JPH0711005Y2 - 4-wheel steering system - Google Patents
4-wheel steering systemInfo
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- JPH0711005Y2 JPH0711005Y2 JP1988004644U JP464488U JPH0711005Y2 JP H0711005 Y2 JPH0711005 Y2 JP H0711005Y2 JP 1988004644 U JP1988004644 U JP 1988004644U JP 464488 U JP464488 U JP 464488U JP H0711005 Y2 JPH0711005 Y2 JP H0711005Y2
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- signal
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は前輪のハンドル操舵信号(前舵角信号)を検出
して後輪をモータで操舵する全電気式4輪操舵装置に関
するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to an all-electric four-wheel steering device that detects a steering wheel steering signal (front steering angle signal) of front wheels and steers rear wheels with a motor. .
〔従来の技術〕 前輪の操舵角(以下「前舵角」という)を基に後輪を独
立転舵する全電気式4輪操舵装置の場合、前舵角信号の
信頼性が重要であり、この信頼性の確保が車両の安全性
に大きく影響する。[Prior Art] In the case of an all-electric four-wheel steering device that independently steers the rear wheels based on the steering angle of the front wheels (hereinafter referred to as the "front steering angle"), the reliability of the front steering angle signal is important. Ensuring this reliability greatly affects the safety of the vehicle.
この前舵角信号の信頼性を向上する装置として、ポテン
ショメータを前舵角センサとして2個使用した装置が提
案されている。As a device for improving the reliability of this front steering angle signal, a device using two potentiometers as front steering angle sensors has been proposed.
しかしながら、ポテンショメータを2個使用した場合、
次に示すような欠点があった。However, when using two potentiometers,
It had the following drawbacks.
電磁波障害(EMI)の影響を受けると、ポテンショ
メータから出力されるアナログ信号がどちらも変化して
しまう。例えば第6図に示すように、2つのポテンショ
メータの出力信号b1とb2又はb1とb2′は矢印で示すよう
にどちらも同一方向に変化してしまう。When affected by electromagnetic interference (EMI), both analog signals output from the potentiometer change. For example, as shown in FIG. 6, the output signals b1 and b2 or b1 and b2 'of the two potentiometers change in the same direction as indicated by arrows.
車両組立検査時の直進位置出しが難しい。 It is difficult to find a straight ahead position during vehicle assembly inspection.
また、従来の4輪操舵装置においては、アクチュエー
タ,駆動回路などの異常時に、後輪が勝手な方向に転舵
されてしまうことがあった。Further, in the conventional four-wheel steering system, the rear wheels may be steered in an arbitrary direction when the actuator, the drive circuit, or the like is abnormal.
このような課題を解決するために本考案は、ハンドル角
度と車速を基に後輪を電気的に操向させるためのコント
ローラを有する4輪操舵装置において、前輪が直進位置
にあるときに所定レベルのディジタル信号を出力するよ
うに車両に組み付けられたコラムセンサと、前輪の操舵
角に応じてアナログ的に変化する前舵角信号を出力する
前舵角センサと、目標後輪位置と現後輪位置との偏差が
規定時間内に規定値内に収束しない場合に後輪操舵用モ
ータへの電力供給を停止するエラー処理手段と、前輪が
直進位置にあり、コラムセンサが所定レベルのディジタ
ル信号を出力している時、外部からの指示に応じて、前
舵角信号が所定のレベル範囲にあるか否かをチェック
し、所定のレベル範囲にない場合、基準値と現実の前舵
角信号の値との差を調整値として記憶する調整値記憶手
段と、この調整値記憶手段の記憶する調整値によって前
舵角センサの出力する前舵角信号に含まれる誤差を補正
する前舵角信号補正手段とを備えたものである。In order to solve such a problem, the present invention provides a four-wheel steering system having a controller for electrically steering the rear wheels based on the steering wheel angle and the vehicle speed. The column sensor installed in the vehicle to output the digital signal of, the front steering angle sensor that outputs the front steering angle signal that changes in an analog manner according to the steering angle of the front wheel, the target rear wheel position and the current rear wheel. When the deviation from the position does not converge to the specified value within the specified time, the error processing means to stop the power supply to the rear wheel steering motor, the front wheel is in the straight ahead position, and the column sensor outputs a digital signal of a predetermined level. When outputting, it is checked whether the front steering angle signal is within the predetermined level range according to the instruction from the outside.If it is not within the predetermined level range, the reference value and the actual front steering angle signal The difference from the value An adjustment value storage means for storing the adjusted value and a front steering angle signal correction means for correcting an error included in the front steering angle signal output from the front steering angle sensor by the adjustment value stored in the adjustment value storage means are provided. It is a thing.
