JPH07100722A - Pallet changing device for machine tool - Google Patents
Pallet changing device for machine toolInfo
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- JPH07100722A JPH07100722A JP24710993A JP24710993A JPH07100722A JP H07100722 A JPH07100722 A JP H07100722A JP 24710993 A JP24710993 A JP 24710993A JP 24710993 A JP24710993 A JP 24710993A JP H07100722 A JPH07100722 A JP H07100722A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、パレット待機位置と工
作機械上のパレット載置台との間でパレットを交換する
工作機械のパレット交換装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pallet exchanging device for a machine tool for exchanging pallets between a pallet standby position and a pallet mounting table on a machine tool.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工作機械でワークの加工を終了すると、
そのワークを取付けているパレットを工作機械上のパレ
ット載置台であるテーブルから取りはずして工作機械の
外部の待機位置に設けたパレットストッカ上に移載し、
予め段取りの済んだ他のワークを取付けたパレットを新
たに工作機械のテーブル上に移載して位置決め、固定す
るパレット交換が行われる。このパレット交換は、自動
パレット交換装置を用いて行う場合と、クレーン等を用
いて作業者が手動で行う場合とがある。いずれの場合に
おいても工作機械のテーブル上にパレットを位置決めし
て固定するパレット装着作用と、テーブルへのパレット
の固定を解除するパレット離脱作用とを行うパレット着
脱装置が必要である。2. Description of the Related Art When a machine tool finishes machining a workpiece,
Remove the pallet mounting the work from the table, which is the pallet mounting table on the machine tool, and transfer it to the pallet stocker provided at the standby position outside the machine tool.
Pallet exchange is performed in which a pallet to which another work piece that has been set up in advance is attached is newly transferred onto the table of the machine tool for positioning and fixing. This pallet exchange may be performed using an automatic pallet exchange device or may be manually performed by an operator using a crane or the like. In either case, a pallet attaching / detaching device that performs a pallet mounting action of positioning and fixing the pallet on the table of the machine tool and a pallet detaching action of releasing the pallet from the table is required.
【０００３】パレットをテーブルに位置決めする方法と
して、一般的にはテーパ状または勾配の付いたピンと穴
との係合機構をパレットとテーブルとに設け、ピンと穴
との解離した位置からピンと穴とを徐々に接近させ、そ
の接近過程で両者の位置ずれが矯正され、ピンと穴とが
密着係合したときに位置決めが完了するものが採用され
る。このピンと穴との解離した位置をパレット交換位置
と称し、該パレット交換位置は、パレットがテーブルか
ら浮上しピンと穴との係合が完全に離れる、つまりピン
の先端高さと穴の口元高さとが一致する位置より若干離
れた位置に設定される。したがってパレット交換位置に
あるパレットは水平方向に移動させても、上方へ移動さ
せてもピンと穴とが干渉することはない。パレットスト
ッカとテーブルとの間でパレット交換を行う場合、自動
パレット交換を行うにしても、手動パレット交換を行う
にしてもパレットはこのパレット交換位置を通過する必
要がある。As a method of positioning the pallet on the table, generally, an engaging mechanism for the pin or the hole having a tapered shape or a slope is provided on the pallet and the table, and the pin and the hole are separated from the disengaged position of the pin and the hole. It is adopted that the positions are gradually brought close to each other, the positional deviation between the two is corrected in the approaching process, and the positioning is completed when the pin and the hole are in close contact with each other. The position where the pin and the hole are dissociated is referred to as a pallet exchange position, and the pallet exchange position is such that the pallet floats from the table and the engagement between the pin and the hole is completely separated, that is, the height of the tip of the pin and the height of the base of the hole. It is set at a position slightly apart from the matching position. Therefore, even if the pallet at the pallet exchange position is moved horizontally or upward, the pin and the hole do not interfere with each other. When performing pallet exchange between the pallet stocker and the table, the pallet must pass through this pallet exchange position whether automatic pallet exchange or manual pallet exchange is performed.
【０００４】工作機械の伝統的なパレット交換装置（例
えば、特開平１−１４０９３９号公報参照）にあって
は、パレット固定位置中央の真下側のテーブル部分に、
大型の油圧シリンダが埋設されており、そのピストンロ
ッド上端のクランプ板が、パレットに形成されたＴ字形
のアリ溝部に嵌合した後に、下方側に引き込まれ、これ
によりパレット底面に設けたテーパ穴とテーブル上面に
設けたテーパ状の位置決めピンとが係合してパレットが
テーブル上に位置決め・固定される。パレットを交換す
る場合は、ピストンロッドを上昇させ、その位置でパレ
ット移載手段によってアリ溝部の長手方向にパレットを
滑動させて外部のパレットストッカへパレットを移載さ
せるのである。In a conventional pallet changing device for machine tools (see, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 1-140939), a table portion directly below the center of the pallet fixing position is
A large hydraulic cylinder is embedded, and the clamp plate at the upper end of the piston rod fits into the T-shaped dovetail groove formed on the pallet and is then drawn downward, which allows the taper hole provided on the bottom of the pallet. And a tapered positioning pin provided on the upper surface of the table engage with each other to position and fix the pallet on the table. When exchanging the pallet, the piston rod is raised and the pallet transfer means slides the pallet in the longitudinal direction of the dovetail groove at that position to transfer the pallet to the external pallet stocker.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】パレット重量が小さい
小形工作機械にあっては、前述の従来の技術のようなパ
レット交換装置で良いが、パレット重量（積載ワーク重
量を含む）が例えば１０トンを越えるような大形工作機
械にあっては、次のような問題点がある。ピストンロッ
ドを上昇させてその位置で一旦静止させ、ピストンロッ
ド上端のクランプ板上でパレットを滑動して外部のパレ
ットストッカにパレットを移載する際、クランプ板には
大重量の移動荷重が作用することになり、ピストンロッ
ド、クランプ板およびシリンダ装置をその大重量の移動
荷重に耐えられるように作成しなければならない。する
とパレットとテーブルとの間に大がかりな機構を設ける
ことになり、テーブルまわりに余分なスペースを必要と
することになる。For a small machine tool having a small pallet weight, the pallet exchanging device as in the prior art described above may be used, but the pallet weight (including the weight of the loaded work) is, for example, 10 tons. There are the following problems in large machine tools that exceed. When the piston rod is lifted and stopped at that position once, and the pallet is slid on the clamp plate at the upper end of the piston rod to transfer the pallet to the external pallet stocker, a heavy moving load acts on the clamp plate. Therefore, the piston rod, the clamp plate, and the cylinder device must be made to withstand the heavy moving load. Then, a large-scale mechanism is provided between the pallet and the table, which requires an extra space around the table.
