JPH06138217A - Fw-cw radar - Google Patents
Fw-cw radarInfo
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- JPH06138217A JPH06138217A JP4291037A JP29103792A JPH06138217A JP H06138217 A JPH06138217 A JP H06138217A JP 4291037 A JP4291037 A JP 4291037A JP 29103792 A JP29103792 A JP 29103792A JP H06138217 A JPH06138217 A JP H06138217A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ＦＭ−ＣＷレーダに関
し、特に車載用として用いた場合に、対向車両との間で
生じる干渉を低減することができる、ＦＭ−ＣＷレーダ
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an FM-CW radar, and more particularly to an FM-CW radar capable of reducing interference with an oncoming vehicle when used as a vehicle.
【０００２】ＦＭ−ＣＷレーダは、目標物に対して所定
の繰り返し周期で周波数変調（ＦＭ）を行った電波を送
出して、得られた目標物からの反射波と、送信信号との
ビート周波数成分を検出することによって、目標物まで
の距離と速度とを求めるものであり、車両等に搭載し
て、先行車との距離や相対速度を測定して追突を防止し
たり、自動走行を行ったりする等の目的に使用されるも
のである。[0002] The FM-CW radar sends a radio wave that has been frequency-modulated (FM) to a target object at a predetermined repetition period, and the beat frequency of the obtained reflected wave from the target object and the transmission signal. By detecting the component, the distance to the target and the speed are obtained, and it is mounted on a vehicle or the like to measure the distance or relative speed to the preceding vehicle to prevent a rear-end collision or perform automatic driving. It is used for the purpose of, for example.
【０００３】このようなＦＭ−ＣＷレーダにおいては、
対向車のレーダと自車のレーダとが相互に干渉すること
によって、距離や速度の誤検出を生じないようにするこ
とが要望されている。In such an FM-CW radar,
It is desired to prevent erroneous detection of distance and speed due to mutual interference between the radar of the oncoming vehicle and the radar of the own vehicle.
【０００４】[0004]
【従来の技術】図１１は、ＦＭ−ＣＷレーダの基本的構
成例を示したものである。１１は三角波発生器であっ
て、三角波からなる変調信号を発生する。１２はＦＭ変
調器であって、搬送波を変調して、三角波状に周波数変
調された信号を発生する。１３は送信アンテナであっ
て、ＦＭ変調器１２からの周波数変調波を例えば進行方
向に送出する。2. Description of the Related Art FIG. 11 shows a basic configuration example of an FM-CW radar. Reference numeral 11 denotes a triangular wave generator, which generates a modulation signal composed of a triangular wave. Reference numeral 12 is an FM modulator that modulates a carrier wave and generates a frequency-modulated signal having a triangular wave shape. Reference numeral 13 denotes a transmitting antenna, which sends out the frequency modulated wave from the FM modulator 12 in the traveling direction, for example.
【０００５】１４は受信アンテナであって、先行車等か
らの反射波を受信する。１５は方向性結合器であって、
送信波の一部を分岐する。１６はミキサであって、方向
性結合器１５を介して分岐された送信波からなる局部発
振波と、受信アンテナ１４を介して受信された受信波と
を混合して、ビート周波数の信号を発生する。１７は信
号処理器であって、パルスカウンタを含みミキサ１６の
出力信号周波数をカウントするとともに、計数結果を処
理して、所要の距離の信号と相対速度の信号とを出力す
る。A receiving antenna 14 receives a reflected wave from a preceding vehicle or the like. 15 is a directional coupler,
A part of the transmitted wave is branched. Reference numeral 16 denotes a mixer, which mixes a local oscillation wave composed of a transmission wave branched through the directional coupler 15 and a reception wave received through the reception antenna 14 to generate a beat frequency signal. To do. A signal processor 17 counts the output signal frequency of the mixer 16 including a pulse counter, processes the counting result, and outputs a signal of a required distance and a signal of a relative speed.
【０００６】図１２は、ＦＭ−ＣＷレーダの動作原理を
説明するものであって、（ａ）は相対速度０の場合を示
し、（ｂ）は相対速度ｖの場合を示し、それぞれの場合
の送，受信周波数と、ビート周波数と、ビート信号とが
示されている。図１２（ａ）の場合、ビート周波数ｆb
＝（４ΔΩｆm Ｒ）／ｃ＝ｆr であって、ｆr は距離周
波数である。また図１２（ｂ）において、ビート周波数
ｆb ＝〔（４ΔΩｆmＲ）／ｃ〕±〔（２ｆ0 ）／ｖ〕
であって、ｆr は距離周波数、ｆd は速度周波数であ
る。また、ｆ0 は送信信号の中心周波数、ΔΩはＦＭ変
調幅、Ｔは変調繰り返し周期、ｆm （＝１／Ｔ）は変調
繰り返し周波数、ｆb は送, 受信ビート周波数、ｃは光
速、ｔr は障害物までの電波の往復時間、Ｒは障害物ま
での距離、ｖは障害物との相対速度である。FIG. 12 illustrates the operating principle of the FM-CW radar, in which (a) shows a case where the relative speed is 0, (b) shows a case where the relative speed is v, and in each case. Transmission and reception frequencies, beat frequencies, and beat signals are shown. In the case of FIG. 12A, the beat frequency f b
= A (4ΔΩf m R) / c = f r, f r is the distance frequency. Further, in FIG. 12B, beat frequency f b = [(4ΔΩf m R) / c] ± [(2f 0 ) / v]
Where f r is the range frequency and f d is the velocity frequency. Further, f 0 is the center frequency of the transmission signal, ΔΩ is the FM modulation width, T is the modulation repetition period, f m (= 1 / T) is the modulation repetition frequency, f b is the transmission / reception beat frequency, c is the speed of light, t r is the round-trip time of the radio wave to the obstacle, R is the distance to the obstacle, and v is the relative speed to the obstacle.
【０００７】送信アンテナから送出された送信波は、目
標物に反射して再び受信されるまでに、目標物までの距
離に比例した時間遅れｔr ＝２Ｒ／ｃを受け、およそ相
対速度に比例したドップラー周波数偏移を受ける。この
とき送信波が三角波でＦＭ変調されていると、目標物ま
での距離Ｒと相対速度ｖとがベースバンド周波数成分と
して現れる。The transmission wave transmitted from the transmission antenna receives a time delay t r = 2R / c proportional to the distance to the target object before being reflected by the target object and received again, and is proportional to the relative speed. Received a Doppler frequency shift. At this time, if the transmission wave is FM-modulated by a triangular wave, the distance R to the target object and the relative speed v appear as a baseband frequency component.
