JPH0683509U - Obstacle detecting control device of vehicle - Google Patents
Obstacle detecting control device of vehicleInfo
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- JPH0683509U JPH0683509U JP025531U JP2553193U JPH0683509U JP H0683509 U JPH0683509 U JP H0683509U JP 025531 U JP025531 U JP 025531U JP 2553193 U JP2553193 U JP 2553193U JP H0683509 U JPH0683509 U JP H0683509U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 それぞれ１個のセンサで前後各バンパの全周
囲の状況を検知しうる「車両の障害物検知装置」を提供
すること。
【構成】 それぞれ車両前方および後方の障害物を検出
するフロントセンサ１およびリアセンサ２を車両のフロ
ア部８の下側でかつ左右のタイヤ９、１０に影響されず
にフロントバンパ１１およびリアバンパ１２の全周囲を
カバーしうる位置に取り付ける。
(57) [Summary] [Purpose] To provide a "vehicle obstacle detection device" capable of detecting the surroundings of front and rear bumpers with one sensor each. A front sensor 1 and a rear sensor 2 for detecting obstacles in the front and rear of the vehicle, respectively, are provided below the floor portion 8 of the vehicle and are not affected by the tires 9 and 10 on the left and right sides of the front bumper 11 and the rear bumper 12. Install it in a position that can cover the surroundings.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、車両の障害物検知装置に係り、特にそれぞれ１個のセンサで車両の フロントバンパおよびリアバンパの全周囲の状況を検知しうるものに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an obstacle detection device for a vehicle, and more particularly, to an obstacle detection device for a vehicle, which is capable of detecting the entire surroundings of a front bumper and a rear bumper of a vehicle with one sensor each.
【０００２】[0002]
近年、乗用車の高級化に伴って、利便性を高めるためのさまざまな車両技術が 開発されている。そうした技術の一つとして、運転席から死角になっている車両 の前後左右隅の状況を運転者に知らせる装置がある。 In recent years, various vehicle technologies for improving convenience have been developed as passenger cars have become more sophisticated. One such technology is a device that informs the driver of the front, rear, left, and right corners of a vehicle that is blind spot from the driver's seat.
【０００３】 この種の装置は、超音波やレーザ、電波、赤外線等を利用して車両近傍の障害 物を検知するもので、たとえば、フロントバンパおよびリアバンパの各コーナ部 にセンサを取り付け、車両コーナ部に近接した障害物を検出し、障害物とのおお よその距離をブザーや表示灯で運転者に知らせるように構成されている。図４（ Ａ）は、フロントバンパおよびリアバンパの各コーナ部にセンサを取り付けた場 合の水平方向の検知ゾーン、図４（Ｂ）は、フロントバンパおよびリアバンパの 運転席から見えにくい一方のコーナ部にセンサを取り付けた場合の水平方向の検 知ゾーンをそれぞれ示したものである。This type of device detects obstacles in the vicinity of the vehicle by using ultrasonic waves, lasers, radio waves, infrared rays, etc. For example, a sensor is attached to each corner of the front bumper and the rear bumper, and the vehicle corner is mounted. It is configured to detect obstacles close to the vehicle and inform the driver of the distance between them and the obstacles with a buzzer or indicator light. Fig. 4 (A) shows the horizontal detection zone when sensors are attached to each corner of the front bumper and rear bumper, and Fig. 4 (B) shows one corner that is hard to see from the driver's seat of the front bumper and rear bumper. The figure shows the detection zones in the horizontal direction when the sensor is attached to the.
