JPH06160516A - On-vehicle radar device - Google Patents
On-vehicle radar deviceInfo
- Publication number
- JPH06160516A JPH06160516A JP4308837A JP30883792A JPH06160516A JP H06160516 A JPH06160516 A JP H06160516A JP 4308837 A JP4308837 A JP 4308837A JP 30883792 A JP30883792 A JP 30883792A JP H06160516 A JPH06160516 A JP H06160516A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antenna
- output
- transmission
- vehicle
- interrogation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ミリ波、マイクロ波
等のレーダを自動車に搭載し、このレーダを用いて周囲
の物体の検出と、物体までの距離の測定、物体の種類の
識別等で取得される情報を用いて、衝突等の事故を防止
し、安全運転を支援する車載用レーダ装置に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention mounts a radar for millimeter waves, microwaves, etc. on an automobile and detects surrounding objects using the radar, measures the distance to the object, identifies the type of the object, etc. The present invention relates to an on-vehicle radar device that prevents accidents such as collisions and assists safe driving by using the information acquired in (1).
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の装置としては、遠距離衝
突防止用レーダ、至近距離レーダ、対地レーダなどがあ
り、超音波、マイクロ波、ミリ波又は光等を送信源とし
ている。図１５は例えば衝突防止等を目的として特公平
４−２１１４５に示された従来の車載用レーダ装置の基
本構成図であり、図において、１はＦＭ変調や検波を行
うマイクロ波回路、２はアンテナ回路、３は検波出力を
増幅する受信回路、４は受信回路出力から速度情報を取
出す速度検出回路、５は受信回路出力から距離情報と振
幅情報を取出す距離検出回路、６は速度、距離および粗
さを算出するＣＰＵ、７はマイクロ波回路でＦＭ−ＣＷ
変調するためのスイープ信号を発生するスイープ電圧生
成回路である。2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of apparatus, there are long-distance collision prevention radars, close-range radars, ground radars, and the like, which use ultrasonic waves, microwaves, millimeter waves, or light as transmission sources. FIG. 15 is a basic configuration diagram of a conventional vehicle-mounted radar device shown in Japanese Patent Publication No. 4-211145 for the purpose of, for example, collision prevention, in which 1 is a microwave circuit for performing FM modulation and detection, and 2 is an antenna. Reference numeral 3 is a receiving circuit for amplifying the detection output, 4 is a speed detecting circuit for extracting speed information from the receiving circuit output, 5 is a distance detecting circuit for extracting distance information and amplitude information from the receiving circuit output, and 6 is speed, distance and coarse. CPU for calculating the power, 7 is a microwave circuit FM-CW
It is a sweep voltage generation circuit that generates a sweep signal for modulation.
【０００３】次に動作について説明する。マイクロ波回
路１にある発振器よりＦＭ−ＣＷ変調されたマイクロ波
が出力され、アンテナ回路２に送られる。アンテナ回路
２の取付け位置は車の前バンパーに設置し、路面情報を
得る時には路面に対する入射角度を約７５度になるよう
に、また前方情報を得る時には路面に対して平行になる
ように、機械的又は電子的に切替える。Next, the operation will be described. The FM-CW modulated microwave is output from the oscillator in the microwave circuit 1 and sent to the antenna circuit 2. The antenna circuit 2 is installed on the front bumper of the vehicle so that the incident angle to the road surface is about 75 degrees when the road surface information is obtained, and is parallel to the road surface when the front information is obtained. Switch electronically or electronically.
【０００４】アンテナ回路２から送信されたマイクロ波
は、路面又は先行車で反射し、再びアンテナ回路２で受
信され、マイクロ波回路１で検波されビート信号が抽出
され、速度検出回路４と距離検出回路５に分配される。
このビート信号は、ＦＭ部分とＣＷ部分の周波数成分を
持ち、ＣＷ部分は先行車と自車との相対速度を示すドッ
プラー周波数ｆｄを生じ、ＦＭ部分はマイクロ波のレー
ダと路面もしくは先行車との間を往復する時間τに相当
する周波数ｆｒからｆｄ分減少した周波数ｆｂが得られ
る。また、路面で反射するマイクロ波は滑らかな路面で
は前方散乱が多く後方散乱が少ないため受信できる信号
の強度が弱く、路面が粗いほど後方散乱が多くなるので
受信信号の強度は強くなる。従って、ビート信号の強弱
は路面の粗さを示す。The microwave transmitted from the antenna circuit 2 is reflected by the road surface or the preceding vehicle, is received again by the antenna circuit 2, is detected by the microwave circuit 1 and the beat signal is extracted, and the speed detection circuit 4 and the distance detection are performed. It is distributed to the circuit 5.
This beat signal has frequency components of the FM portion and the CW portion, the CW portion generates the Doppler frequency fd indicating the relative speed between the preceding vehicle and the own vehicle, and the FM portion is the microwave radar and the road surface or the preceding vehicle. A frequency fb that is reduced by fd from the frequency fr corresponding to the time τ for going back and forth is obtained. Further, the microwave reflected on the road surface has a large amount of forward scattering and a small amount of backscattering on a smooth road surface, so that the intensity of a signal that can be received is weak, and the rougher the road surface, the more backscattering occurs. Therefore, the strength of the beat signal indicates the roughness of the road surface.
【０００５】速度検出回路４と距離検出回路５ではそれ
ぞれビート信号より帯域制限フィルタによりｆｄとｆｂ
を抽出し、ディジタル信号に変換してＣＰＵ６におくら
れる。ＣＰＵ６はこのｆｄ、ｆｂ及びビート信号の強度
より、自車の対地速度、先行車との相対速度、車間距
離、路面の粗さを算定する。これらの速度や距離の情報
からブレーキを制御し、衝突の防止、安全速度維持、安
全な車間距離の維持等を行う。In the speed detecting circuit 4 and the distance detecting circuit 5, the beat signals are respectively subjected to band limiting filters fd and fb.
Is extracted, converted into a digital signal, and sent to the CPU 6. The CPU 6 calculates the ground speed of the own vehicle, the relative speed with respect to the preceding vehicle, the inter-vehicle distance, and the roughness of the road surface from the strengths of the fd, fb and the beat signal. The brake is controlled based on the information on the speed and the distance to prevent a collision, maintain a safe speed, and maintain a safe inter-vehicle distance.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来の車載用レーダ装
置は以上のように構成されているので、対象の距離と、
速度は測定できるが位置は分からない、あるいは道路脇
の壁やガードレールからの反射を自動車と間違えて動作
する等の問題点があった。Since the conventional vehicle-mounted radar device is constructed as described above,
There was a problem that the speed could be measured, but the position could not be known, or that the vehicle reflected on the roadside wall or the guardrail was mistaken for a car and operated.
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、自動車周囲の状況を画像として
捕らえることにより、対象の危険の度合いを推定し、運
転者に警告する、或いは自動車のブレーキを作動させる
ことを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and estimates the degree of danger of the object by capturing the situation around the automobile as an image to warn the driver or warn the automobile. The purpose is to activate the brake of.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
載用レーダ装置は、送信用の短いパルスを発生する送信
機と、自動車に設置され該送信機出力を放射するアンテ
ナと、該アンテナの向く角度を高速に変えるアンテナ駆
動器と、上記アンテナの向く角度を信号として出力し該
アンテナ駆動器を制御する角度制御器と、上記送信機か
ら上記アンテナへの送信電力と上記アンテナからの受信
電力を分離する送受信分離器と、該送受信分離器を通じ
て得られる上記アンテナでの受信電波に検波、増幅を行
い受信ビデオ信号として出力する受信機と、該受信機出
力と上記送信機出力と上記角度制御器出力を入力し走査
範囲の距離方位２次元レーダ画像を生成する画像生成器
と、該画像生成器の画像を表示する表示器と、上記画像
生成器の画像を入力し対象の重心位置と種類によって危
険の度合いを判定する判定器と、該判定器出力を入力し
一定のスレッショルドレベルを越えたときに警告信号を
出力する警告器とを備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle-mounted radar device, a transmitter for generating a short pulse for transmission, an antenna installed in an automobile for radiating the transmitter output, and the antenna. An antenna driver that changes the angle the antenna faces at high speed, an angle controller that outputs the angle the antenna faces as a signal to control the antenna driver, the transmission power from the transmitter to the antenna, and the reception from the antenna. A transmitter / receiver separator for separating electric power, a receiver for detecting and amplifying a received radio wave at the antenna obtained through the transmitter / receiver separator, and outputting as a received video signal, the receiver output, the transmitter output, and the angle An image generator for inputting the controller output to generate a two-dimensional radar image in the direction of the scanning range, a display for displaying the image of the image generator, and an image for the image generator. A determining unit a degree of risk by the gravity center position and the type of the target and, in which a warning device for outputting a warning signal when the inputs to the determination output exceeds a certain threshold level.
【０００９】また請求項２の発明に係る車載用レーダ装
置は、自動車の前面、後面、左右両面それぞれに設けら
れたアンテナと、上記アンテナ駆動器と、上記角度制御
器を備え、上記送受信分離器出力端に、上記送受信分離
器出力を上記４個のアンテナに切り換えるスイッチと、
該スイッチの切り換え制御信号を該スイッチと上記表示
器に出力するスイッチ制御器を設けたものである。A vehicle-mounted radar device according to a second aspect of the present invention includes an antenna provided on each of a front surface, a rear surface, and left and right sides of an automobile, the antenna driver, and the angle controller, and the transmission / reception separator. A switch for switching the output of the transmission / reception separator to the four antennas at the output end;
A switch controller for outputting a switching control signal of the switch to the switch and the display is provided.
【００１０】また請求項３の発明に係る車載用レーダ装
置は、送信用の短いパルスを発生する送信機と、該送信
機出力をＭ個に分配する給電回路と、該給電回路出力そ
れぞれの位相を変えるＭ個の移相器と、該移相器出力を
自動車周囲に放射するＭ個のアンテナと、上記移相器か
ら上記アンテナへの送信電力と上記アンテナからの受信
電力を分離するＭ個の送受信分離器と、該送受信分離器
を通じて得られる上記アンテナごとの受信電波に検波、
増幅を行い受信信号として出力するＭ個の受信機と、該
受信機の各出力を入力してアナログ／ディジタル変換
（以下Ａ／Ｄ変換と記す）を行うＡ／Ｄ変換器と、該Ａ
／Ｄ変換器出力Ｍ個を入力し、距離分解能毎に受信マル
チビームを形成し、アンテナ視野内の一定走査角毎に反
射強度を測定するアンテナビーム処理装置と、該アンテ
ナビーム処理装置出力を入力しアンテナ視野内の距離方
位２次元レーダ画像を生成する画像生成器と、該画像生
成器の画像を表示する表示器と、上記画像生成器の画像
を入力し対象の重心位置と種類によって危険の度合いを
判定する判定器と、該判定器出力を入力し、一定のスレ
ッショルドレベルを越えたときに警告信号を出力する警
告器とを備えたものである。According to a third aspect of the present invention, an on-vehicle radar device has a transmitter for generating a short pulse for transmission, a feeder circuit for distributing the transmitter output to M pieces, and a phase of each of the feeder circuit outputs. , M antennas that radiate the output of the phase shifter around the automobile, and M antennas that separate the transmission power from the phase shifter to the antenna and the reception power from the antenna A transmission / reception separator, and detection of received radio waves for each antenna obtained through the transmission / reception separator,
M receivers that amplify and output as received signals, an A / D converter that inputs each output of the receiver and performs analog / digital conversion (hereinafter referred to as A / D conversion),
An antenna beam processing device that inputs M / D converter outputs, forms a reception multi-beam for each distance resolution, and measures the reflection intensity at each constant scanning angle within the antenna field of view, and the antenna beam processing device output An image generator that generates a two-dimensional radar image in the direction of the distance and the direction within the antenna field of view, a display that displays the image of the image generator, and an image of the image generator are input, and depending on the position and type of the center of gravity of the target, there is a danger. It is provided with a judging device for judging the degree and a warning device for inputting the output of the judging device and outputting a warning signal when a certain threshold level is exceeded.
