JPH06114783A - Floating unit - Google Patents
Floating unitInfo
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- JPH06114783A JPH06114783A JP27159792A JP27159792A JPH06114783A JP H06114783 A JPH06114783 A JP H06114783A JP 27159792 A JP27159792 A JP 27159792A JP 27159792 A JP27159792 A JP 27159792A JP H06114783 A JPH06114783 A JP H06114783A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームと工具
とを弾性的に連結する連結用具（以下フローティングユ
ニットと言う。）に関する。特に、フローティングユニ
ットが吸収しうる反力（工具の受ける反力）の方向の制
限を少なくし、工具ホルダーの可動範囲の自由度を増
し、緩衝性能を向上する改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a connecting tool (hereinafter referred to as a floating unit) for elastically connecting a robot arm and a tool. In particular, the present invention relates to an improvement in which the restriction of the direction of the reaction force (reaction force received by the tool) that can be absorbed by the floating unit is reduced, the degree of freedom of the movable range of the tool holder is increased, and the cushioning performance is improved.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ＮＣ制御装置等によって制御されるロボ
ットにおいては、機械加工の仕上げ工程や、鋳造品の仕
上げ工程でバリ取り工程や、熔接品の仕上げ工程でのビ
ード取り工程等において、工具ホルダーの取り付けに
は、図５のようなフローティングユニットが使用されて
いた。2. Description of the Related Art In a robot controlled by an NC controller or the like, a tool holder is used in a finishing process of machining, a deburring process in a finishing process of a cast product, a bead removing process in a finishing process of a welded product, etc. A floating unit as shown in FIG. 5 was used for mounting.
【０００３】図５参照 図５は、従来技術に係るフローティングユニットを使用
してロボットアームに工具ホルダーを取り付ける際の概
念的構成を示す図である。図５において、６は工具ホル
ダーであり、７は工具であり、８は被加工物である。１
０はフローティング回転中心であり、１１はストッパで
あり、１２は圧縮バネであり、１３は圧縮バネの支点で
あり、Ｆは工具７に加わる力であり、ｆは工具ホルダー
６に加わる力である。FIG. 5 is a diagram showing a conceptual configuration when a tool holder is attached to a robot arm using a floating unit according to a conventional technique. In FIG. 5, 6 is a tool holder, 7 is a tool, and 8 is a workpiece. 1
0 is a floating rotation center, 11 is a stopper, 12 is a compression spring, 13 is a fulcrum of the compression spring, F is a force applied to the tool 7, and f is a force applied to the tool holder 6. .
【０００４】ここで、フローティング回転中心１０を支
持する部材とストッパ１１と圧縮バネ１２と圧縮バネの
支点１３を支持する部材との集合体がフローティングユ
ニットでロボットアームに支持される。換言すれば、図
示していないロボットアームは、フローティング回転中
心１０とストッパ１１と圧縮バネの支点１３との４箇所
を固定して工具ホルダー６を支持している。図５は加工
を始めるにあたっての位置関係を示しており、工具ホル
ダー６はストッパ１１によって位置決めされている。ロ
ボットが仕上げ加工工程でバリ取りやビード取り等を行
う際には、図示していないロボットアームを下方に押し
つけるようにする。この時、工具７と被加工物８との接
触点（加工ポイント）にて工具７は反力Ｆを受ける。こ
の反力Ｆにより工具７と工具ホルダー６はフローティン
グ回転中心１０を中心として矢印Ａで示すように時計方
向にフローティングし圧縮バネ１２を圧縮することにな
る。この圧縮により圧縮バネ１２は力ｆを発生し、力Ｆ
と釣り合うまでフローティングすることゝなる。例え
ば、バリ取り量を大きくするため図示していないロボッ
トアームを更に下方に押しつけると力Ｆは大きくなり、
大きく回転して釣り合うことゝなる。Here, an assembly of a member that supports the floating rotation center 10, a stopper 11, a compression spring 12, and a member that supports a fulcrum 13 of the compression spring is supported by the robot arm by the floating unit. In other words, the robot arm (not shown) supports the tool holder 6 by fixing the floating rotation center 10, the stopper 11 and the fulcrum 13 of the compression spring at four positions. FIG. 5 shows the positional relationship when starting the machining, and the tool holder 6 is positioned by the stopper 11. When the robot performs deburring and bead removal in the finishing process, the robot arm (not shown) is pressed downward. At this time, the tool 7 receives the reaction force F at the contact point (machining point) between the tool 7 and the workpiece 8. This reaction force F causes the tool 7 and the tool holder 6 to float clockwise around the floating rotation center 10 as indicated by an arrow A to compress the compression spring 12. Due to this compression, the compression spring 12 generates a force f and a force F