本考案による4輪操舵装置においては、前輪が直進位置
にあり、コラムセンサが所定のレベルのディジタル信号
を出力している時、外部からの指示に応じて、前舵角信
号が所定のレベル範囲にあるか否かがチェックされ、所
定のレベル範囲にない場合、基準値と現実の前舵角信号
の値との差が調整値として記憶される。この記憶された
調整値によって前舵角センサの出力する前舵角信号に含
まれる誤差が補正される。In the four-wheel steering system according to the present invention, when the front wheels are in the straight traveling position and the column sensor outputs a digital signal of a predetermined level, the front steering angle signal has a predetermined level range in response to an instruction from the outside. If it is not within the predetermined level range, the difference between the reference value and the actual value of the front steering angle signal is stored as the adjustment value. The error contained in the front steering angle signal output from the front steering angle sensor is corrected by the stored adjustment value.
また、目標後輪位置と現後輪位置との偏差が規制時間内
に規定値内に収束しない場合、後輪操舵用モータへの電
力供給が停止される。Further, when the deviation between the target rear wheel position and the current rear wheel position does not converge within the specified value within the regulation time, the power supply to the rear wheel steering motor is stopped.
〔実施例〕 第2図は本発明に係わる4輪操舵装置を示す構成図であ
り、同図において、1は前輪操舵装置、1aは操舵角セン
サ、1bはコラムセンサ、2は電気式後輪操舵装置、2aは
後輪操舵用直流モータ、2bは減速ギア、2cは操舵角セン
サ、2dはセンタリングスプリング、3は車速信号a・前
舵角信号b・後舵角信号c・エンジン信号d・コラムセ
ンサ信号f・中央セット信号g等が入力されるコントロ
ーラ、4はモータ2aへの電力供給用リレーである。[Embodiment] FIG. 2 is a block diagram showing a four-wheel steering system according to the present invention. In the figure, 1 is a front wheel steering system, 1a is a steering angle sensor, 1b is a column sensor, and 2 is an electric rear wheel. Steering device, 2a is a DC motor for steering rear wheels, 2b is a reduction gear, 2c is a steering angle sensor, 2d is a centering spring, 3 is a vehicle speed signal a, a front steering angle signal b, a rear steering angle signal c, an engine signal d. The controller 4 to which the column sensor signal f, the center set signal g, etc. are input, is a relay for supplying electric power to the motor 2a.
第1図は、第2図のコントローラ3を詳細に示す系統図
である。同図において、5はCPU、6は異常表示ラン
プ、7は車速センサ、8は前舵角センサ、9は後舵角セ
ンサ、10はコラムセンサ、11は中央セットスイッチ、51
は目標後輪位置と現後輪位置との偏差が規定時間内に規
定偏差内に収束しない場合にエラー信号eを出力する収
束監視部、52は初期診断及びフェールソフト部、53はリ
レー駆動部であり、収束監視部51とリレー駆動部53はエ
ラー処理手段を構成する。また、54は相関チェック部、
55はEEPROM、56は調整部であり、これら54〜56とコラム
センサ10と中央セットスイッチ11とは前輪舵角補正手段
を構成する。なお、第1図において第2図と同一部分又
は相当部分には同一符号が付してある。FIG. 1 is a system diagram showing the controller 3 of FIG. 2 in detail. In the figure, 5 is a CPU, 6 is an abnormality display lamp, 7 is a vehicle speed sensor, 8 is a front steering angle sensor, 9 is a rear steering angle sensor, 10 is a column sensor, 11 is a central set switch, 51
Is a convergence monitoring unit that outputs an error signal e when the deviation between the target rear wheel position and the current rear wheel position does not converge within the specified deviation within a specified time, 52 is an initial diagnosis and fail software unit, and 53 is a relay drive unit. Therefore, the convergence monitoring unit 51 and the relay drive unit 53 constitute error processing means. Also, 54 is a correlation check unit,
55 is an EEPROM, and 56 is an adjusting unit, and these 54 to 56, the column sensor 10 and the central set switch 11 constitute a front wheel steering angle correcting means. In FIG. 1, the same or corresponding parts as those in FIG. 2 are designated by the same reference numerals.
また、第3図および第4図はコラムの一部を示す構成図
であり、12はフォトインタラプタ部、13はスリット、14
はコラムカバー、15は遮蔽板であり、フォトインタラプ
タ部12と遮蔽板15とはコラムセンサ10を構成し、コラム
センサ10はスリット13がフォトインタラプタ部12に在る
ときに「L」レベル信号を出力する。3 and 4 are configuration diagrams showing a part of the column, in which 12 is a photo interrupter section, 13 is a slit, and 14 is a slit.
