JPH07155967A - Method for detecting thickness of work in resistance welding machine - Google Patents
Method for detecting thickness of work in resistance welding machineInfo
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- JPH07155967A JPH07155967A JP30915793A JP30915793A JPH07155967A JP H07155967 A JPH07155967 A JP H07155967A JP 30915793 A JP30915793 A JP 30915793A JP 30915793 A JP30915793 A JP 30915793A JP H07155967 A JPH07155967 A JP H07155967A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、溶接ガンで挟持された
ワークの厚さを自動的に検出するための抵抗溶接機にお
けるワーク厚検出方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work thickness detecting method in a resistance welding machine for automatically detecting the thickness of a work held by a welding gun.
【０００２】[0002]
【従来の技術】通常、ロボットに装着された溶接ガン
を、ワークの複数の打点位置に順次移動させて溶接作業
を自動的に行う自動抵抗溶接機が、広く採用されてい
る。この種の自動抵抗溶接機では、ワークの位置ずれや
セットミス等に起因して、電極チップ同士の突き当たり
や、該電極チップによる所定の打点位置以外の挟持等が
発生するおそれがあるため、前記セットミス等の異常を
正確かつ自動的に検出することが望まれていた。2. Description of the Related Art Usually, an automatic resistance welding machine is widely used in which a welding gun mounted on a robot is sequentially moved to a plurality of spot positions on a work to automatically perform a welding operation. In this type of automatic resistance welding machine, due to misalignment of the work, a setting error, or the like, there is a risk of contact between the electrode tips or pinching of the electrode tips other than the predetermined hitting point, It has been desired to accurately and automatically detect abnormalities such as set mistakes.
【０００３】そこで、本出願人は、この種の不具合に鑑
み、ワークの溶接前に溶接ガンを空打ちしてその時のガ
ンアームの開度を基準開度として記憶するとともに、各
打点位置毎にワークの厚さに相当する開度設定値を設定
しておき、各打点位置で溶接ガンを閉じた時のガンアー
ムの開度を検出して、この検出開度と前記基準開度との
偏差を求め、この偏差と前記開度設定値とを比較して異
常の有無を判別する制御方法を提案している（特開平１
−１９２４８４号公報参照）。Therefore, in view of this kind of problem, the applicant of the present invention idle-drives the welding gun before welding the work and stores the opening of the gun arm at that time as a reference opening, and at the same time, the work for each position of the hitting point. The opening setting value corresponding to the thickness of the gun is set, the opening of the gun arm when the welding gun is closed at each spot position is detected, and the deviation between this detected opening and the reference opening is calculated. , A control method for comparing the deviation with the set value of the opening to determine whether or not there is an abnormality has been proposed (Japanese Patent Laid-Open No. HEI-1
192484).
【０００４】このように、上記の方法では、偏差と開度
設定値とを比較することにより、電極チップがワークの
打点位置を正確に挟んでいるか否か、前記電極チップが
抜けているか否か等の判別を、自動的かつ確実に行うこ
とができるという利点が得られている。As described above, in the above method, by comparing the deviation with the opening setting value, it is determined whether or not the electrode tip accurately sandwiches the hitting point position of the work, and whether or not the electrode tip is missing. The advantage is that it is possible to automatically and surely judge such as.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、ワークの打
点位置の厚さやワークの重畳枚数等が変更されると、該
打点位置における加圧力を切り替える必要がある。この
ため、加圧力の変化に伴ってガンアーム自体の撓み量が
変動してしまい、このガンアームの開度からワークの厚
さを正確に検出することが困難になるという懸念があ
る。By the way, when the thickness of the work-spotting position or the number of superposed works is changed, it is necessary to switch the pressing force at the work-spotting position. For this reason, there is a concern that the amount of bending of the gun arm itself will vary with changes in the pressing force, making it difficult to accurately detect the thickness of the workpiece from the opening of the gun arm.
