shaft of one block to a fixed shaft of another block adjacent to the block. is there.
【0007】[0007]
【作用】この発明の円弧ガイド装置を採用することによ
り、ガイドレールの側面に複数のボールベアリングを介
して走行する複数のブロックが設けられ、この各ブロッ
クに支軸が設けられていて、1つのブロックの支軸隣接
する別のブロックの支軸を回動自在に連結部材が装着さ
れている。By adopting the circular arc guide device of the present invention, a plurality of blocks which travel via a plurality of ball bearings are provided on the side surface of the guide rail, and each block is provided with a support shaft. A connecting member is mounted so that a supporting shaft of another block adjacent to the supporting shaft of the block is rotatable.
【0008】このため、直線状のガイドレールは勿論の
こと、回転半径が異なるガイドレールでも連結部材を介
して2つのブロックは結合されているので、回転半径に
追従してブロックは傾むきながら走行自在となる。For this reason, the two blocks are connected to each other not only by the linear guide rails but also by the guide rails having different turning radii through the connecting members. Be free.
【0009】[0009]
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
【0010】図1および図2を参照するに、円弧ガイド
装置1は、ガイドレール3と、このガイドレール3に係
合するブロック5と、このブロック5に隣接するブロッ
ク5とを連結する連結部材7とで構成されている。Referring to FIGS. 1 and 2, the arc guide device 1 includes a guide rail 3, a block 5 that engages with the guide rail 3, and a connecting member that connects the block 5 adjacent to the block 5. 7 and 7.
【0011】前記ガイドレール3の側面両側には、上下
に2枚のボールベアリング9が転動する転走面3aが形
成されている。On both sides of the side surface of the guide rail 3, rolling surfaces 3a on which two ball bearings 9 roll vertically are formed.
【0012】ブロック5は、上方より見て長方形を成し
前記ガイドレール3に騎乗するごとく、下方に開口部1
1が形成されていて、この開口部11内に前記ボールベ
アリング9が装着されている。すなわち、ボールベアリ
ング9は、ボールベアリングケース13内に収納され、
循環する小ボール15によって保持されていて、前記ボ
ールベアリングケース13が前記ブロック5の開口部1
1内に装着されている。The block 5 has a rectangular shape when viewed from above, and as it rides on the guide rail 3, the opening 1 is provided downward.
1 is formed, and the ball bearing 9 is mounted in the opening 11. That is, the ball bearing 9 is housed in the ball bearing case 13,
The ball bearing case 13 is held by a circulating small ball 15 so that the ball bearing case 13 has an opening 1 in the block 5.
It is installed in 1.
【0013】上記構成により、ブロック5は、循環する
小ボール15により保持されたボールベアリング9が、
ガイドレール3の転走面3aに沿って回転することによ
り、ガイドレール3上を円滑に移動することができる。With the above structure, the block 5 has the ball bearing 9 held by the circulating small balls 15,
By rotating along the rolling surface 3a of the guide rail 3, the guide rail 3 can be smoothly moved.
【0014】更に、ブロック5の上面中心部に支軸17
が設けられている。より詳細には、支軸17は、ブロッ
ク5の上面中心部に形成した段付穴19内に装着された
スラストベアリング21とラヂアルベアリング23を介
して回転軸17Aが回動自在に支承されている。この回
転軸17Aはラヂアルベアリング23に当接する鍔部2
5とスラストベアリング21に当接するスナップリング
27とで抜け止めとなっている。そして、回転軸17A
の上部には球面ジョイント29を支持する支持部31が
形成され、回転軸17Aの最上面には取付用タップ33
が形成されている。前記球面ジョイント29は、公知の
構成のものであり、詳細な説明を省略する。Further, the support shaft 17 is provided at the center of the upper surface of the block 5.
Is provided. More specifically, the support shaft 17 is rotatably supported by a rotary shaft 17A via a thrust bearing 21 and a radial bearing 23 mounted in a stepped hole 19 formed in the center of the upper surface of the block 5. ing. The rotary shaft 17A is provided with a collar portion 2 that abuts the radial bearing 23.
5 and a snap ring 27 that comes into contact with the thrust bearing 21 prevent them from coming off. And the rotating shaft 17A
A support portion 31 for supporting the spherical joint 29 is formed on the upper part of the shaft, and the mounting tap 33 is mounted on the uppermost surface of the rotary shaft 17A.
Are formed. The spherical joint 29 has a known structure, and thus detailed description thereof will be omitted.
【0015】上述したごときブロック5と、このブロッ
ク5に隣接したブロック5とは、前記球面ジョイント2
9間の連結軸35により結合されて円弧ガイド装置1が
構成されている。なお、符号37はベアリング押え板で
ある。また、本実施例では球面ジョイント29を採用し
たが、かならずしも球面でなくとも可能である。The block 5 as described above and the block 5 adjacent to the block 5 are the spherical joint 2
The arc guide device 1 is configured by being connected by the connecting shaft 35 between the nine. Reference numeral 37 is a bearing pressing plate. Further, although the spherical joint 29 is adopted in this embodiment, it is not always necessary that the spherical joint 29 is spherical.