【０００８】すなわち送, 受信波のビート周波数ｆb は
距離に依存する周波数ｆr と、相対速度に依存する周波
数ｆd の和と差の周波数となるので、相対速度０のとき
は、ｆb ＝（４ΔΩｆm Ｒ）／ｃとなり、相対速度ｖの
ときは、ｆb ＝（４ΔΩｆmＲ）／ｃ±（２ｆ0 ）／ｖ
となる。そこでこれらの周波数を検出する手段と、これ
らの周波数から目標物までの距離と速度とを算出する装
置を用いることによって、目標物の距離Ｒと速度ｖとを
求めることができる。That is , the beat frequency f b of the transmitted and received waves is the sum of the frequency f r depending on the distance and the frequency f d depending on the relative speed and the difference between them. Therefore, when the relative speed is 0, f b = (4ΔΩf m R) / c, and when the relative speed is v, f b = (4ΔΩf m R) / c ± (2f 0 ) / v
Becomes Therefore, the distance R and the speed v of the target can be obtained by using the means for detecting these frequencies and the device for calculating the distance and the speed from these frequencies to the target.
【０００９】図１１に示されたＦＭ−ＣＷレーダでは、
変調信号発生器をパルスカウンタと同期させながら、連
続的に送信波を送出するとともに、目標物からの反射波
を連続的に受信し、パルスカウンタによる処理が追いつ
かないデータは捨てながら、リアルタイムに目標物の距
離と速度を算出するようにしている。In the FM-CW radar shown in FIG. 11,
While synchronizing the modulation signal generator with the pulse counter, it continuously sends out the transmitted wave, continuously receives the reflected wave from the target object, discards the data that the pulse counter cannot keep up with, and targets in real time. I try to calculate the distance and speed of the object.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】従来のＦＭ−ＣＷレー
ダにおいては、信号の送受信を常時、連続的に行ってい
る。そのため、路上において同種のレーダを搭載した対
向車とすれ違う際に、対向車の送信ビームが自車のレー
ダによって受信された場合、誤った距離と速度の情報が
検出される可能性がある。同様に、自車のレーダが対向
車のレーダに干渉を与える。In the conventional FM-CW radar, signal transmission / reception is always performed continuously. Therefore, when the oncoming vehicle's radar passes the transmission beam of the oncoming vehicle when passing by an oncoming vehicle equipped with the same type of radar on the road, incorrect distance and speed information may be detected. Similarly, the radar of the own vehicle interferes with the radar of the oncoming vehicle.
【００１１】レーダの干渉を低減する方法としては、航
空機監視レーダや船舶監視レーダの場合では、例えば干
渉波を検知して、送受信周波数を自動的に干渉のない周
波数に切り換える方法等が考えられている。しかしなが
らこのような方法は、システムが複雑化する等の欠点が
あって、車載用レーダとしては適しない。As a method of reducing radar interference, in the case of aircraft surveillance radar and ship surveillance radar, for example, a method of detecting an interference wave and automatically switching the transmission / reception frequency to a frequency without interference is considered. There is. However, such a method has drawbacks such as a complicated system and is not suitable as a vehicle-mounted radar.
【００１２】またパルスレーダの場合は、乱数発生器を
使用して、繰り返しの周波数を無作為に配列する方法等
が考えられている。車載用ＦＭ−ＣＷレーダでは、送受
信信号の偏波面を変える方法がとられるが、これらの方
法では、いずれも干渉を完全に除去することはできな
い。In the case of the pulse radar, a method of randomly arranging repetitive frequencies using a random number generator has been considered. The in-vehicle FM-CW radar adopts a method of changing the polarization plane of a transmission / reception signal, but none of these methods can completely eliminate the interference.
【００１３】また、アンテナの開口度によって、送信波
のビームを絞って、干渉を除去することが考えられる
が、車載レーダの場合は、曲線路で目標を見失ったり、
ガードレールを検出したりするので、干渉低減法として
は、必ずしも良い方法とは言えない。Further, it is possible to narrow down the beam of the transmitted wave to eliminate the interference depending on the aperture of the antenna, but in the case of an on-vehicle radar, the target may be lost on a curved road,
Since a guardrail is detected, it is not always a good method for reducing interference.
【００１４】さらに、同一出願人による特願平３−２２
３３９７号では、ＦＭ−ＣＷレーダにおけるＦＭ変調波
を発生する電圧制御発振器が、大きな周波数偏移のＦＭ
変調を行うために、電圧制御発振器の発振周波数対出力
電力特性の傾斜に基づいて、ＦＭ変調波に変調信号と同
じ周波数成分を持つＡＭ変調成分を生じて、受信Ｓ／Ｎ
が低下するのを防止するため、送信波に、矩形波等でＡ
Ｍ変調をかけておく方法を提案している。Furthermore, Japanese Patent Application No. 3-22 filed by the same applicant
In 3397, a voltage-controlled oscillator that generates an FM-modulated wave in an FM-CW radar uses an FM with a large frequency deviation.
In order to perform modulation, an AM modulation component having the same frequency component as the modulation signal is generated in the FM modulation wave based on the slope of the oscillation frequency vs. output power characteristic of the voltage controlled oscillator, and the reception S / N
In order to prevent the deterioration of
A method of applying M modulation is proposed.
【００１５】送信信号に矩形波でＡＭ変調をかけておく
と、矩形波のＬＯＷレベルで送信信号が抑圧されるの
で、この間、干渉の発生が防止される。しかしながら、
矩形波変調を行うために、送信側にスイッチング手段を
挿入すると、反射波の時間遅れが大きいとき、送信波と
受信波の比較を行う時間が短くなるために、うまくビー
ト信号が得られないので、遠距離の目標を検知したいと
きは、受信側にスイッチング手段を挿入することになる
が、この場合は、干渉低減効果がなくなる。When the transmission signal is subjected to the AM modulation with the rectangular wave, the transmission signal is suppressed at the LOW level of the rectangular wave, so that the interference is prevented during this period. However,
If a switching means is inserted on the transmission side to perform rectangular wave modulation, when the time delay of the reflected wave is large, the time to compare the transmitted wave and the received wave becomes short, so a beat signal cannot be obtained well. When it is desired to detect a long-distance target, a switching means is inserted in the receiving side, but in this case, the interference reducing effect is lost.
【００１６】本発明は、このような従来技術の課題を解
決しようとするものであって、ＦＭ−ＣＷレーダにおい
て、送信側にスイッチング手段を設け、目標物の距離と
相対速度を算出するのに必要な時間のみ、送信信号を送
出することによって、ＦＭ−ＣＷレーダを車載用として
用いた場合に、対向車との間で生じる干渉を低減するこ
とを目的としている。The present invention is intended to solve the problems of the prior art as described above, and in the FM-CW radar, switching means is provided on the transmitting side to calculate the distance and the relative speed of the target. By transmitting the transmission signal only for a necessary time, it is an object to reduce interference that occurs with an oncoming vehicle when the FM-CW radar is used for vehicle installation.
