JPH06137791A - 画像射撃統制方法及び装置 - Google Patents
画像射撃統制方法及び装置Info
- Publication number
- JPH06137791A JPH06137791A JP29165692A JP29165692A JPH06137791A JP H06137791 A JPH06137791 A JP H06137791A JP 29165692 A JP29165692 A JP 29165692A JP 29165692 A JP29165692 A JP 29165692A JP H06137791 A JPH06137791 A JP H06137791A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は画像射撃統制方法及び装置に関し、
特に、弾自体が発生する位置信号を用いて目標物との位
置誤差を検出し、弾の射撃精度を大幅に向上させること
を特徴とする。 【構成】 本発明による画像射撃統制方法及び装置にお
いては、弾(3)が発する位置表示(21)と目標物(1)とを画
像(22)でとらえ、この画像(22)を画像処理して得た位置
表示(21)と目標物(1)間の位置誤差に基づいて砲(2)の発
射を制御する構成である。
特に、弾自体が発生する位置信号を用いて目標物との位
置誤差を検出し、弾の射撃精度を大幅に向上させること
を特徴とする。 【構成】 本発明による画像射撃統制方法及び装置にお
いては、弾(3)が発する位置表示(21)と目標物(1)とを画
像(22)でとらえ、この画像(22)を画像処理して得た位置
表示(21)と目標物(1)間の位置誤差に基づいて砲(2)の発
射を制御する構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像射撃統制方法及び
装置に関し、特に、弾自体が発生する位置表示を用いて
目標物との位置誤差を検出し、弾の射撃精度を大幅に向
上させるための新規な改良に関する。
装置に関し、特に、弾自体が発生する位置表示を用いて
目標物との位置誤差を検出し、弾の射撃精度を大幅に向
上させるための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の射撃統制
方法及び装置としては、一般に、図２に示す構成が採用
されていた。すなわち、図２において符号１で示される
ものは砲２からの群状の弾３で射撃するための飛翔体か
らなる目標物であり、この砲２はサーボ制御部４によっ
て制御されるモータ５によりその発射方向等の射撃状態
が定められるように構成されている。
方法及び装置としては、一般に、図２に示す構成が採用
されていた。すなわち、図２において符号１で示される
ものは砲２からの群状の弾３で射撃するための飛翔体か
らなる目標物であり、この砲２はサーボ制御部４によっ
て制御されるモータ５によりその発射方向等の射撃状態
が定められるように構成されている。
【０００３】前記弾３は、ミリ波センサ等のアクティブ
センサ６で検出され、送受信機７を介して得られた受信
信号７ａは誤差検出部８及び追随部９に入力され、前記
誤差検出部８からの位置誤差８ａ及び追随部９からの追
随信号９ａは、見越角計算及び未来位置計算による射撃
諸元を行う位置制御部１０に入力されている。
センサ６で検出され、送受信機７を介して得られた受信
信号７ａは誤差検出部８及び追随部９に入力され、前記
誤差検出部８からの位置誤差８ａ及び追随部９からの追
随信号９ａは、見越角計算及び未来位置計算による射撃
諸元を行う位置制御部１０に入力されている。
【０００４】次に前述の構成において、砲２から発射さ
れた群状の弾３と目標物１との位置誤差をアクティブセ
ンサ６で観測し、送受信機７から得られた受信信号７ａ
を誤差検出部８で信号処理して弾３と目標物１間の誤差
を誤差信号８ａとして検出する。
れた群状の弾３と目標物１との位置誤差をアクティブセ
ンサ６で観測し、送受信機７から得られた受信信号７ａ
を誤差検出部８で信号処理して弾３と目標物１間の誤差
を誤差信号８ａとして検出する。
【０００５】前記誤差信号８ａ及び追随信号９ａを位置
制御部１０に入力し、この位置制御部１０では、この誤
差信号８ａ及び追随信号９ａに基づいて得られた位置制
御信号１０ａをサーボ制御部４に入力することにより、
モータ５を介して砲２の発射方向を制御することができ
る。
制御部１０に入力し、この位置制御部１０では、この誤
差信号８ａ及び追随信号９ａに基づいて得られた位置制
御信号１０ａをサーボ制御部４に入力することにより、
モータ５を介して砲２の発射方向を制御することができ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像射撃統制方
法及び装置は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、弾の位置を検出
するためのアクティブセンサを用いるため、例えば、電
子妨害を受けた場合には、その受信能力が大幅に低下
し、射撃制御が狂い、有効射程が低下すると云う重大な
課題が存在していた。
法及び装置は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、弾の位置を検出
