JPH0711666A - Dozing control device for bulldozer - Google Patents

Dozing control device for bulldozer

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JPH0711666A
JPH0711666A JP7355994A JP7355994A JPH0711666A JP H0711666 A JPH0711666 A JP H0711666A JP 7355994 A JP7355994 A JP 7355994A JP 7355994 A JP7355994 A JP 7355994A JP H0711666 A JPH0711666 A JP H0711666A
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bulldozer
dozing
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Jiyukai Chiyou
Shigenori Matsushita
Shigeru Yamamoto
山本  茂
樹槐 張
重則 松下
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Komatsu Ltd
株式会社小松製作所
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Abstract

PURPOSE:To perform a smooth dozing work by a method wherein, in case a difference between an actual traction force and a target traction force during an automatic operation mode is produced when an operation mode is switched to an automatic operation mode, the actual traction force is gradually transferred to the target traction force. CONSTITUTION:When an operation mode at a dozing work is shifted from a manual operation mode to an automatic operation mode by means of an operation mode switch button 22, in a case there is a difference between an actual traction force determined through given calculation based on a detecting result from an actual traction force detecting means and a target traction force set according to earth quality, the actual traction force is gradually adjusted to a value approximately equal to the target traction force. It is controlled by a blade control means that a blade 7 is raised or lowered so that the actual traction force is gradually transferred to the target traction force. Further, the actual traction force is caused to finally coincide with the target traction force and an amount of a load exerted on the blade 7 owing to excavation and carriage of earth is held at a constant value.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ブルドーザのドージング制御装置に関し、より詳しくはブルドーザによるドージング作業におけるブレードに加わる掘削・運土による負荷量制御に関する技術である。 The present invention relates to relates to a bulldozer dozing control device, more particularly a technique relating to load control by excavation and luck soil applied to the blades in dozing operation by bulldozer.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、この種のブルドーザによるドージング作業は、全てブルドーザを運転操作するオペレータの手動操作によりブレードを上昇若しくは下降させ、ブレードに加わる掘削・運土による負荷量をほぼ一定に保ってならすことでもって成されている。 Conventionally, dozing operation by this type of bulldozer, all allowed bulldozer is rising or lowering the blade by a manual operation of the operator to maneuver, keeping substantially constant the load by excavation and luck soil applied to the blade It has been made with by sounding.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述されたように手動操作によりブレードを上昇若しくは下降させ、負荷量をほぼ一定に保って効率良く、しかもスムーズにならすことは、例え熟練のオペレータでもブレードの上昇若しくは下降の操作頻度が多くて多大の疲労を伴うという問題点がある。 However [0007], is raised or lowered the blade by a manual operation as previously described, efficiently kept substantially constant load, yet be played smoothly, even blade even a skilled operator many operation frequency of the rise or fall of there is a problem that involves a great deal of fatigue. また、前述のような作業を行う操作が複雑なために、未熟なオペレータにおいては多大の疲労を伴うことはさておき、操作自体が困難であるという問題点がある。 In order complicated operation to perform operations as described above, in the immature operator aside involve a great deal of fatigue, there is a problem that the operation itself is difficult.

【0004】本発明は、このような問題点を解消することを目的として、ドージング作業が多大の疲労を伴うことなく簡単な操作で効率良く、しかもスムーズに行うことができるブルドーザのドージング制御装置を提供することである。 [0004] The present invention, for the purpose of solving such problems, efficiently in a simple operation without fatigue dozing operation is great, yet the bulldozer dozing control device can be smoothly it is to provide.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】本発明によるブルドーザのドージング制御装置は、前述された目的を達成するために、(a)車体の実牽引力を検知する実牽引力検知手段、(b)ドージング作業時における運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り換え可能な運転モード切換手段および(c)この運転モード切換手段により運転モードが手動運転モードから自動運転モードに切り換わるに際し、前記実牽引力検知手段により検知される実牽引力と設定される自動運転モード時の目標牽引力との間に差がある場合には、前記目標牽引力に実牽引力が徐々に近づくようにブレードの上昇若しくは下降を制御するブレード制御手段を具えることである。 Bulldozer dozing control apparatus according to the present invention SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above purpose, actual tractive force detecting means for detecting the actual tractive force of (a) vehicle, (b) dozing operation time upon operation mode is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode by manual operation mode switching means for switching to the automatic operation mode from the operation mode and (c) the operation mode switching means of operation modes in, by the actual tractive force detecting means real when there is a difference between the tractive force and the target pulling force during automatic operation mode is set, the blade control means actual tractive force to the target pulling force to control the rise of the blade or lowered so as to approach gradually to be detected it is that it comprises a.

【0006】 [0006]

【作用】ドージング作業における運転モードが運転モード切換手段によって手動運転モードから自動運転モードに切り換えられる際に、実牽引力検知手段により検知される実牽引力と、土質等に合わせて設定される目標牽引力との間に差がある場合には、ブレード制御手段において実牽引力を目標牽引力に徐々に近づけさせ実牽引力が目標牽引力に除々に移行されるようにしてブレードを上昇若しくは下降させる。 When the operating mode in [action] dozing operation is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode by the operation mode switching means, and the actual tractive force detected by the actual tractive force detecting means, a target pulling force which is set in accordance with the soil such as If there is a difference between the the actual tractive force allowed gradually approach the actual tractive force target pulling force in the blade control means raises or lowers the blade so as to be migrated gradually to the target tractive force. そして、最終的に、実牽引力を目標牽引力に一致させるようにし、ブレードに加わる掘削・運土による負荷量を一定に保たせる。 Then, finally, the actual tractive force so as to coincide with the target pulling force causes kept load by excavation and luck soil exerted on the blade constant.

【0007】前記自動運転モードは、前記ドージング作業における掘削に関する自動掘削運転モード、または前記ドージング作業における運土に関する自動運土運転モードであり得る。 [0007] The automatic operation mode can be automatically luck soil operation mode relating luck soil in the automatic excavation operation mode or the dozing operation relates to the drilling of the dozing operation. また、前記自動運転モードは、少なくとも前記ドージング作業における掘削に関する自動掘削運転モードと、前記ドージング作業における運土に関する自動運土運転モードとを有し得る。 Also, the automatic operation mode can have at least an automatic excavation operation mode related to drilling in the dozing operation, an automatic luck soil operation mode relating luck soil in the dozing operation.

【0008】ところで、前記自動運土運転モード時の目標牽引力は、前記自動掘削運転モード時の目標牽引力から所定量だけ低く設定されることが好ましい。 By the way, the target pulling force of the automatic luck soil operation mode is preferably set predetermined amount lower from target pulling force of the automatic excavation operation mode. このようにすれば、掘削時には大きな目標牽引力による負荷量でもって掘削を大きくできるとともに、運土時には小さな目標牽引力による負荷量でもって小さい掘削量で大きな運土量を保ちブレードから零れ落ちる運土が少なくなり効率の良いドージング作業ができる。 In this way, it is possible to increase the drilling with a load due to a large target pulling force at the time of excavation, luck soil when luck soil falling spill from the blade maintaining large luck soil quantity with a small excavation amount with a load due to the small target pulling force less and less it is efficient dozing operation.

【0009】なお、前記自動運転モード時の目標牽引力の設定に際して、例えばダイヤルスイッチ,テンキースイッチ等で構成される目標牽引力設定手段を具えることが好ましい。 [0009] Incidentally, in setting the target pulling force of the automatic operation mode, for example dial switch, it is preferable to comprise the target pulling force setting means composed of a ten-key switch or the like. 例えば、個別に前記自動掘削運転モード時および自動運土運転モード時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段を設けることができる。 For example, it is possible to provide the target pulling force setting means for setting a target pulling force of individually the time of automatic excavation operation mode and an automatic luck soil operation mode. また、前記自動掘削運転モード時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段を設け、この目標牽引力設定手段により設定される自動掘削運転モード時の目標牽引力から前記所定量を差し引いた牽引力が前記自動運土運転モード時の目標牽引力として自動的に設定されるようにしても良い。 Further, the target pulling force setting means for setting a target pulling force of the automatic excavation operation mode is provided, the predetermined amount of traction the automatic luck subtracted from target pulling force during automatic excavation operation mode set by the target pulling force setting means it may be automatically set as a target traction of soil operation mode. 逆に、前記自動運土運転モード時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段を設け、この目標牽引力設定手段により設定される自動運土運転モード時の目標牽引力に前記所定量を加算した牽引力が前記自動掘削運転モード時の目標牽引力として自動的に設定されるようにしても良い。 Conversely, the automatic luck soil provided target pulling force setting means for setting a target traction operation mode, traction obtained by adding a predetermined amount of target pulling force of the automatic luck soil operation mode set by the target pulling force setting means it may be automatically set as the target pulling force of the automatic excavation operation mode.