【０００６】また、前記ピストンロッド上端のクランプ
板上にパレットが載置される位置は、パレット交換の度
に若干量異なり、その状態でパレットを下降させると、
パレット底面に設けたテーパ穴とテーブル上面に設けた
テーパ状の位置決めピンとが係合する過程で前記若干量
の位置ずれをなくし所定の位置にパレットを位置決めで
きる。よってこの位置決めピンの係合過程でテーパ穴斜
面との衝突と摩擦があり、テーパ穴と位置決めピンとに
いくらかの摩耗が生じる。パレット重量の小さい小形工
作機械にあっては、この摩耗は無視できるほどで問題に
はならないが、パレット重量の大きい前述のような大形
工作機械にあっては、この摩耗は無視できない。摩耗が
進むとパレット位置決め精度が悪化するし、頻繁に摩耗
部品を交換する手間が増えるという問題が生じる。この
問題は、自動パレット交換装置を用いずに、クレーン等
を用いて手動でパレットを交換する場合には、更に顕著
である。The position where the pallet is placed on the clamp plate at the upper end of the piston rod is slightly different each time the pallet is replaced, and when the pallet is lowered in that state,
The pallet can be positioned at a predetermined position by eliminating the slight amount of displacement in the process in which the tapered hole provided on the bottom surface of the pallet and the tapered positioning pin provided on the upper surface of the table are engaged with each other. Therefore, during the engagement process of the positioning pin, there is collision and friction with the tapered surface of the tapered hole, and some wear occurs between the tapered hole and the positioning pin. In a small machine tool having a small pallet weight, this wear is negligible and is not a problem, but in a large machine tool having a large pallet weight as described above, this wear cannot be ignored. As the wear progresses, the pallet positioning accuracy deteriorates, and the problem of frequent replacement of worn parts increases. This problem is more remarkable when the pallet is manually replaced by using a crane or the like without using the automatic pallet changing device.
【０００７】よって本発明の目的は、大形工作機械のパ
レット交換に適し、大重量パレット移載の際の移動荷重
に耐えることが可能でしかもコンパクトなパレット支持
手段を有した工作機械のパレット交換装置を提供するこ
とである。また、パレットをテーブルに着脱する際、位
置決め手段の摩耗を可及的に少くすることである。Therefore, an object of the present invention is to replace a pallet in a machine tool that is suitable for replacing a pallet in a large machine tool, can bear a moving load when transferring a heavy pallet, and has a compact pallet supporting means. It is to provide a device. Further, when the pallet is attached to or detached from the table, the wear of the positioning means is minimized as much as possible.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る工作機械のパレット交換装置は、パレッ
ト昇降手段とは別に、パレットをパレット交換位置に支
持するパレット支持手段を設け、該パレット支持手段
は、パレットがクランプ位置に下降している場合は下
降、退避してパレットとパレット載置台とが係合可能に
構成される。In order to solve the above problems, a pallet changing device for a machine tool according to the present invention is provided with pallet supporting means for supporting a pallet at a pallet changing position, in addition to the pallet elevating means. The pallet support means is configured to be lowered and retracted when the pallet is lowered to the clamp position so that the pallet and the pallet mounting table can engage with each other.
【０００９】また、パレット底面に設けたテーパ穴に係
合するテーパ外周面を有し、該テーパ穴に係合してパレ
ットを昇降させるパレット昇降手段をパレット載置台に
設け、パレットをパレット交換位置から下降させて位置
決め手段に係合させる過程に先立って、パレット昇降手
段を上昇させてパレット底面のテーパ穴にパレット昇降
手段のテーパ外周面を係合させて粗位置決めし、その状
態でパレットを徐々に下降させて本位置決め可能に構成
する。Further, the pallet mounting table is provided with a pallet elevating means which has a tapered outer peripheral surface for engaging with a tapered hole provided on the bottom surface of the pallet and which elevates and lowers the pallet by engaging with the tapered hole, and the pallet is at a pallet exchange position. Prior to the process of lowering the pallet to engage the positioning means, the pallet elevating means is raised to engage the tapered outer peripheral surface of the pallet elevating means with the tapered hole on the bottom surface of the pallet for coarse positioning, and the pallet is gradually moved in that state. The main positioning is made possible by lowering to.
【００１０】詳述すると、パレット待機位置と工作機械
上のパレット載置台との間でパレットを交換する工作機
械のパレット交換装置において、前記パレット載置台の
所定位置にパレットを位置決めする位置決め手段と、位
置決めしたパレットを前記パレット載置台に着脱可能に
固定するクランプ手段と、パレットを昇降して前記位置
決め手段に係合離脱させるパレット昇降手段と、パレッ
トの交換時は上昇してパレットをパレット交換位置に搬
送可能に支持し、パレットのクランプ時は下降、退避し
てパレットと前記パレット載置台とが係合可能にしたパ
レット支持手段と、を具備した工作機械のパレット交換
装置が提供される。More specifically, in a pallet exchanging device of a machine tool for exchanging pallets between a pallet standby position and a pallet mounting table on a machine tool, a positioning means for positioning the pallet at a predetermined position on the pallet mounting table, Clamping means for removably fixing the positioned pallet to the pallet mounting table, pallet elevating means for elevating and lowering the pallet to engage and disengage with the positioning means, and when the pallet is replaced, it is raised to move the pallet to the pallet replacement position. Provided is a pallet exchanging device for a machine tool, which is provided with pallet supporting means that is supported in a transportable manner and is lowered and retracted when the pallet is clamped so that the pallet and the pallet mounting table can engage with each other.