It will float until it is balanced. For example, if a robot arm (not shown) is pressed further downward to increase the amount of deburring, the force F increases,
It makes a big rotation and balance.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、バリ取り等
の仕上げ加工工程では、被加工物８は紙面と垂直の方向
（図５参照）に移動するので、工具７には力Ｆ以外に、
加工ポイントにて紙面と垂直の方向の力を受けることに
なる。しかも、バリ等に大きさは一定でないので、この
紙面と垂直の方向（図５参照）の力は大きく変動する。
従来技術に係るフローティングユニットはこの紙面と垂
直の方向の力を吸収しえないので、工具７とフローティ
ング回転中心１０とがこの力を受けることゝなり、甚だ
しい場合には工具７が破損することもある。そこで、こ
の紙面と垂直の方向（図５参照）をある値以下に制限す
るようにフローティングユニットを駆動する必要があ
る。また、被加工物８の被加工面の傾きが一定でない場
合、被加工面の傾きに応じて工具７の被加工物８に対す
る押しつけ方向を変えるようにロボットアームを駆動す
る必要がある。何れの場合も、これらの条件を満足する
ようにロボットアームの動きをロボットに教示する必要
がある。By the way, in the finishing process such as deburring, the workpiece 8 moves in the direction perpendicular to the paper surface (see FIG. 5).
At the processing point, it receives a force in the direction perpendicular to the paper surface. Moreover, since the size of the burr is not constant, the force in the direction perpendicular to the paper surface (see FIG. 5) fluctuates greatly.
Since the floating unit according to the related art cannot absorb the force in the direction perpendicular to the paper surface, the tool 7 and the floating rotation center 10 receive this force, and in extreme cases, the tool 7 may be damaged. is there. Therefore, it is necessary to drive the floating unit so as to limit the direction (see FIG. 5) perpendicular to the paper surface to a certain value or less. Further, when the inclination of the surface to be processed of the workpiece 8 is not constant, it is necessary to drive the robot arm so that the pressing direction of the tool 7 against the workpiece 8 is changed according to the inclination of the surface to be processed. In any case, it is necessary to teach the robot the movement of the robot arm so as to satisfy these conditions.
【０００６】さらに、上記のように被加工物の上面を加
工するのではなく、被加工物の下面を加工する場合は、
反力Ｆは下向き（図５と逆方向）となる。この場合に
は、工具ホルダー６はストッパ１１に当たるので、この
状態ではフローティングユニットは期待されるように機
能しない。Further, when the lower surface of the workpiece is machined instead of the upper surface of the workpiece as described above,
The reaction force F is downward (opposite to FIG. 5). In this case, since the tool holder 6 hits the stopper 11, the floating unit does not function as expected in this state.
【０００７】本発明の目的はこれらの欠点を解消するこ
とにあり、単純な機構で、工具ホルダーの可動の方向の
自由度を増したフローティングユニットを提供すること
にある。An object of the present invention is to eliminate these drawbacks, and it is an object of the present invention to provide a floating unit having a simple mechanism and an increased degree of freedom in the moving direction of the tool holder.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的は、ロボット
アーム（９）に固着され、箱状をなすフローティングユ
ニット本体（１）と、このフローティングユニット本体
（１）の内部に揺動可能に支持され、相互に交差して固
着された２本の棒状部材（２）と、この棒状部材（２）
のそれぞれを弾性的に押圧可能な弾性押圧手段（５２）
と、前記の交差する棒状部材（２）に固着される工具ホ
ルダー（６）とを有するフローティングユニットによっ
て達成される。The above-mentioned object is to fix the robot arm (9) to a box-shaped floating unit body (1) and to swingably support the inside of the floating unit body (1). And two rod-shaped members (2) fixed to intersect each other and the rod-shaped members (2)
Elastic pressing means (52) capable of elastically pressing each of
And a tool holder (6) fixed to said intersecting rod-shaped members (2).
