JPH06684U - Work handling device - Google Patents
Work handling deviceInfo
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- JPH06684U JPH06684U JP3968192U JP3968192U JPH06684U JP H06684 U JPH06684 U JP H06684U JP 3968192 U JP3968192 U JP 3968192U JP 3968192 U JP3968192 U JP 3968192U JP H06684 U JPH06684 U JP H06684U
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- leads
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 多数のリード2を有するワークWのパッケー
ジ1を把持する際に、リード2位置をロボットの座標基
準にできるようにし、基板ホールへの挿入精度を高め
る。
【構成】 ワークWを仮置するテーブル側にリード2を
挾持するクランプが設けられている。クランプの接合部
には、リード2に対応して櫛歯状のガイド歯が形成さ
れ、クランプ時にワークWの位置をリード2を基準とし
て矯正する。ワークWを把持するハンドユニット30
は、エアチャック37部分がリニアボールスライダ33
を介してベース部31に対しスライド可能となってお
り、テーブル上でワークWを把持すると、ワークWの位
置にならってスライドする。この状態でブレーキシリン
ダが作動し、エアチャック37がベース部31に対し固
定される。
(57) [Abstract] [Purpose] When gripping the package 1 of the work W having a large number of leads 2, the position of the lead 2 can be used as the coordinate reference of the robot, and the insertion accuracy into the substrate hole is improved. [Structure] A clamp for holding a lead 2 is provided on the side of a table on which a work W is temporarily placed. Comb-shaped guide teeth corresponding to the leads 2 are formed at the joints of the clamps, and the position of the work W is corrected with the leads 2 as a reference during clamping. Hand unit 30 for gripping the work W
The air chuck 37 is the linear ball slider 33.
It is slidable with respect to the base portion 31 via, and when the work W is gripped on the table, it slides following the position of the work W. In this state, the brake cylinder operates and the air chuck 37 is fixed to the base portion 31.
Description
【0001】[0001]
この考案は、パッケージの側部に複数本のリードが列設されてなるワークを、 上記リードの位置を基準として把持するハンドリング装置に関する。 The present invention relates to a handling device for gripping a work, in which a plurality of leads are arranged in a row on a side portion of a package, with reference to the position of the lead.
【0002】[0002]
プリント基板に対する各種電子部品の実装をロボットを用いて行うようにした 自動組立装置が従来から広く用いられている。この種の自動組立装置は、一般に 、ワーク供給機構により所定位置まで順次供給されてくる電子部品をロボットハ ンドが把持し、かつプリント基板の所定位置まで搬送した上で、プリント基板の ホールに電子部品のリードを挿入する、という動作を繰り返すようになっている 。そして、このハンドリングの際に、ロボットがリードの位置を基準としてワー クを位置決めしなければホールへの正確な挿入が行えないので、ロボットハンド のフィンガーがリードを直接把持するように構成する必要がある。 2. Description of the Related Art Conventionally, automatic assembly apparatuses have been widely used in which various electronic components are mounted on a printed circuit board by using a robot. In this type of automatic assembly machine, generally, a robot hand grips electronic parts that are sequentially supplied to a predetermined position by a work supply mechanism, conveys the electronic parts to a predetermined position on the printed circuit board, and then electronically mounts them on the hole of the printed circuit board. The operation of inserting the leads of the parts is repeated. During this handling, unless the robot positions the work on the basis of the position of the lead, accurate insertion into the hole cannot be performed, so it is necessary to configure the fingers of the robot hand to directly grasp the lead. is there.
【0003】[0003]
ところで、ワークWとなる電子部品として、図11に示すように、薄い小型の 長方形状をなし、かつ予めいくつかの部品が実装されたパッケージ1を有すると ともに、その一方の側部に複数本のリード2が列設された形式のものがある。こ のような形式のワークWをロボットを用いてプリント基板のホールに取り付けよ うとすると、ロボットハンドがリードを把持したのでは、他部品との干渉が生じ 易く、プリント基板上の実装密度を高めることができない。 By the way, as shown in FIG. 11, an electronic component to be the work W has a thin and small rectangular shape and has a package 1 on which some components are mounted in advance, and a plurality of packages are provided on one side portion thereof. There is a type in which the leads 2 are lined up. If a robot W is used to attach a work W of this type to a hole in the printed circuit board, the robot hand will easily interfere with other parts if it holds the lead, increasing the mounting density on the printed circuit board. I can't.