【0016】上述したごとき構成により、その作用とし
ては、図3および図4を参照するに、図3には円形のガ
イドレール3にして、回転半径が異なった3種のガイド
レール3A,3B,3Cに円弧ガイド装置1を装着した
例である。すなわち、回転半径が最大の半径RA で形成
した円状のガイドレール3Aと、中間の半径RB で形成
した円状のガイドレール3Bと、最小の半径RC で形成
した円状のガイドレール3Cに円弧ガイド装置1を組込
んだものである。With the above-mentioned structure, as to the operation, referring to FIGS. 3 and 4, the circular guide rail 3 shown in FIG. 3 has three types of guide rails 3A, 3B, which have different radii of rotation. It is an example in which the arc guide device 1 is attached to 3C. That is, a circular guide rail 3A formed with a maximum radius R A , a circular guide rail 3B formed with an intermediate radius R B , and a circular guide rail formed with a minimum radius R C. The arc guide device 1 is incorporated in 3C.
【0017】円弧ガイド装置1は隣接する2個のブロッ
ク5の中心を球面ジョイント29にて連結して構成して
あるため、ガイドレール3A,3B,3Cのごとく回転
半径が変化しても球面ジョイント29の取付ピッチLは
常に同じである。而して、回転半径RA ,RB ,RC の
変化に対応して円弧ガイド装置1は円滑にガイドレール
3A,3B,3C上を走行することができる。そして、
ガイドレール3Cに装着された円弧ガイド装置1のごと
く、互いのブロック5がS点で干渉するまで回転半径R
を小さくすることができる。Since the circular arc guide device 1 is constructed by connecting the centers of two adjacent blocks 5 with a spherical joint 29, the spherical joint can be used even if the radius of gyration changes like the guide rails 3A, 3B, 3C. The mounting pitch L of 29 is always the same. And Thus, the rotation radius R A, R B, arc guide apparatus 1 in response to changes in the R C can be smoothly running guide rails 3A, 3B, the upper 3C. And
Like the circular arc guide device 1 mounted on the guide rail 3C, the radius of gyration R is increased until the blocks 5 interfere with each other at the point S.
Can be made smaller.
【0018】また、図4には、一本のガイドレール3に
おいて、異なる回転半径RA ,RB,RC と直線部Tと
で形成した不連続なガイドレール3に対しても、円弧ガ
イド装置1は前述したごとく2個の連結されたブロック
5の取付ピッチLは一定であるため、ガイドレール3に
追従して移動することができる。Further, in FIG. 4, an arc guide is provided for a discontinuous guide rail 3 formed by different turning radii R A , R B , R C and a straight portion T in one guide rail 3. As described above, the device 1 can move following the guide rail 3 because the mounting pitch L of the two connected blocks 5 is constant.
【0019】上述したごときブロック5に回転軸17A
を備え球面ジョイント29にて2個のブロック5を連結
した円弧ガイド装置1を用いた第1の実施例について説
明する。The rotary shaft 17A is attached to the block 5 as described above.
A first embodiment using the arc guide device 1 in which two blocks 5 are connected by a spherical joint 29 will be described.
【0020】図5および図6を参照するに、この第1の
実施例は多関節ロボットで掴んだワークを複数の板材加
工機で次々と加工するラインに採用した例である。より
詳細には、図5を参照するに、直線と曲線部とでL系状
に形成したガイドレール3に2個のブロック5で構成さ
れる円弧ガイド装置1が乗り、この円弧ガイド装置1上
にプレート39と介して多関節ロボット41が装着され
ている。そして、多関節ロボット41が先端把持部43
にてワークWを把持し、複数配設された板材加工機45
として例えばベンディングマシンのごとき加工機へワー
クWを供給して次々と加工が施される。なお、ベンディ
ングマシンは公知の構成のものであるため、詳細な説明
を省略する。With reference to FIGS. 5 and 6, this first embodiment is an example in which a work gripped by an articulated robot is adopted in a line for successively processing a plurality of plate material processing machines. More specifically, referring to FIG. 5, an arc guide device 1 composed of two blocks 5 rides on a guide rail 3 formed in an L-system shape by a straight line and a curved portion. An articulated robot 41 is mounted on the plate via a plate 39. Then, the articulated robot 41 moves the tip gripping portion 43.
A workpiece processing machine 45 that grips the workpiece W and arranges a plurality of workpieces
For example, the work W is supplied to a processing machine such as a bending machine and processed one after another. Since the bending machine has a known structure, detailed description thereof will be omitted.
【0021】前記多関節ロボット41と円弧ガイド装置
1の取付けと、円弧ガイド装置1の駆動系について、よ
り詳細に説明する。なお、円弧ガイド装置1は、図1と
同一構成であるため詳細な説明を省略し、同一部材には
同一符号を付してある。The attachment of the articulated robot 41 and the arc guide device 1 and the drive system of the arc guide device 1 will be described in more detail. Since the arc guide device 1 has the same configuration as that of FIG. 1, detailed description thereof is omitted, and the same members are denoted by the same reference numerals.
【0022】図6を参照するに、床上に設けたレール支
持台47上に円弧ガイド装置1は支承されていて、円弧
ガイド装置1のブロック5に立設した支軸17である回
転軸17Aに形成した取付用タップ33に締め込まれる
ボルト49により前記プレート39が固着されている。
このプレート39に多関節ロボット41が取付けられて
いる。Referring to FIG. 6, the circular arc guide device 1 is supported on a rail support 47 provided on the floor, and is mounted on a rotary shaft 17A which is a support shaft 17 erected on the block 5 of the circular arc guide device 1. The plate 39 is fixed by a bolt 49 tightened to the formed mounting tap 33.
An articulated robot 41 is attached to this plate 39.
【0023】一方、円弧ガイド装置1を駆動する駆動系
としては、ブロック5の側面に固着した駆動モータ51
の出力軸53の先端にピニオン55が装着されていて、
このピニオン55は前記レール支持台47の側面に装着
されたラック57に噛合されている。On the other hand, as a drive system for driving the arc guide device 1, a drive motor 51 fixed to the side surface of the block 5 is used.
