JPH07121149B2 - Remote control device - Google Patents
Remote control deviceInfo
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- JPH07121149B2 JPH07121149B2 JP63244225A JP24422588A JPH07121149B2 JP H07121149 B2 JPH07121149 B2 JP H07121149B2 JP 63244225 A JP63244225 A JP 63244225A JP 24422588 A JP24422588 A JP 24422588A JP H07121149 B2 JPH07121149 B2 JP H07121149B2
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- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えばクレーン等の荷役機械である被移動操
縦体を微弱な無線電波により遠隔操縦する遠隔操縦装置
に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a remote control device for remotely controlling a movable control object, which is a cargo handling machine such as a crane, by a weak radio wave.
例えばクレーンのような荷役機械を被移動操縦体として
無線により離れた場所から遠隔操縦する場合の電波とし
ては、高周波数の微弱電波が使用されるが、そのレベル
は周囲のノイズレベルと同程度となる。For example, a weak radio wave of high frequency is used as a radio wave when remotely controlling a cargo handling machine such as a crane as a moving control object from a remote location by radio, but its level is about the same as the ambient noise level. Become.
ところで、例えばクレーンを被移動操縦体として遠隔操
縦する際、操縦者側の送信機から送信された微弱電波を
受信するアンテナとしては、第5図に示すような無指向
性のホイップアンテナ1が従来より使用されていた。そ
して、このホイップアンテナ1で受信した電波は同軸ケ
ーブル2を介して高周波増幅回路3にて増幅され、この
信号はミキシング部4で局部発振回路5からの信号と混
合されて周波数変換された後、検波部6にて検波され、
この検波された信号に基づいて被移動操縦体の動作が制
御されるようになっている。By the way, for example, when remotely controlling a crane as a moving control object, an omnidirectional whip antenna 1 as shown in FIG. 5 is conventionally used as an antenna for receiving a weak radio wave transmitted from a transmitter on the operator side. Was used more. Then, the radio wave received by the whip antenna 1 is amplified by the high-frequency amplifier circuit 3 via the coaxial cable 2, and this signal is mixed with the signal from the local oscillation circuit 5 in the mixing section 4 and frequency-converted, Detected by the detection unit 6,
The operation of the moving control body is controlled based on the detected signal.
しかしながら、上述したホイップアンテナ1を受信用の
アンテナとして使用した場合には、その指向特性上あら
ゆる方向からの電波を受けるために全体的に利得が落ち
るという問題があった。そこで、上述した問題を解消す
べく八木アンテナのような指向性のアンテナを用いるこ
とも考えられるが、上述した何れのアンテナも効率よく
受信できる電波の偏波方向は、一方向に定まっており、
実際にクレーンが設置される場所のように、電波の反射
が多く偏波方向が変化する場所ではあまり効率的ではな
かった。However, when the above-mentioned whip antenna 1 is used as a receiving antenna, there is a problem in that the directional characteristics of the whip antenna 1 cause radio waves to be received from all directions, resulting in a decrease in gain as a whole. Therefore, it is possible to use a directional antenna such as the Yagi antenna to solve the above-mentioned problem, but the polarization direction of the radio wave that can be efficiently received by any of the above-mentioned antennas is fixed in one direction,
It was not very efficient in a place where the direction of polarization changes due to many reflections of radio waves, such as the place where a crane is actually installed.
また、上述した何れのアンテナも突出した構造なので、
種々の方向へ移動操縦されるクレーンへの取付けが面倒
であり邪魔になるという問題があった。Also, since any of the above antennas has a protruding structure,
There is a problem in that it is troublesome to install on a crane that is moved and steered in various directions and is an obstacle.
さらに、上述したアンテナを被移動操縦体であるクレー
ンに1つしか備えていないものでは、受信時にフェーデ
ィング現象を起こし信号の瞬断を招く危険性があるとい
う問題があった。Further, in the case where only one of the above-mentioned antennas is provided in the crane, which is the movable control object, there is a problem that a fading phenomenon may occur at the time of reception, causing a momentary interruption of the signal.
