JPH0655581B2 - Headlight control apparatus for a vehicle - Google Patents

Headlight control apparatus for a vehicle

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JPH0655581B2 JP60272478A JP27247885A JPH0655581B2 JP H0655581 B2 JPH0655581 B2 JP H0655581B2 JP 60272478 A JP60272478 A JP 60272478A JP 27247885 A JP27247885 A JP 27247885A JP H0655581 B2 JPH0655581 B2 JP H0655581B2
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Description

【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] この発明は、特に夜間において前方を走行する車両のテールランプの存在、さらに対向車のヘッドライトの存在を認識し、自車ヘッドライトを自動的にコントロールできるようにする走行車両の認識装置に関する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of the Industrial] This invention is particularly present in the tail lamp of a vehicle traveling in front at night, and further recognize the presence of oncoming headlights, automatically the vehicle headlights on the recognition apparatus of the traveling vehicle that allows control.

[背景技術] 自動車を夜間運転する場合、ヘッドライトを点灯して走行しているものであり、特に走行している車両の少ない場所等を運転する際には、ヘッドライトをハイビームに設定して運転している。 If you nighttime driving BACKGROUND ART Automotive, which is traveling with the headlights, when operating the small place like a vehicle in particular traveling, by setting the headlight high beam It is driving.

しかし、このようなハイビームの運転状態にあっては、 However, in such high beam operating state,
対向車が存在する場合、あるいは前方を走行する車両が近接した状態では、ヘッドライトをロービームに切換え、対向車の運転者あるいは前方を走行する車両の運転者の視界を妨げないようにする必要がある。 If the oncoming vehicle is present, or in the state where the vehicle is close to running ahead, it switches the headlights on low beam, is necessary not to interfere with the view of the driver of the vehicle traveling the driver or front of the oncoming vehicle is there. しかし、このようなヘッドライトのビームコントロールは運転者にとって煩わしいものであり、特にカーブの多い道路を運転している場合には、運転操作をより複雑なものとしている。 However, the beam control of such headlight is intended troublesome for the driver, especially if you are driving more roads curve is more complicated driving operation.

[発明が解決しようとする問題点] この発明は上記のような点に鑑みなされたもので、特に夜間に運転する場合において、前方に存在する車両の状態に対応して例えばヘッドライトのビームをハイビームおよびロービームに自動的に制御できるようにした走行車両の認識装置を提供しようとするものである。 [INVENTION AND SUMMARY Problems] This invention has been made in view of the problems described above, in the case of driving especially at night, the beam corresponding to example headlights of the state of the vehicle present ahead is intended to provide a recognition device of the traveling vehicle to allow controlled automatically high beam and low beam.

[問題点を解決するための手段] すなわち、この発明に係る走行車両の認識装置は、走行する車両に対してこの車両の前方を撮影する例えばカラーテレビジョンカメラのような撮像装置を設定し、この撮像装置で撮影したカラー映像信号に基づいて、ヘッドライト並びにテールランプの色彩の特徴を抽出することによって特徴抽出カラー映像信号を形成し、前方車両のヘッドライト、並びにテールランプを認識するものであり、この認識結果に基づいてヘッドライトのビーム制御を実行させるようにするものである。 [Means for solving the problems] That is, recognition apparatus of the traveling vehicle according to the invention, sets an imaging device, such as the running for example a color television camera for photographing the front of the vehicle relative to the vehicle, based on the color image signal captured by the imaging device to form a feature extraction color video signal by extracting features of the headlights and taillights color, which recognizes the headlights and tail lamps of the preceding vehicle, and it is to be executed the beam control of headlights on the basis of the recognition result.

[作用] 上記のように構成される走行車両の認識装置にあっては、色彩の特徴から前方の車両のヘッドライトおよびテールランプを認識できるものであり、この認識によって対向車の存在、さらには前方を走行する車両の存在を運転者に知らせることができるようになる。 [Operation] In the recognition apparatus constructed vehicles as mentioned above, which the characteristic color can recognize headlights and tail lights of vehicles ahead, the presence of the oncoming vehicle by the recognition, more forward the presence of a vehicle traveling becomes possible to inform the driver of. また、この認識結果に基づいてヘッドライトをハイビームからロービームに切換える必要が生じたときの条件が検出されるものであり、この検出条件が設定されたときにヘッドライトのビームコントロールを自動的に実行させることができるようになる。 It is intended conditions under which to be switched from the high beam headlights on the basis of the recognition result to the low beam is generated is detected, automatically performs beam control of the headlights when the detected condition is set it is possible to.

