JPH07100755A - Automatic instruction for polishing robot - Google Patents
Automatic instruction for polishing robotInfo
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- JPH07100755A JPH07100755A JP24937793A JP24937793A JPH07100755A JP H07100755 A JPH07100755 A JP H07100755A JP 24937793 A JP24937793 A JP 24937793A JP 24937793 A JP24937793 A JP 24937793A JP H07100755 A JPH07100755 A JP H07100755A
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- Japan
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- robot
- work
- tool
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- teaching
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、アームの先端部にツー
ルを取り付けたロボットに、ツール動作経路を教示しな
がらワークの磨き作業を行わせる磨きロボットの自動教
示方法に係わり、特に、複雑形状を有する多品種のワー
クに対して干渉のない教示を行うのに好適な磨きロボッ
トの自動教示方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic teaching method for a polishing robot that allows a robot having a tool attached to the tip of an arm to polish a workpiece while teaching a tool movement path, and particularly to a complicated shape. The present invention relates to an automatic teaching method for a polishing robot, which is suitable for performing teaching without interference on a wide variety of workpieces having the following features.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の磨きロボットのツール動作経路の
教示は、ティーチングボックス等の遠隔操作装置を手動
操作することによりロボット手先に取付けたツールをワ
ーク上の研削箇所のツール通過点に位置決めし、その位
置を記憶させ、全ての主要なツール通過点（教示点）に
つき、このような操作を繰返し行う方法であった。2. Description of the Related Art In the conventional teaching of a tool movement path of a polishing robot, a remote control device such as a teaching box is manually operated to position a tool attached to the robot hand at a tool passage point of a grinding place on a work, The position was stored, and this operation was repeated for all major tool passing points (teaching points).
【０００３】なお、この種のものとして関連するものに
は、例えば特開平1-246041号公報が挙げられる。A related example of this type is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 1-246041.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は遠隔操
作装置を手動操作することにより教示を行っていたた
め、教示点数が増すに従い教示時間も増大し、また狭隘
部研削の教示の場合、ワークとツール及びロボットアー
ム間の干渉のため手動操作によるツールの教示点への移
動も困難さを増すことになる。さらに、安定した研削面
を得るためには常にワークとツールとの接触角や研削ピ
ッチ等の研削諸元を各教示点で一定に保つ必要がある
が、手動操作による教示ではこれを容易に行うことは不
可能であり、安定した研削面が得られない。In the above prior art, since the teaching is performed by manually operating the remote control device, the teaching time is increased as the number of teaching points is increased, and in the case of the teaching of the narrow portion, the teaching is performed. Due to the interference between the tool and the robot arm, moving the tool to the teaching point by manual operation also becomes difficult. Furthermore, in order to obtain a stable ground surface, it is necessary to keep the grinding specifications such as the contact angle between the work and the tool and the grinding pitch constant at each teaching point, but this can be easily done by manual operation teaching. Is impossible, and a stable ground surface cannot be obtained.
【０００５】本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、複
雑形状を有する多品種のワークに対しても干渉のない最
適なツール動作経路のデータを生成し、ロボットの教示
作業を効率化して安定した研削面を得ることができる磨
きロボットの自動教示方法を提供することを目的とす
る。In view of the above-mentioned problems of the prior art, the present invention generates data of an optimum tool operation path that does not interfere even with a wide variety of workpieces having a complicated shape, and makes the teaching work of the robot efficient and stable. It is an object of the present invention to provide an automatic teaching method for a polishing robot capable of obtaining a polished surface.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、ロボットの手先に具備した磨き作業用のツー
ルを、教示した動作経路に沿ってワーク上を接触移動さ
せ、ワーク表面の研削を行う磨きロボットの教示方法に
おいて、（１）前記ツール，ロボットおよび面上にメッ
シュ状の各格子点を教示点としたワークの各設計図面よ
りそれぞれの３次元形状を生成し、（２）前記ワークの
３次元形状を前記ロボットの設置されているベースの座
標系に変換し、（３）前記ワークの各教示点ごとにツー
ルの位置および姿勢を決定するとともに、該決定した位
置および姿勢におけるロボットの各関節角度を演算して
該各関節が稼働領域内か否かを判定し、（４）前記稼働
領域内にあるロボットの各関節角度における該ロボット
のアーム，ツールおよびワークの相互の位置関係を演算
し、（５）前記３者間の相互の位置関係データより該３
者間が非干渉領域内か否かの判定を前記ワークの全教示
点について行い、該全教示点データにより研削可能なツ
ールの動作経路データを生成し、教示作業の効率化を図
ったシステム構成にしたものである。In order to achieve the above object, the present invention is to grind a surface of a work by bringing a tool for polishing work, which is provided at the end of a robot, into contact with the work along a taught operation path. In the method of teaching a polishing robot for performing (1), each three-dimensional shape is generated from each design drawing of the tool, the robot, and the work having mesh-shaped lattice points on the surface as teaching points, and (2) the above The three-dimensional shape of the work is converted into the coordinate system of the base on which the robot is installed, and (3) the position and orientation of the tool are determined for each teaching point of the work, and the robot at the determined position and orientation Each joint angle is calculated to determine whether each joint is in the working area, and (4) the robot arm and tool at each joint angle of the robot in the working area. And calculates the mutual positional relationship of the work, (5) the 3 from mutual positional relationship data between the three-way
A system configuration in which it is determined whether or not an operator is in a non-interference area for all teaching points of the work, and motion path data of a grindable tool is generated based on the teaching point data to improve the efficiency of teaching work. It is the one.
