JPH06231249A - Object recognition system - Google Patents
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- JPH06231249A JPH06231249A JP5017777A JP1777793A JPH06231249A JP H06231249 A JPH06231249 A JP H06231249A JP 5017777 A JP5017777 A JP 5017777A JP 1777793 A JP1777793 A JP 1777793A JP H06231249 A JPH06231249 A JP H06231249A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、三次元画像より空間中
の円を認識する、つまり円の位置と向きを算出するため
の方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for recognizing a circle in space from a three-dimensional image, that is, a method for calculating the position and orientation of the circle.
【０００２】カメラ等によって写し出される画像の中か
ら特定の物体を検出し、その画像データを機械に処理さ
せるに至るまでには、様々な高度技術が要求される。特
に、機械に画像中の物体を認識させる場合には、画像そ
のものが持つ歪みも考慮する必要があるが、従来の物体
認識方式は、その点で不完全なものであった。Various advanced techniques are required to detect a specific object in an image displayed by a camera or the like and to let a machine process the image data. In particular, when the machine is made to recognize an object in an image, it is necessary to consider the distortion of the image itself, but the conventional object recognition method is incomplete in that respect.
【０００３】[0003]
【従来の技術】三次元画像中に存在する円周の直交投影
画像から、その円の向き及び円の中心位置を検出するた
めの方式は従来より存在していた。例えば、適当な直交
座標系を用いて、画像中の楕円が次のように表わせると
する。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been a method for detecting the direction of the circle and the center position of the circle from an orthogonal projection image of the circumference existing in a three-dimensional image. For example, suppose that an ellipse in an image can be represented as follows using an appropriate orthogonal coordinate system.
【０００４】[0004]
【数１】 [Equation 1]
【０００５】このとき、三次元画像中の円の中心は、楕
円の中心点（ｘ，ｙ）の延長上にあり、また、円が乗っ
ている平面は、θの方向にｃｏｓ-1（ｒ2／ｒ1）だけ傾
いていると考えられる。At this time, the center of the circle in the three-dimensional image is on the extension of the center point (x, y) of the ellipse, and the plane on which the circle lies is cos -1 (r It is considered that it is inclined by 2 / r 1 ).
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかし、現実にカメラ
が写し出す画像は、レンズの焦点距離に比べてかなり遠
方の物体を写すのでもない限り、当然ながら、カメラに
近づけば大きく、遠ざかれば小さく写る性質を持つ。一
般的にはこの効果による画像の歪みを無視することはで
きないが、上記従来技術は、この点を全く無視したもの
であり、問題であった。However, the image actually projected by the camera is naturally large as it approaches the camera and small as it moves away unless it also images an object that is considerably distant from the focal length of the lens. It has the property of being reflected. In general, the distortion of the image due to this effect cannot be ignored, but the above-mentioned conventional technology is a problem because it completely ignores this point.
【０００７】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
て為されたものであり、カメラ等が捉える画像は、直交
投影画像よりもむしろ透視投影画像であることに着目
し、従来の直交投影画像による物体認識方式を透視投影
画像の場合に拡張した物体認識方式を提供することを目
的とする。The present invention has been made in view of such conventional problems, and paying attention to the fact that an image captured by a camera or the like is a perspective projection image rather than an orthogonal projection image, and the conventional orthogonal An object of the present invention is to provide an object recognition method which is an extension of the object recognition method using a projected image in the case of a perspective projection image.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明によれば、上述の
目的は、前記特許請求の範囲に記載した手段にて達成さ
れる。According to the invention, the above mentioned objects are achieved by means of the patent claims.
【０００９】すなわち、請求項１の発明は、入力画像を
デジタル画像に変換し、その画像中に存在する物体を特
徴づけるデータを抽出するための画像処理技術であっ
て、画像中の物体より、楕円パラメータを検出する手段
と、楕円パラメータから、三次元空間中の円の中心位置
及び向きを透視投影により算出する手段と、円の半径を
‘１’に正規化したときの円の中心位置及び向きを算出
する手段とを具備する物体認識方式である。That is, the invention of claim 1 is an image processing technique for converting an input image into a digital image and extracting data characterizing an object existing in the image. Means for detecting the ellipse parameter, means for calculating the center position and orientation of the circle in the three-dimensional space from the ellipse parameter by perspective projection, center position of the circle when the radius of the circle is normalized to '1', and This is an object recognition method that includes means for calculating the orientation.