[発明の実施例] 以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。 [Example of the Invention] Hereinafter, with reference to the drawings illustrating an embodiment of the present invention.
第1図はその構成を示すもので、カラーテレビジョンカメラ11を備える。 Figure 1 is shows the structure comprises a color television camera 11. このテレビジョンカメラ11は、例えば第2図で示すように自動車等の車両12の前方に取り付け設定されているもので、この車両12の前方を撮影し、特に前方を走行する車両121 と共に、対向車線を走行する車両122 までも撮影できるように設定されている。 The television camera 11 is one that is set attached to the front of the vehicle 12 such as an automobile, as shown for example Figure 2, with the vehicle 121 taken in front of the vehicle 12, in particular running ahead, opposite until the vehicle 122 traveling on the lane are set so as to be photographed. この場合、特に夜間において車両121 の赤色のテープランプおよび車両122 の白色のヘッドライトが確実に撮影されるようにしてある。 In this case, there is as white headlight red tape lamp and the vehicle 122 in the vehicle 121 can be reliably taken at especially at night.

このテレビジョンカメラ11で撮影された映像のビデオ信号は、デコーダ13に供給されるもので、このデコーダ13 Video signals of the captured images in the television camera 11 is intended to be supplied to the decoder 13, the decoder 13
にあっては、上記ビデオ信号に基づいてR(赤)、G R (red) and is there, based on the video signal, G
(緑)、B(青)のカラー画像信号を形成し、このR、 (Green), to form a color image signal of the B (blue), the R,
G、Bのカラー画像信号は画像信号処理部14に供給する。 G, the color image signal of B is supplied to the image signal processing unit 14.

この画像信号処理部14にあっては、上記R、G、Bのカラー画像信号から、テールランプの色彩である赤色、さらにヘッドライトの色彩である白色の特徴を抽出し、例えば2値の画像信号を抽出するものであり、この抽出画像信号に基づいて撮影された映像の中にテールランプあるいはヘッドライトの存在を認識させるようにするものである。 In the image signal processing unit 14, the R, G, from a color image signal of B, the red is a color of the tail lamp, further extracts the white features a color of the headlight, for example a binary image signal it is intended to extract, and is to be aware of the existence of a tail lamp or headlamp in captured image based on the extracted image signal. そして、この認識結果を実行部15に送られる。 Then sent the recognition result to the execution unit 15.

また、この実行部15には、車速センサ16からの車両速度に対応して検出信号、およびヘッドライト切換えスイッチ17からの、ヘッドライトのハイビームあるいはロービームの設定状態を示す信号が供給されている。 Also, in this execution unit 15, the detection signal corresponding to the vehicle speed from the vehicle speed sensor 16, and from the headlight changeover switch 17, a signal indicating a setting state of the high beam or low beam headlights are supplied. そして、 And,
この実行部15で上記認識情報、車速情報、並びにヘッドライト情報に基づいて、ヘッドライトのビーム制御あるいは運転者に対する警報報知の作業が実行されるようにしているものである。 The recognition information in the execution unit 15, vehicle speed information, and based on the headlights information, in which the work of the alarm notification to the beam control or the driver of the headlight is to be executed.

第3図は上記のような装置の動作状態の流れを示しているものであり、車両のイグニッションスイッチが投入されることによってスタートされるようになる。 Figure 3 is intended to indicate a flow operating state of the apparatus as described above, so that an ignition switch of the vehicle is started by being turned. そして、 And,
ステップ101 でヘッドライトの点灯の有無から夜間であるか否かを判断するもので、夜間であることが判断されたならばステップ102 に進む。 It intended to determine whether the nighttime from the presence of lighting of the headlights in step 101, if it is nighttime is determined proceeds to step 102. そして、このステップ10 Then, this step 10
2 で初期設定する。 2 in the initial setting. この初期設定ステップ102 においては、撮影する画面の走査部分の設定や、テールランプおよびヘッドライトを認識するための特徴抽出条件を設定するものである。 In this initialization step 102, setting of the scanning portion of the screen to be photographed, and sets the feature extraction condition for recognizing the taillight and headlight.