【０００９】[0009]
【作用】本発明に係るフローティングユニットにおいて
は、工具ホルダーがフローティングユニット本体１に揺
動可能に支持されている２本の棒状部材２の交差体に固
着されているので、普通の加工条件において工具ホルダ
ーに加わる力Ｆは、２本の棒状部材２が揺動することに
よって力Ｆを吸収するので、工具７が破損することはな
く、また、被加工面の傾きの変化に応答して加工条件を
変える必要がないので、従来は必要であった被加工面の
傾きの変化に応答したロボットアームの動きをロボット
に教示する必要がない。In the floating unit according to the present invention, the tool holder is fixed to the intersecting body of the two rod-shaped members 2 swingably supported by the floating unit main body 1, so that the tool holder can be used under normal working conditions. The force F applied to the holder absorbs the force F due to the swinging of the two rod-shaped members 2, so that the tool 7 is not damaged, and the machining conditions respond to changes in the inclination of the surface to be machined. Therefore, it is not necessary to teach the robot the movement of the robot arm in response to the change in the inclination of the surface to be processed, which has been conventionally required.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、図面を参照して、本発明に係るフロー
ティングユニットの一実施例についてさらに詳細に説明
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a floating unit according to the present invention will be described in more detail below with reference to the drawings.
【００１１】図１参照 図１は、本発明の一実施例に係るフローティングユニッ
トを用いて、工具ホルダーをロボットアームに取り付け
る際の概念的構成を示す図である。図１において、１は
フローティングユニット本体であり、２は棒状部材であ
り、３は碗状凹部であり、４は球状突起であり、５はプ
ランジャである。６は工具ホルダーであり、７は工具で
あり、８は被加工物であり、９はロボットアームであ
る。１４はスリットであり、１５は近接センサである。
５１はピンであり、５２はバネであり、５３はネジであ
る。FIG. 1 is a diagram showing a conceptual configuration when a tool holder is attached to a robot arm using a floating unit according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, 1 is a floating unit body, 2 is a rod-shaped member, 3 is a bowl-shaped recess, 4 is a spherical protrusion, and 5 is a plunger. 6 is a tool holder, 7 is a tool, 8 is a workpiece, and 9 is a robot arm. Reference numeral 14 is a slit, and 15 is a proximity sensor.
51 is a pin, 52 is a spring, and 53 is a screw.
【００１２】ロボットアーム９は、フローティングユニ
ット本体１を支持している。相互に直交して固着された
２本の棒状部材２の交点部分に碗状凹部３が設けられて
おり、この碗状凹部３はフローティングユニット本体１
にある球状突起４に揺動可能に係合している。また、２
本の棒状部材２のそれぞれの両端は、フローティングユ
ニット本体１に固定されているプランジャ５と、フロー
ティングユニット本体１に設けられたスリット１４とで
支持されているので、２本の棒状部材２は碗状凹部３を
支点として揺動運動が可能である。２本の棒状部材２が
作る面と垂直で、且つ、一方の棒状部材２を含む面内に
あるように、工具ホルダー６がこの２本の棒状部材２に
固着されている。The robot arm 9 supports the floating unit body 1. A bowl-shaped recess 3 is provided at an intersection of two rod-shaped members 2 that are fixed to each other at right angles to each other.
Is engaged with the spherical projection 4 at the position. Also, 2
Since both ends of each rod-shaped member 2 are supported by the plunger 5 fixed to the floating unit main body 1 and the slits 14 provided in the floating unit main body 1, the two rod-shaped members 2 are bowl-shaped. A rocking motion is possible with the concave portion 3 as a fulcrum. The tool holder 6 is fixed to the two rod-shaped members 2 such that the tool holder 6 is perpendicular to the surface formed by the two rod-shaped members 2 and is in the plane including the one rod-shaped member 2.
【００１３】図１は加工を始める前の位置関係を示して
いる。プランジャ５のピン５１はプランジャ５の枠に当
接して位置決めされている。一方、プランジャ５のピン
５１は棒状部材２と当接するようにされている。FIG. 1 shows the positional relationship before starting the processing. The pin 51 of the plunger 5 contacts the frame of the plunger 5 and is positioned. On the other hand, the pin 51 of the plunger 5 contacts the rod-shaped member 2.
