JPH06155026A - Automatic welding method - Google Patents
Automatic welding methodInfo
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- JPH06155026A JPH06155026A JP33560092A JP33560092A JPH06155026A JP H06155026 A JPH06155026 A JP H06155026A JP 33560092 A JP33560092 A JP 33560092A JP 33560092 A JP33560092 A JP 33560092A JP H06155026 A JPH06155026 A JP H06155026A
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- welded
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば鉄骨建造物の柱
と梁との接合に使用される仕口コアなどのように、直線
と曲線からなる溶接線を有する被溶接物の自動溶接方法
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for automatically welding a welded object having a welding line composed of straight lines and curved lines, such as a joint core used for joining columns and beams of a steel frame structure. It is about.
【０００２】[0002]
【従来の技術】鉄骨建造物に使用される仕口コアは一般
に角型コラムとダイヤフラムとを溶接して形成される
が、その溶接線には直線部の他にコーナー部分の曲線部
が含まれる。かかる仕口コアを、その溶接線が鉛直平面
内に含まれるよう配置して自動溶接する場合において、
溶接線の曲線部における溶接条件、例えば溶接速度や溶
接電流などを直線部と同じにして溶接すると、曲線部を
溶接するときに溶接プールの溶接位置がアーク点より後
方にずれる。このため曲線部においては溶接プールが上
進溶接の状態となり、溶融したメタルが下方に流出して
ビードの断面形状が凸状となり、ビード形状が平滑でな
くなる。したがって通常、曲線部では直線部に比べて溶
接電流を低くするなどして溶接条件を変更し、溶接プー
ルを小さくしている。このような溶接条件の変更の仕方
の一例が、特開平２−３０７６７５〜３０７６７８号に
おいて開示されている。2. Description of the Related Art A joint core used in a steel structure is generally formed by welding a rectangular column and a diaphragm, and the welding line includes a curved portion of a corner portion in addition to a straight portion. . When arranging such a joint core so that its welding line is included in the vertical plane and performing automatic welding,
If the welding conditions in the curved portion of the welding line, such as the welding speed and the welding current, are the same as those in the straight portion, the welding position of the welding pool shifts behind the arc point when welding the curved portion. Therefore, in the curved portion, the welding pool is in an upward welding state, the molten metal flows out downward, the bead has a convex cross-sectional shape, and the bead shape is not smooth. Therefore, in general, the welding condition is changed in the curved portion by lowering the welding current as compared with the straight portion to reduce the welding pool. An example of such a method of changing the welding conditions is disclosed in JP-A-2-307675 to 307678.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記公開公
報において説明されている従来の方法では、直線部にお
ける溶接部の断面積と曲線部における溶接部の断面積と
の差に基づいて直線部と曲線部との溶接条件の変更行っ
ている。しかしながら、単に断面積のみに基づいて溶接
速度を求めたのでは正確な結果は得られず、従来の方法
で得られた溶接速度で実際の溶接を行っても、直線部と
曲線部とで積層高さにアンバランスを生じる。例えば板
厚２２mm、曲率半径４０mmのコラムのＲ部の第１層につ
いて従来の方法で計算した結果に基づいて溶接した場合
には、実際の体積の９３．７％しか溶接できないという
問題がある。By the way, in the conventional method described in the above publication, the straight line portion is determined based on the difference between the cross-sectional area of the weld portion in the straight portion and the cross-sectional area of the weld portion in the curved portion. Welding conditions for curved parts are changed. However, an accurate result cannot be obtained by simply obtaining the welding speed based on only the cross-sectional area, and even if actual welding is performed at the welding speed obtained by the conventional method, the straight line portion and the curved portion are laminated. Imbalance in height. For example, when welding is performed on the first layer of the R portion of a column having a plate thickness of 22 mm and a radius of curvature of 40 mm based on the result calculated by the conventional method, there is a problem that only 93.7% of the actual volume can be welded.