【００１７】[0017]
(1) 図１は本発明の原理的構成を示したものである。本
発明のＦＭ−ＣＷレーダは、変調用制御電圧を発生する
変調信号発生手段１と、この制御電圧に応じて周波数変
調された高周波信号を発生するＦＭ波発生手段２と、こ
の高周波信号を分岐する分岐手段３と、分岐された一方
の信号をスイッチングするスイッチング手段４と、スイ
ッチングされた信号を目標物に対して送信する送信アン
テナ５と、送信信号に基づく目標物からの反射信号を受
信する受信アンテナ６と、受信信号を分岐手段３の他方
の信号によって周波数変換してベースバンド信号を出力
する混合手段７と、このベースバンド信号の周波数を同
定し、この周波数から観測者と目標物との距離と相対速
度を算出する信号処理を行う信号処理手段８とを備え、
スイッチング手段４のスイッチングを制御することによ
って、目標物との距離と速度とを算出するのに必要な時
間のみ送信信号を送出するものである。(1) FIG. 1 shows the basic configuration of the present invention. The FM-CW radar of the present invention divides the high-frequency signal by a modulation signal generating means 1 for generating a control voltage for modulation, an FM wave generating means 2 for generating a high-frequency signal frequency-modulated according to the control voltage. Branching means 3, a switching means 4 for switching one of the branched signals, a transmission antenna 5 for transmitting the switched signal to the target object, and a reflected signal from the target object based on the transmission signal. The receiving antenna 6, the mixing means 7 for frequency-converting the received signal by the other signal of the branching means 3 and outputting the baseband signal, and the frequency of this baseband signal are identified, and the observer and the target object are identified from this frequency. Signal processing means 8 for performing signal processing for calculating the distance and relative speed of
By controlling the switching of the switching means 4, the transmission signal is sent only for the time required to calculate the distance to the target and the speed.
【００１８】(2) また本発明は(1) において、スイッチ
ング手段４が、ＦＭ波発生手段２と分岐手段３の間に設
けられているものである。(2) Further, in the present invention according to (1), the switching means 4 is provided between the FM wave generating means 2 and the branching means 3.
【００１９】(3) また本発明は(1) または(2) におい
て、スイッチング手段４が、送信信号の経路に挿入され
たＧａＡｓＭＥＳＦＥＴまたはＨＥＭＴからなる高周波
素子３１を有し、高周波素子３１をスイッチングするこ
とによって、送信信号のスイッチングを行うものであ
る。(3) Further, in the present invention according to (1) or (2), the switching means 4 has a high frequency element 31 made of GaAs MESFET or HEMT inserted in the path of the transmission signal, and switches the high frequency element 31. By doing so, the transmission signal is switched.
【００２０】(4) また本発明は(1) または(2) におい
て、スイッチング手段４が、送信信号の経路と接地間に
接続されたＰＩＮダイオードまたはショットキバリアダ
イオードからなる高周波用スイッチング素子３３を有
し、高周波用スイッチング素子３３のスイッチングによ
って、送信信号のスイッチングを行うものである。(4) In addition, in the present invention according to (1) or (2), the switching means 4 has a high frequency switching element 33 consisting of a PIN diode or a Schottky barrier diode connected between the path of the transmission signal and the ground. The transmission signal is switched by switching the high frequency switching element 33.
【００２１】(5) また本発明は(1) または(2) におい
て、スイッチング手段４が、送信信号の経路に挿入され
たハイブリッド３４と、ハイブリッド３４と接地間に接
続されたＰＩＮダイオードまたはショットキバリアダイ
オードからなる高周波用スイッチング素子３５，３６
と、高周波用スイッチング素子３５，３６にそれぞれ並
列に接続された抵抗３７，３８とを有し、高周波用スイ
ッチング素子３５，３６のスイッチングによって、送信
信号のスイッチングを行うものである。(5) Further, in the present invention according to (1) or (2), the switching means 4 includes the hybrid 34 inserted in the path of the transmission signal, and a PIN diode or a Schottky barrier connected between the hybrid 34 and the ground. High frequency switching elements 35 and 36 composed of diodes
And resistors 37 and 38 connected in parallel to the high frequency switching elements 35 and 36, respectively, and switching of the transmission signal is performed by switching of the high frequency switching elements 35 and 36.
【００２２】(6) また本発明は(1) または(2) におい
て、スイッチング手段４が、送信信号の経路に挿入され
たサーキュレータ３９と、サーキュレータ３９と接地間
に接続されたＰＩＮダイオードまたはショットキバリア
ダイオードからなる高周波用スイッチング素子４０と、
高周波用スイッチング素子４０に並列に接続された抵抗
４１とを有し、高周波用スイッチング素子４０のスイッ
チングによって、送信信号のスイッチングを行うもので
ある。(6) In the present invention according to (1) or (2), the switching means 4 includes a circulator 39 inserted in the path of the transmission signal, and a PIN diode or a Schottky barrier connected between the circulator 39 and the ground. A high frequency switching element 40 composed of a diode,
It has a resistor 41 connected in parallel to the high frequency switching element 40, and the switching of the high frequency switching element 40 switches the transmission signal.
【００２３】(7) また本発明は(1) または(2) におい
て、信号処理手段８が周波数計測手段としてパルスカウ
ンタ２３またはＦＦＴ処理回路４３を有し、計測しよう
とする周波数分解能の逆数の時間を信号取込み時間とし
て送信信号送出を行うものである。(7) In the present invention according to (1) or (2), the signal processing means 8 has the pulse counter 23 or the FFT processing circuit 43 as the frequency measuring means, and the time which is the reciprocal of the frequency resolution to be measured. The transmission signal is transmitted with the signal taking-in time.
【００２４】(8) また本発明は(1) ないし（７）のいず
れかにおいて、スイッチング手段４における送信の開
始，終了と、信号処理手段８における信号処理の開始，
終了を制御する送信時間制御部４４を設け、予め定めら
れた送信頻度になるように、送信時間制御部４４によっ
てスイッチング手段４のスイッチングを制御することに
よって、干渉が発生する確率を、要求されたレベル以下
に低下させるものである。(8) Further, according to the present invention, in any one of (1) to (7), start and end of transmission in the switching means 4 and start of signal processing in the signal processing means 8,
By providing the transmission time control unit 44 for controlling the termination and controlling the switching of the switching means 4 by the transmission time control unit 44 so that the transmission frequency becomes a predetermined frequency, the probability of occurrence of interference is requested. It lowers below the level.
【００２５】(9) また本発明は(1) ないし（７）のいず
れかにおいて、スイッチング手段４における送信の開
始，終了と、信号処理手段８における信号処理の開始，
終了を制御する送信時間制御部４４を設け、信号処理手
段８における信号処理結果、路上の障害物が近距離にあ
るときは、スイッチング手段４においてスイッチをオン
にする頻度を高くし、障害物が近距離にないときは、こ
の頻度を低くするように制御を行うことによって、路上
の状況に応じて干渉が発生する確率を低下させるもので
ある。(9) Further, in the present invention according to any one of (1) to (7), the start and end of transmission in the switching means 4 and the start of signal processing in the signal processing means 8,
A transmission time control unit 44 for controlling the end is provided, and as a result of the signal processing by the signal processing unit 8, when an obstacle on the road is in a short distance, the frequency of turning on the switch in the switching unit 4 is increased and the obstacle is detected. When the vehicle is not in a short distance, the frequency is controlled so as to decrease the frequency, thereby reducing the probability that interference will occur depending on the situation on the road.
