JPH0610587A - Derivation method of correcting planned line - Google Patents
Derivation method of correcting planned lineInfo
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- JPH0610587A JPH0610587A JP17038392A JP17038392A JPH0610587A JP H0610587 A JPH0610587 A JP H0610587A JP 17038392 A JP17038392 A JP 17038392A JP 17038392 A JP17038392 A JP 17038392A JP H0610587 A JPH0610587 A JP H0610587A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、シールド掘削機により
掘削する際に、掘削位置、方向が計画線からずれた場合
に、計画線に戻る進路である補正計画線を求めるために
適用される導出方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is applied to obtain a corrected plan line which is a course to return to a plan line when the excavation position and direction deviate from the plan line when excavating with a shield excavator. It relates to a derivation method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】地下鉄道、上下水道、電力、通信、ガス
用共同溝、地下道などのトンネルは、シールド工法によ
り構築されることが多い。シールド工法を採用すれば、
周辺の地盤の崩壊を防ぎながら、シールドの内部で安全
に覆工作業を行いつつトンネルを構築することができ
る。2. Description of the Related Art Tunnels such as subways, water and sewage systems, electric power, communications, gas common ditches, and underground passageways are often constructed by a shield construction method. If you use the shield method,
It is possible to construct a tunnel while safely performing lining work inside the shield while preventing the surrounding ground from collapsing.
【０００３】このシールド工法の施工は、次の手順によ
り行われる。 （１）まずシールド掘進に先だって、シールドの組立な
らびに掘進の基点となる場所を、ケーソン工法などの工
法で立坑に掘り下げて確保する。（２）以降は、覆工の
１リングに相当する長さだけ、シールドの前面を掘削す
ると同時に、（３）シールドジャッキによりシールドを
前進させ、（４）尾部の覆工を行う、という操作を繰り
返して掘進する。The construction of this shield construction method is performed by the following procedure. (1) First, prior to the shield excavation, the base point of the shield assembling and excavation is dug down to the vertical shaft by a construction method such as the caisson method. (2) After that, at the same time as excavating the front surface of the shield by a length corresponding to one ring of the lining, (3) advance the shield by the shield jack, and (4) perform lining of the tail. Repeat digging.
【０００４】ここで加泥式シールド掘削機の機械的機構
及び動作の概要を、図１を参照して説明する。図１に示
すように、掘削機本体１は円筒状を成しており、その前
部に隔壁となるバルクヘッド２が取り付けられ、バルク
ヘッド２の前面には回転カッタ３が取り付けられてい
る。バルクヘッド２と回転カッタ３との間がチャンバ室
４となり、チャンバ室４内には、加圧・注入された加泥
材と削土とが混練されて生成された混練土が取り込ま
れ、この混練土はスクリューコンベア５によって排出さ
れる。このとき土圧は、土圧計６により検出され、土圧
に応じて、スクリューコンベア５の排出能力が調整され
る。An outline of the mechanical mechanism and operation of the mud-type shield excavator will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the excavator main body 1 has a cylindrical shape, a bulkhead 2 serving as a partition wall is attached to the front portion thereof, and a rotary cutter 3 is attached to the front surface of the bulkhead 2. A space between the bulkhead 2 and the rotary cutter 3 becomes a chamber 4, and the kneaded soil generated by kneading the pressurized / injected mud material and the soil is taken into the chamber 4. The kneaded soil is discharged by the screw conveyor 5. At this time, the earth pressure is detected by the earth pressure gauge 6, and the discharge capacity of the screw conveyor 5 is adjusted according to the earth pressure.
【０００５】掘削機本体１の尾部は、テールパッキン７
を介して、既設セグメント８に嵌合している。そして掘
削機本体１には周方向に沿い複数本の油圧式シールドジ
ャッキ９が配置されている。掘削機本体１を掘進させる
ときには、シールドジャッキ９に油圧を供給してシール
ドジャッキ９を伸ばしてセグメント８を押す。セグメン
ト８からの反力により掘削機本体１が前進し、前進時に
回転カッタ３による掘削をする。１リング分掘進したと
ろで掘削を停止してシールドジャッキ９を縮め、縮めた
時に形成された隙間に、エレクタにより、新設セグメン
トを搬入してリング状に組み立てる。なお、シールドジ
ャッキ９のストロークはストローク計により検出され、
シールドジャッキ９に供給される圧油の圧力は圧力計に
より検出される。The tail of the excavator body 1 is provided with a tail packing 7.