【0004】 しかし、パッケージ1の両端1a,1bをロボットハンドで挾持するようにし た場合には、該パッケージ1の両端1a,1bの位置がリード2の位置に対し必 ずしも精度良く確保されておらず、パッケージ1の長手方向にずれていることが あるため把持した状態でリード2の位置が不正確となり、プリント基板への組付 がスムースに行えない、という問題があった。それ故、このような組付作業は作 業者の手作業に頼らざるを得ず、非常に作業効率が悪かった。However, when both ends 1a, 1b of the package 1 are held by the robot hand, the positions of both ends 1a, 1b of the package 1 are necessarily ensured with respect to the positions of the leads 2 with high accuracy. However, since the lead 2 may be displaced in the longitudinal direction of the package 1, the position of the lead 2 becomes inaccurate in the gripped state, and there is a problem that the assembly onto the printed circuit board cannot be performed smoothly. Therefore, such assembling work had to rely on the manual work of the manufacturer, and the work efficiency was very poor.
【0005】[0005]
そこで、この考案では、ロボットハンドのチャック部分をスライド可能とし、 リードの位置を基準としてワークのパッケージを挾持するようにした。すなわち 、この考案に係るワークのハンドリング装置は、パッケージの側部に複数本のリ ードが列設されてなるワークを把持するハンドリング装置であって、ワークが仮 置されるテーブルと、このテーブル側に設けられ、かつ仮置されたワークの複数 本のリードを一斉に挾持するクランプと、このクランプの接合部の少なくとも一 方に形成され、かつ各リードを所定位置に受けるように個々にテーパ状をなす櫛 歯状のガイド歯と、ハンドユニットのベース部に対しワークのリード列方向に沿 ってスライド可能に支持されたスライドユニットと、このスライドユニットに設 けられ、かつワークのパッケージをリード列方向の両側から挾持するチャック機 構と、このチャック機構が上記ワークを挾持した状態で作動し、かつ上記スライ ドユニットをベース部に対し固定するブレーキ機構とを備えて構成されている。 Therefore, in this invention, the chuck part of the robot hand is slidable, and the work package is held with the lead position as a reference. That is, the work handling device according to the present invention is a handling device for gripping a work in which a plurality of leads are arranged side by side on a package, and a table on which the work is temporarily placed and the table. Side clamps, which clamps multiple leads of a temporarily placed work piece at the same time, and a clamp that is formed on at least one of the joints of the clamps and that individually taps each lead in place. -Shaped comb-teeth-shaped guide teeth, a slide unit slidably supported along the work lead row direction with respect to the base of the hand unit, and a work package installed on this slide unit. A chuck mechanism that holds the workpiece from both sides in the lead row direction, and this chuck mechanism operates while holding the workpiece, and And a brake mechanism for fixing the knit to the base portion.
【0006】[0006]
ワークは一旦テーブル側に仮置され、クランプによって複数本のリードが挾持 される。このときクランプの接合部の少なくとも一方にテーパ状をなす櫛歯状の ガイド歯が形成されているため、クランプ時に各リードがガイド歯に沿って所定 位置に案内され、常にリード位置を基準としてテーブル上にワークを位置決めで きる。一方、ハンドユニットのチャック機構はベース部に対しスライド可能とな っているので、該チャック機構がワークのパッケージを挾持すると、テーブル上 のパッケージの位置にならってチャック機構がスライドする。そして、この状態 でブレーキ機構が作動し、スライドユニットをベース部に対し固定する。従って 、ベース部とワークのリードとが常に一定の位置関係を保つようになり、パッケ ージの成形誤差に拘わらずリードを基準としてワークの把持がなされる。 The work is temporarily placed on the table side, and a plurality of leads are held by a clamp. At this time, since at least one of the joint portions of the clamp has tapered comb-teeth-shaped guide teeth, each lead is guided to a predetermined position along the guide teeth during clamping, and the table is always referenced with the lead position as a reference. The work can be positioned on top. On the other hand, since the chuck mechanism of the hand unit is slidable with respect to the base portion, when the chuck mechanism holds the package of the work, the chuck mechanism slides according to the position of the package on the table. Then, in this state, the brake mechanism operates to fix the slide unit to the base portion. Therefore, the base portion and the lead of the work are always kept in a fixed positional relationship, and the work is gripped with the lead as a reference regardless of the molding error of the package.