【０００７】[0007]
【作用】上記構成としたことにより、容易に生成される
ツール，ロボットおよびワークの各３次元形状に基づい
て、ワークとロボット間の位置関係データを入力するこ
とにより、ロボットが稼働領域で、かつロボットのアー
ム，ツールおよびワークの３者間の非干渉領域内におけ
る教示データを自動生成することが可能になる。With the above configuration, the robot is in the operating area by inputting the positional relationship data between the work and the robot based on the three-dimensional shapes of the tool, the robot, and the work that are easily generated. It becomes possible to automatically generate teaching data in a non-interference area between the robot arm, the tool, and the work.
【０００８】このため、従来のようにツールをワークの
各教示点に直接移動させて教示する必要がなくなり、オ
フラインでデータを生成することにより複雑な形状のワ
ークに対しても容易かつ確実に教示することができ、同
時に多品種のワークに対しても干渉のないツール動作経
路のデータを教示データとして運用することが可能にな
る。Therefore, it is not necessary to directly move the tool to each teaching point of the work for teaching unlike the conventional technique, and the data is generated off-line to easily and surely teach a work having a complicated shape. At the same time, it becomes possible to use the data of the tool operation path which does not interfere with the work of various kinds as the teaching data.
【０００９】この場合、前記３者間の非干渉領域内か否
かの判定は、ツール及びロボット各アーム内にワークが
内包されたとき干渉と判断される。In this case, the determination as to whether or not it is within the non-interference area between the three is determined as interference when the work is contained in each arm of the tool and the robot.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図５を
参照して説明する。図１はロボットに研削作業を行わせ
るためのシステム構成を示す図、図２は図１における教
示データ作成手順を示すフローチャート、図３は３次元
形状ワークのデータ構成説明図、図４は磨きシステムの
座標系説明図、図５は干渉チェック方法説明図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 is a diagram showing a system configuration for causing a robot to perform a grinding operation, FIG. 2 is a flowchart showing a procedure for creating teaching data in FIG. 1, FIG. 3 is an explanatory diagram of a data configuration of a three-dimensional workpiece, and FIG. 4 is a polishing system. FIG. 5 is an explanatory diagram of the coordinate system of FIG. 5, and FIG. 5 is an explanatory diagram of the interference check method.
【００１１】手先に研削用ツール２を具備したロボット
１およびロボット操作盤３は、ロボットコントローラ４
により制御され、また、ポジショナ６およびポジショナ
操作盤７は、ポジショナコントローラ８により制御され
ている。前記ロボットコントローラ４とポジショナコン
トローラ８とはコンピュータ９により管理されており、
コンピュータ９ではロボット１及びポジショナ６の研削
時の動作手順を記述してある動作手順プログラム９ａ
と、ロボットの教示データを作成する教示データ作成プ
ログラム９ｂのプログラムとが実行されるようになって
いる。またコンピュータ９には、オペレータがワーク設
計データ等を入力する手段として、キーボード１０及び
ディスプレイ１１が接続されている。５はワークで、ポ
ジショナ６上にクランプされている。The robot 1 having the grinding tool 2 on its hand and the robot operation panel 3 include a robot controller 4
The positioner 6 and the positioner operation panel 7 are controlled by the positioner controller 8. The robot controller 4 and the positioner controller 8 are managed by a computer 9,
The computer 9 has an operation procedure program 9a which describes an operation procedure for grinding the robot 1 and the positioner 6.