【0010】例えば、前記実牽引力検知手段による実牽引力の検知は、次のようにして行われる。 [0010] For example, the detection of the actual tractive force by the actual tractive force detecting means is carried out as follows. 1. 1. エンジンの回転数を検出するエンジン回転センサとトルクコンバータの出力軸回転数を検出するトルクコンバータ出力軸回転センサとを具えて、まず前記エンジン回転センサにより検出されるエンジン回転数Neとトルクコンバータ出力軸回転センサにより検出されるトルクコンバータ出力軸回転数Ntとの比である速度比e(= Comprises a torque converter output shaft rotation sensor for detecting the rotational speed of the output shaft of an engine speed sensor and the torque converter for detecting the rotational speed of the engine, first the engine speed detected by the engine speed sensor Ne and the torque converter output shaft speed ratio is the ratio of the torque converter output shaft speed Nt detected by the rotation sensor e (=
Nt/Ne)を得、この速度比eにより前記トルクコンバータのトルクコンバータ特性からトルクコンバータ出力トルクを得、次に基本的にはそのトルクコンバータ出力トルクに前記トルクコンバータの出力軸から前記車体を走行させる履帯を駆動させるスプロケットまでの減速比を乗算することにもとづく算出により車体の実牽引力を検知する。 Nt / Ne) give, the speed ratio to obtain a torque converter output torque from the torque converter characteristics of said torque converter by e, then traveling the body basically from the output shaft of the torque converter in the torque converter output torque detecting the actual tractive force of the vehicle by calculation based on multiplying the speed reduction ratio of up sprocket driving the track to.

【0011】2. ロックアップ付トルクコンバータにおけるロックアップ時またはダイレクトミッションの場合にはエンジンの回転数を検出するエンジン回転センサを具えて、このエンジン回転センサにより検出されるエンジン回転数によって前記エンジンのエンジントルク特性からエンジントルクを得、次に基本的にはそのエンジントルクに前記エンジンから前記車体を走行させる履帯を駆動させるスプロケットまでの減速比を乗算することにもとづく算出により車体の実牽引力を検知する。 [0011] 2. When in the locked torque converter with up lock-up or direct mission comprises an engine rotation sensor for detecting the rotational speed of the engine, the engine by the engine speed detected by the engine speed sensor give the engine torque from the engine torque characteristics, then basically detects actual tractive force of the vehicle by calculation based on multiplying the speed reduction ratio from the engine to the engine torque to the sprocket driving the track for running said vehicle body to.

【0012】一方、前記実牽引力検知手段が、さらに車体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角センサを具えて、この傾斜角センサにより検出される傾斜角度にもとづいて検知される実牽引力が補正されるようにすれば、 Meanwhile, the real-tractive force detection means, comprise a tilt angle sensor for further detecting the inclination angle of the longitudinal direction of the vehicle body, the actual traction correction sensed based on the inclination angle detected by the inclination angle sensor if so be,
車体の傾斜角度、言い換えれば走行する場所の傾斜角度による走行抵抗にもかかわらずブレードに加わる掘削運土の負荷量を一定に保つことができる。 Can keep the tilt angle of the vehicle body, the load of excavation luck soil applied to locations running resistance despite blade according inclination angle of the traveling other words constant. また、前記運転モード切換手段は、例えば押圧操作切換ボタン,グリップ操作切換スイッチ,ツイスト操作切換スイッチまたはロータリ切換スイッチより構成され得る。 Further, the operation mode switching means, for example pressing operation switching button, a grip operation selector switch may be composed of a twist operation selector switch or a rotary selector switch.

【0013】ところで、前記ブレード制御手段によるブレードを上昇若しくは下降させる制御は、自動運転モード時における前進1速または前進の中間速度段であってブレードの手動操作時を除いて行われるようにすれば、 By the way, the control to raise or lower the blade by the blade control means may be an intermediate speed gear of the first forward speed or forward in the automatic driving mode, as done except when the blades of the manual operation ,
自動運転モードでも前進1速または前進の中間速度段のようにドージング作業に適したときにのみ自動運転が可能となる。 Automatic operation is only possible when suitable for dozing operation as an intermediate speed gear of the first forward speed or forward in automatic operation mode. また、ブレードを手動操作しているときには手動操作が優先されて、自動運転中に任意に手動操作を介入させることができる。 Moreover, manual operation has priority when you are manually operating the blade, it is possible to intervene manually operated arbitrarily during automatic operation.

【0014】本発明の目的は、後述される詳細な説明から明らかにされる。 An object of the present invention will become apparent from the detailed description given hereinafter. しかしながら、詳細な説明および具体的実施例は最も好ましい実施態様について説明するが、本発明の精神および範囲内の種々の変更および変形はその詳細な説明から当業者にとって明らかであることから、具体的例としてのみ述べるものである。 However, since the detailed description and specific examples will be apparent to the most preferred for embodiment will be described, but various changes and modifications are those skilled in the art from the detailed description within the spirit and scope of the present invention, specifically those described as examples only.

【0015】 [0015]

【実施例】次に、本発明によるブルドーザのドージング制御装置の具体的実施例につき、図面を参照しつつ説明する。 EXAMPLES Next, specific examples of bulldozer dozing control apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. 図1に外観が示されているブルドーザ1において、このブルドーザ1の車体2上には、図示されないエンジンを収納しているボンネット3、およびブルドーザ1を運転操作するオペレータのオペレータ席4が配設されている。 In the bulldozer 1 in appearance is shown in Figure 1, on the vehicle body 2 of the bulldozer 1, bonnet 3 which houses the engine (not shown), and the operator of the operator's seat 4 for driving operation of the bulldozer 1 is arranged ing. また、車体2の両側部、言い換えれば車体2 Further, both side portions of the vehicle body 2, in other words the vehicle body 2
の前進方向における左右の各側部には、車体2を前進、 Each side of the right and left in the forward direction of advancing the vehicle body 2,
後進および旋回に走行させる履帯5(右側部の履帯は図示されてはいない)が設けられている。 Track 5 for running in reverse and turning (track of the right side is not illustrated) is provided. これら両履帯5 Both of these track 5
は、エンジンから伝達される駆動力によって対応するスプロケット6により各履帯5毎に独立して駆動される。 It is independently driven for each crawler belts 5 by the sprocket 6 which corresponds by driving force transmitted from the engine.

【0016】また、車体2の左右の側部には、ブレード7を先端側で支持する左および右のストレートフレーム8、9の基端部がトラニオン10(右側部のトラニオンは図示されてはいない)によってブレード7が上昇・下降可能なように枢支されている。 Further, the left and right side portions of the vehicle body 2, the base end portion of the left and right straight frame 8, 9 supporting the blade 7 at the tip side not illustrated in the trunnion trunnion 10 (right side ) blade 7 is pivoted so as to be up and down by the. さらに、ブレード7には、このブレード7を上昇・下降させる左右一対のブレードリフトシリンダ11が車体2との間に、またブレード7を左右に傾斜させるブレース12およびブレードチルトシリンダ13がそのブレース12を左ストレートフレーム8との間に、更にそのブレードチルトシリンダ1 Furthermore, the blade 7, between the pair of left and right blade lift cylinder 11 for raising, lowering the blade 7 is the vehicle body 2, also braces 12 and blade tilt cylinder 13 to tilt the blade 7 to the left and right are the braces 12 between the left straight frame 8, further that blade tilt cylinder 1
3を右ストレートフレーム9との間に配することにより設けられている。 3 is provided by placing between the straight right frame 9.

【0017】ところで、オペレータ席4の車体2の前進方向における左側にはステアリングレバー15、変速レバー16および燃料コントロールレバー17が設けられているとともに、右側にはブレード7を上昇、下降、左傾斜および右傾斜させるブレードコントロールレバー1 [0017] Incidentally, the steering lever 15 on the left side in the advancing direction of the vehicle body 2 of the operator's seat 4, together with the shift lever 16 and the fuel control lever 17 is provided on the right side increases the blade 7, downward, left tilt and blade control lever 1 to right slope
8、ブレード7に加わる負荷量の設定用およびその設定負荷量に対する増減修正用の第1および第2のダイヤルスイッチ19A,19B、トルクコンバータのロックアップオン・オフを切換えるロックアップ切換スイッチ2 8, the lock-up changeover switch 2 for switching the first and second dial switch 19A for increasing or decreasing modifications to setting and the setting load of load applied to the blade 7, 19B, a lock-up on and off of the torque converter
0、および表示装置21が設けられている。 0, and the display device 21 is provided. なお、ブレードコントロールレバー18の頂部には、押圧操作回数によりドージング作業の手動運転モード,自動掘削運転モードおよび自動運土運転モードに順次に切り換える等の運転モード切換ボタン22が配設されている。 Note that the top of the blade control lever 18, the manual operation mode of dozing operation, the operation mode switching button 22, such as a sequentially switched to automatic excavation operation mode and an automatic luck soil operation mode is arranged by pressing the number. また、 Also,
オペレータ席4の前方には図示されてはいないがブレーキペダルおよびデクセルペダルが設けられている。 In front of the operator's seat 4 not illustrated but provided with a brake pedal and decelerator pedal.