【００１１】また請求項４の発明に係る車載用レーダ装
置は、上記危険度推定器の出力端に、上記危険度推定器
の出力を入力し、一定のスレッショルドレベルを越えた
時に、自動車のブレーキを作動させる強制ブレーキ作動
回路を設けたものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a vehicle-mounted radar device in which the output of the risk estimator is input to the output terminal of the risk estimator, and when a certain threshold level is exceeded, the brake of the vehicle is braked. It is provided with a forced brake actuation circuit for activating.
【００１２】また請求項５の発明に係る車載用レーダ装
置は、上記危険度推定器の主力端に、上記危険度推定器
の出力を入力し、その値に応じて後続車にメッセージを
表示する表示パネルを設けたものである。Further, in the on-vehicle radar device according to the invention of claim 5, the output of the risk estimator is input to the main end of the risk estimator, and a message is displayed on the following vehicle according to the value. It is provided with a display panel.
【００１３】また請求項６の発明に係る車載用レーダ装
置は、特定の質問パルスを発生する質問送信機と、該質
問送信機出力を放射する質問アンテナと、上記角度制御
器出力を入力して該質問アンテナの向く角度を変える質
問アンテナ駆動器と、上記質問送信機から上記質問アン
テナへの送信電力と、上記質問アンテナからの受信電力
を分離する送受信分離器と、該送受信分離器を通じ上記
質問アンテナでの受信電波に検波、増幅を行い受信信号
とする応答受信機と、該応答受信機出力を入力しＩＤパ
ルスを解読し上記判定器へ出力する応答解読器を付加
し、さらに上記質問アンテナからの送信パルスが届く範
囲を走行中の自動車が、上記質問アンテナから放射され
た送信パルスを受信する応答アンテナと、該応答アンテ
ナでの受信電波に検波、増幅を行い受信信号とする質問
受信機と、該質問受信機出力を入力し質問パルスを解読
する質問解読器と、該質問解読器出力を入力してその自
動車のＩＤ番号を表わす特定のＩＤパルスを発生させ、
応答アンテナへ出力する応答送信機と、該応答送信機か
ら上記応答アンテナへの送信電力と、上記応答アンテナ
から質問受信機への受信電力を分離する送受信分離器と
を備えたものである。According to a sixth aspect of the present invention, an on-vehicle radar device inputs a question transmitter that generates a specific question pulse, a question antenna that radiates the question transmitter output, and the angle controller output. An interrogation antenna driver that changes the angle at which the interrogation antenna faces, a transmission / reception separator that separates the transmission power from the interrogation transmitter to the interrogation antenna, and the reception power from the interrogation antenna, and the interrogation through the transmission / reception separator. A response receiver that detects and amplifies the received radio wave at the antenna to form a reception signal, and a response decoder that inputs the output of the response receiver and decodes the ID pulse to output to the above-mentioned judging device are further added, and the above-mentioned interrogating antenna The vehicle traveling within the range of the transmission pulse from the antenna detects the response antenna that receives the transmission pulse radiated from the interrogation antenna and the radio wave received by the response antenna. , An interrogation receiver that amplifies and becomes a reception signal, an interrogation decoder that inputs the interrogation receiver output and decodes the interrogation pulse, and a specific ID that inputs the interrogation decoder output and represents the ID number of the vehicle. Generate a pulse,
A response transmitter for outputting to the response antenna, a transmission power for transmission from the response transmitter to the response antenna, and a transmission / reception separator for separating reception power from the response antenna to the interrogation receiver are provided.
【００１４】また請求項７の発明に係る車載用レーダ装
置は、上記画像生成器出力端に、上記画像生成器出力画
像と上記判定器出力を入力し、ガードレールまたは道路
脇の壁等の反射強度の変化を用いカーブを検出し、上記
警告器へ出力するカーブ検出器を設けたものである。According to a seventh aspect of the present invention, a vehicle-mounted radar device inputs the image generator output image and the determiner output to the image generator output end, and reflects the intensity of reflection of a guardrail or a roadside wall. Is provided with a curve detector that detects a curve by using the change of the above and outputs it to the warning device.
【００１５】[0015]
【作用】請求項１の車載用レーダ装置においては、角度
制御器が自動車前面に設置されたアンテナの向く角度を
表わす信号を発生さらに高速に変化させ、アンテナ駆動
器と表示器に出力する。アンテナ駆動器はその信号に従
いアンテナをその角度に向ける。この時送信機出力の送
信パルスがアンテナから放射され、ビーム内の物体で反
射し再びアンテナで受信され、受信機で受信パルスとな
る。画像生成器は送信機出力と受信機出力と角度制御器
出力を入力し、アンテナが向いている角度方向の距離−
強度分布を記録していくことで、前方走査範囲内の距離
方位２次元画像を生成する。表示器はこの画像を表示
し、判定器はこの画像から反射のある対象の重心位置と
種類から危険の度合いを推定し、警告器はその危険の度
合いによって運転者に警告する。In the on-vehicle radar device according to the first aspect of the invention, the angle controller generates a signal representing the angle at which the antenna installed on the front of the vehicle is directed, changes it at a higher speed, and outputs it to the antenna driver and the display. The antenna driver directs the antenna at that angle according to the signal. At this time, the transmission pulse output from the transmitter is radiated from the antenna, reflected by an object in the beam, received again by the antenna, and becomes a reception pulse at the receiver. The image generator inputs the transmitter output, the receiver output and the angle controller output, and the distance in the angle direction in which the antenna is facing −
By recording the intensity distribution, a two-dimensional image in the distance and direction within the forward scanning range is generated. The display displays this image, the determiner estimates the degree of danger from the center of gravity and the type of the reflective object from this image, and the warning device warns the driver according to the degree of danger.
【００１６】また請求項２の車載用レーダ装置において
は、スイッチ制御器が現在どのアンテナに送信パルスを
送っているかを表わす信号をスイッチと表示器に出力
し、スイッチはその信号に従い自動車の前面、後面、左
右両面の４か所に設けられたアンテナのいずれか１つに
だけに送信パルスを送信する。画像生成器は送信機出力
と受信機出力と角度制御器出力に加えスイッチ制御器出
力も入力することで、自動車前後左右の走査範囲内の距
離方位２次元レーダ画像を生成する。その他の作用は請
求項１の車載用レーダ装置と同様である。In the on-vehicle radar device according to the second aspect of the present invention, the switch controller outputs a signal indicating which antenna the transmission pulse is currently being sent to, to the switch and the display, and the switch follows the signal to the front of the vehicle. The transmission pulse is transmitted to only one of the four antennas provided on the rear surface and the left and right sides. The image generator inputs the output of the transmitter, the output of the receiver, the output of the angle controller, and the output of the switch controller, thereby generating a two-dimensional azimuth-direction radar image within the scanning range of the front, rear, left and right of the vehicle. Other functions are similar to those of the on-vehicle radar device according to the first aspect.
【００１７】また請求項３の車載用レーダ装置において
は、給電回路は送信機の出力をＭ個に分け、それぞれを
移相器で位相を制御し、Ｍ個のアンテナから送信され
る。ビーム内の物体で反射し再びＭ個のアンテナで受信
され、それぞれ受信機で受信パルスとなり、Ａ／Ｄ変換
器でディジタル信号となる。アンテナビーム処理装置は
この出力Ｍ個のディジタル信号を入力し、距離分解能毎
に受信マルチビームを形成し、アンテナ視野内の一定走
査角毎に反射強度を求め出力する。画像生成器はその出
力を入力しアンテナ視野内の距離方位２次元レーダ画像
を生成する。その他の作用は請求項１の車載用レーダ装
置と同様である。In the on-vehicle radar device according to the third aspect, the power feeding circuit divides the output of the transmitter into M pieces, controls the phase of each by a phase shifter, and transmits from the M antennas. It is reflected by an object in the beam and is received again by M antennas, and becomes a reception pulse at each receiver and becomes a digital signal at the A / D converter. The antenna beam processing device inputs the output M digital signals, forms a reception multi-beam for each distance resolution, obtains and outputs the reflection intensity for each constant scanning angle within the antenna field of view. The image generator inputs the output, and generates a two-dimensional radar image of the distance and direction within the field of view of the antenna. Other functions are similar to those of the on-vehicle radar device according to the first aspect.
【００１８】また請求項４の車載用レーダ装置において
は、強制ブレーキ作動回路が危険度推定器の出力を入力
し、一定のスレッショルドレベルを越えた時に、自動車
のブレーキを作動させる。その他の作用は請求項２また
は請求項３の車載用レーダ装置と同様である。Further, in the on-vehicle radar device according to the present invention, the forced brake actuation circuit inputs the output of the risk estimator and actuates the brake of the automobile when the threshold value exceeds a certain threshold level. Other functions are the same as those of the in-vehicle radar device according to the second or third aspect.
【００１９】また請求項５の車載用レーダ装置において
は、自動車後部に設けた表示パネルが危険度推定器の出
力を入力し、その値に応じて後続車にメッセージを表示
する。その他の作用は請求項４の車載用レーダ装置と同
様である。Further, in the on-vehicle radar device according to the present invention, the display panel provided at the rear of the vehicle inputs the output of the risk estimator and displays a message on the following vehicle according to the value. Other functions are similar to those of the vehicle-mounted radar device according to the fourth aspect.
【００２０】また請求項６の車載用レーダ装置において
は、質問アンテナ駆動器が角度制御器出力を入力してア
ンテナと同じ走査角度に質問アンテナを向け、質問送信
機が特定の質問パルスを発生させ、質問アンテナがその
質問パルスを放射する。その放射電波が届く範囲を走行
中の自動車に備えられた応答アンテナは放射電波を受信
し、質問受信機はその受信電波に検波、増幅を行い受信
信号とし、質問解読器は受信信号から質問パルスを解読
する。応答送信機はその質問解読器出力を入力し、その
自動車のＩＤ番号を表わすＩＤパルスを発生させ、応答
アンテナはそのＩＤパルスを放射する。質問アンテナは
このＩＤパルスを受信し、応答受信機は検波、増幅を行
い受信信号とし、応答解読器は受信信号を解読して判定
器へ出力し、判定器はその情報も加えて危険の度合いを
判定する。その他の作用は請求項５の車載用レーダ装置
と同様である。Further, in the on-vehicle radar device according to the present invention, the interrogation antenna driver inputs the angle controller output to direct the interrogation antenna to the same scanning angle as the antenna, and the interrogation transmitter generates a specific interrogation pulse. , The interrogation antenna emits the interrogation pulse. The response antenna installed in the car running within the range of the radiated radio wave receives the radiated radio wave, the interrogation receiver detects and amplifies the received radio wave to make it a received signal, and the interrogation decoder uses the interrogated pulse from the received signal. Decipher The answering transmitter receives the interrogator output and produces an ID pulse representing the vehicle's ID number, which the answering antenna emits. The interrogating antenna receives this ID pulse, the response receiver detects and amplifies it into a received signal, the response decoder decodes the received signal and outputs it to the judging device, and the judging device also adds that information to the degree of danger. To judge. Other functions are similar to those of the vehicle-mounted radar device according to the fifth aspect.
