JPH06223157A - Moving body detection system by image sensor - Google Patents
Moving body detection system by image sensorInfo
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- JPH06223157A JPH06223157A JP5239863A JP23986393A JPH06223157A JP H06223157 A JPH06223157 A JP H06223157A JP 5239863 A JP5239863 A JP 5239863A JP 23986393 A JP23986393 A JP 23986393A JP H06223157 A JPH06223157 A JP H06223157A
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- Japan
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- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はカメラ撮影により歩行者
等の移動体画像を取込み、画像処理を利用して移動体数
をカウントするシステムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a system for capturing an image of a moving body such as a pedestrian by photographing with a camera and counting the number of moving bodies using image processing.
【０００２】[0002]
【従来の技術】公共・レジャー施設等における防災、監
視、管理運営をより効率よく行うために人の動きを自動
的に計測し解析するシステムのニーズが高まっている。
施設に出入りする人間が、現在何人で、どちらに、どの
程度の速度で移動しているかという情報から、その施設
内の部分的な運行量や施設の利用状況を把握することが
できる。さらに、対象の稼働状況から、立入り禁止区域
内に人がいるとか、パニックが発生し、人々が走り出す
等の異常事態を自動的に監視することができる。また、
観測エリア周辺の混雑状態の予測を行い、群衆を混雑か
ら回避する方向へ誘導するための情報も得られる。この
ような人の動きの把握（但し、異常時には予測のみ）
は、従来、機械ゲートを利用する方法、人手による方法
によっていた。また、道路や道幅の広い車両出入り口
（駐車場出口）において車両の有無を検知すれば車両周
辺の安全対策に利用することができる。このような車両
の検知は、従来、赤外線センサ、超音波センサ、ループ
コイル等が使用されている。2. Description of the Related Art There is an increasing need for a system that automatically measures and analyzes human movements in order to more efficiently perform disaster prevention, monitoring, and management operations in public and leisure facilities.
From the information on how many people are currently entering and exiting the facility, at which speed, and at what speed, it is possible to grasp the partial operation amount and the utilization status of the facility within the facility. Further, it is possible to automatically monitor an abnormal situation such as the presence of a person in a restricted area or a panic when people start running from the operating status of the target. Also,
Information is also obtained to predict the crowded state around the observation area and guide the crowd to avoid congestion. Grasping such human movements (however, only prediction in case of abnormality)
In the past, the method of using a mechanical gate or the method of manually was used. Further, if the presence or absence of a vehicle is detected at a road or a wide vehicle entrance / exit (parking lot exit), it can be used for safety measures around the vehicle. Conventionally, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a loop coil, or the like has been used to detect such a vehicle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】機械ゲートを利用する
方法は、例えばテーマパーク入り口などに見られ、通過
の際にバーを倒して入場するタイプや光電スイッチを利
用するタイプなどがあるが、いずれの方法によっても物
理的にゲートを用意する必要があり、それ自体が歩行者
の流動の妨げになってしまうという問題がある。人手に
よる方法は、例えば町中で見られるように、アルバイト
の学生などをたよりに、通行量調査が行われている。こ
の方式は年齢、性別等の細かな分類が行えるメリットが
あるが、常設することが不可能であるとともに、計測す
る人によっては誤差（正確さ）に個人差がででくるとい
う問題がある。赤外線センサによる方法は、一旦センサ
が遮られてしまうと、その間は何も検知できず、超音波
センサによる方法は、車両通過点上にセンサを配置する
必要があり、車両の通過位置が不定の場合は検出が困難
である。また、ループコイルによる方法は、超音波セン
サの場合と同様に、車両の通過位置が不定の場合検出が
困難である。The method of using a mechanical gate is found in, for example, the entrance of a theme park, and there are a type in which a bar is pushed down to enter a passage and a type in which a photoelectric switch is used. However, there is a problem in that it is necessary to physically prepare a gate even by the above method, which itself obstructs the flow of pedestrians. As for the manual method, as seen in the town, for example, a traffic volume survey is carried out based on a part-time student. This method has the advantage of being able to make detailed classifications such as age and sex, but it is not possible to set it permanently, and there is the problem that the error (accuracy) may vary from person to person depending on the person who measures it. With the infrared sensor method, once the sensor is blocked, nothing can be detected during that time, and with the ultrasonic sensor method, it is necessary to place the sensor on the vehicle passing point, and the passing position of the vehicle is undefined. The case is difficult to detect. Further, the method using the loop coil is difficult to detect when the passing position of the vehicle is indefinite, as in the case of the ultrasonic sensor.