【００２６】[0026]
【作用】本発明のＦＭ−ＣＷレーダは、送信側に制御端
子を持ったスイッチング手段を有し、ベースバンド信号
に対する信号処理装置によってスイッチングを制御する
か、または、他の制御手段によって、信号処理装置とス
イッチング手段とを制御することによって、送信時間
を、目標物の距離と相対速度の検出に必要な時間、また
は干渉が希望する限度内におさまるような時間に制限す
ることによって、他のレーダシステムとの干渉を低減す
る。The FM-CW radar of the present invention has switching means having a control terminal on the transmitting side, and the switching is controlled by the signal processing device for the baseband signal, or the signal processing is performed by other control means. By controlling the device and the switching means, the transmission time is limited to the time required to detect the distance and relative velocity of the target object, or to such a time that the interference is within the desired limits, so that other radars Reduces interference with the system.
【００２７】この際、スイッチング手段として、ＰＩＮ
ダイオード，ショットキバリアダイオード，サーキュレ
ータ，ハイブリッド回路等を利用することによって、高
周波の送信信号でも、良好なＯＮ／ＯＦＦ比でスイッチ
ングを行い、干渉低減をより効率よく行うことができ
る。At this time, PIN is used as the switching means.
By using a diode, a Schottky barrier diode, a circulator, a hybrid circuit, or the like, even a high-frequency transmission signal can be switched with a good ON / OFF ratio, and interference can be reduced more efficiently.
【００２８】また、ＦＦＴ処理回路等のディジタル信号
処理手段を用いることによって、送信信号送出時間が短
い場合でも、精度のよい計測が行えるようにする。さら
に、信号送出の開始と終了を制御する手段を信号処理装
置と独立に持つことによって、信号処理時間とは独立に
信号送出時間を設定することができる。Further, by using digital signal processing means such as an FFT processing circuit, accurate measurement can be performed even when the transmission signal sending time is short. Furthermore, by providing a means for controlling the start and end of signal transmission independently of the signal processing device, the signal transmission time can be set independently of the signal processing time.
【００２９】[0029]
【実施例】図２は、本発明の実施例（１）を示したもの
であって、図１１におけると同じものを同じ番号で示
し、２１は電圧制御発振器であって、ＦＭ変調器として
動作するものである。２２はスイッチング部であって、
同期信号に応じて送信信号をオン，オフする。２３はパ
ルスカウンタであって、信号処理装置の一部をなすもの
である。FIG. 2 shows an embodiment (1) of the present invention, in which the same parts as in FIG. 11 are designated by the same reference numerals, and 21 is a voltage controlled oscillator, which operates as an FM modulator. To do. 22 is a switching unit,
The transmission signal is turned on and off according to the synchronization signal. A pulse counter 23 is a part of the signal processing device.
【００３０】三角波発生器１１は、パルスカウンタ２３
からの同期信号に応じて三角波を発生する。電圧制御発
振器２１は、三角波発生器１１の発生する三角波によっ
て周波数変調された送信周波数の信号を発生する。また
パルスカウンタ２３は、ミキサ１６において発生したビ
ート周波数をカウントするとともに、三角波発生器１１
とスイッチング部２２とを制御して、送信時間を目標物
の距離と相対速度の検出に必要な時間に制限するための
同期信号を発生する。スイッチング部２２は、パルスカ
ウンタ２３からの同期信号に応じて、方向性結合器１５
を通過した送信信号をオン，オフすることによって、送
信時間を所要のタイミングに制限する。The triangular wave generator 11 includes a pulse counter 23.
A triangular wave is generated in response to the sync signal from. The voltage controlled oscillator 21 generates a transmission frequency signal that is frequency-modulated by the triangular wave generated by the triangular wave generator 11. In addition, the pulse counter 23 counts the beat frequency generated in the mixer 16, and the triangular wave generator 11
And a switching unit 22 to generate a synchronization signal for limiting the transmission time to the time required to detect the distance and the relative speed of the target object. The switching unit 22 receives the directional coupler 15 according to the synchronization signal from the pulse counter 23.
The transmission time is limited to the required timing by turning on and off the transmission signal that has passed through.
【００３１】図３は、本発明の実施例（２）を示したも
のであって、図２におけると同じものを同じ番号で示し
ているが、スイッチング部２２は、方向性結合器１５に
おいて送信信号を分岐する前に設けられている点が異な
っている。FIG. 3 shows an embodiment (2) of the present invention, in which the same elements as those in FIG. 2 are indicated by the same numbers, but the switching unit 22 transmits at the directional coupler 15. The difference is that it is provided before the signal is branched.
【００３２】図４は、本発明における信号送出のタイミ
ングを示したものであって、（ａ）は送信周波数を示
し、（ｂ）は距離と速度を計測する場合のスイッチング
波形と送信信号、（ｃ）は距離のみを計測する場合のス
イッチング波形と送信信号である。FIG. 4 shows the timing of signal transmission in the present invention. (A) shows a transmission frequency, (b) shows a switching waveform and a transmission signal for measuring distance and speed, c) is a switching waveform and a transmission signal when only the distance is measured.
【００３３】スイッチングによって、送信波形は、図４
に示されるように連続波形にウインドウをかけた形にな
っている。図２の実施例ではこのウインドウをかけられ
た受信信号と連続波の送信信号とが、図３の実施例では
ウインドウをかけられた受信信号とウインドウをかけら
れた送信信号とが、それぞれミキサ１６で乗算されるこ
とによって、ほぼ信号送出時間の長さを持ったビート波
形が得られる。By switching, the transmission waveform is as shown in FIG.
As shown in, the continuous waveform has a windowed shape. In the embodiment shown in FIG. 2, the windowed reception signal and the continuous wave transmission signal are shown. In the embodiment shown in FIG. 3, the windowed reception signal and the windowed transmission signal are shown as the mixer 16 respectively. By being multiplied by, a beat waveform having almost the length of the signal transmission time is obtained.
【００３４】パルスカウンタ２３によってビート周波数
の測定が行われたのち、図示されない距離，速度算出回
路によって、三角波の上りと下りの周波数の和と差か
ら、目標物の距離と相対速度とが算出される。パルスカ
ウンタによって周波数を測定するときには、信号の取り
込み時間は、所要の計測時間を得られる三角波周波数の
逆数の時間、すなわち三角波の１周期でよい。また、測
定された周波数から、距離と速度とを算出している間
は、データを取り込んでも、リアルタイムに処理できな
いので、この間は送信する必要はない。After the beat frequency is measured by the pulse counter 23, a distance and velocity calculation circuit (not shown) calculates the distance and relative velocity of the target object from the sum and difference of the up and down frequencies of the triangular wave. It When the frequency is measured by the pulse counter, the signal acquisition time may be the time that is the reciprocal of the triangular wave frequency for obtaining the required measurement time, that is, one cycle of the triangular wave. Further, while the distance and the velocity are calculated from the measured frequency, even if the data is fetched, it cannot be processed in real time, so that it is not necessary to transmit during this period.
