JPH06308216A - Navigational system for moving body - Google Patents
Navigational system for moving bodyInfo
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- JPH06308216A JPH06308216A JP9606893A JP9606893A JPH06308216A JP H06308216 A JPH06308216 A JP H06308216A JP 9606893 A JP9606893 A JP 9606893A JP 9606893 A JP9606893 A JP 9606893A JP H06308216 A JPH06308216 A JP H06308216A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、人工衛星からの電波を
受信して、移動局を搭載した自動車等の移動体の位置を
測定する移動体用航法装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation system for a mobile body which receives radio waves from an artificial satellite to measure the position of a mobile body such as an automobile equipped with a mobile station.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、自動車等の移動体用航法装置とし
て、Ｇlobal Ｐositioning Ｓystemの航法装置(以下
「ＧＰＳ航法装置」という)が注目を集めている。2. Description of the Related Art In recent years, a navigation device of a Global Positioning System (hereinafter referred to as "GPS navigation device") has been attracting attention as a navigation device for a mobile body such as an automobile.
【０００３】ＧＰＳ航法装置の原理は、位置が既知であ
る人工衛星群のうちの３若しくは４個の人工衛星からの
電波を同時に受信して、求める人工衛星から利用者まで
の距離を算出して利用者の位置を測定するものである。The principle of the GPS navigation system is to simultaneously receive radio waves from three or four artificial satellites of an artificial satellite group whose positions are known, and calculate the distance from the desired artificial satellite to the user. The position of the user is measured.
【０００４】ところで、ＧＰＳ航法装置によって測定し
た位置の精度は、一般的に、人工衛星の配置によって決
まる幾何学的精度(Ｄilution of Ｐrecision)で表現さ
れるが、特に水平方向の精度は Ｈorizontal Ｄilution
of Ｐrecision（以下「ＨＤＯＰ」という)で表現され
る。By the way, the accuracy of the position measured by the GPS navigation device is generally expressed by the geometrical accuracy (Dilution of Precision) determined by the arrangement of the artificial satellites, but the accuracy in the horizontal direction is particularly horizontal.
It is expressed by of Precision (hereinafter referred to as "HDOP").
【０００５】従来のＧＰＳ航法装置では、観測点におい
て受信可能な人工衛星の中からＨＤＯＰが最適になるよ
うな人工衛星の組合わせを選択して、位置を測定してお
り、ＨＤＯＰは、一般的に、観測点と人工衛星を結んだ
線の水平線に対する仰角が小さい程、小さくなって、そ
の水平精度は良好になることが知られている。In the conventional GPS navigation device, a combination of artificial satellites that optimizes HDOP is selected from the artificial satellites that can be received at the observation point, and the position is measured. It is known that the smaller the elevation angle of the line connecting the observation point and the artificial satellite with respect to the horizon, the smaller the elevation angle and the better the horizontal accuracy.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自動車
等の移動体(図示しない)がビル等の障害物の多い市街地
等を移動していると、人工衛星からの電波が障害物によ
って遮蔽されて、仰角の小さい人工衛星からの電波が受
信できなくなるので、測定する位置の精度が悪くなると
いう問題があった。However, when a moving body (not shown) such as an automobile is moving in an urban area where there are many obstacles such as buildings, the radio waves from the artificial satellites are blocked by the obstacles, Since it becomes impossible to receive radio waves from artificial satellites with a small elevation angle, there is a problem in that the accuracy of the measurement position deteriorates.
【０００７】又、この問題を解決するために、測定した
位置の誤差を補正する基準電波を、ＦＭ等の公共電波に
よって不特定多数の利用者に送信する方式も考えられて
はいるが、基準電波を送信する放送局を設置するには、
莫大な費用が掛かるため、まだ実用化されていない。In order to solve this problem, a method of transmitting a reference radio wave for correcting the error of the measured position to an unspecified large number of users by public radio waves such as FM is considered, To install a broadcasting station that transmits radio waves,
It has not been put to practical use yet because of the huge cost.