【００１１】また、パレット待機位置と工作機械上のパ
レット載置台との間でパレットを交換する工作機械のパ
レット交換装置において、前記パレット載置台の所定位
置にパレットを位置決めする位置決め手段と、位置決め
したパレットを前記パレット載置台に着脱可能に固定す
るクランプ手段と、パレットを昇降して前記位置決め手
段を係合離脱させるパレット昇降手段と、を具備し、前
記パレット昇降手段は、前記パレット載置台に設けら
れ、パレット底面に設けた複数のテーパ穴にそれぞれ係
合するテーパ外周面を有したピストン部材と、前記各ピ
ストン部材を同期して流体圧で往復動駆動させるシリン
ダ部材とでなり、前記ピストン部材を上昇させてパレッ
トを受け、徐々に下降させて前記パレット位置決め手段
に係合させる工作機械のパレット交換装置が提供され
る。Further, in a pallet exchanging device of a machine tool for exchanging pallets between a pallet standby position and a pallet mounting table on a machine tool, positioning means for positioning the pallet at a predetermined position on the pallet mounting table is positioned. The pallet mounting means includes a clamp means for removably fixing the pallet to the pallet mounting table, and a pallet lifting means for lifting the pallet to engage and disengage the positioning means. The pallet lifting means is provided on the pallet mounting table. A piston member having tapered outer peripheral surfaces that engage with a plurality of tapered holes provided on the bottom surface of the pallet, and a cylinder member that synchronously reciprocally drives each piston member by fluid pressure. Machine tool for raising the pallet to receive the pallet and gradually lowering it to engage with the pallet positioning means. Pallet exchange device is provided.
【００１２】[0012]
【作用】パレットがパレット載置台に位置決め、固定さ
れている状態からパレットを離脱させる場合は、クラン
プ手段を解除し、パレット昇降手段でパレットを上昇さ
せ、続いてパレット支持手段を上昇させ、その後パレッ
ト昇降手段を下降させてパレットをパレット支持手段で
支持させる。その状態でパレットを移載させパレット交
換を行う。新しいパレットがパレット支持手段に載置さ
れると、パレット昇降手段で一旦パレットを上昇させ、
パレット支持手段によるパレットの支持を解除し、パレ
ット支持手段を下降、退避させ、その後パレット昇降手
段を下降させてパレットをパレット載置台に位置決め、
固定してパレットの交換を完了する。When the pallet is positioned and fixed on the pallet table, the pallet is released from the state where the pallet is positioned and fixed, the pallet elevating means raises the pallet, and then the pallet supporting means raises the pallet, and then the pallet. The elevating means is lowered to support the pallet by the pallet supporting means. In that state, the pallet is transferred and the pallet is exchanged. When a new pallet is placed on the pallet supporting means, the pallet lifting means raises the pallet once,
The support of the pallet by the pallet support means is released, the pallet support means is lowered and retracted, and then the pallet elevating means is lowered to position the pallet on the pallet mounting table.
Fix and complete pallet replacement.
【００１３】パレット昇降手段がパレット底面に設けた
テーパ穴に挿入するテーパ外周面を有している場合は、
パレット支持手段によりパレットを支持している状態か
ら、一旦パレットを上昇させる過程において粗位置決め
を行い、その状態でパレットを徐々に下降させて本位置
決めを行うので、本位置決めの際の位置ずれが少く、位
置決め手段の摩耗を最小限に食い止められる。When the pallet elevating means has a tapered outer peripheral surface to be inserted into a tapered hole provided on the bottom surface of the pallet,
Rough positioning is performed in the process of temporarily raising the pallet from the state in which the pallet is supported by the pallet support means, and in this state, the pallet is gradually lowered to perform the main positioning. The wear of the positioning means can be minimized.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は、本発明のパレット交換装置の一実施例の
要部断面側面図、図２は、図１の要部の平面図、図３
は、パレット支持装置の作動を示す側面図、図４は、パ
レット交換工程の要部を示すフローチャート、図５は、
工作機械システムの全体概略構成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a cross-sectional side view of the essential parts of an embodiment of the pallet changing device of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the essential parts of FIG. 1, and FIG.
Is a side view showing the operation of the pallet support device, FIG. 4 is a flow chart showing the main part of the pallet exchange process, and FIG.
FIG. 1 is an overall schematic configuration diagram of a machine tool system.
【００１５】先ず、本実施例における工作機械システム
全体について概説するに、図５を参照すると、マシニン
グセンタ１は、ベッド３の上部手前側にテーブル５を固
定してパレットＰを着脱可能に載置している。ベッド３
の上部後方には左右と前後に移動可能なコラム６が立設
され、コラム６の前面を水平形の回転主軸を有した主軸
頭８が上下動可能に設けられている。中央に配置された
マシニングセンタ１のベッド３（テーブル５）を挟んで
その両側には、図示しないワーク（被加工物）が載置さ
れるパレットＰ（ＰA ，ＰB ）を、規則正しくテーブル
５上に搬入及びそこから搬出（移載）するための、パレ
ットストッカ７及び搬出入装置９がそれぞれ配設されて
いる。First, to give an overview of the entire machine tool system in this embodiment, referring to FIG. 5, in the machining center 1, the table 5 is fixed to the upper front side of the bed 3 and the pallet P is removably placed. ing. Bed 3
A column 6 that can move left and right and front and back is erected on the upper rear of the column, and a spindle head 8 having a horizontal rotary spindle is provided on the front surface of the column 6 so as to be vertically movable. A pallet P (P A , P B ) on which an unillustrated work (workpiece) is placed is regularly arranged on the table 5 on both sides of the bed 3 (table 5) of the machining center 1 arranged in the center. A pallet stocker 7 and a carry-in / carry-out device 9 for carrying in and carrying out (transferring) from there are respectively arranged.
【００１６】テーブル３上には、詳細は後述するが、本
実施例の要部を成す３つの装置、すなわちテーブル３上
にパレットＰを位置決めして固定するクランプ装置１１
と、パレットＰを昇降させるパレット昇降装置１３と、
所定高さに設定したパレット交換位置でパレットＰを支
持し得るパレット支持装置１５とが配設される。以下、
これらのクランプ装置１１、パレット昇降装置１３、パ
レット支持装置１５につきこの順序で個別に詳説する。Although details will be described later, on the table 3 are three devices forming an essential part of this embodiment, that is, a clamping device 11 for positioning and fixing the pallet P on the table 3.
And a pallet lifting device 13 for lifting the pallet P,
A pallet support device 15 capable of supporting the pallet P at the pallet exchange position set to a predetermined height is provided. Less than,
The clamp device 11, the pallet lifting device 13, and the pallet supporting device 15 will be individually described in this order.
