JPH07102593A - Correction method of vertical position of operation device of operation machine and operation device position detector of operation machine - Google Patents
Correction method of vertical position of operation device of operation machine and operation device position detector of operation machineInfo
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- JPH07102593A JPH07102593A JP5277533A JP27753393A JPH07102593A JP H07102593 A JPH07102593 A JP H07102593A JP 5277533 A JP5277533 A JP 5277533A JP 27753393 A JP27753393 A JP 27753393A JP H07102593 A JPH07102593 A JP H07102593A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、パワーショベルのバッ
ケトなどの作業具の検出位置を補正する方法に係り、特
に上下方向位置を補正するのに好適な作業機の作業具上
下位置補正方法および作業具位置検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for correcting the detected position of a work implement such as a bucket of a power shovel, and more particularly to a work implement vertical position correction method for a work implement suitable for correcting the vertical position. The present invention relates to a work implement position detection device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】パワーショベルは、図４に示したよう
に、下部走行体１０の上に、旋回装置１２を介して上部
旋回体１４を設け、この上部旋回体１４に作業機１６を
取り付けた構造となっている。作業機１６は、作業機本
体が上部旋回体１４に枢着したブーム１６と、このブー
ム１８の先端部に枢着したアーム２０とからなり、アー
ム２０の先端部に作業具であるバケット２２がリンク機
構２４を介して枢着してある。2. Description of the Related Art In a power shovel, as shown in FIG. 4, an upper revolving structure 14 is provided on a lower traveling structure 10 via a revolving device 12, and a working machine 16 is attached to the upper revolving structure 14. It has a structure. The work implement 16 includes a boom 16 whose work implement main body is pivotally attached to the upper swing body 14 and an arm 20 pivotally attached to a tip end of the boom 18, and a bucket 22 which is a work implement is attached to the tip end of the arm 20. It is pivotally attached via a link mechanism 24.
【０００３】このような構造を有するパワーショベル
は、ブーム１８の上部旋回体１４に対する姿勢、すなわ
ちブーム１８の旋回体１４に対する回動量（起伏量）、
アーム２０のブーム１８に対する姿勢（回動量）、バケ
ット２２のアーム２０に対する姿勢（回動量）を検出
し、作業具であるバケット２２の上下方向の位置と旋回
体１４に対する前後方向の位置とをコントローラによっ
て演算し、バケット２２によって地面２６を所定の深さ
に掘り下げたり、バケット２２を予め定めた線（図示せ
ず）に沿って掘削しつつ移動させることができるように
なっている（例えば、特開昭５９−１９５９３９号公
報）。In the power shovel having such a structure, the posture of the boom 18 with respect to the upper swing body 14, that is, the amount of rotation (undulation) of the boom 18 with respect to the swing body 14,
The attitude (rotation amount) of the arm 20 with respect to the boom 18 and the attitude (rotation amount) of the bucket 22 with respect to the arm 20 are detected, and the vertical position of the bucket 22 as a work tool and the front-back position with respect to the revolving structure 14 are controlled. The bucket 22 can be used to dig down the ground 26 to a predetermined depth, or the bucket 22 can be moved while excavating along a predetermined line (not shown). (Kaisho 59-195939).
【０００４】ところで、バケット２２の位置を求める場
合、ブーム１８、アーム２０およびバケット２２の枢着
点部にポテンショメータを設け、ブーム１８、アーム２
０およびバケット２２のそれぞれの回動量を検出するよ
うにしている。そして、コントローラには、ポテンショ
メータの取り付け誤差を補正する機能を持たせ、ポテン
ショメータの出力信号の初期値をバケット位置の補正値
として取り込み、バケット位置の制御精度、表示部への
表示精度の向上を図っている。When the position of the bucket 22 is to be obtained, a potentiometer is provided at the pivot point of the boom 18, the arm 20 and the bucket 22, and the boom 18 and the arm 2 are provided.
The rotation amounts of 0 and the bucket 22 are detected. The controller is provided with a function to correct the potentiometer mounting error, and the initial value of the potentiometer output signal is taken in as the bucket position correction value to improve the bucket position control accuracy and display accuracy on the display unit. ing.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のバケット位置の補正方法は、ポテンショメータ
の取り付け誤差を補正するものであり、ポテンショメー
タ本体の直線性の精度のバラツキによる検出誤差の補正
をすることができない。すなわち、各ポテンショメータ
の出力信号は、本来、ブーム等の回動量に対して直線的
に変化するはずである。ところが、ポテンショメータ
は、材料のバラツキや製作誤差などにより、出力信号が
完全な直線性を示さないことが多い。However, the above-mentioned conventional bucket position correcting method corrects the mounting error of the potentiometer, and corrects the detection error due to the variation of the linearity accuracy of the potentiometer body. I can't. That is, the output signal of each potentiometer should essentially change linearly with the amount of rotation of the boom or the like. However, the output signal of the potentiometer often does not show perfect linearity due to variations in materials and manufacturing errors.