And a program of a teaching data creation program 9b for creating teaching data of the robot. A keyboard 10 and a display 11 are connected to the computer 9 as a means for an operator to input work design data and the like. A work 5 is clamped on a positioner 6.
【００１２】次に研削作業のアルゴリズムを、図２ない
し図５に基づいて説明する。オペレータによりワーク
５、ロボット１及びツール２の設計データがキーボード
１０を介して入力されると、コンピュータ９はこの入力
データに基づきワーク５、ロボット１及びツール２の３
次元形状の生成を行う。ワーク５の３次元形状は図３に
示すように、研削面３０上をメッシュに切り、その格子
点の位置ベクトル〈Ｐｗ〉と、面の法線方向単位ベクト
ル〈Ｘｗ〉と、〈Ｘｗ〉と直交するツール進行方向単位
ベクトル〈Ｚｗ〉、及び〈Ｘｗ〉と〈Ｚｗ〉の外積によ
り求まる単位ベクトル〈Ｙｗ〉のデータを持っている。Next, the algorithm of the grinding operation will be described with reference to FIGS. When the operator inputs design data of the work 5, the robot 1 and the tool 2 via the keyboard 10, the computer 9 uses the input data to determine whether the work 5, the robot 1 and the tool 2 are to be used.
Generates a dimensional shape. As shown in FIG. 3, the three-dimensional shape of the work 5 is obtained by cutting the ground surface 30 into a mesh and defining the position vector <Pw> of the lattice points, the unit vector <Xw> in the normal direction of the surface, and <Xw>. It has orthogonal tool advancing direction unit vector <Zw> and unit vector <Yw> data obtained by cross product of <Xw> and <Zw>.
【００１３】図４に示すように、ベース座標系は、ロボ
ット１が設置されているベース上に．固定されており、
Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂの３軸で構成される直交座標系で表さ
れている。また、ハンド座標系は、ロボット１のハンド
に固定されておりＸｈ，Ｙｈ，Ｚｈの３軸で構成される
直交座標系であり、さらに、ハンドは研削用ツール２を
把持するため、該研削用ツール２上にその位置および姿
勢の制御のためのツール座標系が固定されており、Ｘ
ｔ，Ｙｔ，Ｚｔの３軸で構成される直交座標系で表され
ている。ワーク５がクランプされるポジショナ６のテー
ブル上面に固定されたポジショナテーブル座標系は、Ｘ
ｐ，Ｙｐ，Ｚｐの３軸で構成される直交座標系で表され
ている。As shown in FIG. 4, the base coordinate system is located on the base on which the robot 1 is installed. Is fixed,
It is represented by an orthogonal coordinate system composed of three axes of Xb, Yb, and Zb. The hand coordinate system is an orthogonal coordinate system that is fixed to the hand of the robot 1 and is composed of three axes Xh, Yh, and Zh. Further, since the hand holds the grinding tool 2, A tool coordinate system for controlling the position and orientation of the tool 2 is fixed, and X
It is represented by an orthogonal coordinate system composed of three axes of t, Yt, and Zt. The positioner table coordinate system fixed on the table top of the positioner 6 where the workpiece 5 is clamped is X
It is represented by an orthogonal coordinate system composed of three axes of p, Yp, and Zp.
【００１４】また、前記ベース座標系でＸｂ，Ｙｂ，Ｚ
ｂの軸方向の単位ベクトルを〈Ｘｂ〉，〈Ｙｂ〉，〈Ｚ
ｂ〉とし、ハンド座標系でＸｈ，Ｙｈ，Ｚｈの軸方向の
単位ベクトルを〈Ｘｈ〉，〈Ｙｈ〉，〈Ｚｈ〉とし、ベ
ース座標系から見たハンド座標系の原点の位置ベクトル
を〈Ｐｈ〉とする。In the base coordinate system, Xb, Yb, Z
The unit vector in the axial direction of b is <Xb>, <Yb>, <Z
b>, the unit vectors in the axial direction of Xh, Yh, Zh in the hand coordinate system are <Xh>, <Yh>, <Zh>, and the position vector of the origin of the hand coordinate system viewed from the base coordinate system is <Ph. 〉.
