JPH0711399B2 - Landing point confirmation device - Google Patents
Landing point confirmation deviceInfo
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- JPH0711399B2 JPH0711399B2 JP17648388A JP17648388A JPH0711399B2 JP H0711399 B2 JPH0711399 B2 JP H0711399B2 JP 17648388 A JP17648388 A JP 17648388A JP 17648388 A JP17648388 A JP 17648388A JP H0711399 B2 JPH0711399 B2 JP H0711399B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は，砲を有する装甲車両に搭載されたテレビカ
メラ等を用いて，砲弾の発射時刻を検知し，砲弾の弾着
位置をモニタテレビ画像上において表示する弾着点確認
装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention detects the firing time of an ammunition by using a TV camera or the like mounted on an armored vehicle having a gun, and monitors the impact position of the ammunition on a monitor TV. The present invention relates to a device for confirming a landing point displayed on an image.
弾着点確認装置は，弾着時における射撃目標と砲弾の映
像をフリーズ画像として表示し，モニタテレビ画像上
で，射撃目標と弾着点のずれを読みとることにより，次
弾の照準点の修正量を確認することに用いられる。The shooting point confirmation device displays the images of the shooting target and the shell as a freeze image at the time of shooting, and reads the deviation between the shooting target and the shooting point on the monitor TV image to correct the aiming point of the next shot. Used to confirm quantity.
第２図は従来の弾着点確認装置の一実施例を示す図であ
り、（１）は，砲塔（15）上に取り付けられ，射撃目標
方向の視軸線（６）上にある目標（７）を撮像し，映像
信号（２）を出力するテレビカメラ，（３）は映像信号
（２）を入力とし、シヤツター信号（10）のタイミング
における映像信号（２）の画像を記憶するメモリ，
（５）はメモリ（３）から出力されるフリーズ画像
（４）を表示するモニタテレビ，（９）は，あらかじめ
入力された砲弾の飛翔時間Ｔｆ（８）の値を設定値と
し，後述のスタートパルス信号（21）の入力によつてＴ
ｆの値をカウントダウンし，値が零になつた時点に，メ
モリ（３）に対しシヤツター信号（10）を出力するカウ
ンタであり、発射パルス（12）の入力によりカウンタ
（９）は,Tｆ（８）の値を取り込む。（11）は，砲弾
（17）の発射用の火薬（18）を点火・爆発させるための
発射パルス（12）を出力する撃発装置，（20）は，砲塔
（15）に取り付けられ，砲弾（17）を発射した時，砲塔
（15）に伝波する衝撃を検知し，スタートパルス信号
（21）を出力する加速度センサである。FIG. 2 is a view showing an embodiment of a conventional bullet landing point confirming device, in which (1) is attached to a turret (15) and a target (7) on the visual axis (6) in the shooting target direction is shown. ), And a video camera (3) that receives the video signal (2) as an input, and a memory that stores the image of the video signal (2) at the timing of the shutter signal (10),
(5) is a monitor television that displays the freeze image (4) output from the memory (3), and (9) uses a previously input value of the flight time T f (8) of the shell as a set value, which will be described later. By inputting the start pulse signal (21), T
It is a counter that counts down the value of f and outputs a shutter signal (10) to the memory (3) when the value becomes zero. When the firing pulse (12) is input, the counter (9) causes T f Take in the value of (8). (11) is a percussion device that outputs a firing pulse (12) for igniting and exploding the explosive (18) for firing the cannonball (17), and (20) is attached to the turret (15) and This is an acceleration sensor that detects the shock transmitted to the turret (15) when the 17) is fired and outputs a start pulse signal (21).
次に従来の弾着点確装置の動作を説明する。Next, the operation of the conventional hitting point determining device will be described.