【０００６】従って、作業機１６の異なる作業姿勢、例
えば図３のようにアーム２０を最大に伸ばし、バケット
２２を地表面２６に対して垂直にしてバケット２２の先
端を地面２６に接触させた、いわゆるアーム最大ダンプ
位置と、図５のようにアーム２０を最も旋回体１４側に
屈曲させ、バケット２２を地面２６に対して垂直にして
バケット２２の先端を地表面２６に接触させた、いわゆ
るアーム最大掘削、バケット最大ダンプ位置とでは、バ
ケット２２の上下方向における実際の検出位置が異な
り、両者を同時に０．０ｍとすることができない。この
ため、バケット２２による掘削をする場合に、掘削深さ
に誤差を生じ、埋設してある管等を破損したり、平面掘
削をするときに、所定の掘削精度が得られないなどの問
題を有する。Accordingly, the working posture of the working machine 16 is different, for example, the arm 20 is extended to the maximum as shown in FIG. 3, the bucket 22 is made perpendicular to the ground surface 26, and the tip of the bucket 22 is brought into contact with the ground 26. What is called an arm maximum dump position, and a so-called arm in which the arm 20 is bent to the most revolving structure 14 side as shown in FIG. 5, the bucket 22 is made perpendicular to the ground 26, and the tip of the bucket 22 is brought into contact with the ground surface 26. The actual detection position in the vertical direction of the bucket 22 differs from the maximum excavation and maximum bucket dump position, and both cannot be set to 0.0 m at the same time. Therefore, when excavating with the bucket 22, an error may occur in the excavation depth, which may damage a buried pipe or the like, or may not obtain a predetermined excavation accuracy when performing flat excavation. Have.
【０００７】本発明は、前記従来技術の欠点を解消する
ためになされたもので、作業具の上下方向の位置を正確
に求めることができる作業機の作業具上下位置補正方法
を提供することを第１の目的としている。また、本発明
は、作業機による作業精度、特にパワーショベルによる
掘削精度の向上を図ること等を目的としている。The present invention has been made to solve the above-mentioned drawbacks of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a work tool vertical position correcting method for a work machine capable of accurately obtaining the vertical position of the work tool. It has the first purpose. Another object of the present invention is to improve work accuracy with a work machine, particularly excavation accuracy with a power shovel.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る作業機の作業具上下位置補正方法
は、旋回体にブームとアームとを介して設けた作業具の
上下位置を補正する作業機の作業具上下位置補正方法に
おいて、前記作業具の、前記旋回体の前後方向における
複数点の位置を求め、これら各点において基準面に接触
している前記作業具の上下方向位置を、対応する点にお
ける作業具の上下方向位置の補正値とすることを特徴と
している。In order to achieve the above object, a method for correcting the vertical position of a work implement of a working machine according to the present invention is a vertical position of a work implement provided on a revolving structure via a boom and an arm. In the work implement vertical position correction method for a work implement that corrects the position of the work implement, the positions of a plurality of points in the front-rear direction of the revolving structure are obtained, and the vertical direction of the work implement contacting the reference plane at each of these points. The position is a correction value for the vertical position of the work implement at the corresponding point.
【０００９】補正値を求める旋回体に対する前後方向の
複数の点は、作業具を基準面に対して所定の姿勢とした
ときに、旋回体に対して作業具が到達可能な最も遠い位
置と最も近い位置を選択でき、これらの両者間は、基準
面上の作業具の上下方向位置が直線的に変化していると
仮定し、最も遠い位置と最も近い位置との実際の検出値
に基づいて、補間法や補外法により、補正値を演算する
ようにすることができる。A plurality of points in the front-rear direction with respect to the revolving structure for which a correction value is to be obtained are the farthest position and the most distant position where the work implement can reach the revolving structure when the work implement has a predetermined posture with respect to the reference plane. It is possible to select a close position, and between them, it is assumed that the vertical position of the work implement on the reference plane changes linearly, and based on the actual detection values of the farthest position and the closest position. The correction value can be calculated by an interpolation method or an extrapolation method.
【００１０】なお、作業機がパワーショベルである場
合、旋回体に対して作業具（バケット）が到達可能な最
も遠い位置としてアーム最大ダンプ位置を、最も近い位
置としてアーム最大掘削、バケット最大ダンプ位置を選
択することができる。When the work implement is a power shovel, the arm maximum dump position is the farthest position where the work implement (bucket) can reach the revolving structure, and the arm maximum excavation and bucket maximum dump positions are the closest positions. Can be selected.
【００１１】また、上記の方法を実施する作業機の作業
具位置検出装置は、旋回体に対するブームの姿勢を検出
するブーム姿勢検出手段と、ブームに対するアームの姿
勢を検出するアーム姿勢検出手段と、アームに対する作
業具の姿勢を検出する作業具姿勢検出手段と、これら各
検出手段の検出信号に基づいて、前記作業具の前記旋回
体の前後方向位置を求める前後位置演算手段と、前記各
検出手段の検出信号に基づいて、前記作業具の上下方向
の位置を求める上下位置演算手段と、前記前後位置演算
手段が求めた複数の前記前後方向位置における基準面上
に配置した前記作業具についての前記上下位置演算手段
の出力信号を、前記各前後方向位置における作業具の上
下方向位置の補正値として記憶する補正値記憶手段と、
前記前後位置演算手段と前記上下位置演算手段と前記補
正値記憶手段との出力信号に基づいて、任意の位置にあ
る前記作業具の上下方向位置を求める作業具位置修正手
段とを有することを特徴としている。そして、作業具位
置修正手段には、補正値記憶手段が記憶している複数の
補正値に基づいて、補間方法または補外方法により、旋
回体に対する前後方向の任意の位置における作業具の上
下方向の補正値を求める補間補正手段または補外補正手
段を設けることができる。Further, a work implement position detecting device for a working machine for carrying out the above method comprises a boom posture detecting means for detecting the posture of the boom with respect to the revolving structure, and an arm posture detecting means for detecting the posture of the arm with respect to the boom. Work implement posture detecting means for detecting the posture of the work implement with respect to the arm, front and rear position calculating means for obtaining the front and rear direction position of the revolving structure of the work implement based on the detection signals of these detecting means, and each detecting means. Based on the detection signal of the above, the vertical position calculation means for obtaining the vertical position of the work implement, and the work implement arranged on the reference plane at the plurality of the front-back direction positions obtained by the front-back position calculation means. Correction value storage means for storing the output signal of the vertical position calculation means as a correction value for the vertical position of the work implement at each of the front-back direction positions;
Work tool position correction means for obtaining the vertical position of the work tool at an arbitrary position based on the output signals of the front and rear position calculation means, the vertical position calculation means, and the correction value storage means. I am trying. Then, the work implement position correction means uses the interpolation method or the extrapolation method based on the plurality of correction values stored in the correction value storage means to perform the vertical direction of the work implement at any position in the front-rear direction with respect to the revolving structure. Interpolation correction means or extrapolation correction means for obtaining the correction value of can be provided.