It is fitted to the existing segment 8 via. A plurality of hydraulic shield jacks 9 are arranged in the excavator body 1 along the circumferential direction. When excavating the excavator body 1, hydraulic pressure is supplied to the shield jack 9 to extend the shield jack 9 and push the segment 8. The excavator main body 1 moves forward by the reaction force from the segment 8, and the rotary cutter 3 excavates when moving forward. The excavation is stopped when one ring has been excavated, the shield jack 9 is contracted, and a new segment is carried in by the erector into the gap formed when the shield jack 9 is contracted and assembled into a ring shape. The stroke of the shield jack 9 is detected by a stroke meter,
The pressure of the pressure oil supplied to the shield jack 9 is detected by a pressure gauge.
【０００６】また、掘削機本体１の内部には、本体１の
位置，姿勢，方向を測定する検出器、位置などを判定す
るための制御装置、シールドジャッキへの圧油供給の制
御をするシールドシーケンサなどが組み込まれている。Further, inside the excavator main body 1, a detector for measuring the position, posture, and direction of the main body 1, a control device for determining the position, and a shield for controlling the pressure oil supply to the shield jack. A sequencer etc. is built in.
【０００７】シールド掘削機は、予め計画された計画線
に沿って掘進するよう方向制御が行われる。すなわち、
シールド掘削機の位置をレーザ計測器やレベル計などを
用いて実測し、この実測データと計画線との偏差をコン
ピュータで演算し、この偏差が小さくなるように、方向
制御を行う。方向制御は、掘進の際に、複数のシールド
ジャッキのうち所定のものに圧油を供給しなかったり、
各シールドジャッキに供給する圧油の圧力を調整するこ
とにより、掘削機本体１に作用する回転モーメントを変
化させることによって実現している。The shield excavator is controlled in direction so as to excavate along a planned line. That is,
The position of the shield excavator is actually measured using a laser measuring device, a level meter, or the like, the deviation between this measured data and the planned line is calculated by a computer, and direction control is performed so that this deviation becomes smaller. Direction control does not supply pressure oil to a predetermined one of the plurality of shield jacks during excavation,
This is realized by changing the rotational moment acting on the excavator body 1 by adjusting the pressure of the pressure oil supplied to each shield jack.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】シールド掘削機の方向
制御を行っている際に、地盤の急変や制御不良などによ
りシールド掘削機の位置、方向が計画線からずれること
があり、ある許容値以上に位置、方向がずれた場合は補
正計画線を新たに作成する。従来、補正計画線は、掘削
機先端から、計画線に滑らかに接するような線を幾何学
的に導出して、それを補正計画線としていた。補正計画
線は、リング先端面に各シールドジャッキが最縮の状態
で接した時のシールド掘削機先端の点を結んだ線と同一
である。補正計画線を導出したら、この補正計画線に沿
うようにシールド掘削機を制御しながら掘進させる。When the direction of the shield excavator is being controlled, the position and direction of the shield excavator may deviate from the planned line due to sudden changes in the ground or poor control. If the position and direction are deviated, a new correction plan line is created. Conventionally, the corrected planning line has been geometrically derived from the tip of the excavator so as to come into contact with the planning line geometrically and used as the corrected planning line. The correction plan line is the same as the line connecting the points at the tip of the shield excavator when the shield jacks come into contact with the ring tip surface in the most contracted state. After the correction plan line is derived, the shield excavator is controlled to advance along the correction plan line.