【０００６】本発明は、この種の問題点を除去するため
のものであって、ワークの打点位置における加圧力の変
更に影響されることがなく、このワークの厚さを高精度
かつ容易に検出することが可能な抵抗溶接機におけるワ
ーク厚検出方法を提供することを目的とする。The present invention is intended to eliminate this kind of problem, and the thickness of the work can be easily adjusted with high accuracy without being affected by the change of the pressing force at the hitting position of the work. An object of the present invention is to provide a method for detecting a work thickness in a resistance welding machine capable of detecting the work thickness.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、ガンアームを閉動させてワークに溶接
作業を行う抵抗溶接機において、前記ガンアームによる
打点位置における前記ワークの厚さを検出するためのワ
ーク厚検出方法であって、前記ワークの最初の打点位置
の溶接を行う前に溶接ガンを空打ちし、その際の前記ガ
ンアームの開度を基準開度として記憶する工程と、前記
ワークの打点位置で前記溶接ガンを閉じた時に前記ガン
アームの開度を検出する工程と、前記溶接ガンを閉じた
時の加圧力による該ガンアームの撓み量の変化に基づい
て開度補正値を得る工程と、前記基準開度と前記ガンア
ームの検出開度と前記開度補正値を介して前記ワークの
厚さを演算する工程と、を有することを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention relates to a resistance welding machine for performing a welding operation on a work by closing a gun arm, and in the resistance welding machine, the thickness of the work at a hitting position by the gun arm. A method of detecting a work thickness for detecting, wherein a welding gun is hit dry before performing welding at the first hitting point position of the work, and the opening of the gun arm at that time is stored as a reference opening. A step of detecting the opening degree of the gun arm when the welding gun is closed at the hitting position of the workpiece, and an opening degree correction value based on a change in the bending amount of the gun arm due to a pressing force when the welding gun is closed And a step of calculating the thickness of the work through the reference opening, the detected opening of the gun arm, and the opening correction value.
【０００８】[0008]
【作用】本発明に係る抵抗溶接機におけるワーク厚検出
方法では、ワークの厚さを演算する際に、空打ち時の基
準開度と前記ワークの打点位置におけるガンアームの実
際の開度の他、加圧力の変更によるガンアームの撓み量
の変化に基づいて得られた開度補正値が考慮されてい
る。このため、溶接部位の変更、例えば、ワーク厚やワ
ークの重畳枚数の変更により加圧力が変更されても、該
ワークの厚さを正確かつ容易に検出することができ、溶
接不良を阻止して溶接品質の向上が可能になる。In the method of detecting the work thickness in the resistance welding machine according to the present invention, when calculating the work thickness, in addition to the reference opening during idle driving and the actual opening of the gun arm at the hitting position of the work, The opening correction value obtained based on the change in the bending amount of the gun arm due to the change in the pressing force is taken into consideration. Therefore, even if the pressing force is changed by changing the welding site, for example, changing the work thickness or the number of overlapping work pieces, the thickness of the work can be accurately and easily detected, and welding defects can be prevented. It is possible to improve the welding quality.
【０００９】[0009]
【実施例】本発明に係る抵抗溶接機におけるワーク厚検
出方法について、これを実施するための抵抗溶接機との
関係で実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A method for detecting a work thickness in a resistance welding machine according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings, with reference to an embodiment in relation to a resistance welding machine for carrying out the method.
【００１０】図１は、本発明方法を実施するための抵抗
溶接機１０の全体構成を示すブロック図である。この抵
抗溶接機１０は、溶接ガン１２を備え、この溶接ガン１
２を構成するブラケット１４が図示しないロボットのア
ーム先端に取り付けられる。ブラケット１４には、トラ
ンス１６が装着されるとともに、このブラケット１４の
先端に支軸１８を介して上下一対のガンアーム２０、２
２が揺動自在に支持される。FIG. 1 is a block diagram showing the overall construction of a resistance welding machine 10 for carrying out the method of the present invention. The resistance welding machine 10 includes a welding gun 12, and the welding gun 1
A bracket 14 forming part 2 is attached to the tip of an arm of a robot (not shown). A transformer 16 is attached to the bracket 14, and a pair of upper and lower gun arms 20, 2 is attached to the tip of the bracket 14 via a support shaft 18.
2 is swingably supported.
【００１１】ガンアーム２０、２２の先端に電極チップ
２４、２６が離脱可能に取着され、このガンアーム２
０、２２には、トランス１６の一対の出力端子がオンス
銅板（図示せず）を介して接続される。ガンアーム２０
の後端側に加圧シリンダ２８が固着され、この加圧シリ
ンダ２８から下方に延びるロッド３０に連結片３２の一
端が係合し、この連結片３２の他端がピン３４を介して
ガンアーム２２の後端および第１リンク片３６に係合す
る。第１リンク片３６は、ピン３８を介して第２リンク
片４０に係合するとともに、このピン３８がガイド溝４
２に案内される。第２リンク片４０は、ガンアーム２０
の後端に係合している。Electrode tips 24 and 26 are detachably attached to the tips of the gun arms 20 and 22.