The pinion 55 is attached to the tip of the output shaft 53 of
The pinion 55 is meshed with a rack 57 mounted on the side surface of the rail support 47.
【0024】上記構成により、駆動モータ51を駆動せ
しめるとピニオン55は回転し、ラック57上をピニオ
ン55は転動する。すなわち、円弧ガイド装置1はガイ
ドレール3上を移動することとなり、円弧ガイド装置1
上に装着された多関節ロボット41を所望位置に移送固
定することが可能となる。このため、直線、曲線ライン
を備えたガイドレール3上を多関節ロボット41は自由
に移動位置決めができると共に、荷重に対するガタも無
く、精度も低下することがない。With the above structure, when the drive motor 51 is driven, the pinion 55 rotates and the pinion 55 rolls on the rack 57. That is, the arc guide device 1 moves on the guide rail 3, and thus the arc guide device 1
It is possible to transfer and fix the articulated robot 41 mounted above to a desired position. Therefore, the articulated robot 41 can be freely moved and positioned on the guide rail 3 provided with straight and curved lines, there is no rattling with respect to the load, and accuracy is not deteriorated.
【0025】なお、2つのブロック5を球面ジョイント
29で連結しているが、必ずしも球面ジョイント29で
あることはないが、球面ジョイント29を採用すること
により、上下方向の動きに対して対応でき、ガイドレー
ル3が上下方向へ変化しても耐えられるというメリット
がある。また、駆動系としてはラック、ピニオン、リニ
アモータ等でも可能であり、積載している多関節ロボッ
ト41のメンテナンス時には、プレート39のみ取外す
ことにより可能であり、球面ジョイント29により各ブ
ロック5は連結しているので、分離してしまうことがな
い。Although the two blocks 5 are connected by the spherical joint 29, the spherical joint 29 is not always necessary. However, by adopting the spherical joint 29, it is possible to cope with the vertical movement. There is an advantage that the guide rail 3 can withstand the vertical change. The drive system may be a rack, a pinion, a linear motor, or the like, and can be removed by removing only the plate 39 at the time of maintenance of the loaded multi-joint robot 41, and the blocks 5 are connected by the spherical joint 29. Therefore, it is not separated.
【0026】図7には、円弧ガイド装置1を用いた二次
元運動装置59を示す第2の実施例であり、二次元運動
装置59は、立設された複数の支柱61上にベース63
が設けられ、このベース63上に角なしエンドレス部材
として直線部と曲線部とで構成されたガイドレール3が
ベースプレート65を介して設けられている。このガイ
ドレール3には複数のブロック5を連結部材7(図示省
略)にて結合した円弧ガイド装置1が装着され、各ブロ
ック5の上面にはプレート39がボルト49により締付
けられている。FIG. 7 shows a second embodiment of a two-dimensional movement device 59 using the arc guide device 1. The two-dimensional movement device 59 is provided with a base 63 on a plurality of upright columns 61.
On the base 63, a guide rail 3 having a straight portion and a curved portion is provided as a cornerless endless member via a base plate 65. An arc guide device 1 in which a plurality of blocks 5 are connected by a connecting member 7 (not shown) is mounted on the guide rail 3, and a plate 39 is fastened to the upper surface of each block 5 with bolts 49.
【0027】プレート39上にはブラケット67が設け
られ、このブラケット67の上面に円弧ガイド装置1を
駆動する駆動モータ69が立設され、この駆動モータ6
9の出力軸71の先端にピニオン73が固着され、ピニ
オン73は、前記ベースプレート65の外周に設けられ
たラック75に噛合されている。なお、円弧ガイド装置
1はガイドレール3上に相対して2組設けられている。A bracket 67 is provided on the plate 39, and a drive motor 69 for driving the arc guide device 1 is erected on the upper surface of the bracket 67.
A pinion 73 is fixed to the tip of the output shaft 71 of the reference numeral 9, and the pinion 73 is meshed with a rack 75 provided on the outer periphery of the base plate 65. Two arc guide devices 1 are provided on the guide rail 3 so as to face each other.
【0028】上記構成により、駆動モータ69を駆動せ
しめるとピニオン73は回転し、ラック75に案内され
円弧ガイド装置1はガイドレール3上を円滑に走行自在
となる。With the above construction, when the drive motor 69 is driven, the pinion 73 rotates and the arc guide device 1 guided by the rack 75 can smoothly travel on the guide rail 3.
【0029】前記プレート39上には直線ガイド部材7
7が設けられ、直線ガイド部材77の上面にラック79
を形成せしめ、このラック79に噛合したピニオン(図
示省略)がスライダ81の内部に設けられている。そし
て、直線ガイド部材77の両端における下部には回転軸
受(図示省略)が設けられて直線ガイド部材77を支承
している。A linear guide member 7 is provided on the plate 39.
7 is provided, and the rack 79 is provided on the upper surface of the linear guide member 77.
A pinion (not shown) meshing with the rack 79 is provided inside the slider 81. Rotation bearings (not shown) are provided at the lower portions of both ends of the linear guide member 77 to support the linear guide member 77.
【0030】上述したごとき構成であるから、円弧ガイ
ド装置1により角なしエンドレスガイド部材であるガイ
ドレール3上を円滑に移動自在となると共に、円弧ガイ
ド装置1に設けたプレート39上に備えられた直線ガイ
ド部材77に装着されたスライダ81が直線的に移動さ
れる。而して、スライダ81は回転運動と直線運動によ
って自在に移動されると共に正確に位置決めされる。With the above-described structure, the circular arc guide device 1 enables smooth movement on the guide rail 3 which is an endless guide member without corners, and is provided on the plate 39 provided on the circular arc guide device 1. The slider 81 mounted on the linear guide member 77 is linearly moved. Thus, the slider 81 is freely moved by the rotational movement and the linear movement and is accurately positioned.