【００２１】また請求項７の車載用レーダ装置において
は、カーブ検出器が画像生成器出力画像と上記判定器出
力を入力し、ガードレールまたは道路脇の壁の反射強度
の変化を用いカーブを検出し、警告器へ出力する。その
他の作用は請求項６の車載用レーダ装置と同様である。Further, in the on-vehicle radar device according to the present invention, the curve detector inputs the image generator output image and the judgment device output, and detects the curve by using the change in the reflection intensity of the guardrail or the roadside wall. , Output to warning device. Other functions are similar to those of the on-vehicle radar device according to the sixth aspect.
【００２２】[0022]
実施例１ 以下この発明の一実施例を図１について説明する。図１
において、８は送信用のパルスを発生させる送信機、９
は送信機８出力を空間に放射し受信する自動車前面に設
けられたアンテナ、１０はアンテナ９の向く角度を高速
に変えるアンテナ駆動器、１１はアンテナ９の向く角度
を信号として出力し、アンテナ駆動器１０を制御する角
度制御器、１２は送信機８からアンテナ９への送信電力
と、アンテナ９からの受信電力を分離する送受信分離
器、１３はアンテナ９での受信電波に検波、増幅を行い
受信信号として出力する受信機、１４は送信機８出力と
角度制御器１１出力と受信機１３出力を入力し、走査範
囲の距離方位２次元レーダ画像を表示する表示器、１５
は表示器１４出力画像を入力し反射のある対象の特徴量
を抽出し、対象の種類を識別する特徴量識別器、１６は
表示器１４出力画像と特徴量識別器１５出力を入力して
反射のある対象について危険の度合いを推定する危険度
推定器、１７は危険度推定器１６出力を入力し、一定の
スレッショルドレベルを越えた時に運転者に警告する警
告器である。Embodiment 1 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. Figure 1
, 8 is a transmitter for generating a pulse for transmission, and 9
Is an antenna provided on the front of the vehicle for radiating and receiving the output of the transmitter 8 into the space, 10 is an antenna driver for changing the angle at which the antenna 9 faces at high speed, and 11 outputs the angle at which the antenna 9 faces as a signal to drive the antenna. An angle controller that controls the device 10, 12 is a transmission / reception separator that separates the transmission power from the transmitter 8 to the antenna 9 and the reception power from the antenna 9, and 13 performs detection and amplification on the radio wave received by the antenna 9. A receiver for outputting as a reception signal, 14 is an indicator for inputting the output of the transmitter 8, the output of the angle controller 11 and the output of the receiver 13 and displaying a two-dimensional radar image of the distance and direction of the scanning range, 15
Is a feature quantity discriminator that inputs the output image of the display 14 and extracts the feature quantity of the object with reflection, and identifies the type of the object. Reference numeral 16 is the input image of the display 14 and the output of the feature quantity classifier 15 and reflects Is a risk estimator for estimating the degree of risk of a certain object, and 17 is a warning device which inputs the output of the risk estimator 16 and warns the driver when a certain threshold level is exceeded.
【００２３】次に動作について説明する。角度制御器１
１例えばシャフトエンコーダによってある角度を示す角
度信号が出力され、アンテナ駆動器１０はその角度信号
によりモータを制御して、アンテナ９をその角度に向け
る。この時、送信機８では送信パルスが生成され、送受
信分離器１２を通じて、自動車前面に設置されたアンテ
ナ９に送られる。このアンテナ９はホーンアンテナ、マ
イクロストリップアンテナ等具体的種類は適宜である。
アンテナ９より空間に放射された送信パルスは、アンテ
ナ９のビーム内に存在する自動車、道路脇の壁、ガード
レール等で反射し、再びアンテナ９で受信される。この
受信電波は再び送受信分離器１２を通じ、受信機１３で
検波、増幅等が行なわれ受信パルスとなる。この受信パ
ルスは対象までの距離に応じて遅れ、対象の反射係数に
より振幅（強度）が変わっている。画像生成器１４は図
２で示す様に構成され、ビデオ信号はＡ／Ｄ変換器１８
でディジタル信号に変換される。そのディジタル信号は
同期信号と角度信号を入力して直交座標に変換する走査
変換器１９の出力で示される画像メモリ２０上のアドレ
スに記録されていくことで画像データが生成される。こ
の画像データは表示器１５と判定器１６へ送られ、表示
器では例えばＤ／Ａ変換した後データの大きさを輝度に
変えてＣＲＴ上に表示するか、色に変えてカラーディス
プレイ上で表示する等の方法を用いる。この画像の分解
能を高くするため、送信パルスは短かく、アンテナビー
ムは細く、アンテナ駆動器１０は高速に作動するものを
使用する。Next, the operation will be described. Angle controller 1
1. For example, a shaft encoder outputs an angle signal indicating a certain angle, and the antenna driver 10 controls the motor by the angle signal to direct the antenna 9 to that angle. At this time, a transmission pulse is generated in the transmitter 8 and is transmitted to the antenna 9 installed on the front surface of the vehicle through the transmission / reception separator 12. The antenna 9 may be of any suitable type such as a horn antenna or a microstrip antenna.
The transmission pulse radiated into space from the antenna 9 is reflected by a car, a roadside wall, a guardrail, etc. existing in the beam of the antenna 9 and is received again by the antenna 9. This received radio wave is passed through the transmission / reception separator 12 again, and is subjected to detection, amplification, etc. in the receiver 13 to become a reception pulse. This received pulse is delayed according to the distance to the target, and its amplitude (intensity) changes depending on the reflection coefficient of the target. The image generator 14 is configured as shown in FIG. 2, and the video signal is A / D converter 18
Is converted into a digital signal by. The digital signal is recorded at an address on the image memory 20 indicated by the output of the scan converter 19 which receives the synchronizing signal and the angle signal and converts the same into rectangular coordinates, thereby generating image data. This image data is sent to the display unit 15 and the determination unit 16, and after being D / A converted, the display unit changes the size of the data to brightness and displays it on the CRT, or changes it to color and displays it on a color display. And the like. In order to increase the resolution of this image, the transmission pulse is short, the antenna beam is thin, and the antenna driver 10 that operates at high speed is used.
【００２４】判定器１６の動作例を図３のフローチャー
ト、図４，図５のレーダ画像を用いて説明する。図３の
入力である画像データは図２の画像メモリ２０からの出
力であり、直交座標系Ｘ−Ｙ上にそれぞれの座標点が、
その点（ｘ，ｙ）での反射強度Ａxyを持つ２次元データ
である。まずＳＴ１ではあるスレッショルドＴ1 とすべ
ての座標点での反射強度Ａxyと比べ、Ａxy≧Ｔ1 の点は
Ａxy＝１とし、それ以外はＡxy＝０とする２値化を行
う。そして、ＳＴ２では例えば、ある座標点に隣接する
座標点のＡxyの値を調べ、Ａxy＝１であるなら同じ対象
であるとして同一対象の座標点の集合を求めることによ
り、対象が存在する領域と対象の数を求めることで対象
を個別に分離する。図４の場合では対象がガードレール
領域２１と自動車領域２２の２つの領域に存在すると処
理される。An example of the operation of the decision unit 16 will be described with reference to the flowchart of FIG. 3 and the radar images of FIGS. The image data that is the input of FIG. 3 is the output from the image memory 20 of FIG. 2, and the respective coordinate points on the Cartesian coordinate system XY are
It is two-dimensional data having the reflection intensity A xy at that point (x, y). Compared the first ST1 and there thresholds T 1 and the reflection intensity A xy in all coordinate points, a point A xy ≧ T 1 is set to A xy = 1, performs binarization for otherwise the A xy = 0. Then, in ST2, for example, the value of A xy of a coordinate point adjacent to a certain coordinate point is checked, and if A xy = 1 is set, it is determined that they are the same target, and a set of coordinate points of the same target is obtained, whereby the target exists. Objects are separated individually by determining the number of regions and objects. In the case of FIG. 4, it is processed if the target exists in two areas, the guardrail area 21 and the automobile area 22.
【００２５】次にＳＴ３でＳＴ２で分離された対象ごと
にＹ軸方向の最大の長さｌを求め、ＳＴ４でその長さｌ
をある設定値Ｌと比較する。ｌ≧ＬであればＳＴ５へ進
み対象を道路脇の壁やガードレール（ｋ＝０）と判定
し、ｌ＜Ｔ2 であればＳＴ６へ進み対象を自動車（ｋ＝
１）と判定する。図４の場合ではガードレール領域２１
が壁又はガードレール自動車領域２２が自動車と判定さ
れる。Next, in ST3, the maximum length l in the Y-axis direction is obtained for each object separated in ST2, and in ST4 the length l is obtained.
Is compared with a certain set value L. If l ≧ L, the process proceeds to ST5, and the target is determined to be a roadside wall or a guardrail (k = 0). If l <T 2 , the process proceeds to ST6 and the target is an automobile (k =
Determined as 1). In the case of FIG. 4, the guardrail area 21
Is determined to be a vehicle.
【００２６】次にＳＴ７では対象毎に対象の存在する領
域の重心点（ｇx ，ｇy ）を求め、その重心点をその対
象の位置とする。図４の場合ではガードレール領域２１
の重心点は２３ａ，自動車領域２２の重心点は２３ｂと
なる。Next, in ST7, the center of gravity (g x , g y ) of the area where the object exists is determined for each object, and the center of gravity is set as the position of the object. In the case of FIG. 4, the guardrail area 21
23a, and the center of gravity of the automobile area 22 is 23b.
【００２７】対象が自動車であれば、危険の度合いに関
連するのは式（１）で与えられる自動車の位置までの直
線距離Ｒであり、直線距離Ｒが小さい程危険の度合いは
高い。If the object is an automobile, the degree of danger is related to the linear distance R to the vehicle position given by the equation (1). The smaller the linear distance R, the higher the degree of danger.
【００２８】[0028]
【数１】 [Equation 1]
【００２９】一方、対象が壁やガードレールであれば、
直線距離Ｒはあまり危険度に関連しなくなり、例えば図
５の様な場合には直線距離Ｒは大きくても実際の危険の
度合いは高い。この場合、危険の度合いに関連するのは
重心点のＸ座標値ｇx であり、ｇx が０に近づく程高く
なる。On the other hand, if the target is a wall or guardrail,
The straight line distance R does not relate much to the degree of danger, and in the case of FIG. 5, for example, the actual degree of danger is high even if the straight line distance R is large. In this case, relating to the degree of danger is the X-coordinate value g x of the center of gravity is higher enough to g x approaches zero.
【００３０】以上を考慮して、ＳＴ８では危険の度合い
を示す危険度Ｄ、例えば式（２）で算出し、出力する。In consideration of the above, in ST8, the risk degree D indicating the degree of danger, for example, is calculated by the equation (2) and output.
【００３１】[0031]
【数２】 [Equation 2]
【００３２】警告器１７では判定器１６出力を観察し、
その値がある一定のスレッショルドレベルを越えた時
に、運転者に対し音あるいは光を用いて警告することに
より衝突等を防止できる。The warning device 17 observes the output of the judging device 16,
When the value exceeds a certain threshold level, a driver can be warned by sound or light to prevent a collision or the like.