【００１４】図２参照 図２は本発明の一実施例に係るフローティングユニット
の斜視図であり、２本の棒状部材２はそれぞれスリット
１４によって動きが規制されており、棒状部材２は上下
方向には自由であるが、左右方向には拘束されている。
すなわち、左右方向には碗状凹部３と球状突起４との接
点をフローティング支点として回転できないようにされ
ている。FIG. 2 is a perspective view of a floating unit according to an embodiment of the present invention. The movement of each of the two rod-shaped members 2 is restricted by a slit 14, and the rod-shaped members 2 are vertically moved. Is free, but is constrained to the left and right.
That is, the contact point between the bowl-shaped recess 3 and the spherical protrusion 4 is prevented from rotating in the left-right direction with the contact point between the bowl-shaped recess 3 and the spherical projection 4 as a floating fulcrum.
【００１５】ロボットが仕上げ加工工程でバリ取りやビ
ード取り等を行う際には、フローティングユニットを被
加工物へ押しつけるようにする。When the robot performs deburring or bead removal in the finishing process, the floating unit is pressed against the workpiece.
【００１６】図３参照 図３は本発明の一実施例に係るフローティングユニット
を被加工物に押しつけた時の模式図である。２Ａは一方
の棒状部材であり、２Ｂは他方の棒状部材である。１６
は加工ポイントを示す。破線はフローティングユニット
を被加工物に押しつける前の棒状部材２Ａ・２Ｂおよび
加工ポイント１６の位置を示し、実線はフローティング
ユニットを被加工物に押しつけた時の棒状部材２Ａ・２
Ｂおよび加工ポイント１６の位置を示す。Ｆは工具の加
工ポイント１６に加わる力であり、ｆ1 は一方の棒状部
材２Ａの両端にあるプランジャのバネが圧縮され棒状部
材２Ａに加わる力である。ｆ3 とｆ4 は他方の棒状部材
２Ｂの両端にあるプランジャのバネが圧縮され棒状部材
２Ｂに加わる力である。FIG. 3 is a schematic diagram when the floating unit according to one embodiment of the present invention is pressed against a work piece. 2A is one rod-shaped member, and 2B is the other rod-shaped member. 16
Indicates a processing point. The broken line shows the positions of the rod-shaped members 2A and 2B and the processing point 16 before the floating unit is pressed against the workpiece, and the solid line shows the rod-shaped members 2A and 2A when the floating unit is pressed against the workpiece.
The positions of B and the processing point 16 are shown. F is a force applied to the machining point 16 of the tool, and f 1 is a force applied to the rod-shaped member 2A when the springs of the plungers at both ends of the one rod-shaped member 2A are compressed. f 3 and f 4 are forces applied to the rod-shaped member 2B by compressing the springs of the plungers at both ends of the other rod-shaped member 2B.
【００１７】フローティングユニットを被加工物に押し
つけるようにすると、加工ポイント１６にて工具は反力
Ｆを受ける。この反力Ｆにより、一方の棒状部材２Ａは
図３に矢印で示すように碗状凹部３を支点として時計方
向に回転し、プランジャのバネを圧縮するので、プラン
ジャのバネはｆ1 とｆ3 とｆ4 の力を発生し、反力Ｆと
釣り合うことになる。なお、プランジャ５のバネ５２は
ネジ５３によって予め圧力が与えられているので、ｆ3
とｆ4 の力を発生することができる。なお、加工してい
ないときも工具の重心が碗状凹部３の真下にないので、
工具の自重により回転モーメントが発生するが、予圧を
工具の自重による回転モーメントに対応して設定するこ
とによって、工具の位置ずれは発生しない。When the floating unit is pressed against the workpiece, the tool receives a reaction force F at the processing point 16. This reaction force F, one of the rod 2A is rotated in the clockwise direction as a fulcrum Wanjo recess 3 as shown by the arrows in FIG. 3, since compressing the plunger spring, the spring of the plunger f 1 and f 3 And f 4 are generated, which balances the reaction force F. Since the spring 52 of the plunger 5 is pre-stressed by the screw 53, f 3
And the forces of f 4 can be generated. In addition, since the center of gravity of the tool is not directly below the bowl-shaped recess 3 even when it is not machined,
A rotational moment is generated due to the weight of the tool, but by setting the preload in correspondence with the rotational moment due to the weight of the tool, the positional displacement of the tool does not occur.
【００１８】バリ取り等の仕上げ加工工程では、被加工
物８は紙面と垂直の方向に移動するが、この時、工具７
には力Ｆ以外に、加工ポイント１６に被加工物の進行方
向（紙面と垂直の方向）の力を受けることになる。In the finishing process such as deburring, the workpiece 8 moves in the direction perpendicular to the paper surface.
