JPH0675041A - Integral processor - Google Patents
Integral processorInfo
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- JPH0675041A JPH0675041A JP4248890A JP24889092A JPH0675041A JP H0675041 A JPH0675041 A JP H0675041A JP 4248890 A JP4248890 A JP 4248890A JP 24889092 A JP24889092 A JP 24889092A JP H0675041 A JPH0675041 A JP H0675041A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は複数のレーダ装置から得
られる目標の位置，速度等を示す目標情報を１つに統合
する統合処理装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an integrated processing device which integrates target information indicating the position and speed of a target obtained from a plurality of radar devices into one.
【０００２】[0002]
【従来の技術】複数のレーダ装置を設け、各レーダ装置
から出力される同一目標に対する目標情報を１つに統合
し、統合目標情報を生成するということは従来より行な
われている。このようにすることにより、或るレーダ装
置からは障害物の影響等により目標を検出することがで
きなくなった場合に於いても他のレーダ装置からの目標
情報を統合した統合目標情報に基づいて目標の位置等を
知ることが可能になる。2. Description of the Related Art It has been conventionally practiced to provide a plurality of radar devices and integrate target information for the same target output from each radar device into one to generate integrated target information. By doing so, even when the target cannot be detected from a certain radar device due to the influence of an obstacle, etc., based on the integrated target information that integrates the target information from other radar devices. It becomes possible to know the position of the target.
【０００３】ところで、従来の統合処理装置は各レーダ
装置から出力される同一の目標に対する目標情報の平均
値を求めることにより、統合目標情報を生成するように
している。By the way, the conventional integrated processing apparatus generates the integrated target information by obtaining the average value of the target information for the same target output from each radar apparatus.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の統合処理装置は各レーダ装置から出力される同一の目
標に対する目標情報の平均値を求めることにより、統合
目標情報を生成するようにしているため、各レーダ装置
の位置検出精度に差がある場合、位置検出精度の低いレ
ーダ装置から出力される目標情報によって統合目標情報
の信頼性が低いものになってしまうという問題があっ
た。As described above, the conventional integrated processing apparatus generates the integrated target information by obtaining the average value of the target information for the same target output from each radar apparatus. Therefore, when there is a difference in the position detection accuracy of each radar device, there is a problem that the reliability of the integrated target information becomes low due to the target information output from the radar device having the low position detection accuracy.
【０００５】本発明の目的は、レーダ装置の位置検出精
度に差がある場合に於いても、統合目標情報の信頼性を
高いものにすることができる統合処理装置を提供するこ
とにある。An object of the present invention is to provide an integrated processing device capable of enhancing the reliability of integrated target information even when there is a difference in the position detection accuracy of radar devices.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、複数のレーダ装置から出力される同一目標に
対する目標情報を１つの目標情報に統合する統合処理装
置に於いて、前記各レーダ装置から出力される目標情報
を、前記各レーダ装置の位置を中心にする座標系によっ
て表されるものから統合処理を行なう座標系によって表
されるものに座標変換する入力処理部と、該入力処理部
で座標変換された目標情報を同一目標毎の組に組分けす
る相関判定部と、該相関判定部で組分けされた各組毎
に、その組に属する目標情報を対応するレーダ装置の性
能を考慮して統合する統合処理部とを設けたものであ
る。In order to achieve the above object, the present invention provides an integrated processing device for integrating target information output from a plurality of radar devices for the same target into one target information. An input processing unit for coordinate-converting the target information output from the device from one represented by a coordinate system centering on the position of each of the radar devices to one represented by a coordinate system performing an integrated process; Correlation determination unit that divides the target information whose coordinates are converted by the same unit into groups for each same target, and the performance of the radar device that corresponds the target information belonging to that group for each group divided by the correlation determination unit. And an integration processing unit that integrates in consideration of the above.
【０００７】[0007]
【作用】入力処理部は各レーダ装置から出力された目標
情報を、各レーダ装置の位置を中心にする座標系によっ
て表されるものから統合処理を行なう座標系によって表
されるものに座標変換する。The input processing unit coordinates-converts the target information output from each radar device from that represented by the coordinate system centered on the position of each radar device to that represented by the coordinate system for performing the integrated processing. .
【０００８】座標変換された目標情報は相関判定部によ
り、同一目標毎の組に組分けされる。The coordinate-converted target information is divided into sets for each same target by the correlation determining unit.
【０００９】統合処理部は各組に属する目標情報を、対
応するレーダ装置の性能を考慮して１つの目標情報に統
合する。The integration processing unit integrates the target information belonging to each set into one target information in consideration of the performance of the corresponding radar device.
【００１０】[0010]
【実施例】次に本発明の実施例について図面を参照して
詳細に説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００１１】図１は本発明の実施例のブロック図であ
り、ｎ個のレーダ装置１−１〜１−ｎと、各レーダ装置
１−１〜１−ｎに対応する入力処理部２−１〜２−ｎ
と、相関判定部３と、統合処理部４と、予測値生成記憶
部５と、表示制御部６と、表示装置７と、制御部８とか
ら構成されている。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention, in which n radar devices 1-1 to 1-n and an input processing section 2-1 corresponding to each radar device 1-1 to 1-n. ~ 2-n
The correlation determination unit 3, the integration processing unit 4, the predicted value generation storage unit 5, the display control unit 6, the display device 7, and the control unit 8.