【０００４】本発明は上記事情に基づいてなされたもの
であり、溶接手段と被溶接手段との相対速度を正確に求
めこれに基づいて溶接ロボットを制御することにより、
直線部、曲線部ともに積層高さを一定にし、かつ、溶接
ビードの形状を平滑に仕上げることのできる自動溶接方
法を提供することを目的とするものである。The present invention has been made in view of the above circumstances. By accurately obtaining the relative speed between the welding means and the means to be welded and controlling the welding robot based on this,
It is an object of the present invention to provide an automatic welding method capable of making the stacking height constant in both the straight line portion and the curved line portion and finishing the shape of the weld bead smoothly.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明の自動溶接方法は、溶接電極棒の位置制御を
行う溶接ロボットと、直線部及び曲線部からなる溶接線
が同一鉛直面内に含まれるよう被溶接物を掛止するとと
もに該被溶接物を回転させるポジショナとを用い、前記
溶接電極棒の複数回のパスによって前記直線部及び曲線
部を多層盛り溶接する自動溶接方法において、前記曲線
部の溶接を行う際に溶接される各層の体積Ｓａを求め、
これより前記溶接電極棒と被溶接物との相対速度を計算
し、この計算結果に基づいて前記溶接ロボットの動作を
制御することを特徴とするものである。In order to achieve the above object, the automatic welding method of the present invention has a welding robot for controlling the position of a welding electrode rod and a welding line consisting of a straight portion and a curved portion on the same vertical plane. In the automatic welding method in which the linear portion and the curved portion are multi-layer welded by a plurality of passes of the welding electrode rod, using a positioner that locks the workpiece to be included and rotates the workpiece. , Obtaining the volume Sa of each layer to be welded when welding the curved portion,
From this, the relative speed between the welding electrode rod and the object to be welded is calculated, and the operation of the welding robot is controlled based on the calculation result.
【０００６】また、上記被溶接物が仕口コアの場合に
は、ルートギャップをｗ、開先の角度をθ、Ｒ部の極率
半径をｒ、第ｉ層の厚さをｔi としたときに、前記Ｒ部
の第ａ層（但し、ａ＞ｉとする）の体積Ｓａを、In the case where the welded object is a joint core, the root gap is w, the groove angle is θ, the radius of curvature of the R portion is r, and the thickness of the i-th layer is t i . At times, the volume Sa of the a-th layer of the R portion (provided that a> i) is
【数２】 の式に基づいて計算することを特徴とするものである。[Equation 2] It is characterized in that it is calculated based on the formula.
【０００７】[0007]
【作用】本発明の自動溶接方法は前記の構成によって、
曲線部の多層盛り溶接を行う際に多層盛りの各層の体積
Ｓａを求め、これより前記溶接電極棒と被溶接物との相
対速度を計算し、この計算結果に基づいて溶接ロボット
の動作を制御することにより、曲線部における溶着量不
足などを来すことなく直線部と曲線部を連続的に同じ積
層高さとすることができる。特に、この計算を被溶接物
の寸法データの入力後直ちに行うことにより、各層の溶
接のたびにソフト的に修正係数を求めて溶接速度を変え
るといった手間はかからず、迅速な溶接作業が可能とな
る。The automatic welding method of the present invention has the above-described structure.
When performing the multi-layer welding of the curved portion, the volume Sa of each layer of the multi-layer deposition is obtained, the relative speed between the welding electrode rod and the workpiece is calculated from this, and the operation of the welding robot is controlled based on this calculation result. By doing so, the straight line portion and the curved portion can continuously have the same stacking height without causing a shortage of the welding amount in the curved portion. In particular, by performing this calculation immediately after inputting the dimension data of the work piece, it is not necessary to change the welding speed by finding a correction coefficient for each welding of each layer, enabling quick welding work. Becomes
【０００８】また、被溶接物が仕口コアである場合に、
上記計算式（１）に基づいて各層の体積を計算すること
により、正確な体積計算が可能となり、したがって曲線
部における溶接速度を正確に求めることができるので、
これに基づいて溶接ロボットを制御することにより、仕
口コアの直線部と曲線部を連続的に同じ積層高さとする
ことができる。When the object to be welded is a joint core,
By calculating the volume of each layer based on the above calculation formula (1), accurate volume calculation becomes possible, and therefore the welding speed at the curved portion can be accurately obtained.
By controlling the welding robot based on this, the straight portion and the curved portion of the joint core can be continuously made to have the same stacking height.
