JPH07100665A - Spot welding equipment - Google Patents
Spot welding equipmentInfo
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- JPH07100665A JPH07100665A JP5268458A JP26845893A JPH07100665A JP H07100665 A JPH07100665 A JP H07100665A JP 5268458 A JP5268458 A JP 5268458A JP 26845893 A JP26845893 A JP 26845893A JP H07100665 A JPH07100665 A JP H07100665A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、スポット溶接装置に関
する。FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a spot welding apparatus.
【０００２】[0002]
【従来技術】スポット溶接装置には、特開昭６１−１０
８４７９号公報に示すように、定置式スポット溶接ガン
と、ロボットとを備えるものがある。このものにおいて
は、定置式スポット溶接ガンが一対の溶接電極を備えて
おり、ロボットがそのロボットハンドによりワ−クを把
持してドレス位置（定置式スポット溶接ガンにおける一
対の溶接電極）まで搬送し、そこで、一対の溶接電極に
よりワ−クに対してスポット溶接が行われる。ところ
で、このようなスポット溶接装置においては、確実なス
ポット溶接を担保するため、所定回数以上のスポット溶
接（溶接打点）を行ったとき、前記一対の溶接電極は、
ドレッサ（研磨装置）によりドレス（研磨）される。こ
のため、溶接電極のドレス時期であると判断されたとき
には（具体的には、さらに、当該ワ−クに対する溶接終
了後）、ワ−クはロボットにより待避位置まで待避され
る一方、ドレッサは、移動手段に備えつけられて、ワ−
クの待避後、その移動手段により前記一対の溶接電極ま
で移動されることになっている。2. Description of the Related Art A spot welding apparatus is disclosed in JP-A-61-110.
As shown in Japanese Patent No. 8479, there is a machine equipped with a stationary spot welding gun and a robot. In this case, the stationary spot welding gun is equipped with a pair of welding electrodes, and the robot grasps the work with its robot hand and conveys it to the dress position (a pair of welding electrodes in the stationary spot welding gun). Then, spot welding is performed on the work by the pair of welding electrodes. By the way, in such a spot welding apparatus, in order to ensure reliable spot welding, when spot welding (welding point) is performed a predetermined number of times or more, the pair of welding electrodes are
It is dressed (polished) by a dresser (polishing device). Therefore, when it is determined that it is the dressing time of the welding electrode (specifically, further after the welding for the work is finished), the work is retracted to the retracted position by the robot, while the dresser is Equipped with transportation means,
After retreating, the moving means moves to the pair of welding electrodes.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記スポット
溶接装置においては、ドレッサを移動手段によりドレス
位置まで移動させることから、その際、移動手段とワ−
ク、ロボットハンドとの干渉を確実に防止しなければな
らず、移動手段は、ワ−ク等が待避位置まで待避して干
渉する遅れがなくなってから、作動することになってい
る。このため、ワ−クに対する溶接作業停止後、移動手
段（ドレッサ）が移動を開始するまで、ある程度の待ち
時間を必ず確保しなければならず、溶接電極のドレス作
業を迅速に行えないでいる。本発明は上記実情に鑑みて
なされたもので、その目的は、溶接電極のドレス作業を
迅速に行えるスポット溶接装置を提供することにある。However, in the above spot welding apparatus, the dresser is moved to the dressing position by the moving means.