【０００８】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、市街地等の障害物の多い場所でも、自動車等
の移動体の位置測定を高精度に安定して行うことができ
る移動体用航法装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above problems, and is capable of highly accurately and stably measuring the position of a moving body such as an automobile even in a place with many obstacles such as an urban area. The purpose is to provide navigation equipment.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は、所定の場所の
基地に設置されており、基地の実際の設置位置と複数の
人工衛星からの電波によって測定した基地の設定位置と
から算出した位置誤差を蓄積している基地局と、移動体
に搭載されており、通信可能範囲にある基地局から受信
した位置誤差に基づいて、複数の人工衛星からの電波に
よって測定した移動体の位置を補正することにより、移
動体の実際の位置を算出する移動局とからなるものであ
る。The present invention is installed in a base at a predetermined location, and the position calculated from the actual installation position of the base and the base set position measured by radio waves from a plurality of artificial satellites. Corrects the position of the mobile unit measured by radio waves from multiple artificial satellites based on the position error received from the base station that accumulates the error and the base unit that is installed in the mobile unit and in the communication range By doing so, the mobile station calculates the actual position of the mobile body.
【００１０】[0010]
【作用】本発明によれば、複数の人工衛星からの電波に
よって測定した基地局設定位置と基地局の実際の設置位
置との位置誤差からなる補正データを、基地局において
蓄積した上、その補正データを移動体に搭載した移動局
に入力すると、移動局は、複数の人工衛星からの電波に
よって測定した移動体の位置を補正データによって補正
するので、自動車等の移動体の位置が高精度に安定して
測定できる。According to the present invention, correction data consisting of a positional error between a base station setting position measured by radio waves from a plurality of artificial satellites and an actual installation position of the base station is accumulated in the base station, and the correction data is stored. When data is input to a mobile station mounted on a mobile body, the mobile station corrects the position of the mobile body measured by radio waves from a plurality of artificial satellites using correction data, so the position of the mobile body such as an automobile can be accurately measured. Can measure stably.
【００１１】又、人工衛星の複数の組合せ，各組合せに
おける人工衛星からの電波によって測定した基地局設定
位置と基地局の実際の設置位置との位置誤差及び誤差測
定をした時刻からなる補正データを、基地局において蓄
積した上、その補正データを移動体に搭載した移動局に
入力すると、移動局は、移動局において受信可能な人工
衛星の組合せに対応する補正データを読み出して、当該
複数の人工衛星からの電波によって測定した移動体の位
置を補正するので、市街地等の障害物の多い場所でも、
自動車等の移動体の位置が高精度に安定して測定でき
る。Further, a plurality of combinations of artificial satellites, correction data consisting of a position error between the base station set position measured by the radio waves from the artificial satellites in each combination and the actual installation position of the base station and the time when the error measurement is performed. When the base station stores the correction data and inputs the correction data to the mobile station mounted on the mobile body, the mobile station reads the correction data corresponding to the combination of the artificial satellites that can be received by the mobile station, and the plurality of artificial satellites are read. Since the position of the moving body measured by the radio waves from the satellite is corrected, even in places with many obstacles such as urban areas,
The position of a moving body such as an automobile can be stably measured with high accuracy.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１３】図１は本実施例のブロック図で、１は自動
車等の移動体(図示しない)の入る車庫等に設置する基地
局で、この基地局１は次のように構成されている。２は
人工衛星からの電波を受信する基地局１側のアンテナ
部、３はアンテナ部２が受信した電波を増幅，復調及び
検波して、信号を取り出す基地局１側の受信部、４は現
在の時刻を計時する基地局１側の時計部、５は基地局１
の設置位置に関する情報の信号を生成して出力する基地
位置生成部で、この基地位置生成部５に入力する基地局
１の設置位置に関する情報は、利用者が操作手段(図示
しない)のキーを操作して入力してもよく、又、操作手
段からの情報の入力がない場合には、測定精度の良い人
工衛星の組合せ、即ちＨＤＯＰが良好な組合せで繰り返
し基地局１の位置を測定した結果を平均若しくは２乗平
均して統計的に基地局１の位置を算出したものを入力し
てもよい。FIG. 1 is a block diagram of this embodiment. Reference numeral 1 is a base station installed in a garage or the like in which a moving body (not shown) such as an automobile is placed. The base station 1 is constructed as follows. 2 is an antenna unit on the side of the base station 1 that receives radio waves from an artificial satellite, 3 is a receiving unit on the side of the base station 1 that amplifies, demodulates, and detects the radio waves received by the antenna unit 2 to extract a signal, and 4 is currently The clock unit on the side of the base station 1 for measuring the time
The information about the installation position of the base station 1 input to the base position generation unit 5 is a base position generation unit that generates and outputs a signal of information about the installation position of the user. The position of the base station 1 may be repeatedly measured by a combination of artificial satellites with high measurement accuracy, that is, a combination with good HDOP when no information is input from the operation means. Alternatively, a value obtained by statistically calculating the position of the base station 1 by averaging or root mean square may be input.