するためのアクティブセンサを用いるため、例えば、電
子妨害を受けた場合には、その受信能力が大幅に低下
し、射撃制御が狂い、有効射程が低下すると云う重大な
課題が存在していた。
【０００７】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、弾自体が発生する位置信号
を用いて目標物との位置誤差を検出し、弾の射撃精度を
大幅に向上させるようにした画像射撃統制方法及び装置
を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、弾自体が発生する位置信号
を用いて目標物との位置誤差を検出し、弾の射撃精度を
大幅に向上させるようにした画像射撃統制方法及び装置
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明による画像射撃統
制方法は、砲から目標物に向けて発射した弾が発する位
置表示と前記目標物とを画像でとらえ、前記画像を画像
処理することにより得られた前記目標物と位置表示間の
位置誤差に基づいて前記砲の射撃を制御する方法であ
る。
制方法は、砲から目標物に向けて発射した弾が発する位
置表示と前記目標物とを画像でとらえ、前記画像を画像
処理することにより得られた前記目標物と位置表示間の
位置誤差に基づいて前記砲の射撃を制御する方法であ
る。
【０００９】また、本発明による画像射撃統制装置は、
目標物に向けて弾を発射する砲と、前記砲の射撃を制御
するためのサーボ制御部と、前記弾が発する位置表示と
前記目標物を画像としてとらえるための画像センサと、
前記画像を画像処理する画像処理部と、前記画像処理部
からの画像処理信号により前記位置表示と目標物間の位
置誤差を出力するための誤差検出部と、前記位置誤差に
より前記サーボ制御部を制御するための位置制御部とを
備え、前記位置制御部は前記位置誤差を零とするように
制御するようにした構成である。
目標物に向けて弾を発射する砲と、前記砲の射撃を制御
するためのサーボ制御部と、前記弾が発する位置表示と
前記目標物を画像としてとらえるための画像センサと、
前記画像を画像処理する画像処理部と、前記画像処理部
からの画像処理信号により前記位置表示と目標物間の位
置誤差を出力するための誤差検出部と、前記位置誤差に
より前記サーボ制御部を制御するための位置制御部とを
備え、前記位置制御部は前記位置誤差を零とするように
制御するようにした構成である。
【００１０】さらに詳細には、前記弾は近接信管付き弾
頭よりなり、前記位置表示はこの近接信管付き弾頭が発
生する発光よりなる構成である。
頭よりなり、前記位置表示はこの近接信管付き弾頭が発
生する発光よりなる構成である。
【００１１】さらに詳細には、前記弾は曳光弾よりな
り、前記位置表示はこの曳光弾の発生する発光よりなる
構成である。
り、前記位置表示はこの曳光弾の発生する発光よりなる
構成である。
【００１２】
【作用】本発明による画像射撃統制方法及び装置におい
て、砲により発射された弾は目標物の近傍にて爆発等の
発光による位置表示を発生する。ここで、画像センサ
は、この目標物と位置表示の両方を画像としてとらえ、
この画像を画像処理することにより誤差検出部にて位置
誤差を検出する。この位置誤差を位置制御部に入力して
サーボ制御部の制御を行うことにより、閉ループ射撃統
制を行うことができ、この位置誤差を零とすることによ
り、目標物への弾の射撃精度を従来よりも大幅に向上さ
せることができる。
て、砲により発射された弾は目標物の近傍にて爆発等の
発光による位置表示を発生する。ここで、画像センサ
は、この目標物と位置表示の両方を画像としてとらえ、
この画像を画像処理することにより誤差検出部にて位置
誤差を検出する。この位置誤差を位置制御部に入力して
サーボ制御部の制御を行うことにより、閉ループ射撃統
制を行うことができ、この位置誤差を零とすることによ
り、目標物への弾の射撃精度を従来よりも大幅に向上さ
せることができる。
【００１３】
【実施例】以下、図面と共に本発明による画像射撃統制
方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明する。
なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて
説明する。図１は本発明による画像射撃統制装置を示す
構成図である。
方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明する。
なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて
説明する。図１は本発明による画像射撃統制装置を示す
構成図である。
【００１４】図１において符号１で示されるものは対空
砲等からなる砲２からの群状の弾３で射撃するための飛
翔体からなる目標物であり、この砲２はサーボ制御部４
によって制御されるモータ５によりその射撃が定められ
るように構成されている。なお、この弾３は近接信管付
き弾頭（目標物１の近傍に到達した時に爆発し、その破
片等で目標物１を破壊する能力を有する）又は曳光弾等
より構成されている。
砲等からなる砲２からの群状の弾３で射撃するための飛
翔体からなる目標物であり、この砲２はサーボ制御部４