In addition to the force F, the processing point 16 receives a force in the traveling direction of the workpiece (direction perpendicular to the paper surface).
【００１９】図４参照 図４は本発明の一実施例に係るフローティングユニット
を紙面と垂直の方向に押しつけた時の模式図である。２
Ａは一方の棒状部材であり、２Ｂは他方の棒状部材であ
る。１６は加工ポイントを示す。破線はフローティング
ユニットを紙面と垂直の方向に押しつける前の棒状部材
２Ａ・２Ｂおよび加工ポイント１６の位置を示し、実線
はフローティングユニットを紙面と垂直の方向に押しつ
けた時の棒状部材２Ａ・２Ｂおよび加工ポイント１６の
位置を示す。Ｆ’は工具の加工ポイント１６に加わる力
であり、ｆ3 は他方の棒状部材２Ｂの１端にあるプラン
ジャのバネが圧縮され棒状部材２Ｂに加わる力である。FIG. 4 is a schematic diagram when the floating unit according to the embodiment of the present invention is pressed in a direction perpendicular to the plane of the drawing. Two
A is one rod-shaped member, and 2B is the other rod-shaped member. Reference numeral 16 indicates a processing point. The broken line shows the positions of the rod-shaped members 2A and 2B and the processing point 16 before the floating unit is pressed in the direction perpendicular to the paper surface, and the solid line shows the rod-shaped members 2A and 2B and the processing when the floating unit is pressed in the direction perpendicular to the paper surface. The position of the point 16 is shown. F ′ is a force applied to the machining point 16 of the tool, and f 3 is a force applied to the rod-shaped member 2B by compressing the spring of the plunger at one end of the other rod-shaped member 2B.
【００２０】この場合は、一方の棒状部材２Ａと直角の
面内で碗状凹部３を中心とした回転モーメントＭo と、
２本の棒状部材でできる面内で碗状凹部３を中心とした
回転モーメントＭo ’とを受ける。[0020] In this case, the rotational moment M o around the bowl-shaped recess 3 on one of the rod 2A and in a plane perpendicular,
It receives a rotational moment M o ′ about the bowl-shaped recess 3 in the plane formed by the two rod-shaped members.
【００２１】この回転モーメントＭo により、碗状凹部
３を支点として他方の棒状部材２Ｂが傾きプランジャの
バネを圧縮するので、プランジャのバネは力ｆ3 を発生
しこの回転モーメントＭo ’と釣り合う角度までフロー
ティングして止まる。[0021] By this rotational moment M o, since compressing the spring of the plunger and the other of the rod 2B inclination bowl-shaped recess 3 as a fulcrum, the spring of the plunger generates a force f 3 balance with the rotation moment M o ' Floating to an angle and stopping.
【００２２】なお、２本の棒状部材でできる面内の回転
モーメントＭo ”は、２本の棒状部材２Ａと２Ｂを回転
するように働くが、スリットによって動きが規制されて
いるので、回転しないままである。The in-plane rotational moment M o ″ formed by the two rod-shaped members acts so as to rotate the two rod-shaped members 2A and 2B, but it does not rotate because the movement is restricted by the slit. There is.
【００２３】ロボットによるバリ取り等の仕上げ加工工
程では、上に説明した被加工物への押しつけ方向の力Ｆ
と被加工物の進行方向の力Ｆ’とを合成した力が加工ポ
イントに加わることになる。この時、本実施例に示した
ように、２本の棒状部材が互いに直交するようにされて
いると、力Ｆに対応して棒状部材２Ａの両端にあるプラ
ンジャ５のバネのバネ定数５２を選ぶことができ、力
Ｆ’に対応して棒状部材２Ｂの両端にあるプランジャ５
のバネ５２のバネ定数を選ぶことができ、これらは互い
に独立に選ぶことができるから、加工対象に対して最適
な条件を作ることができる。In the finishing process such as deburring by the robot, the force F in the pressing direction to the work described above is used.
A force that is a combination of the force F ′ in the traveling direction of the workpiece and the force F ′ in the traveling direction is added to the processing point. At this time, as shown in the present embodiment, when the two rod-shaped members are orthogonal to each other, the spring constant 52 of the spring of the plunger 5 at both ends of the rod-shaped member 2A corresponding to the force F is set. The plungers 5 at both ends of the rod-shaped member 2B can be selected and correspond to the force F '.