【0007】[0007]
【実施例】 以下、この考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。Embodiment An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【0008】 この考案のハンドリング装置は、ワークWをリード2を基準として固定するワ ーク固定装置と、このワーク固定装置からワークWを実際に把持して移送するロ ボットとから大略構成されている。The handling device of the present invention is roughly composed of a work fixing device for fixing the work W with the lead 2 as a reference, and a robot for actually gripping and transferring the work W from the work fixing device. There is.
【0009】 図1〜図3は、ワーク固定装置側の構成を示したもので、フレーム11の上部 に平坦なテーブル12が固定されており、このテーブル12中央部に、図3に示 すように、ワークWのリード2部分が貫通可能な一対のスリット13が形成され ている。尚、スリット13両端部には、ワークWのパッケージ1両端部を支持す る切込部13aが設けられており、この部分は下面まで貫通していない。テーブ ル12下面には、上記スリット13を挟んで互いに対向するクランプ14,15 が配置されており、各クランプ14,15は、フレーム11に支持されたエアチ ャック16の可動部17,18にチャックブラケット19,20を介して取り付 けられている。尚、図示例では、ワークWを2個づつ処理するようにしているた め、全く同様の機構を各スリット13について備えている。1 to 3 show the structure of the work fixing device side, in which a flat table 12 is fixed to the upper part of a frame 11, and the central part of this table 12 is as shown in FIG. Further, a pair of slits 13 through which the lead 2 portion of the work W can penetrate are formed. Notches 13a for supporting both ends of the package 1 of the work W are provided at both ends of the slit 13, and this portion does not penetrate to the lower surface. Clamps 14 and 15 are arranged on the lower surface of the table 12 so as to face each other with the slit 13 interposed therebetween. The clamps 14 and 15 are chucked to the movable portions 17 and 18 of the air chuck 16 supported by the frame 11. It is attached via brackets 19 and 20. In the illustrated example, since the work W is processed two by two, exactly the same mechanism is provided for each slit 13.
【0010】 クランプ14,15は、図4,図5に詳示するように、接合部に櫛歯状のガイ ド歯21を備えたクランプ14と、このガイド歯21が嵌入可能な凹溝22を接 合部に備えたクランプ15とが1組となっており、その接離により多数のリード 2を一斉に挾持するように構成されている。そして、上記ガイド歯21は、ワー クWのリード2のピッチおよび本数に対応して形成されているが、図6に示すよ うに、歯の側面21aがテーパ状となるように個々に三角形状に形成されており 、かつ最終的にリード2が位置決めされる底部21bは平坦な凹部形状をなして いる。As shown in detail in FIGS. 4 and 5, the clamps 14 and 15 include a clamp 14 having a comb tooth-shaped guide tooth 21 at a joint portion and a groove 22 into which the guide tooth 21 can be fitted. And a clamp 15 provided in the connecting portion, and the plurality of leads 2 are held together by the contact and separation thereof. The guide teeth 21 are formed in correspondence with the pitch and the number of the leads 2 of the work W, but as shown in FIG. 6, each of the guide teeth 21 has a triangular shape so that the tooth side surface 21a is tapered. The bottom portion 21b, which is formed on the bottom surface and in which the lead 2 is finally positioned, has a flat concave shape.
【0011】 図7は、上記のようにガイド歯21を有するクランプ14,15によって、ワ ークWがリード2を基準として位置決めされた状態を示している。FIG. 7 shows a state in which the work W is positioned with the lead 2 as a reference by the clamps 14 and 15 having the guide teeth 21 as described above.
