JPH07124882A - Vacuum suction device - Google Patents
Vacuum suction deviceInfo
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- JPH07124882A JPH07124882A JP27256693A JP27256693A JPH07124882A JP H07124882 A JPH07124882 A JP H07124882A JP 27256693 A JP27256693 A JP 27256693A JP 27256693 A JP27256693 A JP 27256693A JP H07124882 A JPH07124882 A JP H07124882A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、真空発生装置によって
発生される真空により壁面や物品の表面に吸着する吸着
パッドを有する壁面移動装置或は吸着搬送装置のような
ものにおける真空吸着装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vacuum suction device in a wall surface moving device or a suction conveying device having a suction pad that sucks on a wall surface or the surface of an article by a vacuum generated by a vacuum generating device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上述のような真空吸着装置においては、
フィルターと吸着パッドとの間に真空スイッチを取り付
け、真空発生器やコンプレッサの故障や、フィルターの
目詰まりやその目詰まりによる吸着パッドの異常を検出
することが提案されている（実開昭６２−８８５８２号
公報）。2. Description of the Related Art In the vacuum suction device as described above,
It has been proposed that a vacuum switch be installed between the filter and the suction pad to detect a failure of the vacuum generator or the compressor, clogging of the filter, and abnormality of the suction pad due to the clogging (Actual exploitation 62- 88582).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の如き
真空異常検出手段は、全てフィルターに依存しており、
吸着パッドと真空発生装置の間にあるフィルターの目詰
まりは検知できるが、吸着パッド部の目詰まりを検知す
ることは不可能であり、吸着パッド内が確実に所定の真
空度になっているか否かを検出することができない等の
問題がある。However, all the vacuum abnormality detecting means as described above depend on the filter,
It is possible to detect clogging of the filter between the suction pad and the vacuum generator, but it is not possible to detect clogging of the suction pad section. There is a problem that it cannot be detected.
【０００４】本発明はこのような点に鑑み、吸着パッド
部に目詰まりを起しているか否かを検知し、吸着パッド
による真空吸着を確実に行なうことができるようにした
真空吸着装置を得ることを目的とする。In view of the above points, the present invention provides a vacuum suction device capable of detecting whether or not the suction pad portion is clogged and reliably performing vacuum suction by the suction pad. The purpose is to
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、真空発生装置
によって発生される真空により物体表面に吸着する吸着
パッドを有する真空吸着装置において、真空発生装置に
より吸着パッド内を真空にした時の吸着パッド内の真空
度上昇速度を検出し、この真空度上昇速度の大きさによ
り吸着パッドが目詰まりを起しているかを判断する判断
手段を設けたことを特徴とする。また、第２の発明は、
吸着パッド内の真空度上昇速度の大きさによりパッド内
が目詰まりを起したと判断されたとき、吸着パッド内の
真空破壊を所定時間実施する真空解消手段を設けたこと
を特徴とする。さらに、第３の発明は、真空状態にある
各吸着パッドに対し、順に吸着パッド内の真空破壊を所
定間隔毎に所定時間だけ行なう目詰まり防止手段を有す
ることを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a vacuum suction device having a suction pad that sucks on the surface of an object by the vacuum generated by the vacuum generation device, when the suction pad is evacuated by the vacuum generation device. It is characterized in that a judging means is provided for detecting a vacuum degree increasing speed in the pad and judging whether or not the suction pad is clogged according to the magnitude of the vacuum degree increasing speed. The second invention is
When it is determined that the inside of the suction pad is clogged due to the degree of increase in the degree of vacuum in the suction pad, a vacuum releasing means is provided for breaking the vacuum in the suction pad for a predetermined time. Further, the third invention is characterized in that it has clogging prevention means for sequentially performing vacuum breaks in the suction pads for predetermined times at predetermined intervals for the respective suction pads in a vacuum state.