Is a column cover, and 15 is a shield plate. The photo interrupter unit 12 and the shield plate 15 form a column sensor 10. The column sensor 10 outputs an "L" level signal when the slit 13 is in the photo interrupter unit 12. Output.
次に、本発明に係わる4輪操舵システムの一実施例の動
作を第1図および第5図を用いて説明する。コラムセン
サ10から出力されるコラムセンサ信号fと前舵角センサ
8から出力される前舵角信号bとを第5図に示す。第5
図において、P1は右のロック位置、P2は左のロック位
置、17〜19はそれぞれ前舵角センサ8であるポテンショ
メータの回転角360度の区間である。区間18の中央の線L
1は車両が直進する時の前舵角(以下「直進舵角」とい
う)を示すものであり、この時の前舵角信号bのレベル
は第5図で示すようにレベルm1とm2との間になければな
らない。しかし、前舵角信号bのレベルはオフセット的
連続ノイズによりずれる場合があり、これをそのまま制
御信号として使用すると、本当は直進しているのに前輪
が転舵されていると判断され、後輪もきれてしまい、非
常に危険である。これを防止するために、コラムセンサ
10を設け、前輪が直進位置にあるときに「L」レベルの
コラムセンサ信号fを出力するようにしたものであり、
コントローラ3はこの「L」レベルのコラムセンサ信号
fにより前輪が直進位置にあることを知る。なお、コラ
ムセンサ信号fにおいては、中央の線L1から右および左
に360度の位置にも「L」レベルの信号域があり、この
時の基準値はそれぞれn1,n2および1,2である。Next, the operation of one embodiment of the four-wheel steering system according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 5. The column sensor signal f output from the column sensor 10 and the front steering angle signal b output from the front steering angle sensor 8 are shown in FIG. Fifth
In the figure, P1 is the right lock position, P2 is the left lock position, and 17 to 19 are sections of the rotation angle 360 degrees of the potentiometer which is the front steering angle sensor 8, respectively. Line L in the middle of section 18
1 indicates the front steering angle when the vehicle travels straight (hereinafter referred to as "straight steering angle"). The level of the front steering angle signal b at this time is the level m1 and the level m2 as shown in FIG. Must be in between. However, the level of the front steering angle signal b may shift due to offset continuous noise, and if this is used as it is as a control signal, it is determined that the front wheels are steered even though the vehicle is actually traveling straight, and the rear wheels are also steered. It is very dangerous because it is worn out. In order to prevent this, the column sensor
10 is provided so that the column sensor signal f of “L” level is output when the front wheels are in the straight traveling position,
The controller 3 knows from the "L" level column sensor signal f that the front wheels are in the straight traveling position. In addition, in the column sensor signal f, there is an "L" level signal area at positions of 360 degrees to the right and left of the center line L1, and the reference values at this time are n1, n2 and 1, 2, respectively. .
次に、コラムセンサ10の組付・調整等について説明す
る。上述したことから分かるように、コラムセンサ10
は、車両への組付時に車両を直進状態とし、コラムセン
サ信号fが「L」レベルとなるように調整する。この状
態で、中央セットスイッチ11をオンすると、中央セット
信号gは「L」レベルとなって相関チェック部54に入力
される。これによりCPU5は前舵角信号bをA/D変換した
信号をEEPROM55に書き込む。この場合に前舵角信号bの
レベルが第5図で示すレベルm1とm2との間になければ、
前舵角信号bはEEPROM55に書き込まれず、前輪直進位置
における基準値と現実の前舵角信号bの値との差を調整
値としてEEPROM55に書き込む。このEEPROM55に書き込ま
れた調整値を調整部56に入力することにより、前舵角セ
ンサ8の出力する前舵角信号bに含まれる誤差が補正さ
れ、前舵角センサ8の自体の調整が不要となり、直進位
置であるにも拘らず後輪が転舵されるのを防止すること
ができる。また、コラムセンサ信号fはデジタル信号で
ありしきい値が高いので、耐ノイズ性がよく、信号f自
体がノイズの影響を受けることはない。Next, assembly and adjustment of the column sensor 10 will be described. As can be seen from the above, the column sensor 10
Adjusts the column sensor signal f to the “L” level while the vehicle is in a straight traveling state when it is mounted on the vehicle. When the center set switch 11 is turned on in this state, the center set signal g becomes "L" level and is input to the correlation check unit 54. As a result, the CPU 5 writes a signal obtained by A / D converting the front steering angle signal b in the EEPROM 55. In this case, if the level of the front steering angle signal b is not between the levels m1 and m2 shown in FIG. 5,
The front steering angle signal b is not written in the EEPROM 55, but the difference between the reference value at the front wheel straight-ahead position and the actual value of the front steering angle signal b is written in the EEPROM 55 as an adjustment value. By inputting the adjustment value written in the EEPROM 55 to the adjusting unit 56, the error contained in the front steering angle signal b output from the front steering angle sensor 8 is corrected, and the adjustment of the front steering angle sensor 8 itself is unnecessary. Therefore, it is possible to prevent the rear wheels from being steered regardless of the straight traveling position. Further, since the column sensor signal f is a digital signal and has a high threshold value, it has good noise resistance and the signal f itself is not affected by noise.