A pair of output terminals of the transformer 16 are connected to 0 and 22 via an ounce copper plate (not shown). Gun arm 20
A pressure cylinder 28 is fixed to the rear end side, one end of a connecting piece 32 is engaged with a rod 30 extending downward from the pressure cylinder 28, and the other end of the connecting piece 32 is connected to the gun arm 22 via a pin 34. The rear end and the first link piece 36 are engaged. The first link piece 36 engages with the second link piece 40 via the pin 38, and the pin 38 also allows the guide groove 4 to move.
You will be guided to 2. The second link piece 40 is used for the gun arm 20.
Engaged with the rear end of the.
【００１２】加圧シリンダ２８は、空圧サーボ回路４４
によって作動制御されるものであり、この空圧サーボ回
路４４は、サーボアンプ４６により制御されるサーボ弁
４８と、ドライバアンプ５０により制御されるレギュレ
ータ５２とを備える。加圧シリンダ２８には、その一方
の室の圧力から溶接ガン１２の加圧力を検出するための
圧力センサ５４と、ロッド３０の変位からガンアーム２
０、２２の開度（電極チップ２４、２６間の距離）を検
出するための開度センサ５６とが設けられる。この開度
センサ５６は、例えば、ロッド３０に付した磁気目盛と
ピックアップコイルとからなる磁気式のポテンショメー
タで構成される。The pressure cylinder 28 has a pneumatic servo circuit 44.
The pneumatic servo circuit 44 includes a servo valve 48 controlled by a servo amplifier 46 and a regulator 52 controlled by a driver amplifier 50. The pressure cylinder 28 has a pressure sensor 54 for detecting the pressure applied to the welding gun 12 from the pressure in one chamber, and the gun arm 2 from the displacement of the rod 30.
An opening sensor 56 for detecting the opening degrees of 0 and 22 (distance between the electrode tips 24 and 26) is provided. The opening sensor 56 is, for example, a magnetic potentiometer including a magnetic scale attached to the rod 30 and a pickup coil.
【００１３】圧力センサ５４からの信号は、補正量算出
手段５８に入力されるとともに、この補正量算出手段５
８は、補正量テーブル５９を有している。補正量テーブ
ル５９は、実際に使用される溶接ガン１２の加圧力とそ
の撓み量との関係を事前に測定し、該撓み量の平均値曲
線を補正曲線としてパラメータ化しておき、例えば、加
圧力１０ｋｇｆ毎にそれぞれの撓み補正量をテーブルと
して記憶している。すなわち、加圧力とガンアーム２
０、２２の撓み量とは、一般的に図２に示すような関係
曲線を有しているが、このガンアーム２０、２２の長さ
や剛性等が異なるとこの関係曲線も異なるため、実際に
使用される溶接ガン１２を用いて撓み補正量を設定して
いる。この撓み補正量が補正量算出手段５８から補正開
度算出手段６０に入力されて補正開度（開度補正値）θ
H が得られ、この補正開度θH がＣＰＵ６２に入力され
る。The signal from the pressure sensor 54 is input to the correction amount calculation means 58, and the correction amount calculation means 5 is also supplied.
8 has a correction amount table 59. The correction amount table 59 measures the relationship between the pressing force of the welding gun 12 actually used and its bending amount in advance, and the average value curve of the bending amount is parameterized as a correction curve. The deflection correction amount for each 10 kgf is stored as a table. That is, the pressing force and the gun arm 2
The bending amount of 0 and 22 generally has a relational curve as shown in FIG. 2, but if the length and rigidity of the gun arms 20 and 22 are different, the relational curve is also different. The deflection correction amount is set using the welding gun 12 that is used. This deflection correction amount is input from the correction amount calculation means 58 to the correction opening calculation means 60, and the correction opening (opening correction value) θ
H is obtained, and the corrected opening θ H is input to the CPU 62.