砲弾（17）発射用の火薬（18）を爆発させるための発射
パルス（12）により，カウンタ（９）に砲弾の飛翔時間
Ｔｆ（８）を設定する。火薬（18）の爆発により砲弾
（17）が砲（16）より発射する時に発生する衝撃を砲塔
（15）に取り付けた加速度センサ（20）が検知し，スタ
ートパルス（21）をカウンタ（９）へ送る。カウンタ
（９）はこれを受け，カウントダウンを開始し,Tｆ後に
シヤツター信号（10）をメモリ（３）に対し出力する。
メモリ（３）はシヤツター信号（10）のタイミングでテ
レビカメラ（１）より出力される映像信号（２）を記憶
し，モニタテレビ（５）上に第８図で示される弾着時刻
での撮像をフリーズ画像（４）として表示する。The flight time T f (8) of the cannonball is set in the counter (9) by the firing pulse (12) for detonating the explosive (18) for firing the cannonball (17). The acceleration sensor (20) attached to the turret (15) detects the impact generated when the shell (17) fires from the gun (16) due to the explosion of the explosive (18), and the start pulse (21) is counted (9). Send to. Counter (9) receiving this, it starts counting down, Shiyatsuta signal (10) outputs to the memory (3) after T f.
The memory (3) stores the video signal (2) output from the TV camera (1) at the timing of the shutter signal (10), and the image is picked up on the monitor TV (5) at the impact time shown in FIG. Is displayed as a freeze image (4).
さらに，第３図から第８図を用いて詳述する。第３図か
ら第５図は，目標の照準から射撃後，砲弾の弾着までの
砲弾の動きを示すものであり，第６図から第８図は，そ
の時のテレビカメラ（１）の生の撮像画像を示す。Further, a detailed description will be given with reference to FIGS. 3 to 8. Figures 3 to 5 show the movement of the ammunition from the aiming of the target to the impact of the ammunition after shooting, and Figures 6 to 8 show the live movement of the TV camera (1) at that time. A captured image is shown.
第３図は目標（７）を照準し，射撃方向である射撃線
（19）に砲（16）を向けた図である。FIG. 3 is a view in which the gun (16) is aimed at the target (7) and is directed to the shooting line (19) which is the shooting direction.
第６図は，第３図の時点におけるテレビカメラ（１）の
生画像である映像信号（２）を示す図であり，（24）は
垂直方向照準レチクル，（25）は水平方向照準準レチク
ルであり，（24），（25）の交点が照準点となる。FIG. 6 is a view showing a video signal (2) which is a raw image of the television camera (1) at the time of FIG. 3, (24) is a vertical aiming reticle, and (25) is a horizontal aiming reticle. And the intersection of (24) and (25) is the aiming point.
第４図は，発射パルス（15）の入力を受け，火薬（18）
が爆発し，砲弾（17）が砲（16）より離脱する瞬間の状
態を示す。この時，砲（16）の前面に閃光（22）を生ず
ると共に砲塔（15）は砲弾（17）の反力による衝撃力を
受ける。砲塔（15）に生じた衝撃力は加速度センサ（2
0）によりスタートパルス信号（21）として出力され
る。Fig. 4 shows the gunpowder (18) after receiving the input of the firing pulse (15).
Shows the state at the moment when the shell explodes and the shell (17) leaves the gun (16). At this time, a flash (22) is generated in front of the gun (16) and the turret (15) receives an impact force due to the reaction force of the shell (17). The impact force generated in the turret (15) is the acceleration sensor (2
It is output as a start pulse signal (21) by 0).
第７図は第４図の時点におけるテレビカメラ（１）の生
画像であり，画像全体を閃光（22）が占める。FIG. 7 is a raw image of the television camera (1) at the time of FIG. 4, and the flash image (22) occupies the entire image.
第５図は，砲弾（17）発射後，砲弾の飛翔時間Ｔｆ後の
状態を示す。（23）は砲弾（17）の弾道である。FIG. 5 shows a state after the projectile flight time T f after the projectile (17) is fired. (23) is the trajectory of the shell (17).
第８図は，第５図の時点におけるテレビカメラ（１）の
生画像で，射撃時よりＴｆ（８）後の画像は弾着時刻の
画像であり，この瞬間の砲弾（17）の位置は，弾着点を
示す。Fig. 8 is a raw image of the TV camera (1) at the time of Fig. 5. The image after T f (8) from the time of shooting is the image at the impact time, and the position of the shell (17) at this moment. Indicates the impact point.
