JPH0712264B2 - Method and device for spraying pest control spray - Google Patents
Method and device for spraying pest control sprayInfo
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- JPH0712264B2 JPH0712264B2 JP14151790A JP14151790A JPH0712264B2 JP H0712264 B2 JPH0712264 B2 JP H0712264B2 JP 14151790 A JP14151790 A JP 14151790A JP 14151790 A JP14151790 A JP 14151790A JP H0712264 B2 JPH0712264 B2 JP H0712264B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、害虫駆除用散布剤の散布方法及び装置に係
り、詳しくは害虫駆除用散布剤の散布効率を改善された
方法及び装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method and an apparatus for applying a pesticidal spraying agent, and more particularly to a method and an apparatus for improving the spraying efficiency of a pesticidal spraying agent. Is.
作物に群がる害虫を駆除する害虫駆除用散布剤の従来の
散布方法では、害虫が発生する前に予防的にかつすべて
の作物に害虫駆除用散布剤を散布している。In the conventional method of applying a pest control spray for controlling pests swarming crops, the pest control spray is sprayed on all crops prophylactically before the occurrence of the pest.
従来の散布方法では、害虫が本当に発生する、しないに
かかわらず、害虫駆除用散布剤を予め散布しており、多
量の害虫駆除用散布剤の散布が必要になっている。ま
た、実際に害虫が少し発生してから、害虫駆除用散布剤
を散布したとしても、害虫の発生量が少ないうちの迅速
な散布が困難であり、結局、すべての作物に害虫駆除用
散布剤を散布しなければならず、害虫駆除用散布剤の散
布量が増大する。In the conventional spraying method, the pest control spray agent is sprayed in advance regardless of whether or not the pests really occur, and it is necessary to spray a large amount of the pest control spray agent. In addition, even if the pest control spray is sprayed after a few pests actually occur, rapid spraying is difficult while the amount of pests generated is small, and eventually all crops are sprayed with the pest control. Must be sprayed, and the amount of sprayed pesticide spraying agent increases.
また、害虫は、保護色を有し、形等は様々であることか
ら、一般的な害虫の存否を映像から識別することは難し
い。Further, since pests have a protective color and have various shapes and the like, it is difficult to distinguish the presence or absence of general pests from the image.
請求項１の発明の目的は、害虫駆除用散布剤の散布効率
を上げて、害虫駆除用散布剤の消費量を低減することが
できる害虫駆除用散布剤の散布方法を提供することであ
る。An object of the invention of claim 1 is to provide a method for spraying a pesticidal spraying agent which can increase the spraying efficiency of the pesticidal spraying agent and reduce the consumption of the pesticidal spraying agent.
請求項２の発明の目的は、視覚監視手段からの映像の画
像処理により害虫の存在を効率良く識別することができ
る害虫駆除用散布剤の散布方法を提供することである。An object of the invention of claim 2 is to provide a method for spraying a pest control spray agent capable of efficiently identifying the presence of a pest by image processing of an image from a visual monitoring means.
請求項３の発明の目的は、請求項１の方法を直接使用す
る害虫駆除用散布剤の散布装置を提供することである。An object of the invention of claim 3 is to provide a spraying device of a spraying agent for controlling pests, which directly uses the method of claim 1.
この発明を、実施例に対応する図面の符号を使用して説
明する。The present invention will be described using the reference numerals of the drawings corresponding to the embodiments.
請求項１の害虫駆除用散布剤（18）の散布方法では、作
物（12）を含む範囲を視覚監視手段（10）により監視
し、害虫（28）を発見したとき、その発見個所へ向かっ
て害虫駆除用散布剤（18）を散布する。According to the method for applying the pesticidal spraying agent (18) of claim 1, when the pests (28) are found by monitoring the range including the crop (12) by the visual monitoring means (10), head toward the location. Spray the pest control spray (18).
