JPH07116723B2 - Backhoe device - Google Patents
Backhoe deviceInfo
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- JPH07116723B2 JPH07116723B2 JP1065049A JP6504989A JPH07116723B2 JP H07116723 B2 JPH07116723 B2 JP H07116723B2 JP 1065049 A JP1065049 A JP 1065049A JP 6504989 A JP6504989 A JP 6504989A JP H07116723 B2 JPH07116723 B2 JP H07116723B2
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- boom
- arm
- potentiometer
- potentiometers
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機台に対してブーム、アーム及びバケットの
夫々を一連に枢支連結し、ブーム、アーム及びバケット
の夫々を駆動揺動可能に構成して成るバックホウ装置に
関し、詳しくはブーム及びアームの揺動角を検出するポ
テンショメータを取付けるための技術に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention is capable of driving and swinging a boom, an arm, and a bucket by connecting a boom, an arm, and a bucket to a machine base in series in a pivotal manner. The present invention relates to a backhoe device configured as described above, and more particularly to a technique for mounting a potentiometer that detects a swing angle of a boom and an arm.
最近のバックホウ装置では、作業時にバケットが運転部
側に設定距離まで接近すると、バックホウ装置を自動的
に停止させるような制御や、所定の掘削面を得る制御を
行うもの等が存在しており、これらの制御を行うもので
は、ブーム及びアームの揺動角を、制御装置にフィード
バックするためポテンショメータが取付けられている。In recent backhoe devices, there are those that perform control such as automatically stopping the backhoe device when the bucket approaches the operating unit side at a set distance during work, and control to obtain a predetermined excavation surface, In these controls, a potentiometer is attached to feed back the swing angle of the boom and arm to the control device.
この場合にブームを例に挙げると、ポテンショメータを
取付ける際には、機台に対してブームを所定の揺動角に
設定した状態で、ポテンショメータから予め決められた
電圧が出力されるよう、その取付時におけるポテンショ
メータの取付姿勢等を設定している。In this case, taking the boom as an example, when installing the potentiometer, attach it so that the predetermined voltage is output from the potentiometer with the boom set to a predetermined swing angle with respect to the machine base. The setting posture of the potentiometer at the time is set.
ポテンショメータの取付け姿勢等の調節とは、ポテンシ
ョメータのケースに対する回動軸の相対回動姿勢の調節
を行うことである。The adjustment of the mounting attitude and the like of the potentiometer is to adjust the relative rotational attitude of the rotary shaft with respect to the potentiometer case.
しかし、前記のようにポテンショメータを取付ける際
に、ブーム等を所定の揺動角に設定した状態でポテンシ
ョメータの取付姿勢等を設定するものでは、ポテンショ
メータからの出力電圧を計測しながら、ポテンショメー
タの取付姿勢等を調節する必要がある。However, as described above, when the potentiometer is mounted, the mounting posture of the potentiometer is set with the boom set to a predetermined swing angle. Etc. need to be adjusted.
さらに、ブームに対するアームの揺動角を検出するポテ
ンショメータでは、この調節のための作業を、高い位置
で行わなければならないこともあり改善の余地がある。Further, there is room for improvement in the potentiometer that detects the swing angle of the arm with respect to the boom, because the work for this adjustment must be performed at a high position.
本発明はブーム及びアームの揺動角を検出するためのポ
テンショメータを、できるだけ手間を掛けずに取付ける
ことができるように、又、取付けたポテンショメータか
らのフィードバック信号に基いて、精度良く制御系を作
動させることができるように構成することを目的として
いる。The present invention enables a potentiometer for detecting the swing angle of a boom and an arm to be installed with the least effort, and also operates a control system with high accuracy based on a feedback signal from the installed potentiometer. It is intended to be configured to be able to.
本発明の特徴は前述のようなバックホウ装置において、
次のように構成するとにある。The characteristic of the present invention is that in the backhoe device as described above,
The configuration is as follows.
機台に対するブームの揺動角を検出する第１ポテンショ
メータ、ブームに対するアームの揺動角を検出する第２
ポテンショメータを設けると共に、ブーム及びアームを
両ストロークエンドまで揺動させた際における第１及び
第２ポテンショメータからの２種の出力信号値を制御の
基準として保持する記憶手段を備えてある。A first potentiometer for detecting the swing angle of the boom with respect to the machine base, and a second potentiometer for detecting the swing angle of the arm with respect to the boom.