【0031】図8乃至図11は、円弧ガイド装置1を用
いたタレットパンチプレスの金型交換システムを示す第
3の実施例である。なお、タレットパンチプレスおよび
金型交換システムは既に公知のものであるため、その構
成については概略説明に留める。8 to 11 show a third embodiment of the turret punch press die exchange system using the arc guide device 1. Since the turret punch press and the mold changing system are already known, their configurations will be described only in brief.
【0032】タレットパンチプレス83は、門型形状の
本体フレーム85における上部フレーム85Uにラム
(図示省略)を上下動せしめる駆動装置87が設けられ
ている。The turret punch press 83 is provided with a drive device 87 for vertically moving a ram (not shown) on an upper frame 85U of a gate-shaped main body frame 85.
【0033】前記本体フレーム85における下部フレー
ム85Dには、Y軸方向(図8、図9において左右方
向)へ適宜な間隔を複数のブラケット89がZ軸方向
(図8において上下方向、図9において図面に直交する
方向)へ延伸して取付けられている。この複数のブラケ
ット89上には支持フレーム91が設けられていて、各
支持フレーム91には複数のボール93を介してワーク
テーブル95のサイドテーブル95SがY軸方向へ移動
自在に設けられている。このワークテーブル95はセン
タテーブル95Cの両側にサイドテーブル95Sを備え
た構成となっている。On the lower frame 85D of the main body frame 85, a plurality of brackets 89 are arranged at appropriate intervals in the Y-axis direction (left and right direction in FIGS. 8 and 9) and in the Z-axis direction (up and down direction in FIG. 8, in FIG. 9). It is attached by extending in a direction orthogonal to the drawing). A support frame 91 is provided on the plurality of brackets 89, and a side table 95S of the work table 95 is provided on each support frame 91 via a plurality of balls 93 so as to be movable in the Y-axis direction. The work table 95 has side tables 95S on both sides of a center table 95C.
【0034】このワークテーブル95の図9において左
側上には板材移動位置決め装置97のうちのキャレッジ
ベース99が設けられている。このキャレッジベース9
9にはX軸方向(図3において左右方向、図9において
上下方向)へ延伸した回転自在なボールねじ101が支
承されている。このボールねじ101にはナット部材
(図示省略)を介してX軸方向へ移動自在なキャレッジ
103が設けられている。しかも、このキャレッジ10
3に板材Wをクランプする複数のワーククランプ105
が備えられている。On the left side of the work table 95 in FIG. 9, a carriage base 99 of the plate material movement positioning device 97 is provided. This carriage base 9
A rotatable ball screw 101 extending in the X-axis direction (horizontal direction in FIG. 3, vertical direction in FIG. 9) is supported on the shaft 9. The ball screw 101 is provided with a carriage 103 which is movable in the X-axis direction via a nut member (not shown). Moreover, this carriage 10
Plural work clamps 105 for clamping the plate material W to the 3
Is provided.
【0035】前記キャレッジベース99の下部にはX軸
用モータ107が図9に示すように設けられており、こ
のX軸用モータ107の出力軸には駆動プーリ109が
装着されている。一方、前記ボールねじ101の一端に
は従動プーリ111が装着されており、この従動プーリ
111と駆動プーリ109とにはタイミングベルト11
3が巻回されている。An X-axis motor 107 is provided below the carriage base 99 as shown in FIG. 9, and a drive pulley 109 is attached to the output shaft of the X-axis motor 107. On the other hand, a driven pulley 111 is attached to one end of the ball screw 101, and the timing belt 11 is attached to the driven pulley 111 and the drive pulley 109.
3 is wound.
【0036】上記構成により、図示省略のY軸用駆動モ
ータを駆動せしめると、キャレッジベース99を介して
サイドテーブル95Sが支持フレーム91に支承された
ボール93を介してY軸方向へ移動されることになる。
また、X軸用駆動モータ107を駆動せしめると、キャ
レッジ103がX軸方向へ移動されることになる。した
がって、ワーククランプ105にクランプされた板材W
はX,Y軸方向へ移動され、板材Wの所望位置がストラ
イカー(図示省略)の下方位置である加工位置に位置決
めされることになる。With the above construction, when the Y-axis drive motor (not shown) is driven, the side table 95S is moved in the Y-axis direction via the carriage base 99 and the balls 93 supported by the support frame 91. It will be.
When the X-axis drive motor 107 is driven, the carriage 103 is moved in the X-axis direction. Therefore, the plate material W clamped by the work clamp 105
Is moved in the X and Y axis directions, and the desired position of the plate W is positioned at the processing position below the striker (not shown).
【0037】前記本体フレーム5に隣接しサブフレーム
115が立設されている。サブフレーム115は上部フ
レーム115Uと下部フレーム115DからなるC型形
状の構造となっている。この上部フレーム115Uの下
部には上部回転軸117Uを介して回転自在な例えば長
方体形状の上部タレット119が、また、下部フレーム
115Dの上部には下部回転軸117Dを介して回転自
在な例えば長方体形状の下部タレット121がそれぞれ
支承されている。A sub-frame 115 is provided upright adjacent to the body frame 5. The sub-frame 115 has a C-shaped structure including an upper frame 115U and a lower frame 115D. An upper turret 119 having, for example, a rectangular parallelepiped shape that is rotatable via an upper rotation shaft 117U is provided below the upper frame 115U, and an upper turret 119 that is rotatable via a lower rotation shaft 117D is provided above the lower frame 115D. The lower turrets 121 each having a rectangular shape are supported.
