JPH06229739A - Environment recognizing system based on image processing - Google Patents

Environment recognizing system based on image processing

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JPH06229739A
JPH06229739A JP5014264A JP1426493A JPH06229739A JP H06229739 A JPH06229739 A JP H06229739A JP 5014264 A JP5014264 A JP 5014264A JP 1426493 A JP1426493 A JP 1426493A JP H06229739 A JPH06229739 A JP H06229739A
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JP
Japan
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data
unit
video signal
signal data
image
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Application number
JP5014264A
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Japanese (ja)
Inventor
Akimasa Shirosaka
晃正 城坂
Original Assignee
Mazda Motor Corp
マツダ株式会社
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Publication date
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Abstract

PURPOSE:To allow the easy and correct recognition of the three-dimensional conditions of an object with respect to an imaging section by synthesizing a focal distance data, an image signal data read out from a memory section and a distance data of a specific position thereby forming an image information data. CONSTITUTION:Position in an image formed on a screen based on a corresponding image signal data is specified for each part of a sorted image signal data. A focal point control section then controls a focal point adjusting mechanism to match the focal point of an optical system 13 at an imaging section 12 with a specific position of an object corresponding to thus specified position. At that time, focal distance of the optical system 13 at the time of matching the focal point with the specific position of the object, i.e., a focal distance data representative of the distance from the imaging section 12 to the specific position of the object, is obtained. The focal distance data is synthesized with the image signal data and the distance data relevant to a specific position thus forming an image information data.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、撮像部による撮像動作が行われて得られた撮像出力信号に基づく映像信号データが形成され、その映像信号データに基づいて、撮像対象の3次元的状況を認識できるものとされた画像処理による環境認識装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention, video signal data based on the captured output signal imaging operation is obtained being performed by the imaging unit is formed, on the basis of the video signal data, three-dimensional condition of the imaging subject about environment recognition device according to an image processing that has been assumed to be aware of.

【0002】 [0002]

【従来の技術】観測者から比較的遠い位置にある2個の特定物体間の距離を測定するにあたっては、2個の特定物体を、所定の間隔をおいて配された2台の撮像装置の夫々によって撮像し、各撮像装置から導出される映像信号に基づく再生画像から得られる2個の特定物体に関する情報と、2台の撮像装置相互間の距離とに基づいて算出するようになす手法が提案されている。 In measuring the distance between two specific object in a relatively far position from the BACKGROUND ART observer, two specific object, the two imaging devices arranged at a predetermined distance captured by respective information about two specific object obtained from the reproduced image based on the video signal derived from the imaging devices, techniques that form to calculate on the basis of the distance between the two imaging devices mutually Proposed. 斯かる手法は、2台の撮像装置を用いて、それらに対する撮像対象の三次元的状況を認識しようとするものであり、例えば、特開昭64-44512号公報には、車両に設置されて車両の前方に向けられた2台の撮像装置を用いて、車両前方の路面及びその周囲についての三次元的状況を把握しようとする試みが開示されている。 Such methods, using the two imaging devices, and intended to recognize the three-dimensional condition of the imaging target on them, for example, in JP-A-64-44512, is installed in a vehicle using two imaging apparatus directed to the front of the vehicle, an attempt to understand the three-dimensional situation for road and around the front of the vehicle is disclosed.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、2台の撮像装置を用いて撮像対象を三次元的に認識するに際しては、それが適正に行われることになるためには、両撮像装置から夫々導出される映像信号に基づく二つの再生画像が正確な相互整合状態におかれることが要求される。 [SUMMARY OF THE INVENTION The as described above, when recognizes imaged object in three dimensions using two imaging devices, to become that it is done properly, both the imaging device two of the reproduced image based on the video signals are respectively derived from is required to be placed in correct mutual alignment. しかしながら、2台の撮像装置から夫々導出される映像信号に基づく二つの再生画像を正確な相互整合状態におくことは、実際には、技術的に極めて難しく、従って、2台の撮像装置が用いられたもとでの撮像対象の三次元的認識は、従来、必ずしも適正に行われているとは限らない。 However, placing the two reproduced images based on the video signals are respectively derived from the two imaging devices to a precise mutual alignment is actually technically very difficult, therefore, two imaging devices using three-dimensional recognition of the imaging target in the Moto that was is, conventional, not necessarily have been properly carried out.

【0004】斯かる点に鑑み、本発明は、撮像部による撮像動作が行われて得られた撮像出力信号に基づく映像信号データを形成して、それをメモリ部に格納し、メモリ部に格納された映像信号データを利用することにより、1個の撮像部を用いたもとで、撮像部に対する撮像対象の三次元的状況を容易かつ適正に認識でき、撮像対象中の2個の特定位置間の距離の測定を適正に行い得るものとされた、画像処理による環境認識装置を提供することを目的とする。 [0004] In view of the foregoing points, the present invention is to form a video signal data based on the captured output signal imaging operation is obtained been performed by the imaging unit, stores it in the memory unit, stored in the memory unit by using the video signal data, by Moto using one imaging unit, it can be easily and properly recognize the three-dimensional condition of the imaging subject with respect to the imaging unit, between the two specific positions in the imaging target distance is assumed to be properly performed measurements, and to provide an environment recognition apparatus using image processing.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべく、本発明に係る画像処理による環境認識装置は、焦点調整機構が設けられた光学系を備える撮像部と、撮像部による固定焦点状態のもとでの撮像動作が行われて得られる撮像出力信号に基づく映像信号データを得る映像信号データ形成部と、映像信号データ形成部から得られる映像信号データが格納されるメモリ部とに加えて、メモリ部から順次読み出される映像信号データがあらわす輝度レベルを予め設定された複数の輝度レベル範囲と比較して、映像信号データがあらわす輝度レベルが複数の輝度レベル範囲のいずれかに属するものとなる映像信号データの部分を検出し、検出された映像信号データの部分をそれがあらわす輝度レベルが属する輝度レベル範囲別に分類する輝度レベ To achieve the Disclosed resolve means for the] above object, the environment recognition apparatus using image processing according to the present invention includes an imaging unit that includes an optical system for focus adjustment mechanism is provided, fixed focus state of the imaging unit in addition the video signal data forming unit imaging operation to obtain a video signal data based on the imaging output signal obtained by performed under in a memory unit the video signal data obtained from the video signal data forming unit is stored Te, as compared with a plurality of luminance level ranges set in advance the brightness level indicated by the picture signal data are sequentially read from the memory unit, and that the brightness level indicated by the video signal data belongs to any of a plurality of luminance level ranges comprising detecting a portion of the video signal data, the luminance portion of the luminance level indicating it of the detected video signal data is classified according to the luminance level range belongs level 判別部と、輝度レベル判別部によって分類された映像信号データの部分の夫々が対応する、映像信号データ形成部からの映像信号データに基づいて得られる画面画像中の位置を特定する画像位置特定部と、撮像部における光学系の焦点を画像位置特定部によって特定された画面画像中の位置に対応する撮像対象中の特定位置に合わせるべく、光学系に設けられた焦点調整機構を制御する焦点制御部と、光学系の焦点が撮像対象中の特定位置に合わせられたときの光学系の焦点距離をあらわす焦点距離データを得る焦点距離データ形成部と、メモリ部に格納された映像信号データ及び焦点距離データ形成部により得られる焦点距離データとに基づいて、撮像対象における三次元的状況の認識を可能にする距離データを含んだ画像情報データを A determination section, each of the parts of the classified video signal data corresponds with the luminance level judging unit, an image position specifying unit for specifying a position in the screen image obtained based on the video signal data from the video signal data forming section If, in order to suit a particular position in the imaging target corresponding to the position in the screen image specified by the image position specifying unit the focus of the optical system in the imaging unit, the focus control for controlling the focus adjustment mechanism provided in the optical system parts and the focal length data forming portion for obtaining the focal distance data representing the focal length of the optical system and the video signal data and the focal stored in the memory unit when tailored to a specific position in the focus of the optical system imaging target distance based on the focal length data obtained by the data forming unit, an image information data including the distance data that enable the recognition of three-dimensional situation in the imaging subject る画像情報データ形成部とを備えて構成される。 Constructed and an that the image information data forming section.