【００１２】レーダ装置１−ｉ（１≦ｉ≦ｎ）は検出し
た各目標Ａ１，Ａ２，…それぞれの位置，速度を示す目
標情報（Ｘ’ｉ１，Ｙ’ｉ１，ＶＸ’ｉ１，ＶＹ’ｉ
１），（Ｘ’ｉ２，Ｙ’ｉ２，ＶＸ’ｉ２，ＶＹ’ｉ
２），…を一定時間Ｔ毎に出力する機能を有する。ここ
で、Ｘ’ｉｊ，Ｙ’ｉｊ（ｊ＝１，２，…）はレーダ装
置１−ｉの位置を中心にした座標系に於ける目標のＸ，
Ｙ座標値を、ＶＸ’ｉｊ，ＶＹ’ｉｊは目標の上記座標
系に於ける目標のＸ，Ｙ軸方向の速度を表している。The radar device 1-i (1.ltoreq.i.ltoreq.n) detects target information A1, A2, ... Target information (X'i1, Y'i1, VX'i1, VY'i) indicating respective positions and velocities.
1), (X'i2, Y'i2, VX'i2, VY'i
2), ... Has a function of outputting every fixed time T. Here, X′ij and Y′ij (j = 1, 2, ...) Are the target X, X in the coordinate system centered on the position of the radar device 1-i.
In the Y coordinate value, VX'ij and VY'ij represent the velocity in the X and Y axis directions of the target in the coordinate system of the target.
【００１３】入力処理部２−ｉは対応するレーダ装置１
−ｉから加えられた目標Ａｊの目標情報（Ｘ’ｉｊ，
Ｙ’ｉｊ，ＶＸ’ｉｊ，ＶＹ’ｉｊ）を、レーダ装置１
−ｉの位置を中心にした座標系によって表されるものか
ら統合処理を行なう座標系によって表されるものに座標
変換し、変換後の目標情報（Ｘｉｊ，Ｙｉｊ，ＶＸｉ
ｊ，ＶＹｉｊ）を出力する機能を有する。The input processing unit 2-i corresponds to the corresponding radar device 1.
The target information (X′ij, of the target Aj added from −i,
Y'ij, VX'ij, VY'ij) to the radar device 1
Coordinate conversion from that represented by the coordinate system centered on the position of -i to that represented by the coordinate system that performs the integration process, and the converted target information (Xij, Yij, VXi
j, VYij) is output.
【００１４】相関判定部３は以下の機能ａ〜ｃを有す
る。The correlation determining section 3 has the following functions a to c.
【００１５】ａ．各入力処理部２−１〜２−ｎから加え
られた座標変換後の目標情報の内、予測値生成記憶部５
から出力された各目標に対する予測値と相関のあるもの
をそれぞれ組にして統合処理部４に出力すると共に、予
測値生成記憶部５から加えられたどの予測値と相関があ
るのかを示す情報を統合処理部４に出力する機能を有す
る。A. Of the target information after coordinate conversion added from each of the input processing units 2-1 to 2-n, the predicted value generation storage unit 5
The target values output from the target values are output as a set to the integration processing unit 4 in pairs, and information indicating which predicted value added from the predicted value generation storage unit 5 is correlated is output. It has a function of outputting to the integrated processing unit 4.
【００１６】ここで、予測値生成記憶部５から出力され
た予測値と相関があるか否かは両者の差が一定値以内か
否かを判定することにより行なう。今、例えば、予測値
生成記憶部５から予測値（Ｘｐ，Ｙｐ，ＶＸｐ，ＶＹ
ｐ）が出力され、上記一定値が（Ｘｇ，Ｙｇ，ＶＸｇ，
ＶＹｇ）であるとすると、次式（１）〜（４）を全て満
足させる目標情報（Ｘｉｊ，Ｙｉｊ，ＶＸｉｊ，ＶＹｉ
ｊ）のみが予測値（Ｘｐ，Ｙｐ，ＶＸｐ，ＶＹｐ）と相
関があると判定される。Here, whether or not there is a correlation with the predicted value output from the predicted value generation / storage unit 5 is determined by determining whether or not the difference between the two is within a certain value. Now, for example, from the predicted value generation storage unit 5, predicted values (Xp, Yp, VXp, VY
p) is output and the constant value is (Xg, Yg, VXg,
VYg), target information (Xij, Yij, VXij, VYi) that satisfies all of the following expressions (1) to (4).
Only j) is determined to be correlated with the predicted value (Xp, Yp, VXp, VYp).
【００１７】｜Ｘｉｊ−Ｘｐ｜≦Ｘｇ … （１）| Xij-Xp | ≦ Xg (1)
【００１８】｜Ｙｉｊ−Ｙｐ｜≦Ｙｇ … （２）| Yij-Yp | ≦ Yg (2)
【００１９】 ｜ＶＸｉｊ−ＶＸｐ｜≦ＶＸｇ … （３）| VXij-VXp | ≦ VXg (3)
【００２０】 ｜ＶＹｉｊ−ＶＹｐ｜≦ＶＹｇ … （４）| VYij-VYp | ≦ VYg (4)
【００２１】ｂ．予測値と相関のない目標情報の内、互
いに相関するもの、即ち同一の目標に対する目標情報を
組にして統合処理部４に出力すると共に、その組が予測
値と相関のないことを示す情報を統合処理部４に出力す
る機能を有する。B. Of the target information that does not correlate with the predicted value, those that correlate with each other, that is, target information for the same target is output as a set to the integration processing unit 4, and information indicating that the set has no correlation with the predicted value is displayed. It has a function of outputting to the integrated processing unit 4.
【００２２】ｃ．予測値と相関のない目標情報の内、他
の目標情報と相関のないものを予測値生成記憶部５に出
力する機能を有する。C. It has a function of outputting, to the predicted value generation storage unit 5, target information that does not correlate with other target information among the target information that does not correlate with the predicted value.
【００２３】統合処理部４は以下の機能ｄ，ｅを有す
る。The integrated processing unit 4 has the following functions d and e.