【００３３】実施例２ 以下この発明の他の実施例を図６について説明する。図
６において９ａ〜９ｄは自動車の前面、後面、左右両側
面に設けられたアンテナ、１０ａ〜１０ｄはそれぞれア
ンテナ９ａ〜９ｄの指向方位角を高速に変えるアンテナ
駆動器、１１ａ〜１１ｄはそれぞれアンテナ駆動器１０
ａ〜１０ｄを制御する角度制御器、２４は送受信分離器
１２を通じて送られる送信機８出力を４つのアンテナ９
ａ〜９ｄのいずれか１つに切り換えるスイッチ、２５は
４つのアンテナ９ａ〜９ｄのうちどのアンテナに送信機
８出力を送るかを信号として出力し、スイッチ２４を制
御するスイッチ制御器である。８，１２〜１７は上記実
施例１と同一のものである。Embodiment 2 Another embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. In FIG. 6, 9a to 9d are antennas provided on the front, rear, and left and right sides of the vehicle, 10a to 10d are antenna drivers for changing the directional azimuth angles of the antennas 9a to 9d at high speed, and 11a to 11d are antenna driving. Bowl 10
The angle controller for controlling a to 10d, 24 is the output of the transmitter 8 sent through the transmission / reception separator 12 and the four antennas 9
a switch for switching to any one of a to 9d, and 25 is a switch controller for controlling the switch 24 by outputting as a signal which antenna out of the four antennas 9a to 9d the output of the transmitter 8 is sent to. 8, 12 to 17 are the same as those in the first embodiment.
【００３４】次に動作について説明する。スイッチ制御
器２５の制御信号によりスイッチ２４が制御され、自動
車の前方、後方、左右側方のうちいずれか一つの走査領
域について、上記実施例１と同じ動作により２次元レー
ダ画像が得られ、危険の度合いを判定し、警告が可能で
ある。スイッチ制御器２５の制御信号は、画像生成器１
４に対しても出力されているため、前後左右の４領域に
ついて実施例１と同じ動作を期待できる。Next, the operation will be described. The switch 24 is controlled by the control signal of the switch controller 25, and a two-dimensional radar image is obtained by the same operation as that of the first embodiment in any one of the front, rear, and left and right scanning areas of the vehicle. It is possible to warn by judging the degree of. The control signal of the switch controller 25 is the image generator 1
Since the data is also output for 4, the same operation as that of the first embodiment can be expected for the four areas in front, back, left, and right.
【００３５】実施例３ 以下この発明の他の実施例を図７について説明する。図
３において、２６は送信機８出力をＭ個に分配する給電
回路、２７ａ〜２７ｃは給電回路２０のＭ個の各出力毎
に位相を変える移相器、９ｅ〜９ｇはある規則に従って
配置され、移相器２１ａ〜２１ｃ出力を放射するアンテ
ナ、１８ａ〜１８ｃは受信機１３ａ〜１３ｃの各出力に
対しＡ／Ｄ変換を行うＡ／Ｄ変換器、２８はＡ／Ｄ変換
器１８ａ〜１８ｃの各出力を入力し、距離分解能毎に受
信マルチビームを形成し、一定の方位角毎に反射強度を
求めるアンテナビーム処理装置、１４はアンテナビーム
処理装置２８出力を入力し、走査範囲内の距離方位２次
元レーダ画像を生成する画像生成器である。８，１２ａ
〜１２ｃ，１３ａ〜１３ｃ，１５〜１７は上記実施例１
と同一のものである。Third Embodiment Another embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. In FIG. 3, reference numeral 26 denotes a power feeding circuit that distributes the output of the transmitter 8 to M power sources, 27a to 27c denote phase shifters that change the phase for each of the M power outputs of the power feeding circuit 20, and 9e to 9g are arranged according to a certain rule. , 18a to 18c are A / D converters that perform A / D conversion on the respective outputs of the receivers 13a to 13c, and 28 is of the A / D converters 18a to 18c. An antenna beam processing device that inputs each output, forms a reception multi-beam for each distance resolution, and obtains a reflection intensity for each fixed azimuth angle, 14 inputs an output of the antenna beam processing device 28, and outputs a distance azimuth within a scanning range. It is an image generator that generates a two-dimensional radar image. 8, 12a
.About.12c, 13a to 13c, 15 to 17 are used in the first embodiment.
Is the same as
【００３６】次に動作について説明する。送信機８で生
成された送信パルスは給電回路２６によりＭ個に分配さ
れる。移相器２７ａ〜２７ｃはこの送信パルスそれぞれ
にアンテナ９ｅ〜９ｇの位置と所望の送信ビームパター
ンで決定される位相が与えられる送信ビームパターンと
しては広角のビームが使われる。実施例１と同様に送信
パルスはビーム内に存在する対象で反射し再び各アンテ
ナ９ｅ〜９ｇで受信され、アンテナ毎に受信機１３ａ〜
１３ｃで検波、増幅された後、Ａ／Ｄ変換器１８ａ〜１
８ｃによりディジタル信号となる。このＭ個の受信ディ
ジタル信号を送信機８出力である送信パルスで同期をと
り、任意の同一距離毎に例えば昭６３信学春季全大Ｂ−
１２３ディジタルビームフォーミングアンテナの様な信
号処理を行うことで、アンテナビーム処理装置２８は受
信マルチビームを形成して一定の角度毎に反射強度を測
定し、画像生成器１４へ出力する。従って機械的にアン
テナを走査するよりも高速に走査が可能となり、画像が
高速で得られるので、単位時間当たりの情報が増え、特
徴量識別、危険度推定の能力向上が期待できる。Next, the operation will be described. The transmission pulse generated by the transmitter 8 is divided into M pieces by the power supply circuit 26. The phase shifters 27a to 27c use a wide-angle beam as a transmission beam pattern in which a phase determined by the positions of the antennas 9e to 9g and a desired transmission beam pattern is given to each of the transmission pulses. Similar to the first embodiment, the transmission pulse is reflected by the object existing in the beam and is again received by each of the antennas 9e to 9g.
After being detected and amplified by 13c, A / D converters 18a-1
It becomes a digital signal by 8c. The M received digital signals are synchronized with the transmission pulse output from the transmitter 8 and are synchronized at arbitrary same distances, for example, Sho 63 Shingaku Spring B-B.
By performing signal processing such as that of a 123 digital beam forming antenna, the antenna beam processing device 28 forms a reception multi-beam, measures the reflection intensity for each fixed angle, and outputs it to the image generator 14. Therefore, scanning can be performed at a higher speed than mechanically scanning the antenna, and an image can be obtained at a high speed, so that information per unit time is increased, and improvement in capabilities of feature quantity identification and risk estimation can be expected.
【００３７】実施例４ 以下この発明の他の実施例を図８について説明する。図
８において２９は判定器１６出力を入力し、ある一定の
スレッショルドレベルを越えたときに、自動車のブレー
キを作動させる強制ブレーキ作動回路であり、８〜１
７，２４，２５は上記実施例２と同一のものである。Embodiment 4 Another embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. In FIG. 8, reference numeral 29 denotes a forced brake actuation circuit that actuates the brake of the automobile when the output of the determiner 16 is input and a certain threshold level is exceeded.
7, 24 and 25 are the same as those in the second embodiment.
【００３８】次に動作について説明する。上記実施例２
と同じ動作が行なわれ、警告器１７が運転者に対し警告
を発したとしても、例えば運転者が居眠り、酔払い等で
正常な判断・動作ができず、危険回避が行なわれない場
合には、判定器１６出力は、警告器１７のもつスレッシ
ョルドレベルよりも高い値となる。強制ブレーキ作動回
路２９は、その警告器１７のもつスレッショルドレベル
よりも高い値でスレッショルドをもち、それを越える値
が判定器１６から出力された時に運転者の意志に関係な
く、自動車のブレーキを作動させる信号を出力すること
で、衝突等を防止できる。Next, the operation will be described. Example 2 above
Even if the warning device 17 gives a warning to the driver by the same operation as the above, if the driver cannot do normal judgment / operation due to sickness, sickness, etc., and danger avoidance cannot be performed, The output of the determiner 16 is higher than the threshold level of the warning device 17. The forcible brake actuation circuit 29 has a threshold value higher than the threshold level of the alarm device 17, and when the value exceeding the threshold level is output from the judging device 16, the brake of the automobile is actuated regardless of the driver's intention. By outputting a signal that causes a collision, a collision or the like can be prevented.
【００３９】実施例５ 以下この発明の他の実施例を図９について説明する。図
９において３０は判定器１６出力を入力し、その値に応
じて後続車にメッセージを表示する表示パネルであり、
８〜１７，２４，２５，２９は上記実施例４と同一のも
のである。Embodiment 5 Another embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. In FIG. 9, reference numeral 30 denotes a display panel that inputs the output of the determiner 16 and displays a message on the following vehicle according to the value.
8 to 17, 24, 25 and 29 are the same as those in the fourth embodiment.
【００４０】次に動作について説明する。上記実施例４
と同じ動作が行なわれ、強制ブレーキ作動回路２８によ
りブレーキが作動した場合、後続車がその急ブレーキに
対処しきれず追突する危険がある。表示パネル３０は、
判定器１６出力を観測することで、強制ブレーキ作動回
路２９のもつスレッショルドレベルよりも低い出力の時
点で、後続車に急ブレーキの可能性があることを表示
し、追突を防止することができる。Next, the operation will be described. Example 4 above
If the same operation is performed and the brake is activated by the forced brake activation circuit 28, the following vehicle may not be able to cope with the sudden braking and there is a risk of a rear-end collision. The display panel 30 is
By observing the output of the determiner 16, it is possible to prevent a rear-end collision by displaying that there is a possibility of sudden braking of the following vehicle at the time when the output is lower than the threshold level of the forced braking operation circuit 29.
【００４１】実施例６ 以下この発明の他の実施例を図１０について説明する。
図１０において、３１は特定の質問パルスを発生させる
質問送信機、３２は質問送信機３０出力を放射する質問
アンテナ、３３は角度制御器１１ａ〜１１ｄ出力を入力
して質問アンテナ３２の向く角度を変える質問アンテナ
駆動器、３４は送受信分離器１２ｂを通じて得られる質
問アンテナ３２の受信電波を検波、増幅する応答受信
機、３５は応答受信機３４出力であるＩＤパルスからＩ
Ｄ番号を解読する応答解読器であり８〜１７，２４，２
５，２９，３０は上記実施例５と同一のものである。さ
らに周囲を走行する自動車に設けられているものとし
て、３６は質問アンテナ３２からの送信パルスを受信す
る応答アンテナ、３７は送受信分離器１２ｃを通じて得
られる応答アンテナ３６の受信電波を検波、増幅する質
問受信機、３８は質問受信機３７出力である質問パルス
を解読する質問解読器、３９は質問解読器出力を受け
て、その自動車のＩＤ番号を示すＩＤパルスを発生さ
せ、送受信分離器１２ｃを通じて応答アンテナ３６へ送
る応答送信機である。Embodiment 6 Another embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
In FIG. 10, 31 is an interrogation transmitter that generates a specific interrogation pulse, 32 is an interrogation antenna that radiates the output of the interrogation transmitter 30, and 33 is the angle controller 11a to 11d that outputs the interrogation angle of the interrogation antenna 32. An interrogation antenna driver to be changed, 34 is a response receiver that detects and amplifies the received radio wave of the interrogation antenna 32 obtained through the transmission / reception separator 12b, and 35 is an ID pulse from the output of the response receiver 34 to I.