【0006】 [0006]

【作用】このように構成される本発明に係る画像処理による環境認識装置にあっては、映像信号データ形成部において撮像部から得られる撮像出力信号に基づいて形成され、メモリ部に格納された映像信号データが、メモリ部から順次読み出されるとき、輝度レベル判別部によって、そのうちの予め設定された複数の輝度レベル範囲に属する輝度レベルをあらわす部分が検出され、該当する輝度レベル範囲別に分類される。 [Action] In the environment recognition apparatus using image processing thus constituted in accordance with the present invention may be formed on the basis of the imaging output signal obtained from the imaging unit in the video signal data forming unit, stored in the memory unit video signal data, when it is sequentially read from the memory unit, the luminance level judging unit, is detected portion representing the luminance level belonging to a plurality of preset brightness level range of which is classified by the corresponding luminance level range . 続いて、画像位置特定部により、分類された映像信号データの部分の夫々が対応する、映像信号データ形成部からの映像信号データに基づいて得られる画面画像中の位置が特定される。 Subsequently, the image position specifying unit, the respective parts of the classified video signal data corresponds, the position of the screen image obtained based on the video signal data from the video signal data forming section is specified. そして、特定された画面画像中の位置に対応する撮像対象中の特定位置に、撮像部における光学系の焦点を合わせるべく、焦点調整機構が焦点制御部によって制御され、その際、焦点距離データ形成部から、光学系の焦点が撮像対象中の特定位置に合わせられたときの光学系の焦点距離、即ち、撮像部から撮像対象中の特定位置までの距離をあらわす焦点距離データが得られ、斯かる焦点距離データが、画像情報データ形成部において、メモリ部から読み出された映像信号データと、特定位置についての距離データとして合成されて、画像情報データが形成される。 Then, the particular position in the imaging target corresponding to the position in the specified screen image, in order to focus the optical system in the imaging unit, the focus adjustment mechanism is controlled by the focus control unit, whereby the focal distance data formed from parts, the focal length of the optical system when the focal point of the optical system is keyed to a particular position in the imaging target, i.e., the focal distance data representing the distance from the imaging unit to a specific position in the imaging target is obtained, 斯Cal focal length data, the image information data forming unit, and the video signal data read out from the memory unit, are combined as the distance data for a particular location, the image information data are formed.

【0007】このようにして得られる画像情報データは、撮像対象中の特定位置に対応する特定の位置に関する距離データを含んだ画面画像をあらわすものとされ、 [0007] Image information data thus obtained is assumed to represent a screen image including the distance data relating to a specific location corresponding to a particular position in the imaging target,
それによって、例えば、画像表示部によって画像情報データに基づく画像が再生されるとき、撮像対象の三次元的状況を容易かつ適正に認識できるものとされ、さらに、距離データに基づいて、撮像対象中の二つの特定位置間の距離の測定を適正に行い得るものとされる。 Thereby, for example, when an image based on image information data by the image display unit is reproduced, it is as a three-dimensional condition of the imaging subject can be easily and properly recognized, furthermore, based on the distance data, in the imaging target of it is those two can properly perform the measurement of the distance between a specific position.

【0008】 [0008]

【実施例】図1は、本発明に係る画像処理による環境認識装置の一例を示す。 DETAILED DESCRIPTION FIG. 1 shows an example of an environment recognition apparatus using image processing according to the present invention.

【0009】図1に示される例にあっては、ビデオカメラ11が備えられており、このビデオカメラ11は、受光・光電変換面形成部を有し、チャージ・カップルド・ [0009] In the example shown in FIG. 1, is provided with a video camera 11, the video camera 11 has a receiving-photoelectric conversion surface forming portion, a charge-coupled-
ディバイス(CCD)による電荷転送が行われるものとされた固体撮像部12と、その前方に配された、焦点調整機構が設けられたレンズ・システム,絞り機構等を含んだ光学系13とを有している。 Yes and devices solid-state imaging unit 12 which is assumed to charge transfer is performed by (CCD), arranged in front, focus adjusting mechanism, a lens provided with the system, an optical system 13 including a diaphragm mechanism or the like doing. 光学系13には、焦点調整機構を駆動する焦点調整機構駆動部14が付設されている。 The optical system 13, the focus adjusting mechanism driving unit 14 for driving the focus adjusting mechanism is attached.

【0010】斯かるビデオカメラ11にあっては、撮像対象からの光が光学系13を通じて固体撮像部12における受光・光電変換面形成部に入射せしめられ、受光・ [0010] In the video camera 11 such, light from the imaged object is made to enter the light-receiving-photoelectric conversion surface forming portions of the solid-state imaging unit 12 through the optical system 13, the light receiving &
光電変換面形成部上に、撮像対象の像が所定の像倍率をもって投影される。 The photoelectric conversion surface forming portion on the image of the imaging target is projected at a predetermined image magnification. 固体撮像部12における受光・光電変換面形成部においては、光学系13を通じた入射光に応答した光電変換が行われて信号電荷が蓄積され、蓄積された信号電荷が、所定の態様をもって行われるCCD In the light-receiving-photoelectric conversion surface forming portions of the solid-state imaging unit 12, is carried out photoelectric conversion in response to incident light through the optical system 13 signal charge is accumulated, the accumulated signal charge is performed with a predetermined manner CCD
による電荷転送動作によって、固体撮像部12の出力部へと順次転送される。 The charge transfer operation by sequentially transferred to the output unit of the solid-state image pickup unit 12. それにより、固体撮像部12の出力部に、そこに順次転送されて来る信号電荷に基づいて、受光・光電変換面形成部上に投影された撮像対象の像に応じた撮像出力信号Qが得られるが、実際の作動時には、先ず、焦点調整機構により調整される光学系13 Thereby, the output unit of the solid-state image pickup unit 12, there on the basis of the successively transferred by coming signal charges, the image pickup output signal Q according to the image of the imaging object that is projected on the light receiving-photoelectric conversion surface forming portion on the obtained is, but in actual operation, first, the optical system is adjusted by the focus adjustment mechanism 13
の焦点距離が所定の値に固定されたもとでの撮像動作が行われ、その時の撮像対象に応じた撮像出力信号Qが固体撮像部12の出力部から送出される。 The focal length of the imaging operation in the Moto fixed to a predetermined value is performed, the imaging output signal Q corresponding to the imaging object at that time is sent from the output unit of the solid-state image pickup unit 12.