によって制御されるモータ５によりその射撃が定められ
るように構成されている。なお、この弾３は近接信管付
き弾頭（目標物１の近傍に到達した時に爆発し、その破
片等で目標物１を破壊する能力を有する）又は曳光弾等
より構成されている。
【００１５】前記弾３は、可視ビデオカメラ又は赤外線
カメラ等の受動型カメラからなる画像センサ２０により
とらえられ、この弾３が発生する発光による位置表示２
１（すなわち、弾３の位置と一致している）と目標物１
は図１に示す画像２２としてとらえられる。
カメラ等の受動型カメラからなる画像センサ２０により
とらえられ、この弾３が発生する発光による位置表示２
１（すなわち、弾３の位置と一致している）と目標物１
は図１に示す画像２２としてとらえられる。
【００１６】前記画像センサ２０は、前記弾３が発生す
る発光等の位置表示２１の発光スペクトルを光として受
像するように構成されており、この画像２２は画像処理
部２３で画像処理され、得られた画像処理信号２３ａは
誤差検出部８及び追随部９に入力されている。
る発光等の位置表示２１の発光スペクトルを光として受
像するように構成されており、この画像２２は画像処理
部２３で画像処理され、得られた画像処理信号２３ａは
誤差検出部８及び追随部９に入力されている。
【００１７】前記誤差検出部８からの目標物１と位置表
示２１間の誤差データである位置誤差８ａは位置制御部
１０に入力され、この位置制御部１０からの位置制御信
号１０ａは前記サーボ制御部４に入力されるように構成
されている。
示２１間の誤差データである位置誤差８ａは位置制御部
１０に入力され、この位置制御部１０からの位置制御信
号１０ａは前記サーボ制御部４に入力されるように構成
されている。
【００１８】次に、前述の構成において、実際に砲２の
発射角度等の射撃を制御して弾３を目標物１に発射させ
るための画像射撃統制方法について述べる。まず、砲２
から発射された群状の弾３から発生した光による位置表
示２１と目標物１を画像センサ２０で観測してとらえ、
この画像センサ２０で得られた画像２２を画像処理部２
３で画像処理し、この画像処理により得られた目標物１
と位置表示２１の位置データからなる画像処理信号２３
ａが誤差検出部８及び追随部９に入力される。
発射角度等の射撃を制御して弾３を目標物１に発射させ
るための画像射撃統制方法について述べる。まず、砲２
から発射された群状の弾３から発生した光による位置表
示２１と目標物１を画像センサ２０で観測してとらえ、
この画像センサ２０で得られた画像２２を画像処理部２
３で画像処理し、この画像処理により得られた目標物１
と位置表示２１の位置データからなる画像処理信号２３
ａが誤差検出部８及び追随部９に入力される。
【００１９】前記誤差検出部８から得られた目標物１と
位置表示２１間の位置誤差８ａ及び追随部９からの追随
信号９ａは位置制御部１０に入力されて、見越角計算及
び未来位置予測の各処理を経て射撃諸元の修正を行った
後に得られた位置制御信号１０ａとしてサーボ制御部４
に入力され、モータ５がサーボ制御されて砲２は前記位
置誤差８ａが零となるように瞬時にその発射角度等が制
御される。
位置表示２１間の位置誤差８ａ及び追随部９からの追随
信号９ａは位置制御部１０に入力されて、見越角計算及
び未来位置予測の各処理を経て射撃諸元の修正を行った
後に得られた位置制御信号１０ａとしてサーボ制御部４
に入力され、モータ５がサーボ制御されて砲２は前記位
置誤差８ａが零となるように瞬時にその発射角度等が制
御される。
【００２０】従って、前述の画像センサ２０でとらえた
画像２２に基づいて位置誤差を零とするように制御する
ことにより、全体の制御系は、前記画像２２に基づく閉
ループ射撃統制を行うことができ、その目標物１に対す
る射撃精度を向上することができる。なお、前述の実施
例においては、目標物１として飛翔体の場合について述
べたが、飛翔体に限ることなく、例えば、戦車、船舶等
の物体を対象とすることができることは述べるまでもな
いことである。
画像２２に基づいて位置誤差を零とするように制御する
ことにより、全体の制御系は、前記画像２２に基づく閉
ループ射撃統制を行うことができ、その目標物１に対す
る射撃精度を向上することができる。なお、前述の実施
例においては、目標物１として飛翔体の場合について述
べたが、飛翔体に限ることなく、例えば、戦車、船舶等
の物体を対象とすることができることは述べるまでもな
いことである。
【００２１】
【発明の効果】本発明による画像射撃統制方法及び装置
は以上のように構成されているため、次のような効果を
得ることができる。すなわち、弾からの位置表示と目標
物を画像センサで画像としてとらえ、この画像に基づい
て位置表示と目標物間に存在する位置誤差を得るように
したので、完全受動型の制御動作を可能とし、従来のア
クティブセンサに発生していた電子妨害を受けることも
なく、高精度で安定した射撃統制装置を安価に得ること
ができる。
は以上のように構成されているため、次のような効果を
得ることができる。すなわち、弾からの位置表示と目標
物を画像センサで画像としてとらえ、この画像に基づい
て位置表示と目標物間に存在する位置誤差を得るように
したので、完全受動型の制御動作を可能とし、従来のア