【０００６】[0006]
【作用】吸着パッド部において目詰まりが発生している
場合には、通常時に比べて所定の真空度に達する時間が
短く速く所定の真空度に到達する。したがって、真空度
上昇速度を検出し、その速度の大きさによって目詰まり
が発生しているか否かを判断することができる。また、
吸着パッド内に目詰まりが発生したと判断されたとき、
吸着パッド内の真空破壊を所定時間実施することによ
り、上記目詰まりが解消される。さらに、真空状態にあ
る各吸着パッドに対し、順に吸着パッド内の真空破壊を
所定間隔毎に所定時間だけ行なうことにより、吸着パッ
ドの目詰まりを防止することができる。When the suction pad portion is clogged, the time required to reach the predetermined vacuum degree is shorter than in the normal state and the predetermined vacuum degree is reached quickly. Therefore, it is possible to detect the degree of vacuum increase and determine whether or not clogging has occurred depending on the magnitude of the speed. Also,
When it is determined that clogging has occurred in the suction pad,
The above clogging is eliminated by carrying out a vacuum break in the suction pad for a predetermined time. Furthermore, the vacuuming of the suction pads in the vacuum state is sequentially performed at predetermined intervals for a predetermined time, whereby clogging of the suction pads can be prevented.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明の実施例に
ついて説明する。図２は真空吸着装置を装着した壁面移
動装置の概略構成を示す図であり、互いに上下に揺動可
能に連結された前方車台１０ａ、および後方車台１０ｂ
にはそれぞれ走行車輪１１ａ，１１ｂが設けられてお
り、両車台１０ａ，１０ｂにはそれぞれ左右の走行車輪
間に複数組の床面吸着装置１２ａ，１２ｂが装着されて
いる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of a wall surface moving device equipped with a vacuum suction device, and includes a front chassis 10a and a rear chassis 10b that are vertically swingably connected to each other.
Are provided with traveling wheels 11a and 11b, respectively, and a plurality of pairs of floor suction devices 12a and 12b are mounted on the chassis 10a and 10b, respectively, between the traveling wheels on the left and right.
【０００８】上記床面吸着装置１２ａ，１２ｂは、それ
ぞれ前方車台１０ａおよび後方車台１０ｂに装着された
パッド取り付けフレーム１３ａ，１３ｂを有し、各パッ
ド取り付けフレーム１３ａ，１３ｂには、それぞれ複数
の吸着パッド１４ａ，１４ｂが横方向に撓むが縦方向に
は撓まない機構（図示せず）を介して装着されており、
さらに上記各パッド取り付けフレーム１３ａ，１３ｂの
前部および後部には斜面案内車輪１５ａ，１５ｂが設け
られている。なお図中符号１６は上記壁面移動装置が走
行する壁面である。The floor suction devices 12a and 12b have pad mounting frames 13a and 13b mounted on the front chassis 10a and the rear chassis 10b, respectively. The pad mounting frames 13a and 13b respectively have a plurality of suction pads. 14a and 14b are attached via a mechanism (not shown) that bends in the horizontal direction but does not bend in the vertical direction,
Further, slope guide wheels 15a and 15b are provided on the front and rear portions of the pad mounting frames 13a and 13b. Reference numeral 16 in the figure is a wall surface on which the wall surface moving device travels.
【０００９】図１は、上記壁面移動装置に設けられてい
る吸着パッド部および制御部の概略図であって、各吸着
パッド１４ａ，１４ｂはそれぞれパッド用ダクト１６を
介して各吸着パッド１４ａ，１４ｂに対応する真空発生
装置１７に接続されている。上記真空吸着装置１７は、
コンプレッサ１８から送給された圧縮空気を吸気ダクト
１９を経て排気ダクト２０から排出することによって、
その高速の空気流によりパッド用ダクト１６を介して吸
着パッド１４ａ内の空気を吸引し内部を真空とするもの
である。真空発生装置１７には、図３に示すように、電
磁弁２１によってＯＮ，ＯＦＦされる真空発生弁２２お
よび真空破壊弁２３が設けられている。FIG. 1 is a schematic view of a suction pad portion and a control portion provided in the wall surface moving device. The suction pads 14a and 14b are respectively attached via the pad duct 16 to the suction pads 14a and 14b. Is connected to the vacuum generator 17 corresponding to. The vacuum suction device 17 is
By discharging the compressed air sent from the compressor 18 from the exhaust duct 20 via the intake duct 19,
The high-speed air flow sucks the air in the suction pad 14a through the pad duct 16 to create a vacuum inside. As shown in FIG. 3, the vacuum generating device 17 is provided with a vacuum generating valve 22 and a vacuum breaking valve 23 that are turned on and off by a solenoid valve 21.