【0011】固体撮像部12の出力部から得られる撮像出力信号Qは、映像信号データ形成部15に供給される。 [0011] imaging output signal Q obtained from the output unit of the solid-state image pickup unit 12 is supplied to the video signal data forming section 15. 映像信号データ形成部15は、撮像出力信号Qが直接に供給されるアナログ/ディジタル(A/D)変換部16と撮像出力処理部17とから成る。 Video signal data forming section 15 is composed of an analog / digital (A / D) converter 16 and the imaging output processing unit 17 for capturing the output signal Q is supplied directly. A/D変換部1 A / D converter 1
6においては、撮像出力信号Qについてのアナログ−ディジタル変換が行われて、ディジタル撮像出力信号DQ In 6, the analog in the imaging output signal Q - digital conversion is performed, the digital imaging output signal DQ
が形成される。 There is formed. そして、このディジタル撮像出力信号D Then, the digital imaging output signal D
Qは撮像出力処理部17に供給され、撮像出力処理部1 Q is supplied to the imaging output processing section 17, the imaging output processing unit 1
7においては、ディジタル撮像出力信号DQに基づいて、例えば、ライン周波数を略15.75Hzとしてフィールド周波数を60Hzとする映像信号に対応するディジタル映像信号データDVが形成され、それが撮像出力処理部17の出力端、従って、映像信号データ形成部15の出力端に導出される。 In 7, based on digital imaging output signal DQ, for example, digital video signal data DV is formed to the corresponding field frequency line frequencies as substantially 15.75Hz the video signal to 60 Hz, it imaging output processing unit 17 the output end, therefore, is derived to an output terminal of the video signal data forming section 15.

【0012】映像信号データ形成部15の出力端に得られるディジタル映像信号データDVは、映像信号データメモリ部18に供給される。 [0012] The digital video signal data DV obtained at the output terminal of the video signal data forming section 15 is supplied to the video signal the data memory 18. 映像信号データメモリ部1 Video signal data memory section 1
8には、メモリ制御部20からのメモリ書込制御信号W 8, the memory write control signal W from the memory control unit 20
Aも供給され、映像信号データメモリ部18に、メモリ書込制御信号WAに従って、映像信号の1フィールド期間分あるいは1フレーム期間(連続する2フィールド期間)分に相当するディジタル映像信号データDVが書き込まれて格納される。 A is also supplied to the video signal data memory unit 18, in accordance with the memory write control signal WA, the digital video signal data DV corresponding to a fraction (2 field periods consecutive) one field period or one frame period of the video signal is written and it is stored in. このようにして映像信号データメモリ部18に格納されたディジタル映像信号データDV In this way, the digital video signal data DV stored in the video signal data memory section 18
は、ビデオカメラ11の撮像対象に応じた、例えば、図2に示される如くの画面画像POをあらわすものとされる。 It is in accordance with the imaging target of the video camera 11, for example, is intended to represent the screen image of PO as shown in Figure 2. 画面画像POにおいては、部分IA,IB及びIC In the screen image PO, parts IA, IB and IC
が相互に異なる輝度レベルを有するものとされており、 There are assumed to have the brightness level different from each other,
部分IAの輝度レベルは部分IBの輝度レベルより大であって、部分IBの輝度レベルは部分ICの輝度レベルより大である。 Luminance level of the portion IA is a larger than the luminance level of the portion IB, the luminance level portion IB is greater than the luminance level of the partial IC.

【0013】その後、映像信号データメモリ部18にメモリ制御部20からのメモリ読出制御信号RAが供給され、映像信号データメモリ部18からディジタル映像信号データDVがメモリ読出制御信号RAに従って読み出される。 [0013] Thereafter, the memory read control signal RA from the memory control unit 20 is supplied to the video signal data memory unit 18, the digital video signal data DV is read in accordance with the memory read control signal RA from the video signal the data memory 18. 斯かる際、メモリ読出制御信号RAは、映像信号データメモリ部18における読出位置を定めるべくメモリアドレスを順次指定していくものとされ、それに応じて、図2に示される如くの画面画像POをあらわすディジタル映像信号データDVが、画面画像POにおける水平方向(矢印Hの方向)の位置h1〜hm及び垂直方向(矢印Vの方向)の位置v1〜vnによって特定される各点に対応する部分ずつ順次読み出される。 When mowing 斯, the memory read control signal RA is assumed to continue to specify memory addresses successively to define the read position in the image signal data memory section 18, accordingly, the screen image of PO as shown in Figure 2 digital video signal data DV indicative found in portions corresponding to the respective points specified by the position v1~vn position h1~hm and vertical horizontal direction in the screen image PO (the direction of arrow H) (the direction of arrow V) sequentially read out. その際における読出順序は、例えば、先ず、画面画像POにおける垂直方向において位置v1をとり、水平方向において位置h1〜hmを夫々とる、水平方向に配列されたm個の点に夫々対応するディジタル映像信号データDVの部分が、水平方向の位置h1に対応するものから水平方向の位置hmに対応するものまで順次読み出される。 Reading order in that case, for example, first, take a position v1 in the vertical direction in the screen image PO, take respective positions h1~hm in the horizontal direction, the digital image respectively corresponding to the m which are arranged in the horizontal direction points portion of the signal data DV is read sequentially from those corresponding to the horizontal position h1 to those corresponding to the horizontal position hm. 次に、垂直方向において位置v2をとり、水平方向において位置h1〜hmを夫々とる、水平方向に配列されたm Then, taking the position v2 in the vertical direction, taking each position h1~hm in the horizontal direction, arrayed horizontally m
個の点に夫々対応するディジタル映像信号データDVの部分が、水平方向の位置h1に対応するものから水平方向の位置hmに対応するものまで順次読み出される。 Portion of the digital video signal data DV respectively corresponding to the number of points is sequentially read from the one corresponding to the horizontal position h1 to those corresponding to the horizontal position hm. 以下、同様にして、垂直方向において位置vnをとり、水平方向において位置h1〜hmを夫々とる、水平方向に配列されたm個の点に夫々対応するディジタル映像信号データDVの部分まで、順次行われる。 In the same manner, taking the position vn in the vertical direction, taking each position h1~hm in the horizontal direction, the m number arranged in the horizontal direction points to the part of the respective corresponding digital video signal data DV, sequentially row divide.

