JPH06171871A - Door control device for elevator - Google Patents
Door control device for elevatorInfo
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- JPH06171871A JPH06171871A JP32396992A JP32396992A JPH06171871A JP H06171871 A JPH06171871 A JP H06171871A JP 32396992 A JP32396992 A JP 32396992A JP 32396992 A JP32396992 A JP 32396992A JP H06171871 A JPH06171871 A JP H06171871A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はエレベータのドア制御装
置に関する。FIELD OF THE INVENTION This invention relates to elevator door controls.
【０００２】[0002]
【従来の技術】エレベータのドア開閉装置の一般的な構
成を図１において説明する。2. Description of the Related Art A general structure of an elevator door opening / closing device will be described with reference to FIG.
【０００３】図１は、エレベータのドア開閉装置を示す
もので、１ａ，１ｂは両開きされるかごドア、２ａ，２
ｂはかごドアの上端に取り付けたハンガーであり、この
ハンガーはかごの出入口上部に水平に設けたドアレール
３に係合されている。FIG. 1 shows an elevator door opening / closing device. 1a and 1b are car doors which are opened from both sides, and 2a and 2a.
Reference numeral b is a hanger attached to the upper end of the car door, and this hanger is engaged with a door rail 3 horizontally provided above the entrance of the car.
【０００４】ドア駆動装置は、ドアモータ４と、ドアモ
ータ４にベルトを介して連結された減速用の減速プーリ
５と、減速プーリ５と同軸に設けたスプロケットにチェ
ーンを介して連結されたチェーンプーリ６とから構成さ
れている。主リンク７ａは連結部材８ａを介してチェー
ンプーリ６に、連結部材８ｂを介して従リンク７ｂに連
結され、主リンク７ａ，従リンク７ｂはかごドア１ａ，
１ｂに接続された連結部材９ａ，９ｂに連結されてい
る。The door drive device includes a door motor 4, a speed reduction pulley 5 connected to the door motor 4 via a belt, and a chain pulley 6 connected to a sprocket coaxial with the speed reduction pulley 5 via a chain. It consists of and. The main link 7a is connected to the chain pulley 6 via the connecting member 8a and the sub link 7b via the connecting member 8b. The main link 7a and the sub link 7b are connected to the car door 1a,
It is connected to the connecting members 9a and 9b connected to 1b.
【０００５】このように構成されたエレベータのドア開
閉装置において、エレベータ制御装置（図示せず）から
ドア制御装置１０へ戸開指令が出されると、ドアモータ
４が戸開方向へ起動され、その回転はベルトを介して減
速プーリ５に伝達されることで減速され、さらにこの減
速された回転はスプロケットとチェーンを介してチェー
ンプーリ６へ伝達される。これによりチェーンプーリ６
が矢印方向へ回転すると、これと連結している主リンク
７ａや主リンク７ａと連結している従リンク７ｂとがそ
れぞれ矢印方向へ回転するため、連結部材９ａ，９ｂを
介して連結されているかごドア１ａ，１ｂはドアレール
３に沿って戸を開く。In the elevator door opening / closing device configured as described above, when an elevator control device (not shown) issues a door opening command to the door control device 10, the door motor 4 is activated in the door opening direction to rotate the door motor 4. Is decelerated by being transmitted to the deceleration pulley 5 via the belt, and this decelerated rotation is further transmitted to the chain pulley 6 via the sprocket and the chain. This allows the chain pulley 6
When is rotated in the direction of the arrow, the main link 7a connected to this and the slave link 7b connected to the main link 7a respectively rotate in the direction of the arrow, so are they connected via the connecting members 9a and 9b? The doors 1a and 1b open the door along the door rail 3.