第８図のテレビカメラ（１）の生画像である映像信号
（２）はメモリ（３）によりフリーズ画像（４）として
モニタテレビ（５）に表示され，弾着時刻の砲弾（17）
の位置，すなわち弾着点と，目標（７）および照準点が
示される。The video signal (2), which is a raw image of the TV camera (1) in FIG. 8, is displayed as a freeze image (4) on the monitor TV (5) by the memory (3), and the shell (17) at the time of impact is reached.
The position, ie the impact point, the target (7) and the aiming point are shown.
画像上より，水平方向弾着偏差（26），垂直方向弾着偏
差（27）が計測でき，次弾を現在の照準点に命中させる
ための照準点の修正量として，水平方向弾着偏差（26）
の逆方向に水平方向弾着偏差（26）と同量の水平方向照
準修正量（28），垂直方向弾着偏差（27）の逆方向に垂
直方向弾着偏差（27）と同量の垂直方向照修正量（29）
をとることにより，次弾の再照準点（30）の位置を決定
することができる。From the image, the horizontal landing deviation (26) and the vertical landing deviation (27) can be measured, and the horizontal landing deviation ((horizontal landing deviation) is set as the correction amount of the aiming point to hit the current aiming point with the next bullet. 26)
In the opposite direction, the horizontal aiming deviation (26) is equal to the horizontal aiming correction amount (28), and in the opposite direction to the vertical hitting deviation (27), the vertical amount is the same as the vertical hitting deviation (27). Directional correction amount (29)
By taking, it is possible to determine the position of the re-aiming point (30) of the next bullet.
以上のように構成された従来の弾着点確認装置では，砲
弾の発射時刻を検出する手段として，発射時の砲塔に伝
波する衝撃を用いている。In the conventional bullet landing point confirming device configured as described above, the impact transmitted to the turret at the time of firing is used as a means for detecting the firing time of the cannonball.
しかし，衝撃の伝波および衝撃の検出には時間的な誤差
が発生する。However, a time error occurs in the shock propagation and shock detection.
すなわち，加速度センサによる衝撃の検出は，自車が走
行する等よる砲塔に発生する振動・衝撃成分と，砲弾発
射時に発生する衝撃を区別するため，衝撃の入力方向を
規定し，また，他の成分と区別するため，衝撃の検出レ
ベルを高く設定する必要があり，検出に時間的遅れ等の
誤差を生じる。これにより，従来の弾着確認装置によつ
て設定される弾着時刻には誤差が生じ，砲弾が目標に到
達する前または後の画像をとらえてしまい，正確な弾着
時の画像をとらえることが困難である。In other words, the impact detection by the acceleration sensor defines the input direction of the impact in order to distinguish the vibration / impact component generated in the turret caused by the vehicle traveling, and the impact generated when the shell is fired. In order to distinguish from the components, it is necessary to set the impact detection level high, which causes an error such as a time delay in detection. As a result, an error occurs in the impact time set by the conventional impact confirmation device, and the image before or after the shell reaches the target is captured, and the image at the accurate impact is captured. Is difficult.
この発明は，このような従来の課題を解決するためにな
されたものであり，砲塔の振動状態がどのようであつて
も，また，衝撃の伝波および検出による時間的なずれ等
によつて誤差を生じることなく，正確な発射時刻を検出
し，正確な弾着時刻における画像をフリーズ画表示し，
正確な弾着点を検出することができる弾着点確認装置を
得ることを目的とする。The present invention has been made in order to solve such a conventional problem, and it is possible to solve the problems of the vibration of the turret, the time lag caused by the transmission and detection of the shock, and the like. Accurate launch time is detected without error, and the image at the exact impact time is displayed as a frozen image.
It is an object of the present invention to obtain an impact point confirmation device capable of detecting an accurate impact point.