A potentiometer is provided, and storage means is provided for holding two kinds of output signal values from the first and second potentiometers when the boom and arm are swung to both stroke ends as a control reference.
（ｉ） 本発明のように構成すると例えば第１及び第４図、第２
図（イ）に示すように、第１及び第２ポテンショメータ
(P1),(P2)を取付けた後に、ブーム（４）を上昇方向の
ストロークエンドまで揺動させ、アーム（５）を掻込み
方向のストロークエンドまで揺動させて、このときの第
１及び第２ポテンショメータ(P1),(P2)からの出力信号
値を、基準として記憶手段に保持させてやる。(I) When configured as in the present invention, for example, FIGS.
As shown in the figure (a), the first and second potentiometers
After mounting (P 1 ) and (P 2 ), swing the boom (4) to the stroke end in the ascending direction, and swing the arm (5) to the stroke end in the scraping direction. The output signal values from the first and second potentiometers (P 1 ) and (P 2 ) are stored in the storage means as a reference.
次に第２図（ロ）に示すように、ブーム（４）を下降方
向のストロークエンドまで揺動させ、アーム（５）を排
土方向のストロークエンドまで揺動させて、このときの
第１及び第２ポテンショメータ(P1),(P2)からの出力信
号値を、基準として記憶手段に保持させてやる。Next, as shown in FIG. 2 (B), the boom (4) is swung to the stroke end in the descending direction, and the arm (5) is swung to the stroke end in the earth discharging direction. And the output signal values from the second potentiometers (P 1 ) and (P 2 ) are held in the storage means as a reference.
これにより、第１及び第２ポテンショメータの２種の基
準の出力信号値の差が、ブーム及びアームをフルストロ
ーク作動させた場合の、第１及び第２ポテンショメータ
の出力信号値の変化量に等しくなる。従って、線型の特
性を備えた第１及び第２ポテンショメータでは、この出
力信号値の差の1/2を得た場合には、ブーム及びアーム
が全揺動角の1/2の揺動角に作動している状態である
と、容易に判別できるのである。As a result, the difference between the two types of reference output signal values of the first and second potentiometers becomes equal to the amount of change in the output signal values of the first and second potentiometers when the boom and arm are fully stroked. . Therefore, in the first and second potentiometers having the linear characteristic, when the half of the difference between the output signal values is obtained, the boom and the arm have a swing angle of half the total swing angle. It can be easily identified when it is in operation.
又、保持された２種の基準の出力信号値に基づいて、設
定されたパラメータに従いテーブルを読み出す等の電気
処理を行うことによっても、ブーム及びアームの正確な
揺動角を検出できることになる。Further, it is also possible to detect the accurate swing angle of the boom and the arm by performing an electric process such as reading a table according to the set parameters based on the held two types of reference output signal values.
（ii） これにより、第１及び第２ポテンショメータを取付ける
際には、第１及び第２ポテンショメータからの出力信号
値を計測しながら、その取付姿勢等を調節する必要はな
く、第１及び第２ポテンショメータを、およそ所定の範
囲に収まる姿勢に取付けるだけで良い。(Ii) As a result, when mounting the first and second potentiometers, it is not necessary to adjust the mounting posture and the like while measuring the output signal values from the first and second potentiometers. It suffices to mount the potentiometer in a position that is within a predetermined range.
そして、このように第１及び第２ポテンショメータを取
付けても、前項（ｉ）のようにブーム及びアームの正確
な揺動角を検出できる。Even if the first and second potentiometers are attached in this way, the accurate swing angle of the boom and the arm can be detected as in the previous section (i).
（iii） さらに、第１及び第２ポテンショメータを取付けた後
に、ブーム及びアームを両ストロークエンドにまで揺動
させてから、基準の出力信号値の保持が行われるので、
第１及び第２ポテンショメータを取付ける際に、ブーム
及びアームの姿勢に規制はない。(Iii) Furthermore, after the first and second potentiometers are attached, the reference output signal value is held after swinging the boom and arm to both stroke ends.
There are no restrictions on the attitude of the boom and the arm when installing the first and second potentiometers.