【0012】 次に、図8〜図10は、ハンドユニット30側の構成を示している。このハン ドユニット30は、ベース部31が図示せぬロボットのリスト部に取り付けられ るもので、該ベース部31の側面にブレーキ支持ブラケット32が設けられてい る。上記ベース部31は、図10に示すように、上方から見て細長い長方形状を なしているが、その下面には、長手方向に沿ってスライドするリニアボールスラ イダ33が取り付けられている。このリニアボールスライダ33は、互いにスラ イド可能なアウタレール33aと図示せぬインナレールとを有しているが、ベー ス部31にビス34でもってアウタレール33aが固定され、かつインナレール には、ビス35でもって略L字形のフィンガープレート36が固定されている。 そして、このフィンガープレート36のコーナ部内側に、小型のエアチャック3 7がビス38でもって固定されている。すなわち、上記フィンガープレート36 とエアチャック37とを主体とするスライドユニットがリニアボールスライダ3 3を介してベース部31にスライド可能に支持されている。尚、フィンガープレ ート36のプレート部36aの左右両側からアウタレール33aの両端に対向す るように一対のストッパ39,40が配置されており、過度の移動を規制してい る。Next, FIGS. 8 to 10 show the configuration of the hand unit 30 side. The hand unit 30 has a base portion 31 attached to a wrist portion of a robot (not shown), and a brake support bracket 32 is provided on a side surface of the base portion 31. As shown in FIG. 10, the base portion 31 has an elongated rectangular shape when viewed from above, and a linear ball slider 33 that slides along the longitudinal direction is attached to the lower surface of the base portion 31. The linear ball slider 33 has an outer rail 33a and an inner rail (not shown) that can slide on each other. A substantially L-shaped finger plate 36 is fixed by 35. A small air chuck 37 is fixed to the inside of the corner of the finger plate 36 with a screw 38. That is, a slide unit mainly composed of the finger plate 36 and the air chuck 37 is slidably supported by the base portion 31 via the linear ball slider 33. A pair of stoppers 39, 40 are arranged so as to face both ends of the outer rail 33a from both the left and right sides of the plate portion 36a of the finger plate 36, and restrict excessive movement.
【0013】 またエアチャック37は、可動フィンガー41を有し、フィンガープレート3 6の一部に形成された固定フィンガー42との間で、ワークWをリード列方向の 両側から挾持するようになっている。尚、把持を確実なものとするために、各フ ィンガー41,42の先端部内側に、パッケージ1の厚みに相当する凹溝41a ,42aが設けられている。The air chuck 37 has movable fingers 41, and holds the work W from both sides in the lead row direction with the fixed fingers 42 formed on a part of the finger plate 36. There is. In order to secure the grip, concave grooves 41a, 42a corresponding to the thickness of the package 1 are provided inside the tips of the fingers 41, 42.
【0014】 そして、ブレーキ支持ブラケット32には、ブレーキ機構として小型のエアシ リンダからなるブレーキシリンダ43が取り付けられており、該シリンダ43に より突出するロッド44先端のブレーキパッド45がフィンガープレート36の プレート部36a側面に対向して配設されている。A brake cylinder 43 made of a small air cylinder is attached to the brake support bracket 32 as a brake mechanism, and a brake pad 45 at the tip of a rod 44 protruding from the cylinder 43 has a plate of the finger plate 36. It is arranged to face the side surface of the portion 36a.