この発明に係る弾着点確認装置は，視軸線上の目標を撮
像するテレビカメラ，このテレビカメラより出力される
映像信号から，砲弾発射時に発生する閃光を検出し，ス
タートパルス信号を出力する検出器，上記スタートパル
ス信号を受け砲弾の飛翔時間をカウントダウンし，シヤ
ツター信号を出力するカウンタ，このカウンタからのシ
ヤツター信号を受け，テレビカメラからの映像信号を記
憶するメモリ，このメモリから出力されるフリーズ画像
を表示するモニタテレビとを具備したものである。A bullet landing point confirmation device according to the present invention is a television camera for picking up an image of a target on a visual axis, and detecting a flash light generated when a cannonball is fired from a video signal output from the television camera and outputting a start pulse signal. Vessel, a counter that counts down the flight time of the shell by receiving the start pulse signal and outputs a shutter signal, a memory that receives the shutter signal from this counter and stores the video signal from the TV camera, and a freeze output from this memory And a monitor television for displaying images.
この発明に係る弾着点確認装置は砲弾発射時に砲（16）
の前面に生ずる閃光（22）を検知し，砲弾の発射時刻と
する。The bullet point confirmation device according to the present invention is a gun (16)
It detects the flash (22) generated on the front of the ship and uses it as the firing time.
これにより，発射時刻の検出の時間的なずれはなくな
り，正確な弾着時刻においてフリーズ画表示するため、
正確な弾着点を画像より検出することができる。As a result, there is no time lag in the detection of the launch time, and the freeze image is displayed at the correct impact time,
An accurate landing point can be detected from the image.
第１図はこの発明の一実施例を示す図である。図中，
（１）〜（10），（15）〜（17），（19）は第２図と同
一である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention. In the figure,
(1) to (10), (15) to (17) and (19) are the same as in FIG.
（13）はテレビカメラ（１）より出力された映像信号
（２）を入力とし，砲弾（17）発射時に発する閃光（2
2）を検出し，カウンタ（９）に対し，スタートパルス
信号（14）を出力する検出器である。(13) receives the video signal (2) output from the TV camera (1) as input, and uses the flash (2
This is a detector that detects 2) and outputs a start pulse signal (14) to the counter (9).
以上のように構成された弾着点確認装置は，第４図に示
す砲弾発射時に発する閃光（22）を検出器（13）にて検
出し，この時刻を砲弾の発射時刻として，カウンタ
（９）へスタートパルス信号（14）を出力する。カウン
タ（９）はスタートパルス信号（14）を受け，設定値で
ある飛翔時間Ｔｆ（８）間のカウントダウンを開始し,T
ｆ後，メモリ（３）に対しシヤツター信号（10）を出力
し，メモリ（３）はこのタイミングにて，映像信号
（２）を記憶し，モニタテレビ（５）へフリーズ画像
（４）を出力し，モニタテレビ（５）上に正確な弾着時
刻におけるフリーズ画像を表示する。The bullet point confirmation device configured as described above detects a flash (22) emitted at the time of firing a bullet shown in FIG. 4 by the detector (13), and uses this time as the firing time of the bullet (9). ) To start pulse signal (14). The counter (9) receives the start pulse signal (14), starts counting down during the flight time T f (8) which is the set value, and
After f , the shutter signal (10) is output to the memory (3), and the memory (3) stores the video signal (2) at this timing and outputs the freeze image (4) to the monitor TV (5). Then, the freeze image at the correct impact time is displayed on the monitor TV (5).
この発明は，以上説明したとおり，砲弾の発射時に発生
する閃光をテレビカメラを用い光学的に検出することに
より，時間的なずれがなく，また，自車が走行中である
ような振動状態であつても正確に砲弾の発射時刻を検出
でき，スタートパルス信号に誤差が生じない。さらに，
これにより検出された弾着点より求められる照準修正量
にて照準点を修正することにより，次弾の命中率が向上
する。As described above, the present invention does not cause a time lag by optically detecting a flash generated when a cannonball is fired by using a TV camera, and in a vibrating state in which the vehicle is running. Even at that time, the firing time of the shell can be detected accurately, and no error occurs in the start pulse signal. further,
By correcting the aiming point with the aiming correction amount obtained from the hitting point thus detected, the accuracy of the next bullet is improved.