【００１２】[0012]
【作用】上記の如く構成した本発明は、地表面などの基
準面上の複数位置における作業具の実際の上下方向の検
出値（演算値）を、上下方向の補正値とするため、ポテ
ンショメータなどの位置センサ自体が充分な直線性を有
していないとしても、作業具の正確な上下方向位置を知
ることができ、例えばパワーショベルによる掘削などの
場合に、掘削精度の向上が図れ、埋設してある配管等を
損傷したりすることがない。According to the present invention configured as described above, the actual vertical detection value (calculated value) of the work implement at a plurality of positions on the reference surface such as the ground surface is used as the vertical correction value. Even if the position sensor itself does not have sufficient linearity, it is possible to know the accurate vertical position of the work implement.For example, when excavating with a power shovel, excavation accuracy can be improved and buried. It does not damage the existing piping.
【００１３】基準面上の作業具の上下方向の補正値を求
める旋回体の前後方向の位置を、基準面に対して所定の
姿勢にした作業具が到達可能な最も遠い位置と最も近い
位置とにすると、ブーム、アームの伸縮限度に近い状態
における補正値、すなわち姿勢検出手段の異なった作動
状態における出力信号に基づいた補正値を用いるため、
検出手段の直線性が充分でない場合であっても正確な作
業具の上下方向位置を求めることができる。また、求め
た複数の補正値以外の旋回体の前後方向の任意の点にお
ける補正値を、補間方法または補外方法により求めるよ
うにすると、任意の位置にある作業具の上下方向の補正
値の取得が比較的容易に行える。The longitudinal position of the revolving structure for obtaining the vertical correction value of the work implement on the reference plane is defined as the farthest position and the closest position to which the work implement in a predetermined posture can reach the reference plane. If it is set, the correction value in the state close to the boom and arm extension / contraction limit, that is, the correction value based on the output signal in the different operation states of the posture detection means is used,
Even if the linearity of the detection means is not sufficient, it is possible to accurately determine the vertical position of the work implement. If a correction value at any point in the front-rear direction of the revolving structure other than the obtained correction values is obtained by an interpolation method or an extrapolation method, the correction value in the vertical direction of the work implement at an arbitrary position can be calculated. Acquisition is relatively easy.
【００１４】[0014]
【実施例】本発明の作業機の作業具上下位置補正方法お
よび作業具位置検出装置の好ましい実施例を、添付図面
に従って詳説する。なお、前記従来技術において説明し
た部分に相当する部分については、同一の符号を付し、
その説明を省略する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of a work tool vertical position correcting method for a work machine and a work tool position detecting device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Incidentally, the same reference numerals are given to the portions corresponding to the portions described in the above-mentioned prior art,
The description is omitted.
【００１５】図１に示したように、作業機１６は、上部
旋回体１４に枢着したブーム１８が「く」の字状に屈曲
して形成してあり、ブーム１８の屈曲部と旋回体１４と
の間にブームシリンダ３０が配設してある。このブーム
シリンダ３０は、ロッドを伸縮することにより、ブーム
１８を旋回体１４に対して矢印３２のように回動して姿
勢を変える。そして、ブーム１８の上部旋回体１４への
枢着部には、ブーム姿勢検出手段であるポテンショメー
タ３４が設けてあり、ブーム１８の旋回体１４に対する
回動量、すなわちブーム１８の旋回体１４に対する姿勢
を検出できるようにしてある。As shown in FIG. 1, in the working machine 16, a boom 18 pivotally attached to the upper swing body 14 is formed by bending it into a dogleg shape. A boom cylinder 30 is disposed between the boom cylinder 30 and the cylinder 14. This boom cylinder 30 changes the posture by rotating the boom 18 with respect to the revolving structure 14 as indicated by an arrow 32 by expanding and contracting the rod. Further, a potentiometer 34, which is a boom attitude detecting means, is provided at a pivotal attachment portion of the boom 18 to the upper swing body 14, and the amount of rotation of the boom 18 with respect to the swing body 14, that is, the attitude of the boom 18 with respect to the swing body 14 is determined. It can be detected.