【0038】前記上部タレット119の両側にはパンチ
Pを装着したパンチホルダPHが着脱可能に取付けられ
ていると共に、下部タレット121の両側には、前記パ
ンチPと対応した位置にダイDを装着したダイホルダD
Hが着脱可能に取付けられている。Punch holders PH with punches P are removably attached to both sides of the upper turret 119, and dies D are attached to both sides of the lower turret 121 at positions corresponding to the punches P. Die holder D
H is detachably attached.
【0039】上記構成により、上、下部回転軸117
U,117Dの回動により、上、下部タレット119,
121が割出されて選択されたパンチP、ダイDが加工
位置に位置決めされる。次いで、ストライカーの上下動
によってパンチPとダイDが協働して板材Wの所望位置
にパンチング加工が行なわれることとなる。With the above configuration, the upper and lower rotary shafts 117
By rotating U and 117D, upper and lower turrets 119,
121 is indexed and the selected punch P and die D are positioned at the processing position. Then, as the striker moves up and down, the punch P and the die D cooperate with each other to punch the plate W at a desired position.
【0040】前記サブフレーム115の上、下部フレー
ム115U,115Dの図9における下方には隣接し
て、前記上、下部タレット119,121に装着された
パンチPとダイDを交換する金型交換装置123の上、
下金型交換装置123U,123Dが設けられている。A die exchanging device for exchanging the punch P and the die D mounted on the upper and lower turrets 119 and 121 adjacent to the upper and lower subframes 115 and below the lower frames 115U and 115D in FIG. Above 123,
Lower mold exchanging devices 123U and 123D are provided.
【0041】また、前記金型交換装置123の適宜位置
に、すでに公知の2本のアームからなる通常の金型交換
装置125とツーリングタワ127が配置されている。
この金型交換装置125は2本のアーム129の先端に
クランプ爪131が取付けられ、90,180度に回転
できるものである。また、ツーリングタワ127も円筒
部材133の外周にクランプ爪135を複数段設け、こ
のクランプ爪135にパンチ、ダイホルダPH,DHが
クランプされている。そして、円筒部材133が回動自
在かつ上下動自在となっている。Further, at a proper position of the mold exchanging device 123, a normal die exchanging device 125 composed of two known arms and a tooling tower 127 are arranged.
The mold exchanging device 125 has a pair of arms 129 having clamp claws 131 attached to the tips thereof, and is capable of rotating 90 ° and 180 °. The tooling tower 127 also has a plurality of clamp claws 135 provided on the outer periphery of the cylindrical member 133, and the punches and the die holders PH and DH are clamped to the clamp claws 135. The cylindrical member 133 is rotatable and vertically movable.
【0042】すなわち、円筒部材133は流体シリンダ
137の作動で上下動されると共に、サーボモータ13
9の駆動により駆動プーリ141、タイミングベルト1
43、従動プーリ145を介して回動されるようになっ
ている。したがって、前記金型交換装置123と金型交
換装置125を介してツーリングタワ127との間でパ
ンチ、ダイホルダPH,DHの交換が行なわれるのであ
る。That is, the cylindrical member 133 is moved up and down by the operation of the fluid cylinder 137, and the servo motor 13 is moved.
Drive pulley 141 and timing belt 1 by driving 9
43 and the driven pulley 145. Therefore, the punches and die holders PH and DH are exchanged between the tool exchanging device 123 and the tooling tower 127 through the die exchanging device 125.
【0043】前記金型交換装置123について、更に詳
細に説明する。The mold exchanging device 123 will be described in more detail.
【0044】図10および図11を参照するに、金型交
換装置123の上部金型交換装置123Uと下部金型交
換装置123Dとは、上下に相対して相似形を成してい
るため、同じ構成であるため上部金型交換装置123U
を対象として説明し、同一部材には同一符号を付して下
金型交換装置123Dの説明を省略する。Referring to FIGS. 10 and 11, since the upper mold exchanging device 123U and the lower mold exchanging device 123D of the mold exchanging device 123 are vertically opposed to each other and have a similar shape, they are the same. Because of the configuration, the upper mold exchanging device 123U
The same reference numerals are given to the same members, and the description of the lower mold exchanging device 123D will be omitted.
【0045】エンドレス状のガイドレール3は支持プレ
ート147U上に立設されていて、このガイドレール3
に前述した円弧ガイド装置1が複数個配設されている。
この円弧ガイド装置1は既に詳細構成を前述してあるの
で、簡単な説明に留めるが、ガイドレール3にボールベ
アリング9を介して複数のブロック5が装着され、隣接
するブロック5相互を連結部材7にて結合し支軸17で
ある回転軸17Aにプレート149が締結されている。The endless guide rail 3 is erected on the support plate 147U.
In addition, a plurality of arc guide devices 1 described above are arranged.
Since the detailed structure of the arc guide device 1 has already been described above, only a brief description will be given. However, a plurality of blocks 5 are mounted on the guide rail 3 via ball bearings 9, and adjacent blocks 5 are connected to each other by a connecting member 7. The plate 149 is fastened to the rotary shaft 17A which is the support shaft 17 and is coupled with.