A response decoder for decoding the D number, which is 8 to 17, 24, 2
5, 29 and 30 are the same as those in the fifth embodiment. Further, as provided in a vehicle running around, 36 is a response antenna for receiving the transmission pulse from the interrogation antenna 32, and 37 is a question for detecting and amplifying the reception radio wave of the response antenna 36 obtained through the transmission / reception separator 12c. A receiver, 38 is a question decoder which decodes the question pulse output from the question receiver 37, and 39 receives the question decoder output, generates an ID pulse indicating the ID number of the vehicle, and responds through the transmission / reception separator 12c. It is a response transmitter for sending to the antenna 36.
【００４２】次に動作について説明する。角度制御器１
１ａ〜１１ｄの角度信号を受け、質問アンテナ駆動器３
３は送信パルスが送られているアンテナ９ａ〜９ｄのい
ずれか１つが向いている角度と同じ角度に質問アンテナ
３２を向ける。質問アンテナ３２は前後左右を向くこと
ができるように自動車屋根上に設ける。このとき、質問
送信機３１ではある特定のパルス列を生成し、質問パル
スとして送受信分離器１２ｂを通じて、質問アンテナ３
２へ送る。質問アンテナ３２から放射された電波は、ア
ンテナビーム内を走行中の自動車屋根上に設けられた応
答アナテナ３６で受信され、送受信分離器１２ｃを通じ
て質問受信機３７で検波、増幅が行なわれ受信信号とな
り、質問解読器３８で質問パルスに解読され、質問パル
スが受信されたことを示す信号が出力される。この信号
を受けて、応答送信機３９はその自動車のＩＤ番号、例
えば自動車ナンバーを表わすパルス列を生成し、ＩＤパ
ルスとして送受信分離器１２ｃを通じて応答アンテナ３
６へ送られる。応答アンテナ３６から放射された電波
は、質問アンテナ３２で受信され、送受信分離器１２ｂ
を通じ、応答受信機３４で検波、増幅が行なわれ受信信
号となり、応答解読器３５でＩＤ番号に解読される。以
上の動作を行う上で、質問アンテナ３２のビームパター
ンはアンテナ９ａ〜９ｄと等しくし、応答アンテナ３１
のビームパターンは自動車の大きさ程度の広がりにする
ことで、アンテナ９ａ〜９ｄで自動車の反射が観測され
ている時に限り、その自動車のＩＤが得られるものとす
る。Next, the operation will be described. Angle controller 1
Interrogation antenna driver 3 receives the angle signals 1a to 11d.
3 directs the interrogating antenna 32 to the same angle that any one of the antennas 9a-9d to which the transmit pulse is directed is facing. The interrogating antenna 32 is provided on the roof of the car so that it can be turned front-back and left-right. At this time, the interrogation transmitter 31 generates a specific pulse train and transmits the interrogation antenna 3 as an interrogation pulse through the transmission / reception separator 12b.
Send to 2. The radio wave radiated from the interrogation antenna 32 is received by the response antenna 40 provided on the roof of the vehicle running in the antenna beam, and is interrogated and amplified by the interrogation receiver 37 through the transmission / reception separator 12c to become a reception signal. The interrogation decoder 38 decodes the interrogation pulse, and outputs a signal indicating that the interrogation pulse has been received. In response to this signal, the response transmitter 39 generates a pulse train representing the ID number of the vehicle, for example, the vehicle number, and the response antenna 3 is transmitted as an ID pulse through the transmission / reception separator 12c.
Sent to 6. The radio wave radiated from the response antenna 36 is received by the interrogation antenna 32, and is transmitted / received by the transmission / reception separator 12b.
Through, the response receiver 34 detects and amplifies the received signal, and the response decoder 35 decodes it into an ID number. In performing the above operation, the interrogating antenna 32 has the same beam pattern as the antennas 9a to 9d, and the response antenna 31
It is assumed that the beam pattern of (1) is made as wide as the size of the vehicle so that the ID of the vehicle can be obtained only when the reflection of the vehicle is observed by the antennas 9a to 9d.
【００４３】判定器１６には画像生成器１４出力画像に
加え、応答解読器３５出力を入力することで、自動車と
自動車以外の対象の識別や、複数の自動車の識別等の能
力向上が期待できる。By inputting the output of the response decoder 35 in addition to the output image of the image generator 14 to the judging device 16, it is expected to improve the capability of distinguishing between cars and objects other than cars and distinguishing a plurality of cars. .
【００４４】実施例７ 以下この発明の他の実施例を図１１について説明する。
図１１において４０は画像生成器１４出力と判定器１６
出力を入力し、カーブを検出するカーブ検出器であり、
８〜１７，２４，２５，２９，３０は上記実施例５と同
一のものである。Embodiment 7 Another embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
In FIG. 11, 40 is the output of the image generator 14 and the determiner 16.
It is a curve detector that inputs the output and detects the curve.
8 to 17, 24, 25, 29 and 30 are the same as those in the fifth embodiment.
【００４５】次に動作について説明する。判定器１６と
カーブ検出器４０の動作例を図１２のフローチャート、
図１３，１４を用いて説明する。図３の画像データ、Ｓ
Ｔ１〜ＳＴ８は上記実施例１と同一のものである。判定
器１６のＳＴ９ではＳＴ５で壁又はガードレールと判定
された対象の座標点の集合を記録していくことで、存在
する領域を抽出し、カーブ検出器４０へ出力する。Next, the operation will be described. An operation example of the judging device 16 and the curve detector 40 is a flowchart of FIG.
This will be described with reference to FIGS. Image data of FIG. 3, S
T1 to ST8 are the same as those in the first embodiment. In ST9 of the determiner 16, the existing region is extracted by recording the set of target coordinate points determined to be the wall or the guardrail in ST5, and is output to the curve detector 40.
【００４６】カーブ検出器４０は、ＳＴ１０で対象であ
る壁又はガードレールの存在領域つまり、座標点の集合
に含まれる座標点のもつ反射強度を画像データから取得
し、その座標点の反射強度とする。次にＳＴ１１で真正
面から一定角θだけ離れた２点を選ぶ。選び方として
は、例えば正面よりθ，−θだけ傾いた２直線上で、そ
れぞれ最大の反射強度をもつ点を選ぶ。図１３の場合で
は４１ａと４１ｂ、図１４では４１ｃと４１ｄとなる。
選んだ２点の反射強度Ｐ1 ，Ｐ2 とすると、カーブ半径
が大きい図１３の様な場合には各点での入移角の差が大
きく、Ｐ1 ，Ｐ2の差が大きくなる。一方、カーブ半径
が小さい図１４の様な場合には、各点での入移角の差が
小さく、Ｐ1 ，Ｐ2 の差が小さくなる。また、対象であ
る壁又はガードレールがもつ反射係数、距離等の影響で
Ｐ1 ，Ｐ2 の絶対的なレベルも変化してしまう。以上の
ことを考慮してＳＴ１２ではカーブ半径に関連する値と
してδを式（３）で求める。In step ST10, the curve detector 40 acquires the reflection intensity of the target wall or guardrail, that is, the reflection intensity of the coordinate points included in the set of coordinate points from the image data, and sets it as the reflection intensity of the coordinate points. . Next, in ST11, two points separated from the front by a constant angle θ are selected. As a selection method, for example, points having maximum reflection intensity on two straight lines inclined by θ and −θ from the front are selected. In the case of FIG. 13, 41a and 41b, and in FIG. 14, 41c and 41d.
Assuming that the reflection intensities P 1 and P 2 at the two selected points are large in the case where the curve radius is large as shown in FIG. 13, the difference in the entrance angle at each point is large, and the difference in P 1 and P 2 is large. On the other hand, in the case where the curve radius is small as shown in FIG. 14, the difference between the entrance angles at each point is small and the difference between P 1 and P 2 is small. Further, the absolute levels of P 1 and P 2 also change due to the influence of the reflection coefficient, distance, etc. of the target wall or guardrail. In consideration of the above, in ST12, δ is obtained by the equation (3) as a value related to the curve radius.
【００４７】以上を考慮してＳＴ１２ではカーブ半径に
関連する値としてδを式（３）で求める。このδはカー
ブ半径が小さい程、小さくなる。In consideration of the above, in ST12, δ is obtained as a value related to the curve radius by the equation (3). This δ becomes smaller as the curve radius becomes smaller.
【００４８】[0048]
【数３】 [Equation 3]
【００４９】警告１７はこのδを受け、δがある設定値
以下であれば急カーブであるとして、運転者に警告する
ことで、急カーブでの危険を防止できる。The warning 17 receives this .delta., And if .delta. Is below a certain set value, it is determined that the curve is a sharp curve, and the driver is warned to prevent the danger of the sharp curve.
【００５０】[0050]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、車載用レーダ
装置を、自動車前方の距離方位２次元レーダ画像から、
走査範囲内に存在する対象の重心位置と種類から、危険
の度合いを推定し、運転者に警告を発するように構成し
たので、対象の種類に応じた警告を発し、衝突を防止で
きる効果がある。According to the first aspect of the present invention, the vehicle-mounted radar device is provided with a two-dimensional radar image in front of the vehicle.
It is configured to give a warning to the driver by estimating the degree of danger from the position and type of the center of gravity of the target existing within the scanning range, so that it is possible to issue a warning according to the type of target and prevent collision. .
【００５１】請求項２の発明によれば、車載用レーダ装
置を、自動車の前後左右の距離方位２次元レーダ画像を
得るように構成したので、前後左右の対象との衝突を防
止できる効果がある。According to the second aspect of the present invention, the on-vehicle radar device is configured to obtain the two-dimensional distance and azimuth radar image of the front, rear, left and right of the vehicle. Therefore, it is possible to prevent the collision with the front, rear, left and right objects. .
【００５２】請求項３の発明によれば、車載用レーダ装
置を、複数のアンテナを用いて受信マルチビームが得ら
れるように構成したので、機械的走査が必要なく、高速
に走査が可能となり、単位時間当たりの情報が増え、危
険の度合いの精度が高くなる効果がある。According to the third aspect of the invention, since the on-vehicle radar device is configured to obtain the reception multi-beam by using the plurality of antennas, mechanical scanning is not required and high-speed scanning is possible, This has the effect of increasing the information per unit time and increasing the accuracy of the degree of danger.
【００５３】請求項４の発明によれば、危険度が高い場
合に自動車のブレーキを作動させるように構成したの
で、運転者の状態によらず衝突を防止できる効果があ
る。According to the fourth aspect of the invention, since the brake of the automobile is operated when the degree of danger is high, there is an effect that the collision can be prevented regardless of the driver's condition.
【００５４】請求項５の発明によれば、自動車の状況を
後続車に伝えるように構成したので、後続車による追突
を防止できる効果がある。According to the fifth aspect of the invention, since the condition of the automobile is transmitted to the following vehicle, there is an effect that a rear-end collision by the following vehicle can be prevented.
【００５５】請求項６の発明によれば、周囲を走行中の
自動車の存在を確実にするように構成したので、対象の
種類の識別能力を向上できる効果がある。According to the sixth aspect of the present invention, since it is configured to ensure the existence of the automobile traveling around, there is an effect that the discrimination ability of the target type can be improved.
【００５６】請求項７の発明によれば、急カーブを検出
するよう構成したので、急カーブでの危険を防止できる
効果がある。According to the seventh aspect of the present invention, since the sharp curve is detected, there is an effect that the danger on the sharp curve can be prevented.
【図１】この発明の実施例１による車載用レーダ装置を
示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an on-vehicle radar device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】画像生成器の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of an image generator.