【０００４】本発明は上記課題を解決するためのもの
で、人や車両等の自然な流動を妨げることなく移動体を
検知し、簡単に設置することが可能であり、また検知し
た画像信号の処理が簡単でリアルタイムで検出すること
ができる画像センサによる移動体検知システムを提供す
ることを目的とする。The present invention is intended to solve the above-mentioned problems, and it is possible to detect and easily install a moving object without disturbing the natural flow of people, vehicles, etc., and to detect the detected image signal. It is an object of the present invention to provide a moving body detection system using an image sensor that is easy to process and can detect in real time.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は設定した観測エ
リアを撮影して観測画像データを得るための画像センサ
と、画像センサからの画像データを取り込み、画像処理
する画像処理手段と、画像処理結果を表示する表示手段
とを備え、前記画像処理手段は、異なる時間に取り込ん
だ画像データ間の差分処理、２値化処理を行って移動体
の動線を抽出するとともに、観測画像上に仮想ゲートを
設定する機能を有し、移動体の動線が仮想ゲートを横切
ったことを条件に、移動体が通過したものと見なして移
動体をカウントすることを特徴とする。また本発明は、
前記画像処理手段は、異なる時間に取り込んだ画像デー
タ間の差分処理、２値化処理を行って移動体変化領域を
抽出し、移動体変化領域の幅情報を有する投影図を生成
するとともに、観測画像上に仮想ゲートを設定する機能
を有し、前記投影図と仮想ゲートとが重なったことを条
件に、移動体が通過したものと見なすことを特徴とす
る。さらに、本発明は、移動体変化領域の幅が所定値以
上のとき、移動体を車として認識することを特徴とす
る。The present invention relates to an image sensor for photographing a set observation area to obtain observation image data, an image processing means for taking in image data from the image sensor and performing image processing, and image processing. Display means for displaying the result, wherein the image processing means performs difference processing between the image data captured at different times and binarization processing to extract the flow line of the moving body, and at the same time displays the virtual image on the observed image. It has a function of setting a gate, and counts the moving body as if the moving body passed, provided that the flow line of the moving body crossed the virtual gate. Further, the present invention is
The image processing means performs difference processing between image data captured at different times and binarization processing to extract a moving body changing region, generates a projection drawing having width information of the moving body changing region, and performs observation. It has a function of setting a virtual gate on an image, and considers that the moving body has passed on condition that the projection diagram and the virtual gate overlap. Further, the present invention is characterized in that the moving body is recognized as a vehicle when the width of the moving body changing area is equal to or larger than a predetermined value.
【０００６】[0006]
【作用】本発明は、観測したいエリア上方に鉛直下向き
にカメラを設置し、カメラ撮影により取り込んだ画像を
画像処理装置に送り込む。画像処理装置では、画像の差
分、二値化処理、論理積処理等を行って歩行者等の移動
体位置を抽出し、位置の抽出を連続的に行うことによ
り、移動体の動線を得てディスプレイに移動体位置、動
線の状況などを表示する。同時に観測画像の二次元座標
内において、移動体の通過状況を知りたい場所に画像上
で仮想ゲートを設定し、移動体の動線がゲートを横切っ
た時点で、そこを移動体が通過したものと見なし、通過
するごとにカウントアップすることにより移動体数のカ
ウントを行う。また、異なる時間に取り込んだ画像デー
タ間の差分処理、２値化処理により移動体変化領域を抽
出し、移動体変化領域の幅に相当する高さを有する投影
図を生成し、一定の高さ以上の投影図は車と判定し、こ
の投影図が仮想ゲートとと重なったことを条件に、車が
通過したものと見なす。本システムでは、ゲートは物理
的に設置するものでなく、画像処理において設置される
仮想ゲートであるため、移動体の自然な流動を妨げるこ
となく、また簡単に設置することが可能であり、また、
単に差分処理、２値化処理により車等の検知ができるの
でリアルタイムによる検出が可能となる。According to the present invention, the camera is installed vertically downward above the area to be observed, and the image captured by the camera is sent to the image processing apparatus. The image processing device extracts the position of a moving body such as a pedestrian by performing image difference processing, binarization processing, logical product processing, etc., and continuously extracts the position to obtain a moving line of the moving body. The position of the moving body and the condition of the flow line are displayed on the display. At the same time, within the two-dimensional coordinate of