【００１５】さらに、ツール座標系でＸｔ，Ｙｔ，Ｚｔ
の軸方向の単位ベクトルを〈Ｘｔ〉，〈Ｙｔ〉，〈Ｚ
ｔ〉とし、ハンド座標系から見たツール座標系の原点の
位置ベクトルを〈Ｐｔ〉とする。ポジショナテーブル座
標系ではＸｐ，Ｙｐ，Ｚｐの軸方向の単位ベクトルを
〈Ｘｐ〉，〈Ｙｐ〉，〈Ｚｐ〉とし、ベース座標系から
見たポジショナテーブル座標系の原点の位置ベクトルを
〈Ｐｐ〉とする。Further, in the tool coordinate system, Xt, Yt, Zt
The unit vectors in the axial direction of <Xt>, <Yt>, <Z
t>, and the position vector of the origin of the tool coordinate system viewed from the hand coordinate system is <Pt>. In the positioner table coordinate system, the unit vectors in the axial direction of Xp, Yp, Zp are <Xp>, <Yp>, <Zp>, and the position vector of the origin of the positioner table coordinate system viewed from the base coordinate system is <Pp>. To do.
【００１６】ここで、オペレータからのポジショナ６の
位置決めデータの入力により、ワーク５の３次元形状デ
ータを式（１）によりベース座標系に変換する。Here, when the operator inputs the positioning data of the positioner 6, the three-dimensional shape data of the work 5 is converted into the base coordinate system by the equation (1).
【００１７】[0017]
【数１】 [Equation 1]
【００１８】但し、〈Ｘw b〉，〈Ｙw b〉，〈Ｚw b〉：ベ
ース座標系から見た〈Ｘｗ〉，〈Ｙｗ〉
，〈Ｚｗ〉の方向を表す単位ベ
クトル 〈Ｐw b〉：ベース座標系から見た〈Ｐｗ〉の位置ベクト
ル ついで次式（２）により、ベース座標系に変換されたワ
ーク５の３次元形状データからハンド座標系の位置およ
び姿勢を決定する。[0018] However, <X w b>, < Y w b>, <Z w b>: as seen from the base coordinate system <Xw>, <Yw>
, Unit vector representing the direction of <Zw><P w b >: position vector of <Pw> seen from the base coordinate system Then, the three-dimensional shape data of the work 5 converted to the base coordinate system by the following equation (2). The position and orientation of the hand coordinate system are determined from.
【００１９】[0019]
【数２】 [Equation 2]
【００２０】このデータから逆運動学アルゴリズムによ
りロボット１の各関節角度を算出し、この結果がロボッ
ト１の各関節に対して稼働可能な領域内に入っているか
否かの判定を行う。From this data, each joint angle of the robot 1 is calculated by the inverse kinematics algorithm, and it is determined whether or not the result is within the operable area for each joint of the robot 1.
【００２１】さらに、前記算出された各関節角度から座
標変換により求まるロボットｎ番目の関節に定義された
座標系は、図４に示したようなＸn j，Ｙn j，Ｚn jの３軸
で構成される直交座標系で表される。各軸方向の単位ベ
クトルは〈Ｘn j〉，〈Ｙn j〉，〈Ｚn j〉とし、ベース座
標系から見た関節座標系の原点の位置ベクトルは
〈Ｐn j〉とする。Further, the coordinate system defined for the n-th joint of the robot, which is obtained by coordinate conversion from the calculated joint angles, has three coordinates X n j , Y n j and Z n j as shown in FIG. It is represented by a Cartesian coordinate system composed of axes. Unit vector in each axis direction <X n j>, <Y n j>, and <Z n j>, the position vector of the origin of the joint coordinate system as viewed from the base coordinate system is a <P n j>.
【００２２】図５はロボットｎ番目の関節座標系を示し
ている。ここで直方体に近似形状化されたロボットアー
ム41はロボット関節座標系40上に定義されており、ワー
ク５の格子点列ｐ1〜ｐmをロボットアーム41と同一座標
系にするために次式（３）により座標変換を行う。FIG. 5 shows the nth joint coordinate system of the robot. Here the robot arm 41 which is similarly shaped into a rectangular parallelepiped in are defined above robot joint coordinate system 40, the following equation to the grid point sequence p 1 ~p m workpiece 5 to the robot arm 41 in the same coordinate system Coordinate conversion is performed by (3).