【０００９】従来、補正計画線は、現場に用意された手
持ちのテーパリング及び標準リングの種類や数を考慮す
ることなく導出されていた。この為、この補正計画線に
沿って掘削するとテーパリングが不足したり、曲率に一
致するリングの組み合わせができないことがあった。こ
のような場合には、補正計画線を無視して、作業者が在
庫のテーパリング及び標準リングを考慮しつつシールド
掘削機の方向を制御し掘進させ、数十リング先で計画線
に戻るように作業していた。Conventionally, the correction plan line has been derived without considering the types and numbers of the taper ring and the standard ring that are prepared at the site. For this reason, when excavating along this correction plan line, the taper ring may be insufficient, or a combination of rings that match the curvature may not be possible. In such a case, the operator should control the direction of the shield excavator and proceed while ignoring the corrected planned line and taking into account the taper ring and standard ring of the stock, and return to the planned line after several tens of rings. Was working on.
【００１０】本発明は、上記従来技術の問題点を解決
し、リングの種類、数やリングの組み合わせを考慮して
適切かつ迅速な施工のできる補正計画線の導出方法を提
供する目的を有する。An object of the present invention is to solve the above problems of the prior art and to provide a method of deriving a corrected planned line that allows appropriate and quick construction in consideration of the type and number of rings and the combination of rings.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成はシールド掘削機の掘削位置、方向がある許
容値を越えて計画線からずれたときに、現在位置から前
記計画線上に戻るようにリングを組み合わせるために、
各リング先端面の中心点を結ぶ折れ線である補正計画線
を導出する方法であって、前記シールド掘削機の先端と
前記計画線との偏角及び偏差が次式を満足するまで、選
択されたテーパリング及び標準リングの数、種類に基づ
き、演算上で仮想的に組み合わせて補正計画線を作成す
ることを特徴とする。The structure of the present invention for attaining such an object is to move the excavation position and direction of the shield excavator from the current position to the planned line when the deviation from the planned line exceeds a certain allowable value. To combine the rings back
A method for deriving a correction planning line which is a polygonal line connecting the center points of the respective ring tip surfaces, and is selected until the declination and deviation between the tip of the shield excavator and the planning line satisfy the following equation. It is characterized in that a correction plan line is created by virtually combining them on the basis of the number and types of taper rings and standard rings.
【００１２】[0012]
【数２】 [Equation 2]
【００１３】[0013]
【作用】シールド掘削機の掘削位置、方向がある許容値
を越えて計画線からずれたことが検出されると、作業者
は、手持ちのテーパリング及び標準リングの数、種類を
選択する。そして、選択されたテーパリング及び標準リ
ングの数、種類に基づき、現在位置から前記計画線上に
戻るようにリングを組み合わせ、前記シールド掘削機の
先端と前記計画線との偏角及び偏差が上述した式を満足
するまで、各リング先端面の中心点を結ぶ折れ線である
演算上で仮想的に組み合わせて補正計画線を導出する。When the excavation position and direction of the shield excavator are detected to deviate from the planned line by exceeding a certain allowable value, the operator selects the number and type of the taper ring and the standard ring that he / she has. Then, based on the number and types of the selected taper ring and standard ring, the rings are combined so as to return to the planned line from the current position, and the deviation angle and deviation between the tip of the shield excavator and the planned line are described above. Until the formula is satisfied, the correction plan line is derived by virtually combining them on a calculation which is a polygonal line connecting the center points of the ring tip surfaces.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明について図面に示す実施例を参
照して詳細に説明する。本発明は、図１に示すシールド
掘削機に適用されるものである。即ち、シールドジャッ
キ９が伸びてセグメント８から反力を受けて前進し、回
転カッタ３により掘削された土をスクリューコンベア５
により排出するシールド掘削機に適用されるものであ
る。シールドジャッキ９は、図２に示すように円環状に
２０本配置され、以下、区別する場合には各シールドジ
ャッキに「９−１」〜「９−２０」の符号を付して説明
する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail with reference to the embodiments shown in the drawings. The present invention is applied to the shield excavator shown in FIG. That is, the shield jack 9 extends and receives the reaction force from the segment 8 to move forward, and the soil excavated by the rotary cutter 3 is fed to the screw conveyor 5
It is applied to the shield excavator discharged by. As shown in FIG. 2, 20 shield jacks 9 are arranged in an annular shape, and in the following description, when distinguishing, the shield jacks will be described with reference numerals “9-1” to “9-20”.