これにより、第１及び第２ポテンショメータを取付ける
際には、ブーム及びアームを周囲の状態に応じて作業し
易い姿勢に操作して、第１及び第２ポテンショメータの
取付けを行うことができる。Thus, when the first and second potentiometers are attached, the boom and the arm can be operated in a posture that facilitates the work according to the surrounding conditions, and the first and second potentiometers can be attached.
以上のように、ブーム及びアームの揺動角を検出するた
めの第１及び第２ポテンショメータを取付ける際に、調
整を行いながら取付作業を行う必要がなく、ブーム及び
アームを任意の姿勢にして取付作業を行うことができる
ようになり、第１及び第２ポテンショメータの取付けの
作業性を向上させることができた。As described above, when mounting the first and second potentiometers for detecting the swing angle of the boom and arm, it is not necessary to perform the mounting work while making adjustments, and the boom and arm can be mounted in any posture. The work can be performed, and the workability of attaching the first and second potentiometers can be improved.
そして、ブーム及びアームの両ストロークエンドと言う
一義的にきまる姿勢により２種の基準の出力信号値の保
持を行うので、この基準の出力信号値の設定も精度良い
行われるのであり、精度良い基準の出力信号値がブーム
及びアームの各々に２種ずつあるので、これに基づくア
ーム及びブームの制御系も各々精度良く作動するように
なる。Since the two kinds of reference output signal values are held by the uniquely defined postures of both the stroke ends of the boom and the arm, the reference output signal values can be set with high accuracy. Since there are two kinds of output signal values for each of the boom and the arm, the control systems for the arm and the boom based on this also operate with high accuracy.
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第４図に示すように、左右一対のクローラ走行装置
（１）を備えた走行機台（２）に、旋回機台（３））
（機台に相当）を旋回自在に設け、この旋回機台（３）
に搭乗運転部（Ａ）及び原動部（Ｂ）を設けている。そ
して、旋回機台（３）に対してブーム（４）、アーム
（５）及びバケット（６）の夫々を一連に枢支連結して
成るバックホウ装置を設け、走行機台（２）に対してド
ーザ装置（７）を設けて、掘削作業及びドーザ作業の可
能な作業車を構成する。As shown in FIG. 4, a traveling machine base (2) provided with a pair of left and right crawler traveling devices (1), a turning machine base (3)).
(Corresponding to the machine base) is provided so that it can rotate freely, and this rotation machine base (3)
Is equipped with a boarding operation unit (A) and a drive unit (B). Then, a backhoe device is provided in which the boom (4), the arm (5) and the bucket (6) are pivotally connected in series to the swivel base (3), and the backhoe device is provided to the traveling base (2). A dozer device (7) is provided to construct a work vehicle capable of excavation work and dozer work.
第４図に示すように、ブーム（４）は旋回機台（３）に
設けられたブラケット（８）に対して、アーム（５）は
ブーム（４）の揺動端部に対して、バケット（６）はア
ーム（５）の揺動端部に対して夫々横向き軸芯周りでの
揺動自在に枢支連結され、ブーム（４）、アーム（５）
及びバケット（６）の夫々は第１、第２、第３油圧シリ
ンダ(C1),(C2),(C3)で駆動される。As shown in FIG. 4, the boom (4) is attached to the bracket (8) provided on the swivel base (3), and the arm (5) is attached to the swing end of the boom (4) with respect to the bucket. (6) is pivotally connected to the swing end of the arm (5) so as to be swingable about a lateral axis, and the boom (4) and the arm (5) are connected.
And each of the buckets (6) is driven by the first, second and third hydraulic cylinders (C 1 ), (C 2 ), (C 3 ).
ブラケット（８）は縦向き軸芯周りで揺動自在に旋回機
台（３）に設けられ、ブラケット（８）を第４油圧シリ
ンダ（C4）で揺動させることで、バックホウ装置の全体
をスイング操作できるよう構成している。搭乗運転部
（Ａ）には運転座席（９）及び操作レバー（10）が設け
られ、バックホウ装置はこの操作レバー（10）の操作に
より制御される。The bracket (8) is swingably mounted around the longitudinal axis on the swivel base (3), and the bracket (8) is swung by the fourth hydraulic cylinder (C 4 ). It is configured to allow swing operation. A driver's seat (9) and an operation lever (10) are provided in the boarding operation unit (A), and the backhoe device is controlled by operating the operation lever (10).