【０００６】また、戸を閉く場合は、ドア制御装置１０
から戸閉指令をドアモータ４に与えることにより同様に
行う。When the door is closed, the door control device 10
Similarly, the door closing command is given to the door motor 4.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ところで、開閉動作時
における駆動力はドア位置によらず常に一定であること
が好ましいが、図１に示すようなリンク機構により開閉
駆動されるドアの場合、ドアモータが一定のトルクで回
っていても、ドア位置によって駆動力は図２のように変
化し、また、機械系によるクローズ力も図３のように変
化するため、例えば、戸閉時に駆動力が大きい時点で乗
客がドアに挾まれたりすると怪我するなど安全上問題が
あった。By the way, it is preferable that the driving force at the time of opening / closing operation is always constant irrespective of the door position. However, in the case of a door which is driven to open / close by a link mechanism as shown in FIG. 1, a door motor is used. , The driving force changes depending on the door position as shown in FIG. 2 and the closing force by the mechanical system also changes as shown in FIG. 3, so that, for example, when the driving force is large when the door is closed. There was a safety issue such as injuries when passengers were caught in the door.
【０００８】この発明の目的は、ドア位置によりドアモ
ータの出力トルクを調整することで、開閉動作時におけ
る駆動力をドア位置によらず常に一定に保ち、安全なド
ア開閉制御を行うことにある。It is an object of the present invention to adjust the output torque of a door motor according to the door position so that the driving force during the opening / closing operation is always kept constant regardless of the door position, and safe door opening / closing control is performed.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に、本発明では、リンク機構によるエレベータのドア開
閉装置において、リンク機構により決まるドア速度とド
アモータ速度との比を距離関数として算出する手段と、
これにより求めた減速比と予め求めておいた機械系のク
ローズ力に基づいて、開閉動作時における駆動力がドア
位置によらず常に一定となるようにドアモータの出力ト
ルクを調整する手段により構成している。In order to solve this problem, according to the present invention, in an elevator door opening / closing apparatus using a link mechanism, a means for calculating a ratio of a door speed determined by the link mechanism and a door motor speed as a distance function. When,
Based on the speed reduction ratio thus obtained and the previously determined closing force of the mechanical system, it is configured by means for adjusting the output torque of the door motor so that the driving force during opening / closing operation is always constant regardless of the door position. ing.
【００１０】[0010]
【作用】リンク機構によるエレベータのドア開閉装置に
おいて、リンク機構により決まるドア速度とドアモータ
速度との比を距離関数として算出し、ここで求められた
減速比と予め求めておいた機械系のクローズ力に基づい
て、開閉動作時における駆動力がドア位置によらず常に
一定となるようにドアモータの出力トルクを調整するこ
とにより、ドア開閉時における乗客への安全性を確保で
きる。In the elevator door opening / closing device with the link mechanism, the ratio between the door speed and the door motor speed determined by the link mechanism is calculated as a distance function, and the reduction ratio obtained here and the closing force of the mechanical system obtained in advance are calculated. Based on the above, by adjusting the output torque of the door motor so that the driving force during the opening / closing operation is always constant regardless of the door position, it is possible to ensure the safety for passengers during the opening / closing of the door.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図４，図５に基づ
いて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
【００１２】図４はドアのリンク機構を示し、図５はド
アを速度Ｖで動かすときのドアモータ速度ｆの算出式を
示す。図４において、Ｌ1 は主リンクとプーリ２とを連
結する部材の主リンク側端の移動距離、Ｌ2 は主リンク
の支点から下部端までの距離、Ｌ3 はプーリ２の中心と
主リンクの支点までの水平距離、Ｌ4 は主リンクとプー
リ２とを連結する部材の長さ、Ｌ5 はプーリ２の中心と
主リンクの支点までの垂直距離、ｒは主リンクとプーリ
２とを連結する部材のプーリ２側端の移動距離、θ1は
主リンクと水平軸とのなす角を示している。FIG. 4 shows a door link mechanism, and FIG. 5 shows a formula for calculating a door motor speed f when the door is moved at a speed V. In FIG. 4, L 1 is the moving distance of the main link side end of the member connecting the main link and the pulley 2, L 2 is the distance from the fulcrum of the main link to the lower end, and L 3 is the center of the pulley 2 and the main link. To the fulcrum of L, L 4 is the length of the member connecting the main link and the pulley 2, L 5 is the vertical distance from the center of the pulley 2 to the fulcrum of the main link, and r is the main link and the pulley 2. The moving distance of the end of the connecting member on the pulley 2 side, θ 1 represents the angle formed by the main link and the horizontal axis.