【０００４】 図４（Ａ）に示すように、従来、バンパの左右隅の状況を検知する方式にあっ ては、一般に２個のセンサを用いてそれらをバンパの各コーナ部に取り付けてい るが、その理由はこうである。すなわち、実際にセンサによって検出されるのは センサと障害物との距離であるため、たとえば１個のセンサで済まそうとしてバ ンパ中央部にセンサを取り付けたとすれば、センサの検出距離はバンパ中央部と 障害物との距離に相当するので、バンパのコーナ部に近接した障害物を精度良く 検出することができなくなる。この場合、バンパコーナ部に対して検出精度を上 げようとすれば、警報を出す距離を長めに設定すればよいが、今度は逆に、バン パ中央部に対する精度が悪くなり、たとえば障害物がバンパ中央部の後方に存在 しているときには安全距離であるにもかかわらず警報が出されてしまうという不 都合が生じることになる。こうした不具合をある程度解消するため、従来は、バ ンパの各コーナ部にそれぞれセンサを設置していた。As shown in FIG. 4 (A), conventionally, in the method of detecting the condition of the left and right corners of the bumper, generally, two sensors are used to attach them to each corner of the bumper. The reason is as follows. In other words, the distance actually detected by the sensor is the distance between the sensor and the obstacle. Therefore, if a sensor is attached to the center of the bumper in an attempt to use only one sensor, the detection distance of the sensor will be the center of the bumper. Since it corresponds to the distance between the corner and the obstacle, it is not possible to accurately detect the obstacle near the corner of the bumper. In this case, if you want to increase the detection accuracy for the bumper corners, you can set a longer warning distance, but this time, on the contrary, the accuracy for the center of the bumper becomes worse and obstacles such as obstacles are detected. When the vehicle is behind the central part of the bumper, an alarm will be issued even though the distance is safe. In order to eliminate these problems to some extent, conventionally, sensors were installed at each corner of the bumper.
【０００５】[0005]
しかしながら、このような従来の装置には次のような問題点がある。 まず、バンパの各コーナ部にセンサを設置した図４（Ａ）に示す方式の場合に は、フロントバンパとリアバンパに対し合わせて４個のセンサが必要であり、し かも各センサごとに専用の制御回路が必要とされるので、コストや取付性の点に おいてあまり経済的とはいえない。また、センサをバンパの各コーナ部に設置す るにあたっては、誤検出を防止するためセンサどうしの干渉を避けるような設計 が要求され、かつ、センサには広い指向性（一般的には水平方向の広がり角度が １８０°以下）が必要とされるので、バンパ中央部の後方に障害物を検出できな いゾーン（死角）が発生してしまう。 However, such a conventional device has the following problems. First, in the case of the method shown in Fig. 4 (A) in which sensors are installed at the corners of the bumper, a total of four sensors are required for the front bumper and the rear bumper. Since a control circuit is required, it is not very economical in terms of cost and mountability. In addition, when installing the sensor at each corner of the bumper, it is necessary to design the sensor to avoid interference between the sensors to prevent erroneous detection, and the sensor has a wide directivity (generally in the horizontal direction). The angle of divergence is required to be 180 ° or less), so there will be a zone (blind spot) behind the center of the bumper where obstacles cannot be detected.
【０００６】 また、バンパの一方のコーナ部にセンサを設置した図４（Ｂ）に示す方式の場 合には、当然のこととして、センサを設置していない側のバンパサイドは死角と なり、障害物を検知することができない。Further, in the case of the system shown in FIG. 4B in which a sensor is installed at one corner of the bumper, as a matter of course, the bumper side on the side where the sensor is not installed becomes a blind spot, Obstacles cannot be detected.
【０００７】 本考案は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、それぞ れ１個のセンサで車両のフロントバンパおよびリアバンパの全周囲の状況を検知 しうる車両の障害物検知装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and a vehicle obstacle capable of detecting the entire surroundings of the front bumper and the rear bumper of the vehicle with one sensor each. An object is to provide an object detection device.