the observed image, a virtual gate is set on the image at the place where you want to know the passing condition of the moving body, and when the moving line of the moving body crosses the gate, the moving body passes through it. The number of moving objects is counted by counting up each time it passes. In addition, the moving body change area is extracted by the difference processing and the binarization processing between the image data captured at different times, and a projection drawing having a height corresponding to the width of the moving body change area is generated to obtain a fixed height. The above projection is determined to be a car, and it is considered that the car has passed on condition that this projection overlaps the virtual gate. In this system, the gate is not a physical installation but a virtual gate installed in image processing, so it can be installed easily without obstructing the natural flow of the moving body. ,
Since a vehicle or the like can be detected by simply performing difference processing and binarization processing, it is possible to detect in real time.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の移動体抽出の実施例について
説明する。図１は本発明の仮想ゲートによる歩行者カウ
ントシステムの全体構成を示す図、図２は仮想ゲートと
歩行者の動線を示す観測画像を示す図、図３は移動体の
抽出処理を説明する図、図４は移動体の抽出処理によっ
て得られた動線を示す図である。図中、１０はカメラ、
１１は観測エリア、１２は画像処理装置、１３はディス
プレイ結果表示装置、２１は歩行者の動線、２２は歩行
者、２３は仮想ゲートＡ、２４は仮想ゲートＢ、３０は
観測画像、３１は歩行者、３２，３３は差分画像、３４
は抽出された歩行者画像である。EXAMPLES Examples of moving body extraction according to the present invention will be described below. FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a pedestrian counting system using a virtual gate according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an observation image showing a flow line of a virtual gate and a pedestrian, and FIG. 3 is a process for extracting a moving body. FIG. 4 and FIG. 4 are diagrams showing the flow lines obtained by the moving body extraction processing. In the figure, 10 is a camera,
11 is an observation area, 12 is an image processing device, 13 is a display result display device, 21 is a pedestrian flow line, 22 is a pedestrian, 23 is a virtual gate A, 24 is a virtual gate B, 30 is an observation image, and 31 is an observation image. Pedestrian, 32 and 33 are difference images, 34
Is the extracted pedestrian image.
【０００８】図１に示すように、観測エリア１１を規定
してカメラ１０でエリア内の移動体、例えば歩行者を撮
影する。このとき、歩行者が少し重なる程度に、例えば
０．２〜０．３秒間隔毎に撮影する。撮影時間間隔は適
当に設定する必要があるが、時間間隔が長いとノイズが
発生してしまうので好ましくない。As shown in FIG. 1, an observation area 11 is defined and a camera 10 photographs a moving body in the area, for example, a pedestrian. At this time, images are taken at intervals of, for example, 0.2 to 0.3 seconds so that the pedestrian slightly overlaps. It is necessary to set the shooting time interval appropriately, but if the time interval is long, noise is generated, which is not preferable.
【０００９】撮影した画像データはビデオテープ、磁気
ディスク等の画像メモリに記憶させた後、あるいはオン
ラインで直接画像処理装置１２に読み込み、逐次差分処
理を行って動線の抽出を行う。The photographed image data is stored in an image memory such as a video tape or a magnetic disk, or is directly read online to the image processing apparatus 12, and the difference processing is sequentially performed to extract the flow line.
【００１０】画像処理装置１２における動線の抽出につ
いて説明すると、２値化処理した後、図３に示すよう
に、連続する（ｔn-1 、ｔn ）の時点、及び（ｔn 、ｔ
n+1 ）の時点の歩行者３１の観測画像の差分をとる。連
続する時点間の画像について全て差分処理を行うことに
より、変化する画像のみ抽出される。こうして得られた
差分画像３２、３３について画像間論理積をとると、両
者に共通なｔn 時点の画像３４が抽出され、この処理を
連続的に行い、各時点の画像を抽出してその重心位置を
追跡すれば、図４に示すような動線２１を得ることがで
きる。The extraction of the flow line in the image processing apparatus 12 will be described. After the binarization processing, as shown in FIG. 3, continuous (t n-1 , t n ) time points and (t n , t).