【0018】次に、動力伝達系統が示されている図2において、エンジン30からの回転駆動力は、ダンパー3 Next, in FIG. 2 where the power transmission system is shown, the rotational driving force from the engine 30, the damper 3
1および作業機油圧ポンプを含む各種油圧ポンプを駆動するPTO32を介して、ロックアップ機構33aおよびポンプ33bを有するロックアップ付トルクコンバータ33に伝達される。 1 and through the PTO32 driving various hydraulic pump including a working machine hydraulic pump is transmitted to the lock-up with a torque converter 33 having a lockup mechanism 33a and the pump 33b. 次に、このロックアップ付トルクコンバータ33の出力軸から、回転駆動力はその出力軸に入力軸が連結されている例えば遊星歯車湿式多板式クラッチ変速機であるトランスミッション34に伝達される。 Then, from the output shaft of the lock-up with the torque converter 33, the rotational driving force is transmitted to the transmission 34 is an input shaft planetary gear wet for example is coupled multi-plate clutch transmission to the output shaft. このトランスミッション34は、前進、後進クラッチ34a、34bおよび1速乃至3速クラッチ34c〜 The transmission 34 is forward, reverse clutch 34a, 34b and first speed through third speed clutch 34c~
34eを有してトランスミッション34の出力軸は前後進3段階の速度で回転されるようになっている。 The output shaft of the transmission 34 has a 34e is adapted to be rotated at a speed of forward and backward three steps. 続いて、このトランスミッション34の出力軸からその回転駆動力は、ピニオン35aおよびベベルギア35b、更には左右一対の操向クラッチ35cおよび操向ブレーキ35dが配されている横軸35eを有するステアリング機構35を介して左右一対の各終減速機構36に伝達されて履帯5を走行させる各スプロケット6が駆動されるようになっている。 Subsequently, the rotational driving force from the output shaft of the transmission 34 is the pinion 35a and the bevel gear 35b, a steering mechanism 35 further having a transverse axis 35e of the pair of left and right steering clutch 35c and steering brake 35d is disposed the sprockets 6 is transmitted to left and right of each final reduction mechanism 36 to run the crawler belts 5 via is adapted to be driven. なお、符号37はエンジン30の回転数を検出するエンジン回転センサであるとともに、符号38はロックアップ付トルクコンバータ33の出力軸の回転数を検出するトルクコンバータ出力軸回転センサである。 Reference numeral 37 with an engine speed sensor for detecting a rotational speed of the engine 30, reference numeral 38 denotes a torque converter output shaft rotation sensor for detecting the rotational speed of the output shaft of the lock-up with the torque converter 33.

【0019】一方、本発明によるブルドーザのドージング制御装置の全体が概略的に示されている図3において、第1および第2のダイヤルスイッチ19A,19B Meanwhile, in FIG. 3 the entire bulldozer dozing control device according to the invention is shown schematically, first and second dial switch 19A, 19B
からのブレード7に加わる設定される負荷量およびその設定負荷量に対する増減修正の各ダイヤル値データ、運転モード切換ボタン22によるドージング作業の手動運転モード,自動掘削運転モードまたは自動運土運転モードへの切り換え等に際してのボタン押圧操作状況、エンジン回転センサ37からのエンジン30の回転数データおよびトルクコンバータ出力軸回転センサ38からのトルクコンバータ33の出力軸の回転数データは、バス4 Each dial value data increase or decrease modifications to the load amount set exerted on the blade 7 and the setting load of the manual operation mode of dozing operation by the operation mode switching button 22, to the automatic excavation operation mode or automatic luck soil operation mode button pressed status of the time such as switching, rotational speed data of the output shaft of the torque converter 33 from the rotation speed data and torque converter output shaft rotation sensor 38 of the engine 30 from the engine rotation sensor 37, bus 4
0を介してマイコン41に供給される。 It is supplied to the microcomputer 41 via the 0. さらに、このマイコン41には、車体2の時々刻々の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角センサ42からの傾斜角データ、変速レバー16の操作による速度段の切り換えにもとづくトランスミッション34の速度段切換状況を検出するトランスミッション速度段切換センサ43からの速度段切換状況、ブレードコントロールレバー18の操作によりブレード7が手動運転操作中であるか否かを検出するブレード操作センサ44からの手動運転操作状況、ロックアップ切換スイッチ20の切換操作によるロックアップオン・オフの切り換えにもとづくトルクコンバータ33 In addition, this microcomputer 41, the inclination angle data from the tilt angle sensor 42 for detecting the inclination angle of the longitudinal direction of the vehicle body 2 every moment, the speed stage switching of the transmission 34 based on the switching of the speed stage according to the operation of the shift lever 16 speed stage switching status from the transmission speed stage switching sensor 43 for detecting the situation, the manual driving operation status from the blade operation sensor 44 for detecting whether the blade 7 is in the manual driving operation by the operation of the blade control lever 18, the torque converter 33 based on the switching of the lock-up on and off by the switching operation of the lock-up changeover switch 20
のロックアップ(L/U)・トルコン(T/C)切換状況を検出するトルクコンバータL/U・T/C切換センサ45からのL/U・T/C切換状況、およびブレーキペダルへの押圧操作によりブレーキが操作中であるか否かを検出するブレーキ操作センサ46からのブレーキ操作状況がバス40を介して供給される。 Pressing of the lockup (L / U) · torque converter (T / C) L / U · T / C switch status from the torque converter L / U · T / C switch sensor 45 for detecting the switching status, and to the brake pedal operation brake operation status from the brake operation sensor 46 for detecting whether the brake is being operated is supplied through the bus 40 by.

【0020】マイコン41は、所定プログラムを実行する中央処理装置(CPU)41Aと、このプログラムおよびエンジン特性曲線マップ、トルクコンバータ特性曲線マップ等の各種マップを記憶する読出し専用メモリ(ROM)41Bと、このプログラムを実行するに必要なワーキングメモリとして、また各種レジスタとしての書込み可能メモリ(RAM)41Cと、このプログラム中の時間を計測するタイマ41Dとより構成されている。 [0020] The microcomputer 41 includes a central processing unit (CPU) 41A for executing predetermined programs, the program and the engine characteristics field, a read only memory (ROM) 41B for storing various map such as a torque converter characteristics field, as a working memory necessary for executing the program, also a writable memory (RAM) 41C as various registers, it is more configuration and timer 41D for measuring time in this program. そして、前述されたブレード7に加わる設定される負荷量およびその設定負荷量に対する増減修正の各ダイヤル値データ、運転モード切換ボタン22のボタン押圧操作状況、エンジン30の回転数データ、トルクコンバータ33の出力軸の回転数データ、車体2の前後方向の傾斜角データ、トランスミッション34の速度段切換状況、ブレード7の手動運転操作状況、トルクコンバータ33のL/U・T/C切換状況およびブレーキのブレーキ操作状況にもとづき、前記プログラムを実行することによりブレード7を上昇若しくは下降させるリフト操作量がブレードリフトシリンダコントローラ47に供給され、リフト弁アクチュエータ48およびリフトシリンダ操作弁49を介して左右一対のブレードリフトシリンダ11がそのリフト操作 Each dial value data increase or decrease modifications to load and its setting load amount set exerted on the blade 7 previously described, the button pressing operation status of the operation mode switching button 22, the engine 30 rotational speed data, the torque converter 33 rotational speed data of the output shaft, the front-rear direction of the inclination angle data of the vehicle body 2, the speed stage switching status of the transmission 34, the manual driving operation status of the blade 7, the L / U · T / C switching status and brake torque converter 33 brake based on the operation state, the lift operation amount to raise or lower the blade 7 is supplied to the blade lift cylinder controller 47 by executing the program, a pair of right and left blade lift through the lift valve actuator 48 and lift cylinder operation valve 49 cylinder 11 is the lift operation にもとづき駆動制御されることによってブレード7を上昇または下降させている。 And raising or lowering the blade 7 by being driven and controlled based on. なお、表示装置21においては、現在においてブルドーザ1がドージング作業の手動運転モードにあるか自動掘削運転モードにあるか自動運土運転モードにあるか等が表示される。 In the display device 21, and whether the bulldozer 1 is in the manual operation automatic luck soil operation mode or in automatic excavation operation mode or in the mode of dozing operation is displayed in the current.