It is necessary to surely prevent interference with the robot hand and the robot hand, and the moving means is to be operated after there is no delay of the work or the like retracting to the retracted position and causing interference. Therefore, after the welding work for the work is stopped, a certain waiting time must be ensured until the moving means (dresser) starts moving, and the welding work of the welding electrode cannot be performed quickly. The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a spot welding apparatus capable of quickly performing a dressing work of a welding electrode.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段、作用】上記目的を達成す
るために本発明（第１の発明）にあっては、一対の溶接
電極を備え該一対の溶接電極に基づいてワ−クに対して
スポット溶接する定置式スポット溶接ガンと、ロボット
ハンドにより前記ワ−クを前記定置式スポット溶接ガン
に対して搬出入するロボットとを備えるスポット溶接装
置において、前記ロボットのロボットハンドにドレッサ
が設けられている、構成としてある。上述の構成によ
り、ロボットハンドにドレッサが設けられていることか
ら、溶接電極のドレス時期であると判断されたときに
は、ロボットによりロボットハンドを連続的に移動させ
て、ドレッサを溶接電極まで移動させることができ、ド
レッサの移動タイミングを早めることができることにな
り、他の装置（移動手段）との干渉を考慮して、ワ−ク
に対する溶接作業停止後、ドレッサが移動を開始するま
で、待ち時間を確保する必要がなくなる。このため、溶
接電極のドレス作業を迅速に行えることになる。しか
も、ドレッサの移動にロボットを駆動手段として利用す
ることになり、別途、ドレッサ移動のために駆動手段を
確保する必要がなくなる。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention (first invention) is provided with a pair of welding electrodes, and based on the pair of welding electrodes, a work is performed. In a spot welding apparatus including a stationary spot welding gun for spot welding and a robot for carrying the work in and out of the stationary spot welding gun by a robot hand, a dresser is provided on the robot hand of the robot. Yes, as a configuration. With the above configuration, since the dresser is provided in the robot hand, when it is determined that the welding electrode dressing time is reached, the robot hand continuously moves the dresser to the welding electrode. Therefore, the movement timing of the dresser can be advanced, and in consideration of interference with other devices (moving means), there is a waiting time until the dresser starts moving after the welding work for the work is stopped. There is no need to secure it. Therefore, the dressing work of the welding electrode can be performed quickly. Moreover, the robot is used as a driving means for moving the dresser, and it is not necessary to separately secure the driving means for moving the dresser.
【０００５】また、前述の目的を達成するために本発明
（第２の発明）にあっては、請求項２において、前記制
御手段は、前記ドレッサを前記一対の溶接電極のドレス
位置に移動させる条件が、溶接電極のドレス時期である
と判断すると共にワ−クにおいての所定番目の溶接打点
であると判断するときであるように設定されている、構
成としてある。上述の構成により、前述の第１の考案と
同様の作用を生じる他に、ワ−クの形状が深く絞られる
等していても、ドレッサ（ワ−ク）移動時点を適宜選択
することにより、溶接電極のドレス時期と判断されたと
き、周囲部材に干渉させないで円滑に、ドレッサ移動工
程に移行することができることになる。Further, in order to achieve the above-mentioned object, according to the present invention (second invention), the control means moves the dresser to a dress position of the pair of welding electrodes. The condition is set so that it is determined that it is the dressing time of the welding electrode and the predetermined welding point in the work. With the above-described structure, in addition to the same effect as the first invention described above, even if the shape of the work is deeply drawn, by appropriately selecting the dresser (work) moving time, When it is determined that the dressing time of the welding electrode is reached, it is possible to smoothly shift to the dresser moving process without interfering with surrounding members.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１において、１はスポット溶接装置で、該スポ
ット溶接装置１は、定置式スポット溶接ガン２と、ロボ
ット３とからなる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 is a spot welding apparatus, and the spot welding apparatus 1 comprises a stationary spot welding gun 2 and a robot 3.
【０００７】上記定置式スポット溶接ガン２において
は、支持台４にＣ形ア−ム５が連結されており、そのＣ
形ア−ム５の下側ア−ム部５ａに、一対の溶接電極（チ
ップ）の一方としての受動電極６が設けられ、Ｃ形ア−
ム５の上側ア−ム部５ｂにシリンダ装置１５を介して一
対の溶接電極の他方としての可動電極７が設けられてい
る。これにより、ワ−クＷが上記定置式スポット溶接ガ
ン２の所定位置に位置されたとき、上記受動、可動電極
６、７により該ワ−クＷに対してスポット溶接が行われ
ることになっている。尚、図１中、１６はイコライジン
グ装置である。In the stationary spot welding gun 2 described above, a C-arm 5 is connected to the support base 4, and the C
The lower arm portion 5a of the shape arm 5 is provided with a passive electrode 6 as one of a pair of welding electrodes (tips), and a C-shaped arm.