【0014】映像信号データメモリ部18から読み出されたディジタル映像信号データDVは、輝度レベル判別部21に供給される。 [0014] The digital video signal data DV which is read from the video signal data memory unit 18 is supplied to the luminance level judging unit 21. 輝度レベル判別部21にあっては、映像信号データメモリ部18から読み出されたディジタル映像信号データDVの、画面画像POにおける水平方向の位置h1〜hm及び垂直方向の位置v1〜vn In the luminance level judging unit 21, the digital video signal data DV which is read from the video signal data memory unit 18, the horizontal position h1~hm and vertical direction in the screen image PO position v1~vn
によって特定される各点に対応する部分があらわす輝度レベルが、予め設定された輝度レベル範囲(1), Luminance level range luminance level indicated by the portion corresponding to each point being identified, is preset by (1),
(2)及び(3)の夫々と比較され、その比較結果に応じた輝度レベルデータLA,LB及びLCが送出される。 (2) and is compared with each of the (3), the luminance level data LA corresponding to the comparison result, LB and LC are sent. 予め設定された輝度レベル範囲(1),(2)及び(3)は、輝度レベル範囲(1)が輝度レベル範囲(2)より高く、かつ、輝度レベル範囲(2)が輝度レベル範囲(3)より高いものとされ、画面画像POとの関係にあっては、図3に示される如く、画面画像POにおける部分IAの輝度レベルが輝度レベル範囲(1)に属し、画面画像POにおける部分IBの輝度レベルが輝度レベル範囲(2)に属し、画面画像POにおける部分ICの輝度レベルが輝度レベル範囲(3)に属するものとされている。 Preset brightness level range (1), (2) and (3), the luminance level range (1) is higher than the luminance level range (2), and the luminance level range (2) is brightness level range (3 ) is as higher, in the relationship between the screen image PO, as shown in FIG. 3, belonging to the luminance level is the luminance level range of the portion IA (1) in the screen image PO, portion in the screen image PO IB brightness level belong to the luminance level range (2), the luminance level of the partial IC in the screen image PO is assumed to belong to the luminance level range (3).

【0015】そして、輝度レベル範囲(1),(2)及び(3)の夫々との比較がなされるディジタル映像信号データDVの部分があらわす輝度レベルが、輝度レベル範囲(1)に属するものであるとき、輝度レベルデータLAが“1”をあらわすものとされるとともに輝度レベルデータLB及びLCが共に“0”をあらわすものとされ、輝度レベル範囲(2)に属するものであるとき、輝度レベルデータLBが“1”をあらわすものとされるとともに輝度レベルデータLA及びLCが共に“0”をあらわすものとされ、輝度レベル範囲(3)に属するものであるとき、輝度レベルデータLCが“1”をあらわすものとされるとともに輝度レベルデータLA及びLBが共に“0”をあらわすものとされ、輝度レベル範囲(1),(2)及び( [0015] Then, the luminance level range (1), those belonging to (2) and the brightness level indicated by the portion of the digital video signal data DV comparison with the respective is made (3) is the luminance level range (1) sometimes, it is intended to represent both "0" luminance level data LB and LC together are to represent a luminance level data LA is "1", when it belongs to the luminance level range (2), the luminance level is intended to represent both "0" luminance level data LA and LC together with data LB is assumed to represent "1", when it belongs to the luminance level range (3), the brightness level data LC is "1 "together is intended to represent both the luminance level data LA and LB" is intended to represent 0 ", the luminance level range (1), (2) and ( )のいずれにも属なさいとき、 In any even when let genus),
輝度レベルデータLA,LB及びLCの夫々が“0”をあらわすものとされる。 Luminance level data LA, each of LB and LC are intended to represent "0".

【0016】従って、映像信号データメモリ部18から、ディジタル映像信号データDVの部分であって画面画像POにおける部分IAに対応するものが読み出されて、輝度レベル判別部21に供給されるとき、その画面画像POにおける部分IAに対応するディジタル映像信号データDVの部分が検出され、それに応じて、輝度レベル判別部21から“1”をあらわす輝度レベルデータLAと“0”をあらわす輝度レベルデータLB及びLC [0016] Therefore, from the video signal data memory unit 18, it is read out which corresponds to the portion IA a portion of the digital video signal data DV in the screen image PO, when supplied to the luminance level judging unit 21, is detected portion of the digital video signal data DV corresponding to the portion IA in the screen image PO, accordingly, the brightness level data LB representing "0" and the luminance level data LA representing the "1" from the luminance level judging unit 21 and LC
とが得られ、ディジタル映像信号データDVの部分であって画面画像POにおける部分IBに対応するものが読み出されて、輝度レベル判別部21に供給されるとき、 Doo is obtained, it is read out which corresponds to the portion IB a portion of the digital video signal data DV in the screen image PO, when supplied to the luminance level judging unit 21,
その画面画像POにおける部分IBに対応するディジタル映像信号データDVの部分が検出され、それに応じて、輝度レベル判別部21から、“1”をあらわす輝度レベルデータLBと“0”をあらわす輝度レベルデータLA及びLCとが得られ、ディジタル映像信号データD Is detected portion of the digital video signal data DV corresponding to the portion IB in that screen image PO, accordingly, the brightness level data representing the luminance level judging unit 21, a brightness level data LB representing "1" "0" and LA and LC is obtained, the digital video signal data D
Vの部分であって画面画像POにおける部分ICに対応するものが読み出されて、輝度レベル判別部21に供給されるとき、その画面画像POにおける部分ICに対応するディジタル映像信号データDVの部分が検出され、 Corresponds to the portion IC a part of V in the screen image PO is read out, when it is supplied to the luminance level judging unit 21, the portion of the digital video signal data DV corresponding to a portion IC of the screen image PO There are detected,
それに応じて、輝度レベル判別部21から、“1”をあらわす輝度レベルデータLCと“0”をあらわす輝度レベルデータLA及びLBとが得られ、ディジタル映像信号データDVの部分であって画面画像POにおける部分IA,IB及びICのいずれにも対応しないものが読み出されて、輝度レベル判別部21に供給されるとき、輝度レベル判別部21から、“0”をあらわす輝度レベルデータLA,LB及びLCが得られることになる。 Accordingly, from the luminance level judging unit 21, "1" and the brightness level data LC representing the "0" and the luminance level data LA and LB represent is obtained, the screen image PO a portion of the digital video signal data DV parts IA, is read out which does not correspond to any of the IB and IC in, when supplied to the luminance level judging unit 21, from the luminance level judging unit 21, the luminance level data LA representing the "0", LB and LC will be obtained. これよりして、輝度レベル判別部21は、映像信号データメモリ部18から順次読み出されるディジタル映像信号データDVがあらわす輝度レベルを予め設定された輝度レベル範囲(1),(2)及び(3)の夫々と比較して、 And from this, the brightness level determination unit 21, the video signal data memory unit 18 successively preset brightness level range of the brightness level indicated by the digital video signal data DV is read from the (1), (2) and (3) in comparison with the respective,
輝度レベルが輝度レベル範囲(1),(2)及び(3) Luminance level is the luminance level range (1), (2) and (3)
のいずれかに属するものとなるディジタル映像信号データDVの部分を検出し、検出されたディジタル映像信号データの部分をそれがあらわす輝度レベルが属する輝度レベル範囲(1),(2)もしくは(3)別に分類する動作を行うものとされていることになる。 Of detecting a part of the digital video signal data DV composed as belonging to either the detected digital video signal portion of the luminance level range in which the luminance level belongs representing it in the data (1), (2) or (3) It will have been and performs an operation of classifying separately.