そこで、本発明は上述した問題点に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、フェーディングを軽減して空間
的な電波の受信を高利得をもって行い、誤動作を招くこ
となく被移動操縦体を遠隔操縦でき、被移動操縦体の移
動の妨げにならないようにアンテナの取り付けを行うこ
とができる遠隔層縦装置を提供することにある。Therefore, the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object thereof is to reduce fading and perform spatial reception of radio waves with a high gain, and to prevent a malfunction from being generated by a moving control body. It is an object of the present invention to provide a remote layer vertical device which can be remotely controlled and which can be attached with an antenna so as not to hinder the movement of a moving control body.
上記目的を達成するため本発明による遠隔操縦装置は、
電波を用いて被移動操縦体7を遠隔操縦する遠隔操縦装
置において、 前記被移動操縦体に装着された少なくとも2以上の平面
アンテナ10と、 前記各アンテナからの電波を選択的に取り込んで検波す
る検波部17と、 いずれか1つの平面アンテナに接続される前記検波部が
出力する検波信号が正常か否かを検定するエラー検定部
18と、 該エラー検定部によって異常と判定したときは、接続さ
れている当該平面アンテナからの信号ルートへの電源供
給を断って他の平面アンテナからの信号ルートへの電源
供給に切り換え、正常と判定したときには、正常と判定
された信号ルートの検波信号を前記被移動操縦体を遠隔
操縦するための信号として出力する切換手段19とを備え
たことを特徴としている。To achieve the above object, the remote control device according to the present invention comprises:
In a remote control device for remotely controlling a movable control object 7 using radio waves, at least two or more planar antennas 10 mounted on the movable control element and radio waves from the respective antennas are selectively captured and detected. A detector 17 and an error detector for checking whether or not the detection signal output by the detector connected to any one of the planar antennas is normal.
18, and when the error verification unit determines that there is an abnormality, the power supply to the signal route from the connected planar antenna is cut off and switched to the power supply to the signal route from another planar antenna, and the normal When the determination is made, the switching means 19 is provided for outputting the detection signal of the signal route determined to be normal as a signal for remotely controlling the movable control body.
〔作用〕 被移動操縦体7を遠隔操縦するための送信電波が送信装
置8から出力されると、この送信電波は被移動操縦体7
に装着された2以上の平面アンテナ10のうち電源供給を
受けているいずれか1つの平面アンテナ10によって受信
される。このいずれか1つの平面アンテナ10による受信
信号は、検波部17により検波された後、エラー検定部18
によってその検波信号が正常か否かの検定が行われる。
そして、検定結果が異常判定されると、切換手段19は現
在接続されている平面アンテナからの信号ルートへの電
源供給を断ち、他の平面アンテナからの信号ルートへの
電源供給に切り換える。これに対し、検定結果が正常と
判定されると、その正常と判定された信号ルートの検波
信号が被移動操縦体7を遠隔操縦するための信号として
エラー検定部18より出力される。[Operation] When a transmission radio wave for remotely controlling the moving control target 7 is output from the transmitting device 8, this transmission radio wave is transmitted to the moving control target 7.
It is received by any one of the two or more planar antennas 10 mounted on the power receiving antenna. The signal received by any one of the planar antennas 10 is detected by the detection unit 17 and then the error detection unit 18
Is used to verify whether or not the detected signal is normal.
When the verification result is determined to be abnormal, the switching means 19 cuts off the power supply to the signal route from the currently connected planar antenna and switches to the power supply to the signal route from another planar antenna. On the other hand, when the verification result is determined to be normal, the detection signal of the signal route that is determined to be normal is output from the error verification unit 18 as a signal for remotely controlling the moving manipulator 7.
第1図(a),(b)は本発明の遠隔操縦装置によって
操縦される被移動操縦体の全体構造を示す正面図および
側面図、第2図は同遠隔奏縦装置における受信装置の内
部構成を示す図である。1 (a) and 1 (b) are a front view and a side view showing an overall structure of a movable control body operated by a remote control device of the present invention, and FIG. 2 is an inside of a receiving device in the remote control vertical device. It is a figure which shows a structure.