【００１０】また、請求項２の発明は、三次元空間中の
円の半径を検出する手段と、物体までの距離を計算する
手段とを設ける物体認識方式であり、請求項３の発明
は、三次元空間中の物体までの距離を検出する手段と、
円の半径を計算する手段とを設ける物体認識方式であ
る。Further, the invention of claim 2 is an object recognition system provided with means for detecting a radius of a circle in a three-dimensional space and means for calculating a distance to an object. Means for detecting the distance to an object in a three-dimensional space,
This is an object recognition method that is provided with means for calculating the radius of a circle.
【００１１】また、請求項４の発明は、画像から二つの
楕円パラメータを検出する手段と、二つの楕円パラメー
タから、三次元空間中の円の中心位置及び向きを算出す
る手段と、二つの空間中の円の位置及び向きを比較し、
統合する手段とを設ける物体認識方式である。Further, the invention of claim 4 is a means for detecting two ellipse parameters from an image, a means for calculating the center position and direction of a circle in a three-dimensional space from the two ellipse parameters, and two spaces. Compare the position and orientation of the circle inside,
It is an object recognition method that provides a means for integrating.
【００１２】[0012]
【作用】いま、ＸＹＺ空間中に、原点を焦点とするスク
リーン平面”Ｚ＝１”を考え、そのスクリーン平面”Ｚ
＝１”上の座標を、 ｘ＝Ｘ／Ｚ、 ｙ＝Ｙ／Ｚ、 とする。Now, in the XYZ space, consider a screen plane "Z = 1" whose focal point is the origin, and consider the screen plane "Z".
The coordinates on = 1 ”are x = X / Z and y = Y / Z.
【００１３】三次元空間中に、 中心：（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）、 半径：ｒ、 円が乗っている平面の法線ベクトル：（ｎx，ｎy，
ｎz）、 の円が有るとする。In the three-dimensional space, the center: (X 0 , Y 0 , Z 0 ), the radius: r, the normal vector of the plane on which the circle lies: (n x , n y ,
nz ), there is a circle.
【００１４】そして、その円周のスクリーン平面上への
投影像が、 ａｘ2＋２ｂｘｙ＋ｃｙ2＋２ｄｘ＋２ｅｙ＋ｆ＝０ なる楕円を描くとする。Then, it is assumed that the projection image of the circumference on the screen plane draws an ellipse of ax 2 + 2bxy + cy 2 + 2dx + 2ey + f = 0.
【００１５】このとき、円周と焦点を通る直線群で張ら
れる曲面は、図１に示すように、 斉次二次曲面：tＶＡＶ＝０、 である。[0015] At this time, the curved surface spanned by straight lines passing through the circle and focus, as shown in FIG. 1, homogeneous quadrics: t VAV = 0, it is.
【００１６】但し、However,
【００１７】[0017]
【数２】 [Equation 2]
【００１８】である。It is
【００１９】この楕円より、元の三次元空間中の円の諸
パラメータを求めることを考える。そのために、まず原
点を中心として空間中の円を三次元的に回転させて、空
間中の円が、スクリーン平面”Ｚ＝１”に平行になるよ
うにすることを考える。It will be considered to find various parameters of a circle in the original three-dimensional space from this ellipse. For that purpose, first consider rotating a circle in space three-dimensionally around the origin so that the circle in space becomes parallel to the screen plane “Z = 1”.