【００２４】ｄ．相関判定部３から目標情報の組が加え
られ、且つその組と相関する予測値を示す情報が加えら
れた場合、相関する予測値を示す情報を出力すると共
に、各レーダ装置１−１〜１−ｎの性能に応じて予め定
められている重みＫ１〜Ｋｎと、加えられた目標情報
（Ｘ１ｊ，Ｙ１ｊ，ＶＸ１ｊ，ＶＹ１ｊ）〜（Ｘｎｊ，
Ｙｎｊ，ＶＸｎｊ，ＶＹｎｊ）とを用いて次式（５）〜
（８）に示す演算を行ない、目標のＸ，Ｙ座標値Ｘｓ
ｊ，Ｙｓｊ及び目標のＸ，Ｙ軸方向の速度ＶＸｓｊ，Ｖ
Ｙｓｊを算出し、算出した値を含む目標情報（Ｘｓｊ，
Ｙｓｊ，ＶＸｓｊ，ＶＹｓｊ）を出力する機能を有す
る。尚、重みＫ１〜Ｋｎは性能の良いレーダ装置に対応
するものほど、大きな値になっている。D. When a set of target information is added from the correlation determination unit 3 and information indicating a predicted value correlated with the set is added, information indicating a correlated predicted value is output and each radar device 1-1 to 1 Weights K1 to Kn predetermined according to the performance of −n and added target information (X1j, Y1j, VX1j, VY1j) to (Xnj,
Ynj, VXnj, VYnj) and the following equations (5)-
The calculation shown in (8) is performed and the target X and Y coordinate values Xs
j, Ysj and target velocity VXsj, V in the X and Y axis directions
Ysj is calculated and target information (Xsj,
Ysj, VXsj, VYsj) is output. It should be noted that the weights K1 to Kn have a larger value as they correspond to a radar device with better performance.
【００２５】 Ｘｓｊ＝（Ｋ１・Ｘ１ｊ＋Ｋ２・Ｘ２ｊ＋…＋Ｋｎ・Ｘｎｊ） ÷（Ｋ１＋Ｋ２＋…＋Ｋｎ） … （５）Xsj = (K1 * X1j + K2 * X2j + ... + Kn * Xnj) / (K1 + K2 + ... + Kn) (5)
【００２６】 Ｙｓｊ＝（Ｋ１・Ｙ１ｊ＋Ｋ２・Ｙ２ｊ＋…＋Ｋｎ・Ｙｎｊ） ÷（Ｋ１＋Ｋ２＋…＋Ｋｎ） … （６）Ysj = (K1 * Y1j + K2 * Y2j + ... + Kn * Ynj) / (K1 + K2 + ... + Kn) (6)
【００２７】 ＶＸｓｊ＝（Ｋ１・ＶＸ１ｊ＋Ｋ２・ＶＸ２ｊ＋…＋Ｋｎ・ＶＸｎｊ） ÷（Ｋ１＋Ｋ２＋…＋Ｋｎ） … （７）VXsj = (K1 * VX1j + K2 * VX2j + ... + Kn * VXnj) / (K1 + K2 + ... + Kn) (7)
【００２８】 ＶＹｓｊ＝（Ｋ１・ＶＹ１ｊ＋Ｋ２・ＶＹ２ｊ＋…＋Ｋｎ・ＶＹｎｊ） ÷（Ｋ１＋Ｋ２＋…＋Ｋｎ） … （８）VYsj = (K1 · VY1j + K2 · VY2j + ... + Kn · VYnj) / (K1 + K2 + ... + Kn) (8)
【００２９】ｅ．相関判定部３から目標情報の組が加え
られ、且つその組が予測値と相関のないことが通知され
た場合、前記した式（５）〜（８）に示す演算を行なう
ことにより算出した目標情報（Ｘｓｊ，Ｙｓｊ，ＶＸｓ
ｊ，ＶＹｓｊ）を出力する機能を有する。E. When a set of target information is added from the correlation determination unit 3 and it is notified that the set has no correlation with the predicted value, the target calculated by performing the calculation shown in the above equations (5) to (8). Information (Xsj, Ysj, VXs
j, VYsj) is output.
【００３０】予測値生成記憶部５は以下の機能ｆ〜ｊを
有する。The predicted value generation storage unit 5 has the following functions f to j.
【００３１】ｆ．統合処理部４から統合処理された目標
情報（Ｘｓｊ，Ｙｓｊ，ＶＸｓｊ，ＶＹｓｊ）及び相関
する予測値を示す情報が加えられた場合、次式（９）〜
（１２）に示す演算を行ない、次回の相関判定に使用す
る予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹｐｊ）を生
成し、その内部に設けられているファイル（図示せず）
に記憶されている予測値の内、上記情報によって示され
る予測値を、上記生成した予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，Ｖ
Ｘｐｊ，ＶＹｐｊ）で置き換える機能を有する。F. When the integrated processing unit 4 adds the target information (Xsj, Ysj, VXsj, VYsj) subjected to the integrated processing and the information indicating the correlated predicted value, the following equation (9) to
The calculation shown in (12) is performed to generate a predicted value (Xpj, Ypj, VXpj, VYpj) to be used for the next correlation determination, and a file (not shown) provided therein
The predicted value indicated by the above-mentioned information among the predicted values stored in the above-mentioned predicted value (Xpj, Ypj, V
Xpj, VYpj).
【００３２】 Ｘｐｊ＝Ｘｓｊ＋ＶＸｓｊ・Ｔ … （９）Xpj = Xsj + VXsj · T (9)
【００３３】 Ｙｐｊ＝Ｙｓｊ＋ＶＹｓｊ・Ｔ … （１０）Ypj = Ysj + VYsj · T (10)
【００３４】ＶＸｐｊ＝ＶＸｓｊ … （１１）VXpj = VXsj (11)
【００３５】ＶＹｐｊ＝ＶＹｓｊ … （１２）VYpj = VYsj (12)
【００３６】尚、式（９），（１０）に於いて、Ｔは次
に相関判定を行なうまでの時間を示している。In the equations (9) and (10), T represents the time until the next correlation judgment is made.