【００１０】上記真空発生弁２２は、コンプレッサ１８
と排気ダクト２０間を連通する吸気ダクト１９に設けら
れており、その真空発生弁２３の下流側に、真空パッド
１４ａに連結されたパッド用ダクト１６が逆止弁２４を
介して接続されている。また真空破壊弁２３は真空発生
弁２２の上流側と逆止弁２４の上流側とを連通する配管
内に設けられている。さらに、吸着パッド１４ａと逆止
弁２４との間には真空スイッチ２５が接続されている。The vacuum generating valve 22 is used in the compressor 18
The exhaust duct 20 is provided in the intake duct 19, and the pad duct 16 connected to the vacuum pad 14a is connected to the downstream side of the vacuum generation valve 23 via the check valve 24. . The vacuum break valve 23 is provided in a pipe that connects the upstream side of the vacuum generation valve 22 and the upstream side of the check valve 24. Further, a vacuum switch 25 is connected between the suction pad 14a and the check valve 24.
【００１１】したがって、真空発生弁２２がＯＮで真空
破壊弁２３がＯＦＦの時、コンプレッサ１８から送られ
てきた圧縮空気が排気ダクト２０に送られ、その高速で
噴出する空気流によって吸着パッド１４ａ内の空気が吸
引され、吸着パッド１４ａ内が真空発生状態となる。ま
た、真空発生弁２２がＯＦＦで真空破壊弁２３がＯＮの
ときには、その真空破壊弁２３を介して吸着パッド１４
ａに圧縮空気が供給されて吸着パッド１４ａ内が真空破
壊状態となる。そして、真空発生弁２２および真空破壊
弁２３がともにＯＦＦされると、圧縮空気が元から遮断
される。Therefore, when the vacuum generating valve 22 is ON and the vacuum breaking valve 23 is OFF, the compressed air sent from the compressor 18 is sent to the exhaust duct 20, and the air flow ejected at a high speed causes the inside of the adsorption pad 14a. Is sucked in, and the inside of the suction pad 14a is in a vacuum generation state. Further, when the vacuum generation valve 22 is OFF and the vacuum break valve 23 is ON, the suction pad 14 is passed through the vacuum break valve 23.
Compressed air is supplied to a and the inside of the suction pad 14a is in a vacuum break state. When both the vacuum generating valve 22 and the vacuum breaking valve 23 are turned off, the compressed air is cut off from the beginning.
【００１２】ところで、上記真空発生弁２２および真空
破壊弁２３のＯＮ／ＯＦＦ制御はコントローラ２６から
の指令信号によって行なわれ、また真空発生状態になっ
ているときの吸着パッド１４ａ内の真空度情報は、真空
スイッチ２５からコントローラ２６に入力される。上記
コントローラ２６にはこれらの情報を入出力して制御す
るためのＣＰＵ（図示せず）、メモリ（図示せず）、デ
ジタル入出力部２６ａ、アナログ入出力部２６ｂ、電源
（図示せず）等が設けられている。By the way, ON / OFF control of the vacuum generating valve 22 and the vacuum breaking valve 23 is performed by a command signal from the controller 26, and the vacuum degree information in the suction pad 14a when the vacuum generating state is obtained is , From the vacuum switch 25 to the controller 26. A CPU (not shown), a memory (not shown), a digital input / output unit 26a, an analog input / output unit 26b, a power supply (not shown), etc. for inputting and outputting these information to and from the controller 26. Is provided.
【００１３】ところで、図４は前記壁面移動装置におけ
る真空吸着機構部の概要を示す図で、吸着パッド１４ａ
1 ，１４ａ2 ，１４ｂ3 ，１４ｂ4 が各々に対応した真
空発生装置１７にパッド用ダクト１６によってそれぞれ
接続されている。なお、図４では吸着パッドを４個とし
たものを示したが４個に限定されるものではない。そこ
で、上記各吸着パッド１４ａ1 ，１４ａ2 ，１４ｂ3 ，
１４ｂ4 は順次その作動時期がずれた状態で真空とされ
る。By the way, FIG. 4 is a view showing an outline of a vacuum suction mechanism portion in the wall surface moving device, which is a suction pad 14a.