【００２０】このとき、明らかにスクリーン平面”Ｚ＝
１”上への投影像も円になるので、空間中の円の中心の
方向と円が乗っている平面の法線ベクトルとは容易に求
まる。これらのパラメータに対して、逆方向への回転を
行なう変換を施せば、元の円の諸パラメータが求まる。
以下、具体的な方法を示す。At this time, obviously the screen plane "Z =
Since the projected image on 1 ”is also a circle, the direction of the center of the circle in space and the normal vector of the plane on which the circle lies can be easily obtained. Rotation in the opposite direction with respect to these parameters By performing the transformation to perform, the parameters of the original circle can be obtained.
The specific method will be described below.
【００２１】まず、直交変換［Ｖ’＝Ｒ1Ｖ］で、行列
Ａを次のように対角化する。この変換によって画像中の
楕円は、図２に示すように、スクリーン平面の原点を中
心とし、長軸がｙ軸に一致する楕円に変換される。First, the matrix A is diagonalized by the orthogonal transformation [V '= R 1 V] as follows. By this conversion, the ellipse in the image is converted into an ellipse whose center is the origin of the screen plane and whose major axis coincides with the y-axis, as shown in FIG.
【００２２】[0022]
【数３】 [Equation 3]
【００２３】但し、λ1，λ2，λ3は固有値であり、λ1
＞λ2＞０＞λ3の不等式を満たすものとする。However, λ 1 , λ 2 , and λ 3 are eigenvalues, and λ 1
It is assumed that the inequality of> λ 2 >0> λ 3 is satisfied.
【００２４】次に、Ｙ軸周りの回転Ｒ2を行なって、Next, rotation R 2 about the Y axis is performed,
【００２５】[0025]
【数４】 [Equation 4]
【００２６】という形にしてやれば、斉次二次曲面は、 μ（Ｘ2＋Ｙ2）＋２σＸＺ＋ρＺ2＝０ となるので、スクリーン平面”Ｚ＝１”上への投影像
は、図３に示すように、円になる。In this case, the homogeneous quadric surface becomes μ (X 2 + Y 2 ) + 2σXZ + ρZ 2 = 0, so the projected image on the screen plane "Z = 1" is as shown in FIG. It becomes a circle.
【００２７】このような回転Ｒ2はSuch rotation R 2 is
【００２８】[0028]
【数５】 [Equation 5]
【００２９】である。[0029]
【００３０】このとき、スクリーン平面上の円は、 中心：（±［−｛（λ1−λ2）（λ2−λ3）｝1/2／
λ2］，０）、 半径：（−λ1λ3）1/2／λ2、 である。At this time, the circle on the screen plane has the center: (± [-{(λ 1 -λ 2 ) (λ 2 -λ 3 )) 1/2 /
[lambda] 2 ], 0), and the radius: (-[lambda] 1 [ lambda] 3 ) 1/2 / [lambda] 2 .
【００３１】空間中の円は、図３に示すようにスクリー
ン平面上の円の延長上に有り、スクリーン平面と平行で
ある。従って、空間中の円は、 法線ベクトル：The circle in the space is on the extension of the circle on the screen plane as shown in FIG. 3, and is parallel to the screen plane. Therefore, a circle in space has a normal vector:
【００３２】[0032]
【数６】 [Equation 6]
【００３３】円の中心：Circle center:
【００３４】[0034]
【数７】 [Equation 7]
【００３５】円の半径： （−λ1λ3）1/2／λ2 となる。Radius of circle: (-λ 1 λ 3 ) 1/2 / λ 2 .
【００３６】ところで、三次元空間中の円の中心位置ま
での距離や半径の絶対的な大きさは不定である。しか
し、円の中心位置までの距離とその半径の比は定まる。
この比は、空間中の元の円のパラメータに対して、逆変
換Ｒ1 -1・Ｒ2 -1を施すことで得られる。By the way, the absolute size of the distance and the radius to the center position of the circle in the three-dimensional space is indefinite. However, the ratio of the distance to the center of the circle and its radius is fixed.
This ratio is obtained by subjecting the parameters of the original circle in space to the inverse transformation R 1 -1.R 2 -1 .