この実施例による遠隔操縦装置は、微弱な無線電波によ
り被移動操縦体7としてクレーンのような荷役機械を遠
隔操縦するもので、操縦者が操作する送信装置8と、こ
の送信装置8の電波を受信する受信装置9とを備えて概
略構成されるものである。The remote control device according to this embodiment remotely controls a cargo handling machine such as a crane as the moving control object 7 by a weak radio wave, and transmits the transmitter 8 operated by the operator and the radio wave of the transmitter 8. The receiving device 9 for receiving is generally configured.
送信装置8はスイッチやレバー等の操作によって被移動
操縦体7としてのクレーン本体7aを第1図中にて示す
走行方向、また、クレーン本体7aに設けられた荷役部7b
を第1図中矢印にて示す横方向及び上下方向に移動させ
るための微弱電波をアンテナより送信している。The transmitting device 8 operates the switches and levers to operate the crane body 7a as the movable control body 7 in the traveling direction shown in FIG. 1 and also to the cargo handling section 7b provided on the crane body 7a.
Is transmitted from the antenna for moving in the horizontal and vertical directions indicated by the arrow in FIG.
受信装置9は送信装置8によって送信される微弱電波を
受信するアンテナ10と、このアンテナ10で受信した電波
を処理する受信機11とを備えて構成されている。The receiving device 9 includes an antenna 10 that receives a weak radio wave transmitted by the transmitting device 8 and a receiver 11 that processes the radio wave received by the antenna 10.
アンテナ10は電波を受信するにあたって通達距離が必要
な走行方向である被移動操縦体7としてのクレーン本体
7aの両側面上方に取付けられている。The antenna 10 is a crane main body as a moving control body 7 in a traveling direction that requires a communication distance to receive radio waves.
It is installed on both sides of 7a.
このアンテナ10は第3図に示すようにアンテナエレメン
ト10aがトレー状の樹脂カバー10bに取付けられたもの
で、マイクロストリップアンテナや逆F型アンテナのよ
うな平面アンテナで構成されている。また、このアンテ
ナ10の偏波面は円偏波として動作しており、ランダムな
反射により偏波方向が変化している電波を受信できるよ
うになっている。さらに、このアンテナ10には同軸ケー
ブル12を介して受信機11に伝送する際の電波の損失分を
補う一対の第1の高周波増幅回路13,13が内蔵されてい
る。また、同軸ケーブル12には第1の高周波増幅回路13
を駆動するための電源が重畳されている。これにより、
第1の高周波増幅回路13のための別電源が不要となり構
成も簡素化される。As shown in FIG. 3, the antenna 10 has an antenna element 10a attached to a tray-shaped resin cover 10b, and is composed of a planar antenna such as a microstrip antenna or an inverted F-type antenna. Further, the plane of polarization of the antenna 10 operates as a circularly polarized wave, and it is possible to receive a radio wave whose polarization direction changes due to random reflection. Further, the antenna 10 has a pair of first high-frequency amplifier circuits 13 and 13 incorporated therein for compensating for the loss of radio waves when transmitting to the receiver 11 via the coaxial cable 12. In addition, the coaxial cable 12 has a first high-frequency amplifier circuit 13
The power supply for driving the is superposed. This allows
A separate power supply for the first high-frequency amplifier circuit 13 is unnecessary, and the configuration is simplified.
このように、アンテナ10は被移動操縦体7であるクレー
ン本体7aの両側に離れて配設されることで、特に通達距
離の確保が要求されるクレーン本体7aの走行方向にその
指向性が向き、クレーン本体7aの直下からのノイズの受
信を低減できる。また、同時にこれら離れて配設された
アンテナ10,10の出力は後述する受信機11のエラー検定
結果に応じて受信状態の良い方を選んでミキシング部に
接続されるので、フェーディングの影響を軽減すること
ができる。In this way, the antenna 10 is arranged on both sides of the crane body 7a, which is the movable control body 7, so that its directivity is oriented in the traveling direction of the crane body 7a, which is required to secure a communication distance. It is possible to reduce the reception of noise from immediately below the crane body 7a. Further, at the same time, the outputs of the antennas 10 and 10 arranged apart from each other are connected to the mixing unit by selecting the one having a better reception state according to the error verification result of the receiver 11 which will be described later. Can be reduced.