請求項２の害虫駆除用散布剤（18）の散布方法では、視
覚監視手段（10）から得られる映像を画像処理して、速
度より運動体を識別し、運動体の存在から害虫（28）の
存在を検知する。In the method for applying a pesticidal spraying agent (18) according to claim 2, image processing of the image obtained from the visual monitoring means (10) is carried out to identify the moving body from the speed, and the presence of the moving body identifies the pest (28). Detect the presence of.
請求項３の害虫駆除用散布剤（18）の散布装置は次に
（ａ）〜（ｃ）の構成要素を有してなる。A spraying device for a pest-controlling spraying agent (18) according to claim 3 comprises the following constituents (a) to (c).
（ａ）作物（12）を含む範囲を視覚的に監視する視覚監
視手段（10） （ｂ）この視覚監視手段（10）から得られる映像より害
虫（28）を識別する害虫識別手段（32） （ｃ）害虫（28）が発見されると発見場所へ向かって害
虫駆除用散布剤（18）を散布する散布手段（26） 〔作用〕 請求項１の発明において、視覚監視手段（10）は、作物
（12）を含む範囲において害虫（28）の発生を常時又は
定期的に監視する。そして、この監視により害虫（28）
が発見されたとき、害虫駆除用散布剤（18）が害虫（2
8）の発見場所へ向かって散布され、害虫（28）は、害
虫駆除用散布剤（18）を受けて、駆除される。(A) Visual monitoring means (10) for visually monitoring a range including crops (12) (b) Pest identification means (32) for identifying pests (28) from images obtained from this visual monitoring means (10) (C) A spraying means (26) for spraying the pest-controlling spraying agent (18) toward the location where the pest (28) is found [Operation] In the invention of claim 1, the visual monitoring means (10) is , Monitor crops (12) for pests (28) constantly or regularly. And by this monitoring pests (28)
When a pesticide (18) is found,
The pests (28) are sprayed toward the place of discovery of (8), and are exterminated by receiving the pest control spray (18).
請求項２の発明では、視覚監視手段（10）の出力として
の映像信号が画像処理されて、速度より運動体が識別さ
れる。害虫（28）が存在する場合、害虫（28）は、空中
等を飛び回っているので、風等に因る作物（12）の運動
に対して十分な速度差を有している。画像処理の結果、
運動体の存在が認知される場合には、害虫（28）が発生
しているとして、害虫駆除用散布剤（18）の散布が行わ
れる。In the invention of claim 2, the video signal as the output of the visual monitoring means (10) is subjected to image processing, and the moving body is identified from the speed. When the pest (28) is present, the pest (28) flies around in the air or the like, and thus has a sufficient speed difference with respect to the movement of the crop (12) due to wind or the like. As a result of image processing,
If the presence of the moving body is recognized, it is determined that the pest (28) has been generated, and the pest control spray agent (18) is sprayed.
請求項３の発明では、視覚監視手段（10）は、作物（1
2）を含む範囲を常時又は定期的に監視し、監視範囲の
の映像を出力する。害虫識別手段（32）は、この映像に
基づいて害虫（28）の存在を識別し、散布装置は、害虫
識別手段（32）の識別結果に基づいて散布手段（26）を
制御し、害虫（28）を発見したとき、その害虫（28）の
発見場所へ向かって害虫駆除用散布剤（18）を散布す
る。害虫（28）は、散布手段（26）から害虫駆除用散布
剤（18）を受けて、駆除される。In the invention of claim 3, the visual monitoring means (10) is a crop (1
Monitor the range including 2) constantly or periodically and output the video of the monitoring range. The pest identification means (32) identifies the presence of the pests (28) based on this image, and the spraying device controls the spraying means (26) based on the identification result of the pest identification means (32) to determine the pests (28). When 28) is found, spray the pest control agent (18) to the place where the pest (28) is found. The pests (28) are exterminated by receiving the pest control spray agent (18) from the spraying means (26).
以下、この発明を図面の実施例について説明する。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to the embodiments of the drawings.