【０００８】[0008]
上記の目的を達成するための本考案は、車両バンパに近接した障害物を検出し て運転者に警報する車両の障害物検知装置において、前記障害物を検出する検出 センサを車両のフロア部の下側でかつ左右のタイヤに影響されずにバンパの全周 囲をカバーしうる位置に取り付けるとともに、前記障害物の近接を運転者に警告 する警告手段と、前記検出センサにより検出された前記障害物までの距離が設定 値以下になったときに前記警告手段を駆動させる制御手段とを設けたことを特徴 とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides an obstacle detection device for a vehicle, which detects an obstacle in the vicinity of a vehicle bumper and alerts the driver, and a detection sensor for detecting the obstacle is provided on the floor of the vehicle. It is installed at a position that can cover the entire circumference of the bumper without being affected by the tires on the lower side and the left and right tires, warning means for warning the driver of the proximity of the obstacle, and the obstacle detected by the detection sensor. And a control means for driving the warning means when the distance to the object becomes equal to or less than a set value.
【０００９】[0009]
このように構成した本考案にあっては、検出センサは、車両のフロア部の下側 でかつ左右のタイヤに影響されずにバンパの全周囲をカバーしうる位置に取り付 けられているため、バンパの全周囲にわたって１個のセンサによってバンパに近 接した障害物を検出することができる。制御手段は、この検出センサにより検出 された障害物までの距離が設定値以下になったときに警告手段を駆動させ、この 警告手段によって、障害物の近接が運転者に警告される。 In the present invention thus configured, the detection sensor is mounted on the lower side of the vehicle floor and at a position that can cover the entire circumference of the bumper without being affected by the left and right tires. An obstacle near the bumper can be detected by one sensor over the entire circumference of the bumper. The control means drives the warning means when the distance to the obstacle detected by the detection sensor becomes equal to or less than the set value, and the warning means warns the driver of the proximity of the obstacle.
【００１０】[0010]
以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。 図１は本考案の一実施例による車両の障害物検知装置のブロック図、図２はセ ンサの取り付け位置を示す図、図３は制御フローチャートである。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of an obstacle detection device for a vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a mounting position of a sensor, and FIG. 3 is a control flowchart.
【００１１】 この障害物検知装置は、図１に示すように、入力側に、車両のフロントバンパ に近接した障害物を検出する検出センサとしてのフロントセンサ１と、車両のリ アバンパに近接した障害物を検出する検出センサとしてのリアセンサ２と、車両 のシフト位置を検出するシフト位置検出スイッチ３と、車両を運転状態に起動す るイグニッションスイッチ４と、警告を出す距離を調整するための距離設定スイ ッチ５とを有し、出力側に、障害物が車両のバンパに近接したことを運転者に警 告する警告手段としてのブザー６を有し、これらは制御手段としてのコントロー ラ７に接続されている。As shown in FIG. 1, the obstacle detection device includes a front sensor 1 as a detection sensor for detecting an obstacle near the front bumper of the vehicle on the input side, and an obstacle near the rear bumper of the vehicle. A rear sensor 2 as a detection sensor for detecting an object, a shift position detection switch 3 for detecting a shift position of a vehicle, an ignition switch 4 for activating the vehicle in a driving state, and a distance setting for adjusting a warning distance. It has a switch 5 and a buzzer 6 on the output side as a warning means for alerting the driver that an obstacle is approaching the bumper of the vehicle. These are provided on a controller 7 as a control means. It is connected.