【００１７】クランプ装置１１ 図１及び２を参照すると、矩形状のパレットＰの下面の
同一径の円周上の１２等分した箇所には、１つ置きにク
ランプ用のプルスタッド２１が螺着されると共に、該プ
ルスタッド２１がその中央を貫通・突出するような位置
関係で、傾斜内面（テーパ穴）を有するロケートブッシ
ュ２３が取着され、また、その間の１つ置きのパレット
下面箇所には、同様の傾斜内面を有するサポートブッシ
ュ２５（後述する）が埋設される。Clamping device 11 With reference to FIGS. 1 and 2, pull studs 21 for clamping are screwed every other place on the lower surface of a rectangular pallet P at equally divided locations on the circumference of the same diameter. At the same time, the locate bush 23 having an inclined inner surface (tapered hole) is attached in such a positional relationship that the pull stud 21 penetrates and projects through the center of the pull stud 21. Is embedded with a support bush 25 (described later) having a similar inclined inner surface.
【００１８】他方、ベッド３のテーブル５の上面の対応
する位置には、ロケートブッシュ２３の傾斜内面と嵌合
してパレットＰの実質的な位置決め機能を奏する相補的
形状の傾斜外面を有するテーパーコーン２７が設けられ
ると共に、プルスタッド２１を引き込んでパレットＰを
テーブル５上に固定する機能を奏するクランプ装置１１
が、該テーパーコーン２７と同軸的に配設されている。On the other hand, at a corresponding position on the upper surface of the table 5 of the bed 3, there is provided a tapered cone having a complementary outer inclined surface which fits with the inner inclined surface of the locate bush 23 and performs a substantial positioning function of the pallet P. Clamping device 11 provided with 27 and having the function of retracting pull stud 21 to fix pallet P on table 5.
Are arranged coaxially with the tapered cone 27.
【００１９】クランプ装置１１は、進退自在にプルスタ
ッド２１に係合し得る輪状に均等配置された複数のボー
ル２９を備えた円筒状のボールコレット部３１をその先
端側に有するピストン３３を有し、該ピストン３３は、
円筒状のシリンダ部材３５内を並進的に上下動し得る。
該ピストン３３の上下動について更に詳細に説明する
と、第１油圧切換弁（４ポート弁）３７の切換により油
圧源（Ｐポート）からいわゆるシリンダヘッド側に作動
油が供給され、シリンダロッド側の作動油は、タンク
（Ｔポート）に回収され、これによりピストン３３が上
昇し、他方、第１油圧切換弁３７の別の切換により油圧
源（Ｐポート）から今度はシリンダロッド側に作動油が
供給され、シリンダヘッド側の作動油は、タンク（Ｔポ
ート）に回収され、これによりピストン３３が下降す
る。The clamp device 11 has a piston 33 having a cylindrical ball collet portion 31 provided with a plurality of balls 29 arranged in a ring shape and capable of engaging with the pull stud 21 so as to move back and forth at the tip side thereof. , The piston 33 is
It can move up and down translationally in the cylindrical cylinder member 35.
The vertical movement of the piston 33 will be described in more detail. By switching the first hydraulic pressure switching valve (4 port valve) 37, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pressure source (P port) to the so-called cylinder head side, and the operation on the cylinder rod side is performed. The oil is collected in the tank (T port), which raises the piston 33, while the other switching of the first hydraulic pressure switching valve 37 supplies hydraulic oil from the hydraulic power source (P port) to the cylinder rod side this time. Then, the hydraulic oil on the cylinder head side is collected in the tank (T port), whereby the piston 33 descends.
【００２０】そして、ピストン３３上昇時において、ピ
ストン３３上端のボールコレット部３１のボール２９の
高さ位置と、その外側のテーパーコーン２７の内周溝の
それとが一致し、ボール２９が放射状に外方（横方向）
に退避し得るために、ボール２９の輪の中を延びるプル
スタッド２１はアンクランプ状態となる。他方、ピスト
ン３３下降時においては、テーパーコーン２７の狭い孔
部の側壁によってボール２９が内方に進出されてプルス
タッド２１の引っ掛け部に係合し、そのままプルスタッ
ド２１を下方に引き込む、すなわちクランプ状態とな
る。When the piston 33 rises, the height position of the ball 29 of the ball collet 31 at the upper end of the piston 33 and that of the inner peripheral groove of the tapered cone 27 on the outer side of the piston 33 coincide with each other, so that the balls 29 are radially outward. One (sideways)
The pull stud 21 extending through the ring of balls 29 is unclamped so that it can be retracted. On the other hand, when the piston 33 descends, the side wall of the narrow hole of the taper cone 27 causes the ball 29 to move inward and engage with the hooked portion of the pull stud 21 to pull the pull stud 21 downward, that is, the clamp. It becomes a state.
【００２１】このようなクランプ装置１１により、パレ
ットＰは解除自在に確実にテーブル５上に位置決め固定
されることになる。With such a clamp device 11, the pallet P is releasably and reliably positioned and fixed on the table 5.
【００２２】パレット昇降装置１３ 図１及び２を参照すると、上述したパレットＰ下面のサ
ポートブッシュ２５の取着位置に対応するテーブル５上
面位置には、サポートブッシュ２５の傾斜内面に嵌合し
てパレット面内方向のパレットＰの動きを拘束し得る相
補的形状の傾斜（テーパ）外面をその先端部に有する、
パレット昇降装置１３の要部を成すピストン部材４１が
配設される。 Pallet Lifting Device 13 Referring to FIGS. 1 and 2, the upper surface of the table 5 corresponding to the mounting position of the support bush 25 on the lower surface of the pallet P is fitted to the inclined inner surface of the support bush 25 to fit the pallet. It has an inclined (tapered) outer surface of a complementary shape capable of restraining the movement of the pallet P in the in-plane direction at its tip.
A piston member 41 which is a main part of the pallet lifting device 13 is arranged.
【００２３】ピストン部材４１は、テーブル５に埋設さ
れた円筒状のシリンダ部材４３の中に摺動自在に装着さ
れており、第２油圧切換弁４５の切換により、油圧源
（Ｐポート）からいわゆるシリンダヘッド側に作動油が
供給されると上昇し、いわゆるシリンダロッド側に作動
油が供給されると下降する。このピストン部材４１の上
下動によりパレットＰは、パレット固定高さ位置とそれ
よりも高いパレット上昇高さ位置との間で、昇降され
る。The piston member 41 is slidably mounted in a cylindrical cylinder member 43 embedded in the table 5, and by switching the second hydraulic pressure switching valve 45, a so-called hydraulic source (P port) is used. It rises when hydraulic oil is supplied to the cylinder head side and falls when hydraulic oil is supplied to the so-called cylinder rod side. By the vertical movement of the piston member 41, the pallet P is moved up and down between the pallet fixing height position and the pallet rising height position higher than the pallet fixing height position.