The spring constant of the spring 52 can be selected, and these can be selected independently of each other, so that the optimum condition can be created for the processing target.
【００２４】図１・図３再参照 また、被加工物８が工具７より上にある時（被加工物８
の下面を加工する時）は、工具７に加わる反力Ｆは下向
き（図３と逆の方向）となるが、この場合でも、回転モ
ーメントＭo が図３と逆の方向になるだけであり、碗状
凹部３を下方に押し下げる力Ｆを受けるが、本発明に係
るフローティングユニットは同様に機能する。さらに、
上向きの反力Ｆと下向きの反力Ｆとに対してプランジャ
５のバネ５２のバネ定数をそれぞれ独立に選ぶことがで
きる利益を有している。すなわち、フローティングの方
向に応じて４個のバネ５２のバネ定数をそれぞれ独立に
選ぶことができる。Referring again to FIGS. 1 and 3, when the workpiece 8 is above the tool 7 (the workpiece 8
(When processing the lower surface of No. 2), the reaction force F applied to the tool 7 is downward (the direction opposite to that in FIG. 3), but even in this case, the rotation moment Mo is only in the direction opposite to that in FIG. The floating unit according to the present invention functions similarly, although it receives the force F that pushes the bowl-shaped recess 3 downward. further,
There is an advantage that the spring constant of the spring 52 of the plunger 5 can be independently selected with respect to the upward reaction force F and the downward reaction force F. That is, the spring constants of the four springs 52 can be independently selected according to the floating direction.
【００２５】なお、ピン５１の位置やバネ５２の予圧等
は、上に記載したとおりである必要はなく、加工の条件
に応じて最適にすればよいことは勿論である。The position of the pin 51 and the preload of the spring 52 do not have to be as described above, and it goes without saying that they may be optimized according to the processing conditions.
【００２６】また、近接センサ１５はフローティング量
がある一定値を超えたとき信号を発する機能を有するの
で、工具に過大負荷がかゝり破損する前にロボットアー
ムを駆動し工具に過大負荷がかゝらないようにすること
ができる。Since the proximity sensor 15 has a function of emitting a signal when the floating amount exceeds a certain value, the robot arm is driven to prevent the tool from being overloaded before the tool is overloaded. You can avoid it.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明に係るフロ
ーティングユニットにおいては、工具ホルダーがフロー
ティングユニット本体１に揺動可能に支持されている２
本の棒状部材の交差体に固着されているので、普通の加
工条件において工具ホルダーに加わる力に対して、２本
の棒状部材が揺動することによってこの力を吸収するの
で、工具ホルダーの可動範囲の自由度を増しており、工
具に無理な力が加わり工具７が破損することはなく、ま
た、被加工面の傾きの変化に応答して加工条件を変える
必要がないので、従来は必要であった被加工面の傾きの
変化に応答したロボットアームの動きをロボットに教示
する必要がない。As described above, in the floating unit according to the present invention, the tool holder is swingably supported by the floating unit body 1.
Since the two rod-shaped members are fixed to the intersecting body of the two rod-shaped members, the two rod-shaped members swing to absorb the force applied to the tool holder under normal processing conditions. The degree of freedom of the range has been increased, the tool 7 will not be damaged due to excessive force applied to the tool, and there is no need to change the processing conditions in response to changes in the inclination of the surface to be processed. It is not necessary to teach the robot the movement of the robot arm in response to the change in the inclination of the work surface.
【００２８】また、２本の棒状部材が互いに直交するよ
うにされていると、押しつけ方向の力と加工進行方向の
力とがそれぞれ独立にフローティング量を調節できるの
で効率の高い加工条件を達成することができる。When the two rod-shaped members are orthogonal to each other, the floating amount can be adjusted independently of the force in the pressing direction and the force in the working direction, so that highly efficient working conditions are achieved. be able to.
【図１】本発明に一実施例に係るフローティングユニッ
トの概念的構成図（断面図）である。FIG. 1 is a conceptual configuration diagram (cross-sectional view) of a floating unit according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明に一実施例に係るフローティングユニッ
トの斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a floating unit according to an embodiment of the present invention.
【図３】本発明に一実施例に係るフローティングユニッ
トを下方に押しつけた時の模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram when a floating unit according to an embodiment of the present invention is pressed downward.