さらに、使用されるアンテナ10の受信面10aは平面状を
呈しているので、指向性が第4図に示すようにある程度
の範囲に渡って向けられ、空間的な電波の受信を行うこ
とができる。Further, since the receiving surface 10a of the antenna 10 used has a planar shape, the directivity is directed over a certain range as shown in FIG. 4, and spatial radio waves can be received. .
受信機11は同軸ケーブル12を介してアンテナ10の第1の
高周波増幅回路13から伝送されてくる電波の処理を行う
もので、一対の第2の高周波増幅回路14,14、ミキシン
グ部15、局部発振部16、検波部17、エラー検定部18、切
換部19を備えて構成されている。The receiver 11 processes radio waves transmitted from the first high frequency amplification circuit 13 of the antenna 10 via the coaxial cable 12, and includes a pair of second high frequency amplification circuits 14 and 14, a mixing unit 15, and a local unit. The oscillation unit 16, the detection unit 17, the error verification unit 18, and the switching unit 19 are provided.
さらに、詳述すると、まず第2の高周波増幅回路14,14
では第1の高周波増幅回路13,13から伝送されてくる高
周波数の電波を増幅してミキシング部15に出力してい
る。ミキシング部15では第2の高周波増幅回路14,14か
らの信号を局部発振回路16の信号と混合して周波数変換
し検波部17に出力している。検波部17ではミキシング部
から供給される中間周波数の信号を取り出してFM検波し
ており、この検波された信号はエラー検定部18を経て被
移動操縦体7としてのクレーン本体7aの移動を制御する
ための信号に変換されてクレーンの各駆動機構(図示せ
ず)に伝達され、この結果、クレーン本体7aおよび荷役
部7bは送信機で指定した方向(走行方向、横方向、上下
方向)に移動制御される。More specifically, first, the second high-frequency amplifier circuits 14,14
Then, the high-frequency radio waves transmitted from the first high-frequency amplifier circuits 13 and 13 are amplified and output to the mixing unit 15. The mixing section 15 mixes the signals from the second high-frequency amplifier circuits 14 and 14 with the signal from the local oscillation circuit 16, converts the frequency, and outputs the result to the detection section 17. The detection unit 17 takes out the intermediate frequency signal supplied from the mixing unit and performs FM detection, and the detected signal controls the movement of the crane body 7a as the moving control body 7 via the error verification unit 18. Is transmitted to each drive mechanism (not shown) of the crane, and as a result, the crane body 7a and the cargo handling section 7b move in the directions specified by the transmitter (traveling direction, lateral direction, vertical direction). Controlled.
ここで、予め設定される所定時間が経過しても検波部17
から正しい信号が出力されない場合には、エラー検定部
18がこの状態をエラーと判断して現在接続されている信
号ルートを電源から切離して接点19a,19bの切替を行っ
ている。Here, even if a predetermined time set in advance elapses, the detection unit 17
If the correct signal is not output from the error tester
18 judges that this state is an error and disconnects the currently connected signal route from the power source to switch the contacts 19a and 19b.
すなわち、エラー検定部18では受信電波の強弱に応じて
電源の接離を行っており、エラー検定後の出力に基づい
て常に強い電波が受信できるように信号ルートの選択制
御がなされる。That is, the error verification unit 18 connects and disconnects the power source according to the strength of the received radio wave, and the signal route selection control is performed so that the strong radio wave can always be received based on the output after the error verification.
ところで、上述した実施例では被移動操縦体7としての
クレーン本体7aの両側に対でアンテナ10を取付ける構成
としたが、さらに受信範囲を広げたい場合には複数のア
ンテナ10をある程度の距離を隔てて配設するようにして
もよい。By the way, in the above-described embodiment, the antennas 10 are mounted in pairs on both sides of the crane body 7a as the movable control body 7. However, if it is desired to further extend the reception range, the plurality of antennas 10 should be separated by a certain distance. You may make it arrange | position.
また、遠隔操縦される被移動操縦体7としてはクレーン
を例にとって説明したが、これに限ることなく他の機械
に適用してもよい。Further, although the crane has been described as an example of the movable control object 7 to be remotely controlled, the present invention is not limited to this and may be applied to other machines.