【００３５】図５は、本発明の実施例（３）を示したも
のであって、スイッチング手段のみを示し、３１はＧａ
ＡｓＭＥＳＦＥＦまたはＨＥＭＴ等からなる高周波素
子、３２はスイッチング用トランジスタである。FIG. 5 shows an embodiment (3) of the present invention, in which only the switching means is shown, and 31 is Ga.
A high frequency element made of AsMESFEF, HEMT, or the like, and 32 is a switching transistor.
【００３６】高周波素子３１を送信信号経路に挿入し、
スイッチング用トランジスタ３２を介して、スイッチン
グ制御波形に応じて、そのオン，オフを制御することに
よって、ＲＦ（高周波）入力は高周波素子３１のオン，
オフに応じて、ＲＦ出力に伝送され、または遮断され
る。Insert the high frequency element 31 in the transmission signal path,
The RF (high frequency) input is turned on and off of the high frequency element 31 by controlling the on and off of the switching transistor 32 according to the switching control waveform.
Depending on the off, it is either transmitted to the RF output or blocked.
【００３７】図５に示された実施例においては、スイッ
チング素子として、ＧａＡｓＭＥＳＦＥＦまたはＨＥＭ
Ｔ等の高周波素子３１を用いたので、送信周波数とし
て、高い周波数を用いる場合でも、効率よくスイッチン
グを行って、実施例（１），（２）に示された効果を実
現することができる。In the embodiment shown in FIG. 5, the switching element is GaAs MESFEF or HEM.
Since the high frequency element 31 such as T is used, even when a high frequency is used as the transmission frequency, the switching can be efficiently performed and the effects shown in the embodiments (1) and (2) can be realized.
【００３８】図６は、本発明の実施例（４）を示したも
のであって、スイッチング手段のみを示し、３３はＰＩ
Ｎダイオードまたはショットキバリアダイオード等から
なる高周波用スイッチング素子である。FIG. 6 shows an embodiment (4) of the present invention, in which only switching means is shown, and 33 is a PI.
It is a high frequency switching element including an N diode or a Schottky barrier diode.
【００３９】高周波用スイッチング素子３３を送信信号
経路と並列に接続し、スイッチング制御波形に応じて、
そのオン，オフを制御することによって、ＲＦ（高周
波）入力は高周波用スイッチング素子３３のオフ，オン
に応じて、ＲＦ出力に伝送され、または遮断される。The high frequency switching element 33 is connected in parallel with the transmission signal path, and according to the switching control waveform,
By controlling the ON / OFF, the RF (high frequency) input is transmitted to the RF output or cut off according to the OFF / ON of the high frequency switching element 33.
【００４０】図６に示された実施例においては、スイッ
チング素子として、ＰＩＮダイオードまたはショットキ
バリアダイオード等の高周波用スイッチング素子を用い
たので、送信周波数として、高い周波数を用いる場合で
も、効率よくスイッチングを行って、実施例（１），
（２）に示された効果を実現することができる。In the embodiment shown in FIG. 6, since a high frequency switching element such as a PIN diode or a Schottky barrier diode is used as the switching element, efficient switching can be performed even when a high frequency is used as the transmission frequency. Go to Example (1),
The effect shown in (2) can be realized.
【００４１】図７は、本発明の実施例（５）を示したも
のであって、スイッチング手段のみを示し、３４は９０
°ハイブリッド、３５，３６はＰＩＮダイオードまたは
ショットキバリアダイオード等の高周波用スイッチング
素子、３７，３８は抵抗である。FIG. 7 shows an embodiment (5) of the present invention, in which only the switching means is shown, and 34 is 90.
A hybrid, 35 and 36 are high frequency switching elements such as PIN diodes or Schottky barrier diodes, and 37 and 38 are resistors.
【００４２】高周波用スイッチング素子３５，３６は、
スイッチング制御波形がハイレベルのとき、ローインピ
ーダンスとなるので、９０°ハイブリッド３４は接地に
終端され、信号の反射が生じてＲＦ入力はＲＦ出力に伝
送される。一方、高周波用スイッチング素子３５，３６
は、スイッチング制御波形がローレベルのとき、ハイイ
ンピーダンスとなるので、９０°ハイブリッド３４は、
抵抗３７，３８によって整合され、ＲＦ入力は吸収され
てＲＦ出力に現れない。The high frequency switching elements 35 and 36 are
When the switching control waveform is at the high level, the impedance becomes low, so that the 90 ° hybrid 34 is terminated to the ground, the signal is reflected, and the RF input is transmitted to the RF output. On the other hand, high frequency switching elements 35, 36
Is high impedance when the switching control waveform is low level, the 90 ° hybrid 34 is
Matched by resistors 37 and 38, the RF input is absorbed and does not appear at the RF output.
【００４３】図７に示された実施例においては、スイッ
チング素子として、ＰＩＮダイオードまたはショットキ
バリアダイオード等の高周波用スイッチング素子を用い
たので、送信周波数として、高い周波数を用いる場合で
も、効率よくスイッチングを行って、実施例（１），
（２）に示された効果を実現することができる。In the embodiment shown in FIG. 7, since a high frequency switching element such as a PIN diode or a Schottky barrier diode is used as the switching element, efficient switching can be performed even when a high frequency is used as the transmission frequency. Go to Example (1),
The effect shown in (2) can be realized.
【００４４】図８は、本発明の実施例（６）を示したも
のであって、スイッチング手段のみを示し、３９はサー
キュレータ、４０はＰＩＮダイオードまたはショットキ
バリアダイオード等の高周波用スイッチング素子、４１
は抵抗である。FIG. 8 shows an embodiment (6) of the present invention, showing only switching means, 39 is a circulator, 40 is a high frequency switching element such as a PIN diode or a Schottky barrier diode, and 41.
Is resistance.
【００４５】高周波用スイッチング素子４０は、スイッ
チング制御波形がハイレベルのとき、ローインピーダン
スとなるので、サーキュレータ３９は接地に終端され、
サーキュレータ３９の特性によって、ＲＦ入力は反射し
てＲＦ出力に伝送される。一方、高周波用スイッチング
素子４０は、スイッチング制御波形がローレベルのと
き、ハイインピーダンスとなるので、サーキュレータ３
９は抵抗４１によって整合され、ＲＦ入力は吸収されて
ＲＦ出力に現れない。Since the high frequency switching element 40 has a low impedance when the switching control waveform is at a high level, the circulator 39 is terminated to the ground,
Due to the characteristics of the circulator 39, the RF input is reflected and transmitted to the RF output. On the other hand, the high-frequency switching element 40 becomes high impedance when the switching control waveform is at low level, so the circulator 3
9 is matched by resistor 41, the RF input is absorbed and does not appear at the RF output.