【００１５】図３は、本発明の一実施例に係る制御系を
構成する各制御装置の配置状況を示すものである。同図
に示すように掘削機本体１内には、自動方向制御システ
ムを搭載した制御装置２０と、シールドシーケンサ２１
が備えられており、地上側には、ユーザ支援、システム
立ち上げ、データ収集・記録を行う運転管理システムを
搭載したパソコン２２が備えられている。FIG. 3 shows an arrangement of control devices constituting a control system according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, in the excavator body 1, a control device 20 equipped with an automatic direction control system and a shield sequencer 21 are provided.
And a personal computer 22 equipped with an operation management system for user support, system start-up, and data collection / recording on the ground side.
【００１６】制御装置２０には、土圧計２３により検出
した土圧データ、ジャイロとレベル計を組み込んだジャ
ベル（商品名）２４により検出した位置・方向データ、
ジャイロ２５により検出したローリングデータ、ストロ
ーク計２６により検出したシールドジャッキ９のストロ
ークデータ、圧力計２７により検出したシールドジャッ
キ９への供給油圧データが入力される。また、制御装置
２０にはディスプレイ２８が接続されている。In the control device 20, earth pressure data detected by an earth pressure gauge 23, position / direction data detected by a jabel (product name) 24 incorporating a gyro and a level gauge,
The rolling data detected by the gyro 25, the stroke data of the shield jack 9 detected by the stroke gauge 26, and the hydraulic pressure data supplied to the shield jack 9 detected by the pressure gauge 27 are input. A display 28 is connected to the control device 20.
【００１７】シールドシーケンサ２１は、比例弁アンプ
２９を介してバルブ３０の開閉制御をする。バルブ３０
の開閉制御をすることにより、２０本のシールドジャッ
キ９−１〜９−２０への圧油の供給制御が行われる。こ
のシールドシーケンサ２１と制御装置２０との間では、
データが双方向に伝送される。The shield sequencer 21 controls the opening / closing of the valve 30 via the proportional valve amplifier 29. Valve 30
By controlling the opening and closing of, the supply of pressure oil to the 20 shield jacks 9-1 to 9-20 is controlled. Between the shield sequencer 21 and the control device 20,
Data is transmitted in both directions.
【００１８】地上のパソコン２２には、モニタ３１、プ
リンタ３２及びキーボード３３が接続されている。この
パソコン２２は、制御装置２０及びシールドシーケンサ
２１に接続されている。A monitor 31, a printer 32, and a keyboard 33 are connected to the personal computer 22 on the ground. The personal computer 22 is connected to the control device 20 and the shield sequencer 21.
【００１９】次に本発明に係わる補正計画線の導出方法
を制御装置２０の演算を中心に説明する。図４に示すよ
うに、計画線Ｋに対し、掘削機本体１先端の位置が次式
（１）で示す許容値を越えてずれたことが判ると、制御
装置２０は、後述する手法により補正計画線Ｈを作成す
る。 許容値＝（ｄ−Ｄ0）／２ …（１） 但し、ｄは掘削機本体１の内径 Ｄ0はリング外径である。Next, the method of deriving the correction planning line according to the present invention will be described focusing on the calculation of the control device 20. As shown in FIG. 4, when it is determined that the position of the tip of the excavator main body 1 deviates from the planned line K by more than the allowable value represented by the following equation (1), the control device 20 corrects it by a method described later. A planning line H is created. Allowable value = (d−D 0 ) / 2 (1) where d is the inner diameter of the excavator body 1 and D 0 is the ring outer diameter.