【００１６】ブーム１８の先端側上部には、アーム２０
との間に設けたアームシリンダ３６が配置してあり、ア
ーム２０を矢印３８のようにブーム１８に対して回動で
きるようになっている。そして、ブーム１８のアーム枢
着部には、ポテンショメータ（アーム姿勢検出手段）４
０が取り付けてあり、ブーム１８に対するアーム２０の
姿勢を検出できるようになっている。また、アーム２０
の上部にはバケットシリンダ４２が配設してあり、この
バケットシリンダ４２を作動することにより、リンク機
構２４を介してバケット２２を矢印４４のように回動で
きるようになっている。このバケット２４の回動量、す
なわちバケット２２のアーム２０に対する姿勢は、バケ
ット２２の枢着部に設けたバケット姿勢検出手段である
ポテンショメータ４６によって検出できるようにしてあ
る。An arm 20 is provided on the upper end of the boom 18 on the distal end side.
An arm cylinder 36 provided between the arm 18 and the arm is arranged so that the arm 20 can be rotated with respect to the boom 18 as indicated by an arrow 38. Then, a potentiometer (arm posture detecting means) 4 is attached to the arm pivot portion of the boom 18.
0 is attached, and the posture of the arm 20 with respect to the boom 18 can be detected. Also, the arm 20
A bucket cylinder 42 is disposed on the upper part of the, and by operating the bucket cylinder 42, the bucket 22 can be rotated through the link mechanism 24 as shown by an arrow 44. The amount of rotation of the bucket 24, that is, the attitude of the bucket 22 with respect to the arm 20 can be detected by a potentiometer 46 which is a bucket attitude detecting means provided at a pivotally attached portion of the bucket 22.
【００１７】上部旋回体１４の上に設けてある操作室４
８には、図示しない各種の操作レバーや操作ボタン、ス
イッチ等が配設してあるとともに、コントローラ５０が
設けてある。コントローラ５０は、各ポテンショメータ
３４、４０、４６の出力信号に基づいて、バケット先端
部（刃先部）の上下方向の位置を求める上下位置演算器
５２と、旋回体１４に対する前後方向（図の左右方向）
の位置を求める前後位置演算器５４とを有している。さ
らに、コントローラ５０には、補正値記憶回路５６とバ
ケット位置修正部５０とシリンダ制御部６０とが設けて
ある。Operation room 4 provided on the upper swing body 14
Various operation levers, operation buttons, switches, etc., which are not shown, are arranged in the unit 8, and a controller 50 is also provided. The controller 50 calculates the vertical position of the bucket tip portion (blade edge portion) based on the output signals of the potentiometers 34, 40 and 46, and the vertical position calculator 52 with respect to the revolving structure 14 (the horizontal direction in the drawing). )
And a front-back position calculator 54 for determining the position of Further, the controller 50 is provided with a correction value storage circuit 56, a bucket position correction unit 50, and a cylinder control unit 60.
【００１８】補正値記憶回路５６は、上下位置演算器５
２と前後位置演算器５４との演算結果が入力するように
なっているとともに、操作室４８に設けた設定スイッチ
６２に接続してあり、オペレータ（図示せず）が任意の
タイミングで設定スイッチ６２を操作することにより、
旋回体１４の前後方向における位置とともに、バケット
先端部の上下方向の補正値を複数記憶できるようになっ
ている。一方、バケット位置修正部５８は、補間補正値
演算器６４と上下位置修正演算器６６とから構成してあ
る。The correction value storage circuit 56 includes a vertical position calculator 5
2 and the calculation result of the front-back position calculator 54 are input and are connected to the setting switch 62 provided in the operation room 48 so that the operator (not shown) can set the setting switch 62 at an arbitrary timing. By operating
Along with the position of the revolving structure 14 in the front-rear direction, a plurality of vertical correction values of the bucket tip portion can be stored. On the other hand, the bucket position correction unit 58 is composed of an interpolation correction value calculator 64 and a vertical position correction calculator 66.
【００１９】補間補正値演算器６４は、詳細を後記する
ように、補正値記憶回路５６が記憶している２つの補正
値から、これら２つの補正値を求めた旋回体１４に対す
る前後方向位置の間の上下方向位置の補正値を補間法を
用いて演算する。また、上下位置修正演算器６６は、上
下位置演算器５２と前後位置演算器５４および補間補正
値演算器６４の出力信号を受け、これらの基づいてバケ
ット２２の上下方向の演算値を修正し、操作室４８に設
けてある表示装置７０に表示するとともに、シリンダ制
御部６０に演算結果を入力する。As will be described later in detail, the interpolation correction value calculator 64 calculates the two correction values from the two correction values stored in the correction value storage circuit 56 and determines the position in the front-rear direction with respect to the revolving structure 14. The correction value of the vertical position between them is calculated using the interpolation method. The vertical position correction calculator 66 receives the output signals of the vertical position calculator 52, the front and rear position calculator 54, and the interpolation correction value calculator 64, and corrects the calculated value of the bucket 22 in the vertical direction based on these signals. The calculation result is input to the cylinder control unit 60 while being displayed on the display device 70 provided in the operation room 48.