【００１３】ドア開閉中において、駆動力がドア位置に
よらず常に一定となるようなドアモータの出力トルクＴ
max を求めるため、まず、ドアの現在位置Ｘより図４に
示すθ1 を次の式により算出する。During opening and closing of the door, the output torque T of the door motor is such that the driving force is always constant regardless of the door position.
In order to obtain max , first, θ 1 shown in FIG. 4 is calculated from the current position X of the door by the following formula.
【００１４】[0014]
【数１】 θ1＝（∇θ1max＊Ｘ／Ｘmax）＋θ1′ …（数１） θ1：主リンクと水平軸とのなす角、Ｘ：現在位置 Ｘmax：ドアの全移動距離、θ1′：θ1の初期値 ∇θ1max：θ1の最大変化角 このθ1 をもとに図５に示す算出式に基づいてドアを速
度Ｖで動かすときのドアモータ速度ｆを算出する。尚、
図中の記号については図４による。[Equation 1] θ 1 = (∇θ 1max * X / X max ) + θ 1 ′ (Equation 1) θ 1 : the angle between the main link and the horizontal axis, X: current position X max : total movement distance of the door , θ 1 ': θ 1 initial value ∇θ 1max: maximum change angle this theta 1 of theta 1 based on the calculation expression shown in FIG. 5 on the basis to calculate the door motor speed f when moving the door at a velocity V . still,
The symbols in the figure are as shown in FIG.
【００１５】この算出されたドアモータ速度ｆより減速
比ｉを次の式により算出する。From the door motor speed f thus calculated, the speed reduction ratio i is calculated by the following equation.
【００１６】[0016]
【数２】 ｉ＝ｆ／Ｖ …（数２） Ｖ：ドア速度、ｆ：ドアを速度Ｖで動かすときのドアモ
ータ速度 この算出された減速比ｉよりドアモータの出力トルクＴ
max を次の式により算出する。## EQU00002 ## i = f / V (Equation 2) V: Door speed, f: Door motor speed when moving the door at speed V From the calculated reduction ratio i, the output torque T of the door motor
max is calculated by the following formula.
【００１７】[0017]
【数３】 Ｔmax＝（μＷ−ＦC＋ＦD）／ｉ＊（Ｄ／２）／ｇ …（数３） μ：摩擦係数、Ｗ：ドア重量、ＦC：機械系によるクロ
ーズ力 ＦD：開閉動作時における定格駆動力、ｉ：減速比、
Ｄ：モータプーリ径 ｇ：重力加速度 そして、モータ速度指令値と速度検出装置より検出した
ドアモータ速度との偏差から、速度制御系を通して算出
されたモータトルク指令に対し、前記算出した出力トル
クＴmax により、逐次、リミッタをかけることで、ドア
位置によらず開閉動作時における駆動力を常に一定とす
ることができる。[Formula 3] T max = (μW−F C + F D ) / i * (D / 2) / g (Formula 3) μ: friction coefficient, W: door weight, F C : mechanical system closing force F D : Rated driving force during opening / closing operation, i: Reduction ratio,
D: Motor pulley diameter g: Gravitational acceleration Then, from the deviation between the motor speed command value and the door motor speed detected by the speed detection device, with respect to the motor torque command calculated through the speed control system, the calculated output torque T max By sequentially applying the limiter, the driving force at the time of opening / closing operation can be made constant regardless of the door position.
【００１８】[0018]
【数４】 [Equation 4]
【００１９】[0019]
【数５】 [Equation 5]
【００２０】[0020]
【数６】 [Equation 6]
【００２１】[0021]
【数７】 [Equation 7]
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明によれば、リンク機構により決ま
るドア速度とドアモータ速度との比を距離関数として算
出し、この算出された減速比と予め求めておいた機械系
のクローズ力に基づいて、開閉動作時における駆動力が
ドア位置によらず常に一定となるようにドアモータの出
力トルクを調整するようにしたので、ドア開閉時におけ
る乗客への安全を確保することができる。According to the present invention, the ratio between the door speed and the door motor speed determined by the link mechanism is calculated as a distance function, and based on the calculated reduction ratio and the previously determined closing force of the mechanical system. Since the output torque of the door motor is adjusted so that the driving force at the time of opening / closing operation is always constant regardless of the door position, it is possible to ensure the safety for passengers at the time of opening / closing the door.