【００２０】この補正計画線Ｈは、掘削機本体１の現在
位置Ａと数十リング先の計画線Ｋ上の目標位置Ｔとを結
ぶ線であり、リングを仮組みして作成したものである。
即ち、現在位置Ａから計画線Ｋ上に戻るようにリングを
組み合わせるために、各リング先端面の中心点を結ぶ折
れ線である。The correction plan line H is a line connecting the current position A of the excavator main body 1 and the target position T on the plan line K several tens of rings ahead, and is created by temporarily assembling the rings. .
That is, it is a polygonal line that connects the center points of the respective ring tip surfaces in order to combine the rings so as to return from the current position A to the planned line K.
【００２１】ここで、図５に基づいて、補正計画線Ｈの
導出手順を説明する。掘削機本体１内に備えられた制御
装置２０は、地上のパソコン２２から補正計画線Ｈの作
成に必要なデータを掘進開始前に受信するとともに、レ
ーザ計測器などにより得た、掘削機本体１の位置・方向
を示すデータが掘進中に送信されてくる。Here, the procedure for deriving the correction planning line H will be described with reference to FIG. The control device 20 provided in the excavator main body 1 receives the data necessary for creating the corrected planned line H from the ground-based personal computer 22 before the start of excavation, and the excavator main body 1 obtained by a laser measuring device or the like. The data indicating the position and direction of is transmitted during excavation.
【００２２】制御装置２０は、掘削機本体１の現在位置
Ａが計画線Ｋから許容値以上離れたことを検出すると、
補正計画線Ｈを作成するための補正計画線作成モードと
なり、この補正計画線作成モードはパソコン２２に伝え
られモニタ３２に表示される。補正計画線作成モードに
なると、作業者はパソコン２２のキーボード３３などを
用いてテーパリング及び標準リングの種類を選択する。
テーパリングは図６（ａ）に示すように通常の円筒状の
リングの一端面を斜めに切り落としたような片テーパ状
の円筒体である。When the control device 20 detects that the current position A of the excavator main body 1 is away from the planned line K by an allowable value or more,
A correction planning line creation mode for creating the correction planning line H is entered, and this correction planning line creation mode is transmitted to the personal computer 22 and displayed on the monitor 32. In the correction plan line creation mode, the operator selects the type of taper ring or standard ring using the keyboard 33 of the personal computer 22 or the like.
As shown in FIG. 6A, the taper ring is a single-tapered cylindrical body in which one end surface of a normal cylindrical ring is cut off obliquely.
【００２３】テーパリングの主要寸法は、外径Ｄ0 、最
大リング幅Ｂｒ、テーパの種類や設定数は手持ちのリン
グから作業者が任意に選択できる。この選択したリング
を演算上で計画線に戻るように仮想的に組み合わせてい
き、シールド掘削機本体１の先端と計画線Ｋとの偏角及
び偏差が下式に示す条件式（２）を満足するまで、補正
計画線Ｈを作成し、その補正計画線Ｈ上を通る掘削機本
体１先端と計画線Ｋとの偏角、偏差が次式を満たせば補
正計画線Ｈの作成を終了する。The main dimensions of the taper ring are the outer diameter D 0 , the maximum ring width Br, and the kind and setting number of the taper can be arbitrarily selected by the operator from the ring on hand. The selected rings are virtually combined so as to return to the planned line in the calculation, and the deviation angle and deviation between the tip of the shield excavator main body 1 and the planned line K satisfy the conditional expression (2) shown below. Until the correction plan line H is created, the correction plan line H is completed if the deviation and deviation between the tip of the excavator body 1 passing through the correction plan line H and the plan line K satisfy the following equation.
