JPH0689343A - テンプレートマッチングの不感帯領域設定方法 - Google Patents
テンプレートマッチングの不感帯領域設定方法Info
- Publication number
- JPH0689343A JPH0689343A JP26649392A JP26649392A JPH0689343A JP H0689343 A JPH0689343 A JP H0689343A JP 26649392 A JP26649392 A JP 26649392A JP 26649392 A JP26649392 A JP 26649392A JP H0689343 A JPH0689343 A JP H0689343A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】不感帯領域を設定する方法を提供する。
【構成】テンプレート画像と、検出物の画像とを記憶
し、部分画像に分割し、その部分画像どうしをテンプレ
ートマッチング処理し、相関値が所定の値より低い場合
は、そのテンプレート画像の部分画像領域を不感帯領域
とする。
し、部分画像に分割し、その部分画像どうしをテンプレ
ートマッチング処理し、相関値が所定の値より低い場合
は、そのテンプレート画像の部分画像領域を不感帯領域
とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、テンプレートマッチン
グ方法に関し、さらに詳しくは、テンプレート画像のあ
る部分領域の不感帯領域設定方法に関する。
グ方法に関し、さらに詳しくは、テンプレート画像のあ
る部分領域の不感帯領域設定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、テンプレートマッチング画像処理
方法では、特開平２ー１３０６８８で示される処理装置
を用いて、登録したテンプレート画像上にオペレータが
カンや経験により不感帯領域（画像処理演算をしない領
域）を設定していた。
方法では、特開平２ー１３０６８８で示される処理装置
を用いて、登録したテンプレート画像上にオペレータが
カンや経験により不感帯領域（画像処理演算をしない領
域）を設定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、不感帯領域
は、テンプレートマッチング処理を行わないため、不感
帯領域の設定範囲によりテンプレートマッチング処理に
おける被対象物の相関値に大きく影響している。その結
果、不感帯領域の設定範囲がオペレータに依存し、被対
象物の検出において誤差を生じるという問題があった。
そこで、本発明は、上記問題点を解決するために、所定
の処理により不感帯領域を設定することにより、正確に
被対象物の検出を実現できる処理方法を提供することを
目的とするものである。
は、テンプレートマッチング処理を行わないため、不感
帯領域の設定範囲によりテンプレートマッチング処理に
おける被対象物の相関値に大きく影響している。その結
果、不感帯領域の設定範囲がオペレータに依存し、被対
象物の検出において誤差を生じるという問題があった。
そこで、本発明は、上記問題点を解決するために、所定
の処理により不感帯領域を設定することにより、正確に
被対象物の検出を実現できる処理方法を提供することを
目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、検出物を予め
テンプレート画像として登録し、そのテンプレート画像
と検出画像を比較して検出物を認識するテンプレートマ
ッチングであって、テンプレートマッチング実行時には
不感帯領域は処理を行わないテンプレートマッチングに
おける不感帯領域設定方法において、テンプレート画像
と、検出物の画像とを記憶し、部分画像に分割し、その
部分画像どうしをテンプレートマッチング処理し、相関
値が所定の値より低い場合は、そのテンプレート画像の
部分画像領域を不感帯領域とすることを特徴とするもの
である。
テンプレート画像として登録し、そのテンプレート画像
と検出画像を比較して検出物を認識するテンプレートマ
ッチングであって、テンプレートマッチング実行時には
不感帯領域は処理を行わないテンプレートマッチングに
おける不感帯領域設定方法において、テンプレート画像
と、検出物の画像とを記憶し、部分画像に分割し、その
部分画像どうしをテンプレートマッチング処理し、相関
値が所定の値より低い場合は、そのテンプレート画像の
部分画像領域を不感帯領域とすることを特徴とするもの
である。
【０００５】
【作用】本発明に従えば、テンプレート画像を登録した
のち、一定回数以上テンプレートマッチングを実行する
ことにより、不感帯領域を設定できるため、正確な対象
物のテンプレートマッチングが可能である。
のち、一定回数以上テンプレートマッチングを実行する
ことにより、不感帯領域を設定できるため、正確な対象
物のテンプレートマッチングが可能である。
【０００６】
【実施例】図１に、本発明の実施例の処理フローを示し
て、検出物が「Ａ」の形をしたワークの場合の事例で説
明する。 （ステップ１）図２に示すように、ワークを正規状態で
撮像し、テンプレート画像（６４画素×６４画素）とし
て、図示しない画像メモリ１内に記憶する。 （ステップ２）図４に示すように、ワークを実際の作業
環境で撮像し、被検出物の画像（１２８画素×１２８画
素）として、図示しない画像メモリ内２に取り込む。こ
のとき、図４の太枠（１６画素×１６画素）内の画像デ
ータが変形していることが判ったとする。 （ステップ３・４）画像メモリ１内のテンプレート画像
および画像メモリ２内の被検出物の画像を部分画像（１
６画素×１６画素）に分割する。すなわち、テンプレー
ト画像は１６個に、被検出物の画像は６４個に分割され
る。 （ステップ５）それぞれの部分画像間でテンプレートマ
ッチングを実行し、相関値を求める。 （ステップ６）その相関値がしきい値以下の部分画像に
ついて画像メモリ１内のテンプレート画像に不感帯領域
を設定する。この例では、図４の太枠（１６画素×１６
画素）の部分画像がしきい値を下回るので、この部分に
不感帯領域を設定する。この様子を示すのが図３であ
る。以上の準備をしたのち、実際の作業に入るのであ
る。以上の準備作業は、図示しない画像処理装置がシー
ケンシャルに処理を進めるようにしてもよい。このよう
にしておいて、実作業でテンプレートマッチングにより
ワークの種類や位置を認識する場合は、前記不感帯領域
内はマッチング演算がなされないので、悪環境下で正確
な画像データが撮像できない場合においても、正確なマ
ッチング処理が行える。
て、検出物が「Ａ」の形をしたワークの場合の事例で説
明する。 （ステップ１）図２に示すように、ワークを正規状態で
撮像し、テンプレート画像（６４画素×６４画素）とし
て、図示しない画像メモリ１内に記憶する。 （ステップ２）図４に示すように、ワークを実際の作業