この作業車では、掘削作業時においてバケット（６）を
所定の掻込み姿勢に維持するための制御装置（11）を備
えている。この制御装置（11）は第１図に示すように、
旋回機台（３）に対するブーム（４）の揺動角を検出す
る第１ポテンショメータ（P1）、ブーム（４）に対する
アーム（５）の揺動角を検出する第２ポテンショメータ
（P2）、アーム（５）に対するバケット（６）の揺動角
を検出する第３ポテンショメータ（P3）の夫々からのフ
ィードバック信号が、A/D変換器（12）を介して入力さ
れる系、及び、操作レバー（10）からの設定信号が入力
される系を備え、第１〜第４油圧シリンダ(C1),(C2),(C
3),(C4)に対応する電磁弁(V1),(V2),(V3),(V4)に制御信
号を出力する系を備えている。This work vehicle is provided with a control device (11) for maintaining the bucket (6) in a predetermined retracted posture during excavation work. This control device (11), as shown in FIG.
A first potentiometer (P 1 ) for detecting the swing angle of the boom (4) with respect to the swivel base (3), a second potentiometer (P 2 ) for detecting the swing angle of the arm (5) with respect to the boom (4), A system in which the feedback signals from the respective third potentiometers (P 3 ) for detecting the swing angle of the bucket (6) with respect to the arm (5) are input via the A / D converter (12), and the operation It is equipped with a system to which the setting signal from the lever (10) is input, and the first to fourth hydraulic cylinders (C 1 ), (C 2 ), (C
3 ) and (C 4 ) corresponding solenoid valves (V 1 ), (V 2 ), (V 3 ), and (V 4 ) are provided with a system for outputting control signals.
これにより、掘削作業時にバケット（６）で土砂の掻込
みを行った後に、スイッチ（13）をON操作すると、第１
〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),(P3)からの出力電圧
値（出力信号値）に基づいて、第３油圧シリンダ（C3）
を作動させ、バケット（６）の開口縁を水平姿勢に設定
する自動制御が行われる。この自動制御はブーム（４）
及びアーム（５）をいずれの方向に作動させても、バケ
ット（６）の開口縁を水平姿勢に維持するよう作動す
る。As a result, if the switch (13) is turned on after the bucket (6) has scraped in the sand during excavation work, the first
~ Based on the output voltage value (output signal value) from the third potentiometer (P 1 ), (P 2 ), (P 3 ), the third hydraulic cylinder (C 3 )
Is operated to automatically set the opening edge of the bucket (6) in a horizontal posture. This automatic control is boom (4)
Even if the arm (5) is operated in any direction, it operates so as to maintain the opening edge of the bucket (6) in a horizontal posture.
この自動制御は、第１〜第３ポテンショメータ(P1),
(P2),(P3)からの出力電圧値（出力信号値）に基いて演
算を行うことで、旋回機台（３）に対するバケット
（６）の姿勢を求め、この姿勢を前述のように水平方向
に向わせるよう作動する。そして、これはメモリ（14）
（記憶手段に相当）にセットされたプログラムに従って
行われ、スイッチ（13）のOFF操作により解除される。
さらに、メモリ（14）には、第１〜第３ポテンショメー
タ(P1),(P2),(P3)の基準値（Vmax），（Vmin）も保持さ
れている。This automatic control is based on the first to third potentiometers (P 1 ),
The attitude of the bucket (6) with respect to the swivel base (3) is obtained by performing calculation based on the output voltage value (output signal value) from (P 2 ), (P 3 ), and this attitude is calculated as described above. It operates to be oriented horizontally. And this is memory (14)
It is performed according to the program set in (corresponding to the storage means), and is released by the OFF operation of the switch (13).
Further, the memory (14) also holds reference values (Vmax) and (Vmin) of the first to third potentiometers (P 1 ), (P 2 ), (P 3 ).