1 , 14a 2 , 14b 3 and 14b 4 are connected to the corresponding vacuum generators 17 by pad ducts 16, respectively. Although FIG. 4 shows the case where the number of the suction pads is four, the number is not limited to four. Therefore, the suction pads 14a 1 , 14a 2 , 14b 3 ,
14b 4 is evacuated in a state in which its operation timing is sequentially shifted.
【００１４】図５は真空発生弁２２と真空破壊弁２３の
コントローラ２６からの指令タイミングチャートを示
す。すなわち、吸着パッド１４ａ1 の真空発生がＯＦＦ
になると同時に真空破壊がＯＮとなり、所定時間Ｔ2 経
過後真空破壊がＯＦＦされた後真空発生がＯＮ状態とな
る。そして、上記吸着パッド１４ａ1 が真空発生状態と
なると次の吸着パッド１４ａ2 が上述と同様にして真空
破壊状態とされ、その後再び真空発生状態となると、さ
らに次の吸着パッド１４ａ3 の真空破壊が行なわれる。
このようにして各吸着パッドが１個づつ順次真空破壊状
態とされる。FIG. 5 shows a command timing chart from the controller 26 of the vacuum generating valve 22 and the vacuum breaking valve 23. That is, the vacuum generation of the suction pad 14a 1 is turned off.
At the same time, the vacuum break is turned on, and after a predetermined time T 2 has passed, the vacuum break is turned off and then the vacuum generation is turned on. When the suction pad 14a 1 is in the vacuum generation state, the next suction pad 14a 2 is brought into the vacuum breaking state in the same manner as described above, and when the suction pad 14a 1 is brought into the vacuum generation state again, the next suction pad 14a 3 is further broken in vacuum. Done.
In this way, each suction pad is brought into a vacuum break state one by one.
【００１５】したがって、壁面に沿って走行車輪１１
ａ，１１ｂを駆動すると、走行する壁面に吸着している
吸着パッドが横方向にのみ撓む機構によって撓み、この
状態で吸着パッド内が真空破壊されると、壁面からその
吸着パッドが剥がれて上記撓みがなくなり、その吸着パ
ッドが車台の移動に応じて走行方向に移動し、そこで真
空発生によりその位置で壁面に吸着する。このようにし
て順次各吸着パッドの吸着および剥離が繰り返されるこ
とによって、壁面移動装置の走行が行なわれる。Therefore, the traveling wheels 11 along the wall surface
When a and 11b are driven, the suction pad adsorbed to the traveling wall surface is deflected by a mechanism that deflects only in the lateral direction, and when the suction pad interior is broken in this state, the suction pad is peeled off from the wall surface. The bending is eliminated, and the suction pad moves in the traveling direction in accordance with the movement of the chassis, and the suction pad sucks the wall surface at that position due to the generation of vacuum. In this way, the suction and peeling of the suction pads are sequentially repeated, so that the wall surface moving device travels.
【００１６】図６は通常時の真空発生弁ＯＮからの吸着
パッド内の真空度状態を示した測定データを示す図であ
り、図７は、吸着パッド内が目詰まりを起した状態時の
測定データを示す図である。しかして、この両図を見る
と、両者においては吸着パッド内が一定の真空度に到達
するまでの時間が異なっており、通常時に比べて目詰ま
り時の方が速く一定の真空度に到達する。すなわち、真
空度上昇速度が大きいことが判る。FIG. 6 is a diagram showing measurement data showing the degree of vacuum in the suction pad when the vacuum generation valve is normally ON, and FIG. 7 is measurement when the suction pad is clogged. It is a figure which shows data. Looking at these figures, however, the time required for the suction pad to reach a certain degree of vacuum is different, and the degree of clogging reaches a certain degree of vacuum faster than in normal times. . That is, it can be seen that the rate of increase in vacuum is high.