【００３７】ｇ．統合処理部４から統合処理された目標
情報（Ｘｓｊ，Ｙｓｊ，ＶＸｓｊ，ＶＹｓｊ）のみが加
えられた場合、前記した式（９）〜（１２）に示す演算
を行なって次回の相関判定に使用する予測値（Ｘｐｊ，
Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹｐｊ）を生成し、生成した予測
値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹｐｊ）をファイル
に追加する機能を有する。G. When only the integrated target information (Xsj, Ysj, VXsj, VYsj) is added from the integration processing unit 4, the calculations shown in the equations (9) to (12) are performed and used for the next correlation determination. Predicted value (Xpj,
Ypj, VXpj, VYpj), and has a function of adding the generated predicted value (Xpj, Ypj, VXpj, VYpj) to the file.
【００３８】ｈ．相関判定部３から目標情報（Ｘｉｊ，
Ｙｉｊ，ＶＸｉｊ，ＶＹｉｊ）が加えられた場合、次式
（１３）〜（１６）に示す演算を行ない、次回の相関判
定に使用する予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹ
ｐｊ）を生成し、生成した予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，Ｖ
Ｘｐｊ，ＶＹｐｊ）をファイルに追加する機能を有す
る。H. The target information (Xij,
Yij, VXij, VYij) is added, the calculation shown in the following equations (13) to (16) is performed, and the predicted value (Xpj, Ypj, VXpj, VY to be used for the next correlation determination).
pj), and the generated predicted value (Xpj, Ypj, V
Xpj, VYpj) is added to the file.
【００３９】 Ｘｐｊ＝Ｘｉｊ＋ＶＸｉｊ・Ｔ … （１３）Xpj = Xij + VXij · T (13)
【００４０】 Ｙｐｊ＝Ｙｉｊ＋ＶＹｉｊ・Ｔ … （１４）Ypj = Yij + VYij · T (14)
【００４１】ＶＸｐｊ＝ＶＸｉｊ … （１５）VXpj = VXij (15)
【００４２】ＶＹｐｊ＝ＶＹｉｊ … （１６）VYpj = VYij (16)
【００４３】尚、式（１３），（１４）に於いて、Ｔは
次に相関判定を行なうまでの時間を示している。In the equations (13) and (14), T represents the time until the next correlation judgment is made.
【００４４】ｉ．内部に設けられているファイルに格納
されている全ての予測値を一定時間Ｔ毎に出力する機能
を有する。I. It has a function of outputting all predicted values stored in a file provided inside at regular time intervals T.
【００４５】ｊ．所定時間が経過しても更新されない予
測値をファイルから削除する機能を有する。J. It has a function of deleting from the file a predicted value that is not updated even if a predetermined time has elapsed.
【００４６】表示制御部６は統合処理部４から出力され
た目標情報を表示装置７に表示する機能を有する。The display control unit 6 has a function of displaying the target information output from the integrated processing unit 4 on the display device 7.
【００４７】制御部８は各部２−１〜２−ｎ，３〜６及
び表示装置７のタイミング等を制御する機能を有する。The control unit 8 has a function of controlling the timing of each unit 2-1 to 2-n, 3 to 6 and the display device 7.
【００４８】次に、本実施例の動作を説明する。Next, the operation of this embodiment will be described.
【００４９】先ず、目標Ａ１を１台のレーダ装置（例え
ば、レーダ装置１−１）のみが検出した場合の動作を説
明する。First, the operation when only one radar device (for example, the radar device 1-1) detects the target A1 will be described.
【００５０】レーダ装置１−１は目標Ａ１を検出する
と、目標Ａ１に対応する目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１
１，ＶＸ’１１，ＶＹ’１１）を出力する。When the radar device 1-1 detects the target A1, the target information (X'11, Y'1) corresponding to the target A1 is detected.
1, VX'11, VY'11) are output.
【００５１】レーダ装置１−１に対応する入力処理部２
−１は目標Ａ１の目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１１，Ｖ
Ｘ’１１，ＶＹ’１１）を、レーダ装置１−１の位置を
中心にした座標系によって表されるものから統合処理を
行なう座標系によって表されるものに座標変換し、変換
結果（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）を出力す
る。Input processing unit 2 corresponding to the radar device 1-1
-1 is target information (X'11, Y'11, V
X′11, VY′11) is coordinate-converted from the coordinate system centered on the position of the radar device 1-1 to the coordinate system that performs integrated processing, and the conversion result (X11, VY′11) Y11, VX11, VY11) is output.
【００５２】相関判定部３は入力処理部２−１から加え
られた座標変換後の目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１
１，ＶＹ１１）と、予測値生成記憶部５から加えられる
予測値とが相関するか否かを判定する。The correlation determining unit 3 receives the target information (X11, Y11, VX1) after the coordinate conversion added from the input processing unit 2-1.
1, VY11) and the predicted value added from the predicted value generation storage unit 5 are correlated.
【００５３】目標Ａ１を最初の検出した時点に於いて
は、予測値生成記憶部５内のファイルには目標Ａ１の予
測値が記憶されておらず、予測値生成記憶部５からは目
標Ａ１の予測値が出力されていないので、目標情報（Ｘ
１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）は予測値と相関な
しと判定される。At the time when the target A1 is first detected, the predicted value of the target A1 is not stored in the file in the predicted value generation storage unit 5, and the predicted value generation storage unit 5 does not store the predicted value of the target A1. Since the predicted value is not output, the target information (X
11, Y11, VX11, VY11) is determined to have no correlation with the predicted value.
【００５４】予測値と相関なしと判定すると、相関判定
部３は他のレーダ装置１−２〜１−ｎに対応する入力処
理部２−２〜２−ｎから加えられる目標情報の中に入力
処理部２−１から加えられた目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）と相関するものがあるか否か
を判断する。When it is determined that there is no correlation with the predicted value, the correlation determining unit 3 inputs the target information added from the input processing units 2-2 to 2-n corresponding to the other radar devices 1-2 to 1-n. Target information (X11, Y1) added from the processing unit 2-1
1, VX11, VY11) is determined.