【図１】エレベータのドア開閉装置の一般的な説明図。FIG. 1 is a general explanatory view of an elevator door opening / closing device.
【図２】ドアモータが一定のトルクで回っているとき
の、ドア位置によるドア開閉駆動力の変化を示す特性
図。FIG. 2 is a characteristic diagram showing a change in a door opening / closing driving force depending on a door position when the door motor is rotating with a constant torque.
【図３】ドア位置による機械系のクローズ力の変化を示
す特性図。FIG. 3 is a characteristic diagram showing a change in a closing force of a mechanical system depending on a door position.
【図４】ドアのリンク機構の一般的な構成を示す説明
図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a general configuration of a door link mechanism.
１ａ，１ｂ…かごドア、２ａ，２ｂ…ハンガー、３…ド
アレール、４…ドアモータ、５…減速プーリ、６…チェ
ーンプーリ、７ａ…主リンク，７ｂ…従リンク８ａ，８
ｂ，９ａ，９ｂ…連結部材、１０…ドア制御装置。1a, 1b ... Car door, 2a, 2b ... Hanger, 3 ... Door rail, 4 ... Door motor, 5 ... Reduction pulley, 6 ... Chain pulley, 7a ... Main link, 7b ... Slave link 8a, 8
b, 9a, 9b ... Connecting member, 10 ... Door control device.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小野 陽一 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yoichi Ono 1070 Ige, Katsuta City, Ibaraki Prefecture Hitachi Ltd. Mito Plant
Claims (1)
度をフィードバックしてドアモータを制御し、前記ドア
モータのトルクをリンク機構を介してドアへ伝達するエ
レベータのドア開閉装置において、前記リンク機構で決
まるドア速度と前記モータの回転速度との比を距離関数
として算出する手段と、この算出された減速比と予め求
めておいた機械系のクローズ力に基づいて、開閉動作に
おける駆動力を一定となるように制御する手段とを備え
たことを特徴とするエレベータのドア制御装置。1. An elevator door opening / closing device for feeding back a rotation speed of a motor detected by a speed detecting device to control a door motor, and transmitting torque of the door motor to a door through a link mechanism, which is determined by the link mechanism. A means for calculating the ratio of the door speed and the rotation speed of the motor as a distance function, and the driving force in the opening / closing operation becomes constant on the basis of the calculated reduction ratio and the closing force of the mechanical system obtained in advance. A door control device for an elevator, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32396992A JP2714333B2 (en) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | Elevator door control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32396992A JP2714333B2 (en) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | Elevator door control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06171871A true JPH06171871A (en) | 1994-06-21 |
| JP2714333B2 JP2714333B2 (en) | 1998-02-16 |
Family
ID=18160660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32396992A Expired - Fee Related JP2714333B2 (en) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | Elevator door control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2714333B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003024855A1 (en) * | 2001-07-31 | 2003-03-27 | Emt International Co., Ltd. | A device and a method for driving an elevator door |
| JP2005212963A (en) * | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Mitsubishi Electric Corp | Control device of elevator door |
| CN100431940C (en) * | 2006-07-31 | 2008-11-12 | 天津大学 | Control device of brushless direct current electric machine elevator door |
| CN100443396C (en) * | 2006-08-22 | 2008-12-17 | 天津大学 | Gear free elevator door driving device with permanent-magnet synchronous motor |
| EP2298683A1 (en) * | 2009-09-18 | 2011-03-23 | Inventio AG | Door operator |
-
1992
- 1992-12-03 JP JP32396992A patent/JP2714333B2/en not_active Expired - Fee Related
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| WO2011032955A1 (en) * | 2009-09-18 | 2011-03-24 | Inventio Ag | Elevator car |
| US9126809B2 (en) | 2009-09-18 | 2015-09-08 | Inventio Ag | Device and method for controlling elevator car door |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2714333B2 (en) | 1998-02-16 |
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