【００１７】そこで、本発明においては、コントローラ
２６内に、前記真空スイッチ２５から入力された真空度
の状態をもとにして、真空パッド内に目詰まりが発生し
ているか否かを判断する目詰まり判断手段が設けられて
いる。しかして、上記コントローラでは上記真空スイッ
チ２５から入力された真空度データを時々刻々調査し、
一定のレベルに到達するまでの時間が計測される。そし
て、上記真空度上昇速度が通常時の真空度上昇速度より
大きい場合に、目詰まり判断手段によって目詰まりが発
生したと判断され、これが適宜表示手段等に表示され
る。Therefore, in the present invention, the controller 26 is designed to judge whether or not the vacuum pad is clogged, based on the state of the vacuum degree input from the vacuum switch 25. A clogging determination means is provided. In the controller, the vacuum degree data input from the vacuum switch 25 is examined every moment,
The time to reach a certain level is measured. Then, when the rate of increase in the degree of vacuum is higher than the rate of increase in the normal degree of vacuum, it is determined by the clogging determination means that clogging has occurred, and this is appropriately displayed on the display means or the like.
【００１８】図８は、上述の如き目詰まり判断のフロー
チャートであって、まず、真空発生弁がＯＮ、真空破壊
弁がＯＦＦとされ（Ｓ1 ）、真空スイッチ２５からその
真空度信号がアナログデータとしてコントローラ２６に
入力される（Ｓ2 ）。そこで、コントローラ２６内の判
断手段において、上記アナログデータからパッド内真空
到達カーブすなわち真空度上昇速度が検出され
（Ｓ3 ）、そのカーブが一定の傾き以上すなわち真空度
上昇速度が所定値以上か否かが判断され（Ｓ4 ）、上記
真空度上昇速度が所定値以上の場合にはＳ5 で目詰まり
と判断される。また真空度上昇速度が所定値である場合
には吸着パッドが正常と判断される（Ｓ6 ）。ところ
で、上記判断は複数ある吸着パッドの全てに対して個々
に実施される。なお、真空度が到達する一定レベルは使
用する吸着パッドの大きさ等により異なるため、ここで
は特にそのレベルは明記しない。FIG. 8 is a flow chart of the above-mentioned clogging judgment. First, the vacuum generation valve is turned on and the vacuum break valve is turned off (S 1 ), and the vacuum degree signal from the vacuum switch 25 is converted into analog data. Is input to the controller 26 (S 2 ). Therefore, the determination means in the controller 26 detects the in-pad vacuum arrival curve, that is, the vacuum degree increasing speed from the analog data (S 3 ), and determines whether the curve has a certain slope or more, that is, the vacuum degree increasing speed is a predetermined value or more. or not is determined (S 4), the degree of vacuum rise rate in the case of a predetermined value or more is determined that the clogging in S 5. When the vacuum degree increasing speed is a predetermined value, the suction pad is judged to be normal (S 6 ). By the way, the above determination is individually performed for all of the plurality of suction pads. Since the certain level at which the degree of vacuum reaches depends on the size of the suction pad used, etc., the level is not specified here.
【００１９】一方、上述のように吸着パッドに目詰まり
が発生している場合には、次のようにして目詰まりが解
消される。すなわち、上記目詰まり判断手段により吸着
パッド内に目詰まりを起していると判断した場合には、
真空発生弁２２をＯＦＦするとともに、真空破壊弁２３
を通常のＯＮ時間Ｔ2 より長い時間Ｔ3 だけＯＮ状態に
維持させる。したがって、その間コンプレッサ１８から
の圧縮空気が吸着パッドおよびパッド用ダクト１６内に
強制的に送給され、吸着パッド１４ａ，…およびパッド
用ダクト１６に詰まった異物が吐き出され、目詰まりを
解消することができる。図９に目詰まり解消時の真空度
測定データを示す。On the other hand, when the suction pad is clogged as described above, the clogging is eliminated as follows. That is, when it is determined by the clogging determination means that the suction pad is clogged,
The vacuum generation valve 22 is turned off, and the vacuum break valve 23
Is maintained in the ON state for a time T 3 longer than the normal ON time T 2 . Therefore, during that time, the compressed air from the compressor 18 is forcibly fed into the suction pad and the pad duct 16, and the foreign substances that are clogged in the suction pads 14a, ... And the pad duct 16 are discharged to eliminate the clogging. You can FIG. 9 shows vacuum degree measurement data when the clogging is eliminated.