また、コントローラ3はフェールセーフ機能を有してお
り、これについて次に説明する。CPU5においては或る規
定時間を設定し、後輪操舵用直流モータ2aへの駆動信号
を出力後、上記規定時間を経過しても後輪が目標値方向
に収束しない時は、収束監視部51はエラー信号eを初期
診断及びフェールソフト部52に出力し、初期診断及びフ
ェールソフト部52はリレー駆動部53を制御してリレー4
をオフとする。これにより、モータ2aへの電力供給は停
止され、後輪はセンタリングスプリング2d(第2図参
照)により中立に戻され、2WSとなる。また、初期診断
及びフェールソフト部52は上記異常を異常表示ランプ6
によりドライバに知らせる。Further, the controller 3 has a fail-safe function, which will be described below. In the CPU 5, after setting a certain specified time, after outputting the drive signal to the rear wheel steering DC motor 2a, if the rear wheels do not converge in the target value direction even after the specified time has elapsed, the convergence monitoring unit 51 Outputs an error signal e to the initial diagnosis and fail soft section 52, and the initial diagnosis and fail soft section 52 controls the relay drive section 53 to relay 4
To turn off. As a result, the electric power supply to the motor 2a is stopped, and the rear wheels are returned to neutral by the centering spring 2d (see FIG. 2) and become 2WS. In addition, the initial diagnosis and fail software unit 52 displays the above-mentioned abnormality in the abnormality display lamp 6
Notify the driver by
以上説明したように本考案によれば、前輪が直進位置に
あり、コラムセンサが所定レベルのディジタル信号を出
力している時、外部からの指示に応じて、前舵角信号が
所定のレベル範囲にあるか否かがチェックされ、所定の
レベル範囲にない場合、基準値と現実の前舵角信号の値
との差が調整値として記憶され、この記憶された調整値
によって前舵角センサの出力する前舵角信号に含まれる
誤差が補正されるので、前舵角センサ自体の調整が不要
となり、直進位置であるにも拘らず後輪が転舵されるの
を防止することができる。As described above, according to the present invention, when the front wheels are in the straight traveling position and the column sensor outputs the digital signal of the predetermined level, the front steering angle signal is in the predetermined level range according to the instruction from the outside. If it is not within the predetermined level range, the difference between the reference value and the actual value of the front steering angle signal is stored as an adjustment value, and the stored adjustment value of the front steering angle sensor is stored. Since the error contained in the output front steering angle signal is corrected, it is not necessary to adjust the front steering angle sensor itself, and it is possible to prevent the rear wheels from being steered even in the straight traveling position.
また、目標後輪位置と現後輪位置との偏差が規定時間内
に規定値内に収束しない場合、後輪操舵用モータへの電
力供給が停止されるので、アクチュエータ,駆動回路な
どの異常時に後輪が勝手な方向に転舵されるのを防止す
ることができるなど、その効果は多大である。Also, if the deviation between the target rear wheel position and the current rear wheel position does not converge within the specified value within the specified time, the power supply to the rear wheel steering motor is stopped. The effect is great such that the rear wheels can be prevented from being steered in an arbitrary direction.