【００１４】開度センサ５６で検出されたガンアーム２
０、２２の開度θは、Ａ／Ｄコンバータ６１を介してＣ
ＰＵ６２に入力されるとともに、このＣＰＵ６２は、Ｄ
／Ａコンバータ６４、６６を介してサーボアンプ４６お
よびドライバアンプ５０に加圧指令信号および加圧力の
設定信号を供給する。ＣＰＵ６２には、ガンアーム２
０、２２の開度や圧力制御等を行うためのプログラムが
記憶されている読み出し専用メモリ（以下、ＲＯＭとい
う）６８と、各打点位置毎にこれに対応する溶接条件デ
ータ、すなわち溶接電流と通電時間、加圧力、打点位置
のワークＷの厚さに相当する開度設定値および溶接後の
ガンアーム２０、２２の開度等のデータを一時的に記憶
する読み書き可能なメモリ（以下、ＲＡＭという）７０
とが設けられる。Gun arm 2 detected by opening sensor 56
The opening degree θ of 0 and 22 is C via the A / D converter 61.
While being input to the PU 62, the CPU 62
A pressurizing command signal and a pressurizing force setting signal are supplied to the servo amplifier 46 and the driver amplifier 50 via the / A converters 64 and 66. The CPU 62 has a gun arm 2
A read-only memory (hereinafter referred to as a ROM) 68 in which a program for controlling the opening and pressure of 0 and 22 and the like is stored, and welding condition data corresponding to each welding point position, that is, welding current and energization. A readable / writable memory (hereinafter referred to as a RAM) for temporarily storing data such as time, pressure, an opening setting value corresponding to the thickness of the work W at the hitting position, and the opening degrees of the gun arms 20 and 22 after welding. 70
And are provided.
【００１５】ＣＰＵ６２から通電制御回路７２を介して
トランス１６に溶接電流および通電時間の設定信号が送
信され、電極チップ２４、２６間に所定の電流値で所定
時間通電される。このＣＰＵ６２には、ロボットコント
ローラ７４から打点位置の判別信号が入力され、ＲＡＭ
７０から溶接ガン１２が到着した打点位置に対応する溶
接条件データが読み出される。The CPU 62 transmits a welding current and energization time setting signal to the transformer 16 via the energization control circuit 72, and energizes the electrode tips 24, 26 with a predetermined current value for a predetermined time. To the CPU 62, a determination signal of the hitting position is input from the robot controller 74, and the RAM
From 70, the welding condition data corresponding to the welding point position at which the welding gun 12 has arrived is read.
【００１６】以上のように構成される抵抗溶接機１０に
おいて、ガンアーム２０、２２を閉動させ、電極チップ
２４、２６でワークＷに溶接作業を行う動作について、
本実施例に係るワーク厚検出方法との関連で、図３のフ
ローチャートを参照して説明する。In the resistance welding machine 10 having the above-described structure, the gun arms 20 and 22 are closed and the welding work is performed on the work W with the electrode tips 24 and 26.
The method of detecting the work thickness according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００１７】ロボットコントローラ７４からの信号によ
り溶接ガン１２の待機位置への到着が確認されると、Ｃ
ＰＵ６２からＤ／Ａコンバータ６４を介してサーボアン
プ４６に加圧指令信号が入力される。このため、加圧シ
リンダ２８にエアが供給されてガンアーム２０、２２が
支軸１８を支点にして互いに近接する方向に同期して揺
動（閉動）し、電極チップ２４、２６が直接当接して空
打ちが行われる。この空打ち時に、開度センサ５６がロ
ッド３０の変位からガンアーム２０、２２の開度を検出
し、この開度がＡ／Ｄコンバータ６１を介してＣＰＵ６
２に入力され、該開度が基準開度θ0 としてＲＡＭ７０
に記憶される。When the arrival of the welding gun 12 at the standby position is confirmed by a signal from the robot controller 74, C
A pressure command signal is input from the PU 62 to the servo amplifier 46 via the D / A converter 64. Therefore, air is supplied to the pressurizing cylinder 28 and the gun arms 20 and 22 swing (close) in a direction in which the gun arms 20 and 22 come close to each other with the support shaft 18 as a fulcrum, and the electrode tips 24 and 26 directly contact each other. The ball is hit dry. During this idle driving, the opening sensor 56 detects the opening of the gun arms 20 and 22 from the displacement of the rod 30, and this opening is detected by the CPU 6 via the A / D converter 61.