【００２４】ところで、シリンダヘッド側（ピストン部
材４１を上昇させる側）への作動油の供給配管経路に
は、２つの油圧シリンダ（本実施例ではパレット昇降装
置１３）の行き、戻り両行程を同期制御させ得るいわゆ
る分集流弁Ｖが介装される。この分集流弁Ｖは、３つ設
けられ、６つあるパレット昇降装置１３の内、１８０度
対向する位置にある２つのパレット昇降装置（１３A ，
１３B ，１３C ）の組に対して各１つの分集流弁
（ＶA ，ＶB ，ＶC ）が割り当てられ、その２つのパレ
ット昇降装置同士（ピストン部材４１）が、その上下動
速度的に一致するようになっている（図２参照）。すな
わち１８０度対向するピストン部材４１は同期して上下
動し、パレットＰが傾く危険性はない。By the way, two hydraulic cylinders (the pallet lifting device 13 in this embodiment) going to and returning from the hydraulic oil supply piping path to the cylinder head side (the side on which the piston member 41 is raised) go in synchronization with each other. A so-called diversion valve V, which can be controlled, is provided. Of the six pallet lifting / lowering devices 13, which are provided with three shunt-and-collector valves V, two pallet lifting / lowering devices (13 A , 13 A ,
13 B , 13 C ) is assigned one branching / collecting valve (V A , V B , V C ) to each pair, and the two pallet lifting devices (piston member 41) are moved vertically and vertically. (See FIG. 2). That is, the piston members 41 facing each other by 180 degrees move up and down in synchronization with each other, and there is no risk of the pallet P tilting.
【００２５】尚、別の新たな分集流弁を用意し、これら
を、パレット昇降装置の組同士が相互に同期作動するよ
うに配管経路に介装して、総てのパレット昇降装置が全
体的に同期するように構成することができる。また、行
き行程のみ同期させ得る単なる分流弁（図示せず）を複
数個組み合わせて同様な効果を得るようにも構成でき
る。It should be noted that another new branching and collecting valve is prepared, and these are installed in the pipe path so that the sets of the pallet lifting devices operate in synchronization with each other, and all the pallet lifting devices are integrated. Can be configured to synchronize with. Further, it is also possible to combine a plurality of shunt valves (not shown) that can synchronize only the going stroke to obtain the same effect.
【００２６】パレット支持装置１５ 図３を参照すると、テーブル５の手前側及び奥側には各
々、パレット支持装置１５を基本的に構成する、パレ
ットＰ整列用のサイドローラ５１（図１参照）が要所要
所に取着され且つ複数個のローラ５３が所定ピッチで回
動自在に取着された細長のレール部材５５と、レール
部材５５のカムフォロワ５４に係合してこれを上下動さ
せ得る細長の一対の板カム部材５７（５７ａ，５７ｂ）
と、両板カム部材５７を相互に逆方向に直線的に往復
動させ得る両ロッドタイプの小型シリンダ装置５９と、
両板カム部材５７のこの直線的な移動を案内する案内
部材６１、とが配置構成されている。 Pallet Supporting Device 15 Referring to FIG. 3, side rollers 51 (see FIG. 1) for pallet P alignment, which basically constitute the pallet supporting device 15, are provided on the front side and the back side of the table 5, respectively. An elongated rail member 55 attached to a required place and a plurality of rollers 53 rotatably attached at a predetermined pitch, and an elongated rail member which is engaged with a cam follower 54 of the rail member 55 and can be moved up and down. A pair of plate cam members 57 (57a, 57b)
And a double rod type small cylinder device 59 capable of linearly reciprocating both plate cam members 57 in opposite directions,
A guide member 61 for guiding the linear movement of the two plate cam members 57 is arranged.
【００２７】第３油圧切換弁（４ポート弁）６３の切換
により油圧源（Ｐポート）から、例えばシリンダヘッド
側に作動油が供給されると、小型シリンダ装置５９が作
動して、板カム部材５７を相互に離れる方向に移動させ
る。このとき、レール部材５５の各カムフォロワ５４が
板カム部材５７のカム面に倣って上昇し、板カム部材５
７の上面で停止する。従ってレール部材５５全体が並進
的に上昇する（図３（Ａ）→（Ｂ））。他方、シリンダ
ロッド側に作動油が供給されると、小型シリンダ装置５
９は、両板カム部材５７を相互に近づく方向に移動させ
る。このとき、各カムフォロワ５４が板カム部材５７の
カム面に倣って今度は下降し、従ってレール部材５５全
体が並進的に下降する（図３（Ｂ）→（Ａ））。When hydraulic oil is supplied from the hydraulic pressure source (P port) to, for example, the cylinder head side by switching the third hydraulic pressure switching valve (4 port valve) 63, the small cylinder device 59 operates and the plate cam member is operated. 57 are moved away from each other. At this time, each cam follower 54 of the rail member 55 rises following the cam surface of the plate cam member 57, and the plate cam member 5
Stop at the top of 7. Therefore, the entire rail member 55 is raised translationally (FIG. 3 (A) → (B)). On the other hand, when hydraulic oil is supplied to the cylinder rod side, the small cylinder device 5
9 moves both plate cam members 57 in a direction in which they approach each other. At this time, each cam follower 54 descends this time following the cam surface of the plate cam member 57, so that the entire rail member 55 descends translationally (FIG. 3 (B) → (A)).
【００２８】上記上昇時においては、レール部材５５の
各ローラ５３は、上記パレット昇降装置１３によってパ
レット上昇高さ位置に位置せしめられた際のそのパレッ
トＰと物理的に接触しないような高さ位置、すなわちパ
レット上昇高さ位置よりも低い高さ位置（パレット交換
位置）に位置する。他方、上記下降時においては、レー
ル部材５５の各ローラ５３は、上記パレット昇降装置１
３によってパレット下降高さ位置（パレットクランプ位
置）に位置せしめられた際のそのパレットＰと物理的に
接触しないような高さ位置、すなわち該パレット下降高
さ位置よりも低い高さ位置（退避位置）に位置する。At the time of the above-mentioned ascent, each roller 53 of the rail member 55 is at a height position so as not to physically contact the pallet P when it is positioned at the pallet-elevating height position by the pallet lifting device 13. That is, it is located at a height position lower than the pallet rising height position (pallet replacement position). On the other hand, at the time of lowering, each roller 53 of the rail member 55 causes the pallet lifting device 1 to move.
