JPH0715647B2 - 無人機の制御装置 - Google Patents
無人機の制御装置Info
- Publication number
- JPH0715647B2 JPH0715647B2 JP63305244A JP30524488A JPH0715647B2 JP H0715647 B2 JPH0715647 B2 JP H0715647B2 JP 63305244 A JP63305244 A JP 63305244A JP 30524488 A JP30524488 A JP 30524488A JP H0715647 B2 JPH0715647 B2 JP H0715647B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- altitude
- actuator
- sensor
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明無人機の制御装置に関し、特に墜落回避時におい
て有効な制御装置に関する。
て有効な制御装置に関する。
従来，この種の制御装置は、高度，姿勢などをモニター
して個別に異常の判定を行ない、墜落回避の動作を行な
っていた。
して個別に異常の判定を行ない、墜落回避の動作を行な
っていた。
上述した従来の制御装置は、それぞれの機体情報に対
し、個別に異常の判定を行なっていたため、例えば高度
の低下が同じ程度ならばその時の姿勢角が上向きか下向
きかにかかわらず、またその時の高度変化率が上昇か下
降かによれずに、同じ程度の危険判定がなされる。しか
し、高度は低くても上昇していればそれ程の危険はない
し、下降していても高度がそれ程低くない場合は危険は
少ない。また高度が低くかつ下降しておりさらに機首が
下に向いているような場合は、高度や機体姿勢等の個別
の異常判定をしているので危険度を軽く判定する可能性
が大きいという欠点がある。
し、個別に異常の判定を行なっていたため、例えば高度
の低下が同じ程度ならばその時の姿勢角が上向きか下向
きかにかかわらず、またその時の高度変化率が上昇か下
降かによれずに、同じ程度の危険判定がなされる。しか
し、高度は低くても上昇していればそれ程の危険はない
し、下降していても高度がそれ程低くない場合は危険は
少ない。また高度が低くかつ下降しておりさらに機首が
下に向いているような場合は、高度や機体姿勢等の個別
の異常判定をしているので危険度を軽く判定する可能性
が大きいという欠点がある。
本発明の無人機の制御装置は、無人機において、高度を
計測するセンサーと、姿勢角を計測するセンサーと、前
記センサーからの計測ダータによりあらかじめ定められ
た演算を行いアクチュエータを制御する演算装置とを備
え、前記演算装置の演算結果があらかじめ定められた範
囲を外れたときにのみ前記無人機の機体を上昇させるア
クチュエータを作動させて構成される。
計測するセンサーと、姿勢角を計測するセンサーと、前
記センサーからの計測ダータによりあらかじめ定められ
た演算を行いアクチュエータを制御する演算装置とを備
え、前記演算装置の演算結果があらかじめ定められた範
囲を外れたときにのみ前記無人機の機体を上昇させるア
クチュエータを作動させて構成される。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
センサーとしては高度計１とビッチ角を計測するための
ジャイロ２を有する。３は演算装置であり、４は機体を
制御するためのアクチュエータである。まず、演算装置
３はセンサーからのデータを受ける。ここで、ジャイロ
２の出力であるピッチ角をθ、高度計１の出力である高
度をＨとする。高度Ｈは演算装置内で時間微分され高度
変化率Ｈが導かれる。これら３つの値すなわちピッチ角
θ，高度H,高度変化率Ｈを総合的に判定し、異常状態を
検知する。その方法は次の通りである。低高度飛行時に
墜落の危険があるような場合はアクチュエータを作動さ
せて機体を上昇させるが、その時、十分な上昇加速度ａ
（m/sec2）を得るまでの時間をｂ（sec）とする。する
と、危険を察知してから上昇に転ずるまでに降下する距
離ＨＡ（ｍ）は、危険察知時における高度変化率をＨと
すると（Ｈ＜０とする） ＨＡ≒（H2/2a）−bHで与えられる。
ジャイロ２を有する。３は演算装置であり、４は機体を
制御するためのアクチュエータである。まず、演算装置
３はセンサーからのデータを受ける。ここで、ジャイロ
２の出力であるピッチ角をθ、高度計１の出力である高
度をＨとする。高度Ｈは演算装置内で時間微分され高度
変化率Ｈが導かれる。これら３つの値すなわちピッチ角
θ，高度H,高度変化率Ｈを総合的に判定し、異常状態を
検知する。その方法は次の通りである。低高度飛行時に
墜落の危険があるような場合はアクチュエータを作動さ
せて機体を上昇させるが、その時、十分な上昇加速度ａ
（m/sec2）を得るまでの時間をｂ（sec）とする。する
と、危険を察知してから上昇に転ずるまでに降下する距
離ＨＡ（ｍ）は、危険察知時における高度変化率をＨと
すると（Ｈ＜０とする） ＨＡ≒（H2/2a）−bHで与えられる。
また、ピッチ角θが下を向いている場合機体上昇のため
の時間が、より長く必要である。そこでアクチュエータ
を作動させてピッチ角を水平にする間の降下距離Ｈ
Ｂ（ｍ）はθの関数となり ＨＢ＝ｆ（θ） とかける。これらＨＡ,HＢ及び安全見込み高度Ｈｃを使
って ＨＡ＋ＨＢ＋Ｈｃ＞Ｈ の不等式により墜落の危険性を判定し、高度Ｈがこの不
等式を満足した場合は、墜落の危険があるものとしてア
クチュエータが制御され、機体を上昇させる。
の時間が、より長く必要である。そこでアクチュエータ
を作動させてピッチ角を水平にする間の降下距離Ｈ
Ｂ（ｍ）はθの関数となり ＨＢ＝ｆ（θ） とかける。これらＨＡ,HＢ及び安全見込み高度Ｈｃを使
って ＨＡ＋ＨＢ＋Ｈｃ＞Ｈ の不等式により墜落の危険性を判定し、高度Ｈがこの不
等式を満足した場合は、墜落の危険があるものとしてア
クチュエータが制御され、機体を上昇させる。
以上説明したように本発明は、機体情報を墜落の危険性
に関しそれぞれ独立なものであるとは考えずに、互いに
関連のあるものとして総合的に判断することにより、墜
落の危険性を過大あるいは過小評価することを防ぐこと
ができるという効果がある。
に関しそれぞれ独立なものであるとは考えずに、互いに
関連のあるものとして総合的に判断することにより、墜
落の危険性を過大あるいは過小評価することを防ぐこと
ができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。 １……高度計、２……ジャイロ、３……演算装置、４…
…アクチュエータ。
る。 １……高度計、２……ジャイロ、３……演算装置、４…
…アクチュエータ。
Claims (1)
- 【請求項１】無人機において、高度を計測するセンサー
と、姿勢角を計測するセンサーと、前記センサーからの
計測データによりあらかじめ定められた演算を行いアク
チュエータを制御する演算装置とを備え、前記演算装置
の演算結果があらかじめ定められた範囲を外れたときに
のみ前記無人機の機体を上昇させるアクチュエータを作
動させて成ることを特徴とする無人機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63305244A JPH0715647B2 (ja) | 1988-12-01 | 1988-12-01 | 無人機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63305244A JPH0715647B2 (ja) | 1988-12-01 | 1988-12-01 | 無人機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02150909A JPH02150909A (ja) | 1990-06-11 |
| JPH0715647B2 true JPH0715647B2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=17942769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63305244A Expired - Lifetime JPH0715647B2 (ja) | 1988-12-01 | 1988-12-01 | 無人機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0715647B2 (ja) |
-
1988
- 1988-12-01 JP JP63305244A patent/JPH0715647B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02150909A (ja) | 1990-06-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080222 Year of fee payment: 13 |
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