The difference between the observed images of the pedestrian 31 at the time point n + 1 ) is calculated. Only the changing image is extracted by performing the difference processing on all the images between successive time points. When the inter-image logical product of the difference images 32 and 33 obtained in this way is taken, the image 34 at the time t n common to both is extracted, and this processing is continuously performed to extract the images at each time and the center of gravity thereof. By tracking the position, the flow line 21 as shown in FIG. 4 can be obtained.
【００１１】このようにして得られた各歩行者の動線２
１、歩行者位置等を図２に示すように表示する。さらに
本発明においては、観測画像の二次元座標内において、
歩行者の通過状況を知りたい場所に仮想ゲートＡ、仮想
ゲートＢを設定する。このゲートは、物理的に設置する
ものではなく、画像上（画像処理装置上）に存在するも
のである。ゲートの形状は図では直線を用いているが、
特に指定したものでなく、直線状、或いは曲線状等任意
の形状のものでよい。The flow line 2 of each pedestrian thus obtained
1. The pedestrian position and the like are displayed as shown in FIG. Furthermore, in the present invention, in the two-dimensional coordinates of the observed image,
The virtual gate A and the virtual gate B are set at places where the pedestrian's passing situation is to be known. This gate is not installed physically but exists on the image (on the image processing apparatus). The shape of the gate uses a straight line in the figure,
The shape is not particularly specified, and may be an arbitrary shape such as a linear shape or a curved shape.
【００１２】歩行者（動線）が仮想ゲートを横切った時
点で、そこを通過したものとみなし、画像処理装置１２
内蔵のカウンタ、または別体のカウンタを用いてカウン
トアップする。この処理は、仮想ゲートの観測画像にお
ける二次元座標と、動線の先端位置座標とを比較するこ
とにより、容易に行うことができる。また、動線の移動
方向から、ゲートに対してどちらから入ってきたかも同
時に知ることができる。図２ではゲートＡは３人が、ゲ
ートＢは２人が通過している。When the pedestrian (traffic line) crosses the virtual gate, it is considered that the pedestrian has passed the virtual gate, and the image processing apparatus 12
Count up using the built-in counter or a separate counter. This processing can be easily performed by comparing the two-dimensional coordinates in the observation image of the virtual gate with the coordinates of the tip position of the flow line. Also, from the moving direction of the flow line, it is possible to know at the same time from which the gate has entered. In FIG. 2, three people pass through the gate A and two people pass through the gate B.
【００１３】仮想ゲートを通過した人数データは、図１
における画像処理装置１２から直接、あるいは図示しな
い汎用計算機などを介して施設管理用コンピュータや管
理事務所等に情報提供される。管理者側は、その情報を
元に運営計画、防災計画、利用度の把握などを行うこと
ができる。The number of people passing through the virtual gate is shown in FIG.
Information is provided to the facility management computer, the management office, or the like directly from the image processing device 12 in FIG. Based on the information, the administrator can make an operation plan, a disaster prevention plan, and grasp the usage.
【００１４】ところで、上記システムでは動線を求める
処理が複雑であるためリアルタイム性の点で難点があ
る。そこで、検出処理が容易で車両等の移動体検知をリ
アルタイムで行うことができる実施例について図５〜図
７により説明する。図５に示すように、例えば駐車塔４
０の前が幅の広い道路である場合、駐車場出口において
は走行車両があるか否かの安全確認をして車を出入りさ
せる必要がある。そこで、例えば駐車塔や他の施設等を
利用して道路上空にカメラを設置し、固定位置からカメ
ラで道路を撮影し、画像中に移動する物体がある場合、
図３で説明したと同様に、時間間隔をおいて入力した二
つの画像間で差をとり、その移動体を背景から切り出
す。即ち、移動している車５０が、道路の上空に設置し
たカメラ（図示せず）からの入力画像として図６（ａ）
に示すように、捉えられたとき、図６（ｂ）に示すよう
に、時間ｔ１とｔ２の入力画像の差をとると変化した部
分だけが取り出されるので、これを２値化することによ
り移動体変化領域６０を明確にする。次に、図７に示す
ように、移動体変化領域６０の画像の投影図７０を考え
る。投影図７０は、図６で切り出された２値化画像デー
タより求められる移動体の幅に対応する高さｈを有する
ように形成されている。一方、車両の幅はいろいろな車
種に対してあらかじめ分かっているので、投影図の高さ
が所定値以上の場合は車両と判定する。もちろん、車両
に限らず、移動体が人間であるか否かの判定も同様に行
うことができる。この判定処理は図１に示す画像処理装
置１２により行う。画像中の車両が移動すると投影図も
移動するので、図２で説明したと同様に、画像中に仮想
ゲートを想定し、ゲートと投影図が重なったときに物体
の通過があったと見なすようにする。By the way, the above-mentioned system has a problem in terms of real-time property because the process for obtaining the flow line is complicated. Therefore, an embodiment in which detection processing is easy and a moving object such as a vehicle can be detected in real time will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 5, for example, the parking tower 4
When the road in front of 0 is a wide road, it is necessary to confirm whether or not there is a traveling vehicle at the exit of the parking lot and to enter or exit the vehicle. So, for example, if you install a camera over the road using a parking tower or other facilities, shoot the road from the fixed position with the camera, if there is a moving object in the image,
As described with reference to FIG. 3, the difference between two images input at time intervals is calculated, and the moving body is cut out from the background. That is, the moving vehicle 50 is shown as an input image from a camera (not shown) installed above the road in FIG.