A movable electrode 7 as the other of the pair of welding electrodes is provided on the upper arm portion 5b of the column 5 via a cylinder device 15. As a result, when the work W is positioned at the predetermined position of the stationary spot welding gun 2, spot welding is performed on the work W by the passive and movable electrodes 6 and 7. There is. In FIG. 1, 16 is an equalizing device.
【０００８】上記ロボット３は、ワ−クＷを定置式スポ
ット溶接ガン２に対して搬入、移動、搬出するもので、
このため、ロボット３は、ロボット本体８からア−ム９
が延び、そのア−ム９先端部にロボットハンド（マテハ
ン）１０が取付けられており、ロボットハンド１０は、
三次元方向に変位動可能となっている。本実施例におい
ては、図２に示すように、上記ロボットハンド１０に
は、ワ−クＷとしてリアパネルを保持できるものが用い
られており、そのワ−クＷを保持するため、ロボットハ
ンドには、ワ−ク保持用クランプ装置１１が複数設けら
れている。The robot 3 carries in, moves and carries out the work W with respect to the stationary spot welding gun 2.
Therefore, the robot 3 moves from the robot body 8 to the arm 9
And a robot hand (material handling) 10 is attached to the tip of the arm 9 and the robot hand 10 is
It is possible to move in three dimensions. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the robot hand 10 is one that can hold a rear panel as the work W, and since the work W is held, the robot hand has no work. A plurality of work holding clamp devices 11 are provided.
【０００９】前記ロボットハンド１０には、図１、図２
に示すように、ドレッサ（研磨装置）１２が設けられて
いる。ドレッサ１２は、図３に示すように、エア圧で駆
動されるカッタ部１３を備えており、そのカッタ部１３
に対して前記受動、可動電極６、７を上下からそれぞれ
押付けることにより、該受動、可動電極６、７がドレス
（研磨）されることになっている。The robot hand 10 is shown in FIGS.
As shown in, a dresser (polishing device) 12 is provided. As shown in FIG. 3, the dresser 12 includes a cutter portion 13 driven by air pressure.
By pressing the passive and movable electrodes 6 and 7 from above and below, the passive and movable electrodes 6 and 7 are dressed (polished).
【００１０】符号Ｕは制御装置で、該制御装置Ｕは、上
記ロボット３を制御して、本来のワ−クＷを定置式スポ
ット溶接ガン２に対して搬入、移動、搬出させる機能の
他に、ドレス作業に関する機能を有している。このた
め、制御装置Ｕには、定置式スポット溶接ガン２におけ
る溶接信号発生手段１４からの溶接信号（溶接打点信
号）が入力される一方、ロボット３、ドレッサ１２、定
置式スポット溶接ガン２に対して制御信号が出力される
ことになっている。Reference numeral U is a control device, which controls the robot 3 to carry in, move, and carry out the original work W with respect to the stationary spot welding gun 2. , Has a function related to dress work. Therefore, the welding signal (welding point signal) from the welding signal generating means 14 in the stationary spot welding gun 2 is input to the control unit U, while the robot 3, the dresser 12, and the stationary spot welding gun 2 are input. Control signal is to be output.