2 is input to the RAM 70 as the reference opening θ 0.
Memorized in.
【００１８】次いで、溶接ガン１２が、ロボット（図示
せず）を介してワークＷの打点位置に到着したことがロ
ボットコントローラ７４からの信号で確認されると、こ
の打点位置に対応する溶接条件データがＲＡＭ７０から
読み出される。そして、ＣＰＵ６２からＤ／Ａコンバー
タ６４を介してサーボアンプ４６に加圧指令信号が入力
されるとともに、Ｄ／Ａコンバータ６６を介してドライ
バアンプ５０に加圧力の設定信号が入力され、サーボ弁
４８とレギュレータ５２を介して加圧シリンダ２８にエ
アが供給される。これにより、ガンアーム２０、２２が
所定の第１速度で閉動作を開始する（ステップＳ１）。Next, when a signal from the robot controller 74 confirms that the welding gun 12 has arrived at the welding point position of the work W via a robot (not shown), the welding condition data corresponding to this welding point position. Is read from the RAM 70. Then, a pressurizing command signal is input from the CPU 62 to the servo amplifier 46 via the D / A converter 64, and a pressing force setting signal is input to the driver amplifier 50 via the D / A converter 66, and the servo valve 48 is input. Air is supplied to the pressure cylinder 28 via the regulator 52. As a result, the gun arms 20 and 22 start the closing operation at the predetermined first speed (step S1).
【００１９】そこで、開度センサ５６によって検出され
たガンアーム２０、２２の開度θから、このガンアーム
２０、２２が予めＲＡＭ７０に記憶されている速度切替
位置に達したと判定されると、ＣＰＵ６２からサーボア
ンプ４６を介してサーボ弁４８に減圧信号が出力され
て、ガンアーム２０、２２の閉動速度が第１速度よりも
低速な第２速度に減速される（ステップＳ２）。すなわ
ち、ガンアーム２０、２２の閉動作は、所謂、ソフトラ
ンディングに切り替えられることになる。Therefore, when it is determined from the opening θ of the gun arms 20 and 22 detected by the opening sensor 56 that the gun arms 20 and 22 have reached the speed switching position stored in the RAM 70 in advance, the CPU 62 determines. A pressure reduction signal is output to the servo valve 48 via the servo amplifier 46, and the closing speed of the gun arms 20 and 22 is reduced to a second speed lower than the first speed (step S2). That is, the closing operation of the gun arms 20 and 22 is switched to so-called soft landing.
【００２０】ガンアーム２０、２２の電極チップ２４、
２６がワークＷを挟持すると、ＣＰＵ６２から出力され
た信号に基づいてこのワークＷを挟持する圧力が高めら
れ、初期加圧が開始され（ステップＳ３）、この初期加
圧作業が所定の時間だけ行われる（ステップＳ４）。The electrode tips 24 of the gun arms 20 and 22,
When 26 holds the work W, the pressure for holding the work W is increased based on the signal output from the CPU 62, and the initial pressurization is started (step S3), and the initial pressurizing work is performed for a predetermined time. (Step S4).
【００２１】次に、圧力センサ５４から補正量算出手段
５８に測定加圧力が入力されると、この加圧力に対応し
た撓み補正量が補正量テーブル５９から読み出される。
この撓み補正量は、補正量算出手段５８から補正開度算
出手段６０に入力され、この補正開度算出手段６０で前
記撓み補正量に対応した補正開度θH が得られる（ステ
ップＳ５）。この補正開度θH は、ＣＰＵ６２に入力さ
れる。Next, when the measured pressing force is input from the pressure sensor 54 to the correction amount calculating means 58, the deflection correction amount corresponding to this pressing force is read from the correction amount table 59.
The deflection correction amount is input from the correction amount calculation means 58 to the correction opening degree calculation means 60, and the correction opening degree calculation means 60 obtains the correction opening degree θ H corresponding to the deflection correction amount (step S5). The correction opening θ H is input to the CPU 62.
【００２２】一方、開度センサ５６で検出されたガンア
ーム２０、２２の開度θは、Ａ／Ｄコンバータ６１を介
してＣＰＵ６２に入力される。そして、ＲＡＭ７０に記
憶された基準開度θ0 と、開度サンセ５６で検出された
開度θと、補正開度算出手段６０で得られた補正開度θ
H とから、ワークＷの実際の厚さに対応する板厚検出開
度Ｔが演算される（ステップＳ６）。すなわち、Ｔ＝θ
0 −θ±θH から求めることができる。なお、板厚検出
開度Ｔに所定の演算処理を施すことにより、ワークＷの
実際の厚さが検出されることになる。On the other hand, the opening θ of the gun arms 20 and 22 detected by the opening sensor 56 is input to the CPU 62 via the A / D converter 61. Then, the reference opening θ 0 stored in the RAM 70, the opening θ detected by the opening sensor 56, and the corrected opening θ obtained by the corrected opening calculation means 60.
A plate thickness detection opening T corresponding to the actual thickness of the work W is calculated from H (step S6). That is, T = θ
It can be obtained from 0 −θ ± θ H. The actual thickness of the work W is detected by performing a predetermined calculation process on the plate thickness detection opening T.
【００２３】さらに、板厚検出開度Ｔが、予め設定され
たワークＷの許容板厚下限開度θUNおよび許容板厚上限
開度θ0Vが比較される（ステップＳ７およびステップＳ
８）。その結果、板厚検出開度Ｔが、許容板厚下限開度
θUNと許容板厚上限開度θ0Vとの間にあると判断される
と（ステップＳ７中、ＮＯ、かつステップＳ８中、Ｎ
Ｏ）、ＣＰＵ６２から通電制御回路７２に溶接電流およ
び通電時間の設定信号が送信されて電極チップ２４、２
６間に所定の電流値で所定時間通電され、ワークＷの所
定の打点位置で溶接が行われる（ステップ９）。Further, the plate thickness detection opening T is compared with a preset allowable plate thickness lower limit opening θ UN and allowable plate thickness upper limit opening θ 0V of the workpiece W (steps S7 and S).
8). As a result, if it is determined that the plate thickness detection opening T is between the allowable plate thickness lower limit opening θ UN and the allowable plate thickness upper limit opening θ 0V (NO in step S7, and in step S8, N
O), a setting signal of welding current and energization time is transmitted from the CPU 62 to the energization control circuit 72 and the electrode tips 24, 2
A current is supplied between 6 for a predetermined time with a predetermined current value, and welding is performed at a predetermined spot position of the work W (step 9).
【００２４】ところで、ステップＳ７において、板厚検
出開度Ｔが、許容板厚下限開度θUNよりも低いと判断さ
れると（ステップＳ７中、ＹＥＳ）、ステップＳ１０に
進んで板厚アンダーエラーが出力される。そして、異常
処理、例えば、セットミスアラームが出力され（ステッ
プＳ１１）、さらにステップＳ１２に進んで溶接を中止
するか否かが判断されてその後の処理に移行される。一
方、ステップＳ８において、板厚検出開度Ｔが、許容板
厚上限開度θ0Vよりも高いと判断されると（ステップＳ
８中、ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進んで板厚オーバー
エラーが出力され、異常処理が施された後（ステップＳ
１４）、溶接を中止するか否かが判断される（ステップ
Ｓ１５）。If it is determined in step S7 that the plate thickness detection opening T is lower than the allowable plate thickness lower limit opening θ UN (YES in step S7), the process proceeds to step S10 and the plate thickness under error occurs. Is output. Then, an abnormal process, for example, a set miss alarm is output (step S11), the process further proceeds to step S12, it is determined whether or not the welding is to be stopped, and the subsequent process is performed. On the other hand, if it is determined in step S8 that the plate thickness detection opening T is higher than the allowable plate thickness upper limit opening θ 0V (step S8).
8), the process proceeds to step S13, an over-thickness error is output, and the abnormality processing is performed (step S13).
14) It is determined whether or not to stop welding (step S15).
【００２５】この場合、本実施例では、空打ち時の基準
開度θ0 とワークＷの打点位置におけるガンアーム２
０、２２の実際の開度θの他に、前記ガンアーム２０、
２２の加圧力による撓み量の変化に基づいて得られた補
正開度θH を考慮して前記ワークＷの厚さを演算してい
る。このため、例えば、ワークＷの厚さやワークＷの重
畳枚数の変更により加圧力が変更されることによって、
ガンアーム２０、２２自体の撓み量が変動しても、該ワ
ークＷの厚さを正確かつ容易に検出することができる。In this case, in this embodiment, the gun arm 2 at the reference opening θ 0 at the time of idle driving and the hitting position of the workpiece W is used.