【図４】本発明に一実施例に係るフローティングユニッ
トを紙面と垂直の方向に押しつけた時の模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram when a floating unit according to an embodiment of the present invention is pressed in a direction perpendicular to the paper surface.
【図５】従来技術に係るロボットアームに工具ホルダー
を取り付ける際の概念的構成図である。FIG. 5 is a conceptual configuration diagram when a tool holder is attached to a robot arm according to a conventional technique.
１ 本発明に係るフローティングユニット本体 ２ 本発明に係る棒状部材 ２Ａ 本発明に係る一方の棒状部材 ２Ｂ 本発明に係る他方の棒状部材 ３ 本発明に係る碗状凹部 ４ 本発明に係る球状突起 ５ 本発明に係るプランジャ ６ 工具ホルダー ７ 工具 ８ 被加工物 ９ ロボットアーム １０ 従来技術に係るフローティング回転中心 １１ 従来技術に係るストッパ １２ 従来技術に係る圧縮バネ １３ 従来技術に係る圧縮バネの支点 １４ スリット １５ 近接センサ １６ 加工ポイント ５１ ピン ５２ バネ ５３ ネジ Ｆ 工具に加わる押しつけ方向の力 Ｆ’ 工具に加わる加工進行方向の力 ｆ 従来技術に係る工具ホルダーに加わる力 ｆ1 一方の棒状部材２Ａの一端にあるプランジャ５
のバネ５２が発生する力 ｆ3 他方の棒状部材２Ｂの一端にあるプランジャ５
のバネ５２が発生する力 ｆ4 他方の棒状部材２Ｂの他端にあるプランジャ５
のバネ５２が発生する力1 Floating unit main body according to the present invention 2 Rod-shaped member according to the present invention 2A One rod-shaped member according to the present invention 2B Other rod-shaped member according to the present invention 3 Bowl-shaped recessed portion according to the present invention 4 Spherical projections according to the present invention 5 Plunger 6 according to the invention 7 Tool holder 7 Tool 8 Workpiece 9 Robot arm 10 Floating center of rotation according to conventional technology 11 Stopper according to conventional technology 12 Compression spring according to conventional technology 13 Support point of compression spring according to conventional technology 14 Slit 15 Proximity Sensor 16 Processing point 51 Pin 52 Spring 53 Screw F Force in the pressing direction applied to the tool F'Force in the processing direction applied to the tool f Force applied to the tool holder according to the prior art f 1 Plunger at one end of one bar member 2A 5
Force f 3 generated by the spring 52 of the plunger 5 at the end of the other rod-shaped member 2B
Force f 4 generated by the spring 52 of the plunger 5 at the other end of the other rod-shaped member 2B
Force generated by spring 52
Claims (1)
をなすフローティングユニット本体（１）と、 該フローティングユニット本体（１）の内部に揺動可能
に支持され、相互に交差して固着された２本の棒状部材
（２）と、 該棒状部材（２）のそれぞれを弾性的に押圧可能な弾性
押圧手段（５２）と、 前記交差する棒状部材（２）に固着される工具ホルダー
（６）とを有することを特徴とするフローティングユニ
ット。1. A box-shaped floating unit main body (1) fixed to a robot arm (9) and swingably supported inside the floating unit main body (1) and fixed to intersect each other. Two rod-shaped members (2), elastic pressing means (52) capable of elastically pressing each of the rod-shaped members (2), and a tool holder (6) fixed to the intersecting rod-shaped members (2). ) And a floating unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27159792A JPH06114783A (en) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | Floating unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27159792A JPH06114783A (en) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | Floating unit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06114783A true JPH06114783A (en) | 1994-04-26 |
Family
ID=17502299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27159792A Pending JPH06114783A (en) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | Floating unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06114783A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2012099152A1 (en) * | 2011-01-19 | 2014-06-30 | 日本軽金属株式会社 | Rotary tool unit, friction stir welding method, double skin panel assembly and double skin panel friction stir welding method |
-
1992
- 1992-10-09 JP JP27159792A patent/JPH06114783A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2012099152A1 (en) * | 2011-01-19 | 2014-06-30 | 日本軽金属株式会社 | Rotary tool unit, friction stir welding method, double skin panel assembly and double skin panel friction stir welding method |
| JP5864446B2 (en) * | 2011-01-19 | 2016-02-17 | 日本軽金属株式会社 | Rotary tool unit, friction stir welding method and double skin panel friction stir welding method |
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