【００１２】 フロントセンサ１およびリアセンサ２は、たとえばレーザ、赤外線、電波、超 音波などを利用して障害物までの距離を測定する装置であって、たとえば超音波 を利用する場合には超音波センサで構成されている。また、フロントセンサ１お よびリアセンサ２は、図２（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、車両のフロア部８の下 側で、かつ、左右の各タイヤ（フロントタイヤ９、リアタイヤ１０）に影響され ずにそれぞれフロントバンパ１１とリアバンパ１２の全周囲をカバーしうる位置 に取り付けられている。具体的には、本実施例では、車両のフロア部８の下側に おいて、車両の左右中心線上の、タイヤ位置付近に取り付けられている。このと き、各センサ１、２はそれぞれ一定の指向特性を有しており、こうした指向特性 を前提にしてセンサの取り付け位置を表現し直せば、フロントセンサ１とリアセ ンサ２は、車両のフロア部８の下側で、かつ、車両の左右中心線上、しかも左右 のタイヤ９、１０を避けてそれぞれフロントバンパ１１とリアバンパ１２を見渡 せる位置に設置されている。図２（Ａ）中における「θVF」と「θVR」はそれぞ れフロントセンサ１の垂直方向の広がり角度（以下、仰角度という）、リアセン サ２の仰角度であり、図２（Ｂ）中における「θHF」と「θHR」はそれぞれフロ ントセンサ１の水平方向の広がり角度（以下、単に広がり角度という）、リアセ ンサ２の広がり角度である。これらの角度はセンサの指向特性によって決まり、 センサの出力を調整したりセンサの送信部の形状を変えることによって可変され る。フロントセンサ１およびリアセンサ２によって、車両前方の障害物までの距 離（Ｄ1 ）と車両後方の障害物までの距離（Ｄ2 ）がそれぞれ測定される。なお 、各センサ１、２の具体的な配置位置は本実施例に限定されるものではなく、車 両のフロア部８の下側における左右方向および前後方向の各位置は、各センサ１ 、２の指向性との相関関係で決まり、一定の指向性を前提にすれば、車両のフロ ア部８の下側において左右のタイヤ９、１０の影響を避けてそれぞれフロントバ ンパ１１とリアバンパ１２を見渡せる位置であればどこでも良い。The front sensor 1 and the rear sensor 2 are devices that measure the distance to an obstacle using, for example, laser, infrared rays, radio waves, ultrasonic waves, etc. When ultrasonic waves are used, for example, ultrasonic sensors are used. It is composed of. Further, as shown in FIGS. 2A to 2D, the front sensor 1 and the rear sensor 2 are provided on the left and right tires (front tire 9 and rear tire 10) below the floor portion 8 of the vehicle. The front bumper 11 and the rear bumper 12 are mounted at positions that can cover the entire circumferences of the front bumper 11 and the rear bumper 12 without being affected. Specifically, in the present embodiment, it is mounted below the floor portion 8 of the vehicle near the tire position on the left-right center line of the vehicle. In this case, the sensors 1 and 2 each have a certain directional characteristic, and if the sensor mounting positions are re-expressed on the basis of such directional characteristics, the front sensor 1 and the rear sensor 2 become the floor of the vehicle. It is installed on the lower side of the section 8 and on the left-right center line of the vehicle, overlooking the front bumper 11 and the rear bumper 12, avoiding the left and right tires 9, 10. In FIG. 2 (A), “θ VF ” and “θ VR ” are the vertical divergence angle of the front sensor 1 (hereinafter referred to as the elevation angle) and the elevation angle of the rear sensor 2, respectively, and FIG. In the parentheses, “θ HF ” and “θ HR ” are the divergence angle of the front sensor 1 in the horizontal direction (hereinafter simply referred to as divergence angle) and the divergence angle of the rear sensor 2, respectively. These angles are determined by the directional characteristics of the sensor and can be changed by adjusting the sensor output or changing the shape of the sensor transmitter. The front sensor 1 and the rear sensor 2 measure the distance (D 1 ) to an obstacle ahead of the vehicle and the distance (D 2 ) to an obstacle behind the vehicle, respectively. Note that the specific arrangement positions of the sensors 1 and 2 are not limited to the present embodiment, and the left and right positions and the front-rear direction positions on the lower side of the floor portion 8 of the vehicle are the same as those of the sensors 1 and 2, respectively. It is determined by the correlation with the directivity of the vehicle, and if a certain directivity is assumed, the front bumper 11 and the rear bumper 12 can be overlooked below the floor 8 of the vehicle while avoiding the influence of the left and right tires 9, 10. Any position will do.
【００１３】 ブザー６は車室内の適当な位置（たとえばインストルメントパネルやリアパー セル等）に設置されており、このブザー６によって障害物の車両への近接が運転 者に知らされる。なお、障害物の近接を警告する手段としては、本実施例のよう にブザー６に限定されるものではなく、表示灯や音声等で知らせるものでも良く 、また、これらの手段の中から複数の手段を併用するものであっても良い。The buzzer 6 is installed at an appropriate position in the vehicle interior (for example, an instrument panel or a rear parcel), and the buzzer 6 informs the driver of the proximity of the obstacle to the vehicle. It should be noted that the means for warning the proximity of an obstacle is not limited to the buzzer 6 as in the present embodiment, but may be notified by an indicator light, voice, or the like. Means may be used in combination.