【０００９】[0009]
【実施例】以下に図面を参照して本発明の一実施例であ
る自動溶接方法について説明する。図１は本実施例の自
動溶接方法に使用する自動溶接装置の概略斜視図であ
る。同図の自動溶接装置は、多関節の溶接ロボット１０
と、この溶接ロボット１０と同期動作を行うポジショナ
２０から構成され、ポジショナ２０には被溶接物である
仕口コア３０が取り付けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An automatic welding method according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic perspective view of an automatic welding apparatus used in the automatic welding method of this embodiment. The automatic welding apparatus shown in FIG.
And a positioner 20 that performs a synchronous operation with the welding robot 10, and a position core 20 to which a joint core 30 which is an object to be welded is attached.
【００１０】溶接ロボット１０は、多関節のアーム１１
及びこのアーム１１によって支持される溶接トーチ１２
からなる。溶接トーチ１２は先端部に溶接電極棒１３を
有していて、これを振幅運動させることができる。ボジ
ショナ２０は仕口コア３０を水平な状態で片持ち状に取
り付ける回転テーブル２１を有し、この回転テーブル２
１の回転動作により、仕口コア３０を任意の角度に回転
させることができる。The welding robot 10 has an articulated arm 11
And welding torch 12 supported by this arm 11
Consists of. The welding torch 12 has a welding electrode rod 13 at the tip portion thereof, and this can be moved in amplitude. The positioner 20 has a rotary table 21 on which the joint core 30 is horizontally mounted in a cantilever manner.
The rotating operation of 1 can rotate the joint core 30 at an arbitrary angle.
【００１１】図２は鉄骨建造物の柱と梁との接合などに
使用される仕口コア３０の斜視図であり、図３はこの仕
口コアにおける開先部の一部分を示した断面図である。
仕口コア３０は一般に、四角形状の角型コラム３１と、
このコラム３１の両端に溶接されて梁からの応力を伝達
するダイヤフラム３２から構成される。コラム３１とダ
イヤフラム３２との溶接は、コラム３１の開先部３３を
ダイヤフラム３２の裏当て板３４に内接した状態で、開
先部３１とダイヤフラム３２との間に多層盛り溶接を施
して接合する。開先部３３の断面は図３に示すように通
常はレ字状をしおり、この断面形状は仕口コアの周全体
にわって略同一である。FIG. 2 is a perspective view of a joint core 30 used for joining columns and beams of a steel frame structure, and FIG. 3 is a sectional view showing a part of a groove portion of the joint core. is there.
The joint core 30 generally includes a rectangular column 31 having a rectangular shape,
A diaphragm 32 is welded to both ends of the column 31 and transmits the stress from the beam. The column 31 and the diaphragm 32 are welded together by performing a multi-layer welding between the groove 31 and the diaphragm 32 in a state where the groove 33 of the column 31 is inscribed in the backing plate 34 of the diaphragm 32. To do. As shown in FIG. 3, a cross section of the groove portion 33 is usually in a letter-letter shape, and this cross sectional shape is substantially the same over the entire circumference of the joint core.
【００１２】図４は溶接される仕口コア３０を図３の矢
印Ｘの方向から見た図である。溶接線４０には直線部４
１と曲線部（以下Ｒ部）４２とがあり、溶接時にはこれ
ら直線部４１とＲ部４２が同一の鉛直面内に含まれるよ
う仕口コア３０を配置する。溶接トーチ１２は図３に示
すようにダイヤフラム３２に対して傾斜して配置され、
また直線部４１では溶接線４０に対して垂直となるよう
配置される。ところで、ティーチングロボット型自動溶
接装置の場合、溶接の始点及び終点の位置情報を溶接装
置にティーチングしなければならない。本実施例では、
水平な直線部４１の任意の位置に溶接開始点Ａを設定
し、Ｒ部４２についてはこれを６分割する。そして図４
に示した各点の位置情報をティーチングして制御部（図
示せず）に記憶させる。尚、ティーチング制御では二つ
の点を指示して、その間を直線又は円弧で補完すること
により溶接を行う。FIG. 4 is a view of the joint core 30 to be welded, as seen from the direction of arrow X in FIG. Weld line 40 has a straight section 4
1 and a curved portion (hereinafter referred to as R portion) 42, and the joint core 30 is arranged so that the straight portion 41 and the R portion 42 are included in the same vertical plane during welding. The welding torch 12 is arranged so as to be inclined with respect to the diaphragm 32 as shown in FIG.