【0017】輝度レベル判別部21から得られる輝度レベルデータLA,LB及びLCは、アンドゲート部2 The luminance level determination section luminance level data LA obtained from 21, LB and LC, the AND gate unit 2
2,23及び24の各々の入力端の一方に夫々供給される。 They are respectively supplied to one 2,23 and each of the input terminals of 24. アンドゲート部22,23及び24の各々の入力端の他方には、メモリ制御部20からの、映像信号データメモリ部18における読出位置を定めるべくメモリアドレスを順次指定していくものとされたメモリ読出制御信号RAが、遅延部25を経て供給される。 The other respective input terminals of AND gates 22, 23 and 24, from the memory control unit 20, which is assumed to sequentially specify the memory address to determine the read position in the image signal data memory unit 18 memory read control signal RA is supplied via the delay unit 25. 遅延部25による遅延時間は、輝度レベル判別部21におけるディジタル映像信号データDVについての処理時間に相当するものとされる。 Delay time by the delay unit 25 is an equivalent to the processing time for the digital video signal data DV in the luminance level judging unit 21. アンドゲート部22の出力端には、輝度レベルデータLAが“1”をあらわすとき、メモリ読出制御信号RAが導出され、輝度レベルデータLAが“0”をあらわすときには、メモリ読出制御信号RAは導出されない。 The output terminal of the AND gate 22, when representing the luminance level data LA is "1", the memory read control signal RA is derived, when representing the luminance level data LA is "0", the memory read control signal RA is derived not. 同様にして、アンドゲート部23の出力端には、輝度レベルデータLBが“1”をあらわすとき、メモリ読出制御信号RAが導出され、輝度レベルデータLBが“0”をあらわすときには、メモリ読出制御信号RAは導出されず、また、アンドゲート部24の出力端には、輝度レベルデータLCが“1”をあらわすとき、メモリ読出制御信号RAが導出され、輝度レベルデータLCが“0”をあらわすときには、メモリ読出制御信号RAは導出されない。 Similarly, the output terminal of the AND gate 23, when representing the luminance level data LB is "1", the memory read control signal RA is derived, when representing the luminance level data LB is "0", the memory read control signal RA is not derived, also to the output terminal of the aND gate 24, when representing the luminance level data LC is "1", the memory read control signal RA is derived, the luminance level data LC is represent "0" sometimes, the memory read control signal RA is not derived.

【0018】従って、映像信号データメモリ部18から、ディジタル映像信号データDVの部分であって画面画像POにおける部分IAに対応するものが読み出されるとき、アンドゲート部22の出力端に、そのときの映像信号データメモリ部18の読出位置に対応したメモリアドレスをあらわすメモリ読出制御信号RAが導出され、また、映像信号データメモリ部18から、ディジタル映像信号データDVの部分であって画面画像POにおける部分IBに対応するものが読み出されるとき、アンドゲート部23の出力端に、そのときの映像信号データメモリ部18の読出位置に対応したメモリアドレスをあらわすメモリ読出制御信号RAが導出され、さらに、映像信号データメモリ部18から、ディジタル映像信号データDVの部分であっ [0018] Therefore, from the video signal data memory unit 18, when the read corresponds to the portion IA a portion of the digital video signal data DV in the screen image PO, the output terminal of the AND gate 22, at that time is the memory read control signal RA is derived representing the memory address corresponding to the read position of the video signal data memory unit 18, also part of the video signal data memory unit 18, a portion of the digital video signal data DV in the screen image PO when those corresponding to IB are read, the output terminal of the aND gate 23, the memory read control signal RA representing a memory address corresponding to the read position of the video signal the data memory 18 at that time is derived, furthermore, the video from the signal the data memory unit 18, a part of the digital video signal data DV 画面画像POにおける部分IC Part IC in the screen image PO
に対応するものが読み出されるとき、アンドゲート部2 When a corresponding to is read, the AND gate unit 2
4の出力端に、そのときの映像信号データメモリ部18 A fourth output terminal, the video signal data memory section 18 at that time
の読出位置に対応したメモリアドレスをあらわすメモリ読出制御信号RAが導出される。 Memory read control signal RA representing a memory address corresponding to the read position of is derived.

【0019】このようにして、アンドゲート部22,2 [0019] In this way, the AND gate section 22, 24, 32
3及び24の各々の出力端に導出されるメモリ読出制御信号RAは、メモリ部26,27及び28に夫々供給される。 3 and the memory read control signal RA derived to each of the output end of the 24 are respectively supplied to the memory unit 26, 27 and 28. メモリ部26,27及び28の夫々には、メモリ制御部20からのメモリ書込制御信号WBも供給され、 Each the memory unit 26, 27 and 28, a memory write control signal WB from the memory control unit 20 is also supplied,
メモリ部26,27及び28の夫々に、メモリ書込制御信号WBに従って、メモリ読出制御信号RAに書き込まれて格納される。 To each of the memory portions 26, 27 and 28, according to the memory write control signal WB, and stored written in the memory read control signal RA.

【0020】その後、メモリ部26にメモリ制御部20 [0020] After that, the memory control unit 20 in the memory unit 26
からのメモリ読出制御信号RBAが供給され、メモリ部26からメモリ読出制御信号RAが、メモリ読出制御信号RBAに従って読み出されて、メモリアドレス−画像位置変換部30に供給される。 Memory read control signal RBA from is supplied, the memory read control signal RA from the memory unit 26 are read out in accordance with the memory read control signal RBA, memory address - is supplied to the image position conversion unit 30. メモリアドレス−画像位置変換部30においては、メモリ部26からのメモリ読出制御信号RAに基づき、それがあらわすメモリアドレスに対応する画面画像POにおける部分IAをあらわす画像位置指定データXAが形成され、それが焦点調整機構駆動信号形成部31に供給される。 Memory address - at the image position conversion section 30, based on the memory read control signal RA from the memory unit 26, it is the image position specifying data XA representing part IA of the screen image PO corresponding to the memory address is formed which represents, it There is supplied to the focus adjusting mechanism driving signal forming unit 31. 焦点調整機構駆動信号形成部31にあっては、画像位置指定データXAに基づき、それがあらわす画面画像POにおける部分IA In the focus adjustment mechanism drive signal generating unit 31, based on the image position specifying data XA, part IA of the screen image PO it represents
に対応するビデオカメラ11の撮像対象中の特定位置に、ビデオカメラ11における光学系13の焦点を合わせるべく、光学系13に設けられた焦点調整機構を駆動するための焦点調整機構駆動信号SXAが形成される。 A specific position in the imaging target of the video camera 11 corresponding to the order to focus the optical system 13 in the video camera 11, the focus adjusting mechanism driving signal SXA for driving the focus adjusting mechanism provided in the optical system 13 It is formed.
そして、焦点調整機構駆動信号形成部31から得られる焦点調整機構駆動信号SXAが、加算部32を経て、ビデオカメラ11における焦点調整機構駆動部14に供給される。 Then, the focus adjusting mechanism driving signal SXA obtained from the focus adjusting mechanism driving signal forming unit 31, via the adder 32, it is supplied to the focus adjusting mechanism driving unit 14 in the video camera 11.