【0046】このプレート149には締結部材を介して
2股状のホルダクランパ151が一体的に設けられ、反
ホルダクランパ側にはラック153が刻設されている。
なお、ホルダクランパ151にはパンチホルダPHある
いはダイホルダDHが挿入支持される。更に、プレート
149は隣接するプレート149と相互に連結する引張
バネ155を介して連結されている。A forked holder clamper 151 is integrally provided on the plate 149 via a fastening member, and a rack 153 is engraved on the side opposite to the holder clamper.
A punch holder PH or a die holder DH is inserted into and supported by the holder clamper 151. Further, the plate 149 is connected to the adjacent plate 149 via a tension spring 155 which is connected to each other.
【0047】前記プレート149に刻設されたラック1
53は、隣接するプレート149に設けたラック153
との間に若干量の隙間を有し、円弧ガイド装置1により
回動する際にプレート149相互が当接しないよう曲面
部157が形成されている。そして、ラック153には
ギヤー159が噛合し、ギヤー159にピニオン161
が噛合し、このピニオン161は適宜ブラケット等に固
定された駆動用モータ163の出力軸165に固着され
ている。Rack 1 engraved on the plate 149
53 is a rack 153 provided on the adjacent plate 149.
A curved surface portion 157 is formed so as to have a slight amount of clearance between the plate and the plate 149 so that the plates 149 do not come into contact with each other when the arc guide device 1 rotates. The gear 159 meshes with the rack 153, and the pinion 161 is attached to the gear 159.
, And the pinion 161 is fixed to the output shaft 165 of the drive motor 163 which is appropriately fixed to a bracket or the like.
【0048】上記構成により、駆動用モータ163を駆
動せしめると、ピニオン161は回転し、このピニオン
161に噛合したギヤー159に回転が伝達され、ギヤ
ー159の回転によりラック153は移動する。すなわ
ち、ラック153を備えたプレート149が移動するこ
ととなる。よって、プレート149に一体的に設けたホ
ルダクランパ151に支承されたパンチホルダPHある
いはダイホルダDHは円滑に移動自在となり、金型の交
換を行なうことができる。With the above structure, when the drive motor 163 is driven, the pinion 161 rotates, the rotation is transmitted to the gear 159 meshed with the pinion 161, and the rack 153 moves by the rotation of the gear 159. That is, the plate 149 provided with the rack 153 moves. Therefore, the punch holder PH or the die holder DH supported by the holder clamper 151 provided integrally with the plate 149 can be smoothly moved, and the die can be replaced.
【0049】なお、下部金型交換装置123Dも支持プ
レート147Dに円弧ガイド装置1が垂設され、上述し
た上部金型交換装置123Dとまったく同一部材にて構
成されているので、その作用も同一である。なお更に、
金型交換装置123には従来チェーン駆動による金型の
交換が多く採用されているが、チェーン駆動だと、チェ
ーンが伸び長さが変化するので、度重なるメンテナンス
を必要とする。しかし、本実施例では位置決め精度に変
化がないのでメンテナンスを必要としない。In the lower mold exchanging device 123D as well, since the arc guide device 1 is vertically installed on the support plate 147D and is made of exactly the same member as the above-mentioned upper die exchanging device 123D, the operation is the same. is there. Still further,
Conventionally, the die changing device 123 is often used to change the die by a chain drive. However, if the chain is driven, the length of the chain is extended and the length of the chain is changed. Therefore, frequent maintenance is required. However, in this embodiment, since the positioning accuracy does not change, maintenance is unnecessary.
【0050】図12には円弧ガイド装置1の第2の実施
例が示されている。この第2の実施例は、図1および図
2に示されている第1の実施例にて説明した構成と大部
分が同一であるが、異なる点は球面ジョイント29を設
けず、回転軸165にボルト167にて連結部材7とし
てプレート169を直結して構成したものであり、プレ
ート169が球面ジョイント29の役目をしていて、そ
の効果は第1の実施例と同等の効果を発揮することがで
きる。FIG. 12 shows a second embodiment of the arc guide device 1. The second embodiment is almost the same as the configuration described in the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2, except that the spherical joint 29 is not provided and the rotary shaft 165 is not provided. The plate 169 is directly connected as the connecting member 7 with the bolt 167. The plate 169 functions as the spherical joint 29, and the effect thereof is the same as that of the first embodiment. You can
【0051】図13には円弧ガイド装置1の第3の実施
例が示されている。この第3の実施例も、前述した第1
の実施例と構成は大部分が同一であり、異なる点は球面
ジョイント29と回転軸17Aを設けずブロック5の上
面に一体的に固定軸171を立設し、この固定軸171
にスラストベアリング173とラヂアルベアリング17
5を介して、連結部材7としてプレート177を回動自
在に設けて構成した。なお、符号179はベアリング押
え板である。このため、プレート177が球面ジョイン
ト29の役目をしていて、その効果は第1の実施例と同
等の効果を発揮することができる。FIG. 13 shows a third embodiment of the arc guide device 1. This third embodiment is also the same as the first embodiment described above.
Most of the configuration is the same as that of the embodiment of the present invention, except that the spherical joint 29 and the rotary shaft 17A are not provided, and the fixed shaft 171 is provided upright on the upper surface of the block 5 integrally.
Thrust bearing 173 and radial bearing 17
The plate 177 is rotatably provided as the connecting member 7 via the connector 5. Reference numeral 179 is a bearing pressing plate. Therefore, the plate 177 functions as the spherical joint 29, and the effect can be the same as that of the first embodiment.