第１図は散布装置の全体構成図である。この散布装置
は、例えばハウス等の施設内に敷設される。複数台の白
黒用のビデオカメラ10は、作物12のすべての範囲の監視
をカバーするように、適宜間隔の分布で、作物12より高
い所定高さに吊設され、監視の死角が生じないようにな
っている。コンピュータ14は、各ビデオカメラ10からの
映像信号を入力され、これに基づいた処理を行う。薬液
槽16は内部に薬液18を貯蔵し、ポンプ20は、薬液槽16内
の薬液18を吸入して分配管22へ送出する。複数個の電磁
開閉弁24は、入口側において分配管22に共通に接続さ
れ、出口側において各ノズル26へ接続され、コンピュー
タ14からの制御信号により個々に開閉操作される。ノズ
ル26は、作物12の全範囲への薬液18の散布をカバーする
ように、適宜間隔で分布され、作物12より高い所定高さ
に配置されている。28は作物12の範囲の特定個所より発
生した害虫である。第１図では、１個の電磁開閉弁24へ
１個のノズル26を接続しているが、所定範囲の複数個の
ノズル26を１群とし、１群の複数個のノズル26を共通の
１個の電磁開閉弁24へ接続することも可能である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of the spraying device. This spraying device is installed in a facility such as a house. Multiple black-and-white video cameras 10 are hung at a predetermined height higher than the crop 12 with an appropriately distributed distribution so as to cover surveillance of the entire range of the crop 12, so that there is no blind spot for surveillance. It has become. The computer 14 receives the video signal from each video camera 10 and performs processing based on the video signal. The chemical liquid tank 16 stores the chemical liquid 18 therein, and the pump 20 sucks the chemical liquid 18 in the chemical liquid tank 16 and sends it to the distribution pipe 22. The plurality of solenoid on-off valves 24 are commonly connected to the distribution pipe 22 on the inlet side, connected to each nozzle 26 on the outlet side, and individually opened / closed by a control signal from the computer 14. The nozzles 26 are distributed at appropriate intervals so as to cover the spraying of the chemical liquid 18 over the entire range of the crop 12, and are arranged at a predetermined height higher than the crop 12. 28 is a pest that originated from a specific part within the range of crop 12. In FIG. 1, one nozzle 26 is connected to one solenoid opening / closing valve 24, but a plurality of nozzles 26 in a predetermined range are considered as one group, and a plurality of nozzles 26 in one group are commonly used. It is also possible to connect to one solenoid on-off valve 24.
第２図はコンピュータ14内で行われる処理の機能ブロッ
ク図である。白黒用の各ビデオカメラ10からの映像信号
は、画像処理手段30に入力され、画像処理が行われる。
画像処理手段30は、映像の内容を速度より静止体と運動
体とに区別する。運動体識別手段32は、画像処理手段30
の画像処理に基づいて運動体の存在を識別する。駆動手
段34は、各電磁開閉弁24に個々に駆動信号を送り、運動
体が存在するときは、運動体が存在する場所に対応する
電磁開閉弁24を開き、所定のノズル26へ薬液18へ送っ
て、ノズル26より薬液18を噴出する。なお、映像の画像
処理により運動体を識別する技術はファクトリオートメ
ーション等の分野において公知であり、説明は省略す
る。FIG. 2 is a functional block diagram of processing performed in the computer 14. The video signal from each of the black and white video cameras 10 is input to the image processing means 30 and image processing is performed.
The image processing means 30 distinguishes the content of the image into a stationary body and a moving body based on the speed. The moving body identifying means 32 is the image processing means 30.
The presence of a moving body is identified based on the image processing of. The drive means 34 sends a drive signal individually to each electromagnetic opening / closing valve 24, and when a moving body exists, opens the electromagnetic opening / closing valve 24 corresponding to the place where the moving body exists, and to the chemical liquid 18 to a predetermined nozzle 26. Then, the chemical solution 18 is ejected from the nozzle 26. Note that the technique of identifying a moving body by image processing of video is well known in the field of factory automation and the like, and a description thereof will be omitted.