第１図はこの発明による弾着点確認装置の一実施例を示
す構成図，第２図は従来の弾着点確認装置の一実施例を
示す構成図，第３図は目標を照準し射撃線に砲を向けた
時の状態図，第４図は砲弾離脱時の状態図，第５図は弾
着時の状態図，第６図は照準時における撮像画像を示す
図，第７図は砲弾離脱時における撮像画像を示す図，第
８図は弾着時における撮像画像を示す図である。 図中，（１）はテレビカメラ，（２）は映像信号，
（３）はメモリ，（４）はフリーズ画像，（５）はモニ
タテレビ，（６）は視軸線，（７）は目標，（８）は砲
弾飛翔時間，（９）はカウンタ、（10）はシヤツター信
号，（11）は撃発装置，（12）は発射パルス，（13）は
検出器，（14）はスタートパルス信号，（15）は砲塔，
（16）は砲，（17）は砲弾，（18）は火薬，（19）は射
撃線，（20）は加速度センサ、（21）はスタートパルス
信号，（22）は閃光，（23）は弾道，（24）は垂直方向
照準レチクル，（25）は水平方向照準レチクル，（26）
は水平方向弾着偏差，（27）は垂直方向弾着偏差，（2
8）は水平方向照準修正量，（29）は垂直方向照準修正
量，（30）は再照準点である。 なお，図中，同一あるいは相当部分は同一符号を付して
示してある。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a hitting point confirmation device according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of a conventional hitting point confirmation device, and FIG. 3 is a shooting aiming at a target. Fig. 4 is a state diagram when the gun is pointing at the line, Fig. 4 is a state diagram when the shell is detached, Fig. 5 is a state diagram when the bullet is landed, Fig. 6 is a diagram showing a captured image at the time of aiming, and Fig. 7 is FIG. 8 is a diagram showing a picked-up image when the shell is detached, and FIG. 8 is a diagram showing a picked-up image when the bullet is landed. In the figure, (1) is a TV camera, (2) is a video signal,
(3) is a memory, (4) is a frozen image, (5) is a monitor TV, (6) is a visual axis, (7) is a target, (8) is a shell flight time, (9) is a counter, (10) Is a shutter signal, (11) is a percussion device, (12) is a firing pulse, (13) is a detector, (14) is a start pulse signal, (15) is a turret,
(16) is a gun, (17) is a shell, (18) is gunpowder, (19) is a firing line, (20) is an acceleration sensor, (21) is a start pulse signal, (22) is a flash, (23) is Trajectory, (24) vertical aiming reticle, (25) horizontal aiming reticle, (26)
Is the horizontal landing deviation, (27) is the vertical landing deviation, (2
8) is the horizontal aiming correction amount, (29) is the vertical aiming correction amount, and (30) is the re-aiming point. In the drawings, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals.
Claims (1)
向上にある目標及び砲弾弾着位置を検出し，その映像信
号を出力する検出手段と，上記映像信号から砲弾発射時
に発生する閃光を検出し，これを砲弾発射時刻とし，出
力する閃光検出手段と，上記閃光検出手段の出力を受
け，設定された砲弾の飛翔時間のカウントダウンを開始
するカウンタと，上記カウンタの出力を受け，上記映像
信号を記憶するメモリと，上記メモリの出力するフリー
ズ画像を表示するモニタテレビとを具備したことを特徴
とする弾着点確認装置。1. A detection means provided on an armored vehicle having a gun for detecting a target and a bullet bullet landing position on the line of fire and outputting a video signal thereof, and a flash light generated from the video signal when the bullet is fired. Is detected and used as the shell firing time, and outputs the flash detecting means and the output of the flash detecting means, and the counter for starting the countdown of the set flight time of the shell and the output of the counter. An impact point confirmation device comprising: a memory for storing a video signal; and a monitor television for displaying a freeze image output from the memory.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17648388A JPH0711399B2 (en) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | Landing point confirmation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17648388A JPH0711399B2 (en) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | Landing point confirmation device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0225697A JPH0225697A (en) | 1990-01-29 |
| JPH0711399B2 true JPH0711399B2 (en) | 1995-02-08 |
Family
ID=16014456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17648388A Expired - Fee Related JPH0711399B2 (en) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | Landing point confirmation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0711399B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114396832B (en) * | 2022-01-12 | 2023-12-29 | 江苏科技大学 | Cannon emission state monitoring system based on digital twinning |
-
1988
- 1988-07-15 JP JP17648388A patent/JPH0711399B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH0225697A (en) | 1990-01-29 |
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