【００１４】６は、時計部４が計時した時刻及び基地位
置生成部５に設定した基地局１の設置位置に基づいて、
測位に使用する人工衛星の組合せを受信部３が受信して
いる人工衛星の信号の中から選択して、この選択した信
号が入力するように後述の測位部７を切り替える基地局
１側の衛星切替部、７は衛星切替部６で選択した組合せ
の人工衛星の電波から受信部３で取り出した信号によっ
て基地局１の設置位置を測定する基地局１側の測位部、
８は測位部７で測定した位置と基地位置生成部５に設定
した基地局１の設置位置とから位置誤差を算出する誤差
算出部、９は時計部４で計時した時刻，衛星切替部６で
選択した人工衛星の組合せ及び誤差算出部８で算出した
位置誤差を補正データとして記憶，蓄積する基地局１側
の蓄積部で、この蓄積部９はメモリからなるものであ
る。10は蓄積部８の補正データを送信する補正データ送
信部である。Reference numeral 6 is based on the time measured by the clock unit 4 and the installation position of the base station 1 set in the base position generation unit 5.
A satellite on the base station 1 side that selects a combination of artificial satellites used for positioning from the signals of the artificial satellites received by the receiving unit 3 and switches the positioning unit 7 described later so that the selected signal is input. A switching unit, 7 is a positioning unit on the base station 1 side that measures the installation position of the base station 1 by the signal extracted by the receiving unit 3 from the radio waves of the artificial satellites of the combination selected by the satellite switching unit 6,
8 is an error calculation unit that calculates a position error from the position measured by the positioning unit 7 and the installation position of the base station 1 set in the base position generation unit 5, 9 is the time measured by the clock unit 4, and the satellite switching unit 6 This is a storage unit on the side of the base station 1 that stores and stores the selected combination of artificial satellites and the position error calculated by the error calculation unit 8 as correction data. This storage unit 9 is composed of a memory. Reference numeral 10 denotes a correction data transmission unit that transmits the correction data of the storage unit 8.
【００１５】11は自動車等の移動体に搭載した移動局
で、この移動局11は次のように構成されている。12は人
工衛星からの電波を受信する移動局11側のアンテナ部、
13はアンテナ部12が受信した電波を増幅，復調及び検波
して、信号を取り出す移動局11側の受信部、14は現在の
時刻を計時する移動局11側の時計部、15は、時計部14が
計時した時刻、受信部13において人工衛星の電波から取
り出した信号及び後述の位置補正部19において算出され
た移動体の位置に基づいて、測位に使用する衛星の組合
せを受信部３が受信している人工衛星の信号の中から選
択して、この選択した信号が入力するように後述の測位
部16を切り替える移動局11側の衛星切替部、16は衛星切
替部15で選択した組合せの人工衛星の電波から受信部13
で取り出した信号によって移動体の位置を測定する移動
局11側の測位部、17は基地局１の補正データ送信部10か
らの補正データを受信する補正データ受信部、18は補正
データ受信部17が受信した補正データを記憶，蓄積する
移動局11側の蓄積部で、この蓄積部18はメモリからなる
ものである。19は時計部14が計時した時刻と蓄積部18に
記憶，蓄積された補正データに基づいて、測位部16で測
定した移動体の位置を補正する位置補正部、20は位置補
正部19において補正された移動体の位置を表示する表示
部である。Reference numeral 11 denotes a mobile station mounted on a moving body such as an automobile. The mobile station 11 is constructed as follows. 12 is the antenna section of the mobile station 11 side that receives the radio waves from the artificial satellite,
Reference numeral 13 is a receiver on the side of the mobile station 11 for extracting a signal by amplifying, demodulating and detecting the radio wave received by the antenna unit 12, 14 is a clock unit on the side of the mobile station 11 for measuring the current time, and 15 is a clock unit. The receiving unit 3 receives the combination of satellites used for positioning based on the time measured by 14 and the signal extracted from the radio wave of the artificial satellite by the receiving unit 13 and the position of the moving body calculated by the position correcting unit 19 described later. The satellite switching unit on the mobile station 11 side that switches the positioning unit 16 described later so that the selected signal is input, and 16 is a combination of the combinations selected by the satellite switching unit 15. Receiving part 13 from satellite radio waves
The positioning unit on the side of the mobile station 11 that measures the position of the mobile body by the signal extracted in step 7, 17 is a correction data receiving unit that receives the correction data from the correction data transmitting unit 10 of the base station 1, and 18 is the correction data receiving unit 17 Is a storage unit on the side of the mobile station 11 that stores and stores the correction data received by the mobile station 11. The storage unit 18 is a memory. Reference numeral 19 is a position correction unit that corrects the position of the moving body measured by the positioning unit 16 based on the time measured by the clock unit 14 and the correction data stored and stored in the storage unit 18, and 20 is corrected by the position correction unit 19. It is a display part which displays the position of the moved mobile body.
【００１６】このように構成された本実施例において、
２次元の測位は３つの人工衛星からの電波が受信できれ
ば可能なので、基地局１は、４個の人工衛星Ａ，Ｂ，Ｃ
及びＤからの４つの電波がアンテナ部２で受信できると
きには、人工衛星Ａ，Ｂ及びＣ、人工衛星Ａ，Ｂ及び
Ｄ、人工衛星Ａ，Ｃ及びＤ、人工衛星Ｂ，Ｃ及びＤのい
ずれの組合せでも測位可能である。In the present embodiment thus constructed,
Since two-dimensional positioning is possible if radio waves from three artificial satellites can be received, the base station 1 uses four artificial satellites A, B, C.
When the four radio waves from A and B can be received by the antenna unit 2, any of the artificial satellites A, B and C, the artificial satellites A, B and D, the artificial satellites A, C and D, and the artificial satellites B, C and D are detected. Positioning is possible with a combination.
【００１７】そこで、基地局１は、前述の人工衛星の複
数の組合せによる少なくとも24時間分の補正データを蓄
積部９に蓄積する。即ち、衛星切替部６が人工衛星Ａ，
Ｂ及びＣからの３つの電波の受信を選択して、人工衛星
Ａ，Ｂ及びＣからの３つ信号に基づいて測位部７で測定
した基地局１の設置位置と基地位置生成部５に予め設定
した基地局１の設置位置とから誤差算出部８で算出した
位置誤差、衛星切替部６が人工衛星Ａ，Ｂ及びＣを選択
したときに時計部４が計時した時刻及び衛星切替部６が
選択した人工衛星Ａ，Ｂ及びＣの組合せを蓄積部９に併
せて記憶，蓄積させる。同様に、衛星切替部６が人工衛
星Ａ，Ｂ及びＤからの電波の受信、人工衛星Ａ，Ｃ及び
Ｄからの電波の受信或いは人工衛星Ｂ，Ｃ及びＤからの
電波の受信を順次選択して、それぞれの補正データ、即
ち位置誤差，その時刻及びその選択された人工衛星の組
合せを蓄積部９に記憶，蓄積させ、しかも、このような
動作を繰り返し行うことにより、少なくとも24時間分の
補正データを蓄積部９に蓄積する。Therefore, the base station 1 accumulates at least 24 hours of correction data for a plurality of combinations of the artificial satellites in the accumulating section 9. That is, the satellite switching unit 6 uses the artificial satellite A,
The reception position of the base station 1 measured by the positioning unit 7 based on the three signals from the artificial satellites A, B, and C and the base position generation unit 5 are selected in advance by selecting reception of three radio waves from B and C. The position error calculated by the error calculating unit 8 from the set installation position of the base station 1, the time measured by the clock unit 4 when the satellite switching unit 6 selects the artificial satellites A, B, and C and the satellite switching unit 6 The combination of the selected artificial satellites A, B and C is also stored and stored in the storage unit 9. Similarly, the satellite switching unit 6 sequentially selects reception of radio waves from the artificial satellites A, B and D, reception of radio waves from the artificial satellites A, C and D, or reception of radio waves from the artificial satellites B, C and D. Then, the respective correction data, that is, the position error, the time, and the combination of the selected artificial satellites are stored in the storage unit 9 and stored, and by repeating such an operation, correction for at least 24 hours is performed. The data is stored in the storage unit 9.