【００２０】また、上述のように詰まった異物を吐き出
すため強制的に一定時間吸着パッドおよびパッド用ダク
ト内のコンプレッサから圧縮空気を送る場合、目詰まり
の状況に応じて上記圧縮空気による吐き出し時間の長短
を変化させることもできる。すなわち、真空度上昇速度
が通常時の速度に比べて異常に大きい場合には上記目詰
まり解消時間を長くする。この真空度上昇速度が大きく
なるには、パッド用ダクトが塞がってしまうほどの大き
な異物が詰まったり、粘着性のある異物のようなもの
で、一度解消手段を行なっても吐き出せずパッド用ダク
トが半分塞がった状態で真空発生を行なった場合等が考
えられる。したがって、このような場合にはより目詰ま
り解消時間を長くすることによって目詰まりを効果的に
解消することができる。When compressed air is forcibly sent from the suction pad and the compressor in the pad duct for a certain period of time in order to expel the clogged foreign matter as described above, the expelling time of the compressed air depends on the clogging situation. The length can be changed. That is, when the rate of increase in the degree of vacuum is abnormally high as compared with the speed at the normal time, the clogging elimination time is lengthened. If the speed of vacuum increase increases, a foreign matter that is large enough to block the pad duct will become clogged, or it will be like a sticky foreign matter. It is conceivable that a vacuum is generated in this state. Therefore, in such a case, the clogging can be effectively eliminated by prolonging the clogging elimination time.
【００２１】一方、目詰まりを防止するには、次のよう
にすることもできる。すなわち、図１０は真空吸着を行
なうための各吸着パッドのタイミングチャートであり、
図１０に示すように複数ある吸着パッド１４ａ1 ，１４
ａ2 ，１４ａ3 ，１４ａ4 に対し順に高速で真空発生と
真空破壊を交互に繰り返している最中に、コントローラ
２６によって１つの吸着パッド毎に順に一定間隔毎に一
定時間Ｔ4 づつ真空破壊を行なわせる。すなわち、真空
発生弁をＯＦＦにするとともに真空破壊弁をＯＮとす
る。しかして、この操作によって吸着パッドおよびパッ
ド用ダクト内の目詰まりと判断しかねるような微量な詰
まり等、徐々に詰まってきている目詰まりを防止するこ
とができる。On the other hand, in order to prevent clogging, the following can be carried out. That is, FIG. 10 is a timing chart of each suction pad for performing vacuum suction,
As shown in FIG. 10, a plurality of suction pads 14a 1 and 14a
While the vacuum generation and the vacuum breaking are alternately repeated at high speed for a 2 , 14a 3 and 14a 4 in sequence, the controller 26 sequentially breaks the vacuum for each suction pad at a constant interval for a constant time T 4. Let me do it. That is, the vacuum generation valve is turned off and the vacuum break valve is turned on. With this operation, it is possible to prevent clogging that is gradually clogged, such as a slight clogging that cannot be determined as clogging in the suction pad and the pad duct.
【００２２】この場合、吸着パッドの数に応じ、その多
少により１パッド毎に順に一定間隔毎に真空破壊する時
間Ｔ4 を変更することができる。すなわち、吸着パッド
数が多いときに上記時間Ｔ4 を長くすると同一吸着パッ
ドにおける真空破壊間隔が長くなってしまい目詰まり防
止効果が薄れてしまい、また吸着パッドが少ない場合に
時間Ｔ4 を短くすると同一吸着パッドにおける真空破壊
間隔が短くなってしまい壁面移動時に必要な吸着力を低
下させてしまうために、吸着パッドが多いときには上記
時間Ｔ4 を短く、少ないときは長くする。In this case, depending on the number of suction pads, the time T 4 for vacuum breaking can be changed for each pad in order at regular intervals depending on the number. That is, if the time T 4 is increased when the number of suction pads is large, the vacuum break interval in the same suction pad becomes long, and the effect of preventing clogging is diminished, and if the time T 4 is shortened when the number of suction pads is small. Since the vacuum break interval in the same suction pad is shortened and the suction force required when moving the wall surface is reduced, the above time T 4 is shortened when there are many suction pads and is lengthened when there are few suction pads.
【００２３】一方、前記目詰まり判断手段により吸着パ
ッド内に目詰まりが発生していると判断された場合に
は、壁面移動装置をそれまで走行していた走行速度より
遅く走行させるようにしてもよい。On the other hand, when it is determined by the clogging determination means that clogging has occurred in the suction pad, the wall surface moving device may be made to travel slower than the traveling speed that has been traveling until then. Good.