【００４６】図８に示された実施例においては、スイッ
チング素子として、ＰＩＮダイオードまたはショットキ
バリアダイオード等の高周波用スイッチング素子を用い
たので、送信周波数として、高い周波数を用いる場合で
も、効率よくスイッチングを行って、実施例（１），
（２）に示された効果を実現することができる。かつこ
の場合は、サーキュレータ３９を有するので、信号がＲ
Ｆ出力からＲＦ入力に戻ることがなく、従って送信アン
テナ方向へのアイソレーションが良好になる。In the embodiment shown in FIG. 8, since a high frequency switching element such as a PIN diode or a Schottky barrier diode is used as the switching element, efficient switching can be performed even when a high frequency is used as the transmission frequency. Go to Example (1),
The effect shown in (2) can be realized. And in this case, since the circulator 39 is provided, the signal is R
There is no return from the F output to the RF input and thus good isolation towards the transmit antenna.
【００４７】図９は、本発明の実施例（７）を示したも
のであって、周波数計測手段としてディジタル回路を用
いる場合を示し、４２はアナログディジタル（Ａ／Ｄ）
変換器、４３はＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理回路で
あって、これらは、上述の各実施例におけるパルスカウ
ンタ２３に代えて用いられるものである。FIG. 9 shows an embodiment (7) of the present invention, in which a digital circuit is used as the frequency measuring means, and 42 is an analog digital (A / D).
The converter 43 is an FFT (Fast Fourier Transform) processing circuit, which is used in place of the pulse counter 23 in each of the above-described embodiments.
【００４８】図９の実施例では、ビート信号をＡＤ変換
し、ＦＦＴを行うことによって、ディジタル的にビート
周波数を計測することができる。その他の動作は上述の
各実施例と異ならない。ＦＦＴを用いる場合も、信号の
取込み時間は、所要の計測精度を得られる三角波周波数
の逆数の時間、すなわち三角波の１周期でよく、パルス
カウンタ方式よりも雑音に強く、精度の良い測定を行う
ことができる。In the embodiment of FIG. 9, the beat frequency can be digitally measured by AD converting the beat signal and performing FFT. Other operations are the same as those in the above-described embodiments. Even when the FFT is used, the signal acquisition time may be the time that is the reciprocal of the triangular wave frequency that can obtain the required measurement accuracy, that is, one cycle of the triangular wave. You can
【００４９】図１０は、本発明の実施例（８）を示した
ものであって、図２におけると同じものを同じ番号で示
し、４４は送信時間制御部であって、干渉率情報に応じ
て、三角波発生器１１およびスイッチング手段２２と、
パルスカウンタ２３との動作タイミングを制御する。FIG. 10 shows an embodiment (8) of the present invention, in which the same elements as those in FIG. 2 are indicated by the same numbers, and 44 is a transmission time control unit, which corresponds to the interference rate information. And the triangular wave generator 11 and the switching means 22,
The operation timing with the pulse counter 23 is controlled.
【００５０】図１０の実施例では、対向車等からの干渉
の発生率に応じて、干渉が多いときは、計測時間を短く
し、干渉が少ないときは、計測時間を長くすることによ
って、より効率的な計測を行うことができる。In the embodiment of FIG. 10, the measurement time is shortened when there is much interference and lengthened when there is little interference, depending on the rate of occurrence of interference from oncoming vehicles. Efficient measurement can be performed.
【００５１】さらに信号処理装置として、同一出願人に
よる特願平３−２２３３９６号に開示された複数目標検
出方式を用いることもできる。この場合は、信号処理時
間がさらに長くなるので、信号送出時間を短くしても、
測定精度が低下することはない。Further, as the signal processing device, the multiple target detection method disclosed in Japanese Patent Application No. 3-223396 by the same applicant may be used. In this case, the signal processing time becomes longer, so even if the signal transmission time is shortened,
The measurement accuracy does not decrease.
【００５２】以下、本発明の場合の数値例を説明する。
この場合、ＦＭ変調は三角波によって行うものとし、中
心周波数と最大周波数偏移が次の値をとるものとする。 中心周波数 ｆ0 ＝７５×１０9 〔Hz〕 最大周波数偏移 ΔΩ＝１５０×１０6 〔Hz〕Numerical examples of the present invention will be described below.
In this case, the FM modulation is performed by using a triangular wave, and the center frequency and the maximum frequency deviation have the following values. Center frequency f 0 = 75 × 10 9 [Hz] Maximum frequency deviation ΔΩ = 150 × 10 6 [Hz]
【００５３】いま、一定周期Ｔ，一定送信時間τで送信
信号を送出しているレーダＡに対して、同一レーダシス
テムを有する対向車が、送信方向をレーダＡの受信アン
テナ方向として、途切れることなく現れるものとし、対
向車のレーダからの送信開始は、どの時刻をとっても同
様にランダムに生じるものとする。Now, with respect to the radar A which is transmitting the transmission signal at the constant period T and the constant transmission time τ, the oncoming vehicle having the same radar system has the transmission direction as the receiving antenna direction of the radar A without interruption. It shall appear, and the start of transmission from the oncoming vehicle radar shall occur at random at any time.
【００５４】このような場合に、対向車が送信信号を送
出し、その送信信号がレーダＡの受信アンテナで受信さ
れる確率は、時刻に無関係に、 τ／Ｔ で表される。時間Ｔの間に、レーダＡが信号を受信して
いる時間はτであるから、干渉が生じる確率は、 ２τ／Ｔ と考えられる。In such a case, the probability that the oncoming vehicle sends a transmission signal and the transmission signal is received by the receiving antenna of the radar A is represented by τ / T irrespective of the time. Since the time during which the radar A receives the signal during the time T is τ, the probability of occurrence of interference is considered to be 2τ / T.
【００５５】ＦＭ−ＣＷレーダによってＦＦＴを用いて
距離と速度の両方を計測しようとすれば、送信時間τを
速度周波数の分解能の逆数より小さくしなければならな
い。速度周波数の分解能は、変調三角波の周波数の１／
２であるから、 三角波周波数ｆm ＝１×１０3 〔Hz〕 とすると、送信時間τは、次のようになる。 τ＝１／（ｆm ）＝０．５×１０-3〔Hz〕In order to measure both the distance and the velocity using the FFT by the FM-CW radar, the transmission time τ must be smaller than the reciprocal of the resolution of the velocity frequency. The speed frequency resolution is 1 / the frequency of the modulated triangular wave.