【0052】図14および図15には円弧ガイド装置1
の第4の実施例が示されている。この第4の実施例も、
前述した第1の実施例と構成は大部分が同一であり、異
なる点は球面ジョイント29を用いず、伸縮自在のジョ
イントを設けて構成した。すなわち、ブロック5の上面
に固定軸181を立設し、この固定軸181にブッシュ
183を介して連結部材7として回動アーム185が装
着されている。そして、この回動アーム185の両端に
ピン187を介して伸縮自在のジョイント189を構成
する一部材であるジョイント軸191が連結されてい
る。14 and 15, the arc guide device 1 is shown.
A fourth embodiment of is shown. This fourth embodiment also
Most of the configuration is the same as that of the first embodiment described above, except that the spherical joint 29 is not used and a retractable joint is provided. That is, a fixed shaft 181 is provided upright on the upper surface of the block 5, and a rotating arm 185 is mounted on the fixed shaft 181 as a connecting member 7 via a bush 183. A joint shaft 191 which is a member constituting a retractable joint 189 is connected to both ends of the rotating arm 185 via pins 187.
【0053】前記ジョイント189の構成は、円筒状の
ジョイント本体193内に前記ジョイント軸191が伸
縮自在となり、ジョイント軸191の片端に設けたフラ
ンジ195と前記ジョイント本体193に設けた側板1
97との間にスプリングあるいは皿ばね等の弾機199
が設けられていると共に、左右に設けたジョイント軸1
91のフランジ195との間にも弾機201が装着され
ている。The structure of the joint 189 is such that the joint shaft 191 can be freely expanded and contracted in the cylindrical joint body 193, and the flange 195 provided at one end of the joint shaft 191 and the side plate 1 provided on the joint body 193.
Between the 97 and the spring 199 such as a spring or disc spring
Joint shafts 1 provided on the left and right
The ammunition 201 is also mounted between the flange 195 and the flange 195.
【0054】上記構成により、その作用としては、図1
6を参照しつつ説明する。隣接するブロック5には、回
転アーム185を介して2組のジョイント189が連結
されているので、円弧状のガイドレール3に装着された
左右のブロック5は、図16に示されているごとく、ガ
イドレール3の内径側はジョイント189内に装着され
た弾機199,201により縮み、ガイドレール3の外
径側は伸びる。これは、伸びる力と縮む力を一定に設定
することで、結果的に各ブロック5の中心距離Lは常に
一定となり、円滑な走行が可能となる。With the above configuration, the operation is as shown in FIG.
This will be described with reference to FIG. Since two sets of joints 189 are connected to the adjacent blocks 5 via the rotary arm 185, the left and right blocks 5 mounted on the arc-shaped guide rails 3 are as shown in FIG. The inner diameter side of the guide rail 3 is contracted by the bullets 199 and 201 mounted in the joint 189, and the outer diameter side of the guide rail 3 extends. This is because by setting the expanding force and the contracting force to be constant, as a result, the center distance L of each block 5 is always constant, and smooth running is possible.
【0055】なお、この発明は、前述した各実施例に限
定されることなく、適宜な変更を行なうことにより、そ
の他の態様で実施し得るものである。The present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be implemented in other modes by making appropriate changes.
【0056】[0056]
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れたとおりの構成であるから、ガイドレール上にボール
ベアリングを介して複数のブロックを設け、この各ブロ
ックを複数個連結部材にて連結して円弧ガイド装置を設
けた。このため、異なる回転半径のレールや直線レール
でもガイドすることができ、ガイドレールの回転半径を
極端に小さく取ることができる。As can be understood from the above description of the embodiments, according to the present invention, since the structure is as described in the claims, a plurality of guide rails are provided through ball bearings. Block is provided, and each block is connected by a plurality of connecting members to provide an arc guide device. Therefore, it is possible to guide rails having different turning radii or straight rails, and the turning radius of the guide rail can be made extremely small.
【図1】この発明の主要部を示し、円弧ガイド装置の断
面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view of an arc guide device showing a main part of the present invention.
【図2】図1における平面図である。FIG. 2 is a plan view of FIG.
【図3】この発明の作用説明図である。FIG. 3 is an explanatory view of the operation of the present invention.
【図4】この発明の作用説明図である。FIG. 4 is an explanatory view of the operation of the present invention.
【図5】この発明の円弧ガイド装置を採用した第1の実
施例であり、円弧ガイド装置上にロボットを設け、この
ロボットによりワーク把持して各板材加工機へ供給ある
いは搬出する装置の斜視説明図である。FIG. 5 is a first embodiment adopting the arc guide device of the present invention, and is a perspective view of a device in which a robot is provided on the arc guide device, and the robot grips a work and supplies or carries out the work to each plate material processing machine. It is a figure.
【図6】図5におけるVI−VIに沿った拡大断面説明
図である。6 is an enlarged cross-sectional explanatory view taken along the line VI-VI in FIG.
【図7】この発明の円弧ガイド装置を採用した第2の実
施例であり、二次元運動装置の斜視説明図である。FIG. 7 is a perspective view of a two-dimensional movement device, which is a second embodiment employing the arc guide device of the present invention.
【図8】この発明の円弧ガイド装置を採用した第3の実
施例を示し、タレットパンチの金型交換装置の正面図で
ある。FIG. 8 is a front view of a turret punch die exchanging device showing a third embodiment employing the arc guide device of the present invention.
【図9】図8における平面図である。9 is a plan view of FIG.
【図10】図9におけるX−X線に沿った拡大断面図で
ある。10 is an enlarged cross-sectional view taken along line XX in FIG.
【図11】図10における平面図である。11 is a plan view of FIG.