環境で撮像し、被検出物の画像（１２８画素×１２８画
素）として、図示しない画像メモリ内２に取り込む。こ
のとき、図４の太枠（１６画素×１６画素）内の画像デ
ータが変形していることが判ったとする。 （ステップ３・４）画像メモリ１内のテンプレート画像
および画像メモリ２内の被検出物の画像を部分画像（１
６画素×１６画素）に分割する。すなわち、テンプレー
ト画像は１６個に、被検出物の画像は６４個に分割され
る。 （ステップ５）それぞれの部分画像間でテンプレートマ
ッチングを実行し、相関値を求める。 （ステップ６）その相関値がしきい値以下の部分画像に
ついて画像メモリ１内のテンプレート画像に不感帯領域
を設定する。この例では、図４の太枠（１６画素×１６
画素）の部分画像がしきい値を下回るので、この部分に
不感帯領域を設定する。この様子を示すのが図３であ
る。以上の準備をしたのち、実際の作業に入るのであ
る。以上の準備作業は、図示しない画像処理装置がシー
ケンシャルに処理を進めるようにしてもよい。このよう
にしておいて、実作業でテンプレートマッチングにより
ワークの種類や位置を認識する場合は、前記不感帯領域
内はマッチング演算がなされないので、悪環境下で正確
な画像データが撮像できない場合においても、正確なマ
ッチング処理が行える。
【０００７】
【発明の効果】以上に述べたように、本発明によれば、
テンプレートマッチング法により対象物の位置を求める
時に、テンプレート画像上に所定の手法により不感帯領
域を設定するものであるから、正確な検出画像が得られ
ない環境下においても正確に位置検出が行えるという効
果がある。
テンプレートマッチング法により対象物の位置を求める
時に、テンプレート画像上に所定の手法により不感帯領
域を設定するものであるから、正確な検出画像が得られ
ない環境下においても正確に位置検出が行えるという効
果がある。
【図１】本実施例の概略フロー
【図２】画像メモリ１に取り込んだテンプレート画像例
【図３】不感帯が設定されたテンプレート画像例
【図４】画像メモリ２に取り込んだ検出する画像例
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 和代 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (1)
- 【請求項１】 検出物を予めテンプレート画像として登
録し、そのテンプレート画像と検出画像を比較して検出
物を認識するテンプレートマッチングであって、テンプ
レートマッチング実行時には不感帯領域は処理を行わな
いテンプレートマッチングにおける不感帯領域設定方法
において、 テンプレート画像と、検出物の画像とを記憶し、記憶し
たテンプレート画像と、検出物の画像とをそれぞれ部分
画像に分割し、その部分画像どうしをテンプレートマッ
チング処理し、相関値が所定の値より低い場合は、その
テンプレート画像の部分画像領域を不感帯領域とするこ
とを特徴とするテンプレートマッチングの不感帯領域設
定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26649392A JPH0689343A (ja) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | テンプレートマッチングの不感帯領域設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26649392A JPH0689343A (ja) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | テンプレートマッチングの不感帯領域設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0689343A true JPH0689343A (ja) | 1994-03-29 |
Family
ID=17431697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26649392A Pending JPH0689343A (ja) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | テンプレートマッチングの不感帯領域設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0689343A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012115387A (ja) * | 2010-11-30 | 2012-06-21 | Hitachi Aloka Medical Ltd | 超音波画像処理装置 |
| WO2014024854A1 (ja) | 2012-08-10 | 2014-02-13 | コニカミノルタ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| WO2014178241A1 (ja) * | 2013-05-02 | 2014-11-06 | コニカミノルタ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| JP2015080679A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
-
1992
- 1992-09-08 JP JP26649392A patent/JPH0689343A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012115387A (ja) * | 2010-11-30 | 2012-06-21 | Hitachi Aloka Medical Ltd | 超音波画像処理装置 |
| WO2014024854A1 (ja) | 2012-08-10 | 2014-02-13 | コニカミノルタ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| WO2014178241A1 (ja) * | 2013-05-02 | 2014-11-06 | コニカミノルタ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| JPWO2014178241A1 (ja) * | 2013-05-02 | 2017-02-23 | コニカミノルタ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| JP2015080679A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
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