【００２０】上記の如く構成した実施例の作用は、次の
とおりである。バケット２２の位置は、一般にブーム１
８の上部旋回体１４への枢着部が原点とされ、オペレー
タの前後方向がｘ座標、上下方向がＹ座標として求めら
れ、操作室４８に設けた表示装置に表示される。The operation of the embodiment configured as described above is as follows. The position of the bucket 22 is generally the boom 1
The origin of the pivotal connection of the upper part 8 to the upper revolving structure 14 is obtained as the x coordinate of the operator's front-back direction and the vertical direction of the operator as the Y coordinate, which is displayed on the display device provided in the operation room 48.
【００２１】コントローラ５０の上下位置演算器５２、
前後位置演算器５４は、所定時間ごと（例えば、１ｍｓ
ごと）にブーム１８、アーム２０、バケット２２の枢着
部に設けたポテンショメータ３４、４０、４６が検出し
たブーム１８の水平方向に対する角度α、アーム２０の
ブーム１８に対する角度β、バケット２２のアーム２０
に対する角度γを読み込み（図３参照）、これらの角度
α、β、γとブーム１８の長さＬ1 、アーム２０の長さ
Ｌ2 、バケット２２の長さＬ3 とに基づいてバケット先
端のｘ座標、ｙ座標を求め、補正値記憶回路５６に入力
するとともに、バケット位置修正部５８の上下位置修正
演算器６６に入力する。A vertical position calculator 52 of the controller 50,
The front-back position calculator 54 sets a predetermined time (for example, 1 ms).
The angle α of the boom 18 with respect to the horizontal direction, the angle β of the arm 20 with respect to the boom 18, and the arm 20 of the bucket 22 detected by the potentiometers 34, 40, and 46 provided at the pivot portions of the boom 18, the arm 20, and the bucket 22.
Load the angle γ with respect to (see FIG. 3), these angles alpha, beta, the length L 1 of the γ and the boom 18, the length L 2 of the arm 20, the bucket tip on the basis of the length L 3 of the bucket 22 The x-coordinate and the y-coordinate are obtained and input to the correction value storage circuit 56 and also to the vertical position correction calculator 66 of the bucket position correction unit 58.
【００２２】なお、ブーム１８の長さＬ1 は、ブーム１
８の旋回体１４に枢着した点からアーム２０を枢着した
点までの距離で、実施例ではポテンショメータ３４、４
０の取り付け位置によって代用している。また、アーム
２０の長さＬ2 は、ブーム１８への枢着点からバケット
２２の枢着点までの距離であり、ポテンショメータ４
０、４６の取り付け位置によって代用している。そし
て、バケット２２の長さＬ3 は、バケット２２のアーム
２０への枢着点からバケット２２の刃先端までの距離で
ある。The length L 1 of the boom 18 is determined by the boom 1
8 is the distance from the point pivotally attached to the revolving structure 14 to the point at which the arm 20 is pivotally attached. In the embodiment, the potentiometers 34, 4
The 0 mounting position is used instead. Further, the length L 2 of the arm 20 is the distance from the pivot point of the boom 18 to the pivot point of the bucket 22, and the potentiometer 4
It is substituted by the mounting positions of 0 and 46. The length L 3 of the bucket 22 is the distance from the pivot point of the bucket 22 to the arm 20 to the blade tip of the bucket 22.
【００２３】オペレータは、地面２６を掘削するにあた
り、まず上部旋回体１４の前後方向における２点につい
て、バケット２２の上下方向位置の補正値をコントロー
ラ５０に記憶させる。この補正値を求める２点は、任意
に選択することができるが、２点間の距離はできるだけ
大きいほうが望ましく、例えばアーム最大掘削、バケッ
ト最大ダンプ位置とアーム最大ダンプ位置とにするとよ
い。When excavating the ground 26, the operator first causes the controller 50 to store the correction values of the vertical position of the bucket 22 at two points in the front-back direction of the upper swing body 14. The two points for which this correction value is obtained can be arbitrarily selected, but it is desirable that the distance between the two points is as large as possible. For example, the maximum arm excavation, the maximum bucket dump position and the maximum arm dump position may be set.
【００２４】すなわち、オペレータは、ブームシリンダ
３０とアームシリンダ３６とバケットシリンダ４２とを
作動し、図２のようにバケット２２を地面２６に対して
垂直にした状態にし、バケット２２の刃先を地面２６に
接触させるとともに、この状態でバケット２２を旋回体
１４に最も近づけた、いわゆるアーム最大掘削、バケッ
ト最大ダンプ位置ｘ1 にする。そして、オペレータが設
定スイッチ６２を押すと、そのときの座標ｙ1 がバケッ
ト最大位置ｘ1 におけるバケット２２の上下方向の補正
値として補正値記憶回路５６に記憶される。また、オペ
レータがバケット２２を地面２６に垂直にし、かつバケ
ット２２の先端が地表面２６に接触している状態でアー
ム２０を最大に伸ばしたアーム最大ダンプ位置である図
２のｘ2にバケット２２を移動させ、設定スイッチ６２
を操作すると、ｙ2 がｘ2 におけるバケット２２の上下
方向の補正値として補正値記憶回路５６に記憶される。
この補正値記憶回路５６に記憶された２つの補正値
ｙ1 、ｙ2 は、それぞれのｘ座標ｘ1 、ｘ2 とともにバ
ケット位置修正部５８の補間補正値演算器６４に送ら
れ、ｘ1 、ｘ2 間のバケット２２の上下方向位置の補正
値の算出に供される。That is, the operator operates the boom cylinder 30, the arm cylinder 36, and the bucket cylinder 42 to bring the bucket 22 into a state perpendicular to the ground 26 as shown in FIG. And the bucket 22 is brought closest to the revolving structure 14 in this state, so-called arm maximum excavation, bucket maximum dump position x 1 . Then, when the operator presses the setting switch 62, the coordinate y 1 at that time is stored in the correction value storage circuit 56 as a correction value in the vertical direction of the bucket 22 at the maximum bucket position x 1 . In addition, when the operator makes the bucket 22 perpendicular to the ground 26 and the tip of the bucket 22 is in contact with the ground surface 26, the arm 20 is extended to the maximum, and the bucket 22 is moved to the maximum dump position x 2 in FIG. Move the setting switch 62
When is operated, y 2 is stored in the correction value storage circuit 56 as a vertical correction value of the bucket 22 at x 2 .