【0021】それにより、焦点調整機構駆動部14が、 [0021] Thus, the focus adjusting mechanism driving unit 14,
焦点調整機構駆動信号SXAに応じて光学系13に設けられた焦点調整機構を駆動し、光学系13の焦点が、画面画像POにおける部分IAに対応するビデオカメラ1 Drives the focus adjusting mechanism provided in the optical system 13 in accordance with the focus adjustment mechanism driving signals SXA, the video camera 1 the focus of the optical system 13, corresponding to the portion IA in the screen image PO
1の撮像対象中の特定位置に合わされる状態となす。 Eggplant positions as adapted to the particular position in one of the imaging subject. 斯かる状態は、図4のAに示される如く、画面画像POにおける部分IAが焦点(直交する破線の交差点)が合わせられたものとされる状態に相当する。 Such conditions, as shown in A in FIG. 4, which corresponds to a state where part IA of the screen image PO is as being combined focus (dashed intersection perpendicular). そして、このとき、焦点調整機構駆動部14から焦点調整機構の作動状態に応じた焦点状態検出信号SFが焦点距離データ形成部33に供給され、焦点距離データ形成部33にあっては、焦点状態検出信号SFに基づき、光学系13の焦点が画面画像POにおける部分IAに対応するビデオカメラ11の撮像対象中の特定位置に合わされたもとでの、 At this time, the focus state detection signal SF corresponding to the operating state of the focus adjustment mechanism from the focus adjusting mechanism driving unit 14 is supplied to the focal length data forming portion 33, in the focal length data forming portion 33, focus state based on the detection signal SF, at Moto the focus of the optical system 13 is matched to a specific position in the imaging target of the video camera 11 corresponding to the portion IA in the screen image PO,
光学系13の焦点距離fをあらわす焦点距離データDF Focal length data DF representing the focal length f of the optical system 13
が形成され、それが画像情報データ形成部35に供給されて保持される。 There is formed, it is held is supplied to the image information data forming section 35. 斯かる際における光学系13の焦点距離fは、例えば、5m(f=5m)とされる。 The focal length f of the optical system 13 at the time of mowing 斯, for example, are 5m (f = 5m).

【0022】続いて、メモリ制御部20からのメモリ部26へのメモリ読出制御信号RBAの供給後、所定の短時間が経過したとき、メモリ部27にメモリ制御部20 [0022] Subsequently, after the supply of the memory read control signal RBA to the memory unit 26 from the memory control unit 20, when a predetermined short period of time has elapsed, the memory controller 20 to the memory unit 27
からのメモリ読出制御信号RBBが供給され、メモリ部27からメモリ読出制御信号RAが、メモリ読出制御信号RBBに従って読み出されて、メモリアドレス−画像位置変換部36に供給される。 Memory read control signal RBB from is supplied, the memory read control signal RA from the memory unit 27 are read out in accordance with the memory read control signal RBB, memory address - is supplied to the image position conversion unit 36. メモリアドレス−画像位置変換部36においては、メモリ部27からのメモリ読出制御信号RAに基づき、それがあらわすメモリアドレスに対応する画面画像POにおける部分IBをあらわす画像位置指定データXBが形成され、それが焦点調整機構駆動信号形成部37に供給される。 Memory address - at the image position conversion section 36, based on the memory read control signal RA from the memory unit 27, the image position specifying data XB representing part IB of the screen image PO corresponding to the memory address is formed it represents, it There is supplied to the focus adjusting mechanism driving signal forming unit 37. 焦点調整機構駆動信号形成部37にあっては、画像位置指定データXBに基づき、それがあらわす画面画像POにおける部分IB In the focus adjustment mechanism drive signal forming unit 37, based on the image position specifying data XB, part IB of the screen image PO it represents
に対応するビデオカメラ11の撮像対象中の特定位置に、ビデオカメラ11における光学系13の焦点を合わせるべく、光学系13に設けられた焦点調整機構を駆動するための焦点調整機構駆動信号SXBが形成される。 A specific position in the imaging target of the video camera 11 corresponding to the order to focus the optical system 13 in the video camera 11, the focus adjusting mechanism driving signal SXB for driving the focus adjusting mechanism provided in the optical system 13 It is formed.
そして、焦点調整機構駆動信号形成部37から得られる焦点調整機構駆動信号SXBが、加算部32を経て、ビデオカメラ11における焦点調整機構駆動部14に供給される。 Then, the focus adjusting mechanism driving signal SXB obtained from the focus adjusting mechanism driving signal forming unit 37, via the adder 32, it is supplied to the focus adjusting mechanism driving unit 14 in the video camera 11.

【0023】それにより、焦点調整機構駆動部14が、 [0023] Thus, the focus adjusting mechanism driving unit 14,
焦点調整機構駆動信号SXBに応じて光学系13に設けられた焦点調整機構を駆動し、光学系13の焦点が、画面画像POにおける部分IBに対応するビデオカメラ1 Drives the focus adjusting mechanism provided in the optical system 13 in accordance with the focus adjustment mechanism driving signal SXB, the video camera 1 the focus of the optical system 13, corresponding to the portion IB of the screen image PO
1の撮像対象中の特定位置に合わされる状態となす。 Eggplant positions as adapted to the particular position in one of the imaging subject. 斯かる状態は、図4のBに示される如く、画面画像POにおける部分IBが焦点(直交する破線の交差点)が合わせられたものとされる状態に相当する。 Such conditions, as shown in B of FIG. 4, which corresponds to a state where part IB of the screen image PO is as being combined focus (dashed intersection perpendicular). そして、このとき、焦点調整機構駆動部14から焦点調整機構の作動状態に応じた焦点状態検出信号SFが焦点距離データ形成部33に供給され、焦点距離データ形成部33にあっては、焦点状態検出信号SFに基づき、光学系13の焦点が画面画像POにおける部分IBに対応するビデオカメラ11の撮像対象中の特定位置に合わされたもとでの、 At this time, the focus state detection signal SF corresponding to the operating state of the focus adjustment mechanism from the focus adjusting mechanism driving unit 14 is supplied to the focal length data forming portion 33, in the focal length data forming portion 33, focus state based on the detection signal SF, at Moto the focus of the optical system 13 is matched to a specific position in the imaging target of the video camera 11 corresponding to the portion IB of the screen image PO,
光学系13の焦点距離fをあらわす焦点距離データDF Focal length data DF representing the focal length f of the optical system 13
が形成され、それが画像情報データ形成部35に供給されて保持される。 There is formed, it is held is supplied to the image information data forming section 35. 斯かる際における光学系13の焦点距離fは、例えば、100m(f=100m)とされる。 The focal length f of the optical system 13 at the time of mowing 斯 is, for example, a 100m (f = 100m).