As shown in FIG. 6, when captured, as shown in FIG. 6B, when the difference between the input images at the times t1 and t2 is taken, only the changed portion is extracted, and thus the changed portion is binarized to move. The body change region 60 is defined. Next, as shown in FIG. 7, consider a projected view 70 of an image of the moving body changing region 60. The projection view 70 is formed to have a height h corresponding to the width of the moving body obtained from the binarized image data cut out in FIG. On the other hand, since the width of the vehicle is known in advance for various vehicle types, if the height of the projected view is equal to or larger than a predetermined value, it is determined as a vehicle. Of course, it is not limited to the vehicle, and the determination as to whether or not the moving body is a human can be similarly performed. This determination process is performed by the image processing device 12 shown in FIG. When the vehicle in the image moves, the projection view also moves. Therefore, as described in FIG. 2, assume a virtual gate in the image and consider that an object has passed when the gate and the projection view overlap each other. To do.
【００１５】例えば、図８に示すように、複数の仮想ゲ
ート８０を設定し、投影図７０（車両）、投影図７１
（人）それぞれに対して、ゲートの通過順から移動方向
を知ることができる。For example, as shown in FIG. 8, a plurality of virtual gates 80 are set, and a projection view 70 (vehicle) and a projection view 71 are set.
For each (person), the direction of movement can be known from the passing order of the gate.
【００１６】本実施例は、単に差分画像の２値化処理を
行うだけであるので、高速処理が可能であり、リアルタ
イムで移動体検知を行うことができる。In the present embodiment, since the binarization processing of the difference image is simply performed, high speed processing is possible and the moving object can be detected in real time.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ゲートは
物理的に設置するものでなく、画像処理において設置さ
れる仮想的なものであるため、人の自然な流動を妨げる
ことなく歩行者のカウントができ、また簡単に設置する
ことが可能である。また、差分画像の２値化データより
移動体の幅を検出して移動体が何であるかを検出し、仮
想ゲートを利用してリアルタイムで移動体を検知するこ
とができ、駐車場出入り口等における安全対策と無人警
備システムに利用することが可能となる。As described above, according to the present invention, the gate is not installed physically but is a virtual installed in the image processing, and therefore, the walking is performed without disturbing the natural flow of the person. The number of persons can be counted, and it can be easily installed. In addition, the width of the moving body can be detected from the binary data of the difference image to detect what the moving body is, and the virtual body can be used to detect the moving body in real time. It can be used for safety measures and unmanned security systems.
【図１】 本発明の仮想ゲートによる歩行者カウントシ
ステムの実施例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a pedestrian counting system using a virtual gate according to the present invention.
【図２】 仮想ゲートと歩行者の動線の観測画像を示す
図である。FIG. 2 is a diagram showing an observation image of a flow line of a virtual gate and a pedestrian.
【図３】 移動体の抽出処理を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a moving object extraction process.
【図４】 移動体の抽出処理によって得られた動線を示
す図である。FIG. 4 is a diagram showing a flow line obtained by a moving object extraction process.
【図５】 駐車場出口の走行車両を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a traveling vehicle at an exit of a parking lot.
【図６】 道路の上空に設置したカメラからの入力画像
を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an input image from a camera installed above the road.
【図７】 移動体変化領域画像の投影図を示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram showing a projection view of a moving body changing region image.