The two correction values y 1 and y 2 stored in the correction value storage circuit 56 are sent to the interpolation correction value calculator 64 of the bucket position correction unit 58 together with the respective x-coordinates x 1 and x 2 , and x 1 , It is used to calculate a correction value for the vertical position of the bucket 22 between x 2 .
【００２５】そして、バケット２２による掘削が開始さ
れると、上下位置演算器５２は、バケット先端部の上下
方向位置ｙを演算して上下位置修正演算器６６に入力
し、また前後位置演算器５４は、任意の位置にあるバケ
ット２２の旋回体１４に対する前後方向位置ｘを求めて
上下位置修正演算器６６に入力する。上下位置修正演算
器６６は、前後位置演算器５４からｘが入力してくる
と、このｘを補間補正値演算器６４に与え、ｘにおける
バケット２２の上下方向位置の補正値を演算させる。補
間補正値演算器６４は、上下位置修正演算器６６から演
算命令を受けると、補正値記憶回路５６から得たデータ
に基づいて、ｘ1 、ｘ2 間の補正値を求め、上下位置修
正演算器６６に出力する。When excavation by the bucket 22 is started, the vertical position calculator 52 calculates the vertical position y of the bucket tip and inputs it to the vertical position correction calculator 66, and the front and rear position calculator 54. Calculates the longitudinal position x of the bucket 22 at an arbitrary position with respect to the revolving structure 14 and inputs it to the vertical position correction calculator 66. When x is input from the front-back position calculator 54, the up-down position correction calculator 66 gives this x to the interpolation correction value calculator 64 to calculate the correction value of the vertical position of the bucket 22 at x. When the interpolation correction value calculator 64 receives a calculation command from the vertical position correction calculator 66, the interpolation correction value calculator 64 obtains the correction value between x 1 and x 2 based on the data obtained from the correction value storage circuit 56, and calculates the vertical position correction calculation. Output to the device 66.
【００２６】すなわち、補間補正値演算器６４は、補正
値記憶回路５６から得たｘ1 、ｘ2とｙ1 、ｙ2 とか
ら、ｘ1 、ｘ2 間のｙの値が図２の線分Ｙ0 に示したよ
うに、直線的に変化していると仮定し、ｘ1 、ｘ2 間の
バケット２２の上下方向位置の補正値ｙx を補間して求
め、上下位置修正演算器６６に出力する。上下位置修正
演算器６６は、上下位置演算器５２が出力したｙから補
正値ｙx を差し引いて実際の掘削深さＹを求めて、ｘ座
標の値とともに表示装置７０に表示し、またシリンダ制
御部６０にフィードバック信号として与える。That is, the interpolated correction value calculator 64 calculates the value of y between x 1 and x 2 from the x 1 , x 2 and y 1 and y 2 obtained from the correction value storage circuit 56 as shown by the line in FIG. As shown in the minute Y 0 , it is assumed that it changes linearly, and the correction value y x of the vertical position of the bucket 22 between x 1 and x 2 is interpolated to obtain the vertical position correction calculator 66. Output to. The vertical position correction calculator 66 subtracts the correction value y x from the y output by the vertical position calculator 52 to obtain the actual excavation depth Y and displays it on the display device 70 together with the value of the x coordinate, and also controls the cylinder. It is given to the unit 60 as a feedback signal.
【００２７】このように、実施例においては、地面２６
に接触させたバケット２２の上下方向の位置を検出し、
これを上下方向の補正値としているため、掘削深さの検
出誤差を小さくすることができ、掘削精度の向上が図れ
るとともに、埋設管等の埋設物を損傷するような事故の
発生をなくすことができる。しかも、実施例は、各ポテ
ンショメータ３４、４０、４６の作動状態が大きく異な
るバケット最大ダンプ位置とアーム最大ダンプ位置とで
補正値を求めているため、各ポテンショメータの直線性
が充分でない場合であっても、バケット２２の位置を正
確に求めることができる。Thus, in the embodiment, the ground 26
Detects the vertical position of the bucket 22 that has been brought into contact with the
Since this is the vertical correction value, it is possible to reduce the detection error of the excavation depth, improve excavation accuracy, and prevent the occurrence of accidents such as damage to buried objects such as buried pipes. it can. Moreover, in the embodiment, since the correction values are obtained from the bucket maximum dump position and the arm maximum dump position in which the operating states of the potentiometers 34, 40, and 46 greatly differ, the linearity of each potentiometer is not sufficient. Also, the position of the bucket 22 can be accurately obtained.