【００５５】目標Ａ１はレーダ装置１−１のみで検出さ
れているため、目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，
ＶＹ１１）は他の目標情報と相関なしと判定される。Since the target A1 is detected only by the radar device 1-1, the target information (X11, Y11, VX11,
VY11) is determined to have no correlation with other target information.
【００５６】他の目標情報と相関なしと判定すると、相
関判定部３は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，Ｖ
Ｙ１１）を予測値生成記憶部５に出力する。When it is determined that there is no correlation with other target information, the correlation determining section 3 determines the target information (X11, Y11, VX11, V).
Y11) is output to the predicted value generation storage unit 5.
【００５７】予測値生成記憶部５は相関判定部３から目
標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）が加え
られると、前記した式（１３）〜（１６）に示す演算を
行なうことにより、目標Ａ１に対する予測値（Ｘｐ１，
Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を生成し、生成した予測
値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を内部に設
けられているファイルに追加する。When the target information (X11, Y11, VX11, VY11) is added from the correlation determining unit 3, the predictive value generating / storing unit 5 performs the calculation shown in the above equations (13) to (16) to obtain the target. Predicted value for A1 (Xp1,
Yp1, VXp1, VYp1) is generated, and the generated predicted value (Xp1, Yp1, VXp1, VYp1) is added to the file provided inside.
【００５８】その後、次の処理サイクルとなり、レーダ
装置１−１から目標Ａ１の一定時間Ｔ後の位置，速度を
示す目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１１，ＶＸ’１１，Ｖ
Ｙ’１１）が出力されると、入力処理部２−１は前述し
たと同様に座標変換を行ない、座標変換後の目標情報
（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）を相関判定部
３に出力する。After that, the next processing cycle starts, and target information (X'11, Y'11, VX'11, V indicating the position and speed of the target A1 after a predetermined time T from the radar device 1-1.
When Y'11) is output, the input processing unit 2-1 performs coordinate conversion in the same manner as described above, and outputs the target information (X11, Y11, VX11, VY11) after coordinate conversion to the correlation determination unit 3. .
【００５９】相関判定部３は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）と予測値生成記憶部５から出
力されている予測値とが相関するか否かを判定する。The correlation determining section 3 determines the target information (X11, Y1
1, VX11, VY11) and the predicted value output from the predicted value generation storage unit 5 are correlated.
【００６０】今回、予測値生成記憶部５からは目標Ａ１
に対応する予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ
１）が出力されているので、相関判定部３は目標情報
（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）と予測値（Ｘ
ｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）とが相関すると判
定し、目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１
１）を統合処理部４に出力すると共に、相関する予測値
（Ｘｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を示す情報を
統合処理部４に出力する。This time, from the predicted value generation storage unit 5, the target A1
Predicted value (Xp1, Yp1, VXp1, VYp
1) is output, the correlation determination unit 3 determines the target information (X11, Y11, VX11, VY11) and the predicted value (X
p1, Yp1, VXp1, VYp1) and the target information (X11, Y11, VX11, VY1)
1) is output to the integration processing unit 4, and information indicating the correlated predicted values (Xp1, Yp1, VXp1, VYp1) is output to the integration processing unit 4.
【００６１】統合処理部４は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）が１個だけ加えられると、そ
れを統合処理した目標情報（Ｘｓ１，Ｙｓ１，ＶＸｓ
１，ＶＹｓ１）として出力する。The integrated processing unit 4 uses the target information (X11, Y1
1, VX11, VY11) is added, the target information (Xs1, Ys1, VXs) obtained by integrating it
1, VYs1).
【００６２】表示制御部６は統合処理された目標情報
（Ｘｓ１，Ｙｓ１，ＶＸｓ１，ＶＹｓ１）に従って表示
装置７を制御して、目標Ａ１の軌跡等を表示する。The display control unit 6 controls the display device 7 according to the integrated target information (Xs1, Ys1, VXs1, VYs1) to display the trajectory of the target A1 and the like.
【００６３】その後、他のレーダ装置（例えば、レーダ
装置１−２）でも目標Ａ１が検出されるようになったと
すると、レーダ装置１−１，１−２の２つのレーダ装置
１−１，１−２から目標Ａ１に対する目標情報（Ｘ’１
１，Ｙ’１１，ＶＸ’１１，ＶＹ’１１），（Ｘ’２
１，Ｙ’２１，ＶＸ’２１，ＶＹ’２１）が出力され
る。After that, assuming that the target A1 is also detected by another radar device (for example, the radar device 1-2), the two radar devices 1-1 and 1-2, that is, the radar devices 1-1 and 1-2. -2 to target information (X'1 for target A1)
1, Y'11, VX'11, VY'11), (X'2
1, Y'21, VX'21, VY'21) are output.
【００６４】入力処理部２−１，２−２はレーダ装置１
−１，１−２から目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１１，Ｖ
Ｘ’１１，ＶＹ’１１），（Ｘ’２１，Ｙ’２１，Ｖ
Ｘ’２１，ＶＹ’２１）が加えられると、座標変換を行
ない座標変換後の目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１
１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２１，ＶＸ２１，ＶＹ２
１）を出力する。The input processing units 2-1 and 2-2 are the radar device 1
Target information (X'11, Y'11, V
X'11, VY'11), (X'21, Y'21, V
When X'21, VY'21) is added, coordinate conversion is performed and target information (X11, Y11, VX1) after coordinate conversion is added.
1, VY11), (X21, Y21, VX21, VY2
1) is output.