Further, the straight portion 41 is arranged so as to be perpendicular to the welding line 40. By the way, in the case of the teaching robot type automatic welding apparatus, it is necessary to teach the welding apparatus the positional information of the starting point and the ending point of welding. In this embodiment,
The welding start point A is set at an arbitrary position on the horizontal straight portion 41, and the R portion 42 is divided into six. And Figure 4
The position information of each point shown in (3) is taught and stored in a control unit (not shown). In the teaching control, welding is performed by designating two points and complementing them with a straight line or an arc.
【００１３】次にＲ部４２における溶接速度を制御する
方法について説明する。図５は図３と同様の断面図であ
るが、開先３１とダイヤフラム３２との間に、複数回の
パスを経て多層盛り溶接を行った状態を示している。こ
の図でｔ1 ，ｔ2 ，・・・ｔa ・・・はそれぞれ第１
層，第２層，・・・第ａ層，・・・の厚さである。ま
た、図６（Ａ）〜（Ｅ）はＲ部４２の第ａ層（図５の斜
線部）の体積を求める手順を示した図である。この図５
及び図６（Ａ）〜（Ｅ）から、まず円弧状のＲ部４２に
おける第ａ層の体積を求める。図５及び図６（Ａ）〜
（Ｅ）においてｗはルートギャップ、ｒはＲ部４２の最
も内側の曲率半径、θは開先の角度である。尚、開先３
１の先端には、実際にはルートフェイスがあるが、これ
は十分に小さいので体積の計算上はこれを無視すること
ができる。Next, a method of controlling the welding speed in the R portion 42 will be described. FIG. 5 is a sectional view similar to FIG. 3, but shows a state in which multi-layer welding is performed between the groove 31 and the diaphragm 32 through a plurality of passes. In this figure, t 1 , t 2 , ... Ta ...
It is the thickness of the layer, the second layer, ... A layer. 6 (A) to 6 (E) are diagrams showing a procedure for obtaining the volume of the a-th layer (hatched portion in FIG. 5) of the R portion 42. This Figure 5
From FIGS. 6A to 6E, first, the volume of the a-th layer in the arcuate R portion 42 is obtained. 5 and 6 (A)-
In (E), w is the root gap, r is the innermost radius of curvature of the R portion 42, and θ is the groove angle. In addition, groove 3
At the tip of 1, there is actually a root face, but this is small enough that it can be ignored in the calculation of the volume.
【００１４】図５の第ａ層の体積を求めるために、図６
（Ａ）〜（Ｅ）の各図において、斜線を施した部分が垂
直断面となるようなＲ部の形状の体積を求める。ここで
これらの体積をそれぞれＳA 〜ＳE とすると、第ａ層の
体積Ｓａは図６（Ａ）〜（Ｅ）から、 Ｓａ＝（ＳA −ＳB ）−（ＳC −ＳD −ＳE ） ＝ ＳA −ＳB −ＳC ＋ＳD ＋ＳE （２） と表わされることが分かる。したがって上記ＳA 〜ＳE
を求めることによって体積Ｓａを求めることができる。In order to obtain the volume of the layer a in FIG.
In each of the drawings (A) to (E), the volume of the shape of the R portion in which the hatched portion has a vertical cross section is obtained. Here, if these volumes are S A to S E , respectively, the volume Sa of the a-th layer is Sa = (S A −S B ) − (S C −S D −) from FIG. 6 (A) to (E). It can be seen that S E ) = S A −S B −S C + S D + S E (2) Therefore, the above S A to S E
The volume Sa can be obtained by obtaining
【００１５】図６（Ａ）において、断面形状が同図斜線
部となるような形状は円柱を４分の１倍した形状であ
り、その体積ＳA は、In FIG. 6 (A), a cross-sectional shape of which is a hatched portion in FIG. 6 is a quarter of a cylinder, and its volume S A is
【数３】 [Equation 3]
【外１】 ４２が円の４分の１周分に当たることを意味する。[Outer 1] This means that 42 corresponds to a quarter circle.
【００１６】次に図６（Ｂ）において、図６（Ａ）から
最上部の第ａ層のみを除いた部分の体積ＳB を求める。
これはＳA の場合と同様にして、Next, in FIG. 6B, the volume S B of the portion excluding only the uppermost a-th layer from FIG. 6A is obtained.
This is similar to S A ,
【数４】 である。[Equation 4] Is.
【００１７】[0017]
【外２】 の円錐の体積を求め、これを４分の１倍したものに相当
するから、[Outside 2] The volume of the cone of is calculated, and it is equivalent to one-fourth of this,
【数５】 である。[Equation 5] Is.
【００１８】ＳD も図６（Ｄ）からＳC と同様に円錐体
積から求めることができ、S D can also be obtained from the conical volume as in S C from FIG. 6 (D),
【数６】 である。[Equation 6] Is.
【００１９】ＳE は図６（Ｅ）に示すように薄い円柱を
４分の１倍して求められるので、Since S E is obtained by multiplying a thin cylinder by a quarter as shown in FIG. 6 (E),
【数７】 である。[Equation 7] Is.
【００２０】したがって（３）〜（７）式から上記
（２）式を計算すると、求めるべき体積Ｓａは、（１）
式となることが分かる。Therefore, when the above equation (2) is calculated from equations (3) to (7), the volume Sa to be obtained is (1)
It turns out that it becomes an expression.
【００２１】このように各層の体積Ｓａが求まると、そ
れぞれの層を溶接する際のポジショナと溶接トーチとの
相対速度を計算することができる。溶着速度すなわち単
位時間当りに溶着する体積（cm3 ／min ）をｅとする
と、体積Ｓａを溶着するのに要する時間Ｔは、 Ｔ ＝ Ｓａ ÷ ｅ である。したがって第ａ層の基底部の長さ、すなわちＲ
部４２の長さをｌa とすると、ポジショナと溶接トーチ
との相対速度ｖは、 ｖ ＝ ｌa ÷ Ｔ ＝ｌa ×ｅ÷Ｓａ （８） と求められる。When the volume Sa of each layer is obtained in this way, the relative speed between the positioner and the welding torch when welding each layer can be calculated. Assuming that the welding speed, that is, the volume (cm 3 / min) of welding per unit time is e, the time T required to weld the volume Sa is T = Sa ÷ e. Therefore, the length of the base of the a-th layer, that is, R
When the length of the section 42 and l a, the relative velocity v between the positioner and the welding torch, v = determined with l a ÷ T = l a × e ÷ Sa (8).
【００２２】溶接する際には、アーム１１が移動するだ
けでなくポジショナ２０も回転する。したがって上記
（８）式の相対速度からアームとポジショナそれぞれの
絶対速度を求める必要がある。図７はアーム１１の絶対
速度を求めるための図で、溶接する際のアーム１１の実
際の移動軌跡を示している。同図において、直線部４１
を溶接する場合にはアーム１１は水平にＹからＸまで移
動し、アーム１１が直線部４１とＲ部４２の境界点であ
るＸに達すると、ポジショナ２０は回転を開始し、これ
に伴ってアーム１１は円弧を描いてＸからＹへ移動す
る。このときポジショナ２０が４分の１回転するのに要
する時間と同じ時間内にアーム１１が円弧Ｘ−Ｙを描く
ようにすれば、仕口コアのＲ部をＸからＷまでを溶接す
ることができる。During welding, not only the arm 11 moves but also the positioner 20 rotates. Therefore, it is necessary to obtain the absolute velocities of the arm and positioner from the relative velocities of the above equation (8). FIG. 7 is a diagram for obtaining the absolute speed of the arm 11, and shows an actual movement locus of the arm 11 during welding. In the figure, a straight line portion 41
When welding the arm 11, the arm 11 moves horizontally from Y to X, and when the arm 11 reaches X, which is the boundary point between the straight portion 41 and the R portion 42, the positioner 20 starts to rotate. The arm 11 draws an arc and moves from X to Y. At this time, if the arm 11 draws an arc X-Y within the same time as the time required for the positioner 20 to make a quarter turn, the R portion of the finish core can be welded from X to W. it can.
【００２３】したがって、コラム３１の中心からＲ部４
２の曲率中心までの距離をｂ、Ｒ部の曲率半径をｒと
し、そして（８）式のｖを用いると、アーム１１の絶対
速度ｖR は、Therefore, from the center of the column 31 to the R portion 4
When the distance to the center of curvature of 2 is b, the radius of curvature of the R portion is r, and v of equation (8) is used, the absolute velocity v R of the arm 11 is
【数８】 と求めることができる。[Equation 8] Can be asked.
【００２４】以上の手続に従って多層盛り溶接を行う各
層についてアーム１１の速度ｖR を求め、この求めた速
度で各層につきＲ部の溶接を実行すれば、溶着量の不足
を来すことなく直線部と同様の積層高さで溶接でき、積
層高さにアンバランスを生じることもなく、溶接ビード
の形状を平滑に仕上げることができる。このような計算
を実際に行うのは多関節ロボットのコンピュータであ
り、溶接作業を行う前にコラムのサイズ、例えばコラム
の高さ、長さ、板厚、Ｒ部の曲率半径、ダイヤフラムの
厚さ、開先の角度、ルートギャップなどをコンピュータ
に入力する。そしてこれらに基づいて自動的に上記のよ
うな計算を行って（１）式から各層の体積を求め、これ
から（８）に基づいて各層におけるアームとポジショナ
の相対速度ｖを求め、更に（９）式に基づいてアームの
絶対速度ｖR を求める。この絶対速度に基づいて自動溶
接ロボットのアームの動作を制御する。If the velocity v R of the arm 11 is obtained for each layer to be subjected to the multi-layer welding in accordance with the above procedure and the R portion is welded for each layer at the obtained velocity, the straight line portion can be obtained without insufficient welding amount. Welding can be performed at the same stacking height as above, and the shape of the weld bead can be finished smooth without imbalance in stacking height. It is the computer of the articulated robot that actually performs such a calculation, and the size of the column, for example, the height, length, plate thickness, radius of curvature of the R part, and diaphragm thickness of the column before welding work is performed. , Enter the groove angle, root gap, etc. into the computer. Then, the above calculation is automatically performed based on these, and the volume of each layer is obtained from the equation (1). From this, the relative velocity v between the arm and the positioner in each layer is obtained based on (8), and further (9) The absolute velocity v R of the arm is calculated based on the equation. The operation of the arm of the automatic welding robot is controlled based on this absolute speed.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、曲
線部における多層盛りの各層の体積を計算して適正な溶
接速度を求め、これに基づいて溶接ロボットを制御する
ことにより、溶接速度が簡単に求められる直線部から曲
線部へと連続的に自動溶接作業を行う場合でも、直線部
と曲線部の積層高さを一定にでき、そしてビードの形状
を平滑に仕上げることのできる自動溶接方法を提供する
ことができる。As described above, according to the present invention, the welding speed is calculated by calculating the volume of each layer of the multi-layer pile in the curved portion to obtain an appropriate welding speed and controlling the welding robot based on this. Even when performing continuous automatic welding work from a straight line portion to a curved portion, which is easily obtained, it is possible to make the stacking height of the straight line portion and the curved portion constant and to finish the bead shape smoothly. A method can be provided.
【００２６】特に被溶接物が仕口コアである場合は、
（１）式の計算式によって曲線部における各層を溶接す
る際の溶接速度が正確に求められるので、仕口コアの直
線部と曲線部を連続的に自動溶接する際に、その積層高
さを一定にでき、そしてビードの形状を平滑に仕上げる
ことのできる自動溶接方法を提供することができる。Particularly when the object to be welded is a joint core,
Since the welding speed at the time of welding each layer in the curved portion can be accurately obtained by the calculation formula of the formula (1), the stacking height of the straight portion and the curved portion of the joint core can be automatically measured when continuously automatically welding. It is possible to provide an automatic welding method that can make the shape of the beads uniform and smooth.
【図１】本実施例の自動溶接方法に使用する自動溶接装
置の概略斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view of an automatic welding apparatus used in the automatic welding method of the present embodiment.
【図２】本実施例において被溶接物となる仕口コアの斜
視図である。FIG. 2 is a perspective view of a joint core that is an object to be welded in the present embodiment.
【図３】仕口コアにおける開先部の一部分を示した断面
図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a part of a groove portion of a joint core.
【図４】図３の仕口コア矢印Ｘの方向から見た図であ
る。FIG. 4 is a view as seen from the direction of the arrow X of the connection core in FIG.
【図５】開先とダイヤフラムとの間に複数回のパスを経
て多層盛り溶接を行った状態を示す断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a state in which multi-layer welding is performed through a plurality of passes between the groove and the diaphragm.
【図６】仕口コアのＲ部の第ａ層の体積を求める手順を
示した図である。FIG. 6 is a diagram showing a procedure for obtaining the volume of the a-th layer of the R portion of the joint core.
【図７】相対速度の計算に基づいてアームを移動させた
場合のアームの移動軌跡を示した図である。FIG. 7 is a diagram showing a locus of movement of the arm when the arm is moved based on calculation of relative speed.
１０ 溶接ロボット １３ 溶接電極棒 ２０ ポジショナ ３０ 仕口コア ４０ 溶接線 ４１ 直線部 ４２ 曲線部（Ｒ部） 10 Welding Robot 13 Welding Electrode 20 Positioner 30 Joint Core 40 Welding Line 41 Straight Part 42 Curved Part (R Part)
Claims (3)
トと、直線部及び曲線部からなる溶接線が同一鉛直面内
に含まれるよう被溶接物を掛止するとともに該被溶接物
を回転させるポジショナとを用い、前記溶接電極棒の複
数回のパスによって前記直線部及び曲線部を多層盛り溶
接する自動溶接方法において、前記曲線部の溶接を行う
際に溶接される各層の体積Ｓａを求め、これより前記溶
接電極棒と被溶接物との相対速度を計算し、この計算結
果に基づいて前記溶接ロボットの動作を制御することを
特徴とする自動溶接方法。1. A welding robot for controlling the position of a welding electrode rod, and a workpiece to be welded and a workpiece to be rotated so that a welding line composed of a straight portion and a curved portion is included in the same vertical plane. Using a positioner, in the automatic welding method of multi-layer welding the straight portion and the curved portion by a plurality of passes of the welding electrode rod, the volume Sa of each layer to be welded when performing the welding of the curved portion, From this, the relative speed between the welding electrode rod and the object to be welded is calculated, and the operation of the welding robot is controlled based on the calculation result.
部であることを特徴とする請求項１記載の自動溶接方
法。2. The welded object is a joint core, and the curved portion is R
The automatic welding method according to claim 1, wherein the automatic welding method is a part.
角度をθ、Ｒ部の極率半径をｒ、第ｉ層の厚さをｔi と
したときに、前記Ｒ部の第ａ層（但し、ａ＞ｉとする）
の体積Ｓａを、 【数１】 の式に基づいて計算することを特徴とする請求項２記載
の自動溶接方法。3. When the root gap of the joint core is w, the angle of the groove is θ, the radius of curvature of the R portion is r, and the thickness of the i-th layer is t i , the a-th portion of the R portion is a. Layer (however, a> i)
The volume Sa of The automatic welding method according to claim 2, wherein the automatic welding method is calculated based on the equation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33560092A JPH06155026A (en) | 1992-11-20 | 1992-11-20 | Automatic welding method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33560092A JPH06155026A (en) | 1992-11-20 | 1992-11-20 | Automatic welding method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06155026A true JPH06155026A (en) | 1994-06-03 |
Family
ID=18290399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33560092A Withdrawn JPH06155026A (en) | 1992-11-20 | 1992-11-20 | Automatic welding method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06155026A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6340875B1 (en) | 1999-03-25 | 2002-01-22 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
| JP2017144458A (en) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | 株式会社神戸製鋼所 | Lamination control device, lamination control method and program |
-
1992
- 1992-11-20 JP JP33560092A patent/JPH06155026A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6340875B1 (en) | 1999-03-25 | 2002-01-22 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
| JP2017144458A (en) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | 株式会社神戸製鋼所 | Lamination control device, lamination control method and program |
| CN108602151A (en) * | 2016-02-16 | 2018-09-28 | 株式会社神户制钢所 | Control device, stacking control method and program is laminated |
| US10831181B2 (en) | 2016-02-16 | 2020-11-10 | Kobe Steel, Ltd. | Addition controller, addition control method, and program |
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