【００１８】そして、移動局11を搭載した自動車等の移
動体が、基地局１と通信可能な範囲を移動していたり、
基地局１を設置した車庫等に入ったときに、蓄積部９に
蓄積されていた少なくとも24時間分の補正データを補正
データ送信部10からＦＭ等の電波で送信する。Then, a mobile body such as a car equipped with the mobile station 11 is moving within a range in which communication with the base station 1 is possible,
When entering a garage or the like in which the base station 1 is installed, the correction data for at least 24 hours stored in the storage 9 is transmitted from the correction data transmitter 10 by radio waves such as FM.
【００１９】これに対して、入庫した自動車等の移動体
に搭載した移動局11は、補正データ送信部10からＦＭ等
の電波で送信された補正データを、補正データ受信部17
で受信して、蓄積部18に記憶，蓄積させる。On the other hand, the mobile station 11 mounted on a moving body such as an automobile that has been stored stores the correction data transmitted from the correction data transmitting unit 10 by radio waves such as FM in the correction data receiving unit 17
It is received by and stored in the storage unit 18.
【００２０】そして、その自動車等の移動体が車庫等か
ら出ると、移動局11は、４個の人工衛星Ａ，Ｂ，Ｃ及び
Ｄからの４つの電波をアンテナ部12で受信できるときに
は、衛星切替部６が適当に選択した人工衛星Ａ，Ｂ及び
Ｃ、人工衛星Ａ，Ｂ及びＤ、人工衛星Ａ，Ｃ及びＤ、人
工衛星Ｂ，Ｃ及びＤのいずれかの組合せによる人工衛星
からの３つの信号に基づいて測位部７で測定した移動局
11の移動位置を、蓄積部18に記憶，蓄積された同一時刻
で人工衛星の同一組合せの補正データに基づいて、位置
補正部19で補正して、移動体の正確な位置を表示部20に
表示させる。When the moving body such as the car exits the garage or the like, the mobile station 11 receives the four radio waves from the four artificial satellites A, B, C and D by the antenna unit 12, 3 from the artificial satellites by any combination of artificial satellites A, B and C, artificial satellites A, B and D, artificial satellites A, C and D, artificial satellites B, C and D that are appropriately selected by the switching unit 6. Mobile station measured by the positioning unit 7 based on one signal
The 11 moving positions are corrected by the position correcting unit 19 based on the correction data of the same combination of artificial satellites stored and accumulated in the accumulating unit 18, and the accurate position of the moving body is displayed on the display unit 20. Display it.
【００２１】しかしながら、市街地等のように障害物の
多い場所を移動しているときに、４個の人工衛星Ａ，
Ｂ，Ｃ及びＤからの４つの電波の中の１つ、例えば人工
衛星Ａからの電波が障害物によって遮蔽されて、アンテ
ナ部12で受信できなくなると、人工衛星Ａ，Ｂ及びＣ、
人工衛星Ａ，Ｂ及びＤ、人工衛星Ａ，Ｃ及びＤのいずれ
かの組合せによる人工衛星からの３つの信号に基づいて
測位部７で移動局11の移動位置を測定しているときに
は、移動局11の移動位置の測定を最も精度の良い、即ち
ＨＤＯＰの良い組合せ、例えば人工衛星Ｂ，Ｃ及びＤか
らの３つの信号に基づいて行うように、受信部13からの
受信中の人工衛星の信号及び時計部14の計時する時刻に
基づいて衛星切替部15が測位部７及び位置補正部19をよ
って切り替えることにより、人工衛星Ｂ，Ｃ及びＤから
の３つの信号に基づいて測位部７で測定した移動局11の
移動位置を、蓄積部18に記憶，蓄積された同一時刻で人
工衛星の同一組合せの補正データに基づいて、位置補正
部19で補正するので、移動体の正確な位置を表示部20に
引き続いて表示できる。However, when moving in a place with many obstacles such as an urban area, the four artificial satellites A,
If one of the four radio waves from B, C, and D, for example, the radio wave from the artificial satellite A is blocked by an obstacle and cannot be received by the antenna unit 12, the artificial satellites A, B, and C,
When the positioning unit 7 is measuring the moving position of the mobile station 11 based on three signals from the artificial satellites A, B and D, or any combination of the artificial satellites A, C and D, the mobile station In order to measure the moving position of 11 based on the most accurate combination of HDOP, for example, three signals from the artificial satellites B, C and D, the signal of the artificial satellite being received from the receiving unit 13 And the satellite switching unit 15 switches between the positioning unit 7 and the position correcting unit 19 based on the time measured by the clock unit 14, and the positioning unit 7 measures based on the three signals from the artificial satellites B, C, and D. The moving position of the mobile station 11 is corrected by the position correcting unit 19 based on the correction data of the same combination of artificial satellites stored and accumulated in the accumulating unit 18, so that the accurate position of the moving body is displayed. It can be displayed subsequently to part 20.