【００２８】また、実施例においては、基準面として地
面２６を採用したことにより、補正値の修正を極めて容
易に行うことができ、現場に即した補正値を得ることが
できる。さらに、実施例においては、バケット最大ダン
プ位置とアーム最大ダンプ位置との補正値から、この間
の補正値を補間して求めているため、補正値を求める手
間も比較的容易である。Further, in the embodiment, since the ground surface 26 is used as the reference surface, the correction value can be corrected very easily, and the correction value suitable for the site can be obtained. Further, in the embodiment, since the correction value between the maximum bucket dump position and the maximum arm dump position is interpolated to obtain the correction value, the effort to obtain the correction value is relatively easy.
【００２９】なお、前記実施例においては、バケット最
大ダンプ位置とアーム最大ダンプ位置との補正値を補正
値記憶回路５６に記憶する場合について説明したが、記
憶する補正値は、旋回体１４の前後方向における任意の
２点であってよく、また３点以上であってもよい。そし
て、前記実施例においては、バケット最大ダンプ位置と
アーム最大ダンプ位置との間の補正値を補間法によって
求める場合について説明したが、旋回体１４の前後方向
の２点の補正値を上記と同様にして求め、この２点間の
補正値を補間法によって求め、その外側の補正値を補外
法によって求めるようにしてもよい。In the above embodiment, the case where the correction values for the bucket maximum dump position and the arm maximum dump position are stored in the correction value storage circuit 56 has been described. It may be any two points in the direction, or may be three points or more. And in the said Example, although the case where the correction value between the bucket maximum dump position and the arm maximum dump position was calculated | required by the interpolation method, the correction value of two points of the revolving body 14 in the front-back direction is the same as the above. The correction value between the two points may be obtained by the interpolation method, and the correction value outside thereof may be obtained by the extrapolation method.
【００３０】また、前記実施例においては、作業機がパ
ワーショベルである場合について説明したが、作業機は
建設資材等を搬送する荷扱い機やピッキング装置、マニ
ピュレータ等であってもよい。さらに、前記実施例にお
いては、基準面として地表面を用いた場合について説明
したが、基準面は地表面に限定されないし、上部旋回体
１４の前後方向位置を補正する場合にも適用できる。Further, in the above embodiment, the case where the working machine is a power shovel has been described, but the working machine may be a cargo handling machine for transporting construction materials or the like, a picking device, a manipulator or the like. Further, in the above-described embodiment, the case where the ground surface is used as the reference surface has been described, but the reference surface is not limited to the ground surface, and can be applied to the case of correcting the front-rear direction position of the upper swing body 14.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、地表面などの基準面上における複数位置の作業具の
実際の上下方向の検出値（演算値）を、上下方向の補正
値とするため、ポテンショメータなどの姿勢検出手段自
体が充分な直線性を有していないとしても、作業具の正
確な上下方向位置を知ることができ、作業具の制御精度
を向上することができる。As described above, according to the present invention, the actual vertical detection values (calculated values) of the work implements at a plurality of positions on the reference surface such as the ground surface are converted into the vertical correction values. Therefore, even if the attitude detection means such as the potentiometer itself does not have sufficient linearity, the accurate vertical position of the work tool can be known, and the work tool control accuracy can be improved.
【００３２】そして、地表面を基準面として採用すれ
ば、建設機械などにおいて補正値を求めることが極めて
容易に行えるばかりでなく、パワーショベルによる掘削
の場合に、掘削深さを正確に求めることができる。そし
て、基準面上の作業具の上下方向の補正値を求める旋回
体の前後方向の位置を、基準面に対して所定の姿勢にし
た作業具が到達可能な最も遠い位置と最も近い位置とに
すると、位置センサの異なった作動状態における補正値
を得ることができるため、位置センサの直線性が充分で
ない場合であっても、適切な補正値が得られる。また、
求めた複数の補正値以外の旋回体の前後方向の任意の点
における補正値を、補間方法または補外方法により求め
るようにすると、任意の位置にある作業具の上下方向の
補正値の取得が比較的容易に行える。If the ground surface is adopted as the reference plane, not only the correction value can be obtained very easily in construction machinery but also the excavation depth can be accurately obtained in the case of excavation by a power shovel. it can. Then, the longitudinal position of the revolving structure for obtaining the vertical correction value of the work implement on the reference plane is set to the farthest position and the closest position to which the work implement in a predetermined posture can reach the reference plane. Then, the correction values in different operating states of the position sensor can be obtained, so that an appropriate correction value can be obtained even when the linearity of the position sensor is not sufficient. Also,
If the correction value at any point in the front-rear direction of the revolving structure other than the obtained correction values is obtained by the interpolation method or the extrapolation method, the vertical correction value of the work tool at the arbitrary position can be obtained. It's relatively easy to do.
【図１】本発明の実施例に係る作業具位置検出装置のブ
ロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a work implement position detection device according to an embodiment of the present invention.
【図２】実施例における作業機の作業具上下位置補正方
法の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a work implement vertical position correction method for a work machine according to the embodiment.
【図３】パワーショベルのバケット位置の求め方の説明
図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of how to obtain a bucket position of a power shovel.
【図４】パワーショベルのアーム最大ダンプ位置を示す
図である。FIG. 4 is a diagram showing an arm maximum dump position of a power shovel.
【図５】パワーショベルのバケット最大ダンプ位置を示
す図である。FIG. 5 is a diagram showing a bucket maximum dump position of the power shovel.