【図３】この発明の実施例１で用いる判定器の動作を示
すフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the judging device used in the first embodiment of the present invention.
【図４】この発明の実施例１で用いるレーダ画像であ
る。FIG. 4 is a radar image used in Example 1 of the present invention.
【図５】この発明の実施例１で用いるレーダ画像であ
る。FIG. 5 is a radar image used in Example 1 of the present invention.
【図６】この発明の実施例２による車載用レーダ装置を
示す構成図である。FIG. 6 is a configuration diagram showing a vehicle-mounted radar device according to a second embodiment of the present invention.
【図７】この発明の実施例３による車載用レーダ装置を
示す構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram showing an on-vehicle radar device according to Embodiment 3 of the present invention.
【図８】この発明の実施例４による車載用レーダ装置を
示す構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram showing an on-vehicle radar device according to Embodiment 4 of the present invention.
【図９】この発明の実施例５による車載用レーダ装置を
示す構成図である。FIG. 9 is a configuration diagram showing an on-vehicle radar device according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１０】この発明の実施例６による車載用レーダ装置
を示す構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram showing an on-vehicle radar device according to Embodiment 6 of the present invention.
【図１１】この発明の実施例７による車載用レーダ装置
を示す構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram showing an on-vehicle radar device according to Embodiment 7 of the present invention.
【図１２】この発明の実施例７で用いるカーブ検出器の
動作を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the curve detector used in Embodiment 7 of the present invention.
【図１３】この発明の実施例７で用いるレーダとガード
レールの相対位置関係図である。FIG. 13 is a relative positional relationship diagram between a radar and a guardrail used in Embodiment 7 of the present invention.
【図１４】この発明の実施例７で用いるレーダとガード
レールの相対位置関係図である。FIG. 14 is a relative positional relationship diagram between a radar and a guardrail used in Embodiment 7 of the present invention.
【図１５】従来の車載用レーダ装置を示す構成図であ
る。FIG. 15 is a configuration diagram showing a conventional vehicle-mounted radar device.
１ マイクロ波回路 ２ アンテナ回路 ３ 受信回路 ４ 速度検出回路 ５ 距離検出回路 ６ ＣＰＵ ７ スイープ電圧生成回路 ８ 送信機 ９ アンテナ １０ アンテナ駆動器 １１ 角度制御器 １２ 送受信分離器 １３ 受信機 １４ 画像生成器 １５ 表示器 １６ 判定器 １７ 警告器 １８ Ａ／Ｄ変換器 １９ 走査変換器 ２０ 画像メモリ ２１ ガードレール領域 ２２ 自動車領域 ２３ 重心点 ２４ スイッチ ２５ スイッチ制御器 ２６ 給電回路 ２７ 移相器 ２８ アンテナビーム処理装置 ２９ 強制ブレーキ作動回路 ３０ 表示パネル ３１ 質問送信機 ３２ 質問アンテナ ３３ 質問アンテナ駆動器 ３４ 応答受信機 ３５ 応答解読器 ３６ 応答アンテナ ３７ 質問受信機 ３８ 質問解読機 ３９ 応答送信機 ４０ カーブ検出器 ４１ 選択点 1 Microwave Circuit 2 Antenna Circuit 3 Reception Circuit 4 Speed Detection Circuit 5 Distance Detection Circuit 6 CPU 7 Sweep Voltage Generation Circuit 8 Transmitter 9 Antenna 10 Antenna Driver 11 Angle Controller 12 Transmitter / Receiver Separator 13 Receiver 14 Image Generator 15 Display device 16 Judgment device 17 Warning device 18 A / D converter 19 Scan conversion device 20 Image memory 21 Guardrail area 22 Automotive area 23 Center of gravity point 24 Switch 25 Switch controller 26 Feed circuit 27 Phase shifter 28 Antenna beam processing device 29 Forced Brake actuation circuit 30 Display panel 31 Question transmitter 32 Question antenna 33 Question antenna driver 34 Response receiver 35 Response decoder 36 Response antenna 37 Question receiver 38 Question decoder 39 Response transmitter 40 Curve detector 41 Choice point
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成５年５月７日[Submission date] May 7, 1993
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】請求項４[Name of item to be corrected] Claim 4
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】請求項５[Name of item to be corrected] Claim 5
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１０[Correction target item name] 0010
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１０】また請求項３の発明に係る車載用レーダ装
置は、送信用の短いパルスを発生する送信機と、該送信
機出力をＭ個に分配する給電回路と、該給電回路出力そ
れぞれの位相を変えるＭ個の移相器と、該移相器出力を
自動車周囲に放射するＭ個のアンテナと、上記移相器か
ら上記アンテナへの送信電力と上記アンテナからの受信
電力を分離するＭ個の送受信分離器と、該送受信分離器
を通じて得られる上記アンテナごとの受信電波に検波、
増幅を行い受信信号として出力するＭ個の受信機と、該
受信機の各出力を入力してＡ／Ｄ変換を行うＡ／Ｄ変換
器と、該Ａ／Ｄ変換器出力Ｍ個を入力し、距離分解能毎
に受信マルチビームを形成し、アンテナ視野内の一定走
査角毎に反射強度を測定するアンテナビーム処理装置
と、該アンテナビーム処理装置出力を入力しアンテナ視
野内の距離方位２次元レーダ画像を生成する画像生成器
と、該画像生成器の画像を表示する表示器と、上記画像
生成器の画像を入力し対象の重心位置と種類によって危
険の度合いを判定する判定器と、該判定器出力を入力
し、一定のスレッショルドレベルを越えたときに警告信
号を出力する警告器とを備えたものである。According to a third aspect of the present invention, an on-vehicle radar device has a transmitter for generating a short pulse for transmission, a feeder circuit for distributing the transmitter output to M pieces, and a phase of each of the feeder circuit outputs. , M antennas that radiate the output of the phase shifter around the automobile, and M antennas that separate the transmission power from the phase shifter to the antenna and the reception power from the antenna A transmission / reception separator, and detection of received radio waves for each antenna obtained through the transmission / reception separator,
Inputs M receivers that amplify and output as received signals, A / D converters that input each output of the receivers and perform A / D conversion, and M output A / D converters. , An antenna beam processing device that forms a reception multi-beam for each distance resolution and measures the reflection intensity at each constant scanning angle within the antenna field of view, and a two-dimensional radar in which the output of the antenna beam processing device is input An image generator that generates an image, a display that displays the image of the image generator, a determiner that inputs the image of the image generator and determines the degree of danger according to the position and type of the center of gravity of the target, and the determination And a warning device that outputs a warning signal when the output exceeds a certain threshold level.
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１１[Correction target item name] 0011
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１１】また請求項４の発明に係る車載用レーダ装
置は、上記判定器の出力端に、上記判定器の出力を入力
し、一定のスレッショルドレベルを越えた時に、自動車
のブレーキを作動させる強制ブレーキ作動回路を設けた
ものである。[0011] vehicle radar device according to the invention of claim 4, the output terminal of the judging unit receives the output of the decision unit, when it exceeds a certain threshold level, forced to operate the vehicle brakes A brake operating circuit is provided.
【手続補正５】[Procedure Amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１２[Correction target item name] 0012
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１２】また請求項５の発明に係る車載用レーダ装
置は、上記判定器の出力端に、上記判定器の出力を入力
し、その値に応じて後続車にメッセージを表示する表示
パネルを設けたものである。According to a fifth aspect of the invention, a vehicle-mounted radar device is provided with a display panel for inputting the output of the discriminator to an output terminal of the discriminator and displaying a message to a following vehicle according to the value. It is a thing.
【手続補正６】[Procedure correction 6]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１５[Name of item to be corrected] 0015
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１５】[0015]
【作用】請求項１の車載用レーダ装置においては、角度
制御器が自動車前面に設置されたアンテナの向く角度を
表わす信号を発生さらに高速に変化させ、アンテナ駆動
器と表示器に出力する。アンテナ駆動器はその信号に従
いアンテナをその角度に向ける。この時送信機出力の送
信パルスがアンテナから放射され、ビーム内の物体で反
射し再びアンテナで受信され、受信機で受信パルスとな
る。画像生成器は送信機出力と受信機出力と角度制御器
出力を入力し、アンテナが向いている角度方向の距離−
強度分布を記録していくことで、前方走査範囲内の距離
方位２次元画像を生成する。表示器はこの画像を表示
し、判定器はこの画像から反射のある対象の重心位置と
種類から危険の度合いを判定し、警告器はその危険の度
合いによって運転者に警告する。In the on-vehicle radar device according to the first aspect of the invention, the angle controller generates a signal representing the angle at which the antenna installed on the front of the vehicle is directed, changes it at a higher speed, and outputs it to the antenna driver and the display. The antenna driver directs the antenna at that angle according to the signal. At this time, the transmission pulse output from the transmitter is radiated from the antenna, reflected by an object in the beam, received again by the antenna, and becomes a reception pulse at the receiver. The image generator inputs the transmitter output, the receiver output and the angle controller output, and the distance in the angle direction in which the antenna is facing −
By recording the intensity distribution, a two-dimensional image in the distance and direction within the forward scanning range is generated. Indicator displaying the image, the determiner determines the degree of danger from the gravity center position and the type of the object with a reflected from the image, a warning device warns the driver by the degree of its danger.
【手続補正７】[Procedure Amendment 7]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１８[Correction target item name] 0018
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１８】また請求項４の車載用レーダ装置において
は、強制ブレーキ作動回路が判定器の出力を入力し、一
定のスレッショルドレベルを越えた時に、自動車のブレ
ーキを作動させる。その他の作用は請求項２または請求
項３の車載用レーダ装置と同様である。Further, in the on-vehicle radar device according to the present invention, the forcible brake actuation circuit inputs the output of the discriminator and actuates the brake of the automobile when the threshold value exceeds a certain threshold level. Other functions are the same as those of the in-vehicle radar device according to the second or third aspect.
【手続補正８】[Procedure Amendment 8]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１９[Correction target item name] 0019
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１９】また請求項５の車載用レーダ装置において
は、自動車後部に設けた表示パネルが判定器の出力を入
力し、その値に応じて後続車にメッセージを表示する。
その他の作用は請求項４の車載用レーダ装置と同様であ
る。Further, in the on-vehicle radar device according to the fifth aspect of the invention, the display panel provided at the rear of the automobile inputs the output of the discriminator and displays a message on the succeeding automobile according to the value.
Other functions are similar to those of the vehicle-mounted radar device according to the fourth aspect.