【００１４】 コントローラ７は、各センサ１、２やスイッチ類３〜５の入力信号を演算処理 して、ブザー６の駆動を制御する。このコントローラ７は、フロントセンサ１を 作動させるセンサ作動回路１３と、フロントセンサ１からの入力信号に基づいて 車両前方の障害物を検出する障害物検出回路１４と、リアセンサ２を作動させる センサ作動回路１５と、リアセンサ２からの入力信号に基づいて車両後方の障害 物を検出する障害物検出回路１６と、シフト位置検出スイッチ３やイグニッショ ンスイッチ４などの入力信号を処理する入力信号処理回路１７と、各種入力信号 を演算処理して警告を出すかどうかを判断する制御判断回路１８と、距離設定ス イッチ５の操作に従って車両前方および車両後方の各警告ゾーンＰ、Ｑの距離（ それぞれＲF 、 ＲR )(図２（Ｂ）参照）を設定する距離設定回路１９と、ブザー ６を吹鳴駆動させるブザー駆動回路２０とから構成されている。各障害物検出回 路１４、１６はそれぞれセンサ１、２の信号に基づいて障害物までの距離を演算 する回路を内蔵しており、測定された距離データは制御判断回路１８に入力され る。また、各センサ作動回路１３、１５およびブザー駆動回路２０はそれぞれ制 御判断回路１８の指令に従って動作する。距離ＲF は、障害物がフロント側の警 告ゾーンＰに入るとブザーで警告を出す距離であって、安全距離としてのフロン トバンパ１１との距離がたとえば３０cmまたは５０cm程度になるように設定され る。また、距離ＲR は、同じく障害物がリア側の警告ゾーンＱに入るとブザーで 警告を出す距離であって、安全距離としてのリアバンパ１２との距離がたとえば ３０cmまたは５０cm程度になるように設定される。これら設定値ＲF 、R は距離 設定回路１９内の図示しないメモリに格納され、必要に応じて制御判断回路１８ に読み出されるようになっている。The controller 7 controls the driving of the buzzer 6 by processing the input signals of the sensors 1 and 2 and the switches 3 to 5. The controller 7 includes a sensor operating circuit 13 for operating the front sensor 1, an obstacle detecting circuit 14 for detecting an obstacle ahead of the vehicle based on an input signal from the front sensor 1, and a sensor operating circuit for operating the rear sensor 2. 15, an obstacle detection circuit 16 that detects an obstacle behind the vehicle based on an input signal from the rear sensor 2, and an input signal processing circuit 17 that processes the input signals of the shift position detection switch 3 and the ignition switch 4, etc. , A control judgment circuit 18 for processing various input signals to judge whether or not to give a warning, and a distance between warning zones P, Q in front of the vehicle and in the rear of the vehicle according to the operation of the distance setting switch 5 (R F , respectively). R R) configuration and a distance setting circuit 19 for setting a (see FIG. 2 (B) refer), the buzzer driving circuit 20 for thereby sound drive the buzzer 6 It is. Each of the obstacle detection circuits 14 and 16 has a built-in circuit for calculating the distance to the obstacle based on the signals of the sensors 1 and 2, and the measured distance data is input to the control determination circuit 18. The sensor operating circuits 13 and 15 and the buzzer driving circuit 20 operate according to the command from the control determining circuit 18, respectively. The distance R F is a distance at which a buzzer gives a warning when an obstacle enters the warning zone P on the front side, and is set so that the distance from the front bumper 11 as a safety distance is, for example, about 30 cm or 50 cm. It The distance R R is also a distance at which a buzzer gives a warning when an obstacle enters the rear warning zone Q, and is set so that the distance from the rear bumper 12 as a safety distance is, for example, about 30 cm or 50 cm. To be done. These set values R F and R are stored in a memory (not shown) in the distance setting circuit 19 and read by the control judgment circuit 18 1 as needed.