一般にポテンショメータは、ケーシング（図示せず）に
対する回動軸（図示せず）の回動量を電圧に変換して出
力するように可変抵抗器型に構成され、その特性は第３
図に示すように略線型である。そして、このように特性
が定まっているポテンショメータを用いる場合には、ブ
ーム（４）等の作動対象の両ストロークエンド位置にお
けるポテンショメータからの出力電圧値（出力信号値）
を予め把握しておき、このように把握した２種の出力電
圧値（出力信号値）と、ブーム（４）等の作動時におけ
るポテンショメータからの出力電圧値（出力信号値）と
を演算することで、ブーム（４）等の作動量（ポテンシ
ョメータの回動軸の回動操作量）を容易に求めることが
可能である。Generally, the potentiometer is configured as a variable resistor type so as to convert a rotation amount of a rotation shaft (not shown) with respect to a casing (not shown) into a voltage and output the voltage.
As shown in the figure, it is substantially linear. When a potentiometer having such a characteristic is used, the output voltage value (output signal value) from the potentiometer at both stroke end positions of the operation target such as the boom (4)
In advance, the two types of output voltage values (output signal values) thus grasped and the output voltage value (output signal value) from the potentiometer during operation of the boom (4) etc. should be calculated. Thus, it is possible to easily obtain the operation amount of the boom (4) and the like (rotation operation amount of the rotation shaft of the potentiometer).
そして、この制御系では以上のようなポテンショメータ
の性質を利用して、ブーム（４）、アーム（５）及びバ
ケット（６）の夫々の揺動角を検出する場合、ポテンシ
ョメータの取付時における調節の手間を、以下の説明の
ように省いている。In this control system, when the swing angle of each of the boom (4), the arm (5) and the bucket (6) is detected by utilizing the above-mentioned properties of the potentiometer, the adjustment at the time of mounting the potentiometer is performed. The effort is saved as described below.
つまり、第２図（イ）に示すように第１〜第３ポテンシ
ョメータ(P1),(P2),(P3)を、バックホウ装置に取付けた
場合、ブーム（４）を上昇方向のストロークエンドにま
で、アーム（５）及びバケット（６）を掻込み方向のス
トロークエンドにまで揺動させた状態で、第１〜第３ポ
テンショメータ(P1),(P2),(P3)からの出力電圧値（出力
信号値）を、基準電圧（Vmax）としてメモリ（14）に保
持する。That is, when the first to third potentiometers (P 1 ), (P 2 ), and (P 3 ) are attached to the backhoe device as shown in FIG. 2 (a), the boom (4) is moved in the upward stroke. From the first to third potentiometers (P 1 ), (P 2 ), (P 3 ) with the arm (5) and the bucket (6) swinging to the stroke end in the scraping direction to the end. The output voltage value (output signal value) of is stored in the memory (14) as a reference voltage (Vmax).
次に第２図（ロ）に示すように、ブーム（４）を下降方
向のストロークエンドにまで、アーム（５）及びバケッ
ト（６）を排土側のストロークエンドまで揺動させた状
態で、第１〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),(P3)から
の出力電圧値（出力信号値）を、基準電圧（Vmin）とし
てメモリ（14）に保持するようになっている。Next, as shown in FIG. 2B, with the boom (4) being swung up to the stroke end in the descending direction and the arm (5) and the bucket (6) being swung up to the stroke end on the soil discharge side, The output voltage value (output signal value) from the first to third potentiometers (P 1 ), (P 2 ), (P 3 ) is stored in the memory (14) as the reference voltage (Vmin). .
第３図のグラフではブーム（４）、アーム（５）及びバ
ケット（６）のストロークエンド（Smax），（Smin）に
対応する第１〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),(P3)か
らの出力電圧値（Ｖ）（出力信号値）が基準電圧（Vma
x），（Vmin）である。そして、第１〜第３ポテンショ
メータ(P1),(P2),(P3)の出力電圧値（Vx）（出力信号
値）の場合に、第１〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),
(P3)の回動軸の実回動量（Sx）は以下の式 （Vx−Vmin）÷（Vmax−Vmin）＝Sx÷Sf によって求められるのである。In the graph of FIG. 3, the first to third potentiometers (P 1 ), (P 2 ), () corresponding to the stroke ends (Smax), (Smin) of the boom (4), arm (5) and bucket (6) are shown. The output voltage value (V) (output signal value) from P 3 ) is the reference voltage (Vma
x) and (Vmin). Then, in the case of the output voltage value (Vx) (output signal value) of the first to third potentiometers (P 1 ), (P 2 ), (P 3 ), the first to third potentiometers (P 1 ), (P 1 ), P 2 ),
The actual amount of rotation (Sx) of the rotation axis of (P 3 ) is obtained by the following equation (Vx-Vmin) ÷ (Vmax-Vmin) = Sx ÷ Sf.