このように初期設定されたならば次のステップ103 に進み、カラーテレビジョンカメラ11からのビデオ信号に基づいて形成されたデコーダ13からのカラー画像信号を取り込み、画像信号処理部14に入力させる。 Thus proceeds if it is initialized to the next step 103, takes in the color image signal from the decoder 13 which is formed on the basis of a video signal from the color television camera 11, is input to the image signal processing unit 14. そして、次のステップ104 に進む。 Then, the process proceeds to the next step 104. このステップ104 は上記カラー画像信号から画像信号処理部14での特徴抽出を実行させるもので、発光色の白および赤を強調するものである。 This step 104 is intended to execute the feature extraction in the image signal processing section 14 from the color image signal, underscoring the white and red emission colors.

この画像信号処理部14は、例えば第4図で示すように構成されるもので、特徴抽出部141 を備え、この特徴抽出部141 に上記デコーダ13からのR、G、Bのカラー画像信号が供給される。 The image signal processing unit 14, for example, the fourth invention is configured as shown in Figure includes a feature extractor 141, R from the decoder 13 to the feature extraction unit 141, G, color image signals of B is It is supplied. この特徴抽出部141 で実行する特徴抽出とは、入力画像信号を2値化して、認識する対象であるヘッドライトおよびテールランプに関連する情報のみを取り出すものであり、ここではヘッドライトおよびテールランプそれぞれの発光色彩に対応したカラー画像信号を抽出するものである。 The feature extraction is performed on this feature extraction unit 141 binarizes an input image signal, which extracts only information relevant to the headlight and taillight which recognizes target, where the headlights and tail lamps of each and it extracts the color image signal corresponding to the emission colors. そして、この特徴抽出のための条件式が設定されるものであり、この条件式に対応した画像信号を抽出するものである。 Then, which condition for the feature extraction is set, and extracts an image signal corresponding to this condition.

例えばヘッドライトの点灯時のような白の発光色は、 For example luminescent color of white, such as at the time of lighting of the headlamps,
R、G、Bのそれぞれの値が大きく、且つこの各値の相互の間の差が小さい状態となる。 R, G, each value is large B, and the difference between the cross of each value is smaller state. そして、この白の発光色を抽出する条件式は、次のようになる。 Then, conditional expressions for extracting the emission color of this white is as follows.

|R−G|<ε/10 |G−B|<ε/10 |B−R|<ε/10 4ε/5<R. | R-G | <ε / 10 | G-B | <ε / 10 | B-R | <ε / 10 4ε / 5 <R. G. G. B……………(1) 但し、R、G、Bの取り得る値の範囲は0〜εとする。 B ............... (1) where, R, G, the range of possible values ​​of B are the 0~Ipushiron.

また、テールランプの点灯時の赤の発光色は、R(赤) In addition, the emission color of the red at the time of lighting of the tail lamps, R (red)
の値が他のG(緑)、B(青)の2倍以上となるものであるため、このテールランプの赤の発光色の抽出条件式は次のようになる。 Values ​​of other G (green), because it is made more than twice the B (blue), red luminescent color extraction condition of the tail lamp is as follows.

R>2B、およびR>2G………(2) このようにしてステップ104 で特徴抽出された画像データは、ステップ105 でメモリ142 にストアされる。 R> 2B, and R> 2G ......... (2) image data feature extraction step 104 in this manner is stored in the memory 142 at step 105. この画像データのストアは、例えば0.05秒毎に実行される。 The store image data is performed, for example, every 0.05 seconds. そして、このメモリ142 にストアされた画像データは、ステップ106 で認識部143 に送られて、この特徴抽出された画像がテールランプであるか否か判断される。 Then, the image data stored in the memory 142 is sent to the recognition unit 143 in step 106, the feature extraction image is judged whether it is a tail lamp.