【００１５】 このように構成された本装置は図３のフローチャートに従って制御される。The present apparatus thus configured is controlled according to the flowchart of FIG.
【００１６】 すなわち、まず、距離設定スイッチ５によりフロント側とリア側の各警告ゾー ンＰ、Ｑの距離（ＲF 、ＲR ）を設定する（Ｓ１）。この初期設定は設定値を変 更する必要がない時などは省略可能である。That is, first, the distance setting switch 5 sets the distance (R F , R R ) between the front and rear warning zones P and Q (S 1). This initial setting can be omitted when there is no need to change the setting value.
【００１７】 初期設定が終了すると、コントローラ７は、制御判断回路１８において、イグ ニッションスイッチ４がオンされているかどうか、つまり、車両が運転状態にあ るかどうかを判断し（Ｓ２）、この判断の結果としてイグニッションスイッチ４ がオンされていればステップ３に進むが、そうでなければオンされるまで待機す る。When the initial setting is completed, the controller 7 determines in the control determination circuit 18 whether the ignition switch 4 is turned on, that is, whether the vehicle is in a driving state (S2). As a result of the judgment, if the ignition switch 4 is turned on, the process proceeds to step 3, but if not, it waits until it is turned on.
【００１８】 ステップ２においてイグニッションスイッチ４がオン状態にあると判断される と、コントローラ７は、制御判断回路１８において、シフト位置検出スイッチ３ からの入力信号に基づいてシフト位置を判断し（Ｓ３）、この判断の結果として シフト位置が前進位置にあるときには、制御判断回路１８からセンサ作動回路１ ３に信号を出力してフロントセンサ１を駆動させ（Ｓ４）、障害物検出回路１４ にてフロントセンサ１の入力信号に基づいて車両前方の障害物までの距離Ｄ1 を 測定すると（Ｓ５）、この測定距離Ｄ1 が警告ゾーンＰの設定距離ＲF 以下であ るかどうかを判断する（Ｓ６）。この判断の結果として測定距離Ｄ1 が設定距離 ＲF 以下であれば、車両前方にフロントバンパ１１に近接した障害物が存在する ことを運転者に知らせて注意を促すべく、ブザー駆動回路２０を介してブザー６ を吹鳴させ（Ｓ７）、リターンする。これに対し、測定距離Ｄ1 が設定距離ＲF 以下でなければ、車両前方に衝突しそうな障害物は存在しないものと判断して、 ブザー駆動回路２０を介してブザー６をオフさせ（Ｓ８）、リターンする。When it is determined in step 2 that the ignition switch 4 is in the ON state, the controller 7 causes the control determination circuit 18 to determine the shift position based on the input signal from the shift position detection switch 3 (S3). As a result of this judgment, when the shift position is in the forward position, the control judgment circuit 18 outputs a signal to the sensor operation circuit 13 to drive the front sensor 1 (S4), and the obstacle detection circuit 14 operates the front sensor. When the distance D 1 to the obstacle in front of the vehicle is measured based on the input signal 1 (S5), it is determined whether the measured distance D 1 is less than or equal to the set distance R F of the warning zone P (S6). . If the measured distance D 1 is less than or equal to the set distance R F as a result of this determination, the buzzer drive circuit 20 is activated to notify the driver that there is an obstacle near the front bumper 11 ahead of the vehicle and call attention. The buzzer 6 is sounded through (S7) and the process returns. On the other hand, if the measured distance D 1 is not less than the set distance R F , it is determined that there is no obstacle likely to collide ahead of the vehicle, and the buzzer 6 is turned off via the buzzer drive circuit 20 (S8). , Return.