【００１１】上記制御装置Ｕの制御内容の概略につい
て、図４に基づいて説明すれば、本来的には、ワ−クＷ
を定置式スポット溶接ガン２に搬入させて、該ワ−クＷ
の複数個所に対して順次、スポット溶接（溶接打点を×
印で示す）が行われるが、スポット溶接開始からの溶接
打点数が所定値以上（ドレス時期と判断されたとき）で
あって、溶接が、当該ワ−クＷについての所定番目の溶
接打点ｋ1 、ｋ2 、ｋ3のいずれかであると判断された
ときには、次の溶接作業を停止して、ロボットハンド１
０移動により、ワ−クＷを待機位置に移動させた後、連
続的にドレッサ１２をドレス位置まで移動し、ドレス作
業（チップ研磨）が行われる。そして、そのドレス作業
が終了すると、前記所定番目の溶接打点ｋ1 、ｋ2 、ｋ
3 の次の溶接打点ｋ1 ＋１、ｋ2 ＋１、ｋ3 ＋１位置に
復帰するようにワ−クＷが移動され、再び、溶接が開始
される。ここで、本実施例において、ドレス時期と判断
されたときに直ちに、ワ−クＷを待機位置に移動させな
いで、溶接が、当該ワ−クＷについての所定番目の溶接
打点ｋ1 、ｋ2 、ｋ3 のいずれかであると判断されるま
で待つのは、図１に示すように、ワ−クＷが深く絞られ
ている場合には、ドレス時期と判断されたときに、溶接
位置を考慮せず無制限に待機位置に移動させるとすれ
ば、ワ−クＷが平面的ではないため、該ワ−クＷと受
動、可動電極６、７等とが干渉する遅れがあるからであ
る。このため、それを回避すべく、ワ−クＷを待機位置
に移動させるとき、その際干渉しないように、溶接位置
を選択しているのである。The outline of the control contents of the control unit U will be described with reference to FIG.
The work W is carried into the stationary spot welding gun 2.
Spot welding to multiple locations in sequence (welding
Is shown), but the number of welding spots from the start of spot welding is equal to or more than a predetermined value (when it is judged to be the dressing time), and the welding is performed at the predetermined welding spot k for the work W. When it is determined to be any one of 1 , k 2 , and k 3 , the next welding operation is stopped and the robot hand 1
After the work W is moved to the standby position by zero movement, the dresser 12 is continuously moved to the dressing position and the dressing work (chip polishing) is performed. Then, when the dressing work is completed, the predetermined number of welding points k 1 , k 2 , k
The work W is moved so as to return to the welding hit points k 1 +1, k 2 +1 and k 3 +1 next to 3 , and welding is started again. Here, in the present embodiment, when the dressing time is determined, the work W is not moved to the standby position immediately and the welding is performed at the predetermined welding points k 1 and k 2 of the work W. , K 3 is waited for, as shown in FIG. 1, when the work W is deeply squeezed, the welding position is determined when the dressing time is determined. This is because if the work W is moved to the standby position indefinitely without consideration, the work W is not planar, and there is a delay in which the work W interferes with the passive and movable electrodes 6 and 7. Therefore, in order to avoid this, when the work W is moved to the standby position, the welding position is selected so as not to interfere at that time.
【００１２】次に、上記制御内容を具体的に図５に示す
フロ−チャ−トに基づいて説明する。尚、Ｓはステップ
を示す。先ず、初期化され（Ｓ１）、その初期化の後、
溶接の毎に、初期化からの総溶接打点数Ｔと、当該ワ−
クＷにおける溶接打点数（順番）Ｉとがカウントされ
（Ｓ２、Ｓ３）、次のＳ４において、前記Ｓ２の総溶接
打点数Ｔが所定値以上か否かが判別される。このＳ４は
ドレス時期を判断するためのもので、この観点から、所
定値が任意に設定されることになっている。Next, the above control contents will be concretely explained based on the flow chart shown in FIG. In addition, S shows a step. First, it is initialized (S1), and after that initialization,
For each welding, the total number of welding points T from the initialization and the work
The number of welding spots (order) I in CW is counted (S2, S3), and in the next S4, it is determined whether the total number of welding spots T in S2 is equal to or more than a predetermined value. This S4 is for determining the dressing time, and from this viewpoint, a predetermined value is set arbitrarily.
【００１３】上記Ｓ４がＮＯのときは、ドレス時期に達
していないときであり、このときには、Ｓ５において、
当該ワ−クＷにおける溶接打点数Ｉが、当該ワ−クＷに
おいて行われる所定溶接数ｎになったか否かが判別され
る。このＳ５は、当該ワ−クＷにおいて溶接が終了した
か否かを判別するものであり、このＳ５がＮＯのときに
は、直接、前記Ｓ２に戻されて、前記Ｓ３において、当
該ワ−クＷにおける溶接打点数Ｉのカウントが繰り返さ
れる一方、Ｓ５がＹＥＳのときには、Ｓ６において、Ｉ
は０とされ、この後、前記Ｓ２に戻されて、新たな当該
ワ−クＷにおける溶接打点数のカウントが開始される。When S4 is NO, it means that the dressing time has not been reached. At this time, in S5,
It is determined whether or not the number of welding points I in the work W has reached the predetermined number n of weldings performed in the work W. This S5 is for determining whether or not the welding is completed in the work W, and when the S5 is NO, the process is returned directly to the S2 and in the work W in the S3. While the number of welding spots I is repeatedly counted, when S5 is YES, in S6, I
Is set to 0, and thereafter, the process returns to S2, and the counting of the number of welding points in the new work W is started.