この判断の基準としては、第5図(A)に示すように自分の車両の走行する走行車線の範囲に対応する画面上の設定範囲51内に、同じ高さで2つの赤い色の像52、53があるか否かによって判断する。 The criteria for this determination, FIG. 5 in the configuration of the screen range 51 corresponding to a range of a driving lane of travel of the own vehicle as shown in (A), 2 single red color image 52 at the same height , it is determined by whether there is 53. このステップ106 でテールランプが認識されたならば、ステップ107 に進んで、 If the tail lamp is recognized in step 106, the routine proceeds to step 107,
ヘッドライトの遠近切換えスイッチの状態から、ヘッドライトの状態がハイビームであるか否か判断する。 From the state of the perspective changeover switch of the headlight, the state of the headlight is determined whether the high beam. このステップ107 でヘッドライトがハイビームの状態であったならば、次のステップ108 でヘッドライトのロービームに切換えるライトコントロールを実行し、ステップ10 If the headlight in step 107 is a high-beam state, and performs a write control for switching the low beam headlights at the next step 108, step 10
9 に進む。 Proceed to 9. この場合、ヘッドライトをハイビームからロービームへの切換えを実行したことは、メモリに対して記憶しておく。 In this case, that you performed switching of the headlights from high beam to low beam, it stores the memory. この記憶は、ヘッドライトビームが再びハイビームとなった場合、あるいはイグニッションスイッチが開放された場合に消去されるもので、それまでは保持されている。 This memory, when the headlight beams becomes high beam again, or in which the ignition switch is erased when it is opened, until it is held. また、ステップ107 でヘッドライトがロービームであると判断されたならば、そのままステップ109 に進む。 Further, the headlight at step 107 if it is determined that the low beam, the process proceeds to step 109.

このステップ109 では、0.05秒毎に上記メモリ142 In step 109, the memory 142 every 0.05 seconds
にストアさせれた画像データを計算部144 に対して入力させるものであり、次のステップ110 で前方を走行する車両との車間距離Z、さらに前方を走行する車両との相対速度を計算させる。 In is intended to input image data is stored with respect to calculation unit 144, the inter-vehicle distance Z between the vehicle traveling in front at the next step 110, to further calculate a relative speed between the vehicle traveling in front.

ここで、前方を走行する車両との車間距離Zは、例えば上記認識されたテールランプ52および53の間の距離r1 Here, inter-vehicle distance between the vehicle traveling ahead Z is, for example the distance between the recognized tail lamp 52 and 53 r1
に基づき計算するもので、具体的には次のような計算により上記距離r1を求める。 One that calculated based on, in particular obtaining the distance r1 by the following calculation.

すなわち、テレビジョンカメラ11の焦点距離をf、このカメラ11のレンズから車両までの距離をZ、カメラ11の倍率をβとすると、 β=f/Z…………………………(3) の式が成り立つ。 That, f the focal length of the television camera 11, the distance from the lens of the camera 11 to the vehicle Z, when the magnification of the camera 11 and β, β = f / Z .............................. ( equation 3) is established. そして、上記倍率βが「1」の場合のテールランプ間の距離をRとすると、次の式が成り立つ。 When the magnification β is the distance between the tail lamp R in the case of "1", the following equation holds.

β=r/R…………………………(4) 上記(3)および(4)式から、車間距離Zは次式で求められる。 From β = r / R .............................. (4) above (3) and (4), the inter-vehicle distance Z is calculated by the following equation.

Z=fR/r………………………(5) このような車間距離の演算は上記画像データのストアされる0.05秒毎に実行されるものであり、この0.0 Z = fR / r ........................... (5) calculation of such inter-vehicle distance is intended to be performed every 0.05 seconds, which is stored in the image data, the 0.0
5秒毎に得られる車間距離から自己の車両と前方を走行する車両との相対速度が計算される。 Inter-vehicle distance obtained every 5 seconds relative speed between vehicles traveling own vehicle and the front is calculated. すなわち、第5図(A)で示すようなテールランプの画像が得られてから0.05秒後の同じテールランプの画像は第5図の(B)に示すようになるものであり、テールランプ52と That is, the same tail lamp images of FIG. 5 0.05 seconds after the tail lamp images is obtained as shown in (A) are those as shown in the FIG. 5 (B), and tail lamp 52
53との間の距離はr1からr2に変化するようになる。 The distance between the 53 will be changed from r1 r2.
そして、この距離r2によって計算した車間距離をZ1 Then, an inter-vehicle distance calculated by the distance r2 Z1
とすると、前方車両との相対速度Vは次の式で求められる。 When the relative velocity V between the preceding vehicle is obtained by the following expression.

V=(Z−Z1)/0.05……(6) このような計算によってステップ110 で前方車両との車間距離Zおよび相対速度Vが求められるもので、この計算結果はステップ111 で表示されるようになる。 V = (Z-Z1) /0.05...... (6) in which inter-vehicle distance Z and the relative velocity V between the preceding vehicle at step 110. Such calculation is required, the calculation result is displayed in step 111 Become so.