【００６５】相関判定部３は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２１，ＶＸ２
１，ＶＹ２１）が加えられると、予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ
１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）と相関があるので、目標情報
（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，
Ｙ２１，ＶＸ２１，ＶＹ２１）を組にして統合処理部４
に出力すると共に、相関する予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，
ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を示す情報を統合処理部４に加え
る。The correlation determining section 3 determines the target information (X11, Y1
1, VX11, VY11), (X21, Y21, VX2
1, VY21) is added, the predicted value (Xp1, Yp
1, VXp1, VYp1), the target information (X11, Y11, VX11, VY11), (X21,
Y21, VX21, VY21) as a set and integrated processing unit 4
And the predicted values (Xp1, Yp1,
Information indicating VXp1, VYp1) is added to the integration processing unit 4.
【００６６】統合処理部４は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２１，ＶＸ２
１，ＶＹ２１）の組が加えられると、次式（１７）〜
（２０）に示す演算を行なうことにより、目標情報（Ｘ
１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２
１，ＶＸ２１，ＶＹ２１）を１つの目標情報（Ｘｓ１，
Ｙｓ１，ＶＸｓ１，ＶＹｓ１）に統合する。The integrated processing unit 4 uses the target information (X11, Y1
1, VX11, VY11), (X21, Y21, VX2
1, VY21) is added, the following equation (17)-
By performing the calculation shown in (20), the target information (X
11, Y11, VX11, VY11), (X21, Y2
1, VX21, VY21) is set as one target information (Xs1,
Ys1, VXs1, VYs1).
【００６７】 Ｘｓ１＝（Ｋ１・Ｘ１１＋Ｋ２・Ｘ２１）÷（Ｋ１＋Ｋ２） … （１７）Xs1 = (K1 · X11 + K2 · X21) ÷ (K1 + K2) (17)
【００６８】 Ｙｓ１＝（Ｋ１・Ｙ１１＋Ｋ２・Ｙ２１）÷（Ｋ１＋Ｋ２） … （１８）Ys1 = (K1 · Y11 + K2 · Y21) ÷ (K1 + K2) (18)
【００６９】 ＶＸｓ１＝（Ｋ１・ＶＸ１１＋Ｋ２・ＶＸ２１）÷（Ｋ１＋Ｋ２）…（１９）VXs1 = (K1 · VX11 + K2 · VX21) ÷ (K1 + K2) ... (19)
【００７０】 ＶＹｓ１＝（Ｋ１・ＶＹ１１＋Ｋ２・ＶＹ２１）÷（Ｋ１＋Ｋ２）…（２０）VYs1 = (K1 · VY11 + K2 · VY21) ÷ (K1 + K2) ... (20)
【００７１】このように、レーダ装置１−１，１−２の
性能に応じた重みＫ１，Ｋ２を用いて統合処理を行なう
ことにより、単に平均値を求めることにより統合処理を
行なっていた従来例に比較して統合処理後の目標情報を
信頼性の高いものにすることが可能になる。As described above, the conventional example in which the integration processing is performed by simply obtaining an average value by performing the integration processing by using the weights K1 and K2 corresponding to the performance of the radar devices 1-1 and 1-2. It is possible to make the target information after the integration process highly reliable as compared with.
【００７２】また、統合処理部４は相関する予測値（Ｘ
ｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を示す情報が加え
られると、それを予測値生成記憶部５に出力する。Further, the integration processing section 4 correlates the predicted value (X
(p1, Yp1, VXp1, VYp1) is added, the information is output to the predicted value generation storage unit 5.
【００７３】予測値生成記憶部５は上記した情報と統合
処理後の目標情報（Ｘｓ１，Ｙｓ１，ＶＸｓ１，ＶＹｓ
１）とが加えられると、前記した式（９）〜（１２）の
演算を行ない、次回の相関判定で使用する予測値（Ｘｐ
１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を作成し、更にファ
イルに格納されている予測値の内、上記情報によって示
される予測値を、作成した予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，Ｖ
Ｘｐ１，ＶＹｐ１）で置き換える。The predicted value generation / storage section 5 stores the above-mentioned information and target information (Xs1, Ys1, VXs1, VYs) after the integration processing.
1) is added, the equations (9) to (12) described above are calculated, and the predicted value (Xp) used in the next correlation determination is calculated.
1, Yp1, VXp1, VYp1), and the predicted value indicated by the above information out of the predicted values stored in the file is used as the generated predicted value (Xp1, Yp1, V
Xp1, VYp1).
【００７４】次に複数のレーダ装置（例えば、レーダ装
置１−１，１−２）が同時に目標Ａ２を検出した場合の
動作を説明する。Next, the operation when a plurality of radar devices (for example, radar devices 1-1 and 1-2) simultaneously detect the target A2 will be described.
【００７５】レーダ装置１−１，１−２は目標Ａ２を検
出すると、目標情報（Ｘ’１２，Ｙ’１２，ＶＸ’１
２，ＶＹ’１２），（Ｘ’２２，Ｙ’２２，ＶＸ’２
２，ＶＹ’２２）を出力する。Upon detecting the target A2, the radar devices 1-1 and 1-2 detect target information (X'12, Y'12, VX'1).
2, VY'12), (X'22, Y'22, VX'2
2, VY'22) is output.
【００７６】レーダ装置１−１，１−２に対応する入力
処理部２−１，２−２は加えられた目標情報（Ｘ’１
２，Ｙ’１２，ＶＸ’１２，ＶＹ’１２），（Ｘ’２
２，Ｙ’２２，ＶＸ’２２，ＶＹ’２２）に対して座標
変換を行ない、座標変換後の目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）を出力する。The input processing units 2-1 and 2-2 corresponding to the radar devices 1-1 and 1-2 add the added target information (X'1
2, Y'12, VX'12, VY'12), (X'2
2, Y'22, VX'22, VY'22) is subjected to coordinate conversion, and the target information (X12, Y1) after the coordinate conversion is performed.
2, VX12, VY12), (X22, Y22, VX2
2, VY22) is output.