【００２３】[0023]
【数３】 [Equation 3]
【００２４】但し、〈Ｘw j〉，〈Ｙw j〉，〈Ｚw j〉：ロ
ボット関節座標系から見た〈Ｘw b〉，〈Ｙw b〉，
〈Ｚw b〉の方向を表す単位ベクトル 〈Ｐw j〉：ロボット関節座標系から見た〈Ｐw b〉の位置
ベクトル（〈Ｐw j〉＝ｐ1，ｐ2，…，ｐm） 次に、ロボット軸座標系40においてロボットアーム41及
び格子点列ｐ1〜ｐmの位置関係を調べる。ロボットアー
ム41の底面及び高さはロボット関節座標系40において、
Ｘmin，Ｘmax，Ｙmin，Ｙmax，Ｚmin，Ｚmaxにより定義
されているとする。[0024] However, <X w j>, < Y w j>, <Z w j>: seen from the robot joint coordinate system <X w b>, <Y w b>,
Unit vector representing the direction of <Z w b><P w j>: position vector as viewed from the robot joint coordinate system <P w b>(<P w j> = p 1, p 2, ..., p m) Next, in the robot axis coordinate system 40, the positional relationship between the robot arm 41 and the lattice point sequences p 1 to p m is examined. The bottom surface and height of the robot arm 41 are in the robot joint coordinate system 40,
It is assumed that it is defined by Xmin, Xmax, Ymin, Ymax, Zmin, Zmax.
【００２５】 Ｘmin≦Ｘi≦Ｘmax Ｙmin≦Ｙｉ≦Ｙmax （ｉ＝１，２，３，…，ｍ） …（４） Ｚmin≦Ｚｉ≦Ｚmax 但し、Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ：ロボット関節座標系から見た
Ｐｉの位置ベクトルの各軸方向の成分 上記条件（４）が成立する場合、そのときのロボット姿
勢は干渉領域内にあるものと判定を行う。ここで、ロボ
ットアーム41の形状を直方体により近似したが、円柱、
球等により近似した場合も同様な方法で干渉チェックを
行うことができ、また、これらの形状を組合せることで
より正確にチェックを行うことが可能となる。Xmin ≦ Xi ≦ Xmax Ymin ≦ Yi ≦ Ymax (i = 1, 2, 3, ..., M) (4) Zmin ≦ Zi ≦ Zmax where Xi, Yi, Zi: Seen from the robot joint coordinate system Components of Pi Position Vector in Each Axial Direction When the above condition (4) is satisfied, it is determined that the robot posture at that time is within the interference region. Here, the shape of the robot arm 41 is approximated by a rectangular parallelepiped.
In the case of approximation with a sphere or the like, the interference check can be performed by the same method, and by combining these shapes, it is possible to perform the check more accurately.
【００２６】全格子点についてこれらの処理を行った
後、ロボット１の稼動が可能で、かつ干渉が発生しない
格子点で囲まれた非干渉領域、すなわち研削可能範囲を
求める。この領域内において、ツール動作経路に従い格
子点列データを並び替えることにより、教示データが生
成される。その教示データに基づいて、動作手順プログ
ラム9aによりコンピュータ９からポジショナコントロー
ラ８に位置決めデータが転送され、ポジショナ６が回
転、傾斜動作を行い、ワーク５の位置決めをする。そし
て、位置決め完了信号をコンピュータ９に送信し、正規
の位置にあることを確認後、自動研削を行うためのデー
タがコンピュータ９からロボットコントローラ４に転送
される。そして、そのデータを基に研削作業がロボット
１によって行われる。After performing these processes for all the grid points, the non-interference area surrounded by the grid points where the robot 1 can be operated and the interference does not occur, that is, the grindable range is obtained. In this area, the teaching data is generated by rearranging the grid point sequence data according to the tool operation path. Positioning data is transferred from the computer 9 to the positioner controller 8 by the operation procedure program 9a based on the teaching data, and the positioner 6 rotates and tilts to position the work 5. Then, after transmitting a positioning completion signal to the computer 9 and confirming that it is in a proper position, data for performing automatic grinding is transferred from the computer 9 to the robot controller 4. Then, the grinding operation is performed by the robot 1 based on the data.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明は以上説明したように、ワーク、
ロボット及びツールの設計データを入力し、各々の３次
元形状を生成する。そして、ワークとロボットの位置関
係の入力により、ロボット稼動領域内で、かつワークと
ロボット間の干渉のない教示データを自動生成する。こ
のため、ロボットを遠隔操作装置により操作しツールを
ワークの教示点に直接移動させて教示する必要がなく、
複雑形状を有する多品種のワークに対しても干渉のない
最適なツール動作経路の自動教示を容易かつ確実に行わ
せることができ、教示作業を効率化して安定した研削面
を得ることができる効果を奏する。As described above, the present invention provides a work,
The design data of the robot and the tool are input, and each three-dimensional shape is generated. Then, by inputting the positional relationship between the work and the robot, teaching data is automatically generated within the robot operation area and without interference between the work and the robot. Therefore, it is not necessary to operate the robot with a remote control device to directly move the tool to the teaching point of the work and teach it.