このステップ111 における表示の手段としては、例えば車両のメータパネルに数字によって表示するようにすればよい。 As a means for display in the step 111, it is sufficient to display the numerical example in the meter panel of the vehicle.

上記ステップ106 でテールランプが認識されなかった場合はステップ112 に進む。 If tail lamp is not recognized in step 106 proceeds to step 112. このステップ112 ではヘッドライトの認識を行なうもので、第6図に示すように画面上の対向車線に相当する設定範囲61に、同じ高さで2つの白い発光色62、63が存在するか否かによって判断するもので、この2つの白い発光色62、63の存在によって対向車のヘッドライトを認識する。 And performs recognition of this step 112 headlights, whether the set range 61 corresponding to the opposite lane on a screen as shown in FIG. 6, at the same height two white emission color 62 present those judged by whether recognize oncoming headlights by the presence of the two white emission color 62 and 63.

このステップ112 でヘッドライトが認識されたならばステップ113 に進み、自己の車両のヘッドライトの状態をステップ107 と同様に判断し、ハイビームであった場合にはステップ114 でロービームに切換える。 This if the headlight is recognized in step 112 proceeds to step 113, the state of the headlights of the own vehicle is determined as in step 107, when was the high beam switch to the low beam in step 114.

上記ステップ112 でヘッドライトが認識されなかった場合には、前方を走行する車両および対向車が存在しないことが判断されるもので、この場合にはステップ115 に進む。 If the headlight is not recognized in step 112, in which is the absence of a vehicle and an oncoming vehicle traveling in front is determined, in this case, the process proceeds to step 115. このステップ115 では、メモリの記憶内容から過去のヘッドライトの設定状態を判断し、メモリにハイビームであったことが記憶されていたならば、ステップ11 In step 115, it is determined the setting state of the past headlights from the storage contents of the memory, if it had been a high beam in the memory has been stored, step 11
6 に進んでヘッドライトをハイビームに切換える。 Switch the headlights to high beam proceed to 6. 例えば、ハイビームで走行している状態でステップ108 あるいは114 でロービームに切換えられ、その前のハイビームの状態がメモリに記憶されていたならば、前方車両を追い越し、あるいは対向車とすれ違った後にステップ11 For example, it switched to a low beam in step 108 or 114 in a state running at high beam, if the previous high beam state is stored in the memory, step after overtaking the vehicle ahead, or the oncoming vehicle pass each other 11
6 でヘッドライトがハイビームに切換えられるものである。 In which the headlight is switched to the high beam 6.

すなわち、上記の装置にあっては夜間走行中において、 That is, in the above-described device in night driving,
前方に車両が存在する場合、あるいは対向車が存在する場合には、例えばヘッドライトがハイビーム状態である場合に、これを自動的にロービームに切換えるものであり、道路の安全運転が自動的に実行されるものである。 If the vehicle ahead exists, or if the oncoming vehicle is present, for example, when the headlight is in high beam state, which is intended to automatically switch to low beam, safe operation of the road automatically run it is intended to be.

尚、前方を撮影するテレビジョンカメラの取り付け位置は、車両の前方を撮影することのできる位置であればどの位置であってもよい。 The mounting position of the television camera for photographing the front may be any position as long as the position that can be taken in front of the vehicle. また、カメラの取り付け角度を変化できるように構成し、例えばステアリングの操作角度に対応して自動的に角度制御できるようにしてもよい。 Furthermore, it configured to allow change the mounting angle of the camera may be able to automatically angle control example corresponding to the operation angle of the steering. このようにすれば、カメラは常に車両の操舵方向に向くようになり、前方車両の監視が効果的に実行されるようになる。 In this way, the camera always faces the steering direction of the vehicle, so that the monitoring of the forward vehicle is performed effectively. また、自己の車両の絶対車速によって安全車間距離を設定し、車間距離がその設定車間距離以下の状態となったときに、音声またはブザーによって運転者に報知できるようにしておけば、安全運転警告システムとして効果的に利用できるものである。 Also, set the safe distance by the absolute vehicle speed of the own vehicle, when the vehicle distance is equal to or less than the state the set inter-vehicle distance, if allowed to be notified to the driver by voice or a buzzer, safe driving warning those which can be effectively utilized as a system. さらに、上記実施例でロービームからハイビームに切換え制御する場合に、遅延タイマ処理を施すようにしてもよい。 Further, when the switching control from the low beam to the high beam in the above embodiment, may be subjected to delay timer processing.