【手続補正９】[Procedure Amendment 9]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００２２[Name of item to be corrected] 0022
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００２２】[0022]
【実施例】 実施例１ 以下この発明の一実施例を図１について説明する。図１
において、８は送信用のパルスを発生させる送信機、９
は送信機８出力を空間に放射し受信する自動車前面に設
けられたアンテナ、１０はアンテナ９の向く角度を高速
に変えるアンテナ駆動器、１１はアンテナ９の向く角度
を信号として出力し、アンテナ駆動器１０を制御する角
度制御器、１２は送信機８からアンテナ９への送信電力
と、アンテナ９からの受信電力を分離する送受信分離
器、１３はアンテナ９での受信電波に検波、増幅を行い
受信信号として出力する受信機、１４は送信機８出力と
角度制御器１１出力と受信機１３出力を入力し、走査範
囲の距離方位２次元レーダ画像を生成する画像生成器、
１５は画像生成器１４の画像を表示する表示器、１６は
画像生成器１４の画像を入力し対象の重心位置と種類に
よって危険の度合いを判定する判定器、１７は判定器１
６出力を入力し、一定のスレッショルドレベルを越えた
時に運転者に警告する警告器である。Embodiment 1 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. Figure 1
, 8 is a transmitter for generating a pulse for transmission, and 9
Is an antenna provided on the front of the vehicle for radiating and receiving the output of the transmitter 8 into the space, 10 is an antenna driver for changing the angle at which the antenna 9 faces at high speed, and 11 outputs the angle at which the antenna 9 faces as a signal to drive the antenna. An angle controller that controls the device 10, 12 is a transmission / reception separator that separates the transmission power from the transmitter 8 to the antenna 9 and the reception power from the antenna 9, and 13 performs detection and amplification on the radio wave received by the antenna 9. A receiver that outputs as a reception signal, 14 is an image generator that inputs the output of the transmitter 8, the output of the angle controller 11 and the output of the receiver 13 and generates a two-dimensional radar image of the distance and direction of the scanning range.
15 is a display for displaying the image of the image generator 14 , and 16 is
Input the image from the image generator 14 and select the center of gravity position and type
Therefore, the determiner for determining the degree of danger , 17 is the determiner 1
It is a warning device that inputs 6 outputs and warns the driver when a certain threshold level is exceeded.
【手続補正１０】[Procedure Amendment 10]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００２３[Name of item to be corrected] 0023
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００２３】次に動作について説明する。角度制御器１
１から例えばシャフトエンコーダによってある角度を示
す角度信号が出力され、アンテナ駆動器１０はその角度
信号によりモータを制御して、アンテナ９をその角度に
向ける。この時、送信機８では送信パルスが生成され、
送受信分離器１２を通じて、自動車前面に設置されたア
ンテナ９に送られる。このアンテナ９はホーンアンテ
ナ、マイクロストリップアンテナ等具体的種類は適宜で
ある。アンテナ９より空間に放射された送信パルスは、
アンテナ９のビーム内に存在する自動車、道路脇の壁、
ガードレール等で反射し、再びアンテナ９で受信され
る。この受信電波は再び送受信分離器１２を通じ、受信
機１３で検波、増幅等が行なわれ受信パルスとなる。こ
の受信パルスは対象までの距離に応じて遅れ、対象の反
射係数により振幅（強度）が変わっている。画像生成器
１４は図２で示す様に構成され、ビデオ信号はＡ／Ｄ変
換器１８でディジタル信号に変換される。そのディジタ
ル信号は同期信号と角度信号を入力して直交座標に変換
する走査変換器１９の出力で示される画像メモリ２０上
のアドレスに記録されていくことで画像データが生成さ
れる。この画像データは表示器１５と判定器１６へ送ら
れ、表示器では例えばＤ／Ａ変換した後データの大きさ
を輝度に変えてＣＲＴ上に表示するか、色に変えてカラ
ーディスプレイ上で表示する等の方法を用いる。この画
像の分解能を高くするため、送信パルスは短かく、アン
テナビームは細く、アンテナ駆動器１０は高速に作動す
るものを使用する。Next, the operation will be described. Angle controller 1
An angle signal indicating a certain angle is output from 1 , for example, a shaft encoder, and the antenna driver 10 controls the motor by the angle signal to direct the antenna 9 to that angle. At this time, the transmitter 8 generates a transmission pulse,
It is sent to the antenna 9 installed on the front of the vehicle through the transmission / reception separator 12. The antenna 9 may be of any suitable type such as a horn antenna or a microstrip antenna. The transmission pulse radiated into space from the antenna 9 is
A car existing in the beam of the antenna 9, a roadside wall,
It is reflected by a guardrail or the like and is received by the antenna 9 again. This received radio wave is passed through the transmission / reception separator 12 again, and is subjected to detection, amplification, etc. in the receiver 13 to become a reception pulse. This received pulse is delayed according to the distance to the target, and its amplitude (intensity) changes depending on the reflection coefficient of the target. The image generator 14 is configured as shown in FIG. 2, and the video signal is converted into a digital signal by the A / D converter 18. The digital signal is recorded at an address on the image memory 20 indicated by the output of the scan converter 19 which receives the synchronizing signal and the angle signal and converts the same into rectangular coordinates, thereby generating image data. This image data is sent to the display unit 15 and the determination unit 16, and after being D / A converted, the display unit changes the size of the data to brightness and displays it on the CRT, or changes it to color and displays it on a color display. And the like. In order to increase the resolution of this image, the transmission pulse is short, the antenna beam is thin, and the antenna driver 10 that operates at high speed is used.
【手続補正１１】[Procedure Amendment 11]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００４２[Correction target item name] 0042
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００４２】次に動作について説明する。角度制御器１
１ａ〜１１ｄの角度信号を受け、質問アンテナ駆動器３
３は送信パルスが送られているアンテナ９ａ〜９ｄのい
ずれか１つが向いている角度と同じ角度に質問アンテナ
３２を向ける。質問アンテナ３２は前後左右を向くこと
ができるように自動車屋根上に設ける。このとき、質問
送信機３１ではある特定のパルス列を生成し、質問パル
スとして送受信分離器１２ｂを通じて、質問アンテナ３
２へ送る。質問アンテナ３２から放射された電波は、ア
ンテナビーム内を走行中の自動車屋根上に設けられた応
答アンテナ３６で受信され、送受信分離器１２ｃを通じ
て質問受信機３７で検波、増幅が行なわれ受信信号とな
り、質問解読器３８で質問パルスに解読され、質問パル
スが受信されたことを示す信号が出力される。この信号
を受けて、応答送信機３９はその自動車のＩＤ番号、例
えば自動車ナンバーを表わすパルス列を生成し、ＩＤパ
ルスとして送受信分離器１２ｃを通じて応答アンテナ３
６へ送られる。応答アンテナ３６から放射された電波
は、質問アンテナ３２で受信され、送受信分離器１２ｂ
を通じ、応答受信機３４で検波、増幅が行なわれ受信信
号となり、応答解読器３５でＩＤ番号に解読される。以
上の動作を行う上で、質問アンテナ３２のビームパター
ンはアンテナ９ａ〜９ｄと等しくし、応答アンテナ３１
のビームパターンは自動車の大きさ程度の広がりにする
ことで、アンテナ９ａ〜９ｄで自動車の反射が観測され
ている時に限り、その自動車のＩＤが得られるものとす
る。Next, the operation will be described. Angle controller 1
Interrogation antenna driver 3 receives the angle signals 1a to 11d.
3 directs the interrogating antenna 32 to the same angle that any one of the antennas 9a-9d to which the transmit pulse is directed is facing. The interrogating antenna 32 is provided on the roof of the car so that it can be turned front-back and left-right. At this time, the interrogation transmitter 31 generates a specific pulse train and transmits the interrogation antenna 3 as an interrogation pulse through the transmission / reception separator 12b.
Send to 2. The radio wave radiated from the interrogation antenna 32 is received by the response antenna 36 provided on the roof of the vehicle running in the antenna beam, and is interrogated and amplified by the interrogation receiver 37 through the transmission / reception separator 12c to become a reception signal. The interrogation decoder 38 decodes the interrogation pulse, and outputs a signal indicating that the interrogation pulse has been received. In response to this signal, the response transmitter 39 generates a pulse train representing the ID number of the vehicle, for example, the vehicle number, and the response antenna 3 is transmitted as an ID pulse through the transmission / reception separator 12c.
Sent to 6. The radio wave radiated from the response antenna 36 is received by the interrogation antenna 32, and is transmitted / received by the transmission / reception separator 12b.
Through, the response receiver 34 detects and amplifies the received signal, and the response decoder 35 decodes it into an ID number. In performing the above operation, the interrogating antenna 32 has the same beam pattern as the antennas 9a to 9d, and the response antenna 31
It is assumed that the beam pattern of (1) is made as wide as the size of the vehicle so that the ID of the vehicle can be obtained only when the reflection of the vehicle is observed by the antennas 9a to 9d.
【手続補正１２】[Procedure Amendment 12]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００４６[Correction target item name] 0046
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００４６】カーブ検出器４０は、ＳＴ１０で対象であ
る壁又はガードレールの存在領域つまり、座標点の集合
に含まれる座標点のもつ反射強度を画像データから取得
し、その座標点の反射強度とする。次にＳＴ１１で真正
面から一定角θだけ離れた２点を選ぶ。選び方として
は、例えば正面よりθ，−θだけ傾いた２直線上で、そ
れぞれ最大の反射強度をもつ点を選ぶ。図１３の場合で
は４１ａと４１ｂ、図１４では４１ｃと４１ｄとなる。
選んだ２点の反射強度Ｐ1 ，Ｐ2 とすると、カーブ半径
が大きい図１３の様な場合には各点での入射角の差が大
きく、Ｐ1 ，Ｐ2の差が大きくなる。一方、カーブ半径
が小さい図１４の様な場合には、各点での入射角の差が
小さく、Ｐ1 ，Ｐ2 の差が小さくなる。また、対象であ
る壁又はガードレールがもつ反射係数、距離等の影響で
Ｐ1 ，Ｐ2 の絶対的なレベルも変化してしまう。以上の
ことを考慮してＳＴ１２ではカーブ半径に関連する値と
してδを式（３）で求める。In step ST10, the curve detector 40 acquires the reflection intensity of the target wall or guardrail, that is, the reflection intensity of the coordinate points included in the set of coordinate points from the image data, and sets it as the reflection intensity of the coordinate points. . Next, in ST11, two points separated from the front by a constant angle θ are selected. As a selection method, for example, points having maximum reflection intensity on two straight lines inclined by θ and −θ from the front are selected. In the case of FIG. 13, 41a and 41b, and in FIG. 14, 41c and 41d.
Assuming that the reflection intensities P 1 and P 2 at the two selected points are large in the case where the curve radius is large as shown in FIG. 13, the difference between the incident angles at each point is large, and the difference between P 1 and P 2 is large. On the other hand, when the curve radius is small as shown in FIG. 14, the difference between the incident angles at each point is small and the difference between P 1 and P 2 is small. Further, the absolute levels of P 1 and P 2 also change due to the influence of the reflection coefficient, distance, etc. of the target wall or guardrail. In consideration of the above, in ST12, δ is obtained by the equation (3) as a value related to the curve radius.
【手続補正１３】[Procedure Amendment 13]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図６[Name of item to be corrected] Figure 6
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図６】 [Figure 6]
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大橋 由昌 鎌倉市大船五丁目１番１号 三菱電機株式 会社電子システム研究所内 (72)発明者 近藤 倫正 鎌倉市大船五丁目１番１号 三菱電機株式 会社電子システム研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yuasa Ohashi 5-1-1, Ofuna, Kamakura-shi Electronic Systems Research Laboratories, Mitsubishi Electric Corporation (72) Inventor Tomomasa Kondo 5-1-1, Ofuna, Kamakura Mitsubishi Electric Electronic Systems Research Institute, Inc.