【0021】次に、前述のように構成されるブルドーザのドージング装置の動作について、図4のフローチャート図にもとづき詳述する。 [0021] Next, the operation of the bulldozer dozing device constructed as described above will be described in detail based on the flowchart of FIG. S1〜S3 電源の投入により所定プログラムの実行を開始してマイコン41におけるRAM41Cに設定されている各種レジスタ等の内容をクリヤする等の初期化を行う。 Starts execution of a predetermined program by the introduction of S1~S3 power performs initialization such as to clear the contents of various registers are set to RAM41C in the microcomputer 41. 次に、初期化後の本実施例においては5秒間に亘って傾斜角センサ42から傾斜角データを初期値として順次に読込む。 Then, in the present embodiment after initialization sequentially reads the inclination angle data from the tilt angle sensor 42 over 5 seconds as the initial value. この傾斜角データを初期値として順次に読込むのは、これら傾斜角データの移動平均による周波数分離により車体2の傾斜角度を得るためである。 As the sequentially reads the tilt angle data initial values, in order to obtain the inclination angle of the vehicle body 2 by the frequency separation by the moving average of the tilt angle data.

【0022】S4〜S6 まず、第1および第2のダイヤルスイッチ19A,19Bからブレード7に加わる設定される負荷量およびその設定負荷量に対する増減修正の各ダイヤル値データ、運転モード切換ボタン22からボタン押圧操作状況、エンジン回転センサ37からエンジン30の回転数データ、トルクコンバータ出力軸回転センサ38からトルクコンバータ33の出力軸の回転数データ、傾斜角センサ42から車体2の前後方向の傾斜角データ、トランスミッション速度段切換センサ43からトランスミッション34の速度段切換状況、ブレード操作センサ44からブレード7の手動運転操作状況、トルクコンバータL/U・T/C切換センサ45からトルクコンバータ33のL/U・T/C切換状況およびブレーキ操作センサ46 [0022] S4~S6 First, first and second dial switch 19A, each dial value data increase or decrease modifications to load and its setting load amount set exerted on the blade 7 from 19B, button operation mode switching button 22 pressing conditions, the engine speed data from the rotation sensor 37 engine 30, the torque converter output shaft speed data of the output shaft of the rotation sensor 38 from the torque converter 33, the front-rear direction of the inclination angle data from the inclination angle sensor 42 vehicle body 2, speed stage switching status of the transmission 34 from the transmission speed stage switching sensor 43, the blade manually operated driving operation status from the sensors 44 the blade 7, the torque converter L / U · T / C changeover sensor 45 from the torque converter 33 L / U · T / C switching status and the brake operation sensor 46 からブレーキのブレーキ操作状況を読込む。 I read the brake operation status of the brake from. 次に、電源電圧が所定電圧以上の正常で電子回路等が正常駆動状態にある場合には、次のデータ処理を行う。 Then, when the power supply voltage is an electronic circuit such as a normal or a predetermined voltage is in the normal driving state, the following data processing.

【0023】1. [0023] 1. 順次に読込まれた傾斜角データから移動平均法による周波数分離により低周波成分を抽出して車体2の傾斜角度を得る。 Obtaining the inclination angle of the vehicle body 2 by extracting a low frequency component by frequency separation by the moving average method from the tilt angle data sequentially read. 2. 2. 次に、この低周波成分を前述の順次に読込まれた傾斜角データから差引く周波数分離により加速度成分を抽出して車体2の加速度を得る。 Then, obtain the acceleration of the vehicle body 2 by extracting the acceleration components by frequency separation subtracting the low frequency component from the inclination angle data sequentially read the foregoing.

【0024】S7〜S12 トランスミッション34の速度段が前進1速(F1)または前進2速(F2)にある場合には、トルクコンバータ33がロックアップ(L [0024] S7~S12 if the speed stage of the transmission 34 is in the forward first speed (F1) or forward second speed (F2), a torque converter 33 is locked up (L
/U)にあるかトルコン(T/C)にあるかにより、次のように実牽引力F Rを計算する。 / By whether the torque converter (T / C) or in U), to calculate the actual tractive force F R as follows.

【0025】1. ロックアップ時 エンジン30の回転数Neから図5に示されているようなエンジン特性曲線マップからエンジントルクTeを得る。 [0025] 1. From the engine characteristic curve map as the rotational speed Ne of lockup when the engine 30 shown in FIG. 5 to obtain the engine torque Te. 次に、このエンジントルクTeにトランスミッション34、ステアリング機構35および終減速機構36、 Next, the transmission 34 to the engine torque Te, the steering mechanism 35 and the final reduction mechanism 36,
言い換えればトルクコンバータ33の出力軸からスプロケット6までの減速比k se 、更にはスプロケット6の径rを乗算して牽引力Fe(=Te・k se・r)を得る。 Reduction ratio k se from the output shaft of the torque converter 33 in other words to the sprocket 6, further gains by multiplying the diameter r of the sprocket 6 tractive force Fe (= Te · k se · r).
さらに、この牽引力Feからブレード7のリフト操作量によって図6に示されているようなポンプ補正特性マップから得られるPTO32におけるブレードリフトシリンダ11に対する作業機油圧ポンプ等のポンプ消費量に対応する牽引力補正分Fcを差引いて実牽引力F R (= Furthermore, traction correction corresponding to the pump consumption of such working machine hydraulic pump for blade lift cylinder 11 in PTO32 obtained from the pump correction characteristic map as shown in FIG. 6 by the lift operation amount of the blade 7 from the traction Fe by subtracting the minute Fc actual tractive force F R (=
Fe−Fc)を得る。 Fe-Fc) obtained.

【0026】2. トルコン時 エンジン30の回転数Neとトルクコンバータ33の出力軸の回転数Ntとの比である速度比e(=Nt/N [0026] 2. Torque converter speed ratio which is the ratio of the rotational speed Nt of the output shaft of the rotational speed Ne and the torque converter 33 when the engine 30 e (= Nt / N
e)により図7に示されているようなトルクコンバータ特性曲線マップからトルク係数t pおよびトルク比tを得てトルクコンバータ出力トルクTc〔=t p・(Ne torque coefficient from the torque converter characteristic curve map as shown in FIG. 7 by e) t p and obtains the torque ratio t torque converter output torque Tc [= t p · (Ne
/100) 2・t〕を得る。 / 100) to obtain a 2 · t]. 次に、このトルクコンバータ出力トルクTcに前項と同様にトルクコンバータ33の出力軸からスプロケット6までの減速比k Se 、更にはスプロケット6の径rを乗算することにより実牽引力F Next, the reduction ratio k Se from the output shaft of the torque converter output torque Tc in the preceding paragraph as well as the torque converter 33 to the sprocket 6, actual tractive force F by further multiplying the diameter r of the sprocket 6
R (=Tc・k Se・r)を得る。 Obtain the R (= Tc · k Se · r).

【0027】次に、このようにして得られた実牽引力F [0027] Next, actual tractive force F obtained in this way
Rから、図8に示されているような傾斜角度−負荷補正分特性マップから得られる車体2の傾斜角度に対応する負荷補正分を差引いて補正後実牽引力Fを得る。 Obtaining a load correction amount characteristic by subtracting the load correction amount corresponding to the inclination angle of the vehicle body 2 obtained from the map corrected actual tractive force F - from R, inclination angle as shown in FIG. なお、 It should be noted that,
トランスミッション34の速度段が前進1速(F1)または前進2速(F2)にない場合には、自動掘削運転モードに際して第1のダイヤルスイッチ19Aで設定されるブレード7に加わる負荷量のダイヤル値に対応する目標牽引力に実牽引力が徐々に近づくように計算するに用いる累積値Xを“0”に設定する。 When the speed stage of the transmission 34 is not in the first forward speed (F1) or forward second speed (F2) is the load of the dial value applied to the blade 7 during automatic excavation operation mode is set by the first dial switch 19A the cumulative value X used in the corresponding target pulling force to be calculated as actual tractive force approaches gradually set to "0".