In addition to the actual opening θ of 0 and 22, the gun arm 20,
The thickness of the work W is calculated in consideration of the corrected opening degree θ H obtained based on the change in the amount of deflection due to the pressing force of 22. Therefore, for example, the pressing force is changed by changing the thickness of the work W or the number of overlapping work W,
Even if the amount of bending of the gun arms 20 and 22 itself changes, the thickness of the work W can be accurately and easily detected.
【００２６】すなわち、実際に測定された溶接ガン１２
の加圧力とその撓み量との関係から撓み補正量を設定し
て補正量テーブル５９に記憶しているため、加圧力の変
更によりガンアーム２０、２２の撓み量が変動しても、
電極チップ２４、２６間に挟持されているワークＷの厚
さを、加圧シリンダ２８のロッド３０の変位から高精度
かつ容易に検出することが可能になるという効果が得ら
れる。これにより、ワークＷの組み合わせ誤りやこのワ
ークＷの重畳枚数の過不足等による溶接不良を確実に阻
止し、溶接品質の向上が容易に可能になるという利点が
ある。That is, the welding gun 12 actually measured
Since the deflection correction amount is set and stored in the correction amount table 59 based on the relationship between the pressing force and the bending amount thereof, even if the bending amount of the gun arms 20 and 22 changes due to the change of the pressing force,
The thickness of the work W sandwiched between the electrode tips 24 and 26 can be detected from the displacement of the rod 30 of the pressure cylinder 28 with high accuracy and easily. As a result, there is an advantage that defective welding due to an incorrect combination of the works W, an excess or deficiency of the number of overlapping works W, and the like can be reliably prevented, and the welding quality can be easily improved.
【００２７】なお、基準開度θ0 は、電極チップ２４、
２６の長さに応じて変化するため、この基準開度θ0 に
対する許容範囲を設定しておき、前記電極チップ２４、
２６が使用限界まで磨耗して許容下限値以下となった時
や、該電極チップ２４、２６が長すぎたり取り付け不良
が生じて許容上限値以上となった時に、前記電極チップ
２４、２６の交換作業を行うようにしてもよい。It should be noted that the reference opening θ 0 is determined by the electrode tip 24,
Since it varies depending on the length of the electrode 26, an allowable range for the reference opening θ 0 is set, and the electrode tip 24,
Replacement of the electrode tips 24, 26 when 26 is worn to the limit of usage and is below the allowable lower limit, or when the electrode tips 24, 26 are too long or have a mounting failure and the allowable upper limit is exceeded. You may make it work.
【００２８】[0028]
【発明の効果】本発明に係る抵抗溶接機におけるワーク
厚検出方法では、ワークの厚さを演算する際に、空打ち
時の基準開度と前記ワークの打点位置におけるガンアー
ムの実際の開度の他、ガンアームの加圧力による撓み量
の変化に基づいて得られた開度補正値が考慮されてい
る。このため、溶接部位の変更、例えば、ワークの厚さ
やこのワークの重畳枚数の変更により加圧力が変更され
てガンアームの撓み量が変動しても、該ワークの厚さを
正確かつ容易に検出することができる。これにより、ワ
ークの組み合わせ誤りやこのワークの重畳枚数の過不足
等による溶接不良を確実に阻止し、溶接品質の向上が容
易に可能になる。In the method for detecting the work thickness in the resistance welding machine according to the present invention, when the thickness of the work is calculated, the reference opening for idle driving and the actual opening of the gun arm at the hitting position of the work are calculated. In addition, the opening correction value obtained based on the change in the amount of deflection due to the pressure applied to the gun arm is considered. Therefore, even if the deflection of the gun arm changes due to a change in the pressing force due to a change in the welding site, for example, a change in the thickness of the work or the number of overlapping work pieces, the thickness of the work can be accurately and easily detected. be able to. As a result, it is possible to reliably prevent defective welding due to a wrong combination of works and an excess or deficiency of the number of overlapped works, and it is possible to easily improve the welding quality.
【図１】本発明方法を実施する抵抗溶接機の全体構成を
示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a resistance welding machine for carrying out the method of the present invention.
【図２】加圧力とガンアームの撓み量の関係図である。FIG. 2 is a relationship diagram between a pressing force and a bending amount of a gun arm.