【００２４】走行速度と吸着パッドの真空発生と真空破
壊の交互の繰り返しは関連しており、走行速度が速い程
吸着パッドの真空発生と真空破壊の交互の繰り返しを速
くすることができる。この場合、目詰まりにより吸着パ
ッドを長時間真空破壊するためその分壁面移動装置の壁
面に対する吸着力が低下する。したがって、速度を遅く
することによって、真空発生と真空破壊の交互の繰り返
しを遅くし、吸着力を補うことができる。また、目詰ま
りを起している吸着パッド数の増加に応じてさらに走行
速度を遅くすることもできる。Alternate repetition of the traveling speed and the vacuum generation and vacuum break of the suction pad is related. The faster the traveling speed, the faster the alternating repetition of vacuum generation and vacuum break of the suction pad. In this case, since the suction pad is vacuum-destructed for a long time due to the clogging, the suction force to the wall surface of the wall surface moving device is reduced accordingly. Therefore, by slowing down the speed, it is possible to slow down the alternate repetition of vacuum generation and vacuum break, and supplement the suction force. Further, the traveling speed can be further reduced in accordance with the increase in the number of suction pads that cause clogging.
【００２５】ところで、上記実施例においては壁面移動
装置における真空吸着装置について説明したが、種々の
物品の吸着搬送装置における真空吸着装置にも適用する
ことができる。By the way, in the above embodiment, the vacuum suction device in the wall surface moving device has been described, but it can be applied to the vacuum suction device in the suction conveying device for various articles.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上説明したように本発明においては、
吸着パッド内の真空度上昇速度の大きさにより吸着パッ
ドが目詰まりを起しているかを確実に判断することがで
き、その後の目詰まり解消作業を早期に施すことができ
て、吸着パッドによる吸着力を常に維持することができ
る。また、目詰まりを起したと判断されたとき、吸着パ
ッド内の真空破壊を所定時間実施する真空解消手段を設
けた場合には、上記吸着パッド内の真空破壊を所定時間
実施することによって、吸着パッド等に詰まった異物を
効果的に吐き出すことができ、目詰まりを容易に解消さ
せることができる。さらに、吸着パッド内の真空破壊を
所定間隔毎に所定時間だけ行なう目詰まり防止手段を設
けたものにおいては、上記間欠的な真空破壊によって、
微量な詰まりや、徐々に詰まってきている目詰まりを確
実に排除でき、目詰まりの発生を確実に防止することが
できる。As described above, in the present invention,
Whether the suction pad is clogged can be reliably determined by the rate of increase in the degree of vacuum in the suction pad, and the subsequent work to eliminate the clogging can be performed at an early stage. You can always maintain your strength. Further, when it is determined that the clogging has occurred, if a vacuum releasing means is provided for breaking the vacuum in the suction pad for a predetermined time, by performing the vacuum break in the suction pad for a predetermined time, The foreign matter clogged in the pad or the like can be effectively discharged, and the clogging can be easily eliminated. Further, in the case where the clogging prevention means for performing vacuum break in the suction pad for a predetermined time at predetermined intervals is provided, the intermittent vacuum break causes
A slight amount of clogging and clogging that is gradually clogging can be reliably eliminated, and the occurrence of clogging can be reliably prevented.
【図１】本発明の真空吸着装置の概略構成説明図。FIG. 1 is a schematic configuration explanatory view of a vacuum suction device of the present invention.
【図２】本発明の真空吸着装置を適用した壁面移動装置
の概略図。FIG. 2 is a schematic view of a wall surface moving device to which the vacuum suction device of the present invention is applied.
【図３】真空発生部の内部構成図。FIG. 3 is an internal configuration diagram of a vacuum generating unit.
【図４】壁面移動装置における真空吸着機構部の概要を
示す図。FIG. 4 is a diagram showing an outline of a vacuum suction mechanism section in the wall surface moving device.
【図５】真空吸着を行なうためのタイミングチャート。FIG. 5 is a timing chart for performing vacuum adsorption.
【図６】通常時真空度測定データ。[Fig. 6] Normal vacuum measurement data.