【００７７】相関判定部３は目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）と予測値生成記憶部５から出力されてい
る予測値とが相関するか否かを判定する。The correlation determining section 3 determines the target information (X12, Y1
2, VX12, VY12), (X22, Y22, VX2
2, VY22) and the predicted value output from the predicted value generation storage unit 5 are correlated.
【００７８】レーダ装置１−１，１−２が最初に目標Ａ
２を検出した時、予測値生成記憶部５内のファイルには
目標Ａ２に対する予測値は記憶されていないので、相関
処理部３は目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ
１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）は予
測値と相関がないと判定する。The radar devices 1-1 and 1-2 first target the target A.
When 2 is detected, since the predicted value for the target A2 is not stored in the file in the predicted value generation storage unit 5, the correlation processing unit 3 sets the target information (X12, Y12, VX12, VY).
12) and (X22, Y22, VX22, VY22) are determined to have no correlation with the predicted value.
【００７９】予測値と相関なしと判定すると、相関判定
部３は他のレーダ装置１−２〜１−ｎに対応する入力処
理部２−２〜２−ｎから加えられる目標情報の中に入力
処理部２−１から加えられた目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２）と相関するものがあるか否か
を判断する。When it is determined that there is no correlation with the predicted value, the correlation determining unit 3 inputs the target information added from the input processing units 2-2 to 2-n corresponding to the other radar devices 1-2 to 1-n. Target information (X12, Y1 added from the processing unit 2-1
2, VX12, VY12) is determined.
【００８０】目標Ａ１はレーダ装置１−２でも検出され
ているため、目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，Ｖ
Ｙ１２）は入力処理部２−２から出力されている目標情
報（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）と相関する
と判定される。Since the target A1 is also detected by the radar device 1-2, the target information (X12, Y12, VX12, V
It is determined that Y12) correlates with the target information (X22, Y22, VX22, VY22) output from the input processing unit 2-2.
【００８１】目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，Ｖ
Ｙ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）が
相関すると判定すると、相関判定部３は両者を組にして
統合処理部４に出力すると共に、予測値とは相関してい
ないことを示す情報を統合処理部４に出力する。Target information (X12, Y12, VX12, V
When it is determined that Y12) and (X22, Y22, VX22, VY22) correlate, the correlation determination unit 3 outputs both to the integrated processing unit 4 as a pair, and outputs information indicating that they are not correlated with the predicted value. Output to the integrated processing unit 4.
【００８２】目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，Ｖ
Ｙ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）及
び予測値と相関していないことを示す情報が加えられる
と、統合処理部４は次式（２１）〜（２４）に示す演算
を行なうことにより、目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ
１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ
２２）を１つの目標情報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，
ＶＹｓ２）に統合し、統合した目標情報（Ｘｓ２，Ｙｓ
２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）を出力する。Target information (X12, Y12, VX12, V
Y12), (X22, Y22, VX22, VY22) and information indicating that they do not correlate with the predicted value are added, the integrated processing unit 4 performs the calculations shown in the following equations (21) to (24). , Target information (X12, Y12, VX
12, VY12), (X22, Y22, VX22, VY
22) as one target information (Xs2, Ys2, VXs2,
VYs2) and integrated target information (Xs2, Ys
2, VXs2, VYs2) are output.
【００８３】 Ｘｓ２＝（Ｋ１・Ｘ１２＋Ｋ２・Ｘ２２）÷（Ｋ１＋Ｋ２） … （２１）Xs2 = (K1 · X12 + K2 · X22) ÷ (K1 + K2) (21)
【００８４】 Ｙｓ２＝（Ｋ１・Ｙ１２＋Ｋ２・Ｙ２２）÷（Ｋ１＋Ｋ２） … （２２）Ys2 = (K1 · Y12 + K2 · Y22) ÷ (K1 + K2) (22)
【００８５】 ＶＸｓ２＝（Ｋ１・ＶＸ１２＋Ｋ２・ＶＸ２２）÷（Ｋ１＋Ｋ２）…（２３）VXs2 = (K1 · VX12 + K2 · VX22) ÷ (K1 + K2) ... (23)
【００８６】 ＶＹｓ２＝（Ｋ１・ＶＹ１２＋Ｋ２・ＶＹ２２）÷（Ｋ１＋Ｋ２）…（２４）VYs2 = (K1 · VY12 + K2 · VY22) ÷ (K1 + K2) (24)
【００８７】予測値生成記憶部５は統合処理された目標
情報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）が加えら
れると、前記した式（９）〜（１２）の演算を行ない、
次回の相関判定に使用する予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，Ｖ
Ｘｐ２，ＶＹｐ２）を生成し、更に、作成した予測値
（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ２，ＶＹｐ２）を内部に設け
られているファイルに追加する。When the integrated target information (Xs2, Ys2, VXs2, VYs2) is added to the predicted value generating / storing unit 5, the above formulas (9) to (12) are calculated,
Prediction value (Xp2, Yp2, V
Xp2, VYp2) is created, and the created predicted value (Xp2, Yp2, VXp2, VYp2) is added to the file provided inside.
【００８８】その後、次の処理サイクルとなり、レーダ
装置１−１，１−２から目標Ａ２の一定時間Ｔ後の位
置，速度を示す目標情報（Ｘ’１２，Ｙ’１２，ＶＸ’
１２，ＶＹ’１２），（Ｘ’２２，Ｙ’２２，ＶＸ’２
２，ＶＹ’２２）が出力されると、入力処理部２−１，
２−２は前述したと同様に座標変換を行ない、座標変換
後の目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１
２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）を相関
判定部３に出力する。After that, the next processing cycle starts, and target information (X'12, Y'12, VX ') indicating the position and speed of the target A2 after a predetermined time T from the radar devices 1-1 and 1-2.
12, VY'12), (X'22, Y'22, VX'2
2, VY'22) is output, the input processing unit 2-1 is output.
2-2 performs coordinate conversion in the same manner as described above, and the target information (X12, Y12, VX12, VY1) after the coordinate conversion is performed.