【００３７】[0037]
【数８】 [Equation 8]
【００３８】とすると、ｅ1は固有値λ1に対応する単位
固有ベクトルである。Then, e 1 is a unit eigenvector corresponding to the eigenvalue λ 1 .
【００３９】よって、三次元空間中の円のパラメータ
は、 法線ベクトル：ｎ＝±ｓｅ1＋ｃｅ3、 中心：Ｖ0＝±（λ3／λ2）ｓｅ1＋（λ1／λ2）ｃ
ｅ3、 半径：（−λ1λ3）1/2／λ2、 となる。Therefore, the parameters of the circle in the three-dimensional space are as follows: normal vector: n = ± se 1 + ce 3 , center: V 0 = ± (λ 3 / λ 2 ) se 1 + (λ 1 / λ 2 ). c
e 3, the radius: (- λ 1 λ 3) 1/2 / λ 2, and becomes.
【００４０】ところが、この方法では、相似の違いは判
らず、物体までの距離と半径の間には定数倍の不定性が
残って絶対的な距離は求まらない。そこで、円の半径を
１とおくと、 円周の中心：±（λ3／λ1）1/2ｓｅ1＋（−λ1／λ3）
1/2ｃｅ3、 法線ベクトル：±ｓｅ1＋ｃｅ3、 となる。However, in this method, the difference in similarity is not known, and an indeterminacy of a constant multiple remains between the distance to the object and the radius, and the absolute distance cannot be obtained. Therefore, if the radius of the circle is 1, the center of the circumference is: ± (λ 3 / λ 1 ) 1/2 se 1 + (-λ 1 / λ 3 ).
1/2 ce 3 , normal vector: ± se 1 + ce 3 .
【００４１】次に、直円錐台のように軸を共有する２つ
の円を持つ物体を写す画像の中から、その物体の形状を
認識することを考える。Next, let us consider recognizing the shape of an object from an image showing an object having two circles sharing an axis like a right circular truncated cone.
【００４２】画像中に２つの楕円が写っているのであれ
ば、上記の方法により、２つの円の空間中の位置及び法
線ベクトルを算出できる。軸を共有している筈であるか
ら、２つの法線ベクトルに関しては各々平均をとるのが
望ましいであろう。If two ellipses are shown in the image, the positions of the two circles in space and the normal vector can be calculated by the above method. Since they should share an axis, it would be desirable to average each of the two normal vectors.
【００４３】また、２つの軸の位置ができるだけ近づく
ようにスケールを選ぶことにより、相対的なスケールを
算出する。また２つの円が乗っている平面間の距離も算
出できる。このようにして物体の形状に関する情報を算
出する。The relative scale is calculated by selecting the scale so that the positions of the two axes are as close as possible. It is also possible to calculate the distance between the planes on which the two circles lie. In this way, the information regarding the shape of the object is calculated.
【００４４】[0044]
【実施例】上記の方法で、諸パラメータを計算する方式
例を図４に示す。図４において、固有値算出部１は、上
記の固有値λ1 、λ2 、λ3 を求めるものであり、第一
の回転行列計算部２は、上記Ｒ1 を、また、第二の回転
行列計算部３は、上記Ｒ2を計算するものである。FIG. 4 shows an example of a method of calculating various parameters by the above method. In FIG. 4, the eigenvalue calculation unit 1 obtains the above eigenvalues λ 1 , λ 2 , and λ 3 , and the first rotation matrix calculation unit 2 calculates the above R 1 and the second rotation matrix calculation. Part 3 is for calculating the above R 2 .
【００４５】また、半径計算部４は、固有値λ1 、λ
2 、λ3 を与えられて、円の半径を計算するものであ
り、法線計算部５は、円が乗っている平面の法線ベクト
ルを、また、円中心計算部６は、円の中心位置を計算す
るものである。Further, the radius calculation unit 4 uses the eigenvalues λ 1 , λ
2 and λ 3 are given to calculate the radius of the circle. The normal calculation unit 5 calculates the normal vector of the plane on which the circle lies, and the circle center calculation unit 6 calculates the center of the circle. It is to calculate the position.