The effect that automatic teaching of the optimum tool movement path without interference can be easily and reliably performed even for a wide variety of workpieces with complicated shapes, and the teaching work can be made efficient to obtain a stable ground surface Play.
【図１】本発明の一実施例のロボットに研削作業を行わ
せるためのシステム構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a system configuration for causing a robot of an embodiment of the present invention to perform a grinding operation.
【図２】図１における教示データ作成手順を示すフロー
チャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a teaching data creation procedure in FIG.
【図３】３次元形状ワークのデータ構成説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a data configuration of a three-dimensional work.
【図４】磨きシステムの座標系説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a coordinate system of a polishing system.
【図５】干渉チェック方法説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of an interference check method.
１…ロボット、２…研削用ツール、４…ロボットコント
ローラ、５…ワーク、６…ポジショナ、８…ポジショナ
コントローラ、９…コンピュータ、３０…研削面。1 ... Robot, 2 ... Grinding tool, 4 ... Robot controller, 5 ... Work, 6 ... Positioner, 8 ... Positioner controller, 9 ... Computer, 30 ... Grinding surface.
Claims (1)
ツールを、教示した動作経路に沿ってワーク上を接触移
動させ、ワーク表面の研削を行う磨きロボットの教示方
法において、（１）前記ツール，ロボットおよび面上に
メッシュ状の各格子点を教示点としたワークの各設計図
面よりそれぞれの３次元形状を生成し、（２）前記ワー
クの３次元形状を前記ロボットの設置されているベース
の座標系に変換し、（３）前記ワークの各教示点ごとに
ツールの位置および姿勢を決定するとともに、該決定し
た位置および姿勢におけるロボットの各関節角度を演算
して該各関節が稼働領域内か否かを判定し、（４）前記
稼働領域内にあるロボットの各関節角度における該ロボ
ットのアーム，ツールおよびワークの相互の位置関係を
演算し、（５）前記３者間の相互の位置関係データより
該３者間が非干渉領域内か否かの判定を前記ワークの全
教示点について行い、該全教示点データにより研削可能
なツールの動作経路データを自動生成し、そのデータを
ロボットの教示データとすることを特徴とする磨きロボ
ットの自動教示方法。1. A method for teaching a polishing robot, wherein a polishing tool provided at the hand of the robot is brought into contact with a workpiece along a taught operation path to grind the surface of the workpiece, wherein (1) the tool is used. , Each three-dimensional shape is generated from each design drawing of the robot and each work having mesh-shaped lattice points on the surface as teaching points, and (2) the three-dimensional shape of the work is a base on which the robot is installed. (3) The position and orientation of the tool are determined for each teaching point of the work, and each joint angle of the robot at the determined position and orientation is calculated to calculate the operating area of each joint. (4) The mutual positional relationship between the robot arm, tool, and work at each joint angle of the robot within the operating area is calculated, and (5) Based on the mutual positional relationship data between the three persons, it is determined whether or not the three persons are in the non-interference area for all the teaching points of the workpiece, and the movement path data of the grindable tool is automatically determined by the all teaching point data. An automatic teaching method for a polishing robot, characterized in that the data is generated and the data is used as teaching data for the robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24937793A JP2966706B2 (en) | 1993-10-05 | 1993-10-05 | Automatic teaching method of polishing robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24937793A JP2966706B2 (en) | 1993-10-05 | 1993-10-05 | Automatic teaching method of polishing robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07100755A true JPH07100755A (en) | 1995-04-18 |
| JP2966706B2 JP2966706B2 (en) | 1999-10-25 |
Family
ID=17192117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24937793A Expired - Fee Related JP2966706B2 (en) | 1993-10-05 | 1993-10-05 | Automatic teaching method of polishing robot |
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|---|---|
| JP2966706B2 (en) | 1999-10-25 |
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