3, the height position where the pallet P does not physically contact with the pallet P when it is positioned at the pallet descending height position (pallet clamp position), that is, the height position lower than the pallet descending height position (retracted position). ) Located.
【００２９】以上の特徴的な機械的構成を有する本実施
例装置の全体的な作動につき、図４のパレットＰA から
パレットＰB に交換する工程の要部を示すフローチャー
トを参照して、以下説明する。先ず、ステップ４０１
で、クランプ装置１１によるパレットＰA のクランプ状
態を解除する。The overall operation of the apparatus of this embodiment having the above-mentioned characteristic mechanical structure will be described below with reference to the flow chart showing the main part of the process of replacing the pallet P A with the pallet P B of FIG. explain. First, step 401
Then, the clamped state of the pallet P A by the clamp device 11 is released.
【００３０】次いで、ステップ４０３で、パレット昇降
装置１３を作動させ、これにより、パレットＰA は、ピ
ストン部材４１によって上方に突き上げられるように、
所定のパレット上昇高さ位置まで上昇する。次いで、ス
テップ４０５で、パレット支持装置１５を作動させ、こ
れにより、ローラ５３（レール部材５５）は、パレット
交換位置まで上昇する。このとき、ローラ５３は、パレ
ット下面に未だ接触していない。Next, at step 403, the pallet raising / lowering device 13 is operated so that the pallet P A is pushed upward by the piston member 41.
Raise to a predetermined pallet rise height position. Next, at step 405, the pallet support device 15 is operated, whereby the roller 53 (rail member 55) is raised to the pallet exchange position. At this time, the roller 53 has not yet contacted the lower surface of the pallet.
【００３１】次いで、ステップ４０７で、ピストン部材
４１を下降させ、このとき、パレットＰA は、ピストン
部材４１と共に僅かに下降し、直ぐにピストン部材４１
からレール部材５５のローラ５３上に乗り移り、パレッ
ト交換位置に支持される。このときレール部材５５はカ
ムフォロワ５４を介して板カム部材５７の上面に完全に
乗り上げた位置で停止しているので、小型シリンダ装置
５９に負担をかけることなく、パレット支持装置１５は
大重量のパレット及びその移動荷重にも十分耐えること
ができる。Next, in step 407, the piston member 41 is lowered, and at this time, the pallet P A is lowered slightly together with the piston member 41, and the piston member 41 is immediately moved.
Is transferred onto the roller 53 of the rail member 55 and is supported at the pallet exchange position. At this time, since the rail member 55 is stopped at a position where the rail member 55 completely rides on the upper surface of the plate cam member 57 via the cam follower 54, the pallet support device 15 does not burden the small cylinder device 59, and the pallet support device 15 is a heavy pallet. Also, it can sufficiently withstand the moving load thereof.
【００３２】次いで、ステップ４０９及び４１１で、パ
レット搬出入装置９により、パレットＰA がその位置す
る場所から外側に搬出され、新たなパレットＰB がその
場所に搬入される。この搬入されたパレットＰB は、レ
ール部材５５のローラ５３上に乗っかっている。次い
で、ステップ４１３で、パレット昇降装置１３を作動さ
せ、これにより、パレットＰB は、ピストン部材４１に
よって上方に突き上げられるようにしてピストン部材４
１上に乗り移りながら、所定のパレット上昇高さ位置ま
で上昇する。この過程でパレットの粗位置決めがなされ
る。Next, at steps 409 and 411, the pallet loading / unloading device 9 unloads the pallet P A to the outside from the position where the pallet P A is located, and loads a new pallet P B to that position. The loaded pallet P B is placed on the roller 53 of the rail member 55. Next, in step 413, the pallet elevating device 13 is operated, whereby the pallet P B is pushed upward by the piston member 41, and the pallet member 4 is moved upward.
While moving up to 1, go up to a predetermined pallet rising height position. In this process, rough positioning of the pallet is performed.
【００３３】次いで、ステップ４１５で、パレット支持
装置１５を作動させ、これにより、無負荷状態となって
いるレール部材５５のローラ５３は、パレットクランプ
位置よりも低い退避位置まで下降する。次いで、ステッ
プ４１７で、パレット昇降装置１３を作動させ、これに
より、ピストン部材４１によって支持されているパレッ
トＰB は、ピストン部材４１と共に下降し、ロケートブ
ッシュ２３及びテーパーコーン２７の各嵌合により、テ
ーブル５上に精度良く円滑に本位置決めし、支持され
る。Next, at step 415, the pallet support device 15 is operated, whereby the roller 53 of the rail member 55 in the unloaded state descends to the retracted position lower than the pallet clamp position. Next, in step 417, the pallet elevating device 13 is actuated, whereby the pallet P B supported by the piston member 41 descends together with the piston member 41, and the locate bush 23 and the taper cone 27 are fitted together. The table 5 is accurately and smoothly positioned and supported on the table 5.
【００３４】そして、ステップ４１９で、クランプ装置
１１を作動させて、パレットＰB は、テーブル５に対し
てクランプ状態となる。以上説明したように、本実施例
においては、従来１つ乃至２つの装置で賄っていた工程
を複数の装置（１１，１３，１５）で合理的に作業分担
するように構成したために、すなわち、搬入されたパレ
ットＰをパレット支持装置１５が一時的に受け、次いで
パレット昇降装置１３がこのパレットＰを受け継ぎ、こ
の時、パレットＰをある程度の精度で粗く位置決めし、
パレットＰを下降させ、テーブル５のテーパーコーン２
７上に滑らか且つ緩やかに装着して本位置決めを行い、
そしてクランプ装置１１が円滑にパレットＰをクランプ
する、という無理のない一連の工程（クランプ解除の工
程でも同様である）が行われるために、各装置に無理が
掛からず、その結果、システム全体の長期的な精度の安
定確保や関係する摺動部（例えば、テーパーコーン等の
嵌合面や摺動面）の長寿命化等を図ることができ、極め
て実用的である。また、パレット支持装置はコンパクト
な構成ながら大重量のパレット及びその移動荷重に耐え
ることができ、テーブルまわりを省スペース化できる。Then, in step 419, the clamping device 11 is operated, and the pallet P B is clamped to the table 5. As described above, in the present embodiment, the process which is conventionally covered by one or two devices is configured to be rationally divided among a plurality of devices (11, 13, 15), that is, The pallet support device 15 temporarily receives the loaded pallet P, and then the pallet elevating device 13 receives the pallet P. At this time, the pallet P is roughly positioned with a certain degree of accuracy,
The pallet P is lowered and the taper cone 2 of the table 5
Mount on 7 smoothly and gently to perform main positioning,
Then, the clamp device 11 smoothly clamps the pallet P to perform a reasonable series of steps (the same applies to the unclamping process), so that each device is not stressed, and as a result, the entire system is It is extremely practical because it is possible to secure stable long-term accuracy and prolong the life of related sliding parts (for example, the fitting surface and sliding surface of a tapered cone or the like). In addition, the pallet supporting device can withstand a heavy pallet and its moving load while having a compact structure, and can save space around the table.