【００２４】[0024]
【数３】 [Equation 3]
【００２５】偏差は、本来掘削機本体１が位置すべき計
画線Ｋ上の点Ｄから補正計画線Ｈ上の掘削機本体１先端
Ａまでの距離のことをいい、偏角は、点Ｄのおける計画
線Ｋの方向と掘削機本体１先端の掘進方向とがなす角の
ことをいう。また、演算上でのリングの仮想的な組み合
わせは、リングの種類、数に応じて、膨大な組み合わせ
が数学的には考えられるが、上述した式を満足すれば、
それ以降は組み合わせを考えることはないので、演算時
間としては一定範囲内の値とすることができる。The deviation means the distance from the point D on the planning line K where the excavator body 1 should originally be located to the tip A of the excavating machine body 1 on the corrected planning line H, and the declination is the point D. The angle formed by the direction of the planned line K and the excavation direction of the tip of the excavator main body 1 in the direction. Also, as for the virtual combination of rings in the calculation, a huge number of combinations can be mathematically considered according to the type and number of rings, but if the above formula is satisfied,
Since the combination is not considered thereafter, the calculation time can be set to a value within a certain range.
【００２６】ここで、テーパリング及び標準リングの
数、種類を選択する場合には、手持ちのリングの範囲内
で行う必要があるが、更に、経験的に考えて現在位置Ａ
から計画線Ｋの目標位置Ｔへ戻るに必要充分な数、種類
とする必要がある。さもなければ、リングの仮想的な組
み合わせを最後まで行ったとしても、上述した式を満足
すべき補正計画線Ｈが、最終的に求まらないことがある
からである。Here, when selecting the number and type of the taper ring and the standard ring, it is necessary to carry out within the range of the ring on hand.
It is necessary to use a sufficient number and types to return from the target line to the target position T on the planned line K. Otherwise, even if the virtual combination of the rings is performed to the end, the corrected planning line H that satisfies the above-described formula may not be finally obtained.
【００２７】万一、上述した式を満足する補正計画線Ｈ
が１回の選択で求まらないとしても、テーパリング及び
照準リングの数、種類を再度選択し、それでもだめな
ら、更に、その選択を繰り返せば、結果的に上述した満
足する補正計画線Ｈを導出することが可能である。In the unlikely event that the correction plan line H satisfies the above equation
Even if is not obtained by one selection, if the number and types of the taper ring and the aiming ring are selected again, and if the selection is still unsuccessful, if the selection is further repeated, as a result, the satisfactory correction plan line H described above is obtained. Can be derived.
【００２８】例えば、図７（ａ）、図７（ｂ）は、計画
線から許容値以上ずれた位置からテーパリングのテーパ
量の異なる場合の補正計画線Ｈを示すが、何れの場合で
も、上述した補正計画線Ｈを求められた。但し、図７
（ｂ）は、図７（ａ）に比べてテーパ量の少ない場合を
示す。For example, FIGS. 7 (a) and 7 (b) show the correction plan line H when the taper amount of the taper ring is different from the position deviated from the plan line by the allowable value or more, but in any case, The corrected planning line H described above was obtained. However, FIG.
7B shows a case where the taper amount is smaller than that in FIG.
【００２９】ここで、シールドシーケンサ２１によるシ
ールドジャッキ９−１〜９−２０の制御動作を図５を基
に説明する。シールドシーケンサ２１は、方向制御弁４
１の切り換え制御をするとともに、比例弁アンプ２９−
１〜２９−６を介して電磁比例弁３０−１〜３０−６の
動作圧力を調整する。The control operation of the shield jacks 9-1 to 9-20 by the shield sequencer 21 will be described with reference to FIG. The shield sequencer 21 uses the directional control valve 4
Switching control of 1 and proportional valve amplifier 29-
The operating pressure of the solenoid proportional valves 30-1 to 30-6 is adjusted via 1 to 29-6.