【図３】本発明方法を説明するためのフローチャートで
ある。FIG. 3 is a flow chart for explaining the method of the present invention.
１０…抵抗溶接機 １２…溶接ガン ２０、２２…ガンアーム ２４、２６…電
極チップ ２８…加圧シリンダ ４４…空圧サー
ボ回路 ４８…サーボ弁 ５２…レギュレ
ータ ５４…圧力センサ ５６…開度セン
サ ５８…補正量算出手段 ５９…補正量テ
ーブル ６０…補正開度算出手段 ６２…ＣＰＵ ６８…ＲＯＭ ７０…ＲＡＭ ７４…ロボットコントローラ10 ... Resistance welding machine 12 ... Welding gun 20, 22 ... Gun arm 24, 26 ... Electrode tip 28 ... Pressurizing cylinder 44 ... Pneumatic servo circuit 48 ... Servo valve 52 ... Regulator 54 ... Pressure sensor 56 ... Opening sensor 58 ... Correction Quantity calculation means 59 ... Correction quantity table 60 ... Correction opening calculation means 62 ... CPU 68 ... ROM 70 ... RAM 74 ... Robot controller
Claims (1)
を行う抵抗溶接機において、前記ガンアームによる打点
位置における前記ワークの厚さを検出するためのワーク
厚検出方法であって、 前記ワークの最初の打点位置の溶接を行う前に溶接ガン
を空打ちし、その際の前記ガンアームの開度を基準開度
として記憶する工程と、 前記ワークの打点位置で前記溶接ガンを閉じた時に前記
ガンアームの開度を検出する工程と、 前記溶接ガンを閉じた時の加圧力による該ガンアームの
撓み量の変化に基づいて開度補正値を得る工程と、 前記基準開度と前記ガンアームの検出開度と前記開度補
正値を介して前記ワークの厚さを演算する工程と、 を有することを特徴とする抵抗溶接機におけるワーク厚
検出方法。1. A work thickness detection method for detecting the thickness of the work at a hitting position by the gun arm in a resistance welding machine for performing a welding operation on a work by closing a gun arm. Of the welding gun before the welding of the welding point position, and storing the opening of the gun arm at that time as a reference opening, and the gun arm of the gun arm when the welding gun is closed at the welding point of the workpiece. A step of detecting the opening degree, a step of obtaining an opening degree correction value based on a change in the bending amount of the gun arm due to a pressing force when the welding gun is closed, the reference opening degree and the detected opening degree of the gun arm A step of calculating the thickness of the work piece based on the opening correction value; and a work piece thickness detecting method in a resistance welding machine.
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|---|---|---|---|
| JP30915793A JP3266390B2 (en) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | Workpiece thickness detection method in resistance welding machine |
Applications Claiming Priority (1)
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| JPH07155967A true JPH07155967A (en) | 1995-06-20 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3266390B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITBO20090351A1 (en) * | 2009-05-29 | 2010-11-30 | Tecna Spa | DEVICE FOR THE SURVEY OF THE THICKNESS OF THE MATERIAL TO WELD WITH A WELDING MACHINE AND ITS WELDING MACHINE PROVIDED WITH THE DEVICE. |
| CN104002178A (en) * | 2014-05-27 | 2014-08-27 | 广州大正新材料科技有限公司 | Detection device for material picking of mechanical arm |
-
1993
- 1993-12-09 JP JP30915793A patent/JP3266390B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITBO20090351A1 (en) * | 2009-05-29 | 2010-11-30 | Tecna Spa | DEVICE FOR THE SURVEY OF THE THICKNESS OF THE MATERIAL TO WELD WITH A WELDING MACHINE AND ITS WELDING MACHINE PROVIDED WITH THE DEVICE. |
| EP2255917A1 (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-01 | TECNA S.p.A. | Device for detecting the thickness of the material to be welded with a welder and related welder fitted with the device |
| CN101920388A (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-22 | 泰克纳股份公司 | Be used to detect the device and the relevant welding machine equipped therewith of soldered material thickness |
| CN104002178A (en) * | 2014-05-27 | 2014-08-27 | 广州大正新材料科技有限公司 | Detection device for material picking of mechanical arm |
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| Publication number | Publication date |
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| JP3266390B2 (en) | 2002-03-18 |
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