以上説明したように本発明の遠隔操縦装置によれば、被
移動操縦体がどの地点にあっても、検定後の正常と判断
された検波信号が被移動操縦体を遠隔操縦するための信
号として使用されるので、誤動作を防止することができ
る。しかも、電波を受信するアンテナには平坦な平面ア
ンテナが用いられているので、被移動操縦体の移動の妨
げにならないようにアンテナの取り付けを行うことがで
きる。As described above, according to the remote control device of the present invention, the detection signal determined to be normal after verification is used as a signal for remotely controlling the mobile control object regardless of the position of the mobile control object. Since it is used, malfunction can be prevented. Moreover, since the flat plane antenna is used as the antenna for receiving the radio wave, the antenna can be attached so as not to hinder the movement of the movable control body.
第1図(a),(b)は本発明の遠隔操縦装置によって
操縦される被移動操縦体の全体構造を示す正面図および
側面図、第2図は同遠隔操縦装置における受信装置の内
部構成を示す図、第3図(a),(b)は同遠隔操縦装
置における平面アンテナの正面図および側面図、第4図
は同遠隔操縦装置における平面アンテナの指向特性を示
す図、第5図は従来の遠隔操縦装置の一例を示す図であ
る。 9……受信装置、 10……アンテナ(平面アンテナ)、 11……受信機、12……同軸ケーブル。1 (a) and 1 (b) are a front view and a side view showing an overall structure of a movable control body operated by a remote control device of the present invention, and FIG. 2 is an internal configuration of a receiving device in the remote control device. FIGS. 3 (a) and 3 (b) are a front view and a side view of the plane antenna of the remote control device, and FIG. 4 is a diagram showing directional characteristics of the plane antenna of the remote control device, and FIG. FIG. 6 is a diagram showing an example of a conventional remote control device. 9 ... Receiving device, 10 ... Antenna (planar antenna), 11 ... Receiver, 12 ... Coaxial cable.
Claims (1)
縦する遠隔操縦装置において、 前記被移動操縦体に装着された少なくとも2以上の平面
アンテナ(10)と、 前記各アンテナからの電波を選択的に取り込んで検波す
る検波部(17)と、 いずれか1つの平面アンテナに接続される前記検被部が
出力する検波信号が正常か否かを検定するエラー検定部
(18)と、 該エラー検定部によって異常と判定したときは、接続さ
れている当該平面アンテナからの信号ルートへの電源供
給を断って他の平面アンテナからの信号ルートへの電源
供給に切り換え、正常と判定したときには、正常と判定
された信号ルートの検波信号を前記被移動操縦体を遠隔
操縦するための信号として出力する切換手段(19)とを
備えたことを特徴とする遠隔操縦装置。1. A remote control device for remotely controlling a movable control body (7) using radio waves, comprising: at least two or more planar antennas (10) mounted on the movable control body; A detection unit (17) that selectively captures and detects radio waves, and an error verification unit (18) that verifies whether the detection signal output from the detection unit connected to any one of the planar antennas is normal. When the error verification unit determines that there is an abnormality, the power supply to the signal route from the connected planar antenna is cut off and switched to the power supply to the signal route from another planar antenna, and it is determined to be normal. Sometimes, the remote control device further comprises a switching means (19) for outputting a detection signal of a signal route determined to be normal as a signal for remotely controlling the movable control object.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63244225A JPH07121149B2 (en) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | Remote control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63244225A JPH07121149B2 (en) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | Remote control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0294896A JPH0294896A (en) | 1990-04-05 |
JPH07121149B2 true JPH07121149B2 (en) | 1995-12-20 |
Family
ID=17115603
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63244225A Expired - Lifetime JPH07121149B2 (en) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | Remote control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07121149B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19600791B4 (en) * | 1996-01-11 | 2004-10-14 | Nbb Nachrichtentechnik Gmbh + Co. Kg | Device for obtaining directional information in remote control systems |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0236280B2 (en) * | 1981-07-03 | 1990-08-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0236280U (en) * | 1988-08-31 | 1990-03-08 |
-
1988
- 1988-09-30 JP JP63244225A patent/JPH07121149B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0236280B2 (en) * | 1981-07-03 | 1990-08-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0294896A (en) | 1990-04-05 |
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