実施例の作用について説明する。The operation of the embodiment will be described.
作物12は風等に因り揺れたりして所定の運動速度を有し
ている。害虫28は、空中等を速い速度で飛び回ってお
り、作物12の運動速度から明確に区別可能な運動速度を
有している。作物12及び害虫28の状況は、作物12の全範
囲にわたってビデオカメラ10により監視されており、ビ
デオカメラ10からの映像を速度に基づいて画像処理する
ことによりコンピュータ14の運動体識別手段32において
運動体の存否が識別される。害虫28が発生しているとき
は、運動体の存在が認められ、駆動手段34は、電磁開閉
弁24の開閉制御を介して運動体としての害虫28が発見さ
れた場所のノズル26から薬液18を噴出させる。こうし
て、害虫28は、薬液18を受けて、駆除される。The crop 12 sways due to wind or the like and has a predetermined movement speed. The pest 28 flies around in the air at a high speed and has a movement speed that is clearly distinguishable from the movement speed of the crop 12. The situation of the crop 12 and the pest 28 is monitored by the video camera 10 over the entire range of the crop 12, and the moving body identification means 32 of the computer 14 moves the image from the video camera 10 by image processing based on the speed. The presence or absence of the body is identified. When the pest 28 is generated, the presence of the moving body is recognized, and the driving means 34 causes the chemical solution 18 from the nozzle 26 at the place where the pest 28 as the moving body is found through the opening / closing control of the electromagnetic opening / closing valve 24. Squirt out. Thus, the pest 28 receives the drug solution 18 and is exterminated.
図示の実施例では、ビデオカメラ10は固定式であるが、
所定範囲を移動する形式又は首振りにより所定範囲をカ
バーする形式とし、ビデオカメラ10の台数を低減するこ
とができる。In the illustrated embodiment, the video camera 10 is stationary,
The number of video cameras 10 can be reduced by adopting a type of moving a predetermined range or a type of covering a predetermined range by swinging.
図示の実施例では、ノズル26は定置式となっているが、
所定の軌道に沿って移動する形式であってもよく、コン
ピュータ14によりノズル26の位置を把持しつつ、ノズル
26が害虫28の場所に到達したときに、ノズル26より薬液
18の散布を行うようにしてもよい。In the illustrated embodiment, the nozzle 26 is of the stationary type,
It may be a type of moving along a predetermined orbit, and while grasping the position of the nozzle 26 by the computer 14,
When 26 reaches the location of the pest 28, the liquid from the nozzle 26
You may make 18 sprays.
図示の実施例では、薬液18が使用されているが、固体粉
粒体の害虫駆除用散布剤が使用されてもよい。In the illustrated embodiment, the chemical liquid 18 is used, but a solid powdery granular pest control spray may be used.
請求項１及び３の発明では、作物を視覚監視手段により
監視し、害虫の存在が発見されると、その発見場所へ向
かって害虫駆除用散布剤を散布するので、害虫駆除用散
布剤を害虫に効率良く当てることができるとともに、害
虫の数が少ないときに害虫を駆除して、害虫の大量発生
を未然に阻止することができる。したがって、害虫駆除
用散布剤の散布効率を高めて、害虫駆除用散布剤の消費
量を低減することができる。In the inventions of claims 1 and 3, the crop is monitored by the visual monitoring means, and when the presence of the pest is found, the pest-controlling spray is sprayed toward the spot where the pest is found. In addition to being able to efficiently apply to insects, the insect pests can be exterminated when the number of the insect pests is small, and a large number of insect pests can be prevented in advance. Therefore, it is possible to improve the spraying efficiency of the pest control spray and reduce the consumption of the pest control spray.