【0028】S13〜S16 運転モード切換ボタン2 [0028] S13~S16 operation mode switching button 2
2への押圧操作が解除された場合には、次の処理を行う。 When the pressing operation of the 2 is released, it carries out the following processing. 1. 運転モード切換ボタン22のへ押圧操作のボタン押圧持続時間が本実施例においては2秒以上であった場合には、押圧操作中の平均化した補正後実牽引力Fを目標牽引力F 0として設定する。 1. When the operation mode switching button 22 button press duration of the pressing operation to the is equal to or more than 2 seconds in the present embodiment, the averaged corrected actual tractive force F in the pressing operation as the target tractive force F 0 set to. 2. 運転モード切換ボタン22の押圧切換操作の押圧持続時間が2秒未満であった場合には、運転モード切換ボタン22の押圧操作回数Yに“1”を加算する。 2. When the pressing duration of the pressing operation of switching the operation mode switching button 22 is less than 2 seconds, adds "1" to the pressing operation number Y of the operation mode switching button 22.

【0029】S17〜S23 運転モード切換ボタン2 [0029] S17~S23 operation mode switching button 2
2の押圧操作回数Yが0または3回の場合には手動運転モードとし、1回の場合には自動掘削運転モードとし、 A manual operation mode when the second pressing operation number Y is 0 or 3 times, and automatic excavation operation mode in the case of one,
更には2回の場合には自動運土運転モードとして、次の処理を行う。 Furthermore as an automatic luck soil operation mode in the case of two, the following processing is performed. 1. 手動運転モード時 運転モード切換ボタン22の押圧操作回数Yを“0”に設定する。 1. the pressing operation number Y of the manual operation mode when the operation mode switching button 22 is set to "0". 2. 自動掘削運転モード時 自動掘削運転モードに切り換わった時点の初期補正後実牽引力F'と、第1のダイヤルスイッチ19Aで設定されるブレード7に加わる負荷量のダイヤル値、更には下限値とを比較して前記ダイヤル値に対応する目標牽引力F 0に実牽引力が除々に近づくようにプログラムを繰り返す毎に加算され累積した単位牽引力成分ΔWの累積値Xにもとづき、次のように計算して暫定の目標牽引力F 2. Turn unusual initial corrected actual tractive force F 'of the time the automatic excavation operation mode automatic excavation operation mode, the load amount of the dial value applied to the blade 7 is set in the first dial switch 19A, further the lower limit compared bets based on the accumulated value X of the unit tractive force component ΔW obtained by accumulating the added for each actual tractive force target pulling force F 0 corresponding to the dial value is repeated a program so as to approach gradually, calculated as follows: target pulling force of the interim Te F
0を順次に得る。 0 obtain sequentially a. なお、プログラムの繰り返し時間は本実施例においては20m秒である。 Incidentally, the repetition time of the program is 20m seconds in this embodiment.

【0030】i)初期補正後実牽引力F'がダイヤル値を超える場合(図9におけるa参照) 暫定の目標牽引力F 0 ← 初期補正後実牽引力F'− [0030] i) if after initial correction actual tractive force F 'is greater than the dial value (target pulling force of a reference) Preliminary in FIG 9 F 0 ← initial corrected actual tractive force F'-
累積値X ii)初期補正後実牽引力F'がダイヤル値と下限値との間にある場合(図9におけるb参照) 暫定の目標牽引力F 0 ← 初期補正後実牽引力F' 0 Cumulative value X ii) 'If is between dial and lower limits (see b in FIG. 9) provisional target pulling force F 0 ← initial corrected actual tractive force F' initial corrected actual tractive force F 0
+累積値X iii)初期補正後実牽引力F'が下限値未満の場合(図9におけるc参照) 暫定の目標牽引力F 0 ← 下限値+累積値 こうして、暫定の目標牽引力F 0が設定されるブレード7に加わる負荷量のダイヤル値に対応する牽引力に到達するまで繰り返され、ダイヤル値に対応する牽引力に到達するとそのダイヤル値に対応する牽引力を目標牽引力F 0として設定する。 + When the accumulated value X iii) initial corrected actual tractive force F 'is less than the lower limit value (target pulling force F 0 ← lower limit + cumulative value of c reference) Preliminary in FIG manner, is set the target tractive force F 0 interim repeated until it reaches the pulling force corresponding to the dial value of load applied to the blade 7, and sets the tractive force corresponding to the dial value reaches the tractive force corresponding to the dial value as the target tractive force F 0. なお、下限値を定めるのは、ブレード7の刃先が掘削面に対して当たっているか浮いているかの定かでない実牽引力が小でふらついているような場合から開始すると安定したブレード7の上昇若しくは下降の制御を行えないためである。 Note that define the lower limit value, increase the blade 7 or falling edge of the blade 7 is stably when the actual tractive force not sure of whether the floating either against relative excavating surface starts from case as unsteady small This is because you do not perform the control of.

【0031】3. 自動運土運転モード時 第1のダイヤルスイッチ19Aで設定されるブレード7 [0031] 3. Blade 7, which is set in the automatic luck soil operation mode when the first dial switch 19A
に加わる負荷量のダイヤル値から所定値α、本実施例においては0.1〜0.2Wを差し引いて目標牽引力F 0 Predetermined value α from the load amount of the dial value applied to, by subtracting the 0.1~0.2W In this embodiment target pulling force F 0
として設定する。 To set up as.

【0032】S24〜S27 設定された目標牽引力F [0032] S24~S27 set target tractive force F
0を第1のダイヤルスイッチ19Aで設定されるブレード7に加わる負荷量に対する増減修正である第2のダイヤルスイッチ19Bで設定されるダイヤル値で増減修正して目標牽引力F 0とする。 0 increases and decreases fix the dial value set by the second dial switch 19B is increased or decreased modification to load applied to the blade 7 is set in the first dial switch 19A to the target tractive force F 0.

【0033】次に、ブレードコントロールレバー18によりブレード7が手動運転されていない手動運転操作状態にない場合であって、ブレーキが操作されているブレーキ操作状態にあるとき、トルクコンバータ33がロックアップ(L/U)とトルコン(T/C)との間におけるL/U・T/C切換操作中でL/U・T/C切換操作状態にあるとき、またはトランスミッション34が前進1速(F1)と前進2速(F2)との間における速度段切換操作中で速度段切換操作状態にあるときには、前述された増減修正後の目標牽引力F 0に所定値β、本実施例においては0.1〜0.2Wを加算して目標牽引力F Next, a case without the manual driving operation state in which the blade 7 is not manually operated by the blade control lever 18, when in a braking operation the brake is operated, the torque converter 33 is locked up ( L / U) and the torque converter (T / C) when in the L / U · T / C switching operation state L / U · T / C switching 換操 Sakuchu between the, or transmission 34 is the first forward speed (F1) 0.1 in speed stage when in a speed stage switching operation state in the switching換操Sakuchu, predetermined value beta, the embodiment to the target tractive force F 0 after decreasing modifications previously described between the forward second speed (F2) and target pulling force F by adding the ~0.2W
0とする。 0 to. この0.1〜0.2Wを加算するのはブレーキ操作による負荷でもって急減速されシュースリップと検知され、またL/U・T/C切換操作状態および速度段切換操作状態にある場合には実牽引力が小さくなって、ブレード7に加わる負荷量を軽減するためにブレード7が上昇されるのを阻止するためである。 The 0.1~0.2W to adding is detected that shoe slippage is abruptly decelerated with the load by the braking operation, and when in the L / U · T / C switching operation state and the speed gear switching operation state actual tractive force is decreased, because the blades 7 in order to reduce the load applied to the blade 7 is prevented from being increased.

【0034】S28〜S32 まず、目標牽引力F 0と補正後実牽引力との牽引力差ΔFを得るとともに、表示装置21にドージング作業の手動運転モード,自動掘削運転モードまたは自動運土運転モードであることを表示する。 [0034] S28~S32 First, the obtained traction force difference ΔF between the target pulling force F 0 and the corrected actual tractive force, that the display device 21 is a manual operation mode, the automatic excavation operation mode or automatic luck soil operation mode dozing operation to display. 次に、傾斜角データから周波数分離に抽出される加速度成分から得られる車体2の加速度の移動平均による移動平均加速度、更には補正後実牽引力Fにもとづき、次の条件を基準にしてシュースリップ、言い換えれば車体2の走行滑りを走行滑りとして検知する。 Then, the moving average acceleration moving average of the acceleration of the vehicle body 2 obtained from the acceleration component extracted in the frequency separated from the tilt angle data, even based on the corrected actual tractive force F, shoe slippage based on the following conditions, detecting the traveling slip of the vehicle body 2 as a traveling sliding other words.