Therefore, if the triangular wave frequency f m = 1 × 10 3 [Hz], the transmission time τ is as follows. τ = 1 / (f m) = 0.5 × 10 -3 [Hz]
【００５６】次の信号は、距離分解能分の距離が変化す
るまでに送出すればよいから、距離分解能を１〔ｍ〕と
し、速度を５０〔ｍ／ｓ〕とすると、送信間隔Ｔは、 Ｔ＝１〔ｍ〕／５０〔ｍ／ｓ〕＝２０×１０-3〔ｓ〕 従って干渉を受ける確率ｐは、 ｐ＝０．５×１０-3／（２０×１０-3）＝０．１％Since the next signal may be transmitted until the distance corresponding to the distance resolution changes, if the distance resolution is 1 [m] and the speed is 50 [m / s], the transmission interval T is T = 1 [m] / 50 [m / s] = 20 × 10 −3 [s] Therefore, the probability p of receiving interference is p = 0.5 × 10 −3 / (20 × 10 −3 ) = 0.1 %
【００５７】また距離のみを計測する場合には、三角波
の周波数をもっと高くしてやればよい。いま、距離周波
数と速度周波数（５０〔ｍ／ｓ〕で２５×１０3 〔H
z〕）を分離するために、 三角波周波数ｆm ＝１×１０3 〔Hz〕 とすると、送信時間τ，干渉確率ｐは、次のようにな
る。 τ＝１／（２ｆm ）＝２０×１０-6〔ｓ〕 ｐ＝２０×１０-6／（２０×１０-3）＝１×１０-3＝０．１％When measuring only the distance, the frequency of the triangular wave may be increased. Now, distance frequency and velocity frequency (25 × 10 3 [H at 50 [m / s])
z]) is separated, the triangular wave frequency f m = 1 × 10 3 [Hz], the transmission time τ and the interference probability p are as follows. τ = 1 / (2f m ) = 20 × 10 -6 [s] p = 20 × 10 -6 / (20 × 10 -3 ) = 1 × 10 -3 = 0.1%
【００５８】実際には、対向車と離合して干渉が生じる
状態となる確率が常に１ではないので、実際に干渉が発
生する確率はさらに低くなる。In reality, the probability that interference with an oncoming vehicle will occur is not always 1. Therefore, the probability of actual interference is even lower.
【００５９】本発明のスイッチング方式は、前述の特願
平３−２２３３９６号に開示されたスイッチング形式の
ＦＭ−ＣＷレーダと組み合わせたり、送受信の偏波面を
変える方式と組み合わせたり、符号変調方式と組み合わ
せたりしてもよく、このようにすることによって、干渉
をより効果的に抑圧するたことが可能である。The switching method of the present invention is combined with the switching type FM-CW radar disclosed in Japanese Patent Application No. 3-223396 mentioned above, combined with the method of changing the polarization plane of transmission and reception, or combined with the code modulation method. However, by doing so, it is possible to suppress the interference more effectively.
【００６０】[0060]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、送
信側にスイッチング手段を設けて、送信時間を目標物の
距離と相対速度の検出に必要な時間に制限するようにし
たので、他のレーダシステムとの干渉を低減することが
できる。この際、スイッチング手段として使用する装置
を選択することによって、高周波の送信信号でも良好な
オン／オフ比でスイッチングを行って、干渉低減をより
効果的に行うことができる。またＦＦＴ等のディジタル
信号処理手段を用いることによって、送信信号送出時間
が短い場合でも、精度のよい測定を行うことができる。
また信号送出の開始と終了を制御する手段を信号処理装
置と独立に持つことによって、信号処理時間とは独立
に、信号送出時間を設定することができる。As described above, according to the present invention, the switching means is provided on the transmission side to limit the transmission time to the time required to detect the distance and the relative speed of the target object. The interference with the radar system can be reduced. At this time, by selecting a device to be used as the switching means, it is possible to perform switching with a good on / off ratio even with a high-frequency transmission signal and more effectively reduce interference. Further, by using digital signal processing means such as FFT, accurate measurement can be performed even when the transmission signal transmission time is short.
Further, by having a means for controlling the start and end of signal transmission independently of the signal processing device, the signal transmission time can be set independently of the signal processing time.
【図１】本発明の原理的構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a principle configuration of the present invention.
【図２】本発明の実施例（１）を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an embodiment (1) of the present invention.
【図３】本発明の実施例（２）を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an embodiment (2) of the present invention.
【図４】本発明における信号送出のタイミングを示す図
である。FIG. 4 is a diagram showing timing of signal transmission in the present invention.
【図５】本発明の実施例（３）を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an embodiment (3) of the present invention.
【図６】本発明の実施例（４）を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an embodiment (4) of the present invention.
【図７】本発明の実施例（５）を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an embodiment (5) of the present invention.
【図８】本発明の実施例（６）を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing an embodiment (6) of the present invention.
【図９】本発明の実施例（７）を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an embodiment (7) of the present invention.
【図１０】本発明の実施例（８）を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an embodiment (8) of the present invention.
【図１１】ＦＭ−ＣＷレーダの基本的構成例を示す図で
ある。FIG. 11 is a diagram showing a basic configuration example of an FM-CW radar.
【図１２】ＦＭ−ＣＷレーダの動作原理を説明する図で
ある。FIG. 12 is a diagram illustrating an operation principle of an FM-CW radar.
１ 変調信号発生手段 ２ ＦＭ波発生手段 ３ 分岐手段 ４ スイッチング手段 ５ 送信アンテナ ６ 受信アンテナ ７ 混合手段 ８ 信号処理手段 ２３ パルスカウンタ ３１ 高周波素子 ３３ 高周波用スイッチング素子 ３４ ハイブリッド ３５ 高周波用スイッチング素子 ３６ 高周波用スイッチング素子 ３７ 抵抗 ３８ 抵抗 ３９ サーキュレータ ４０ 高周波用スイッチング素子 ４１ 抵抗 ４３ ＦＦＴ処理回路 ４４ 送信時間制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 modulation signal generating means 2 FM wave generating means 3 branching means 4 switching means 5 transmitting antenna 6 receiving antenna 7 mixing means 8 signal processing means 23 pulse counter 31 high frequency element 33 high frequency switching element 34 hybrid 35 high frequency switching element 36 high frequency Switching element 37 Resistor 38 Resistor 39 Circulator 40 High frequency switching element 41 Resistor 43 FFT processing circuit 44 Transmission time control unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊佐治 修 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 小林 一彦 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (72)発明者 志村 利宏 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Osamu Isaji 1-228 Goshodori, Hyogo-ku, Kobe, Hyogo Prefecture Fujitsu Ten Ltd. Within Fujitsu Limited (72) Inventor Toshihiro Shimura 1015 Kamiodanaka, Nakahara-ku, Kawasaki City, Kanagawa Within Fujitsu Limited
Claims (9)
手段（１）と、該制御電圧に応じて周波数変調された高
周波信号を発生するＦＭ波発生手段（２）と、該高周波
信号を分岐する分岐手段（３）と、該分岐された一方の
信号をスイッチングするスイッチング手段（４）と、該
スイッチングされた信号を目標物に対して送信する送信
アンテナ（５）と、該送信信号に基づく目標物からの反
射信号を受信する受信アンテナ（６）と、該受信信号を
前記分岐手段（３）の他方の信号によって周波数変換し
てベースバンド信号を出力する混合手段（７）と、該ベ
ースバンド信号の周波数を同定し、該周波数から観測者
と目標物との距離と相対速度を算出する信号処理を行う
信号処理手段（８）とを備え、 前記スイッチング手段（４）のスイッチングを制御する
ことによって、前記距離と速度とを算出するのに必要な
時間のみ送信信号を送出することを特徴とするＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ。1. A modulation signal generating means (1) for generating a modulation control voltage, an FM wave generating means (2) for generating a high frequency signal frequency-modulated according to the control voltage, and the high frequency signal. Branching means (3), switching means (4) for switching one of the branched signals, a transmitting antenna (5) for transmitting the switched signal to a target, and a transmitting signal based on the transmitting signal A receiving antenna (6) for receiving a reflected signal from the target object, a mixing means (7) for frequency-converting the received signal by the other signal of the branching means (3) and outputting a baseband signal, and the base. A switching means of the switching means (4), comprising a signal processing means (8) for identifying a frequency of the band signal, and performing signal processing for calculating a distance and a relative speed between the observer and the target object from the frequency. By controlling the, FM-C, characterized by sending a transmission signal only the time required for calculating the said distance and the speed
W radar.