請求項２の発明では、視覚監視手段から得られる映像よ
り害虫を識別するのにおいて、害虫が、風等に因る作物
等の運動に対して十分に速い速度で運動していることに
着目し、速度に基づく映像の画像処理による運動体の検
出を介して害虫の存否を検出する。したがって、害虫が
保護色を有していたり、様々な形を有していたりする場
合にも、害虫の存否を効率良く検出することができる。
さらに、速度による画像処理はカラーの映像を必要とし
ないので、安価な白黒カメラを監視用に採用することが
できる。In the invention of claim 2, in identifying the pests from the image obtained from the visual monitoring means, attention is paid to the fact that the pests are moving at a speed sufficiently fast with respect to the movement of the crop or the like caused by wind or the like. The presence or absence of a pest is detected by detecting a moving body by image processing of video based on speed. Therefore, even when the pest has a protective color or has various shapes, the presence or absence of the pest can be efficiently detected.
Furthermore, since image processing by speed does not require a color image, an inexpensive black and white camera can be adopted for monitoring.
図面はこの発明の実施例に関し、第１図は散布装置の全
体構成図、第２図はコンピュータ内で行われる処理の機
能ブロック図である。 10……ビデオカメラ（視覚監視手段）、12……作物、18
……薬液（害虫駆除用散布剤）、26……ノズル（散布手
段）、28……害虫、32……運動体識別手段（害虫識別手
段）。The drawings relate to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a spraying device, and FIG. 2 is a functional block diagram of processing performed in a computer. 10 …… Video camera (visual monitoring means), 12 …… Crop, 18
...... Chemical solution (spraying agent for exterminating pests), 26 ...... Nozzle (spraying means), 28 ...... Pests, 32 ...... Moving body identification means (pest identification means).
Claims (3)
0）により監視し、害虫（28）を発見したとき、その発
見個所へ向かって害虫駆除用散布剤（18）を散布するこ
とを特徴とする害虫駆除用散布剤の散布方法。1. A visual monitoring means (1) for an area including a crop (12).
A method for spraying a pest control spray characterized by spraying a pest control spray (18) toward the spot where the pest (28) is detected by monitoring the above (0).
を画像処理して、速度より運動体を識別し、運動体の存
在から害虫（28）の存在を検知することを特徴とする請
求項１記載の害虫駆除用散布剤の散布方法。2. The image processing of the image obtained from the visual monitoring means (10), the moving body is identified from the speed, and the presence of the pest (28) is detected from the presence of the moving body. Item 1. A method for applying the pesticidal spraying agent according to Item 1.
視覚監視手段（10）と、この視覚監視手段（10）から得
られる映像より害虫（28）を識別する害虫識別手段（3
2）と、害虫（28）が発見されたとき発見場所へ向かっ
て害虫駆除用散布剤（18）を散布する散布手段（26）と
を有してなることを特徴とする害虫駆除用散布剤の散布
装置。3. A visual monitoring means (10) for visually monitoring a range including a crop (12), and a pest identification means (3) for identifying a pest (28) from an image obtained from the visual monitoring means (10).
2) and a spraying means (26) for spraying the pesticidal spraying agent (18) toward the discovery place when the pest (28) is discovered, and a pesticidal spraying agent characterized by the above-mentioned. Spraying device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14151790A JPH0712264B2 (en) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | Method and device for spraying pest control spray |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP14151790A JPH0712264B2 (en) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | Method and device for spraying pest control spray |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0436138A JPH0436138A (en) | 1992-02-06 |
| JPH0712264B2 true JPH0712264B2 (en) | 1995-02-15 |
Family
ID=15293810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP14151790A Expired - Lifetime JPH0712264B2 (en) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | Method and device for spraying pest control spray |
Country Status (1)
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Families Citing this family (4)
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| CN104615150B (en) * | 2014-12-17 | 2017-10-03 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | A kind of adaptive accurate spraying apparatus and method based on machine vision |
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1990
- 1990-06-01 JP JP14151790A patent/JPH0712264B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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| JPH0436138A (en) | 1992-02-06 |
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