【0035】1. 走行滑りとされる条件 (1°≒0.0174G,W:ブルドーザ1の全重量) 移動平均加速度γ<−4°または 移動平均加速度γ<−2°且つ補正後実牽引力F> . [0035] 1 traveling slip and Condition for (1 ° ≒ 0.0174G, W: total weight of the bulldozer 1) moving average acceleration gamma <-4 ° or moving average acceleration gamma <-2 ° and the corrected actual tractive force F>
0.6W 2. 0.6W 2. 走行滑り後において走行滑りがなくなったとされる条件 平均加速度γ>0.1°または 補正後実牽引力F>走行滑りの開始時点における補正後実牽引力F−0.1W Conditions traveling slip are gone after running sliding average acceleration gamma> 0.1 ° or corrected actual tractive force F> corrected at the start of the running sliding actual tractive force F-0.1 W

【0036】次に、前述の条件を基準として走行滑りであると検知される場合と、走行滑りでなく無検知とされる場合とにおいて、次のように処理を行う。 [0036] Next, the case is detected to be traveling slip relative to the conditions described above, in the case that is non-detection rather than traveling slip, the following processing. 1. 走行滑りであると検知される場合には、ブレード7 1. If it is detected to be running sliding the blade 7
に加わる負荷量を軽減して走行滑りを回避するために、 To avoid running sliding the load applied to to reduce,
図示されないスリップ制御特性マップによりブレード7 Blade 7 by a not shown slip control characteristic map
を上昇させるリフト操作量Qsを得る。 Obtaining a lift operation amount Qs of increasing the. 2. 走行滑りでなく無検知とされる場合には、目標牽引力F 0と補正後牽引力Fとの牽引力差△Fにより、図1 2. If it is a no-detection rather than traveling slip by traction force difference △ F of the target pulling force F 0 and the corrected tractive force F, Fig. 1
0に示されている負荷制御特性マップから補正後牽引力Fが目標牽引力F 0に一致するようにブレード7を上昇若しくは下降させるリフト操作量Q Lを得る。 After correction from the load control characteristic map shown in 0 tractive force F is obtained the lift operation amount Q L to raise or lower the blade 7 so as to match the target pulling force F 0.

【0037】なお、電源電圧が所定電圧以下の正常でなく電子回路等が正常駆動状態でないとされる場合、トランスミッション34の速度段が前進1速(F1)または前進2速(F2)以外である場合、手動運転モードにある場合、またブレードコントロールレバー18によりブレード7が手動運転されている手動運転操作状態にある場合には、ブレードコントロールレバー18の操作量にしたがって図示されないマニュアル制御特性マップによりステップS33においてブレード7を上昇若しくは下降させるリフト操作量Q Nが得られる。 [0037] Incidentally, when the power supply voltage is not normal drive state electronic circuit or the like not normal following a predetermined voltage, the speed stage of the transmission 34 is non-forward first speed (F1) or forward second speed (F2) If manually when in an operating mode, and when there by the blade control lever 18 to the manual driving operation state in which the blade 7 is manually operated, the step by manual control characteristic map (not shown) according to the operation amount of the blade control lever 18 lift operation amount Q N to raise or lower the blade 7 is obtained in S33.

【0038】以上の各リフト操作量Q S , Q L , Q [0038] The above each lift operation amount Q S, Q L, Q
Nは、ブレードリフトシリンダコントローラ47に供給され、各リフト操作量Q S , Q L , Q Nにもとづきリフト弁アクチュエータ48およびリフトシリンダ操作弁4 N is supplied to the blade lift cylinder controller 47, the lift operation amount Q S, Q L, the lift valve based on Q N actuator 48 and lift cylinder operation valve 4
9を介してブレードリフトシンリダ11を駆動制御し、 It controls the driving of the blade lift thin lida 11 through 9,
ブレード7を上昇若しくは下降させる所望の制御が行われる。 Desired control for increasing or lowering the blade 7 is performed.

【0039】本実施例においては、動力伝達系統にロックアップ付トルクコンバータ33が配設される場合を説明したが、ロックアップ機構を有さないトルクコンバータの場合でも、またトルクコンバータを有さないダイレクトミッションの場合でも本発明が適用できることは言うまでもない。 [0039] In this embodiment, although the lock-up with the torque converter 33 to the power transmission system has been described the case where they are arranged, even if the torque converter without a lock-up mechanism, also without a torque converter the present invention even in the case of direct mission it is needless to say that can be applied. このダイレクトミッションの場合における実牽引力の算出は前述のロックアップ時の場合と同様である。 Calculating actual tractive force in the case of the direct transmission is the same as that during the above-mentioned lock-up.

【0040】本実施例においては、車体2の走行滑りを傾斜角センサ42からの出力である傾斜角データから周波数分離により加速度成分を抽出することにより検知したが、別途に加速度センサを設けてその加速度センサからの車体2の加速度状態を示す出力から検知するようにしても良い。 [0040] In this example, has been detected by extracting the acceleration components by frequency separation from the output a is the inclination angle data of the traveling slip of the vehicle body 2 from the tilt angle sensor 42, the in separately provided acceleration sensor it may be detected from the output representing an acceleration state of the vehicle body 2 from the acceleration sensor. また、ドップラー車速計を設け、このドップラー車速計により得られる車体2の実車速とその車体2を走行させる履帯5の走行速度とを比較して検知しても良い。 Further, provided the Doppler speedometer, it may be detected by comparing the speed of the track 5 for running the actual vehicle speed of the vehicle body 2 obtained by the Doppler speedometer and the vehicle body 2.

【0041】本実施例においては、手動運転モード若しくは自動運土運転モードから自動掘削運転モードに切り換わるに際して目標牽引力F 0に実牽引力が除々に近づくようにブレードの上昇若しくは下降を制御したが、手動運転モード若しくは自動掘削運転モードから自動運土運転モードに切り換わるに際しも同様に目標牽引力F [0041] In this embodiment, although actual tractive force to the target tractive force F 0 is controlled to increase or lowering of the blade so as to approach gradually during switched from manual operation mode or the automatic luck soil operation mode to the automatic excavation operation mode, target pulling force F in the same manner upon switched from the manual operation mode or automatic excavation operation mode to the automatic luck soil operation mode 0 0
に実牽引力が徐々に近づくようにしても良い。 It may be actual tractive force approaches gradually to.

【0042】本実施例においては、一対のダイヤルスイッチ19A,19Bを設けて直接には自動掘削運転モード時のブレード7に加わる負荷量の設定用およびその設定負荷量に対する増減修正用とし、自動運土運転モード時のブレード7に加わる負荷量の設定はその設定される自動掘削運転モード時の負荷量から所定量αを差し引いた、更には増減修正された負荷量が自動的に設定されるようにしたが、自動運土運転モード用として他の一対のダイヤルスイッチを設けても良い。 [0042] In this embodiment, the use increase or decrease modifications to setting and the setting load of load applied to the blade 7 during automatic excavation operation mode to direct a pair of dial switch 19A, the 19B provided, automatic luck setting load applied to the blade 7 during soil operation mode by subtracting a predetermined amount α from load during automatic excavation operation mode is the set, so that further load which is increased or decreased modifications are automatically set Although the the other pair of the dial switch may be provided for the automatic luck soil operation mode. また、直接には自動運土運転モード時のブレード7に加わる負荷量の設定およびその設定負荷量に対する増減修正するための一対のダイヤルスイッチを設けて、これらダイヤルスイッチで設定される自動運土運転モード時のブレード7に加わる負荷量に所定量αを加算した負荷量が自動掘削運転モード時の負荷量として自動的に設定されるようにしても良い。 Also, directly is provided with a pair of dial switch for increasing and decreasing modifications to settings and the setting load of load applied to the blade 7 of the automatic luck soil operation mode, automatic luck soil operation is set by these dial switch load obtained by adding a predetermined amount α to load applied to the blade 7 during mode may be automatically set as the load during automatic digging operation mode. なお、ダイヤルスイッチ19A,19Bに代えてテンキースイッチを用いても良い。 It should be noted that the dial switch 19A, may be using the ten-key pad switch instead of the 19B. この場合には、テンキースイッチで設定される負荷量を表示装置21に表示させるのが良い。 In this case, the good display the load amount of the numeric keys switch the display device 21.

【0043】本実施例においては、ドージング作業の手動運転モード,自動掘削運転モードおよび自動運土運転モードを切り換える等に押圧操作される運転モード切換ボタン22を用いたが、この運転モード切換ボタン22 [0043] In this embodiment, manual operation mode of dozing operation has used the operating mode switching button 22 is pressed in such switch the automatic excavation operation mode and an automatic luck soil operation mode, the operation mode switching button 22
に代えてグリップ操作切換スイッチ,ツイスト操作切換スイッチまたはロータリ切換スイッチを用いても良い。 Grip operation selector switch may be a twisting operation selector switch or a rotary selector switch instead.