第1図は第2図に示した装置を構成するコントローラを
示す系統図、第2図は本考案に係わる4輪操舵装置の一
実施例を示す構成図、第3図および第4図はコラムの一
部を示す構成図、第5図はコラムセンサ信号と前舵角信
号を示す説明図、第6図は従来の装置での不具合を説明
するための図である。 1……前輪操舵装置、1a……操舵角センサ、1b……コラ
ムセンサ、2……電気式後輪操舵装置、2a……直流モー
タ、2b……減速ギア、2c……操舵角センサ、2d……セン
タリングスプリング、3……コントローラ、4……リレ
ー、5……CPU、6……異常表示ランプ、7……車速セ
ンサ、8……前舵角センサ、9……後舵角センサ、10…
…コラムセンサ、11……中央セットスイッチ、51……収
束監視部、52……初期診断及びフェールソフト部、53…
…リレー駆動部、54……相関チェック部、55……EEPRO
M、56……調整部。FIG. 1 is a system diagram showing a controller that constitutes the device shown in FIG. 2, FIG. 2 is a configuration diagram showing an embodiment of a four-wheel steering device according to the present invention, and FIGS. 3 and 4 are columns. 5 is a configuration diagram showing a part of FIG. 5, FIG. 5 is an explanatory diagram showing a column sensor signal and a front steering angle signal, and FIG. 6 is a diagram for explaining a defect in a conventional device. 1 ... front wheel steering device, 1a ... steering angle sensor, 1b ... column sensor, 2 ... electric rear wheel steering device, 2a ... DC motor, 2b ... reduction gear, 2c ... steering angle sensor, 2d ...... Centering spring, 3 ... Controller, 4 ... Relay, 5 ... CPU, 6 ... Abnormality indicator lamp, 7 ... Vehicle speed sensor, 8 ... Front steering angle sensor, 9 ... Rear steering angle sensor, 10 …
… Column sensor, 11 …… Central set switch, 51 …… Convergence monitoring section, 52 …… Initial diagnosis and fail software section, 53…
… Relay driver, 54 …… Correlation checker, 55 …… EEPRO
M, 56 …… Adjustment unit.
Claims (1)
操向させるためのコントローラを有する4輪操舵装置に
おいて、 前輪が直進位置にあるときに所定レベルのディジタル信
号を出力するように車両に組み付けられたコラムセンサ
と、 前輪の操舵角に応じてアナログ的に変化する前舵角信号
を出力する前舵角センサと、 目標後輪位置と現後輪位置との偏差が規定時間内に規定
値内に収束しない場合に後輪操舵用モータへの電力供給
を停止するエラー処理手段と、 前輪が直進位置にあり、前記コラムセンサが所定レベル
のディジタル信号を出力している時、外部からの指示に
応じて、前記前舵角信号が所定のレベル範囲にあるか否
かをチェックし、所定のレベル範囲にない場合、基準値
と現実の前舵角信号の値との差を調整値として記憶する
調整値記憶手段と、 この調整値記憶手段の記憶する調整値によって前記前舵
角センサの出力する前舵角信号に含まれる誤差を補正す
る前舵角信号補正手段とを備え、 前記エラー処理手段,前記調整値記憶手段および前記前
舵角信号補正手段は前記コントローラに設けられている ことを特徴とする4輪操舵装置。1. A four-wheel steering system having a controller for electrically steering the rear wheels based on the steering wheel angle and the vehicle speed, so as to output a digital signal of a predetermined level when the front wheels are in a straight ahead position. The column sensor mounted on the vehicle, the front steering angle sensor that outputs a front steering angle signal that changes in an analog manner according to the steering angle of the front wheels, and the deviation between the target rear wheel position and the current rear wheel position within the specified time When the column sensor is outputting a digital signal of a predetermined level, the error processing means for stopping the power supply to the rear wheel steering motor when the value does not converge within the specified value According to the instruction from, it is checked whether the front steering angle signal is within a predetermined level range, and if it is not within the predetermined level range, the difference between the reference value and the actual front steering angle signal value is adjusted. Remember as value Adjusting value storage means, and a steering angle signal correction means for correcting an error included in the steering angle signal output from the steering angle sensor by the adjustment value stored in the adjustment value storage means. A means, the adjustment value storage means, and the front steering angle signal correction means are provided in the controller.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1988004644U JPH0711005Y2 (en) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | 4-wheel steering system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1988004644U JPH0711005Y2 (en) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | 4-wheel steering system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01109479U JPH01109479U (en) | 1989-07-24 |
JPH0711005Y2 true JPH0711005Y2 (en) | 1995-03-15 |
Family
ID=31207337
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1988004644U Expired - Lifetime JPH0711005Y2 (en) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | 4-wheel steering system |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPH0711005Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
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CN102481949B (en) * | 2009-09-11 | 2014-08-13 | 丰田自动车株式会社 | Control apparatus for rear wheel steering device |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0655592B2 (en) * | 1985-12-20 | 1994-07-27 | マツダ株式会社 | 4-wheel steering system for vehicles |
-
1988
- 1988-01-20 JP JP1988004644U patent/JPH0711005Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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