【0015】 次に上記実施例の構成における一連の動作を説明する。先ず、図示せぬ他のロ ボットハンドがワークWを把持し、ワーク固定装置におけるテーブル12のスリ ット13内に仮置する。このとき、クランプ14,15は互いに開いているので 、ワークWはスリット13内に半ば落ち込み、両端の切込部13aの上に乗って 支持される。この状態でエアチャック16が作動し、クランプ14,15が閉じ る。これによってワークWのリード2がクランプ14,15間で堅固に挾持され るが、ガイド歯21の作用によって各リード2が所定位置に案内されるため、ワ ークWはクランプに伴って左右に若干移動し、リード2が常にガイド歯21の底 部21bに来る。つまり、ワークWがリード2を基準として位置決めされた状態 となる。Next, a series of operations in the configuration of the above embodiment will be described. First, another robot hand (not shown) grips the work W and temporarily places it in the slit 13 of the table 12 in the work fixing device. At this time, since the clamps 14 and 15 are open to each other, the work W falls halfway into the slit 13 and is supported on the notches 13a at both ends. In this state, the air chuck 16 operates and the clamps 14 and 15 are closed. As a result, the lead 2 of the work W is firmly clamped between the clamps 14 and 15. However, since the lead 2 is guided to a predetermined position by the action of the guide teeth 21, the work W is laterally moved along with the clamp. The lead 2 is moved a little and always comes to the bottom portion 21b of the guide tooth 21. That is, the work W is positioned with the lead 2 as a reference.
【0016】 次に、図8〜図10に示したハンドユニット30がテーブル12上にワークW の位置まで移動し、エアチャック37の作用によりフィンガー41,42の間に ワークWのパッケージ1を挾持する。尚、この時点では、ブレーキシリンダ43 はブレーキ開放状態となっており、エアチャック37等がベース部31に対しス ライド可能である。従って、フィンガー41,42が閉じると、パッケージ1を 挾持すると同時に、該パッケージ1の位置にならった形でフィンガープレート3 6等がベース部31に対し適宜位置までスライドする。そして、フィンガー41 ,42がパッケージ1を挾持した後に、ブレーキシリンダ43が作動する。これ によりブレーキパッド45がフィンガープレート36のプレート部36aに圧接 し、ベース部31とフィンガープレート36等との相対的な位置関係がそのまま 固定される。従って、ハンドユニットはリード2の位置を基準としてワークWを 把持したことになる。ブレーキシリンダ43が作動したら、そのままの状態でク ランプ14,15が開放され、以後は、プリント基板への組付など所期の動作が なされる。Next, the hand unit 30 shown in FIGS. 8 to 10 moves to the position of the work W on the table 12, and the air chuck 37 holds the package 1 of the work W between the fingers 41 and 42. To do. At this point, the brake cylinder 43 is in the brake released state, and the air chuck 37 and the like can slide on the base portion 31. Therefore, when the fingers 41 and 42 are closed, the package 1 is held, and at the same time, the finger plates 36 and the like slide to the appropriate positions with respect to the base portion 31 in a form conforming to the position of the package 1. Then, the brake cylinder 43 is operated after the fingers 41 and 42 hold the package 1. As a result, the brake pad 45 is pressed against the plate portion 36a of the finger plate 36, and the relative positional relationship between the base portion 31 and the finger plate 36 and the like is fixed as it is. Therefore, the hand unit grips the work W based on the position of the lead 2. When the brake cylinder 43 is actuated, the clamps 14 and 15 are opened in that state, and thereafter, a desired operation such as assembly to a printed circuit board is performed.
【0017】 このように上記実施例によれば、ロボットの座標軸が常にワークWのリード2 を基準としたものとなり、パッケージ1の誤差に影響されることがないため、プ リント基板のホールへの挿入などを確実に行うことができる。As described above, according to the above-described embodiment, the coordinate axis of the robot is always based on the lead 2 of the work W and is not influenced by the error of the package 1. It can be inserted securely.
【0018】[0018]
以上の説明で明らかなように、この考案に係るワークのハンドリング装置によ れば、チャック機構により実際にはワークWのパッケージ部分を挾持するにも拘 わらず、常にリード位置を基準として位置決めした状態でワークを把持でき、プ リント基板のホールへの挿入などを自動化した際に、確実な作業が行え、かつリ ード位置の検出やその補正といった複雑な構成が不要となる。またワークのリー ド部分を把持する場合に比べてスペース的に遥かに有利となり、プリント基板上 の実装密度を低下させることがない。 As is clear from the above description, according to the workpiece handling apparatus of the present invention, the lead portion is always positioned with reference to the lead position, although the package portion of the workpiece W is actually held by the chuck mechanism. The work can be held in this state, and when automating the insertion of the printed circuit board into the hole, etc., reliable work can be performed, and a complicated configuration such as lead position detection and correction is unnecessary. Further, it is far more advantageous in terms of space as compared with the case of gripping the lead portion of the work, and does not reduce the mounting density on the printed circuit board.