【図８】 仮想ゲートによる車両検知を説明する図であ
る。FIG. 8 is a diagram illustrating vehicle detection by a virtual gate.
１０…カメラ、１１…観測エリア、１２…画像処理装
置、１３…ディスプレイ結果表示装置、２１…歩行者の
動線、２２…歩行者、２３…仮想ゲートＡ、２４…仮想
ゲートＢ、３０…観測画像、３１…歩行者、３２，３３
…差分画像、３４…抽出された歩行者画像、４０…駐車
塔、５０…移動している車、６０，６１…移動体変化領
域、７０，７１…投影図、８０…仮想ゲート。10 ... Camera, 11 ... Observation area, 12 ... Image processing device, 13 ... Display result display device, 21 ... Pedestrian flow line, 22 ... Pedestrian, 23 ... Virtual gate A, 24 ... Virtual gate B, 30 ... Observation Image, 31 ... Pedestrian, 32, 33
... Difference image, 34 ... Extracted pedestrian image, 40 ... Parking tower, 50 ... Moving car, 60, 61 ... Moving body change area, 70, 71 ... Projection view, 80 ... Virtual gate.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大門 豊 東京都港区芝浦一丁目２番３号清水建設株 式会社内 (72)発明者 佐藤和浩 東京都港区芝浦一丁目２番３号清水建設株 式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Yutaka Daimon 1-32 Shibaura, Minato-ku, Tokyo Shimizu Construction Co., Ltd. (72) Inventor Kazuhiro Sato 1-3-2 Shibaura, Minato-ku, Tokyo Shimizu Construction stock company
Claims (3)
データを得るための画像センサと、画像センサからの画
像データを取り込み、画像処理する画像処理手段と、画
像処理結果を表示する表示手段とを備え、 前記画像処理手段は、異なる時間に取り込んだ画像デー
タ間の差分処理、２値化処理を行って移動体の動線を抽
出するとともに、観測画像上に仮想ゲートを設定する機
能を有し、移動体の動線が仮想ゲートを横切ったことを
条件に、移動体が通過したものと見なして移動体をカウ
ントすることを特徴とする画像センサによる移動体検知
システム。1. An image sensor for capturing a set observation area to obtain observation image data, an image processing means for taking in image data from the image sensor and performing image processing, and a display means for displaying the image processing result. The image processing means has a function of performing difference processing between image data captured at different times and binarization processing to extract a moving line of a moving body and setting a virtual gate on an observed image. A moving object detection system using an image sensor, which counts moving objects as if they have passed, provided that the flow line of the moving object crosses a virtual gate.
データを得るための画像センサと、画像センサからの画
像データを取り込み、画像処理する画像処理手段と、画
像処理結果を表示する表示手段とを備え、 前記画像処理手段は、異なる時間に取り込んだ画像デー
タ間の差分処理、２値化処理を行って移動体変化領域を
抽出し、移動体変化領域の幅情報を有する投影図を生成
するとともに、観測画像上に仮想ゲートを設定する機能
を有し、前記投影図と仮想ゲートとが重なったことを条
件に、移動体が通過したものと見なすことを特徴とする
画像センサによる移動体検知システム。2. An image sensor for photographing a set observation area to obtain observation image data, an image processing means for taking in image data from the image sensor and performing image processing, and a display means for displaying the image processing result. The image processing means performs difference processing between image data captured at different times and binarization processing to extract a moving body changing region, and generates a projection drawing having width information of the moving body changing region. At the same time, it has a function of setting a virtual gate on an observation image, and it is considered that the moving body has passed, provided that the projection view and the virtual gate overlap each other. system.
体変化領域の幅が所定値以上のとき、移動体を車として
認識することを特徴とする画像センサによる移動体検知
システム。3. The moving body detection system using an image sensor according to claim 2, wherein the moving body is recognized as a vehicle when the width of the moving body changing region is equal to or larger than a predetermined value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23986393A JP3218521B2 (en) | 1992-09-30 | 1993-09-27 | Moving object detection system using image sensor |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4-261799 | 1992-09-30 | ||
| JP26179992 | 1992-09-30 | ||
| JP23986393A JP3218521B2 (en) | 1992-09-30 | 1993-09-27 | Moving object detection system using image sensor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06223157A true JPH06223157A (en) | 1994-08-12 |
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Family
ID=26534458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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