【0044】本実施例において、第1のダイヤルスイッチ19Aを掘削する土質、例えば砂質土,砂磔土あるいは軟岩のうちのいずれかを選択する土質モードスイッチとし、これら各土質モードに対応してブレード7に加わる負荷値を設定するものとすることができる。 [0044] In this embodiment, soil drilling a first dial switch 19A, for example, sandy soil, and soil mode switch for selecting one of Sunaharitsukedo or soft rock, in correspondence with each of these soil modes it can be made to set a load value imposed on the blade 7.

【0045】本実施例による設定されるブレード7に加わる負荷値は、ブルドーザ1の車体2の走行滑り(シュースリップ)の頻度が最適になるように学習によって増減させるようにすることも可能である。 The load value applied to the blade 7 is set according to this embodiment, it is also possible to frequency of the traveling slip of the vehicle body 2 of the bulldozer 1 (shoe slippage) is to increase or decrease by learning to optimize .

【0046】以上に説明したように、本発明は、種々に変更可能なことはあきらかである。 [0046] As described above, the present invention is variously be changeable is clear. このような変更は本発明の精神および範囲に反することなく、また当業者にとって明瞭な全てのそのような変形、変更は、請求の範囲に含まれるものである。 Such modifications without departing from the spirit and scope of the invention, and all such modifications clear to those skilled in the art, modifications are intended to be within the scope of the claims.

【0047】 [0047]

【発明の効果】以上に説明したように本発明によれば、 According to the present invention described above, according to the present invention,
ブレードに加わる掘削・運土の負荷量が目標牽引力に対応する一定負荷量になるようにブレードが自動的に上昇若しくは下降されて、ドージング作業が多大の疲労を伴うことなく簡単な操作で効率良く行うことができる。 Blade to be constant loadings loadings excavation and luck soil applied to the blade corresponding to the target tractive force is automatically increased or lowered, efficiently in a simple operation without dozing operation involves a great deal of fatigue It can be carried out. しかも、自動運転モードに切り換わるに際して実牽引力と自動運転モード時の目標牽引力との間に差がある場合には、徐々に実牽引力が目標牽引力に移行されスムーズなドージング作業を行うことができる。 Moreover, if there is a difference between the actual tractive force and the target pulling force of the automatic operation mode when switched to the automatic operation mode can be gradually actual tractive force performs migrated smooth dozing operation to target pulling force.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】図1は、本発明によるブルドーザのドージング制御装置の具体的実施例のブルドーザの外観図である。 FIG. 1 is a bulldozer external view of a specific embodiment of a bulldozer dozing control apparatus according to the present invention.

【図2】図2は、本発明によるブルドーザのドージング制御装置の具体的実施例の動力伝達系統のスケルトン図である。 Figure 2 is a skeleton diagram of a power transmission system of a specific embodiment of a bulldozer dozing control apparatus according to the present invention.

【図3】図3は、本発明によるブルドーザのドージング制御装置の具体的実施例の全体概略ブロック図である。 Figure 3 is an overall schematic block diagram of a specific embodiment of a bulldozer dozing control apparatus according to the present invention.

【図4】図4は、本発明によるブルドーザのドージング制御装置の具体的実施例のドージングプログラムのフローチャート図である。 Figure 4 is a flow diagram of the dosing program specific embodiment of bulldozer dozing control apparatus according to the present invention.

【図5】図5は、図4の説明に用いたエンジン特性曲線マップのグラフ図である。 Figure 5 is a graph of an engine characteristic curve maps used in the description of FIG.

【図6】図6は、図4の説明に用いたポンプ補正特性マップのグラフ図である。 Figure 6 is a graphic representation of the pump correction characteristic map employed in the description of FIG.

【図7】図7は、図4の説明に用いたトルクコンバータ特性曲線マップのグラフ図である。 Figure 7 is a graph of a torque converter characteristic curve maps used in the description of FIG.

【図8】図8は、図4の説明に用いた傾斜角度−負荷補正分特性マップのグラフ図である。 Figure 8 is the inclination angle used in the description of FIG. 4 - is a graph of a load correction amount characteristic map.

【図9】図9は、図4の説明に用いた自動掘削運転モード時にダイヤルスイッチでもって設定されるブレードに加わる負荷量に対応する目標牽引力に除々に近づけさせる過程を説明するグラフ図である。 Figure 9 is a graph illustrating a process of causing closer gradually to the target pulling force corresponding to the load applied to the blade to be set with the dial switch to automatic excavation operation mode employed in the description of FIG. 4 .

【図10】図10は、図4の説明に用いた負荷制御特性マップである。 Figure 10 is a load control characteristic map used in the description of FIG.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 ブルドーザ 2 車体 3 ボンネット 4 オペレータ席 5 履帯 6 スプロケット 7 ブレード 8,9 ストレートフレーム 10 トラニオン 11 ブレードリフトシリンダ 12 ブレース 13 ブレードチルトシリンダ 15 ステアリングレバー 16 変速レバー 17 燃料コントロールレバー 18 ブレードコントロールレバー 19A,19B ダイヤルスイッチ 20 ロックアップ切換スイッチ 21 表示装置 22 運転モード切換ボタン 30 エンジン 31 ダンパー 32 PTO 33 ロックアップ付トルクコンバータ 34 トランスミッション 35 ステアリング機構 36 終減速機構 37 エンジン回転センサ 38 トルクコンバータ出力軸回転センサ 40 バス 41 マイコン 42 傾斜角センサ 43 トランスミッション速度段切換センサ 44 1 bulldozer 2 body 3 bonnet 4 operator's seat 5 crawler 6 sprockets 7 blades 8,9 straight frame 10 trunnion 11 blade lift cylinders 12 brace 13 blade tilt cylinder 15 steering lever 16 shift lever 17 fuel control lever 18 the blade control lever 19A, 19B dial switch 20 lockup selector switch 21 the display device 22 the operating mode switch button 30 engine 31 damper 32 PTO 33 lock-up with the torque converter 34 transmission 35 steering mechanism 36 final reduction mechanism 37 an engine speed sensor 38 the torque converter output shaft rotation sensor 40 bus 41 microcomputer 42 inclination angle sensor 43 transmission speed stage switching sensor 44 ブレード操作センサ 45 トルクコンバータL/U・T/C切換センサ 46 ブレーキ操作センサ 47 ブレードリフトシリンダコントローラ 48 リフト弁アクチュエータ 49 リフトシリンダ操作弁 Blade operation sensor 45 torque converter L / U · T / C changeover sensor 46 brake operation sensor 47 blade lift cylinder controller 48 lift valve actuator 49 lift cylinder operation valve