【００３０】方向制御弁４１の室４１ａを選択するとシ
ールドジャッキ９−１〜９−２０が伸びるように圧油が
供給される。このとき電磁比例弁３０−１〜３０−６の
動作圧力を調整することによりシールドジャッキの推力
を変える、メータアウト制御が可能となる。すなわちWhen the chamber 41a of the directional control valve 41 is selected, pressure oil is supplied so that the shield jacks 9-1 to 9-20 extend. At this time, it is possible to perform meter-out control in which the thrust of the shield jack is changed by adjusting the operating pressure of the solenoid proportional valves 30-1 to 30-6. Ie
【００３１】（ａ）電磁比例弁３０−１の作動圧力を調
整することにより、シールドジャッキ９−１，９−２，
９−３のジャッキ推力を調整でき、（ｂ）電磁比例弁３
０−２の作動圧力を調整することにより、シールドジャ
ッキ９−４，９−５，９−６，９−７のジャッキ推力を
調整でき、(A) By adjusting the operating pressure of the solenoid proportional valve 30-1, the shield jacks 9-1, 9-2,
9-3 jack thrust can be adjusted, (b) solenoid proportional valve 3
By adjusting the operating pressure of 0-2, the jack thrust of the shield jacks 9-4, 9-5, 9-6, 9-7 can be adjusted,
【００３２】（ｃ）電磁比例弁３０−３の作動圧力を調
整することにより、シールドジャッキ９−８，９−９，
９−１０のジャッキ推力を調整でき、（ｄ）電磁比例弁
３０−４の作動圧力を調整することにより、シールドジ
ャッキ９−１１，９−１２，９−１３のジャッキ推力を
調整でき、(C) By adjusting the operating pressure of the solenoid proportional valve 30-3, the shield jacks 9-8, 9-9,
The jack thrust of 9-10 can be adjusted, and (d) the jack thrust of the shield jacks 9-11, 9-12, 9-13 can be adjusted by adjusting the operating pressure of the solenoid proportional valve 30-4.
【００３３】（ｅ）電磁比例弁３０−５の作動圧力を調
整することにより、シールドジャッキ９−１４，９−１
５，９−１６，９−１７のジャッキ推力を調整でき、
（ｆ）電磁比例弁３０−６の作動圧力を調整することに
より、シールドジャッキ９−１８，９−１９，９−２０
のジャッキ推力を調整できる。(E) The shield jacks 9-14 and 9-1 are adjusted by adjusting the operating pressure of the solenoid proportional valve 30-5.
The jack thrust of 5,9-16,9-17 can be adjusted,
(F) By adjusting the working pressure of the solenoid proportional valve 30-6, the shield jacks 9-18, 9-19, 9-20.
The jack thrust can be adjusted.
【００３４】従って直進するときには、電磁比例弁３０
−１〜３０−６の作動圧力を一致させ、曲進するとき
は、各電磁比例弁３０の作動圧力を調整して掘削機本体
１に作用する旋回モーメントを変化させる。方向制御弁
４１の室４１ｃを選択するとシールドジャッキ９−１〜
９−２０が縮むように圧力が供給される。Therefore, when going straight, the solenoid proportional valve 30
When the operating pressures of -1 to 30-6 are made to coincide with each other and the vehicle moves forward, the operating pressure of each solenoid proportional valve 30 is adjusted to change the turning moment acting on the excavator body 1. When the chamber 41c of the directional control valve 41 is selected, the shield jacks 9-1 to 9-1
Pressure is applied to shrink 9-20.
【００３５】[0035]
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように本発明によれば、テーパリング及び標準リング
を任意に選択するだけで、リングにより実際に覆工可能
な補正計画線を迅速に求めることができる。即ち、手持
ちのリングを有効活用することができる合理的な補正計
画線を導出することができ、迅速な施工を可能とするも
のである。As described above in detail with reference to the embodiments, according to the present invention, a correction plan line that can be actually lined by a ring can be obtained by merely arbitrarily selecting a taper ring and a standard ring. You can ask quickly. That is, it is possible to derive a rational correction planning line that can effectively use the ring on hand, and to enable quick construction.
【図１】シールド掘削機の構成を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of a shield excavator.
【図２】図１中のII−II線断面図であり、シールドジャ
ッキの配置を示すものである。FIG. 2 is a sectional view taken along the line II-II in FIG. 1, showing an arrangement of shield jacks.
【図３】シールド掘削機の制御系を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a control system of the shield excavator.
【図４】補正計画線の作成状態を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a creation state of a correction planning line.
【図５】制御系及び油圧系を示す構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram showing a control system and a hydraulic system.
【図６】同図（ａ）（ｂ）はそれぞれテーパリング、標
準リングを示す正面図である。6A and 6B are front views showing a taper ring and a standard ring, respectively.
【図７】同図（ａ）（ｂ）はそれぞれ補正計画線の作成
状態を示す説明図である。FIG. 7A and FIG. 7B are explanatory diagrams showing the creation state of the correction plan line, respectively.
１ 掘削機本体 ２ バルクヘッド ３ 回転カッタ ４ チャンバ室 ５ スクリューコンベア ６ 土圧計 ７ テールパッキン ８ セグメント ９ シールドジャッキ（９−１〜２０） ２０ 制御装置 ２１ シールドシーケンサ ２２ パソコン ２３ 土圧計 ２４ ジャベル（商品名） ２５ ジャイロ ２６ ストローク計 ２７ 圧力計 ２８ ディスプレイ ２９ 比例弁アンプ（２９−１〜６） ３０ バルブ（３０−１〜６） ３１ モニタ ３２ プリンタ ３３ キーボード ４０ 油圧ポンプ ４１ 方向制御弁 Ａ 現在位置 Ｈ 補正計画線 Ｋ 計画線 Ｔ 目標位置 1 Excavator Main Body 2 Bulkhead 3 Rotating Cutter 4 Chamber Room 5 Screw Conveyor 6 Earth Pressure Gauge 7 Tail Packing 8 Segment 9 Shield Jack (9-1 to 20) 20 Controller 21 Shield Sequencer 22 PC 23 Earth Pressure Gauge 24 Jabel (Product Name) ) 25 gyro 26 stroke gauge 27 pressure gauge 28 display 29 proportional valve amplifier (29-1 to 6) 30 valve (30-1 to 6) 31 monitor 32 printer 33 keyboard 40 hydraulic pump 41 directional control valve A current position H correction plan Line K Plan line T Target position
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 淳一 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Junichi Tanaka 1-1-1 Wadasaki-cho, Hyogo-ku, Kobe-shi, Hyogo Mitsubishi Heavy Industries Ltd. Kobe Shipyard
Claims (1)
許容値を越えて計画線からずれたときに、現在位置から
前記計画線上に戻るようにリングを組み合わせるため
に、各リング先端面の中心点を結ぶ折れ線である補正計
画線を導出する方法であって、前記シールド掘削機の先
端と前記計画線との偏角及び偏差が次式を満足するま
で、選択されたテーパリング及び標準リングの数、種類
に基づき、演算上で仮想的に組み合わせて補正計画線を
作成することを特徴とする補正計画線の導出方法。 【数１】 1. The center of each ring tip surface for combining the rings so as to return to the planned line from the current position when the excavated position and direction of the shield excavator deviate from the planned line by exceeding a certain allowable value. A method of deriving a corrected planned line that is a broken line connecting points, wherein the selected taper ring and standard ring are formed until the deviation angle and deviation between the tip of the shield excavator and the planned line satisfy the following equation. A method of deriving a correction planning line, which is characterized in that a correction planning line is created by virtually combining the calculation based on the number and type. [Equation 1]
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17038392A JPH0610587A (en) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Derivation method of correcting planned line |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17038392A JPH0610587A (en) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Derivation method of correcting planned line |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0610587A true JPH0610587A (en) | 1994-01-18 |
Family
ID=15903921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17038392A Withdrawn JPH0610587A (en) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Derivation method of correcting planned line |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0610587A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113685199A (en) * | 2021-09-01 | 2021-11-23 | 中铁二院工程集团有限责任公司 | Tunnel crossing active fault and calculation method for length of fortification extension section of tunnel |
-
1992
- 1992-06-29 JP JP17038392A patent/JPH0610587A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113685199A (en) * | 2021-09-01 | 2021-11-23 | 中铁二院工程集团有限责任公司 | Tunnel crossing active fault and calculation method for length of fortification extension section of tunnel |
| CN113685199B (en) * | 2021-09-01 | 2022-10-18 | 中铁二院工程集团有限责任公司 | Tunnel crossing active fault and calculation method for length of fortification extension section of tunnel |
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