【図12】この発明の主要部である円弧ガイド装置の第
2の実施例を示す断面説明図である。FIG. 12 is a sectional explanatory view showing a second embodiment of the arc guide device which is the main part of the present invention.
【図13】この発明の主要部である円弧ガイド装置の第
3の実施例を示す断面説明図である。FIG. 13 is a sectional explanatory view showing a third embodiment of the arc guide device which is the main part of the present invention.
【図14】この発明の主要部である円弧ガイド装置の第
4の実施例を示す一部断面を含む平面説明図である。FIG. 14 is an explanatory plan view including a partial cross section showing a fourth embodiment of an arc guide device which is a main part of the present invention.
【図15】図14におけるXV−XV線に沿った断面説
明図である。15 is an explanatory cross-sectional view taken along line XV-XV in FIG.
【図16】作用説明図である。FIG. 16 is an operation explanatory view.
1 円弧ガイド装置 3 ガイドレール 5 ブロック 7 連結部材 9 ボールベアリング 17 支軸 17A,165 回転軸 171,181 固定軸 1 arc guide device 3 guide rail 5 block 7 connecting member 9 ball bearing 17 support shaft 17A, 165 rotating shaft 171 and 181 fixed shaft
Claims (3)
転動する複数のボールベアリングを介し、前記ガイドレ
ール上を移動自在な複数のブロックを設け、各ブロック
に支軸を設け、1つのブロックの支軸と隣接する別のブ
ロックの前記支軸を連結する連結部材を設けてなること
を特徴とする円弧ガイド装置。1. A plurality of blocks movable on the guide rail are provided on a side surface of the guide rail through a plurality of ball bearings rolling in a traveling direction, and a support shaft is provided in each block to form one block. A circular arc guide device, comprising a connecting member for connecting the support shaft of another block adjacent to the support shaft of the above.
回転自在な回転軸として、1つのブロックの回転軸と隣
接する別ブロックの回転軸を連結する連結部材を設けて
なることを特徴とする請求項1記載の円弧ガイド装置。2. A supporting member of each block is used as a rotating shaft rotatable with respect to the block, and a connecting member for connecting a rotating shaft of one block to a rotating shaft of another block adjacent to the block is provided. The circular arc guide device according to claim 1.
一体的に設けた固定軸として、1つのブロックの固定軸
と隣接する別ブロックの固定軸に回動自在に連結する連
結部材を設けてなることを特徴とする請求項1記載の円
弧ガイド装置。3. A support member for each block is provided as a fixed shaft integrally provided with the block, and a connecting member for rotatably connecting to a fixed shaft of another block adjacent to a fixed shaft of one block is provided. The circular arc guide device according to claim 1, wherein
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32688293A JPH07180723A (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Circular arc guide device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32688293A JPH07180723A (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Circular arc guide device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07180723A true JPH07180723A (en) | 1995-07-18 |
Family
ID=18192801
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32688293A Pending JPH07180723A (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Circular arc guide device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07180723A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19834084A1 (en) * | 1998-07-29 | 2000-02-03 | Schaeffler Waelzlager Ohg | Trolley guided on single rail has each side of the rail gripped by two rollers on a swivel arm supported by a pivot bolt and bearings |
CN109332478A (en) * | 2018-10-15 | 2019-02-15 | 天津市职业大学 | Full-automatic bicycle barrier puncturing device |
CN110104398A (en) * | 2019-04-16 | 2019-08-09 | 宁波川拓自动化科技有限公司 | A kind of modular circular orbit device |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP32688293A patent/JPH07180723A/en active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19834084A1 (en) * | 1998-07-29 | 2000-02-03 | Schaeffler Waelzlager Ohg | Trolley guided on single rail has each side of the rail gripped by two rollers on a swivel arm supported by a pivot bolt and bearings |
DE19834084B4 (en) * | 1998-07-29 | 2014-05-28 | Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg | As a turntable trained carriage |
CN109332478A (en) * | 2018-10-15 | 2019-02-15 | 天津市职业大学 | Full-automatic bicycle barrier puncturing device |
CN110104398A (en) * | 2019-04-16 | 2019-08-09 | 宁波川拓自动化科技有限公司 | A kind of modular circular orbit device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3442590B2 (en) | Punching machine and machining method | |
US6901830B2 (en) | Vertical lathe, tool head for vertical lathe, rotary table apparatus for machine tool | |
JP2002205128A (en) | Punch press | |
EP1731260B1 (en) | Machine tool apparatus having pallet changer | |
KR100426654B1 (en) | Pipe Deep Milling Equipment | |
JPH07180723A (en) | Circular arc guide device | |
US6647846B2 (en) | Machine tool with feed system | |
JP3570694B2 (en) | Machine tool turntable | |
JP3722889B2 (en) | Punching press | |
JP4380085B2 (en) | Cylinder block holding device | |
JP3765890B2 (en) | Punch press | |
JP2010184269A (en) | Rotating type plastic working apparatus | |
JP2543532B2 (en) | Inner surface processing equipment | |
JPH0637841Y2 (en) | Work transfer device for lathe | |
JP2010279980A (en) | Machining device | |
JP2947426B2 (en) | Work movement positioning device for punching press | |
JPH0337792Y2 (en) | ||
JPH0324254Y2 (en) | ||
JPS5855135A (en) | Punch press | |
JPS6031880Y2 (en) | mobile table device | |
JP2594782Y2 (en) | Punching machine | |
JP2925027B2 (en) | Work vertical punch press | |
JP2000024730A (en) | Gripper for die | |
JPH06328141A (en) | Press brake | |
JPH05138264A (en) | Striker moving device in punch press |