Claims (16)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 (a)車体の実牽引力を検知する実牽引力検知手段、(b)ドージング作業時における運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り換え可能な運転モード切換手段および(c)この運転モード切換手段により運転モードが手動運転モードから自動運転モードに切り換わるに際し、前記実牽引力検知手段により検知される実牽引力と設定される自動運転モード時の目標牽引力との間に差がある場合には、前記目標牽引力に実牽引力が徐々に近づくようにブレードの上昇若しくは下降を制御するブレード制御手段を具えることを特徴とするブルドーザのドージング制御装置。 1. A (a) actual tractive force detecting means for detecting the actual tractive force of the vehicle, (b) dosing the operation mode switching means and capable of switching to an automatic operation mode from the manual operation mode the operating mode at the time of work (c) this upon operation mode is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode by the operation mode switching means, wherein when there is a difference between the actual tractive force target pulling force during automatic operation mode set the actual tractive force which is detected by the detection means , the bulldozer dozing control device characterized by comprising a blade control means for controlling an increase or lowering of the blade so that the actual traction force gradually approaches the target traction force.
  2. 【請求項2】 さらに、前記自動運転モード時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段を具えることを特徴とする請求項1に記載のブルドーザのドージング制御装置。 2. A further bulldozer dozing control device according to claim 1, characterized in that it comprises a target pulling force setting means for setting a target pulling force of the automatic operation mode.
  3. 【請求項3】 前記自動運転モードは、前記ドージング作業における掘削に関する自動掘削運転モード、または前記ドージング作業における運土に関する自動運土運転モードであることを特徴とする請求項1または2に記載のブルドーザのドージング制御装置。 Wherein the automatic operation mode, according to claim 1 or 2, characterized in that an automatic luck soil operation mode relating luck soil in the automatic excavation operation mode or the dozing operation relates to the drilling of the dozing operation bulldozer dozing control device.
  4. 【請求項4】 前記自動運転モードは、少なくとも前記ドージング作業における掘削に関する自動掘削運転モードと、前記ドージング作業における運土に関する自動運土運転モードとを有することを特徴とする請求項1に記載のブルドーザのドージング制御装置。 Wherein said automatic operation mode, the automatic excavation operation mode related to drilling in at least the dozing operation, according to claim 1, characterized in that it comprises an automatic luck soil operation mode relating luck soil in the dozing operation bulldozer dozing control device.
  5. 【請求項5】 さらに、個別に前記自動掘削運転モード時および自動運土運転モード時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段を具えることを特徴とする請求項1 5. A further claim, characterized in that it comprises a target pulling force setting means for setting a target pulling force of individually the automatic excavation operation mode and an automatic luck soil operation mode 1
    に記載のブルドーザのドージング制御装置。 Bulldozer dozing control device according to.
  6. 【請求項6】 前記自動運土運転モード時の目標牽引力は、前記自動掘削運転モード時の目標牽引力から所定量だけ低く設定されることを特徴とする請求項4に記載のブルドーザのドージング制御装置。 6. target pulling force of the automatic luck soil operation mode, bulldozer dozing control device according to claim 4, characterized in that it is set from the target pulling force of the automatic excavation operation mode by a predetermined amount lower .
  7. 【請求項7】 さらに、前記自動掘削運転モード時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段を具えるとともに、この目標牽引力設定手段により設定される自動掘削運転モード時の目標牽引力から前記所定量を差し引いた牽引力が前記自動運土運転モード時の目標牽引力として自動的に設定されることを特徴とする請求項6に記載のブルドーザのドージング制御装置。 7. Further, with comprises a target pulling force setting means for setting a target pulling force of the automatic excavation operation mode, the predetermined amount from the target pulling force during automatic excavation operation mode set by the target pulling force setting means bulldozer dozing control apparatus according to claim 6, minus traction is characterized in that it is automatically set as the target tractive force of the automatic luck soil operation mode.
  8. 【請求項8】 さらに、前記自動運土運転モード時の目標牽引力を設定する目標牽引力設定手段を具えるとともに、この目標牽引力設定手段により設定される自動運土運転モード時の目標牽引力に前記所定量を加算した牽引力が前記自動掘削運転モード時の目標牽引力として自動的に設定されることを特徴とする請求項6に記載のブルドーザのドージング制御装置。 8. Furthermore, with comprises a target pulling force setting means for setting a target pulling force of the automatic luck soil operation mode, the plants to target pulling force of the automatic luck soil operation mode set by the target pulling force setting means bulldozer dozing control device according to claim 6, characterized in that traction obtained by adding the quantification is automatically set as the target pulling force during the automatic excavation operation mode.
  9. 【請求項9】 前記実牽引力検知手段は、エンジンの回転数を検出するエンジン回転センサとトルクコンバータの出力軸回転数を検出するトルクコンバータ出力軸回転センサとを具えて、まず前記エンジン回転センサにより検出されるエンジン回転数Neとトルクコンバータ出力軸回転センサにより検出されるトルクコンバータ出力軸回転数Ntとの比である速度比e(=Nt/Ne)を得、この速度比eにより前記トルクコンバータのトルクコンバータ特性からトルクコンバータ出力トルクを得、 Wherein said actual tractive force detecting means comprise a torque converter output shaft rotation sensor for detecting the rotational speed of the output shaft of an engine speed sensor and the torque converter for detecting the rotational speed of the engine, first by the engine rotation sensor give the ratio of the torque converter output shaft speed Nt detected by the engine speed Ne and the torque converter output shaft rotation sensor detected speed ratio e (= Nt / Ne), the torque converter by the speed ratio e obtain a torque converter output torque from the torque converter characteristics of,
    次に基本的にはそのトルクコンバータ出力トルクに前記トルクコンバータの出力軸から前記車体を走行させる履帯を駆動させるスプロケットまでの減速比を乗算することにもとづく算出により車体の実牽引力を検知することを特徴とする請求項1に記載のブルドーザのドージング制御装置。 The then basically possible to detect the actual tractive force of the vehicle by calculation based on multiplying the speed reduction ratio from the output shaft of the torque converter in the torque converter output torque to the sprocket driving the track for running said vehicle body bulldozer dozing control device according to claim 1, wherein.
  10. 【請求項10】 前記実牽引力検知手段は、ロックアップ付トルクコンバータにおけるロックアップ時またはダイレクトミッションの場合にはエンジンの回転数を検出するエンジン回転センサを具えて、このエンジン回転センサにより検出されるエンジン回転数によって前記エンジンのエンジントルク特性からエンジントルクを得、次に基本的にはそのエンジントルクに前記エンジンから前記車体を走行させる履帯を駆動させるスプロケットまでの減速比を乗算することにもとづく算出により車体の実牽引力を検知することを特徴とする請求項1に記載のブルドーザのドージング制御装置。 Wherein said actual tractive force detecting means, in the case of lock-up or direct transmission in the torque converter with a lock-up comprises an engine rotation sensor for detecting the rotational speed of the engine is detected by the engine speed sensor calculated from the engine torque characteristic of the engine by the engine rotational speed to obtain the engine torque, the next basically based on multiplying the speed reduction ratio from the engine to the engine torque to the sprocket driving the track for running said vehicle body bulldozer dozing control device according to claim 1, characterized in that for detecting the actual tractive force of the vehicle by.
  11. 【請求項11】 前記実牽引力検知手段は、さらに車体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角センサを具えて、この傾斜角センサにより検出される傾斜角度にもとづき検知される実牽引力が補正されることを特徴とする請求項9乃至10のうちのいずれかに記載のブルドーザのドージング制御装置。 Wherein said actual tractive force sensing means further comprises a tilt angle sensor for detecting the inclination angle of the longitudinal direction of the vehicle body, actual tractive force which is detected based on the inclination angle detected by the inclination angle sensor is corrected bulldozer dozing control device according to any one of claims 9 to 10, characterized in Rukoto.
  12. 【請求項12】 前記運転モード切換手段は、押圧操作切換ボタン,グリップ操作切換スイッチ,ツイスト操作切換スイッチまたはロータリ切換スイッチより構成されることを特徴とする請求項1,2,4,5,6,7または8に記載のブルドーザのドージング制御装置。 12. The method of claim 11, wherein the operation mode switching means according to claim characterized pressed switch button, the grip operation selector switch, to be composed of a twist operation selector switch or a rotary selector switch 1,2,4,5,6 , bulldozer dozing control device according to 7 or 8.
  13. 【請求項13】 前記目標牽引力設定手段は、ダイヤルスイッチまたはテンキースイッチより構成されることを特徴とする請求項2,5,7または8に記載のブルドーザのドージング制御装置。 Wherein said target pulling force setting means, bulldozer dozing control device according to claim 2, 5, 7 or 8, characterized in that it is composed of the dial switch or the numeric keypad switch.
  14. 【請求項14】 さらに、前記目標牽引力設定手段により設定される目標牽引力を修正可能な目標牽引力修正手段を具えることを特徴とする請求項2,5,7または8 14. Further, according to claim 2, 5, 7 or 8, characterized in that it comprises a target pulling force correction means capable correcting the target pulling force set by the target pulling force setting means
    に記載のブルドーザのドージング制御装置。 Bulldozer dozing control device according to.
  15. 【請求項15】 前記目標牽引力設定手段および目標牽引力修正手段は、ダイヤルスイッチまたはテンキースイッチより構成されることを特徴とする請求項14に記載のブルドーザのドージング制御装置。 15. The target pulling force setting means and the target tractive force correction means, bulldozer dozing control device according to claim 14, characterized in that it is composed of the dial switch or the numeric keypad switch.
  16. 【請求項16】 前記ブレード制御手段によるブレードを上昇若しくは下降させる制御は、自動運転モード時における前進1速または前進の中間速度段であってブレードの手動操作時を除いて行われることを特徴とする請求項1,2,4,5,6,7または8に記載のブルドーザのドージング制御装置。 16. A control for raising or lowering the blade by the blade control means includes characterized in that an intermediate speed gear of the first forward speed or forward in the automatic driving mode takes place except during blade manually operated bulldozer dozing control device according to claim 1,2,4,5,6,7 or 8.
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5816335A (en) * 1996-11-18 1998-10-06 Komatsu Ltd. Dozing system for use in bulldozer
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US5984018A (en) * 1996-11-18 1999-11-16 Komatsu Ltd. Dozing system for controlling a cutting angle of a bulldozer blade during dozing operation
KR100938982B1 (en) * 2008-06-26 2010-01-26 (주)성우예 종합 건축사 사무소 A Canopy Apparatus of Automatic fold

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