【００４６】図５に本発明の第二の実施例の構成を示
す。図５において、入力部１０は入力画像をデジタル画
像に変換し出力するものであり、前処理部１１は、スム
ージング・細線化・閾値フィルタ・微分等を適切な組み
合わせで行ない、雑音等を除去するものであり、また、
楕円検出部１２は、画像の中から楕円をなす点列を選び
出すものである。FIG. 5 shows the configuration of the second embodiment of the present invention. In FIG. 5, an input unit 10 converts an input image into a digital image and outputs the digital image, and a pre-processing unit 11 performs smoothing, thinning, threshold value filtering, differentiation, etc. in an appropriate combination to remove noise and the like. And also
The ellipse detection unit 12 selects a sequence of points forming an ellipse from the image.
【００４７】楕円パラメータ検出部１３は、選び出され
た点列の形状に最も良く適合する二次曲線の陰関数の係
数を算出するものであり、円位置方向検出部１４は、二
次曲線の係数から三次元空間中の円の中心の位置及び円
が乗っている平面の向きを算出するものである。但し、
半径は‘１’に正規化しておくこととする。The elliptic parameter detecting unit 13 calculates the coefficient of the implicit function of the quadratic curve that best fits the shape of the selected point sequence, and the circle position direction detecting unit 14 calculates the quadratic curve From the coefficient, the position of the center of the circle in the three-dimensional space and the direction of the plane on which the circle lies are calculated. However,
The radius should be normalized to '1'.
【００４８】図６は、本発明の第三の実施例の構成を示
す図である。図中、入力部２０、前処理部２１、楕円検
出部２２、楕円パラメータ検出部２３、及び円位置方向
検出部２４は、第二の実施例において同一の名称で説明
したものと同様のものとする。FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the third embodiment of the present invention. In the figure, the input unit 20, the preprocessing unit 21, the ellipse detection unit 22, the ellipse parameter detection unit 23, and the circle position direction detection unit 24 are the same as those described with the same names in the second embodiment. To do.
【００４９】図６の第三の実施例では、前記第二の実施
例に加えて半径検出部２５を設けることによって、半径
の情報を与えている。さらに、絶対位置算出部２６を設
けることによって、三次元空間中の円の中心の位置を不
定性なしに算出している。In the third embodiment of FIG. 6, radius information is provided by providing a radius detecting section 25 in addition to the second embodiment. Further, by providing the absolute position calculation unit 26, the position of the center of the circle in the three-dimensional space is calculated without indeterminacy.
【００５０】図７は、本発明の第四の実施例の構成を示
す図である。図中、入力部３０、前処理部３１、楕円検
出部３２、楕円パラメータ検出部３３、及び円位置方向
検出部３４は、第二の実施例において同一の名称で説明
したものと同様のものとする。FIG. 7 is a diagram showing the configuration of the fourth embodiment of the present invention. In the figure, the input unit 30, the preprocessing unit 31, the ellipse detection unit 32, the ellipse parameter detection unit 33, and the circle position direction detection unit 34 are the same as those described with the same names in the second embodiment. To do.
【００５１】図７の第四の実施例では、前記第二の実施
例に加えて物体距離検出部３５を設けることによって、
円の中心位置の情報を与えている。さらに、半径絶対位
置算出部３６を設けることによって、三次元空間中の円
の半径を不定正なしに算出している。In the fourth embodiment of FIG. 7, in addition to the second embodiment, by providing an object distance detecting section 35,
Information about the center position of the circle is given. Furthermore, by providing the radius absolute position calculation unit 36, the radius of the circle in the three-dimensional space is calculated without indefiniteness.
【００５２】図８は、本発明の第五の実施例の構成を示
す図である。三次元空間中に軸を共有する２つの円を持
つ物体が置かれた場合、画像には２つの楕円が写る。第
五の実施例では、楕円パラメータ検出部４３，４４と円
位置方向検出部４５，４６とをそれぞれ２つずつ設ける
ことによって、２つの楕円を同時に処理できるようにし
てある。FIG. 8 is a diagram showing the configuration of the fifth embodiment of the present invention. When an object with two circles that share an axis is placed in the three-dimensional space, two ellipses appear in the image. In the fifth embodiment, two ellipse parameter detectors 43 and 44 and two circle position direction detectors 45 and 46 are provided so that two ellipses can be processed simultaneously.
【００５３】なお、図８において、入力部４０、前処理
部４１、楕円検出部４２、楕円パラメータ検出部４３，
４４、及び円位置方向検出部４５，４６は、第二の実施
例において同一の名称で説明したものと同様のものとす
る。また、物体形状認識部４７は、物体の形状を認識
し、出力するものである。In FIG. 8, the input section 40, the preprocessing section 41, the ellipse detection section 42, the ellipse parameter detection section 43,
44 and the circle position / direction detectors 45 and 46 are the same as those described with the same names in the second embodiment. The object shape recognition unit 47 also recognizes and outputs the shape of the object.
【００５４】図９は、本発明の第六の実施例の構成を示
す図である。第六の実施例では、前記第五の実施例に加
えて半径検出部５８を設けることによって、半径の情報
を与えている。よって、物体形状認識部５７は、物体の
形状を大きさまで含めて認識することができる。FIG. 9 is a diagram showing the configuration of the sixth embodiment of the present invention. In the sixth embodiment, radius information is provided by providing a radius detection unit 58 in addition to the fifth embodiment. Therefore, the object shape recognition unit 57 can recognize the shape of the object including its size.
【００５５】なお、図９において、入力部５０、前処理
部５１、楕円検出部５２、楕円パラメータ検出部５３，
５４、及び円位置方向検出部５５，５６は、第五の実施
例において同一の名称で説明したものと同様のものとす
る。In FIG. 9, the input section 50, the preprocessing section 51, the ellipse detecting section 52, the ellipse parameter detecting section 53,
54 and the circle position / direction detectors 55, 56 are similar to those described with the same names in the fifth embodiment.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
入力画像を直交投影画像としてではなく透視投影画像と
して物体の位置及び向きを計算しているので、入力画像
の歪みによる影響を受けることなく、正確な物体認識を
行なうことができるという効果を奏し、画像処理技術の
発達に寄与するところが大きい。As described above, according to the present invention,
Since the position and orientation of the object are calculated as the perspective projection image instead of the input image as the orthogonal projection image, there is an effect that accurate object recognition can be performed without being affected by the distortion of the input image. It greatly contributes to the development of image processing technology.
【図１】本発明の第一の原理説明図である。FIG. 1 is a diagram illustrating the first principle of the present invention.
【図２】本発明の第二の原理説明図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a second principle of the present invention.
【図３】本発明の第三の原理説明図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a third principle of the present invention.
【図４】本発明の第一実施例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第二実施例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第三実施例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第四実施例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
【図８】本発明の第五実施例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a fifth embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第六実施例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a sixth embodiment of the present invention.
１ 固有値算出部 ２，３ 回転行列計算部 ４ 半径計算部 ５ 法線計算部 ６ 円中心計算部 １０，２０，３０，４０，５０ 入力部 １１，２１，３１，４１，５１ 前処理部 １２，２２，３２，４２，５２ 楕円検出部 １３，２３，３３，４３，４４，５３，５４ 楕円パラ
メータ検出部 １４，２４，３４，４５，４６，５５，５６ 円位置方
向検出部 ２５，５８ 半径検出部 ２６ 絶対位置算出部 ３５ 物体距離検出部 ３６ 半径絶対位置算出部 ４７，５７ 物体形状認識部1 eigenvalue calculation unit 2,3 rotation matrix calculation unit 4 radius calculation unit 5 normal calculation unit 6 circle center calculation unit 10, 20, 30, 40, 50 input unit 11, 21, 31, 41, 51 preprocessing unit 12, 22, 32, 42, 52 Ellipse detection unit 13, 23, 33, 43, 44, 53, 54 Ellipse parameter detection unit 14, 24, 34, 45, 46, 55, 56 Circle position direction detection unit 25, 58 Radius detection Part 26 Absolute position calculation part 35 Object distance detection part 36 Radius absolute position calculation part 47,57 Object shape recognition part
Claims (4)
像中に存在する物体を特徴づけるデータを抽出するため
の画像処理技術であって、 画像中の物体より、楕円パラメータを検出する手段と、 楕円パラメータから、三次元空間中の円の中心位置及び
向きを透視投影により算出する手段と、 円の半径を‘１’に正規化したときの円の中心位置及び
向きを算出する手段とを具備することを特徴とする物体
認識方式。1. An image processing technique for converting an input image into a digital image and extracting data characterizing an object existing in the image, comprising means for detecting an ellipse parameter from the object in the image. , Means for calculating the center position and direction of the circle in the three-dimensional space by perspective projection from the ellipse parameter, and means for calculating the center position and direction of the circle when the radius of the circle is normalized to '1'. An object recognition method characterized by being provided.
と、 物体までの距離を計算する手段とを設ける請求項１記載
の物体認識方式。2. The object recognition system according to claim 1, further comprising means for detecting a radius of a circle in a three-dimensional space and means for calculating a distance to an object.
手段と、 円の半径を計算する手段とを設ける請求項１記載の物体
認識方式。3. The object recognition system according to claim 1, further comprising means for detecting a distance to an object in a three-dimensional space and means for calculating a radius of a circle.
手段と、 二つの楕円パラメータから、三次元空間中の円の中心位
置及び向きを算出する手段と、 二つの空間中の円の位置及び向きを比較し、統合する手
段とを設ける請求項１〜３いずれか記載の物体認識方
式。4. A means for detecting two ellipse parameters from an image, a means for calculating the center position and orientation of a circle in a three-dimensional space from the two ellipse parameters, and a location and orientation of a circle in two spaces. 4. The object recognition method according to claim 1, further comprising means for comparing and integrating.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5017777A JPH06231249A (en) | 1993-02-05 | 1993-02-05 | Object recognition system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5017777A JPH06231249A (en) | 1993-02-05 | 1993-02-05 | Object recognition system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06231249A true JPH06231249A (en) | 1994-08-19 |
Family
ID=11953155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5017777A Withdrawn JPH06231249A (en) | 1993-02-05 | 1993-02-05 | Object recognition system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06231249A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08145644A (en) * | 1994-11-28 | 1996-06-07 | Agency Of Ind Science & Technol | Elliptic approximation measuring system strong against noise |
| JP2004255074A (en) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Toyota Motor Corp | Gazing direction detecting device and its method |
| JP2006350553A (en) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Kyoto Univ | Corresponding point retrieval method, mutual location method, three-dimensional image measurement method, corresponding point retrieval device, mutual location device, three-dimensional image measurement device, corresponding point retrieval program and computer-readable recording medium with its program recorded |
| CN111104890A (en) * | 2019-12-13 | 2020-05-05 | 上海宇航系统工程研究所 | Method and device for recognizing and reconstructing generalized model of spacecraft |
-
1993
- 1993-02-05 JP JP5017777A patent/JPH06231249A/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08145644A (en) * | 1994-11-28 | 1996-06-07 | Agency Of Ind Science & Technol | Elliptic approximation measuring system strong against noise |
| JP2004255074A (en) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Toyota Motor Corp | Gazing direction detecting device and its method |
| JP2006350553A (en) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Kyoto Univ | Corresponding point retrieval method, mutual location method, three-dimensional image measurement method, corresponding point retrieval device, mutual location device, three-dimensional image measurement device, corresponding point retrieval program and computer-readable recording medium with its program recorded |
| CN111104890A (en) * | 2019-12-13 | 2020-05-05 | 上海宇航系统工程研究所 | Method and device for recognizing and reconstructing generalized model of spacecraft |
| CN111104890B (en) * | 2019-12-13 | 2023-09-29 | 上海宇航系统工程研究所 | Method and device for identifying and reconstructing generalized model of spacecraft |
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