【００１４】前記Ｓ４がＹＥＳのときは、ドレス時期に
達したときであり、このときには、Ｓ７において、当該
ワ−クＷにおける溶接打点数Ｉがｋ1 、ｋ2 、ｋ3 のい
ずれかであるか否かが判別される。このＳ７は、当該ワ
−クＷにおける溶接打点が所定番目ｋ1 、ｋ2 、ｋ3 か
否かを判別するもので、この所定番目ｋ1 、ｋ2 、ｋ3
は、前述した如く、この後のワ−ク移動時に干渉が生じ
ることを回避する観点から設定されている。When S4 is YES, it means that the dressing time has been reached. At this time, in S7, the number of welding points I in the work W is k 1 , k 2 , or k 3. It is determined whether or not. This S7,, the word - in which the welding spot in the click W is determined whether or not the prescribed order k 1, k 2, k 3, the prescribed order k 1, k 2, k 3
Is set from the viewpoint of avoiding interference during the subsequent movement of the work, as described above.
【００１５】前記Ｓ７がＮＯのときには、当該ワ−クＷ
における溶接打点が所定番目ｋ1 、ｋ2 、ｋ3 のいずれ
にもに至っていないことから、前記Ｓ２に戻される一
方、Ｓ７がＹＥＳのときには、ロボットハンド１０移動
により、一旦、ワ−クＷを待機位置まで移動させた（Ｓ
８）後、連続的に、ドレッサ１２がドレス位置に移動さ
れ、受動、可動電極６、７に対してドレス作業が行われ
る（Ｓ９）。このため、ワ−クＷはわずかに待避動させ
た後、直ちに、ドレッサ１２の移動を開始することがで
きることになり、ドレス作業を迅速に行えることにな
る。When S7 is NO, the work W
Since the welding point is not reached in any given th k 1, k 2, k 3 in, while returned to the S2, when S7 is YES, the mobile robot hand 10, once word - the click W Moved to the standby position (S
8) After that, the dresser 12 is continuously moved to the dressing position, and the dressing work is performed on the passive and movable electrodes 6 and 7 (S9). Therefore, after the work W is slightly retracted, the dresser 12 can immediately start moving, and the dressing work can be performed quickly.
【００１６】前記Ｓ９のドレス作業が終了すると、新た
に総溶接打点数Ｔのカウントを開始すべく、Ｓ１０にお
いて、総溶接打点数Ｔが０とされ、次のＳ１１におい
て、当該ワ−クＷにおける所定番目ｋ1 （又はｋ2 、ｋ
3 ）の次の溶接打点ｋ1 ＋１（又はｋ2 ＋１、ｋ3 ＋
１）となるようにワ−クＷが復帰され、溶接作業が再び
開始される。When the dressing operation in S9 is completed, the total number of welding points T is set to 0 in S10 in order to newly start counting the total number of welding points T, and in the next S11, in the work W concerned. Predetermined number k 1 (or k 2 , k
3 ) next welding point k 1 +1 (or k 2 +1 and k 3 +)
The work W is returned so as to be 1), and the welding work is started again.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上述べたように第１、第２の発明にあ
っては、溶接電極のドレス作業を迅速に行うことができ
ると共に、ドレッサ移動のために駆動手段を確保する必
要がなくなる。第２の発明にあっては、ワ−クの形状が
深く絞られる等していても、ドレッサ（ワ−ク）移動時
点を適宜選択することにより、周囲部材に干渉させない
で円滑に、ドレッサ移動工程に移行することができるAs described above, in the first and second aspects of the invention, the dressing work of the welding electrode can be performed quickly, and it is not necessary to secure the driving means for moving the dresser. According to the second aspect of the invention, even if the shape of the work is deeply squeezed, the dresser can be moved smoothly without interfering with surrounding members by appropriately selecting the time when the dresser (work) moves. Can be transferred to the process
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】実施例に係るスポット溶接装置を説明する説明
図。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a spot welding apparatus according to an embodiment.