【0024】さらに、メモリ制御部20からのメモリ部27へのメモリ読出制御信号RBBの供給後、所定の短時間が経過したとき、メモリ部28にメモリ制御部20 Furthermore, after the supply of the memory read control signal RBB to the memory unit 27 from the memory control unit 20, when a predetermined short period of time has elapsed, the memory controller 20 to the memory unit 28
からのメモリ読出制御信号RBCが供給され、メモリ部28からメモリ読出制御信号RAが、メモリ読出制御信号RBCに従って読み出されて、メモリアドレス−画像位置変換部38に供給される。 Memory read control signal RBC from is supplied, the memory read control signal RA from the memory unit 28 are read out in accordance with the memory read control signal RBC, memory address - is supplied to the image position conversion unit 38. メモリアドレス−画像位置変換部38においては、メモリ部28からのメモリ読出制御信号RAに基づき、それがあらわすメモリアドレスに対応する画面画像POにおける部分ICをあらわす画像位置指定データXCが形成され、それが焦点調整機構駆動信号形成部39に供給される。 Memory address - at the image position conversion section 38, based on the memory read control signal RA from the memory unit 28, it is the image position specifying data XC representing partial IC in screen image PO corresponding to the memory address is formed which represents, it There is supplied to the focus adjusting mechanism driving signal forming unit 39. 焦点調整機構駆動信号形成部39にあっては、画像位置指定データXCに基づき、それがあらわす画面画像POにおける部分IC In the focus adjustment mechanism drive signal forming unit 39, based on the image position specifying data XC, partial IC in screen image PO it represents
に対応するビデオカメラ11の撮像対象中の特定位置に、ビデオカメラ11における光学系13の焦点を合わせるべく、光学系13に設けられた焦点調整機構を駆動するための焦点調整機構駆動信号SXCが形成される。 A specific position in the imaging target of the video camera 11 corresponding to the order to focus the optical system 13 in the video camera 11, the focus adjusting mechanism driving signal SXC for driving the focus adjusting mechanism provided in the optical system 13 It is formed.
そして、焦点調整機構駆動信号形成部39から得られる焦点調整機構駆動信号SXCが、加算部32を経て、ビデオカメラ11における焦点調整機構駆動部14に供給される。 Then, the focus adjusting mechanism driving signal SXC obtained from the focus adjusting mechanism driving signal forming unit 39, via the adder 32, it is supplied to the focus adjusting mechanism driving unit 14 in the video camera 11.

【0025】それにより、焦点調整機構駆動部14が、 [0025] Thus, the focus adjusting mechanism driving unit 14,
焦点調整機構駆動信号SXCに応じて光学系13に設けられた焦点調整機構を駆動し、光学系13の焦点が、画面画像POにおける部分ICに対応するビデオカメラ1 Drives the focus adjusting mechanism provided in the optical system 13 in accordance with the focus adjustment mechanism driving signal SXC, the video camera 1 the focus of the optical system 13, corresponding to the portion IC of the screen image PO
1の撮像対象中の特定位置に合わされる状態となす。 Eggplant positions as adapted to the particular position in one of the imaging subject. 斯かる状態は、図4のCに示される如く、画面画像POにおける部分ICが焦点(直交する破線の交差点)が合わせられたものとされる状態に相当する。 Such conditions, as shown in C in FIG. 4, which corresponds to a state where part IC in the screen image PO is as being combined focus (dashed intersection perpendicular). そして、このとき、焦点調整機構駆動部14から焦点調整機構の作動状態に応じた焦点状態検出信号SFが焦点距離データ形成部33に供給され、焦点距離データ形成部33にあっては、焦点状態検出信号SFに基づき、光学系13の焦点が画面画像POにおける部分ICに対応するビデオカメラ11の撮像対象中の特定位置に合わされたもとでの、 At this time, the focus state detection signal SF corresponding to the operating state of the focus adjustment mechanism from the focus adjusting mechanism driving unit 14 is supplied to the focal length data forming portion 33, in the focal length data forming portion 33, focus state based on the detection signal SF, at Moto the focus of the optical system 13 is matched to a specific position in the imaging target of the video camera 11 corresponding to the portion IC of the screen image PO,
光学系13の焦点距離fをあらわす焦点距離データDF Focal length data DF representing the focal length f of the optical system 13
が形成され、それが画像情報データ形成部35に供給されて保持される。 There is formed, it is held is supplied to the image information data forming section 35. 斯かる際における光学系13の焦点距離fは、例えば、300m(f=300m)とされる。 The focal length f of the optical system 13 at the time of mowing 斯 is, for example, a 300m (f = 300m).

【0026】画像情報データ形成部35には、映像信号データメモリ部18から読み出されたディジタル映像信号データDV及びメモリアドレス−画像位置変換部3 [0026] The image information data forming section 35, the digital video signal data DV and the memory address read out from the video signal data memory unit 18 - image position conversion section 3
0,36及び38から夫々得られる画像位置指定データXA,XB及びXCも供給され、画像情報データ形成部35において、ディジタル映像信号データDVに、画像位置指定データXA,XB及びXCに応じたタイミングをもって焦点距離データDFが合成されて画像情報データDZが形成される。 0,36 and 38 respectively from the obtained image position specifying data XA, XB and XC is also supplied, in the image information data forming section 35, the digital video signal data DV, the image position specifying data XA, a timing corresponding to XB and XC image information data DZ is formed by combining the focal distance data DF with. このようにして、画像情報データ形成部35から得られる画像情報データDZは、ディジタル映像信号データDVがあらわす画面画像POにおける部分IA,IB及びICに対して、焦点距離データD In this manner, the image information data DZ obtained from the image information data forming section 35, the portion IA in the screen image PO representing the digital video signal data DV, against IB and IC, the focal distance data D
Fがあらわす焦点距離:f=5m,f=100m及びf The focal length F is expressed: f = 5m, f = 100m and f
=300mを、ビデオカメラ11からの距離として、夫々関連づける距離データを含むものとされる。 = The 300 meters, as the distance from the video camera 11, is intended to include distance data relating respectively. 従って、 Therefore,
画像情報データDZは、ディジタル映像信号データDV Image information data DZ, the digital video signal data DV
に基づいて画面画像POが得られることになるビデオカメラ11の撮像対象中の、画面画像POにおける部分I In the imaging target of the video camera 11 that will screen image PO is obtained based on the partial in-screen image PO I
A,IB及びICに夫々対応する特定位置についての距離データを含んだものとされ、それにより、ビデオカメラ11の撮像対象における三次元的状況を認識できるものとなる。 A, it is the one that contains the distance data for a specific position respectively corresponding to IB and IC, thereby becomes capable of recognizing the three-dimensional situation in the imaging target of the video camera 11.

【0027】そして、画像情報データ形成部35から得られる画像情報データDZは、画像表示部40に供給され、画像表示部40にあっては、図5に示される如くの、画像情報データDZに基づく画面画像が得られる。 [0027] Then, the image information data DZ obtained from the image information data forming section 35 is supplied to the image display unit 40, in the image display unit 40, of as shown in FIG. 5, the image information data DZ screen image based can be obtained.
この画像表示部40において得られる画面画像においては、部分IA,IB及びICについて夫々「5m」, In the screen image obtained in the image display unit 40, respectively for the partial IA, IB and IC "5m"
「100m」及び「300m」の距離表示がなされており、ビデオカメラ11の撮像対象における三次元的状況を容易かつ適正に認識できるとともに、部分IA,IB "100m" and distance display have been made of the "300m", together with the three-dimensional situation can easily and properly recognize the imaging target of the video camera 11, part IA, IB
及びICの間の相互間距離も容易に把握できることになる。 And so that the mutual distance between the IC can be easily grasped.