【００２２】このため、人工衛星Ａ，Ｂ，Ｃ及びＤから
の４つの電波のアンテナ部12における受信状態にかかわ
らず、移動体の位置が表示部20に常に正確に表示でき
る。Therefore, the position of the moving body can always be accurately displayed on the display unit 20 regardless of the reception state of the four radio waves from the artificial satellites A, B, C and D at the antenna unit 12.
【００２３】尚、本実施例において、アンテナ部２或い
は12が人工衛星から受信できる電波は、人工衛星Ａ，
Ｂ，Ｃ及びＤからの４つであるとして説明したが、人工
衛星の数が多ければ、自動車等の移動体の位置測定を一
層高精度に安定して行うことができる。In this embodiment, the radio waves that can be received by the antenna section 2 or 12 from the artificial satellite are artificial satellite A,
Although it has been described that there are four from B, C, and D, if the number of artificial satellites is large, the position measurement of a moving body such as an automobile can be stably performed with higher accuracy.
【００２４】又、ＧＰＳ航法装置で使用する人工衛星
は、約12時間で地球を１周する周回軌道衛星であるた
め、同一観測点であれば、時刻Ｔ1で受信できた人工衛
星の電波は、(Ｔ1＋12×ｎ)時間後に再度受信できる。
しかし、実際には、人工衛星の位置は少しずつ変化する
ので、数ヵ月という長い時間が経過したときには、同一
の人工衛星の電波を必ず受信できるとは限らない。詰ま
り、時刻Ｔ1の少なくとも24時間経過後の時刻Ｔ2であれ
ば、時刻Ｔ2における複数の人工衛星の相対位置と時刻
Ｔ1における当該人工衛星の相対位置とはほぼ同じであ
るので、時刻Ｔ1のときに受信できた人工衛星の電波は
時刻Ｔ2でも受信できる。又、ＧＰＳ航法装置の水平方
向の位置精度は、測位に使用する複数の人工衛星の相対
位置で決まるので、時刻Ｔ2のときに誤差算出部８で算
出される基地局１の位置誤差と、時刻Ｔ1のときに誤差
算出部８で算出される基地局１の位置誤差とほぼ同じ値
になる。従って、基地局１から移動局11に蓄積された補
正データを１日ないし数日間使用しても、移動体の位置
を表示部20に正確に表示できる。Further, since the artificial satellite used in the GPS navigation device is an orbiting satellite that orbits the earth once in about 12 hours, at the same observation point, the radio wave of the artificial satellite received at time T 1 , (T 1 + 12 × n), and can be received again.
However, in reality, the position of the artificial satellite changes little by little, so that it is not always possible to receive the radio waves of the same artificial satellite after a long time of several months. If the time is T 2 at least 24 hours after the time T 1 due to the blockage, the relative positions of the plurality of artificial satellites at the time T 2 and the relative positions of the artificial satellites at the time T 1 are almost the same. The radio waves of the artificial satellite that could be received at T 1 can be received at time T 2 . Further, since the horizontal position accuracy of the GPS navigation device is determined by the relative positions of a plurality of artificial satellites used for positioning, the position error of the base station 1 calculated by the error calculating unit 8 at time T 2 and At time T 1, the value is almost the same as the position error of the base station 1 calculated by the error calculation unit 8. Therefore, even if the correction data accumulated in the mobile station 11 from the base station 1 is used for one day or several days, the position of the mobile body can be accurately displayed on the display unit 20.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の人工衛星からの電波によって測定した基地局設定
位置と基地局の実際の設置位置との位置誤差からなる補
正データを、基地局において蓄積した上、その補正デー
タを移動体に搭載した移動局に入力すると、移動局は、
複数の人工衛星からの電波によって測定した移動体の位
置を補正データによって補正するので、自動車等の移動
体の位置が高精度に安定して測定できるという効果を奏
する。As described above, according to the present invention,
A mobile station that stores the correction data, which is the positional error between the base station setting position and the actual installation position of the base station measured by radio waves from multiple artificial satellites, in the base station, and then mounts the correction data on the mobile unit. If you enter
Since the position of the moving body measured by the radio waves from the plurality of artificial satellites is corrected by the correction data, the position of the moving body such as an automobile can be stably measured with high accuracy.