クティブセンサに発生していた電子妨害を受けることも
なく、高精度で安定した射撃統制装置を安価に得ること
ができる。
【図１】本発明による画像射撃統制装置を示す構成図で
ある。
ある。
【図２】従来の射撃統制装置を示す構成図である。
１ 目標物 ２ 砲 ３ 弾 ４ サーボ制御部 ８ 誤差検出部 ８ａ 位置誤差 １０ 位置制御部 ２０ 画像センサ ２１ 位置表示 ２２ 画像 ２３ 画像処理部 ２３ａ 画像処理信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｎ
Claims (4)
- 【請求項１】 砲(2)から目標物(1)に向けて発射した弾
(3)が発する位置表示(21)と前記目標物(1)とを画像(22)
でとらえ、前記画像(22)を画像処理することにより得ら
れた前記目標物(1)と位置表示(21)間の位置誤差(8a)に
基づいて前記砲(2)の射撃を制御することを特徴とする
画像射撃統制方法。 - 【請求項２】 目標物(1)に向けて弾(3)を発射する砲
(2)と、前記砲(2)の射撃を制御するためのサーボ制御部
(4)と、前記弾(3)が発する位置表示(21)と前記目標物
(1)を画像としてとらえるための画像センサ(20)と、前
記画像(22)を画像処理する画像処理部(23)と、前記画像
処理部(23)からの画像処理信号(23a)により前記位置表
示(21)と目標物(1)間の位置誤差(8a)を出力するための
誤差検出部(8)と、前記位置誤差により前記サーボ制御
部(4)を制御するための位置制御部(10)とを備え、前記
位置制御部(10)は前記位置誤差(8a)を零とするように制
御する構成としたことを特徴とする画像射撃統制装置。 - 【請求項３】 前記弾(3)は近接信管付き弾頭よりな
り、前記位置表示(21)はこの近接信管付き弾頭が発生す
る発光よりなることを特徴とする請求項２記載の画像射
撃統制装置。 - 【請求項４】 前記弾(3)は曳光弾よりなり、前記位置
表示(21)はこの曳光弾の発生する発光よりなることを特
徴とする請求項２記載の画像射撃統制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29165692A JPH06137791A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 画像射撃統制方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29165692A JPH06137791A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 画像射撃統制方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06137791A true JPH06137791A (ja) | 1994-05-20 |
Family
ID=17771767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29165692A Pending JPH06137791A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 画像射撃統制方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06137791A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017161171A (ja) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | 三菱電機株式会社 | 管制装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61289300A (ja) * | 1985-06-17 | 1986-12-19 | 防衛庁技術研究本部長 | 次弾砲修正装置 |
| JPH04263796A (ja) * | 1991-01-10 | 1992-09-18 | Mitsubishi Electric Corp | 自動照準誤差修正方法及びその装置 |
-
1992
- 1992-10-29 JP JP29165692A patent/JPH06137791A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61289300A (ja) * | 1985-06-17 | 1986-12-19 | 防衛庁技術研究本部長 | 次弾砲修正装置 |
| JPH04263796A (ja) * | 1991-01-10 | 1992-09-18 | Mitsubishi Electric Corp | 自動照準誤差修正方法及びその装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017161171A (ja) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | 三菱電機株式会社 | 管制装置 |
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