2), (X22, Y22, VX22, VY22) are output to the correlation determination unit 3.
【００８９】この時、予測値生成記憶部５から目標Ａ２
の予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ２，ＶＹｐ２）が出
力されているので、相関判定部３は目標情報（Ｘ１２，
Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ１２，Ｙ１２，Ｖ
Ｘ１２，ＶＹ１２）と予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ
２，ＶＹｐ２）とが相関すると判定し、目標情報（Ｘ１
２，Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２
２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）の組を統合処理部４へ出力す
ると共に、上記目標情報の組と相関する予測値を示す情
報を統合処理部４へ出力する。At this time, the target A2 is calculated from the predicted value generation storage unit 5.
Since the predicted value (Xp2, Yp2, VXp2, VYp2) of is output, the correlation determination unit 3 sets the target information (X12,
Y12, VX12, VY12), (X12, Y12, V
X12, VY12) and predicted value (Xp2, Yp2, VXp
2, VYp2) and the target information (X1
2, Y12, VX12, VY12), (X22, Y2
2, VX22, VY22) is output to the integration processing unit 4, and information indicating a predicted value correlated with the set of the target information is output to the integration processing unit 4.
【００９０】統合処理部４は目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）が加えられると、前記した式（２１）〜
（２４）に示す演算を行ない、目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）を１つの目標情報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，Ｖ
Ｘｓ２，ＶＹｓ２）に統合し、統合した目標情報（Ｘｓ
２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）を出力する。The integrated processing unit 4 uses the target information (X12, Y1
2, VX12, VY12), (X22, Y22, VX2
2, VY22) is added, the above formula (21)-
The calculation shown in (24) is performed, and the target information (X12, Y1
2, VX12, VY12), (X22, Y22, VX2
2, VY22) as one target information (Xs2, Ys2, V
Xs2, VYs2), and integrated target information (Xs
2, Ys2, VXs2, VYs2) are output.
【００９１】また、統合処理部４は目標情報（Ｘ１２，
Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，Ｖ
Ｘ２２，ＶＹ２２）と相関する予測値を示す情報が加え
られると、その情報を予測値生成記憶部５に出力する。Further, the integrated processing section 4 sets the target information (X12,
Y12, VX12, VY12), (X22, Y22, V
(X22, VY22) When information indicating a predicted value correlated with (X22, VY22) is added, the information is output to the predicted value generation storage unit 5.
【００９２】予測値生成記憶部５は統合処理後の目標情
報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）及び相関す
る予測値を示す情報が加えられると、前記した式（９）
〜（１２）に示す処理を行ない、次回の相関判定に使用
する予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ２，ＶＹｐ２）を
生成し、更に、ファイルに格納している予測値の内、上
記情報によって示される予測値を、生成した予測値で置
き換える。When the target information (Xs2, Ys2, VXs2, VYs2) after the integration process and the information indicating the correlated predicted value are added to the predicted value generation storage unit 5, the above equation (9) is added.
~ (12) is performed to generate a prediction value (Xp2, Yp2, VXp2, VYp2) to be used for the next correlation determination, and the prediction value stored in the file is indicated by the above information. Replace the predicted value with the generated predicted value.
【００９３】[0093]
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、レーダ
装置の性能を考慮して統合処理を行なう統合処理部を備
えているので、単に平均値を求めることにより統合処理
を行なっていた従来例に比較して統合処理後の目標情報
を信頼性の高いものにすることができる効果がある。As described above, the present invention is provided with the integration processing section for performing the integration processing in consideration of the performance of the radar device. Therefore, the integration processing is performed by simply obtaining an average value. Compared with the example, there is an effect that the target information after the integration processing can be made highly reliable.
【図１】本発明の実施例のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
１−１〜１−ｎ…レーダ装置 ２−１〜２−ｎ…入力処理部 ３…相関判定部 ４…統合処理部 ５…予測値生成記憶部 ６…表示制御部 ７…表示装置 ８…制御部 1-1 to 1-n ... Radar device 2-1 to 2-n ... Input processing unit 3 ... Correlation determination unit 4 ... Integrated processing unit 5 ... Prediction value generation storage unit 6 ... Display control unit 7 ... Display device 8 ... Control Department
Claims (1)
標に対する目標情報を１つの目標情報に統合する統合処
理装置に於いて、 前記各レーダ装置から出力される目標情報を、前記各レ
ーダ装置の位置を中心にする座標系によって表されるも
のから統合処理を行なう座標系によって表されるものに
座標変換する入力処理部と、 該入力処理部で座標変換された目標情報を同一目標毎の
組に組分けする相関判定部と、 該相関判定部で組分けされた各組毎に、その組に属する
目標情報を対応するレーダ装置の性能を考慮して統合す
る統合処理部とを備えたことを特徴とする統合処理装
置。1. An integrated processing device for integrating target information output from a plurality of radar devices for the same target into one target information, wherein the target information output from each radar device is An input processing unit that performs coordinate conversion from a coordinate system centered on a position to a coordinate system that performs integrated processing, and target information that has been coordinate-converted by the input processing unit for each same target. A correlation determining section for grouping the target information belonging to the group into each of the groups classified by the correlation determining section in consideration of the performance of the corresponding radar device. Integrated processing device characterized by.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4248890A JPH0675041A (en) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | Integral processor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4248890A JPH0675041A (en) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | Integral processor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0675041A true JPH0675041A (en) | 1994-03-18 |
Family
ID=17184971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4248890A Pending JPH0675041A (en) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | Integral processor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0675041A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2003021678A (en) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | Target tracking device |
| JP2006007940A (en) * | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Fujitsu Ltd | Calibration method of radar device, radar device, monitoring system, and program |
| JP2010145239A (en) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Mitsubishi Electric Corp | State display |
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1992
- 1992-08-26 JP JP4248890A patent/JPH0675041A/en active Pending
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