【００３５】別の実施例として、図１のパレット支持装
置１５をなくし、クレーン等を用いてパレットＰをテー
ブル５上へ直接装着したり、テーブル５上から直接離脱
させる工作機械のパレット交換装置がある。この場合の
パレット交換の手順は、クレーンでパレットＰをロケー
トブッシュ２３とテーパーコーン２７とが係合する直前
の位置（パレット支持装置１５がある場合の略パレット
交換位置に相当する位置）まで移動する。パレット昇降
手段１３のピストン部材４１を徐々に上昇させサポート
ブッシュ２５と係合するようにパレットＰの位置を手動
で調節する。このピストン部材４１とサポートブッシュ
２５との係合過程でパレットＰの粗位置決めがなされ
る。ピストン部材４１が上昇してパレットＰがピストン
部材４１によって安定的に支持されたのを確認してクレ
ーンのワイヤをはずし、その後ピストン部材４１を下降
させ、前述の実施例と同様にパレットＰをテーブル５に
本位置決めし、固定する。As another embodiment, there is provided a pallet exchanging device for a machine tool, in which the pallet supporting device 15 shown in FIG. 1 is eliminated and the pallet P is directly mounted on the table 5 or detached from the table 5 by using a crane or the like. is there. In this case, the procedure for pallet exchange is to move the pallet P by a crane to a position immediately before the locate bush 23 and the taper cone 27 are engaged with each other (a position substantially equivalent to the pallet exchange position when the pallet support device 15 is provided). . The position of the pallet P is manually adjusted so that the piston member 41 of the pallet elevating means 13 is gradually raised to engage with the support bush 25. In the process of engaging the piston member 41 and the support bush 25, the pallet P is roughly positioned. After confirming that the piston member 41 is raised and the pallet P is stably supported by the piston member 41, the wire of the crane is removed, and then the piston member 41 is lowered to set the pallet P on the table as in the above-described embodiment. Position and fix it to 5.
【００３６】パレットＰのテーブル５からの離脱手順
は、クランプ装置１１によるプルスタッド２１の引き込
みを解除し、パレット昇降装置１３によりパレットＰを
上昇させ、クレーンのワイヤをパレットＰに若干ゆるく
掛け、ピストン部材４１を徐々に下降させる。パレット
Ｐはクレーンに完全に吊るされ、パレットストッカへ移
載される。この実施例においても大重量のパレットを一
旦粗位置決めしてから本位置決めするので、位置決め手
段の摩耗低減を図ることができる。To remove the pallet P from the table 5, the pulling stud 21 is released by the clamp device 11, the pallet P is lifted by the pallet elevating device 13, the wire of the crane is hung on the pallet P slightly, and the piston is moved. The member 41 is gradually lowered. The pallet P is completely hung by the crane and transferred to the pallet stocker. Also in this embodiment, since the heavy pallet is once roughly positioned and then finally positioned, the wear of the positioning means can be reduced.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、パレット
昇降手段でパレットを上昇させた状態でパレット支持手
段のパレットガイド部材を昇降させるので、パレットガ
イド部材昇降用のシリンダ装置をはじめとしてパレット
支持手段全体をコンパクトに構成できる。またパレット
ガイド部材を板カム部材を用いて上昇させ、板カム部材
の上面でパレットの重量を支えるように構成しているの
で、これまた簡単な構成で大重量のパレットおよびその
移動荷重に十分耐えることができかつコンパクトであ
る。このようにしてテーブルまわりの省スペース化を実
現できた。As described above, according to the present invention, since the pallet guide member of the pallet supporting means is moved up and down while the pallet raising and lowering means raises the pallet, the pallet including the cylinder device for raising and lowering the pallet guide member. The entire supporting means can be made compact. Further, since the pallet guide member is raised by using the plate cam member, and the weight of the pallet is supported by the upper surface of the plate cam member, the pallet guide member can withstand a heavy pallet and its moving load with a simple structure. It is capable and compact. In this way, the space around the table can be saved.
【００３８】またパレットをテーブルに下降させて位置
決めする際、パレットを一旦上昇させてパレット底面に
設けたテーパ穴にパレット昇降手段のテーパ外周面を係
合させ、その係合過程でパレットの粗位置決めを行い、
その後パレット昇降手段を下降させてパレットをテーブ
ル上に本位置決めする構成にしたので、大重量のパレッ
トの着脱を行っても位置決めコーン等の位置決め手段の
摩耗が少く、パレットの位置決め精度を長期間維持でき
る。そして位置決め手段を従来のように頻繁に交換する
煩瑣がなくなる。特にパレットの交換をクレーン等を用
いて手動で行う工作機械の場合にはこの効果が大きい。Further, when the pallet is lowered and positioned on the table, the pallet is once raised and the tapered outer peripheral surface of the pallet elevating means is engaged with the taper hole provided on the bottom surface of the pallet. And then
After that, the pallet elevating means is lowered to perform the main positioning of the pallet on the table, so even if a heavy pallet is attached or detached, the positioning means such as the positioning cone is less worn and the pallet positioning accuracy is maintained for a long time. it can. And the trouble of frequently replacing the positioning means as in the conventional case is eliminated. This effect is particularly great in the case of a machine tool in which the pallet is replaced manually by using a crane or the like.
【図１】図１は、本発明のパレット交換装置の一実施例
の要部断面側面図である。FIG. 1 is a cross-sectional side view of essential parts of an embodiment of a pallet changing device of the present invention.
【図２】図２は、図１の要部の平面図である。FIG. 2 is a plan view of a main part of FIG.