[発明の効果] 以上のようにこの発明に係る走行車両の認識装置によれば、特に夜間において前方を走行する車両、さらに対向車の存在を確実に認識し、この認識結果によってヘッドライトコントロールが自動的に実行されるようになる。 According to the recognition device of the traveling vehicle according to the present invention as described above [Effect of the Invention], especially a vehicle traveling in front at night, reliably recognize further the existence of an oncoming vehicle, the headlight control by this recognition result automatically it comes to be executed.
したがって、夜間運転の基本的な安全操作が自動的に実行されるものであり、安全運転上で大きな効果を発揮することができる。 Therefore, which basically safe operation of night driving can be performed automatically, it is possible to exert a large effect on the safe driving. また、これに附随して各種の安全運転上の警告動作も実行できるようになるものであり、その安全運転のための応用範囲も効果的に拡大されるものである。 Also, a warning operation on various safety operation of incidental thereto are those also can be executed, in which the application range is also effectively larger for the safe driving.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

第1図はこの発明の一実施例に係る認識装置を説明する構成図、第2図は上記実施例におけるテレビジョンカメラの設定状態を説明する図、第3図は上記実施例の動作状態を説明するフローチャート、第4図は上記実施例の画像信号処理部の構成例を示す図、第5図はテールランプを認識する画像状態を説明する図、第6図は同じくヘッドライトを認識する画像状態を説明する図である。 Figure 1 is block diagram illustrating a recognition apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. FIG. 2 for explaining the setting condition of the television camera in the above embodiment, FIG. 3 is an operation state of the embodiment description flowchart, FIG. Fig. 4 showing a configuration example of an image signal processing unit of the embodiment, Figure 5 is a diagram illustrating an image recognized state tail lamp, Figure 6 is likewise recognize image state headlights is a diagram illustrating a. 11……カラーテレビジョンカメラ、12……車両、13…… 11 ...... color television camera, 12 ...... vehicle, 13 ......
デコーダ、14……画像信号処理部、15……実行部、16… Decoder, 14 ...... image signal processing unit, 15 ...... execution unit, 16 ...
…車速センサ、17……ヘッドライト切換えスイッチ。 ... a vehicle speed sensor, 17 ...... headlight switching switch.

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−121599(JP,A) 特開 昭59−216746(JP,A) 特開 昭60−226341(JP,A) 実開 昭61−19709(JP,U) 特公 昭48−2979(JP,B1) 特公 昭38−15106(JP,B1) Front page of the continuation (56) Reference Patent Sho 62-121599 (JP, A) JP Akira 59-216746 (JP, A) JP Akira 60-226341 (JP, A) JitsuHiraku Akira 61-19709 (JP , U) Tokuoyake Akira 48-2979 (JP, B1) Tokuoyake Akira 38-15106 (JP, B1)

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】走行する車両の前方を撮像するカラー撮像手段と、 この撮像手段で撮影された映像信号に基づき、各色にそれぞれ対応するカラー画像信号を形成する手段と、 上記手段によって得られたカラー画像信号に基づき、テールランプおよびヘッドライトにそれぞれ相当する色彩の画像信号を抽出する特徴抽出手段と、 この特徴抽出手段によって抽出された画像信号によって、テールランプあるいはヘッドライトの存在を認識する認識手段と、 この認識手段の認識結果に基づき、ヘッドライトコントロールを実行させる実行手段とを具備し、 上記認識手段によって、上記車両の前方にテールランプもしくはヘッドライトの存在が認識されたとき、上記実行手段によって上記車両のヘッドライトをロービームに切換え制御することを特 And 1. A color imaging means for imaging the front of the vehicle traveling, based on the captured image signal by the imaging means, and means for forming a color image signal corresponding to each color, obtained by the means based on the color image signal, a feature extraction means for extracting an image signal of a color corresponding respectively to the tail lamps and headlamps, the image signal extracted by the feature extraction means, recognition means for recognizing the presence of a tail lamp or headlamp based on the recognition result of the recognizing means, comprising an execution means for executing the headlight control, by said recognition means, when the presence of the tail lamp or the headlight in the front of the vehicle is recognized, the by said execution means Japanese to switching control the headlights of the vehicle low beam とする車両のヘッドライト制御装置。 Headlight control apparatus for a vehicle according to.
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