本発明は以上の実施例以外に例えば、ブーム（４）、ア
ーム（５）及びバケット（６）を単独に両ストロークエ
ンドにまで作動させ、このときの両ストロークエンドで
の出力電圧値（出力信号値）を、第１〜第３ポテンショ
メータ(P1),(P2),(P3)毎に保持するよう実施しても良
い。記憶手段はEP−ROM、又はバックアップ型のスタテ
ィックRAM等の様々なものを使用でき、第１〜第３ポテ
ンショメータ(P1),(P2),(P3)に、非線型に特性のものを
用いて実施することも可能である。In addition to the above embodiments, the present invention independently operates the boom (4), the arm (5) and the bucket (6) to both stroke ends, and outputs the output voltage value (output signal Value) may be held for each of the first to third potentiometers (P 1 ), (P 2 ), (P 3 ). A variety of storage means such as EP-ROM or backup static RAM can be used, and the characteristic is non-linear for the first to third potentiometers (P 1 ), (P 2 ), (P 3 ). It is also possible to carry out by using.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係るバックホウ装置の実施例を示し、第
１図は制御系のブロック回路図、第２図（イ），（ロ）
はブーム、アーム及びバケットの夫々を両ストロークエ
ンドまで揺動させた状態の概略図、第３図はポテンショ
メータの特性を表すグラフ、第４図は作業車の全体側面
図である。 （３）……機台、（４）……ブーム、（５）……アー
ム、（６）……バケット、（14）……記憶手段、（P1）
……第１ポテンショメータ、（P2）……第２ポテンショ
メータ。The drawings show an embodiment of a backhoe device according to the present invention, and FIG. 1 is a block circuit diagram of a control system, and FIGS. 2 (a) and 2 (b).
Is a schematic view of a state in which the boom, arm, and bucket are swung to both stroke ends, FIG. 3 is a graph showing the characteristics of the potentiometer, and FIG. 4 is an overall side view of the work vehicle. (3) ...... Machine stand, (4) ...... Boom, (5) ...... Arm, (6) ...... Bucket, (14) ...... Storage means, (P 1 )
...... First potentiometer, (P 2 ) ... Second potentiometer.
Claims (1)
（５）、バケット（６）夫々を一連に枢支連結し、ブー
ム（４）、アーム（５）、バケット（６）夫々を駆動揺
動可能に構成して成るバックホウ装置であって、 機台（３）に対するブーム（４）の揺動角を検出する第
１ポテンショメータ（P1）、ブーム（４）に対するアー
ム（５）の揺動角を検出する第２ポテンショメータ
（P2）を設けると共に、前記ブーム（４）及びアーム
（５）を両ストロークエンドまで揺動させた際における
前記第１及び第２ポテンショメータ(P1),(P2)からの２
種の出力信号値を制御の基準として保持する記憶手段
（14）を備えて成るバックホウ装置。1. A boom (4), an arm (5) and a bucket (6) are pivotally connected to a machine base (3) in series to form a boom (4), an arm (5) and a bucket (6). A backhoe device configured such that each can be driven and swung, wherein a first potentiometer (P 1 ) for detecting a swing angle of a boom (4) with respect to a machine base (3) and an arm (5 with respect to the boom (4). together with the second providing a potentiometer (P 2) for detecting the swing angle of), the boom (4) and said first and second potentiometers in when swung up arm (5) both stroke end (P 1 ), 2 from (P 2 ).
A backhoe device comprising a storage means (14) for holding a seed output signal value as a control reference.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1065049A JPH07116723B2 (en) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | Backhoe device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1065049A JPH07116723B2 (en) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | Backhoe device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02243828A JPH02243828A (en) | 1990-09-27 |
| JPH07116723B2 true JPH07116723B2 (en) | 1995-12-13 |
Family
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP1065049A Expired - Fee Related JPH07116723B2 (en) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | Backhoe device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH07116723B2 (en) |
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1989
- 1989-03-16 JP JP1065049A patent/JPH07116723B2/en not_active Expired - Fee Related
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