【００１９】 一方、ステップ３の判断の結果としてシフト位置が後退位置にあるときには、 コントローラ７は、制御判断回路１８よりセンサ作動回路１５に信号を出力して リアセンサ２を駆動させ（Ｓ９）、障害物検出回路１６にてリアセンサ２の入力 信号に基づいて車両後方の障害物までの距離Ｄ2 を測定すると（Ｓ１０）、この 測定距離Ｄ2 が警告ゾーンＱの設定距離ＲR 以下であるかどうかを判断する（Ｓ １１）。この判断の結果として測定距離Ｄ2 が設定距離ＲR 以下であれば、車両 後方にリアバンパ１２に近接した障害物が存在することを運転者に知らせて注意 を促すべく、ブザー駆動回路２０を介してブザー６を吹鳴させ（Ｓ７）、リター ンする。これに対し、測定距離Ｄ2 が設定距離ＲR 以下でなければ、車両後方に 衝突しそうな障害物は存在しないものと判断して、ブザー駆動回路２０を介して ブザー６をオフさせ（Ｓ８）、リターンする。On the other hand, when the result of determination in step 3 is that the shift position is in the retracted position, the controller 7 outputs a signal from the control determination circuit 18 to the sensor operating circuit 15 to drive the rear sensor 2 (S9), causing a failure. When the distance D 2 to the obstacle behind the vehicle is measured by the object detection circuit 16 based on the input signal of the rear sensor 2 (S10), whether the measured distance D 2 is less than the set distance R R of the warning zone Q or not. Is determined (S 11). If the result of this determination is that the measured distance D 2 is less than or equal to the set distance R R , the buzzer drive circuit 20 is used to notify the driver that there is an obstacle near the rear bumper 12 behind the vehicle and warn the driver. Buzzer 6 sounds (S7) and returns. On the other hand, if the measured distance D 2 is not less than the set distance R R , it is determined that there is no obstacle that is likely to collide behind the vehicle, and the buzzer 6 is turned off via the buzzer drive circuit 20 (S8). , Return.
【００２０】 このように、本実施例にあっては、フロントセンサ１およびリアセンサ２を、 車両のフロア部８の下側で、かつ、左右のタイヤ９、１０に影響されずにそれぞ れフロントバンパ１１およびリアバンパ１２の全周囲をカバーしうる位置に取り 付けたので、それぞれ１個のセンサでフロントバンパ１１とリアバンパ１２の全 周囲の状況を検知することができるようになり、車両の前後左右隅の状況を検知 する方式において、従来に比べてセンサならびにその制御回路の個数が低減され る分、コストや取付性の点において経済性が向上する。As described above, in the present embodiment, the front sensor 1 and the rear sensor 2 are provided under the floor portion 8 of the vehicle and are not affected by the left and right tires 9 and 10, respectively. Since the bumpers 11 and the rear bumper 12 are mounted at positions where they can cover the entire circumference, one sensor can detect the surroundings of the front bumper 11 and the rear bumper 12, respectively. In the method of detecting the condition of the corner, the number of sensors and their control circuits is reduced compared to the conventional method, which improves the economical efficiency in terms of cost and mountability.
【００２１】 また、本実施例によれば、フロントセンサ１およびリアセンサ２は通常目に見 えない車両のフロア部８の下側に設置されるので、従来のようにセンサが車両ボ デーの表面に露出されることがなくなり、車両のスタイルやデザインの点でもす ぐれている。Further, according to the present embodiment, the front sensor 1 and the rear sensor 2 are installed on the lower side of the floor 8 of the vehicle, which is usually invisible, so that the sensors are mounted on the surface of the vehicle body as in the conventional case. It is not exposed to the car, and it is also excellent in terms of vehicle style and design.
【００２２】[0022]
以上述べたように本考案によれば、検出センサを車両のフロア部の下側でかつ 左右のタイヤに影響されずにバンパの全周囲をカバーしうる位置に取り付けたの で、１個のセンサで一つの車両バンパの全周囲の状況を検知することができるよ うになり、経済性が向上する。 As described above, according to the present invention, the detection sensor is mounted on the lower side of the vehicle floor and at a position that can cover the entire circumference of the bumper without being affected by the left and right tires. With this, it becomes possible to detect the entire surroundings of a single vehicle bumper, which improves the economic efficiency.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本考案の一実施例による車両の障害物検知装置
のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an obstacle detection device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】センサの取り付け位置を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a mounting position of a sensor.