【図３】図３は、パレット支持装置の作動を示す側面図
である。FIG. 3 is a side view showing the operation of the pallet support device.
【図４】図４は、パレット交換工程の要部を示すフロー
チャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a main part of a pallet exchange process.
【図５】図５は、工作機械システムの全体概略構成図で
ある。FIG. 5 is an overall schematic configuration diagram of a machine tool system.
Ｐ，ＰA ，ＰB …パレット ５…テーブル １１…クランプ装置 １３…パレット昇降装置 １５…パレット支持装置 ２３…ロケートブッシュ ２５…サポートブッシュ ２７…テーパーコーン ４１…ピストン部材 ４３…シリンダ部材 Ｖ…分集流弁 ５３…ローラ ５５…レール部材 ５７…板カム部材 ５９…小型シリンダ装置P, P A , P B ... Pallet 5 ... Table 11 ... Clamping device 13 ... Pallet lifting device 15 ... Pallet supporting device 23 ... Locate bush 25 ... Support bush 27 ... Tapered cone 41 ... Piston member 43 ... Cylinder member V ... Separate flow Valve 53 ... Roller 55 ... Rail member 57 ... Plate cam member 59 ... Small cylinder device
Claims (4)
ト載置台との間でパレットを交換する工作機械のパレッ
ト交換装置において、 前記パレット載置台の所定位置にパレットを位置決めす
る位置決め手段と、 位置決めしたパレットを前記パレット載置台に着脱可能
に固定するクランプ手段と、 パレットを昇降して前記位置決め手段に係合離脱させる
パレット昇降手段と、 パレットの交換時は上昇してパレットをパレット交換位
置に搬送可能に支持し、パレットのクランプ時は下降、
退避してパレットと前記パレット載置台とが係合可能に
したパレット支持手段と、を具備したことを特徴とする
工作機械のパレット交換装置。1. A pallet exchanging device for a machine tool for exchanging pallets between a pallet standby position and a pallet mounting table on a machine tool, and positioning means for positioning the pallet at a predetermined position on the pallet mounting table. Clamping means for removably fixing the pallet to the pallet mounting table, pallet raising and lowering means for raising and lowering the pallet to engage and disengage with the positioning means, and when pallet is exchanged, it can be raised to convey the pallet to the pallet exchange position. Support, and descend when clamping the pallet,
A pallet exchanging device for a machine tool, comprising: pallet supporting means that is retracted to allow the pallet and the pallet mounting table to be engaged with each other.
載置台に設けられ、パレット底面に設けた複数のテーパ
穴にそれぞれ係合するテーパ外周面を有したピストン部
材と、前記各ピストン部材を同期して流体圧で往復駆動
させるシリンダ部材とでなる請求項１に記載の工作機械
のパレット交換装置。2. The pallet elevating means is provided on the pallet mounting table, and synchronizes each piston member with a piston member having a tapered outer peripheral surface that engages with a plurality of tapered holes provided on the bottom surface of the pallet. 2. A pallet changing device for machine tools according to claim 1, comprising a cylinder member that is reciprocally driven by fluid pressure.
置、ガイドするパレットガイド部材と、前記パレットガ
イド部材に設けられた昇降用の複数のカムフォロワと、
前記カムフォロワと係合し前記パレットガイド部材を昇
降させる板カム部材と、前記板カム部材を前記パレット
載置台上で往復動させる駆動手段とを具備し、前記駆動
手段の作動によって前記カムフォロワは前記板カム部材
の斜面に沿って持ち上げられ、前記斜面に続く上面で停
止するように構成される請求項１または２に記載の工作
機械のパレット交換装置。3. The pallet support means includes a pallet guide member for mounting and guiding a pallet, and a plurality of cam followers for raising and lowering provided on the pallet guide member.
The cam follower includes a plate cam member that engages with the cam follower to move up and down the pallet guide member, and a drive unit that reciprocates the plate cam member on the pallet mounting table. The pallet changing device for a machine tool according to claim 1, wherein the pallet changing device is lifted along a slope of the cam member and is configured to stop at an upper surface following the slope.
ト載置台との間でパレットを交換する工作機械のパレッ
ト交換装置において、 前記パレット載置台の所定位置にパレットを位置決めす
る位置決め手段と、 位置決めしたパレットを前記パレット載置台に着脱可能
に固定するクランプ手段と、 パレットを昇降して前記位置決め手段を係合離脱させる
パレット昇降手段と、を具備し、前記パレット昇降手段
は、前記パレット載置台に設けられ、パレット底面に設
けた複数のテーパ穴にそれぞれ係合するテーパ外周面を
有したピストン部材と、前記各ピストン部材を同期して
流体圧で往復動駆動させるシリンダ部材とでなり、前記
ピストン部材を上昇させてパレットを受け、徐々に下降
させて前記パレット位置決め手段に係合させることを特
徴とする工作機械のパレット交換装置。4. A pallet exchanging device for a machine tool for exchanging pallets between a pallet standby position and a pallet mounting table on a machine tool, and positioning means for positioning the pallet at a predetermined position on the pallet mounting table. Clamping means for removably fixing the pallet to the pallet mounting table, and pallet elevating means for elevating the pallet to engage and disengage the positioning means, the pallet elevating means being provided on the pallet mounting table. A piston member having tapered outer peripheral surfaces that engage with a plurality of tapered holes provided on the bottom surface of the pallet, and a cylinder member that synchronously reciprocally drives each piston member by fluid pressure. Is raised to receive the pallet, and is gradually lowered to engage with the pallet positioning means. Machine tool pallet changing device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24710993A JP3307477B2 (en) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | Machine tool pallet changer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24710993A JP3307477B2 (en) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | Machine tool pallet changer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07100722A true JPH07100722A (en) | 1995-04-18 |
| JP3307477B2 JP3307477B2 (en) | 2002-07-24 |
Family
ID=17158572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24710993A Expired - Lifetime JP3307477B2 (en) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | Machine tool pallet changer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3307477B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008029482A1 (en) * | 2006-09-04 | 2008-03-13 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Machine tool, and pallet standby station |
| US20170355052A1 (en) * | 2016-06-14 | 2017-12-14 | Gildemeister Drehmaschinen Gmbh | Handling apparatus for use at a machine tool |
-
1993
- 1993-10-01 JP JP24710993A patent/JP3307477B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3307477B2 (en) | 2002-07-24 |
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