【図７】目詰まり時真空度測定データ。FIG. 7: Vacuum degree measurement data during clogging.
【図８】目詰まり判断フローチャート。FIG. 8 is a clogging determination flowchart.
【図９】目詰まり解消時真空測定データ。FIG. 9: Vacuum measurement data when the clogging is cleared.
【図１０】真空吸着を行なうためのタイミングチャー
ト。FIG. 10 is a timing chart for performing vacuum suction.
１０ａ 前方車台 １０ｂ 後方車台 １１ａ，１１ｂ 走行車輪 １２ａ，１２ｂ 床面吸着装置 １３ａ，１３ｂ パッド取り付けフレーム １４ａ，１４ｂ，１４ａ1 ，１４ａ2 ，１４ａ3 ，１４
ａ4 吸着パッド １７ 真空発生装置 １８ コンプレッサ １９ 吸気ダクト ２０ 排気ダクト ２２ 真空発生弁 ２３ 真空破壊弁 ２５ 真空スイッチ ２６ コントローラ ２６ａ デジタル入出力部 １６ｂ アナログ入出力部10a front chassis 10b rear chassis 11a, 11b traveling wheels 12a, 12b floor adsorber 13a, 13b pad mounting frame 14a, 14b, 14a 1, 14a 2, 14a 3, 14
a 4 Adsorption pad 17 Vacuum generator 18 Compressor 19 Intake duct 20 Exhaust duct 22 Vacuum generation valve 23 Vacuum break valve 25 Vacuum switch 26 Controller 26a Digital input / output section 16b Analog input / output section
Claims (3)
り物体表面に吸着する吸着パッドを有する真空吸着装置
において、真空発生装置により吸着パッド内を真空にし
た時の吸着パッド内の真空度上昇速度を検出し、この真
空度上昇速度の大きさにより吸着パッドが目詰まりを起
しているかを判断する判断手段を設けたことを特徴とす
る、真空吸着装置。1. A vacuum suction device having a suction pad that sucks onto an object surface by means of a vacuum generated by a vacuum generation device, the rate of vacuum increase in the suction pad when the suction pad is evacuated by the vacuum generation device. A vacuum suction device, characterized in that it is provided with a determination means for detecting and determining whether or not the suction pad is clogged based on the magnitude of the vacuum degree increasing speed.
よりパッド内が目詰まりを起したと判断されたとき、吸
着パッド内の真空破壊を所定時間実施する真空解消手段
を設けたことを特徴とする、請求項１記載の真空吸着装
置。2. A vacuum releasing means is provided for carrying out a vacuum break in the suction pad for a predetermined time when it is determined that the inside of the suction pad is clogged due to the degree of increase in the degree of vacuum in the suction pad. The vacuum suction device according to claim 1, which is characterized in that.
吸着パッド内の真空破壊を所定間隔毎に所定時間だけ行
なう目詰まり防止手段を有することを特徴とする、請求
項１記載の真空吸着装置。3. The vacuum suction device according to claim 1, further comprising clogging preventing means for sequentially performing a vacuum break in the suction pad for each predetermined time for each suction pad in a vacuum state. apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27256693A JPH07124882A (en) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | Vacuum suction device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27256693A JPH07124882A (en) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | Vacuum suction device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124882A true JPH07124882A (en) | 1995-05-16 |
Family
ID=17515696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27256693A Pending JPH07124882A (en) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | Vacuum suction device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07124882A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007319960A (en) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | Vacuum sucker, conveying apparatus and molded product ejector |
| JP2013068413A (en) * | 2007-08-02 | 2013-04-18 | Hitachi Appliances Inc | Refrigerator |
| CN110954801A (en) * | 2018-09-27 | 2020-04-03 | 精工爱普生株式会社 | Electronic component conveying device and electronic component inspection device |
-
1993
- 1993-10-29 JP JP27256693A patent/JPH07124882A/en active Pending
Cited By (5)
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| US11092642B2 (en) | 2018-09-27 | 2021-08-17 | Ns Technologies, Inc. | Electronic component handler and electronic component tester |
| CN110954801B (en) * | 2018-09-27 | 2021-11-05 | 北星科技股份有限公司 | Electronic component conveying device and electronic component inspection device |
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