【0028】 [0028]

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に係る画像処理による環境認識装置にあっては、撮像部から得られる撮像出力信号に基づいて形成され、メモリ部に格納された映像信号データが、メモリ部から順次読み出されるとき、そのうちの予め設定された複数の輝度レベル範囲に属する輝度レベルをあらわす部分が検出されて該当する輝度レベル範囲別に分類され、分類された映像信号データの部分の夫々が対応する、映像信号データに基づいて得られる画面画像中の位置が特定され、その後、特定された画面画像中の位置に対応する撮像対象中の特定位置に、撮像部における光学系の焦点を合わせるべく、焦点調整機構が焦点制御部によって制御され、その際、光学系の焦点が撮像対象中の特定位置に合わせられたときの光学系 As is clear from the foregoing description, in the environment recognition apparatus using image processing according to the present invention, it is formed on the basis of the imaging output signal obtained from the imaging unit, the video signal stored in the memory unit when data is to be successively read out from the memory unit, a plurality of preset portion representing the luminance level belonging to the luminance level range is qualified by the luminance level range in question is detected, classified portion of the video signal data of which each corresponds is identified position in the screen image obtained based on the video signal data, then the specific position in the imaging target corresponding to the position in the specified screen image, the optical system in the imaging unit in order to focus, focus adjustment mechanism is controlled by the focus control unit, this time, the optical system when the focal point of the optical system is keyed to a particular position in the imaging target 焦点距離、即ち、撮像部から撮像対象中の特定位置までの距離をあらわす焦点距離データが得られて、斯かる焦点距離データが、メモリ部から読み出された映像信号データと、特定位置に関する距離データとされるものとして合成されて、画像情報データが形成される。 Focal length, that is, the focal distance data obtained representing the distance from the imaging unit to a specific position in the imaging target, such focal data, the video signal data read out from the memory unit, the distance for a particular location It is synthesized as being data, image information data is formed.

【0029】このようにして得られる画像情報データは、撮像対象中の特定位置に対応する特定の位置に関する距離データを含んだ画面画像をあらわすものとされ、 The image information data thus obtained is assumed to represent a screen image including the distance data relating to a specific location corresponding to a particular position in the imaging target,
それによって、例えば、画像表示部によって画像情報データに基づく画像が再生されるとき、撮像対象の三次元的状況を容易かつ適正に認識できるものとされ、さらに、距離データに基づいて、撮像対象中の二つの特定位置間の距離の測定を適正に行い得るものとされる。 Thereby, for example, when an image based on image information data by the image display unit is reproduced, it is as a three-dimensional condition of the imaging subject can be easily and properly recognized, furthermore, based on the distance data, in the imaging target of it is those two can properly perform the measurement of the distance between a specific position.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明に係る画像処理による環境認識装置の一例を示すブロック構成図である。 Is a block diagram showing an example of an environment recognition apparatus using image processing according to the present invention; FIG.

【図2】図1に示される例についての動作説明に供される概念図である。 Is a conceptual view made available for explaining operations of the example shown in FIG. 1. FIG.

【図3】図1に示される例についての動作説明に供される概念図である。 3 is a conceptual view made available for explaining operations of the example shown in FIG.

【図4】図1に示される例についての動作説明に供される概念図である。 4 is a conceptual view made available for explaining operations of the example shown in FIG.

【図5】図1に示される例についての動作説明に供される概念図である。 5 is a conceptual view made available for explaining operations of the example shown in FIG.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

11 ビデオカメラ 12 固体撮像部 13 光学系 14 焦点調整機構駆動部 15 映像信号データ形成部 16 A/D変換部 17 撮像出力処理部 18 映像信号データメモリ部 20 メモリ制御部 21 輝度レベル判別部 22,23,24 アンドゲート部 26,27,28 メモリ部 30,36,38 メモリアドレス−画像位置変換部 31,37,39 焦点調整機構駆動信号形成部 33 焦点距離データ形成部 35 画像情報データ形成部 40 画像表示部 11 video camera 12 solid state image pickup unit 13 optical system 14 focusing mechanism driving unit 15 the video signal data forming section 16 A / D converter 17 image pickup output processing unit 18 the video signal data memory unit 20 the memory controller 21 luminance level judging unit 22, 23, 24 aND gate portions 26, 27, 28 memory 30, 36, 38 memory address - image position conversion unit 31,37,39 focus adjusting mechanism driving signal forming unit 33 focal length data forming unit 35 the image information data forming unit 40 the image display unit

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】焦点調整機構が設けられた光学系を備える撮像部と、 該撮像部による固定焦点状態のもとでの撮像動作が行われて得られる撮像出力信号に基づく映像信号データを得る映像信号データ形成部と、 該映像信号データ形成部から得られる映像信号データが格納されるメモリ部と、 該メモリ部から順次読み出される映像信号データがあらわす輝度レベルを予め設定された複数の輝度レベル範囲と比較して、上記輝度レベルが上記複数の輝度レベル範囲のいずれかに属するものとなる上記映像信号データの部分を検出し、検出された映像信号データの部分を該検出された映像信号データの部分があらわす輝度レベルが属する輝度レベル範囲別に分類する輝度レベル判別部と、 該輝度レベル判別部によって分類された上記映像信号データ Obtaining an imaging unit, the video signal data based on the captured output signal imaging operation is obtained taking place under fixed focus state by imaging unit comprising 1. A optical system focusing mechanism is provided and video signal data forming unit, the video signal data and the memory unit forming the video signal data obtained from the unit is stored, a plurality of luminance levels that are previously set the brightness level indicated by the picture signal data are sequentially read from the memory unit compared to a range, or a belongs to detecting a portion of the video signal data, detected video signal data issued 該検 a portion of the video signal data of the luminance level of the plurality of luminance level ranges the video signal data and the luminance level determination section which luminance level is classified according to the luminance level range belongs, classified by luminance level judging unit representing the portion の部分の夫々が対応する、上記映像信号データ形成部からの映像信号データに基づいて得られる画面画像中の位置を特定する画像位置特定部と、 上記撮像部における光学系の焦点を上記画像位置特定部によって特定された上記画面画像中の位置に対応する撮像対象中の特定位置に合わせるべく、上記光学系に設けられた焦点調整機構を制御する焦点制御部と、 上記光学系の焦点が上記撮像対象中の特定位置に合わせられたときの上記光学系の焦点距離をあらわす焦点距離データを得る焦点距離データ形成部と、 上記メモリ部に格納された映像信号データ及び焦点距離データ形成部により得られる焦点距離データとに基づいて、上記撮像対象における三次元的状況の認識を可能にする距離データを含んだ画像情報データを得る画像情報データ It is respectively corresponding portions of the image position specifying unit for specifying a position in the screen image obtained based on the video signal data and, the image position the focus of the optical system in the imaging section from the video signal data forming section to suit a particular position in the imaging target corresponding to the position in the screen image specified by the specifying unit, and a focus control unit that controls the focus adjustment mechanism provided in the optical system, the focus of the optical system described above obtained by the focal length data forming portion for obtaining the focal distance data representing the focal length of the optical system and the video signal data and the focal distance data forming unit stored in the memory unit when tailored to a specific position in the imaging target based on the focal distance data are image information data to obtain image information data including the distance data that enable the recognition of three-dimensional situation in the imaging subject 成部と、 を備えて構成される画像処理による環境認識装置。 Environment recognition device according to configured image processing comprises a forming unit.
  2. 【請求項2】画像情報データ形成部から得られる画像情報データに基づく画像を再生する画像表示部を備えたことを特徴とする請求項1記載の画像処理による環境認識装置。 2. An image information data forming unit the image display unit environment recognition apparatus using image processing according to claim 1, further comprising a reproducing the image based on the image information data obtained from.
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