いて、前記スイッチング手段（４）が、ＦＭ波発生手段
（２）と分岐手段（３）の間に設けられていることを特
徴とするＦＭ−ＣＷレーダ。2. The FM-CW radar according to claim 1, wherein the switching means (4) is provided between the FM wave generating means (2) and the branching means (3). FM-CW radar.
号の経路に挿入されたＧａＡｓＭＥＳＦＥＴまたはＨＥ
ＭＴからなる高周波素子（３１）を有し、該高周波素子
（３１）をスイッチングすることによって、送信信号の
スイッチングを行うことを特徴とする請求項１または２
に記載のＦＭ−ＣＷレーダ。3. A GaAs MESFET or HE in which said switching means (4) is inserted in the path of a transmission signal.
The high frequency element (31) made of MT is provided, and the transmission signal is switched by switching the high frequency element (31).
FM-CW radar according to item 1.
号の経路と接地間に接続されたＰＩＮダイオードまたは
ショットキバリアダイオードからなる高周波用スイッチ
ング素子（３３）を有し、該高周波用スイッチング素子
（３３）のスイッチングによって、送信信号のスイッチ
ングを行うことを特徴とする請求項１または２に記載の
ＦＭ−ＣＷレーダ。4. The switching means (4) has a high frequency switching element (33) consisting of a PIN diode or a Schottky barrier diode connected between the path of the transmission signal and ground, and the high frequency switching element (33). The FM-CW radar according to claim 1 or 2, wherein the switching of the transmission signal is performed by the switching of (1).
号の経路に挿入されたハイブリッド（３４）と、該ハイ
ブリッド（３４）と接地間に接続されたＰＩＮダイオー
ドまたはショットキバリアダイオードからなる高周波用
スイッチング素子（３５，３６）と、該高周波用スイッ
チング素子（３５，３６）にそれぞれ並列に接続された
抵抗（３７，３８）とを有し、該高周波用スイッチング
素子（３５，３６）のスイッチングによって、送信信号
のスイッチングを行うことを特徴とする請求項１または
２に記載のＦＭ−ＣＷレーダ。5. The high-frequency switching device, wherein the switching means (4) comprises a hybrid (34) inserted in a path of a transmission signal and a PIN diode or a Schottky barrier diode connected between the hybrid (34) and the ground. An element (35, 36) and a resistor (37, 38) respectively connected in parallel to the high frequency switching element (35, 36) are provided, and by the switching of the high frequency switching element (35, 36), The FM-CW radar according to claim 1 or 2, wherein transmission signals are switched.
号の経路に挿入されたサーキュレータ（３９）と、該サ
ーキュレータ（３９）と接地間に接続されたＰＩＮダイ
オードまたはショットキバリアダイオードからなる高周
波用スイッチング素子（４０）と、該高周波用スイッチ
ング素子（４０）に並列に接続された抵抗（４１）とを
有し、該高周波用スイッチング素子（４０）のスイッチ
ングによって、送信信号のスイッチングを行うことを特
徴とする請求項１または２に記載のＦＭ−ＣＷレーダ。6. The high-frequency switching device, wherein the switching means (4) comprises a circulator (39) inserted in the path of a transmission signal and a PIN diode or a Schottky barrier diode connected between the circulator (39) and the ground. An element (40) and a resistor (41) connected in parallel with the high frequency switching element (40), and switching of the transmission signal is performed by switching of the high frequency switching element (40). The FM-CW radar according to claim 1 or 2.
段としてパルスカウンタ（２３）またはＦＦＴ処理回路
（４３）を有し、計測しようとする周波数分解能の逆数
の時間を信号取込み時間として送信信号送出を行うこと
を特徴とする請求項１または２に記載のＦＭ−ＣＷレー
ダ。7. The signal processing means (8) has a pulse counter (23) or an FFT processing circuit (43) as a frequency measuring means, and the time of the reciprocal of the frequency resolution to be measured is used as the signal acquisition time for the transmission signal. The FM-CW radar according to claim 1 or 2, which transmits the signal.
Ｍ−ＣＷレーダにおいて、スイッチング手段（４）にお
ける送信の開始，終了と、信号処理手段（８）における
信号処理の開始，終了を制御する送信時間制御部（４
４）を設け、予め定められた送信頻度になるように、該
送信時間制御部（４４）によって前記スイッチング手段
（４）のスイッチングを制御することによって、干渉が
発生する確率を、要求されたレベル以下に低下させるこ
とを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ。8. The F according to any one of claims 1 to 7.
In the M-CW radar, a transmission time control unit (4) for controlling the start and end of transmission in the switching means (4) and the start and end of signal processing in the signal processing means (8).
4) is provided, and by controlling the switching of the switching means (4) by the transmission time control section (44) so that the transmission frequency becomes a predetermined transmission frequency, the probability of occurrence of interference is reduced to a required level. An FM-CW radar characterized by being reduced to:
Ｍ−ＣＷレーダにおいて、スイッチング手段（４）にお
ける送信の開始，終了と、信号処理手段（８）における
信号処理の開始，終了を制御する送信時間制御部（４
４）を設け、前記信号処理手段（８）における信号処理
結果、路上の障害物が近距離にあるときは、前記スイッ
チング手段（４）においてスイッチをオンにする頻度を
高くし、障害物が近距離にないときは、該頻度を低くす
るように制御を行うことによって、路上の状況に応じて
干渉が発生する確率を低下させることを特徴とするＦＭ
−ＣＷレーダ。9. F according to any one of claims 1 to 7.
In the M-CW radar, a transmission time control unit (4) for controlling the start and end of transmission in the switching means (4) and the start and end of signal processing in the signal processing means (8).
4) is provided, and as a result of the signal processing by the signal processing means (8), when an obstacle on the road is in a short distance, the frequency of turning on the switch in the switching means (4) is increased so that the obstacle is closer. When it is not within the distance, the frequency is controlled so as to reduce the frequency, thereby reducing the probability of occurrence of interference depending on road conditions.
-CW radar.
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