１４……上部旋回体、１６……作業機、１８……ブー
ム、２０……アーム、２２……作業具（バケット）、３
４……ブーム姿勢検出手段（ポテンショメータ）、４０
……アーム姿勢検出手段（ポテンショメータ）、４６…
…作業具姿勢検出手段（ポテンショメータ）、５０……
コントローラ、５２……上下位置演算器、５４……前後
位置演算器、５６……補正値記憶回路、５８……作業具
位置修正手段（バケット位置修正部）、６４……補間補
正手段（補間補正値演算器）。14 ... Upper revolving structure, 16 ... Working machine, 18 ... Boom, 20 ... Arm, 22 ... Working tool (bucket), 3
4 ... Boom posture detecting means (potentiometer), 40
... Arm posture detection means (potentiometer), 46 ...
... Work implement posture detection means (potentiometer), 50 ...
Controller: 52 ... Vertical position calculator, 54 ... Front-back position calculator, 56 ... Correction value storage circuit, 58 ... Work implement position correction means (bucket position correction unit), 64 ... Interpolation correction means (interpolation correction) Value calculator).
Claims (5)
た作業具の上下位置を補正する作業機の作業具上下位置
補正方法において、前記作業具の、前記旋回体の前後方
向における複数点の位置を求め、これら各点において基
準面に接触している前記作業具の上下方向位置を、対応
する点における作業具の上下方向位置の補正値とするこ
とを特徴とする作業機の作業具上下位置補正方法。1. A work tool vertical position correction method for a work machine, which corrects the vertical position of a work tool provided on a revolving structure via a boom and an arm, comprising: a plurality of points of the work tool in a front-back direction of the revolving structure. Position of the work tool in contact with the reference plane at each of these points is used as a correction value for the vertical position of the work tool at the corresponding point. Vertical position correction method.
は、前記作業具の上下方向の位置が直線的に変化してい
るものと仮定して補正することを特徴とする請求項１記
載の作業機の作業具上下位置補正方法。2. The correction of the positions of the points other than the plurality of points is performed on the assumption that the vertical position of the work implement is linearly changed. The method for correcting the vertical position of the work implement of the work machine described.
記複数点の位置はアーム最大ダンプ位置とアーム最大掘
削位置とであることを特徴とする請求項２に記載の作業
機の作業具上下位置補正方法。3. The work implement vertical position of the work machine according to claim 2, wherein the work machine is a power shovel, and the positions of the plurality of points are an arm maximum dump position and an arm maximum excavation position. Correction method.
ブーム姿勢検出手段と、ブームに対するアームの姿勢を
検出するアーム姿勢検出手段と、アームに対する作業具
の姿勢を検出する作業具姿勢検出手段と、これら各検出
手段の検出信号に基づいて、前記作業具の前記旋回体の
前後方向位置を求める前後位置演算手段と、前記各検出
手段の検出信号に基づいて、前記作業具の上下方向の位
置を求める上下位置演算手段と、前記前後位置演算手段
が求めた複数の前記前後方向位置における基準面上に配
置した前記作業具についての前記上下位置演算手段の出
力信号を、前記各前後方向位置における作業具の上下方
向位置の補正値として記憶する補正値記憶手段と、前記
前後位置演算手段と前記上下位置演算手段と前記補正値
記憶手段との出力信号に基づいて、任意の位置にある前
記作業具の上下方向位置を求める作業具位置修正手段と
を有することを特徴とする作業機の作業具位置検出装
置。4. A boom posture detecting means for detecting the posture of the boom with respect to the revolving structure, an arm posture detecting means for detecting the posture of the arm with respect to the boom, and a work implement posture detecting means for detecting the posture of the work implement with respect to the arm. Based on the detection signal of each of these detection means, the front-rear position calculation means for obtaining the front-rear position of the revolving structure of the work tool, and the vertical position of the work tool based on the detection signal of each detection means. An output signal of the vertical position calculating means for obtaining the vertical position calculating means and the output signal of the vertical position calculating means for the working tool arranged on the reference plane at the plurality of front-back direction positions obtained by the front-back position calculating means Correction value storage means for storing the correction value of the vertical position of the tool, output signals of the front-back position calculation means, the vertical position calculation means, and the correction value storage means. And a work implement position correcting means for obtaining the vertical position of the work implement at an arbitrary position based on the number.
記憶手段が記憶している複数の前記補正値に基づいて、
前記旋回体に対する前後方向の任意の位置における前記
作業具の上下方向の補正値を求める補間補正手段または
補外補正手段を有していることを特徴とする請求項４に
記載の作業機の作業具位置検出装置。5. The work implement position correcting means, based on the plurality of correction values stored in the correction value storage means,
The work of the working machine according to claim 4, further comprising an interpolation correction unit or an extrapolation correction unit that obtains a vertical correction value of the work tool at an arbitrary position in the front-rear direction with respect to the revolving structure. Tool position detection device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27753393A JP3250893B2 (en) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | Work implement vertical position correction method for work implement and work implement position detection device for work implement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27753393A JP3250893B2 (en) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | Work implement vertical position correction method for work implement and work implement position detection device for work implement |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07102593A true JPH07102593A (en) | 1995-04-18 |
| JP3250893B2 JP3250893B2 (en) | 2002-01-28 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27753393A Expired - Lifetime JP3250893B2 (en) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | Work implement vertical position correction method for work implement and work implement position detection device for work implement |
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| Country | Link |
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