Claims (7)
と、自動車に設置され該送信機出力を放射するアンテナ
と、該アンテナの向く角度を高速に変えるアンテナ駆動
器と、上記アンテナの向く角度を信号として出力し該ア
ンテナ駆動器を制御する角度制御器と、上記送信機から
上記アンテナへの送信電力と上記アンテナからの受信電
力を分離する送受信分離器と、該送受信分離器を通じて
得られる上記アンテナでの受信電波に検波、増幅を行い
受信ビデオ信号として出力する受信機と、該受信機出力
と上記送信機出力と上記角度制御器出力を入力し走査範
囲の距離方位２次元レーダ画像を生成する画像生成器
と、該画像生成器の画像を表示する表示器と、上記画像
生成器の画像を入力し対象の重心位置と種類によって危
険の度合いを判定する判定器と、該判定器出力を入力
し、一定のスレッショルドレベルを越えたときに警告信
号を出力する警告器とを備えたことを特徴とする車載用
レーダ装置。1. A transmitter for generating short pulses for transmission, an antenna installed in an automobile for radiating the output of the transmitter, an antenna driver for changing the angle of the antenna at high speed, and an angle of the antenna. Is output as a signal to control the antenna driver, a transmission / reception separator for separating transmission power from the transmitter to the antenna and reception power from the antenna, and the transmission / reception separator obtained through the transmission / reception separator. A receiver that detects and amplifies the radio wave received by the antenna and outputs as a received video signal, and the receiver output, the transmitter output, and the angle controller output are input, and a distance-direction two-dimensional radar image in the scanning range is generated. Image generator, a display for displaying the image of the image generator, and a judgment of the degree of danger by inputting the image of the image generator and the position and type of the center of gravity of the target. An in-vehicle radar device, comprising: a controller and an alarm that inputs the output of the determiner and outputs a warning signal when a predetermined threshold level is exceeded.
に設けられたアンテナと、アンテナ駆動器と、角度制御
器を備え、送受信分離器出力端に、上記送受信分離器出
力を上記４個のアンテナに切り換えるスイッチと、該ス
イッチの切り替え制御信号を該スイッチと上記表示器に
出力するスイッチ制御器を付加したことを特徴とする請
求項１記載の車載用レーダ装置。2. An antenna provided on each of a front surface, a rear surface, and right and left sides of an automobile, an antenna driver, and an angle controller, and the transmission / reception separator output terminal has the transmission / reception separator output having the four antennas. 2. The in-vehicle radar device according to claim 1, further comprising a switch for switching to the switch and a switch controller for outputting a switch control signal of the switch to the switch and the display.
と、該送信機出力をＭ個に分配する給電回路と、該給電
回路出力それぞれの位相を変えるＭ個の移相器と、該移
相器出力を自動車周囲に放射するＭ個のアンテナと、上
記移相器から上記アンテナへの送信電力と上記アンテナ
からの受信電力を分離するＭ個の送受信分離器と、該送
受信分離器を通じて得られる上記アンテナごとの受信電
波に検波、増幅を行い受信信号として出力するＭ個の受
信機と、該受信機の各出力を入力してアナログ／ディジ
タル変換（以下Ａ／Ｄ変換と記す）を行うＡ／Ｄ変換器
と、該Ａ／Ｄ変換器出力Ｍ個を入力し、距離分解能毎に
受信マルチビームを形成し、アンテナ視野内の一定走査
角毎に反射強度を測定するアンテナビーム処理装置と、
該アンテナビーム処理装置出力を入力しアンテナ視野内
の距離方位２次元レーダ画像を生成する画像生成器と、
該画像生成器の画像を表示する表示器と、上記画像生成
器の画像を入力し対象の重心位置と種類によって危険の
度合いを判定する判定器と、該判定器出力を入力し、一
定のスレッショルドレベルを越えたときに警告信号を出
力する警告器とを備えたことを特徴とする車載用レーダ
装置。3. A transmitter for generating a short pulse for transmission, a power supply circuit for distributing the output of the transmitter to M, M phase shifters for changing the phase of each output of the power supply circuit, and the shifter. M antennas for radiating the output of the phaser around the vehicle, M transmission / reception separators for separating the transmission power from the phase shifter to the antenna and the reception power from the antenna, and the transmission / reception separators. The received radio waves of each antenna are detected and amplified, and M receivers that output the received signals and the outputs of the receivers are input to perform analog / digital conversion (hereinafter referred to as A / D conversion). An A / D converter, and an antenna beam processing device that inputs M outputs of the A / D converter, forms a reception multi-beam for each distance resolution, and measures the reflection intensity for each constant scanning angle within the antenna field of view. ,
An image generator which receives the output of the antenna beam processing device and generates a two-dimensional radar image in the direction of the antenna,
A display for displaying an image of the image generator, a determiner for inputting the image of the image generator to determine the degree of danger according to the position and type of the center of gravity of the target, and an output of the determiner for inputting a constant threshold. An in-vehicle radar device, comprising: a warning device that outputs a warning signal when the level is exceeded.
定器の出力を入力し、一定のスレッショルドレベルを越
えた時に、自動車のブレーキを作動させる強制ブレーキ
作動回路を付加したことを特徴とする請求項２又は請求
項３記載の車載用レーダ装置。4. A forced brake actuation circuit for inputting the output of the risk estimator to the output end of the risk estimator and activating the brakes of the vehicle when the output exceeds a certain threshold level. The in-vehicle radar device according to claim 2 or 3.
定器の出力を入力し、その値に応じて後続車にメッセー
ジを表示する表示パネルを付加したことを特徴とする請
求項４記載の車載用レーダ装置。5. The display panel for inputting the output of the risk estimator to the output end of the risk estimator and displaying a message to the following vehicle according to the value is added. The in-vehicle radar device described.
と、該質問送信機出力を放射する質問アンテナと、上記
角度制御器出力を入力して該質問アンテナの向く角度を
変える質問アンテナ駆動器と、上記質問送信機から上記
質問アンテナへの送信電力と、上記質問アンテナからの
受信電力を分離する送受信分離器と、該送受信分離器を
通じ上記質問アンテナでの受信電波に検波、増幅を行い
受信信号とする応答受信機と、該応答受信機出力を入力
しＩＤパルスを解読し上記判定器へ出力する応答解読器
を付加し、さらに上記質問アンテナからの送信パルスが
届く範囲を走行中の自動車が、上記質問アンテナから放
射された送信パルスを受信する応答アンテナと、該応答
アンテナでの受信電波に検波、増幅を行い受信信号とす
る質問受信機と、該質問受信機出力を入力し質問パルス
を解読する質問解読器と、該質問解読器出力を入力して
その自動車のＩＤ番号を表わす特定のＩＤパルスを発生
させ応答アンテナへ出力する応答送信機と、該応答送信
機から上記応答アンテナへの送信電力と、上記応答アン
テナから質問受信機への受信電力を分離する送受信分離
機とを備えたことを特徴とする請求項５記載の車載用レ
ーダ装置。6. An interrogation transmitter for generating a specific interrogation pulse, an interrogation antenna for radiating an output of the interrogation transmitter, and an interrogation antenna driver for changing an angle of the interrogation antenna by inputting the output of the angle controller. And a transmission / reception separator for separating the transmission power from the interrogation transmitter to the interrogation antenna and the reception power from the interrogation antenna, and the reception radio wave received by the interrogation antenna is detected and amplified through the transmission / reception separator. A response receiver which is a signal, and a response decoder which receives the output of the response receiver and decodes the ID pulse and outputs the ID pulse to the above-mentioned judging device are further added, and the vehicle which is traveling within the range where the transmission pulse from the interrogating antenna reaches Is a response antenna that receives the transmission pulse radiated from the interrogation antenna, an interrogation receiver that detects and amplifies the radio wave received by the response antenna to form a reception signal, and A question decoder which receives the question receiver output and decodes the question pulse; and a response transmitter which receives the question decoder output and generates a specific ID pulse representing the vehicle's ID number and outputs it to a response antenna. The in-vehicle radar device according to claim 5, further comprising: a transmission / reception separator that separates transmission power from the response transmitter to the response antenna and reception power from the response antenna to the interrogation receiver.
力画像と判定器出力を入力し、ガードレールまたは道路
脇の壁等の反射強度の変化を用いカーブを検出し、警告
器へ出力するカーブ検出器を付加したことを特徴とする
請求項６記載の車載用レーダ装置。7. The image generator output image and the determiner output are input to an image generator output end, a curve is detected by using a change in reflection intensity of a guardrail or a roadside wall, and the curve is output to a warning device. 7. The vehicle-mounted radar device according to claim 6, further comprising a curve detector.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4308837A JP3016316B2 (en) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | Automotive radar equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4308837A JP3016316B2 (en) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | Automotive radar equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06160516A true JPH06160516A (en) | 1994-06-07 |
| JP3016316B2 JP3016316B2 (en) | 2000-03-06 |
Family
ID=17985884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4308837A Expired - Fee Related JP3016316B2 (en) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | Automotive radar equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3016316B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08220225A (en) * | 1995-02-13 | 1996-08-30 | Fujitsu Ten Ltd | Inter-vehicle distance detecting device |
| JP2012154731A (en) * | 2011-01-25 | 2012-08-16 | Panasonic Corp | Positioning information formation device, detector, and positioning information formation method |
| US9639754B2 (en) | 2006-06-28 | 2017-05-02 | Nikon Corporation | Subject tracking apparatus, camera having the subject tracking apparatus, and method for tracking subject |
-
1992
- 1992-11-18 JP JP4308837A patent/JP3016316B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08220225A (en) * | 1995-02-13 | 1996-08-30 | Fujitsu Ten Ltd | Inter-vehicle distance detecting device |
| US9639754B2 (en) | 2006-06-28 | 2017-05-02 | Nikon Corporation | Subject tracking apparatus, camera having the subject tracking apparatus, and method for tracking subject |
| JP2012154731A (en) * | 2011-01-25 | 2012-08-16 | Panasonic Corp | Positioning information formation device, detector, and positioning information formation method |
| US8983130B2 (en) | 2011-01-25 | 2015-03-17 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Positioning information forming device, detection device, and positioning information forming method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3016316B2 (en) | 2000-03-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11242039B2 (en) | Braking assistance method and apparatus for vehicle | |
| US5467072A (en) | Phased array based radar system for vehicular collision avoidance | |
| EP0740166B1 (en) | Compact vehicle based rear and side obstacle detection system including multiple antennae | |
| US10672273B2 (en) | Vehicle control method and apparatus | |
| US20140350815A1 (en) | Vehicle controller, method for controlling vehicle, and computer readable storage medium | |
| EP1806596A1 (en) | Method and system for generating a target alert | |
| US9304196B2 (en) | Motor vehicle with a radar mechanism and procedure for the operation of a radar mechanism | |
| US10755577B2 (en) | Apparatus and method for avoiding blind spot of next-lane vehicle | |
| JP3036268B2 (en) | In-vehicle safe driving support device | |
| JP4627749B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| JP2005049281A (en) | Method and device for recognizing object | |
| CN111033311A (en) | Radar device and target detection method | |
| WO2005066656A1 (en) | Vehicle mounted radar system and its signal processing method | |
| JP2007163317A (en) | Radar system | |
| CN107561537B (en) | Radar system, vehicle, unmanned aerial vehicle and detection method | |
| JPH06162397A (en) | On-vehicle radar equipment | |
| JP2002207077A (en) | On-vehicle radar apparatus for supporting traveling | |
| CN210617998U (en) | Blind area detection equipment for freight transport and passenger transport vehicles | |
| JP3016316B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| WO2013146375A1 (en) | Vehicle-mounted radar device and target detection method thereof | |
| JP2008039581A (en) | Onboard radar system and control method therefor | |
| WO2021019889A1 (en) | Radar communication system, vehicle-mounted radar device, and sending device | |
| EP1417512A1 (en) | Near object detection system | |
| JP2005352636A (en) | On-vehicle alarm generation device | |
| JPH06160518A (en) | On-vehicle radar device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |