JPH06144279A - Motor-driven power steering - Google Patents
Motor-driven power steeringInfo
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- JPH06144279A JPH06144279A JP32724692A JP32724692A JPH06144279A JP H06144279 A JPH06144279 A JP H06144279A JP 32724692 A JP32724692 A JP 32724692A JP 32724692 A JP32724692 A JP 32724692A JP H06144279 A JPH06144279 A JP H06144279A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両に用いて好適な電
動式パワーステアリング装置に係わり、詳しくはモータ
の回転出力によって操舵力を補助する電動式パワーステ
アリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering device suitable for use in a vehicle, and more particularly to an electric power steering device for assisting steering force by the rotational output of a motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、車両のパワーステアリング装置と
して油圧式に代えてモータを用いた電動式のものが使用
されており、モータはアクチュエータとして小型、軽量
等の利点から今後とも増加傾向にある。2. Description of the Related Art In recent years, electric power steering systems using a motor instead of a hydraulic type have been used as a vehicle power steering device, and the motor has an increasing tendency in the future due to advantages such as small size and light weight as an actuator.
【０００３】従来のパワーステアリング装置では、トク
ルセンサによって操舵系の操舵トルクを検出するととも
に、車速センサによって車速を検出し、これらの検出結
果に基づいて操舵系に連結されたモータの駆動力を制御
し、パワーアシストを行っている。そして、一般的には
車速感応型であり、低車速では軽く、高車速では重くな
るようにトルクセンサ入力に応じてアシスト力を制御し
ている。そして、一般的には速度感応型であり、低車速
では軽く、高車速では重くなるようにトルクセンサ入力
に応じてアシスト力を制御している。In the conventional power steering apparatus, the tokle sensor detects the steering torque of the steering system, the vehicle speed sensor detects the vehicle speed, and the driving force of the motor connected to the steering system is controlled based on these detection results. , Power assist is done. In general, it is a vehicle speed sensitive type, and the assist force is controlled according to the torque sensor input so that it is light at low vehicle speed and heavy at high vehicle speed. Generally, it is a speed-sensitive type, and the assist force is controlled according to the torque sensor input so that it is light at low vehicle speeds and heavy at high vehicle speeds.
【０００４】図６は従来の電動式パワーステアリング装
置の機械系の一例を示す構成図であり、この図におい
て、操舵ハンドル１の回転力はハンドル軸を介してピニ
オンギアを含むステアリングギア２に伝達されるととも
に、上記ピニオンギアによりラック軸３に伝達され、さ
らにナックルアーム等を経て車輪４が転向される。ま
た、コントロール装置５により制御駆動される操舵アシ
スト（補助）モータ（ＤＣモータ）６の回転力はピニオ
ンギアを含むステアリングギア７とラック軸３との噛み
合いによりラック軸３に伝達され、ハンドル１による操
舵を補助することになる。FIG. 6 is a block diagram showing an example of a mechanical system of a conventional electric power steering apparatus. In this figure, the rotational force of a steering handle 1 is transmitted to a steering gear 2 including a pinion gear via a handle shaft. At the same time, it is transmitted to the rack shaft 3 by the pinion gear, and the wheels 4 are turned through the knuckle arms and the like. Further, the rotational force of the steering assist (auxiliary) motor (DC motor) 6 controlled and controlled by the control device 5 is transmitted to the rack shaft 3 by the meshing of the steering shaft 7 including the pinion gear and the rack shaft 3, and the steering wheel 1 is used. It will assist steering.
【０００５】ハンドル１とモータ６の回転軸はギア２，
７およびラック軸３により機械的に連結されている。操
舵トルクセンサ１１により、操舵トルク（戻りトルク）
が検出され、車速センサ１２により車速が検出される。
そして、これらの検出トルク、車速等に基づきコントロ
ール装置５によってモータ６が制御される。コントロー
ル装置５およびモータ６には車両に搭載されたバッテリ
８から、その動作電力が供給される。The rotating shaft of the handle 1 and the motor 6 is a gear 2,
7 and the rack shaft 3 are mechanically connected. The steering torque (return torque) by the steering torque sensor 11.
Is detected, and the vehicle speed sensor 12 detects the vehicle speed.
Then, the motor 6 is controlled by the control device 5 based on the detected torque, the vehicle speed, and the like. The control device 5 and the motor 6 are supplied with operating power from a battery 8 mounted on the vehicle.
【０００６】モータ６の近傍には温度センサ１３が設け
られており、この温度センサ１３によりモータ６の温度
の検出が行われる。そして、検出結果に基づいてモータ
６を駆動するパワー素子の温度による破壊が起こらない
ように監視が行われる。A temperature sensor 13 is provided near the motor 6, and the temperature of the motor 6 is detected by the temperature sensor 13. Then, based on the detection result, monitoring is performed so that the power element that drives the motor 6 is not destroyed by the temperature.
【０００７】コントロール装置５は図７に示すようにモ
ータ電流検出回路２１、モータ６を駆動するモータ駆動
回路２２、モータ６の全体的な制御を統括するＣＰＵ２
３（例えばマイクロプロセッサ）、メモリ２４、コンピ
ュータと上記入／出力機器とのインターフェース回路等
（図示略）を主に構成されている。As shown in FIG. 7, the control device 5 includes a motor current detection circuit 21, a motor drive circuit 22 for driving the motor 6, and a CPU 2 for controlling the overall control of the motor 6.
3 (for example, a microprocessor), a memory 24, an interface circuit (not shown) between the computer and the input / output devices, and the like.
【０００８】図７において、操舵トルクセンサ１１によ
って検出された操舵トルクはＡ／Ｄ変換回路２５によっ
てデジタル信号に変換された後にＣＰＵ２３に取り込ま
れる。また、車速センサ１２によって検出された車速は
カウンタ２６によってカウントされ、車速を表すカウン
ト値はＣＰＵ２３に取り込まれる。ＣＰＵ２３は入力さ
れた操舵トルクおよび車速に基づいてアシスト指令を作
成し、それに基づく制御信号をモータ駆動回路２２に出
力し、モータ駆動回路２２によりモータ６が駆動され
る。この結果、モータ駆動回路２２から出力されるアシ
ストトルク値（又はモータ電流指令値）は図８に示すよ
うに、検出トルクＶTと検出車速ＶSによって定められた
値となる。In FIG. 7, the steering torque detected by the steering torque sensor 11 is converted into a digital signal by the A / D conversion circuit 25 and then taken into the CPU 23. The vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 12 is counted by the counter 26, and the count value indicating the vehicle speed is fetched by the CPU 23. The CPU 23 creates an assist command based on the input steering torque and vehicle speed, outputs a control signal based on the assist command to the motor drive circuit 22, and the motor drive circuit 22 drives the motor 6. As a result, the assist torque value (or motor current command value) output from the motor drive circuit 22 becomes a value determined by the detected torque V T and the detected vehicle speed V S , as shown in FIG.
【０００９】図８は、操舵トルクＶTに応じて、一定範
囲の操舵トルクＶTに対してはこれにほぼ比例するモー
タ電流が流れ（アシストトルクが発生し）、上記範囲を
超えると、ある一定のモータ電流が流れる（アシストト
ルクが発生する）ように、また車速ＶSに応じて、車速
ＶSが速いときにはモータ電流（アシストトルク）を少
なくし、車速ＶSが遅いときにはモータ電流（アシスト
トルク）を多くするように、モータ６を制御するための
アシスト指令が発生することを表している。[0009] Figure 8 in accordance with the steering torque V T, which substantially proportional to the motor current (assist torque is generated) flows against the steering torque V T of a range, when it exceeds the above range, as constant motor current flows (the assist torque is generated), also according to the vehicle speed V S, the motor current (assist when when the vehicle speed V S is high to reduce the motor current (assist torque), the vehicle speed V S is low It indicates that an assist command for controlling the motor 6 is generated so as to increase the torque.
【００１０】図７に戻り、モータ電流はモータ電流検出
回路２１によって検出され、Ａ／Ｄ変換回路２７によっ
てデジタル信号に変換された後にＣＰＵ２３に取り込ま
れる。メモリ２４はＣＰＵ２３の処理に必要なプログラ
ムやデータを記憶している。また、モータ温度は温度監
視センサ１３によって検出され、Ａ／Ｄ変換回路２８に
よってデジタル信号に変換された後にＣＰＵ２３に取り
込まれる。Returning to FIG. 7, the motor current is detected by the motor current detection circuit 21, converted into a digital signal by the A / D conversion circuit 27, and then taken into the CPU 23. The memory 24 stores programs and data necessary for the processing of the CPU 23. Further, the motor temperature is detected by the temperature monitoring sensor 13, converted into a digital signal by the A / D conversion circuit 28, and then taken into the CPU 23.
【００１１】操舵アシストモータ６の近傍での温度を監
視してパワー素子の保護を行う方法としては、モータ６
の通電電流の一定時間の積算値を求め、この積算値から
パワー素子の温度上昇を推定し、その温度上昇が一定値
以上になった場合に一定時間通電電流を制限する方法が
用いられている。一方、温度監視センサ１３をモータ６
の近傍の他にパワー素子の近傍にも設ける場合がある
が、コストダウンを図るという目的からモータ６の近傍
にのみ設ける場合が殆どである。この理由は、パワー素
子の温度上昇がモータ６の温度上昇よりも遅く現れるの
で、リアルタイムに制御するという面から難があるから
である。As a method of protecting the power element by monitoring the temperature in the vicinity of the steering assist motor 6, the motor 6 can be used.
Is used to estimate the temperature rise of the power element from this integrated value and limit the current flow for a certain period of time when the temperature rise exceeds a certain value. . On the other hand, the temperature monitoring sensor 13 is connected to the motor 6
There is a case where it is provided in the vicinity of the power element in addition to the vicinity thereof, but in most cases it is provided only in the vicinity of the motor 6 for the purpose of cost reduction. The reason for this is that the temperature rise of the power element appears later than the temperature rise of the motor 6, which makes it difficult to control in real time.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の電動式パワーステアリング装置にあっては、次のよ
うな問題点があった。 操舵アシストモータ６の通電電流の一定時間での積算
値に基づいてモータ駆動用のパワー素子の温度上昇を推
定する方法では、積算処理が増えることから応答性が良
くなく、また、周囲温度の変化に対する制御が困難であ
る。The conventional electric power steering apparatus described above has the following problems. In the method of estimating the temperature rise of the power element for driving the motor on the basis of the integrated value of the energization current of the steering assist motor 6 in a certain time, the responsiveness is not good because the integration process is increased, and the ambient temperature changes. Is difficult to control.
【００１３】モータ駆動用のパワー素子は、実用範囲
内での温度上昇に耐え得る程度の大きさの放熱ブロック
に取り付けて使用するが、操舵アシストモータ６の温度
に基づいて出力パワーを制御する場合には、コストダウ
ンを意図とする放熱ブロックの小型化は、パワー素子の
破壊につながる恐れがあることから困難であった。The power element for driving the motor is used by being attached to a heat radiating block having a size that can withstand a temperature rise within a practical range. When the output power is controlled based on the temperature of the steering assist motor 6. However, it has been difficult to reduce the size of the heat dissipation block for the purpose of cost reduction because it may lead to the destruction of the power element.
【００１４】そこで本発明は、操舵アシストモータ６の
温度上昇によるモータ駆動用パワー素子の温度保護を行
う場合であっても、同パワー素子を取り付ける放熱ブロ
ックの小型化を図ることができるとともに、温度上昇に
対する応答性が良く、かつ周囲温度の変化に応じた制御
を行うことができる電動式パワーステアリング装置を提
供することを目的としている。Therefore, according to the present invention, even when the temperature of the power element for driving the motor is protected by the temperature rise of the steering assist motor 6, it is possible to reduce the size of the heat radiation block to which the power element is attached and to reduce the temperature. It is an object of the present invention to provide an electric power steering device that has a high responsiveness to a rise and that can perform control according to changes in ambient temperature.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明による電動式パワーステアリング
装置は、検出操舵トルク、検出車速等に基づいて電動式
パワーステアリング装置のモータをアシストする電流指
令値を作成する電流指令値作成手段と、前記モータに対
してＨブリッジ型に接続された４個のスイッチング素子
と、前記電流指令値と検出されたモータ電流との偏差お
よび該電流指令値の極性に応じて、前記スイッチング素
子をパルス幅変調方式で制御する制御手段とを備えた電
動式パワーステアリング装置において、前記モータの近
傍の温度を検出する温度検出手段と、この温度検出手段
の検出結果よりモータ温度異常の発生回数を計数する数
計数手段とを有し、前記制御手段は、前記モータ温度異
常の発生回数が所定値を超えた場合に所定時間、前記ス
イッチング素子に印加する出力を低減させることを特徴
とする。In order to achieve the above object, an electric power steering apparatus according to the invention of claim 1 assists a motor of the electric power steering apparatus based on detected steering torque, detected vehicle speed and the like. Current command value creating means for creating a current command value, four switching elements connected to the motor in an H-bridge type, deviation between the current command value and the detected motor current, and the current command value In the electric power steering apparatus having a control means for controlling the switching element by a pulse width modulation method according to the polarity of the temperature detection means, the temperature detection means for detecting the temperature in the vicinity of the motor and the detection by the temperature detection means. And a number counting means for counting the number of occurrences of the motor temperature abnormality from the result, and the control means determines the number of occurrences of the motor temperature abnormality. Predetermined time if it exceeds the value, characterized in that to reduce the output to be applied to the switching element.
【００１６】また、請求項２記載の発明による電動式パ
ワーステアリング装置は、請求項１記載の電動式パワー
ステアリング装置の制御手段に、所定期間内でスイッチ
ング素子に印加する出力を段階的に増加させる機能を持
たせたことを特徴とする。The electric power steering apparatus according to the second aspect of the present invention causes the control means of the electric power steering apparatus according to the first aspect to gradually increase the output applied to the switching element within a predetermined period. It is characterized by having a function.
【００１７】また、請求項３記載の発明による電動式パ
ワーステアリング装置は、検出操舵トルク、検出車速等
に基づいて電動式パワーステアリング装置のモータをア
シストする電流指令値を作成する電流指令値作成手段
と、前記モータに対してＨブリッジ型に接続された４個
のスイッチング素子と、前記電流指令値と検出されたモ
ータ電流との偏差および該電流指令値の極性に応じて、
前記スイッチング素子をパルス幅変調方式で制御する制
御手段とを備えた電動式パワーステアリング装置におい
て、前記モータの近傍の温度を検出する温度検出手段を
有し、前記制御手段は、前記温度の正常範囲の下限値に
達した場合には、前記スイッチング素子に印加する出力
を増加させるとともに、前記温度の正常範囲の下限値に
達した時点から所定期間内で正常範囲の上限値に達しな
い場合には前記スイッチング素子に印加する出力をさら
に増加させる一方、前記温度の正常範囲の上限値に達し
た場合には、スイッチング素子に印加する出力を減少さ
せるとともに、前記温度の正常範囲の上限値に達した時
点から所定期間内で前記温度の正常範囲の下限値に達し
ない場合にはスイッチング素子に印加する出力をさらに
減少させることを特徴とする。The electric power steering apparatus according to the third aspect of the invention is a current command value creating means for creating a current command value for assisting the motor of the electric power steering apparatus based on the detected steering torque, the detected vehicle speed and the like. And four switching elements connected to the motor in an H-bridge type, the deviation between the current command value and the detected motor current, and the polarity of the current command value,
An electric power steering apparatus comprising: a control means for controlling the switching element by a pulse width modulation method; and a temperature detection means for detecting a temperature in the vicinity of the motor, wherein the control means has a normal temperature range. When the lower limit value of is reached, while increasing the output applied to the switching element, if the upper limit value of the normal range is not reached within a predetermined period from the time when the lower limit value of the normal range of the temperature is reached, While further increasing the output applied to the switching element, when the upper limit of the normal range of the temperature is reached, the output applied to the switching element is decreased and the upper limit of the normal range of the temperature is reached. If the lower limit of the normal range of the temperature is not reached within a predetermined period from the time point, the output applied to the switching element may be further reduced. And butterflies.
【００１８】[0018]
【作用】請求項１記載の発明では、操舵アシストモータ
の近傍に配置した温度検出手段の検出結果に基づいてモ
ータ温度の異常発生回数が計数される。そして、この計
数値が所定値を超えた場合にパワー素子に印加する出力
が所定期間低下する。According to the first aspect of the invention, the number of times the motor temperature is abnormally generated is counted based on the detection result of the temperature detecting means arranged near the steering assist motor. Then, when the count value exceeds the predetermined value, the output applied to the power element decreases for the predetermined period.
【００１９】したがって、モータ温度を異常と見做す回
数を推定することでパワー素子に印加する出力を制御す
るので、パワー素子を取り付ける放熱ブロックの小型化
を図っても、それに見合う推定回数を決定しておくこと
により、パワー素子の破壊を防止することができる。ま
た、モータ温度を検出することから温度上昇に対する応
答性が良く、かつ周囲温度の変化に応じた制御を行うこ
とができる。Therefore, since the output applied to the power element is controlled by estimating the number of times that the motor temperature is regarded as abnormal, even if the heat dissipation block to which the power element is attached is downsized, the estimated number of times is determined accordingly. By doing so, damage to the power element can be prevented. Further, since the motor temperature is detected, the response to the temperature rise is good, and the control can be performed according to the change of the ambient temperature.
【００２０】請求項２記載の発明では、パワー素子に印
加する出力を低下させている期間において、時間の経過
とともに段階的に出力を増加する。したがって、パワー
素子に印加する出力を低下させた後、段階的に出力を増
加させるこことで、ハンドルにおける違和感が生じな
い。According to the second aspect of the invention, the output is increased stepwise with the passage of time during the period in which the output applied to the power element is reduced. Therefore, after the output applied to the power element is reduced and then the output is increased stepwise, there is no discomfort in the steering wheel.
【００２１】請求項３記載の発明では、操舵アシストモ
ータの近傍に配置した温度検出手段の検出結果に基づい
てモータ温度の所定の時間内での変化の度合いによりパ
ワー素子に印加する出力が増加または低下する。According to the third aspect of the invention, the output applied to the power element is increased or increased depending on the degree of change of the motor temperature within a predetermined time based on the detection result of the temperature detecting means arranged in the vicinity of the steering assist motor. descend.
【００２２】したがって、モータ温度の異常を時間で推
定することでパワー素子に印加する出力を制御するの
で、パワー素子を取り付ける放熱ブロックの小型化を図
っても、それに見合う推定時間を決定しておくことによ
り、パワー素子の破壊を防止することができる。また、
モータ温度を検出することから温度上昇に対する応答性
が良く、かつ周囲温度の変化に応じた制御を行うことが
できる。Therefore, since the output applied to the power element is controlled by estimating the abnormality of the motor temperature with time, even if the heat dissipation block to which the power element is attached is downsized, the estimated time corresponding to it is determined. As a result, the destruction of the power element can be prevented. Also,
Since the motor temperature is detected, the response to the temperature rise is good and the control can be performed according to the change of the ambient temperature.
【００２３】[0023]
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。 実施例１．図１は本発明に係る電動式パワーステアリン
グ装置のコントロール装置５Ａの実施例１を示すブロッ
ク図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings. Example 1. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a control device 5A for an electric power steering device according to the present invention.
【００２４】この図において、３０はコントロール装置
におけるＣＰＵであり、従来と同様に操舵トルクセン
サ、車速センサ、温度センサ等の信号を受け入れて、モ
ータ６の全体的な制御を統括する。具体的には、検出操
舵トルク、検出車速およびモータ温度等に基づいてモー
タ６をアシストする電流指令値を作成する。そして、作
成したアシスト電流指令値と電流検出回路３２によって
検出されたモータ電流との偏差、および、該アシスト電
流指令値の極性に応じてＨブリッジ回路３３を構成する
４個のスイッチング素子（パワー素子）ＳＷ１〜ＳＷ４
をパルス幅変調方式（ＰＷＭ方式）で制御する制御値を
演算し、この制御値をＦＥＴ駆動回路３４に出力する。In the figure, reference numeral 30 denotes a CPU in the control device, which receives signals from the steering torque sensor, the vehicle speed sensor, the temperature sensor, etc., as in the conventional case, and controls the entire control of the motor 6. Specifically, a current command value for assisting the motor 6 is created based on the detected steering torque, the detected vehicle speed, the motor temperature, and the like. Then, according to the deviation between the created assist current command value and the motor current detected by the current detection circuit 32, and the polarity of the assist current command value, four switching elements (power elements) forming the H bridge circuit 33 are formed. ) SW1 to SW4
Is calculated by a pulse width modulation method (PWM method), and this control value is output to the FET drive circuit 34.
【００２５】ＣＰＵ３０はアシスト電流指令値を作成す
るにあたり、温度センサ３１の出力に基づいて電流指令
値を修正し、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４の温度上
昇による破壊を防止する。この場合、電流指令値の修正
は図２に示すように行われる。すなわち、モータ温度が
異常下限値に達した時点で最大出力の７０％に低下さ
せ、モータ温度が復帰上限に達した時点で最大出力に戻
す。When the assist current command value is created, the CPU 30 corrects the current command value based on the output of the temperature sensor 31 to prevent the switching elements SW1 to SW4 from being destroyed by the temperature rise. In this case, the correction of the current command value is performed as shown in FIG. That is, when the motor temperature reaches the abnormal lower limit value, it is reduced to 70% of the maximum output, and when the motor temperature reaches the return upper limit, the maximum output is restored.
【００２６】この動作の繰り返しが３回目のときには出
力を最大出力の４０％に低下させた後、タイマー機能を
Ｔ1時間動作させる。Ｔ1時間を経過した後はすぐには最
大出力に復帰させず、一度８０％にした後、タイマー機
能をＴ2（Ｔ1＞Ｔ2）時間動作させる。そして、Ｔ2時間
経過した後に最大出力に戻す。このように電流指令値を
修正して温度上昇によるスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ
４の破壊を防止する。なお、上記内容からも分るとおり
ＣＰＵ３０はタイマー機能を有している。また、動作の
詳細な内容は後述する。When this operation is repeated for the third time, the output is reduced to 40% of the maximum output, and then the timer function is operated for T 1 hour. The maximum output is not immediately restored after the lapse of T 1 time, and once the output is set to 80%, the timer function is operated for the time T 2 (T 1 > T 2 ). Then, after a lapse of T 2 time, the maximum output is restored. In this way, the current command value is corrected to change the switching elements SW1 to SW due to the temperature rise.
Prevent the destruction of 4. The CPU 30 has a timer function as can be seen from the above description. The detailed contents of the operation will be described later.
【００２７】図１戻り、ＣＰＵ３０には上記動作を行う
指令プログラムが書込まれた読出し専用メモリ（例えば
ＲＯＭ）と、その動作において使用されるワークメモリ
（例えばＲＡＭ）と、アナログ信号をデジタル信号に変
換するＡ／Ｄ変換器等が内蔵されている。ＦＥＴ駆動回
路３４はＣＰＵ３０からの制御値に基づきドライブ電源
回路３４によって昇圧されたバッテリ電圧を入力してＰ
ＷＭ方式により４個のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４
のゲートを駆動する。Returning to FIG. 1, the CPU 30 has a read-only memory (for example, ROM) in which a command program for performing the above operation is written, a work memory (for example, RAM) used in the operation, and an analog signal as a digital signal. An A / D converter for converting is built in. The FET drive circuit 34 inputs the battery voltage boosted by the drive power supply circuit 34 based on the control value from the CPU 30 to input P
Four switching elements SW1 to SW4 according to the WM method
Drive the gate of.
【００２８】Ｈブリッジ回路３３はモータ６に対してＨ
ブリッジ型に接続された４個のスイッチング素子ＳＷ１
〜ＳＷ４および４個のダイオードＤ１〜Ｄ４を有し、モ
ータ６の電流をスイッチング制御する。Ｈブリッジ回路
３３はパワーリレー３６を介してバッテリ８に接続され
る。The H-bridge circuit 33 supplies the H to the motor 6.
Four switching elements SW1 connected in bridge form
~ SW4 and four diodes D1 to D4 are provided to control switching of the current of the motor 6. The H-bridge circuit 33 is connected to the battery 8 via the power relay 36.
【００２９】モータ電流検出回路３２はシャント抵抗３
７の両端電圧からモータ電流を検出する。この検出結果
はＦＥＴ駆動回路３４のハード禁止回路３４Ａに入力さ
れる。これによりモータ６の過電流が検出されると、モ
ータ６の駆動が禁止される。一方、モータ６の地絡は異
常検出回路３８によって検出され、その検出結果がハー
ド禁止回路３４Ａに入力される。これによりモータ６の
地絡が検出されると、モータ６の駆動が禁止される。ま
た、異常検出回路３８はモータ６の両端子電圧Ｖa，Ｖb
と、バッテリ電圧の値をＣＰＵ３０が読み込むことがで
きる値に変換し、ＣＰＵ３０に出力する。The motor current detection circuit 32 includes a shunt resistor 3
The motor current is detected from the voltage across 7. The detection result is input to the hard inhibit circuit 34A of the FET drive circuit 34. As a result, when the overcurrent of the motor 6 is detected, the driving of the motor 6 is prohibited. On the other hand, the ground fault of the motor 6 is detected by the abnormality detection circuit 38, and the detection result is input to the hardware prohibition circuit 34A. As a result, when the ground fault of the motor 6 is detected, the driving of the motor 6 is prohibited. Further, the abnormality detection circuit 38 is arranged so that both terminal voltages Va and Vb of the motor 6
Then, the value of the battery voltage is converted into a value that can be read by the CPU 30 and output to the CPU 30.
【００３０】３９はパワーステアリングの異常を表示す
る発光ダイオードである。この発光ダイオード３９はイ
ンタフェース４０1を介してＣＰＵ３０によって駆動さ
れる。上記温度センサ３１はモータ６の近傍に配置され
ており、その出力がインタフェース４０2を介してＣＰ
Ｕ３０に入力される。上記パワーリレー３６はインタフ
ェース４０3を介してＣＰＵ３０によって駆動される。Reference numeral 39 is a light emitting diode which indicates an abnormality in the power steering. The light emitting diode 39 is driven by the CPU 30 via the interface 40 1 . The temperature sensor 31 is arranged in the vicinity of the motor 6, and its output is CP through the interface 40 2.
Input to U30. The power relay 36 is driven by the CPU 30 via the interface 40 3 .
【００３１】４１はバッテリであり、その出力がダイオ
ード４２を介して電源回路４３に供給されると共に、イ
グニションスイッチ４４およびダイオード４５を介して
電源回路４３に供給される。また、ダイオード４５を介
してＩＧ電圧監視回路４６に供給される。電源回路４３
はバッテリ電圧を５Ｖの単一電圧に変換してＣＰＵ３０
に供給する。ＩＧ電圧監視回路４６はイグニッション電
圧を監視し、その結果をＣＰＵ３０に供給する。Reference numeral 41 denotes a battery, the output of which is supplied to the power supply circuit 43 via the diode 42 and is also supplied to the power supply circuit 43 via the ignition switch 44 and the diode 45. Further, it is supplied to the IG voltage monitoring circuit 46 via the diode 45. Power supply circuit 43
Converts the battery voltage into a single voltage of 5V and the CPU 30
Supply to. The IG voltage monitoring circuit 46 monitors the ignition voltage and supplies the result to the CPU 30.
【００３２】４７，４８の各々は操舵力の元を作るため
の可変抵抗器であり、各可動接点における電圧値がイン
タフェース４０4，４０5を介してＣＰＵ３０に入力され
る。４９はセンサ電源制御／センサ電圧監視回路、５
０，５１の各々は抵抗である。５２は車速スイッチであ
り、その出力がインタフェース４０6を介してＣＰＵ３
０に入力される。５３はエンジン回転検出回路であり、
その出力がインタフェース４０7を介してＣＰＵ３０に
入力される。Each of 47 and 48 is a variable resistor for generating the source of the steering force, and the voltage value at each movable contact is input to the CPU 30 via the interfaces 40 4 and 40 5 . 49 is a sensor power supply control / sensor voltage monitoring circuit, 5
Each of 0 and 51 is a resistance. 52 is a vehicle speed switch, the output of which is the CPU 3 via the interface 40 6.
Input to 0. 53 is an engine rotation detection circuit,
The output is input to the CPU 30 via the interface 40 7 .
【００３３】次に、上記構成によるコントロール装置５
Ａの温度監視動作について図３に示すフローチャートを
参照しながら説明する。Next, the control device 5 having the above structure
The temperature monitoring operation A will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００３４】まず、ステップＳ１で、メモリ、カウンタ
およびレジスタ等の初期処理を行う。この後、ステップ
Ｓ２でイグニッションスイッチがオンになっているか否
かの判定を行う。この判定において、イグニッションス
イッチがオンになっていないと判断すると、ステップＳ
３でイグニッションスイッチのオン待機処理を行い、ス
テップＳ２に戻る。他方、イグニッションスイッチがオ
ンになっていると判断すると、ステップＳ４でリミッタ
を１００％、すなわち出力を最大にする。そして異常回
数カウンタを「０」に設定する。First, in step S1, initial processing of a memory, a counter, a register and the like is performed. Then, in step S2, it is determined whether or not the ignition switch is turned on. If it is determined that the ignition switch is not turned on in this determination, step S
In step 3, the ignition switch is turned on, and the process returns to step S2. On the other hand, when it is determined that the ignition switch is on, the limiter is set to 100%, that is, the output is maximized in step S4. Then, the abnormality counter is set to "0".
【００３５】このステップＳ４の処理が終了すると、ス
テップＳ５でモータ温度が異常か否かの判定を行う。す
なわち、図２に示すようにモータ温度が異常下限値に達
しているか否かを判定する。この判定において、モータ
温度が正常であると判断すると、異常を検出するまでこ
のステップＳ５を繰り返す。When the processing in step S4 is completed, it is determined in step S5 whether the motor temperature is abnormal. That is, as shown in FIG. 2, it is determined whether or not the motor temperature has reached the abnormal lower limit value. If it is determined in this determination that the motor temperature is normal, step S5 is repeated until an abnormality is detected.
【００３６】モータ温度が異常下限値に達したと判断す
ると、ステップＳ６で異常回数カウンタを「１」イクリ
メントする。そして、ステップＳ７で温度異常回数が規
定値に達しているか否かの判定を行う。この場合、図２
に示したように規定回数を「３」にしている。したがっ
て、現在の異常回数は「１」であることからステップＳ
８に進む。When it is determined that the motor temperature has reached the abnormal lower limit value, the abnormal frequency counter is incremented by "1" in step S6. Then, in step S7, it is determined whether or not the number of abnormal temperatures has reached a specified value. In this case,
As shown in, the specified number of times is set to "3". Therefore, since the current number of abnormalities is “1”, step S
Go to 8.
【００３７】ステップＳ８に進むと、出力を最大出力か
ら３０％低減させる。出力を低減させた後、ステップＳ
９でモータ温度が復帰上限値（図２参照）に達している
か否かの判定を行う。この判定において、モータ温度が
復帰上限値に達していないと判断すると、復帰上限値に
達したことを検出するまでこのステップＳ９を繰り返
す。そして、モータ温度が復帰上限値に達したと判断す
ると、ステップＳ１０で出力を１００％に戻す。すなわ
ち、最大出力にする。この処理を終了した後、ステップ
Ｓ５に戻り、モータ温度の異常の判定を行う。ここで、
図２に示すように異常回数が規定回数の「３」になると
ステップＳ７からステップＳ１１に処理が移る。In step S8, the output is reduced by 30% from the maximum output. After reducing the output, step S
At 9, it is determined whether or not the motor temperature has reached the return upper limit value (see FIG. 2). If it is determined in this determination that the motor temperature has not reached the return upper limit value, this step S9 is repeated until it is detected that the motor temperature has reached the return upper limit value. When it is determined that the motor temperature has reached the upper limit of recovery, the output is returned to 100% in step S10. That is, the maximum output is set. After this process is completed, the process returns to step S5 to determine whether the motor temperature is abnormal. here,
As shown in FIG. 2, when the number of abnormalities reaches the specified number "3", the process proceeds from step S7 to step S11.
【００３８】ステップＳ１１では出力を最大出力から６
０％（２×３０％）に低減させる。すなわち、出力を最
大出力の４０％にする。この処理後、ステップＳ１２で
監視時間Ｔwを「１」インクリメントした後、ステップ
Ｓ１３で復帰時間Ｔ1に達しているか否かの判定を行
う。復帰時間Ｔ1に達していなければステップＳ１２に
戻り、復帰時間Ｔ1に達していればステップＳ１４で出
力を最大出力の８０％にする。この場合、出力を最大出
力の４０％から一気に１００％にしないのは、ハンドル
に違和感を与えるのを避けるためである。In step S11, the output is changed from the maximum output to 6
Reduce to 0% (2 x 30%). That is, the output is set to 40% of the maximum output. After this processing, the monitoring time T w is incremented by “1” in step S12, and then it is determined in step S13 whether or not the recovery time T 1 has been reached. If the recovery time T 1 has not been reached, the process returns to step S12, and if the recovery time T 1 has been reached, the output is set to 80% of the maximum output in step S14. In this case, the reason why the output is not changed from 40% of the maximum output to 100% at once is to avoid giving a strange feeling to the steering wheel.
【００３９】ステップＳ１４の処理が終了すると、ステ
ップＳ１５で復帰監視時間Ｔrwを「１」インクリメント
した後、ステップＳ１６で復帰時間Ｔ2に達しているい
か否かの判定を行う。復帰時間Ｔ2に達していなければ
ステップＳ１５に戻り、復帰時間Ｔ2に達していればス
テップＳ１７で出力を最大出力にする。そして異常回数
カウンタをクリアした後、ステップＳ５に戻る。以後、
同様の処理動作を続ける。このように、モータ温度の異
常監視をモータ温度異常の発生回路から判断する。When the processing of step S14 is completed, the recovery monitoring time T rw is incremented by "1" in step S15, and then it is determined in step S16 whether or not the recovery time T 2 has been reached. If the recovery time T 2 has not been reached, the process returns to step S15, and if the recovery time T 2 has been reached, the output is maximized in step S17. After clearing the abnormality counter, the process returns to step S5. After that,
The same processing operation is continued. In this way, the motor temperature abnormality monitoring is judged from the motor temperature abnormality generating circuit.
【００４０】なお、上記実施例では異常判定回数を
「３」にし、また、出力の低減を３０％および６０％に
したが、これらの数値に限定されるものではない。ま
た、これらの数値を可変できるようにしても良い。In the above embodiment, the number of times of abnormality determination is set to "3" and the reduction of the output is set to 30% and 60%, but it is not limited to these numerical values. Also, these numerical values may be variable.
【００４１】また、上記実施例では異常下限値および復
帰上限値を固定したが、これらの値も任意に可変できる
ようにしても良い。Further, although the abnormal lower limit value and the return upper limit value are fixed in the above embodiment, these values may be variable.
【００４２】実施例２．次に他の実施例について説明す
る。この実施例は温度の監視動作が異なる以外、上述し
た実施例１と同様の動作を行う。また、回路構成は図１
のブロック図を代用する。Example 2. Next, another embodiment will be described. This embodiment performs the same operation as the above-described first embodiment except that the temperature monitoring operation is different. The circuit configuration is shown in FIG.
Substitute the block diagram of.
【００４３】この実施例のＣＰＵ３０による電流指令値
の修正は、モータ温度が異常になるまでの時間（異常監
視時間）と、モータ温度が異常になってから復帰するま
での時間（復帰監視時間）に基づいて行われる。図４は
その一例を示すタイムチャートである。この図におい
て、装置に電源が供給された後、モータ温度が異常下限
値（正常上限値）に達すると、その時点で出力を最大出
力から２０％減少させる。これによりモータ温度が低下
して行く。一方、モータ温度が異常下限値に達して出力
を最大出力から２０％減少させた時点から復帰するまで
の時間の監視を開始する。The correction of the current command value by the CPU 30 of this embodiment is performed until the motor temperature becomes abnormal (abnormality monitoring time) and the time until the motor temperature becomes abnormal and returns (recovery monitoring time). Is based on. FIG. 4 is a time chart showing an example thereof. In this figure, when the motor temperature reaches an abnormal lower limit value (normal upper limit value) after power is supplied to the device, the output is reduced by 20% from the maximum output at that time. This causes the motor temperature to decrease. On the other hand, the monitoring of the time from when the motor temperature reaches the abnormal lower limit value and the output is reduced by 20% from the maximum output until the motor temperature is restored is started.
【００４４】この時間の監視において、モータ温度が予
め決定した復帰監視時間以内で復帰上限値（正常下限
値）に達すると、出力を１０％増加させる。これに対
し、復帰時間以内で復帰上限値に達しない場合には、出
力をさらに２０％減少させる。この時点で出力は最大出
力の６０％になる。In the monitoring of this time, when the motor temperature reaches the return upper limit value (normal lower limit value) within the predetermined return monitor time, the output is increased by 10%. On the other hand, if the return upper limit value is not reached within the return time, the output is further reduced by 20%. At this point, the output becomes 60% of the maximum output.
【００４５】モータ温度が復帰時間以内で復帰上限値に
達し、出力を１０％増加させた時点から異常下限値に達
するまでの時間を監視する。そして、モータ温度が異常
監視時間以内で異常下限値に達しない場合には、出力を
さらに１０％増加させる。これに対し、異常監視時間以
内で異常下限値に達した場合には、出力を２０％減少さ
せる。The time from when the motor temperature reaches the upper limit of recovery within the recovery time and the output is increased by 10% to when it reaches the abnormal lower limit is monitored. If the motor temperature does not reach the abnormal lower limit within the abnormality monitoring time, the output is further increased by 10%. On the other hand, when the abnormal lower limit value is reached within the abnormal monitoring time, the output is reduced by 20%.
【００４６】以後、同様にモータ温度が異常下限値に達
した時点で出力を２０％減少させるとともに復帰するま
での時間を監視し、復帰監視時間以内でモータ温度が復
帰上限値に達すれば出力を１０％増加させ、復帰監視時
間以内でモータ温度が復帰上限値に達しなければ出力を
さらに２０％減少させる。そして、モータ温度が復帰上
限値に達すると、その時点から異常下限値に達するまで
の時間を監視し、異常監視時間以内でモータ温度が異常
下限値に達すれば出力を２０％減少させ、異常監視時間
以内でモータ温度が異常下限値に達しなければ出力をさ
らに１０％増加させる。After that, similarly, when the motor temperature reaches the abnormal lower limit value, the output is reduced by 20% and the time until it is restored is monitored. If the motor temperature reaches the restoration upper limit value within the restoration monitoring time, the output is output. If the motor temperature does not reach the upper limit value of recovery within the recovery monitoring time, the output is further decreased by 20%. When the motor temperature reaches the recovery upper limit value, the time from that point until reaching the abnormal lower limit value is monitored, and if the motor temperature reaches the abnormal lower limit value within the abnormality monitoring time, the output is reduced by 20% and the abnormality monitoring is performed. If the motor temperature does not reach the abnormal lower limit within the time, the output is further increased by 10%.
【００４７】次に、上記内容を踏まえてこの実施例２の
コントロール装置５Ａの温度監視動作について図５に示
すフローチャートを参照しながら説明する。Next, based on the above, the temperature monitoring operation of the control device 5A of the second embodiment will be described with reference to the flow chart shown in FIG.
【００４８】まず、ステップＳ２０でメモリ、カウンタ
およびレジスタ等の初期処理を行う。次に、ステップＳ
２１でイグニッションスイッチがオンになっているか否
かの判定を行う。この判定において、イグニッションス
イッチがオンになっていないと判断すると、ステップＳ
２２でイグニッションスイッチのオン待機処理を行い、
ステップＳ２１に戻る。他方、イグニッションスイッチ
がオンになっていると判断すると、ステップＳ２３に進
み、リミッタを１００％、すなわち出力を最大にする。
さらに、異常監視時間および復帰監視時間をそれぞれ
「０」に設定する。First, in step S20, initial processing of a memory, a counter, a register and the like is performed. Next, step S
At 21, it is determined whether or not the ignition switch is turned on. If it is determined that the ignition switch is not turned on in this determination, step S
At 22, the ignition switch is turned on,
It returns to step S21. On the other hand, when it is determined that the ignition switch is turned on, the process proceeds to step S23 and the limiter is set to 100%, that is, the output is maximized.
Further, the abnormality monitoring time and the recovery monitoring time are each set to "0".
【００４９】ステップＳ２３の処理を終了した後、ステ
ップＳ２４で発電機電圧が正常か否かの判定を行う。こ
の判定において、異常であると判断するとステップＳ２
３に戻る。これに対し、正常であると判断するとステッ
プＳ２５に進む。ステップＳ２５ではモータ温度が異常
下限値（正常上限値）に達しているか否かの判定を行
う。この判定においてモータ温度が異常下限値に達して
いないと判断すると、すなわち正常であると判断する
と、異常下限値に達するまでこのステップＳ２５を繰り
返し行う。これに対し、モータ温度が異常下限値に達し
ていると判断すると、ステップＳ２６で出力を現状の出
力から２０％減少させる。そして、出力を２０％減少さ
せた直後、復帰監視時間を「０」にする。After the processing of step S23 is completed, it is determined in step S24 whether the generator voltage is normal. In this determination, if it is determined to be abnormal, step S2
Return to 3. On the other hand, if it is determined to be normal, the process proceeds to step S25. In step S25, it is determined whether the motor temperature has reached the abnormal lower limit value (normal upper limit value). When it is determined in this determination that the motor temperature has not reached the abnormal lower limit value, that is, when it is determined that the motor temperature is normal, step S25 is repeated until it reaches the abnormal lower limit value. On the other hand, when it is determined that the motor temperature has reached the abnormal lower limit value, the output is reduced by 20% from the current output in step S26. Immediately after the output is reduced by 20%, the recovery monitoring time is set to "0".
【００５０】出力を２０％減少させた後、ステップＳ２
７で復帰監視時間を「１」インクリメントする。次に、
ステップＳ２８でモータ温度が復帰上限値（正常下限
値）に達したか否かの判定を行う。この判定において、
モータ温度が復帰上限値に達していないと判断すると、
ステップＳ２９で復帰監視時間を経過したか否かの判定
を行う。この判定において、復帰監視時間を経過したと
判断するとステップＳ３０で、出力をさらに２０％減少
させる。この処理を行った後、ステップＳ２７に戻る。
他方、復帰監視時間を経過しないと判断するとステップ
Ｓ２７に戻る。After reducing the output by 20%, step S2
At 7, the recovery monitoring time is incremented by "1". next,
In step S28, it is determined whether or not the motor temperature has reached the upper limit value (normal lower limit value) for recovery. In this decision,
If it judges that the motor temperature has not reached the upper limit of recovery,
In step S29, it is determined whether the recovery monitoring time has elapsed. If it is determined in this determination that the return monitoring time has elapsed, the output is further reduced by 20% in step S30. After performing this process, the process returns to step S27.
On the other hand, if it is determined that the recovery monitoring time has not elapsed, the process returns to step S27.
【００５１】モータ温度が復帰上限値に達したと判断し
た場合はステップＳ３１に進み、出力を１０％増加させ
る。そして、この直後に異常監視時間を「０」にする。
そして、ステップＳ３２で出力が最大出力（１００％）
であるか否かの判定を行う。この判定において、出力が
最大であると判断するとステップＳ２５に戻り、最大で
ないと判断すると、ステップＳ３３でモータ温度が異常
下限値に達しているか否かの判定を行う。この判定にお
いてモータ温度が異常下限値に達していると判断する
と、ステップＳ２６へ戻り、ふたたび出力を２０％減少
させる。If it is determined that the motor temperature has reached the upper limit of recovery, the process proceeds to step S31 and the output is increased by 10%. Immediately after this, the abnormality monitoring time is set to "0".
Then, in step S32, the output is the maximum output (100%).
It is determined whether or not In this determination, if it is determined that the output is maximum, the process returns to step S25, and if it is determined that the output is not maximum, it is determined in step S33 whether the motor temperature has reached the abnormal lower limit value. If it is determined in this determination that the motor temperature has reached the abnormal lower limit value, the process returns to step S26, and the output is reduced by 20% again.
【００５２】これに対し、モータ温度が異常下限値に達
していないと判断すると、ステップＳ３４で異常監視時
間を「１」インクリメントした後、ステップＳ３５で異
常監視時間を経過したか否かの判定を行う。この判定に
おいて、異常監視時間を経過したと判断するとステップ
Ｓ３１に戻り、出力をさらに１０％増加させる。他方、
異常監視時間を経過しないと判断するとステップＳ３３
に戻る。On the other hand, when it is determined that the motor temperature has not reached the lower limit of abnormality, the abnormality monitoring time is incremented by "1" in step S34, and then it is determined in step S35 whether or not the abnormality monitoring time has elapsed. To do. In this determination, if it is determined that the abnormality monitoring time has elapsed, the process returns to step S31 and the output is further increased by 10%. On the other hand,
If it is determined that the abnormality monitoring time has not elapsed, step S33
Return to.
【００５３】なお、上記実施例では出力の低減を２０％
とし、出力の増加を１０％としたが、これらの数値に限
定されるものではない。また、これらの数値を可変でき
るようにしても良い。In the above embodiment, the output reduction is 20%.
Although the output increase is set to 10%, the value is not limited to these values. Also, these numerical values may be variable.
【００５４】また、上記実施例では異常下限値および復
帰上限値を固定したが、これらの値も任意に可変できる
ようにしても良い。Further, although the abnormal lower limit value and the return upper limit value are fixed in the above-mentioned embodiment, these values may be variable.
【００５５】[0055]
【発明の効果】本発明によれば、次のような効果が得ら
れる。 モータ温度異常が発生する回数またはモータ温度異常
と判定できる時間を計測すれば良いことから、ＣＰＵの
処理の負荷が軽減されるので、これにより、応答性が向
上する。また、モータの近傍の温度によりモータ温度異
常を推定するので、周囲温度の変化をも含めた制御がで
きる。According to the present invention, the following effects can be obtained. Since it is sufficient to measure the number of times that the motor temperature abnormality occurs or the time that can be determined as the motor temperature abnormality, the processing load of the CPU is reduced, which improves the responsiveness. Further, since the motor temperature abnormality is estimated from the temperature in the vicinity of the motor, control including changes in ambient temperature can be performed.
【００５６】スイッチング素子（パワー素子）を取り
付ける放熱ブロックの形状に合わせて、出力の制限を判
断するモータ温度異常の発生回数の設定およびモータ温
度異常と判定できる時間の設定の変更ができるので、放
熱ブロックの小型化を図ることができる。 周囲温度の影響を含めてスイッチング素子の温度異常
を推定できることから、低温時には高温時よりも通電時
間を長くすることができる。According to the shape of the heat radiation block to which the switching element (power element) is attached, it is possible to change the setting of the number of occurrences of the motor temperature abnormality for judging the output limitation and the setting of the time for judging the motor temperature abnormality. The block can be downsized. Since it is possible to estimate the temperature abnormality of the switching element including the influence of the ambient temperature, it is possible to make the energization time longer at low temperature than at high temperature.
【図１】本発明の一実施例に係る電動式パワーステアリ
ング装置のコントロール装置のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a control device of an electric power steering device according to an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例の温度監視動作を説明するためのタイ
ムチャートである。FIG. 2 is a time chart for explaining the temperature monitoring operation of the same embodiment.
【図３】同実施例の温度監視動作を示すフローチャート
である。FIG. 3 is a flowchart showing a temperature monitoring operation of the same embodiment.
【図４】本発明の他の実施例に係る電動式パワーステア
リング装置の温度監視動作を説明するためのタイムチャ
ートである。FIG. 4 is a time chart for explaining a temperature monitoring operation of the electric power steering apparatus according to another embodiment of the present invention.
【図５】同実施例の温度監視動作を示すフローチャート
である。FIG. 5 is a flowchart showing a temperature monitoring operation of the same embodiment.
【図６】従来のパワーステアリング装置の機械系の一例
を示す構成図である。FIG. 6 is a configuration diagram showing an example of a mechanical system of a conventional power steering device.
【図７】従来のパワーステアリング装置のコントロール
装置の詳細なブロック図である。FIG. 7 is a detailed block diagram of a control device of a conventional power steering device.
【図８】従来のパワーステアリング装置のアシストトル
クの特性を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing characteristics of assist torque of a conventional power steering device.
１ 操舵ハンドル ６ モータ １１ 操舵トルクセンサ １２ 車速センサ ３０ ＣＰＵ（電流指令値作成手段、制御手段、計数手
段） ３１ 温度センサ（温度検出手段） ３３ Ｈブリッジ回路 ３４ ＦＥＴ駆動回路 ３５ ドライブ回路 ３６ パワーリレー ＳＷ１〜ＳＷ４ スイッチング素子1 Steering Handle 6 Motor 11 Steering Torque Sensor 12 Vehicle Speed Sensor 30 CPU (Current Command Value Creating Means, Controlling Means, Counting Means) 31 Temperature Sensor (Temperature Detecting Means) 33 H Bridge Circuit 34 FET Drive Circuit 35 Drive Circuit 36 Power Relay SW1 ~ SW4 switching element
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Internal reference number FI technical display location B62D 137: 00
Claims (3)
電動式パワーステアリング装置のモータをアシストする
電流指令値を作成する電流指令値作成手段と、 前記モータに対してＨブリッジ型に接続された４個のス
イッチング素子と、 前記電流指令値と検出されたモータ電流との偏差および
該電流指令値の極性に応じて、前記スイッチング素子を
パルス幅変調方式で制御する制御手段とを備えた電動式
パワーステアリング装置において、 前記モータの近傍の温度を検出する温度検出手段と、 前記温度検出手段の検出結果よりモータ温度異常の発生
回数を計数する数計数手段とを有し、 前記制御手段は、前記モータ温度異常の発生回数が所定
値を超えた場合に所定時間、前記スイッチング素子に印
加する出力を低減させることを特徴とする電動式パワー
ステアリング装置。1. A current command value creating means for creating a current command value for assisting a motor of an electric power steering apparatus based on detected steering torque, detected vehicle speed, etc., and an H-bridge type connection to the motor. An electric drive system comprising four switching elements and a control means for controlling the switching elements by a pulse width modulation method in accordance with the deviation between the current command value and the detected motor current and the polarity of the current command value. In the power steering device, a temperature detection unit that detects a temperature in the vicinity of the motor, and a number counting unit that counts the number of occurrences of a motor temperature abnormality from the detection result of the temperature detection unit, the control unit When the number of occurrences of motor temperature abnormality exceeds a predetermined value, the output applied to the switching element is reduced for a predetermined time. Formula power steering apparatus.
て、スイッチング素子に印加する出力を段階的に増加さ
せることを特徴とする請求項１記載の電動式パワーステ
アリング装置。2. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the control means gradually increases the output applied to the switching element within the predetermined period.
電動式パワーステアリング装置のモータをアシストする
電流指令値を作成する電流指令値作成手段と、 前記モータに対してＨブリッジ型に接続された４個のス
イッチング素子と、 前記電流指令値と検出されたモータ電流との偏差および
該電流指令値の極性に応じて、前記スイッチング素子を
パルス幅変調方式で制御する制御手段とを備えた電動式
パワーステアリング装置において、 前記モータの近傍の温度を検出する温度検出手段を有
し、 前記制御手段は、前記温度の正常範囲の下限値に達した
場合には、前記スイッチング素子に印加する出力を増加
させるとともに、前記温度の正常範囲の下限値に達した
時点から所定期間内で正常範囲の上限値に達しない場合
には前記スイッチング素子に印加する出力をさらに増加
させる一方、前記温度の正常範囲の上限値に達した場合
には、スイッチング素子に印加する出力を減少させると
ともに、前記温度の正常範囲の上限値に達した時点から
所定期間内で前記温度の正常範囲の下限値に達しない場
合にはスイッチング素子に印加する出力をさらに減少さ
せることを特徴とする電動式パワーステアリング装置。3. A current command value creating means for creating a current command value for assisting a motor of an electric power steering apparatus based on detected steering torque, detected vehicle speed, etc., and an H-bridge type connection to the motor. An electric drive system comprising four switching elements and a control means for controlling the switching elements by a pulse width modulation method in accordance with the deviation between the current command value and the detected motor current and the polarity of the current command value. In the power steering device, the temperature detection means for detecting a temperature in the vicinity of the motor is provided, and the control means increases the output applied to the switching element when the lower limit value of the normal range of the temperature is reached. In addition, if the temperature does not reach the upper limit of the normal range within a predetermined period from the time when the lower limit of the normal range is reached, the switching is performed. While further increasing the output applied to the child, when the upper limit of the normal range of the temperature is reached, while decreasing the output applied to the switching element, from the time when the upper limit of the normal range of the temperature is reached. An electric power steering device characterized in that when the temperature does not reach the lower limit of the normal range within a predetermined period, the output applied to the switching element is further reduced.
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Cited By (6)
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1992
- 1992-11-11 JP JP32724692A patent/JP3089865B2/en not_active Expired - Lifetime
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