【図３】同実施例の制御フローチャートである。FIG. 3 is a control flowchart of the embodiment.
【図４】従来のセンサの設置例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an installation example of a conventional sensor.
１…フロントセンサ（検出センサ） ２…リアセンサ（検出センサ） ６…ブザー（警告手段） ７…コントローラ（制御手段） ８…フロア部 ９、１０…タイヤ １１…フロントバンパ １２…リアバンパ 1 ... Front sensor (detection sensor) 2 ... Rear sensor (detection sensor) 6 ... Buzzer (warning means) 7 ... Controller (control means) 8 ... Floor part 9, 10 ... Tire 11 ... Front bumper 12 ... Rear bumper
Claims (1)
運転者に警報する車両の障害物検知装置において、 前記障害物を検出する検出センサ（１、２）を車両のフ
ロア部（８）の下側でかつ左右のタイヤ（９、１０）に
影響されずにバンパ（１１、１２）の全周囲をカバーし
うる位置に取り付けるとともに、 前記障害物の近接を運転者に警告する警告手段（６）
と、 前記検出センサ（１、２）により検出された前記障害物
までの距離が設定値以下になったときに前記警告手段
（６）を駆動させる制御手段（７）とを設けたことを特
徴とする車両の障害物検知装置。1. An obstacle detection device for a vehicle, which detects an obstacle in the vicinity of a vehicle bumper and warns a driver, wherein a detection sensor (1, 2) for detecting the obstacle is provided on a floor portion (8) of the vehicle. A warning means (not shown) that is attached to a position that can cover the entire circumference of the bumper (11, 12) without being affected by the tires (9, 10) on the lower side and that warns the driver of the proximity of the obstacle ( 6)
And a control means (7) for driving the warning means (6) when the distance to the obstacle detected by the detection sensors (1, 2) becomes equal to or less than a set value. An obstacle detection device for a vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP025531U JPH0683509U (en) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | Obstacle detecting control device of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP025531U JPH0683509U (en) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | Obstacle detecting control device of vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0683509U true JPH0683509U (en) | 1994-11-29 |
Family
ID=12168617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP025531U Pending JPH0683509U (en) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | Obstacle detecting control device of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683509U (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012144150A1 (en) * | 2011-04-19 | 2012-10-26 | マツダ株式会社 | Obstacle detection device for vehicle |
| WO2019209292A1 (en) * | 2018-04-25 | 2019-10-31 | Waymo Llc | Underbody radar units |
| EP3792720A1 (en) * | 2019-09-12 | 2021-03-17 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Vehicle with device for monitoring the vicinity |
-
1993
- 1993-05-17 JP JP025531U patent/JPH0683509U/en active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012144150A1 (en) * | 2011-04-19 | 2012-10-26 | マツダ株式会社 | Obstacle detection device for vehicle |
| JPWO2012144150A1 (en) * | 2011-04-19 | 2014-07-28 | マツダ株式会社 | Obstacle detection device for vehicle |
| JP5696781B2 (en) * | 2011-04-19 | 2015-04-08 | マツダ株式会社 | Obstacle detection device for vehicle |
| US9618615B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-04-11 | Mazda Motor Corporation | Obstacle detection device for vehicle |
| WO2019209292A1 (en) * | 2018-04-25 | 2019-10-31 | Waymo Llc | Underbody radar units |
| CN112020661A (en) * | 2018-04-25 | 2020-12-01 | 伟摩有限责任公司 | Vehicle bottom radar unit |
| US20210080568A1 (en) * | 2018-04-25 | 2021-03-18 | Waymo Llc | Underbody Radar Units |
| EP3792720A1 (en) * | 2019-09-12 | 2021-03-17 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Vehicle with device for monitoring the vicinity |
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