【００２６】又、人工衛星の複数の組合せ，各組合せに
おける人工衛星からの電波によって測定した基地局設定
位置と基地局の実際の設置位置との位置誤差及び誤差測
定をした時刻からなる補正データを、基地局において蓄
積した上、その補正データを移動体に搭載した移動局に
入力すると、移動局は、移動局において受信可能な人工
衛星の組合せに対応する補正データを読み出して、当該
複数の人工衛星からの電波によって測定した移動体の位
置を補正するので、市街地等の障害物の多い場所でも、
自動車等の移動体の位置が高精度に安定して測定できる
という効果を奏する。Further, a plurality of combinations of artificial satellites, correction data consisting of a position error between the base station set position measured by the radio waves from the artificial satellites in each combination and the actual installation position of the base station and the time when the error measurement is performed. When the base station stores the correction data and inputs the correction data to the mobile station mounted on the mobile body, the mobile station reads the correction data corresponding to the combination of the artificial satellites that can be received by the mobile station, and the plurality of artificial satellites are read. Since the position of the moving body measured by the radio waves from the satellite is corrected, even in places with many obstacles such as urban areas,
The position of a moving body such as an automobile can be stably measured with high accuracy.
【図１】本発明の一実施例のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
１…基地局、 ２，12…アンテナ部、 ３，13…受信
部、 ４，14…時計部、５…基地位置生成部、 ６，15
…衛星切替部、 ７，16…測位部、 ８…誤差算出部、
９，18…蓄積部、 10…補正データ送信部、 11…移
動局、 17…補正データ受信部、 19…位置補正部、
20…表示部。1 ... Base station, 2, 12 ... Antenna section, 3, 13 ... Receiving section, 4, 14 ... Clock section, 5 ... Base position generating section, 6, 15
... Satellite switching unit, 7,16 ... Positioning unit, 8 ... Error calculation unit,
9, 18 ... Accumulation section, 10 ... Correction data transmission section, 11 ... Mobile station, 17 ... Correction data reception section, 19 ... Position correction section,
20 ... Display.
Claims (1)
記基地の実際の設置位置と複数の人工衛星からの電波に
よって測定した前記基地の設定位置とから算出した位置
誤差を蓄積している基地局と、 移動体に搭載されており、通信可能範囲にある前記基地
局から受信した前記位置誤差に基づいて、前記複数の人
工衛星からの電波によって測定した前記移動体の位置を
補正することにより、前記移動体の実際の位置を算出す
る移動局とからなることを特徴とする移動体用航法装
置。1. It is installed in a base at a predetermined place, and accumulates position error calculated from the actual installation position of the base and the set position of the base measured by radio waves from a plurality of artificial satellites. Correcting the position of the mobile unit, which is measured by radio waves from the plurality of artificial satellites, based on the position error received from the base station and the mobile unit that is mounted on the mobile unit and in the communicable range. And a mobile station for calculating the actual position of the mobile body according to the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9606893A JPH06308216A (en) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | Navigational system for moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9606893A JPH06308216A (en) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | Navigational system for moving body |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06308216A true JPH06308216A (en) | 1994-11-04 |
Family
ID=14155108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9606893A Pending JPH06308216A (en) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | Navigational system for moving body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06308216A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09113596A (en) * | 1995-10-13 | 1997-05-02 | N T T Ido Tsushinmo Kk | Mobile data communication system |
-
1993
- 1993-04-22 JP JP9606893A patent/JPH06308216A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09113596A (en) * | 1995-10-13 | 1997-05-02 | N T T Ido Tsushinmo Kk | Mobile data communication system |
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