【図1】この考案に係るハンドリング装置のワーク固定
装置側の構成を示す側面図。FIG. 1 is a side view showing a structure of a handling device according to the present invention on a side of a work fixing device.
【図2】同じく正面図。FIG. 2 is a front view of the same.
【図3】同じく平面図。FIG. 3 is a plan view of the same.
【図4】クランプの拡大平面図。FIG. 4 is an enlarged plan view of a clamp.
【図5】同じくクランプの拡大断面図。FIG. 5 is an enlarged sectional view of the clamp.
【図6】クランプのガイド歯の拡大図。FIG. 6 is an enlarged view of guide teeth of a clamp.
【図7】クランプによるワーク固定状態を示す断面図。FIG. 7 is a cross-sectional view showing a workpiece fixed state by a clamp.
【図8】ハンドユニットの正面図。FIG. 8 is a front view of the hand unit.
【図9】同じく側面図。FIG. 9 is a side view of the same.
【図10】同じく平面図。FIG. 10 is a plan view of the same.
【図11】ワークWの正面図。FIG. 11 is a front view of the work W.
W…ワーク 1…パッケージ 2…リード 12…テーブル 14,15…クランプ 21…ガイド歯 30…ハンドユニット 31…ベース部 33…リニアボールスライダ 37…エアチャック 43…ブレーキシリンダ W ... Work 1 ... Package 2 ... Lead 12 ... Table 14, 15 ... Clamp 21 ... Guide tooth 30 ... Hand unit 31 ... Base part 33 ... Linear ball slider 37 ... Air chuck 43 ... Brake cylinder
Claims (1)
設されてなるワークを把持するハンドリング装置であっ
て、ワークが仮置されるテーブルと、このテーブル側に
設けられ、かつ仮置されたワークの複数本のリードを一
斉に挾持するクランプと、このクランプの接合部の少な
くとも一方に形成され、かつ各リードを所定位置に受け
るように個々にテーパ状をなす櫛歯状のガイド歯と、ハ
ンドユニットのベース部に対しワークのリード列方向に
沿ってスライド可能に支持されたスライドユニットと、
このスライドユニットに設けられ、かつワークのパッケ
ージをリード列方向の両側から挾持するチャック機構
と、このチャック機構が上記ワークを挾持した状態で作
動し、かつ上記スライドユニットをベース部に対し固定
するブレーキ機構とを備えてなるワークのハンドリング
装置。1. A handling device for gripping a work, in which a plurality of leads are arranged in a row on a side portion of a package, wherein the work is a table on which the work is temporarily placed, and the table is provided and temporarily placed on the table side. A clamp that holds a plurality of leads of a workpiece all at once, and a comb-teeth-shaped guide tooth that is formed on at least one of the joints of the clamp and that is individually tapered to receive each lead at a predetermined position. A slide unit supported slidably along the work lead row direction with respect to the base portion of the hand unit,
A chuck mechanism provided on the slide unit for holding the workpiece package from both sides in the lead row direction, and a brake for operating the chuck mechanism while holding the workpiece and fixing the slide unit to the base portion. A work handling device including a mechanism.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3968192U JP2566375Y2 (en) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | Work handling equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3968192U JP2566375Y2 (en) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | Work handling equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06684U true JPH06684U (en) | 1994-01-11 |
JP2566375Y2 JP2566375Y2 (en) | 1998-03-25 |
Family
ID=12559835
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3968192U Expired - Lifetime JP2566375Y2 (en) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | Work handling equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2566375Y2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54160000U (en) * | 1978-04-28 | 1979-11-08 |
-
1992
- 1992-06-11 JP JP3968192U patent/JP2566375Y2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS54160000U (en) * | 1978-04-28 | 1979-11-08 | ||
JPS5725244Y2 (en) * | 1978-04-28 | 1982-06-01 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2566375Y2 (en) | 1998-03-25 |
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