【図２】図１の平面図。FIG. 2 is a plan view of FIG.
【図３】ドレッサを示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing a dresser.
【図４】実施例を概念的に説明する概念図。FIG. 4 is a conceptual diagram conceptually illustrating an embodiment.
【図５】実施例に係る制御例を示すフロ−チャ−ト。FIG. 5 is a flowchart showing a control example according to the embodiment.
１ スポット溶接装置 ２ 定置式スポット溶接ガン ３ ロボット ６ 受動電極 ７ 可動電極 １０ ロボットハンド １２ ドレッサ Ｗ ワ−ク Ｕ 制御装置 1 Spot Welding Device 2 Stationary Spot Welding Gun 3 Robot 6 Passive Electrode 7 Movable Electrode 10 Robot Hand 12 Dresser W Work U Control Device
Claims (3)
に基づいてワ−クに対してスポット溶接する定置式スポ
ット溶接ガンと、ロボットハンドにより前記ワ−クを前
記定置式スポット溶接ガンに対して搬出入するロボット
とを備えるスポット溶接装置において、 前記ロボットのロボットハンドにドレッサが設けられて
いる、ことを特徴とするスポット溶接装置。1. A stationary spot welding gun having a pair of welding electrodes for spot welding to a work on the basis of the pair of welding electrodes, and a robot hand for converting the work into the stationary spot welding gun. A spot welding apparatus including a robot that carries in and out of the spot welding apparatus, wherein the robot hand of the robot is provided with a dresser.
検出手段と、 前記ドレス時期検出手段からの信号に基づき、溶接電極
のドレス時期であると判断したとき、前記ロボットハン
ドを制御して、前記ドレッサを前記一対の溶接電極のド
レス位置に移動させる制御手段と、を備えている、こと
を特徴とするスポット溶接装置。2. The dressing time detecting means for detecting the dressing time of the pair of welding electrodes, and the dressing time of the welding electrode based on a signal from the dressing time detecting means according to claim 1, Control means for controlling the robot hand to move the dresser to the dressing positions of the pair of welding electrodes.
ドレス位置に移動させる条件が、溶接電極のドレス時期
であると判断すると共にワ−クにおいての所定番目の溶
接打点であると判断するときであるように設定されてい
る、ことを特徴とするスポット溶接装置。3. The control means according to claim 2, wherein the control means determines that the condition for moving the dresser to the dressing position of the pair of welding electrodes is the dressing time of the welding electrodes and a predetermined number in the work. The spot welding apparatus is set so that it is when it is determined that the welding point is.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26845893A JP3509145B2 (en) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | Spot welding equipment |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP26845893A JP3509145B2 (en) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | Spot welding equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07100665A true JPH07100665A (en) | 1995-04-18 |
| JP3509145B2 JP3509145B2 (en) | 2004-03-22 |
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ID=17458791
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26845893A Expired - Fee Related JP3509145B2 (en) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | Spot welding equipment |
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|---|---|
| JP (1) | JP3509145B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104209665A (en) * | 2013-05-30 | 2014-12-17 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | Double welding gun synchronous polishing system and method thereof |
| JP2020069522A (en) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | ファナック株式会社 | Welding tip maintenance device and wending robot system |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101832112B1 (en) * | 2017-11-24 | 2018-02-26 | 김영도 | Welding apparatus having device for dressing welding tip |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP26845893A patent/JP3509145B2/en not_active Expired - Fee Related
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| CN104209665A (en) * | 2013-05-30 | 2014-12-17 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | Double welding gun synchronous polishing system and method thereof |
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|---|---|
| JP3509145B2 (en) | 2004-03-22 |
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